專利名稱：對(duì)象物檢測系統(tǒng)、保護(hù)系統(tǒng)、車輛的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于檢測汽車等車輛的周邊區(qū)域存在的對(duì)象物的對(duì)象物檢測技術(shù)。
背景技術(shù)：
以往，提出了各種用于檢測汽車等車輛的周邊區(qū)域存在的對(duì)象物的技術(shù)。例如，在下述專利文獻(xiàn)1中，公開了在車輛周邊區(qū)域存在的對(duì)象物實(shí)際碰撞到車輛時(shí)對(duì)該對(duì)象物進(jìn)行檢測，并判斷該對(duì)象物的種類的裝置。這種裝置，雖然確實(shí)具有檢測車輛周邊區(qū)域存在的對(duì)象物的可能性，但是由于是在實(shí)際發(fā)生車輛碰撞時(shí)進(jìn)行檢測的結(jié)構(gòu)，因而與判斷出的對(duì)象物有關(guān)的信息不能用于在車輛碰撞時(shí)進(jìn)行動(dòng)作的例如保護(hù)裝置等的控制中。因此，由于保護(hù)裝置不僅針對(duì)作為原來保護(hù)對(duì)象的行人進(jìn)行動(dòng)作，而且還針對(duì)行人以外的車輛、固定物進(jìn)行動(dòng)作，因而產(chǎn)生與動(dòng)作后的保護(hù)裝置有關(guān)的修理費(fèi)用(維護(hù)費(fèi)用)增加的問題。
專利文獻(xiàn)1特開2004-196239號(hào)公報(bào)發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明是鑒于上述問題而提出的，其目的在于提供一種在用于檢測車輛周邊區(qū)域存在的對(duì)象物的系統(tǒng)中，可以有效抑制與車輛有關(guān)的修理費(fèi)用的技術(shù)。
為了解決上述問題而構(gòu)成本發(fā)明。并且，本發(fā)明能夠適用于以汽車為首的公共汽車、電車、船舶等各種車輛中，在車輛發(fā)生碰撞時(shí)對(duì)碰撞對(duì)象物進(jìn)行判斷的技術(shù)。
本發(fā)明的第1發(fā)明解決上述問題的本發(fā)明的第1發(fā)明是技術(shù)方案1所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)，至少包括檢測裝置和判斷裝置。
本發(fā)明的檢測裝置構(gòu)成安裝在車輛上，相對(duì)于其車輛周邊區(qū)域所存在的對(duì)象物以非接觸方式檢測與該對(duì)象物的形狀有關(guān)的信息的裝置。由此，在對(duì)象物未碰撞到車輛的狀態(tài)下，通過檢測裝置檢測出與對(duì)象物的形狀有關(guān)的信息。
這里所說的“車輛周邊區(qū)域”是位于該車輛本身的周邊的區(qū)域，不僅指車輛前方，還廣泛地包含車輛側(cè)方等。并且，這里所說的“對(duì)象物”，是該車輛本身以外的行駛車輛、停止車輛和停車車輛、電線桿、護(hù)欄、路標(biāo)、房屋、墻、路上掉落物等固定物、或行人、騎自行車的人、坐在輪椅上的人，例如移動(dòng)或處于停止?fàn)顟B(tài)的交通弱者等。并且，這里所說的“與對(duì)象物的形狀有關(guān)的信息”，可采用對(duì)象物的高度、橫向?qū)挾?、投影面積、體積等。并且，關(guān)于該車輛本身和對(duì)象物的相對(duì)動(dòng)作，例如具有向相互靠近的方向動(dòng)作的方式、一方從后方追上另一方的動(dòng)作方式、相互平行地移動(dòng)的方式、一方橫截另一方地進(jìn)行動(dòng)作的方式等。
作為本發(fā)明的檢測裝置的具體例，能夠適當(dāng)?shù)厥褂肅CD攝像機(jī)、C-MOS攝像機(jī)、激光束傳感器、毫米波傳感器、遠(yuǎn)紅外線攝像機(jī)、近紅外線攝像機(jī)、可視光攝像機(jī)、可視光及紅外線譜帶的動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)、超聲波傳感器等可檢測對(duì)象物的各種裝置。
本發(fā)明的判斷裝置構(gòu)成在車輛發(fā)生碰撞之前根據(jù)檢測裝置的檢測信息判斷對(duì)象物是不是人的裝置。關(guān)于該判斷，當(dāng)檢測裝置檢測出的對(duì)象物是行人、騎自行車的人、坐在輪椅上的人時(shí)，判斷為該對(duì)象物是人。通過該判斷裝置判斷出的判斷信息，可適用于控制僅在原來對(duì)象物是人時(shí)進(jìn)行動(dòng)作即可的控制對(duì)象，典型的為，用于控制在車輛發(fā)生碰撞時(shí)為了對(duì)車外所存在的人進(jìn)行保護(hù)而動(dòng)作的保護(hù)裝置。
如上所述，根據(jù)技術(shù)方案1所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)，通過采用在車輛發(fā)生碰撞之前檢測車輛周邊區(qū)域存在的對(duì)象物并判斷該對(duì)象物是不是人的結(jié)構(gòu)可以有效地進(jìn)行控制，以使控制對(duì)象僅在對(duì)象物是人時(shí)進(jìn)行動(dòng)作，所述控制對(duì)象僅在原來對(duì)象物是人時(shí)進(jìn)行動(dòng)作即可。因此，通過防止控制對(duì)象針對(duì)人以外的車輛、固定物進(jìn)行動(dòng)作，能夠抑制與控制對(duì)象等、車輛有關(guān)的修理費(fèi)用(維護(hù)費(fèi)用)。
本發(fā)明的第2發(fā)明并且，解決上述問題的本發(fā)明的第2發(fā)明是技術(shù)方案2所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)。在該對(duì)象物檢測系統(tǒng)中，技術(shù)方案1所述的判斷裝置根據(jù)檢測裝置的檢測信息，在判斷出對(duì)象物是人時(shí)進(jìn)一步判斷該人的體型。由此，在車輛發(fā)生碰撞之前通過判斷裝置判斷人的高度(身高)、橫向?qū)挾?腰寬、肩寬等)、投影面積、體積等體型。通過該判斷裝置判斷出的判斷信息可適用于根據(jù)人的體型差異而改變動(dòng)作方式的控制對(duì)象，典型的為，在車輛碰撞時(shí)為了對(duì)車外所存在的人進(jìn)行保護(hù)而使動(dòng)作方式可根據(jù)人的體型差異改變的(變化的)保護(hù)裝置的控制。例如，在通過展開膨脹的氣囊進(jìn)行保護(hù)的保護(hù)裝置中，使氣囊的膨脹時(shí)間、膨脹壓力、膨脹速度等可以根據(jù)人的體型差異而改變。
因此，根據(jù)技術(shù)方案2所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)，通過采用在車輛發(fā)生碰撞之前檢測車輛周邊區(qū)域存在的對(duì)象物并判斷該對(duì)象物是不是人，進(jìn)一步判斷該人的體型的結(jié)構(gòu)，尤其可以有效控制動(dòng)作方式根據(jù)人的體型差異而改變的控制對(duì)象。
本發(fā)明的第3發(fā)明并且，解決上述問題的本發(fā)明的第3發(fā)明是技術(shù)方案3所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)。在該對(duì)象物檢測系統(tǒng)中，技術(shù)方案1或技術(shù)方案2所述的檢測裝置，相對(duì)于對(duì)象物以非接觸方式進(jìn)一步檢測車輛和對(duì)象物的相對(duì)速度及相對(duì)位置中的至少一個(gè)。
采用技術(shù)方案3所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，除了能夠抑制與車輛有關(guān)的修理費(fèi)用以外，利用檢測裝置不僅能夠檢測出與對(duì)象物形狀有關(guān)的信息，還能夠檢測出車輛和對(duì)象物的相對(duì)速度及相對(duì)位置中的至少一個(gè)。
本發(fā)明的第四發(fā)明并且，解決上述問題的本發(fā)明的第四發(fā)明是技術(shù)方案4所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)。該對(duì)象物檢測系統(tǒng)，在技術(shù)方案3所述的結(jié)構(gòu)中，還包括碰撞預(yù)測裝置。該碰撞預(yù)測裝置構(gòu)成根據(jù)檢測裝置檢測出的相對(duì)速度及相對(duì)位置中的至少一個(gè)而預(yù)測車輛和對(duì)象物的碰撞的裝置。
采用技術(shù)方案4所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，可進(jìn)一步根據(jù)檢測裝置的檢測信息而預(yù)測車輛和對(duì)象物的碰撞。
本發(fā)明的第五發(fā)明并且，解決上述問題的本發(fā)明的第五發(fā)明是技術(shù)方案5所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)。技術(shù)方案5所述的該對(duì)象物檢測系統(tǒng)，在技術(shù)方案1至4中任一項(xiàng)所述的結(jié)構(gòu)中，還包括碰撞檢測裝置。該碰撞檢測裝置構(gòu)成檢測車輛和對(duì)象物發(fā)生碰撞的裝置。
作為本發(fā)明的碰撞檢測裝置的具體例，能夠適當(dāng)?shù)厥褂酶鶕?jù)車輛碰撞時(shí)作用在車輛上的加速度而檢測發(fā)生碰撞的加速度式碰撞傳感器、光纜式碰撞傳感器、車輛構(gòu)造物位移檢測式碰撞傳感器、車輛構(gòu)造物位移速度檢測式碰撞傳感器、電極開關(guān)式碰撞傳感器、磁場變化檢測式碰撞傳感器、皮重(風(fēng)袋)內(nèi)壓力變化檢測式碰撞傳感器等可檢測出發(fā)生碰撞的各種傳感器。
采用技術(shù)方案5所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，可進(jìn)一步檢測車輛和對(duì)象物發(fā)生碰撞。
本發(fā)明的第六發(fā)明并且，解決上述問題的本發(fā)明的第六發(fā)明是技術(shù)方案6所述的保護(hù)系統(tǒng)。技術(shù)方案6所述的該保護(hù)系統(tǒng)，至少包括技術(shù)方案1至技術(shù)方案5中任一項(xiàng)所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)、保護(hù)裝置和控制裝置。
本發(fā)明的保護(hù)裝置構(gòu)成車輛發(fā)生碰撞時(shí)為了緩沖作用在所述對(duì)象物上的沖擊而進(jìn)行動(dòng)作的裝置。作為該保護(hù)裝置，可采用氣囊本身向保護(hù)區(qū)域展開膨脹的方式、長形或板狀的受沖擊部件(緩沖部件)通過驅(qū)動(dòng)臂、氣囊等驅(qū)動(dòng)裝置而向保護(hù)區(qū)域突出的方式。
本發(fā)明的控制裝置構(gòu)成控制保護(hù)裝置的動(dòng)作方式的裝置，特別是在判斷裝置判斷出對(duì)象物是人時(shí)，向保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)而構(gòu)成。典型的為，該控制裝置以及其他技術(shù)方案所述的控制裝置由CPU(演算處理裝置)、輸入輸出裝置、存儲(chǔ)裝置、外圍裝置等構(gòu)成。
采用技術(shù)方案6所述的保護(hù)系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，通過僅在對(duì)象物是人時(shí)向保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)，能夠防止對(duì)象物是人以外的車輛、固定物時(shí)保護(hù)裝置進(jìn)行動(dòng)作，能夠抑制與動(dòng)作后的保護(hù)裝置有關(guān)的修理費(fèi)用(維護(hù)費(fèi)用)。
本發(fā)明的第七發(fā)明并且，解決上述問題的本發(fā)明的第七發(fā)明是技術(shù)方案7所述的保護(hù)系統(tǒng)。技術(shù)方案7所述的該保護(hù)系統(tǒng)，至少包括技術(shù)方案2所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)、保護(hù)裝置和控制裝置。
本發(fā)明的保護(hù)裝置構(gòu)成為了緩沖車輛發(fā)生碰撞時(shí)作用在上述對(duì)象物上的沖擊而進(jìn)行動(dòng)作的裝置，具有與技術(shù)方案6所述的保護(hù)裝置相同的結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明的控制裝置構(gòu)成控制保護(hù)裝置的動(dòng)作方式的裝置，特別是在判斷裝置判斷出對(duì)象物是人，并進(jìn)一步判斷出該人的體型時(shí)，根據(jù)人的體型差異而改變保護(hù)裝置的動(dòng)作方式地進(jìn)行控制。具體而言，能夠采用以下第1至第四方式。作為第1方式，采用根據(jù)人的體型差異而改變向保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)的輸出時(shí)間的方式。在這種情況下，在通過展開膨脹的氣囊進(jìn)行保護(hù)的保護(hù)裝置中，根據(jù)人的體型差異而改變氣囊的膨脹時(shí)間。并且，作為第2方式，采用根據(jù)人的體型差異而改變保護(hù)裝置施加在人身上的力的方式。在這種情況下，在通過展開膨脹的氣囊進(jìn)行保護(hù)的保護(hù)裝置中，根據(jù)人的體型差異而改變氣囊的膨脹壓力、膨脹速度等。并且，作為第3方式，當(dāng)保護(hù)裝置由多個(gè)保護(hù)部分構(gòu)成時(shí)，采用根據(jù)人的體型差異而對(duì)輸出到各保護(hù)裝置的動(dòng)作信號(hào)設(shè)置時(shí)間差的方式。在這種情況下，在通過展開膨脹的多個(gè)氣囊進(jìn)行保護(hù)的保護(hù)裝置中，根據(jù)人的體型差異而改變氣囊之間的膨脹時(shí)間。并且，作為第四方式，當(dāng)保護(hù)裝置由多個(gè)保護(hù)部分構(gòu)成時(shí)，采用根據(jù)人的體型差異而改變輸出動(dòng)作信號(hào)的保護(hù)裝置的數(shù)量、組合的方式。在這種情況下，在通過展開膨脹的多個(gè)氣囊進(jìn)行保護(hù)的保護(hù)裝置中，根據(jù)人的體型差異而改變膨脹的氣囊的數(shù)量、組合。
采用技術(shù)方案7所述的保護(hù)系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，通過在車輛發(fā)生碰撞之前檢測車輛周邊區(qū)域存在的對(duì)象物并判斷該對(duì)象物是不是人，進(jìn)一步判斷該人的體型的結(jié)構(gòu)，尤其可以有效控制根據(jù)人的體型差異而改變動(dòng)作方式的保護(hù)裝置。
本發(fā)明的第八發(fā)明并且，解決上述問題的本發(fā)明的第八發(fā)明是技術(shù)方案8所述的保護(hù)系統(tǒng)。技術(shù)方案8所述的該保護(hù)系統(tǒng)，至少包括技術(shù)方案3所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)、碰撞預(yù)測裝置、保護(hù)裝置和控制裝置。
本發(fā)明的碰撞預(yù)測裝置構(gòu)成根據(jù)檢測裝置檢測出的相對(duì)速度及相對(duì)位置中的至少一個(gè)而預(yù)測車輛和對(duì)象物的碰撞的裝置。
本發(fā)明的保護(hù)裝置構(gòu)成為了緩沖車輛發(fā)生碰撞時(shí)作用在上述對(duì)象物上的沖擊而進(jìn)行動(dòng)作的裝置，具有與技術(shù)方案6所述的保護(hù)裝置相同的結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明的控制裝置構(gòu)成對(duì)保護(hù)裝置的動(dòng)作方式進(jìn)行控制的裝置，特別形成在判斷裝置判斷出對(duì)象物是人，并且碰撞預(yù)測裝置預(yù)測到車輛和對(duì)象物的碰撞時(shí)，向保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)的結(jié)構(gòu)。
采用技術(shù)方案8所述的保護(hù)系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，在對(duì)象物是人的情況下，進(jìn)一步預(yù)測到車輛和對(duì)象物發(fā)生碰撞時(shí)，可以向保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)。
本發(fā)明的第九發(fā)明并且，解決上述問題的本發(fā)明的第九發(fā)明是技術(shù)方案9所述的保護(hù)系統(tǒng)。技術(shù)方案9所述的該保護(hù)系統(tǒng)，至少包括技術(shù)方案3所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)、碰撞檢測裝置、保護(hù)裝置和控制裝置。
本發(fā)明的碰撞檢測裝置構(gòu)成檢測車輛和對(duì)象物發(fā)生碰撞的裝置，具有與技術(shù)方案5所述的碰撞檢測裝置相同的結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明的保護(hù)裝置構(gòu)成為了緩沖車輛發(fā)生碰撞時(shí)作用在上述對(duì)象物上的沖擊而進(jìn)行動(dòng)作的裝置，具有與技術(shù)方案6所述的保護(hù)裝置相同的結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明的控制裝置構(gòu)成對(duì)保護(hù)裝置的動(dòng)作方式進(jìn)行控制的裝置，特別形成在判斷裝置判斷出對(duì)象物是人，并且碰撞預(yù)測裝置預(yù)測到車輛發(fā)生碰撞時(shí)，向保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)的結(jié)構(gòu)。
采用技術(shù)方案9所述的保護(hù)系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，在對(duì)象物是人的情況下，進(jìn)一步檢測出實(shí)際車輛發(fā)生碰撞時(shí)可以向保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)。
本發(fā)明的第十發(fā)明并且，解決上述問題的本發(fā)明的第十發(fā)明是技術(shù)方案10所述的保護(hù)系統(tǒng)。在技術(shù)方案10所述的該保護(hù)系統(tǒng)中，技術(shù)方案6至技術(shù)方案9中任一項(xiàng)所述的保護(hù)裝置至少包括第1保護(hù)裝置、第2保護(hù)裝置和第3保護(hù)裝置。第1保護(hù)裝置構(gòu)成可在車輛前端部的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的保護(hù)裝置。第2保護(hù)裝置構(gòu)成可在車輛發(fā)動(dòng)機(jī)罩上方的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的保護(hù)裝置。第3保護(hù)裝置構(gòu)成可在車輛前風(fēng)擋玻璃上方的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的保護(hù)裝置。特別是在對(duì)象物是人時(shí)，假設(shè)在車輛碰撞時(shí)人處于車輛各個(gè)部位中從車輛前端部至車輛前風(fēng)擋玻璃上方的區(qū)域的情況。并且，如本發(fā)明所述，通過使用可在車輛前端部的保護(hù)區(qū)域、車輛發(fā)動(dòng)機(jī)罩上方的保護(hù)區(qū)域、車輛前風(fēng)擋玻璃上方的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的保護(hù)裝置，能夠徹底保護(hù)車輛外的人。
本發(fā)明的第十一發(fā)明并且，解決上述問題的本發(fā)明的第十一發(fā)明是技術(shù)方案11所述的保護(hù)系統(tǒng)。技術(shù)方案11所述的該保護(hù)系統(tǒng)，至少包括檢測系統(tǒng)、判斷裝置、保護(hù)裝置和控制裝置。
本發(fā)明的檢測裝置構(gòu)成安裝在車輛上，相對(duì)于其車輛周邊區(qū)域所存在的對(duì)象物以非接觸方式檢測與該對(duì)象物形狀有關(guān)的信息及與該對(duì)象物的相對(duì)速度有關(guān)的信息中的至少一個(gè)信息的裝置。
本發(fā)明的判斷裝置構(gòu)成在車輛發(fā)生碰撞之前根據(jù)檢測裝置的檢測信息而判斷對(duì)象物是不是人的裝置，具有與技術(shù)方案1所述的判斷裝置相同的結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明的保護(hù)裝置構(gòu)成車輛發(fā)生碰撞時(shí)為了緩沖作用在所述對(duì)象物上的沖擊可以進(jìn)行動(dòng)作的裝置，具有與技術(shù)方案6所述的保護(hù)裝置相同的結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明的控制裝置構(gòu)成對(duì)保護(hù)裝置的動(dòng)作方式進(jìn)行控制的裝置，特別是在判斷裝置判斷出上述對(duì)象物是人時(shí)，根據(jù)檢測裝置檢測出的信息而改變保護(hù)裝置的動(dòng)作方式地進(jìn)行控制。具體而言，能夠采用以下第1至第四方式。作為第1方式，采用根據(jù)人的體型、相對(duì)速度的差異而改變向保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)的輸出時(shí)間的方式。在這種情況下，在通過展開膨脹的氣囊進(jìn)行保護(hù)的保護(hù)裝置中，根據(jù)人的體型、相對(duì)速度的差異而改變氣囊的膨脹時(shí)間。并且，作為第2方式，采用根據(jù)人的體型、相對(duì)速度的差異而改變保護(hù)裝置施加在人身上的力的方式。在這種情況下，在通過展開膨脹的氣囊進(jìn)行保護(hù)的保護(hù)裝置中，根據(jù)人的體型、相對(duì)速度的差異而改變氣囊的膨脹壓力、膨脹速度等。并且，作為第3方式，當(dāng)保護(hù)裝置由多個(gè)保護(hù)部分構(gòu)成時(shí)，采用根據(jù)人的體型、相對(duì)速度的差異而對(duì)輸出到各個(gè)保護(hù)裝置的動(dòng)作信號(hào)設(shè)置時(shí)間差的方式。在這種情況下，在通過展開膨脹的多個(gè)氣囊進(jìn)行保護(hù)的保護(hù)裝置中，根據(jù)人的體型、相對(duì)速度的差異而改變氣囊之間的膨脹時(shí)間。并且，作為第四方式，當(dāng)保護(hù)裝置由多個(gè)保護(hù)部分構(gòu)成時(shí)，采用根據(jù)人的體型、相對(duì)速度的差異而改變輸出動(dòng)作信號(hào)的保護(hù)裝置的數(shù)量、組合的方式。在這種情況下，在通過展開膨脹的多個(gè)氣囊進(jìn)行保護(hù)的保護(hù)裝置中，根據(jù)人的體型、相對(duì)速度的差異而改變膨脹的氣囊的數(shù)量、組合。
采用技術(shù)方案11所述的保護(hù)系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，通過可根據(jù)人的體型、相對(duì)速度的差異而改變保護(hù)裝置的動(dòng)作方式的結(jié)構(gòu)，能夠?qū)囕v外的人實(shí)現(xiàn)最佳保護(hù)。
本發(fā)明的第十二發(fā)明并且，解決上述問題的本發(fā)明的第十二發(fā)明是技術(shù)方案12所述的保護(hù)系統(tǒng)。在技術(shù)方案12所述的該保護(hù)系統(tǒng)中，技術(shù)方案11所述的保護(hù)裝置至少包括第1保護(hù)裝置、第2保護(hù)裝置和第3保護(hù)裝置。第1保護(hù)裝置構(gòu)成可在車輛前端部的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的保護(hù)裝置。第2保護(hù)裝置構(gòu)成可在車輛發(fā)動(dòng)機(jī)罩上方的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的保護(hù)裝置。第3保護(hù)裝置構(gòu)成可在車輛前風(fēng)擋玻璃上方的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的保護(hù)裝置。
并且，控制裝置形成如下結(jié)構(gòu)在判斷裝置判斷出對(duì)象物是人時(shí)，根據(jù)檢測裝置檢測出的信息，通過改變第1至第3保護(hù)裝置中的輸出動(dòng)作信號(hào)的對(duì)象的數(shù)量、組合而改變動(dòng)作信號(hào)的輸出方式。例如，可采用在通過展開膨脹的多個(gè)氣囊進(jìn)行保護(hù)的保護(hù)裝置中，根據(jù)人的體型、相對(duì)速度的差異而改變展開膨脹的氣囊的數(shù)量、組合的結(jié)構(gòu)。
根據(jù)技術(shù)方案12所述的保護(hù)系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，通過可根據(jù)人的體型、相對(duì)速度的差異而改變進(jìn)行動(dòng)作的保護(hù)裝置的數(shù)量、組合，能夠?qū)囕v外的人實(shí)現(xiàn)最佳保護(hù)。
本發(fā)明的第十三發(fā)明并且，解決上述問題的本發(fā)明的第十三發(fā)明是技術(shù)方案13所述的保護(hù)系統(tǒng)。技術(shù)方案13所述的該保護(hù)系統(tǒng)，至少包括檢測裝置、判斷裝置、保護(hù)裝置和控制裝置。
本發(fā)明的檢測裝置構(gòu)成安裝在車輛上，相對(duì)于其車輛周邊區(qū)域所存在的對(duì)象物以非接觸方式檢測與該對(duì)象物形狀有關(guān)的信息及與該對(duì)象物的相對(duì)速度有關(guān)的信息的裝置。
本發(fā)明的判斷裝置構(gòu)成在車輛發(fā)生碰撞之前根據(jù)檢測裝置的檢測信息而判斷對(duì)象物是不是人的裝置，具有與技術(shù)方案1所述的判斷裝置相同的結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明的保護(hù)裝置構(gòu)成車輛發(fā)生碰撞時(shí)為了緩沖作用在所述對(duì)象物上的沖擊而進(jìn)行動(dòng)作的裝置，具有與技術(shù)方案6所述的保護(hù)裝置相同的結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明的控制裝置構(gòu)成對(duì)保護(hù)裝置的動(dòng)作方式進(jìn)行控制的裝置，特別是形成在判斷裝置判斷出對(duì)象物是人，檢測裝置檢測出的接近相對(duì)速度超過預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)，向保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)的結(jié)構(gòu)。該接近相對(duì)速度被規(guī)定為車輛和對(duì)象物向相互靠近的方向移動(dòng)時(shí)的相對(duì)速度，與該相對(duì)速度有關(guān)的閾值(基準(zhǔn)值)，根據(jù)預(yù)先執(zhí)行的測試、分析的結(jié)果而進(jìn)行設(shè)定。例如可求出達(dá)到車輛發(fā)生碰撞的可能性高的相對(duì)速度區(qū)域和達(dá)到車輛發(fā)生碰撞的可能性低的相對(duì)速度區(qū)域，并在其間的區(qū)域設(shè)定閾值。
根據(jù)技術(shù)方案13所述的保護(hù)系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，在對(duì)象物是人的情況下，進(jìn)一步在接近相對(duì)速度超過預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)可以向保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)。
本發(fā)明的第十四發(fā)明并且，解決上述問題的本發(fā)明的第十四發(fā)明是技術(shù)方案14所述的保護(hù)系統(tǒng)。技術(shù)方案14所述的該保護(hù)系統(tǒng)，至少包括檢測裝置、判斷裝置、保護(hù)裝置和控制裝置。
本發(fā)明的檢測裝置構(gòu)成安裝在車輛上，相對(duì)于其車輛周邊區(qū)域所存在的對(duì)象物以非接觸方式檢測與該對(duì)象物形狀有關(guān)的信息及該對(duì)象物的相對(duì)速度有關(guān)的信息的裝置。
本發(fā)明的判斷裝置構(gòu)成在車輛發(fā)生碰撞之前根據(jù)檢測裝置的檢測信息而判斷對(duì)象物是不是人的裝置，具有與技術(shù)方案1所述的判斷裝置相同的結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明的保護(hù)裝置構(gòu)成車輛發(fā)生碰撞時(shí)為了緩沖作用在所述對(duì)象物上的沖擊而進(jìn)行動(dòng)作的裝置，具有與技術(shù)方案6所述的保護(hù)裝置相同的結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明的控制裝置構(gòu)成對(duì)保護(hù)裝置的動(dòng)作方式進(jìn)行控制的裝置，特別是形成在判斷裝置判斷出對(duì)象物是人，車輛的行駛速度在預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)范圍內(nèi)，并且檢測裝置檢測出的接近相對(duì)速度超過預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)，向保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)的結(jié)構(gòu)。例如使用已設(shè)在車輛上的速度檢測傳感器檢測出車輛的行駛速度。接近相對(duì)速度被規(guī)定為車輛和對(duì)象物向相互靠近的方向移動(dòng)時(shí)的相對(duì)速度。與車輛的行駛速度及接近相對(duì)速度有關(guān)的閾值(基準(zhǔn)值)，根據(jù)預(yù)先執(zhí)行的測試、分析的結(jié)果而進(jìn)行設(shè)定。例如可求出車輛發(fā)生碰撞的可能性較高的行駛速度及相對(duì)速度區(qū)域的組合和車輛發(fā)生碰撞的可能性較低的行駛速度及相對(duì)速度區(qū)域的組合，并在其間的區(qū)域設(shè)定閾值。作為一例，可以將與車輛行駛速度有關(guān)的閾值設(shè)定在每小時(shí)10～30km之間的值或數(shù)值范圍。
采用技術(shù)方案14所述的保護(hù)系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，在對(duì)象物是人的情況下，進(jìn)一步在車輛的行駛速度及接近相對(duì)速度超過預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)可以向保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)的結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明的第十五發(fā)明并且，解決上述問題的本發(fā)明的第十五發(fā)明是技術(shù)方案15所述的保護(hù)系統(tǒng)。在技術(shù)方案15所述的該保護(hù)系統(tǒng)中，技術(shù)方案6至技術(shù)方案14中任一項(xiàng)所述的檢測裝置采用組合多個(gè)單一攝像機(jī)傳感器而成的立體攝像機(jī)傳感器構(gòu)成。例如可以采用在汽車的左右各個(gè)車門上后視鏡上設(shè)置了單一攝像機(jī)傳感器的結(jié)構(gòu)。
根據(jù)技術(shù)方案15所述的保護(hù)系統(tǒng)的這種結(jié)構(gòu)，通過使用立體攝像機(jī)傳感器能夠檢測更廣范圍的對(duì)象物。
本發(fā)明的第十六發(fā)明并且，解決上述課題的本發(fā)明的第十六發(fā)明是技術(shù)方案16所述的車輛。技術(shù)方案16所述的該車輛，構(gòu)成裝載有技術(shù)方案6至技術(shù)方案15中任一項(xiàng)所述的保護(hù)系統(tǒng)的車輛。
根據(jù)技術(shù)方案16所述的車輛的這種結(jié)構(gòu)，能夠抑制與動(dòng)作后的保護(hù)裝置有關(guān)的修理費(fèi)用(維護(hù)費(fèi)用)。
發(fā)明效果如上所述，根據(jù)本發(fā)明提供一種技術(shù)，在檢測車輛周邊區(qū)域所存在的對(duì)象物的系統(tǒng)中，特別是通過采用相對(duì)于該對(duì)象物以非接觸方式檢測與對(duì)象物形狀有關(guān)的信息，并根據(jù)其檢測信息在車輛發(fā)生碰撞之前判斷該對(duì)象物是不是人的結(jié)構(gòu)，可以有效抑制與車輛有關(guān)的修理費(fèi)用。
圖1是表示裝載本發(fā)明一實(shí)施方式的保護(hù)系統(tǒng)100的車輛10的簡要結(jié)構(gòu)的圖。
圖2是表示圖1中的保護(hù)系統(tǒng)100的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的圖。
圖3是圖2中的保護(hù)系統(tǒng)100的動(dòng)作所涉及的交通弱者保護(hù)控制的流程圖。
圖4是交通弱者W為身材高大的成年人的情況下說明保護(hù)系統(tǒng)100的動(dòng)作的圖。
圖5是交通弱者W為身材高大的成年人的情況下說明保護(hù)系統(tǒng)100的動(dòng)作的圖。
圖6是交通弱者W為身材矮小的成年人的情況下說明保護(hù)系統(tǒng)100的動(dòng)作的圖。
圖7是交通弱者W為身材矮小的成年人的情況下說明保護(hù)系統(tǒng)100的動(dòng)作的圖。
圖8是交通弱者W為兒童的情況下說明保護(hù)系統(tǒng)100的動(dòng)作的圖。
圖9是交通弱者W為兒童的情況下說明保護(hù)系統(tǒng)100的動(dòng)作的圖。
圖10是另一實(shí)施方式中的交通弱者保護(hù)控制的流程圖。
圖11是與攝像機(jī)傳感器110的配置有關(guān)，表示另一實(shí)施方式的圖。
在圖1中表示裝載本發(fā)明中一實(shí)施方式的保護(hù)系統(tǒng)100的車輛10的簡要結(jié)構(gòu)，在圖2中表示圖1的保護(hù)系統(tǒng)100的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。
如圖1及圖2所示，裝載在車輛10上的保護(hù)系統(tǒng)100至少包括攝像機(jī)傳感器110、輸入元件120、碰撞檢測傳感器130、控制單元140、第1車外保護(hù)裝置150、第2車外保護(hù)裝置160、第3車外保護(hù)裝置170以及乘員保護(hù)裝置180。
攝像機(jī)傳感器110構(gòu)成具有檢測在車輛10的前方、側(cè)方等車輛周邊區(qū)域(例如圖1中的可檢測區(qū)域112)內(nèi)所存在的對(duì)象物的功能的單一攝像機(jī)傳感器。該攝像機(jī)傳感器110是相對(duì)于對(duì)象物以非接觸方式檢測該對(duì)象物的有無及形狀的裝置，構(gòu)成本發(fā)明中的“檢測裝置”。在本實(shí)施方式中，該攝像機(jī)傳感器110安裝在設(shè)置于前風(fēng)擋玻璃(風(fēng)擋玻璃)12的車內(nèi)側(cè)的外殼16上。并且，在該外殼16上安裝有車室內(nèi)后視鏡14。作為該攝像機(jī)傳感器110可以使用CCD攝像機(jī)、C-MOS攝像機(jī)。該攝像機(jī)傳感器110所檢測出的信息被傳遞到控制單元140，用于對(duì)車外保護(hù)裝置150～170、乘員保護(hù)裝置180等進(jìn)行控制。
并且，代替該攝像機(jī)傳感器110，能夠適當(dāng)?shù)厥褂靡阎Y(jié)構(gòu)的激光束傳感器、毫米波傳感器、遠(yuǎn)紅外線攝像機(jī)、近紅外線攝像機(jī)、可視光攝像機(jī)、可視光及紅外譜帶的動(dòng)態(tài)范圍攝像機(jī)、超聲波傳感器等可檢測出對(duì)象物的各種裝置。
輸入元件120構(gòu)成具有始終或每隔規(guī)定時(shí)間檢測與該車輛本身即車輛10有關(guān)的各種信息、與對(duì)象物有關(guān)的各種信息的功能的元件。具體而言，利用該輸入元件120檢測車輛10的速度、每單位時(shí)間的速度變化率、車輛10與對(duì)象物之間的相對(duì)速度及每單位時(shí)間的相對(duì)速度變化率、車輛10與對(duì)象物之間的相對(duì)位置等。該輸入元件120所檢測出的信息被傳遞到控制單元140，用于對(duì)車外保護(hù)裝置150～170、乘員保護(hù)裝置180等進(jìn)行控制。
碰撞檢測傳感器130構(gòu)成具有檢測車輛10的發(fā)生碰撞的功能的傳感器。該碰撞檢測傳感器130，在本發(fā)明中，相當(dāng)于“檢測車輛和對(duì)象物發(fā)生碰撞的碰撞檢測裝置”。在本實(shí)施方式中，該碰撞檢測傳感器130安裝在車輛10的前端部18的左右。作為該碰撞檢測傳感器130，可以使用加速度式碰撞傳感器，該加速度式碰撞傳感器在車輛碰撞時(shí)根據(jù)作用在車輛10上的3軸(X軸、Y軸、Z軸)方向上的加速度而檢測發(fā)生碰撞。并且，代替該加速度式碰撞傳感器或在該加速度式碰撞傳感器的基礎(chǔ)上，還能夠適當(dāng)?shù)厥褂靡阎Y(jié)構(gòu)的光纜式碰撞傳感器、車輛構(gòu)造物位移檢測式碰撞傳感器、車輛構(gòu)造物位移速度檢測式碰撞傳感器、電極開關(guān)式碰撞傳感器、磁場變化檢測式碰撞傳感器、皮重內(nèi)壓力變化檢測式碰撞傳感器等可檢測出碰撞發(fā)生的各種傳感器。
控制單元140包括已知結(jié)構(gòu)的CPU(運(yùn)算裝置)142、ROM144、RAM 146、輸入輸出裝置及外圍裝置(省略圖示)等，其具有如下功能至少根據(jù)來自輸入元件120及碰撞檢測傳感器130的信息，進(jìn)行各種運(yùn)算處理、判斷處理、預(yù)測處理、存儲(chǔ)處理，并且至少向車外保護(hù)裝置150～170(對(duì)應(yīng)于本發(fā)明中的“保護(hù)裝置”)及乘員保護(hù)裝置180輸出控制信號(hào)。該控制單元140構(gòu)成本發(fā)明中的“判斷裝置”、“控制裝置”及“碰撞預(yù)測裝置”。因此，通過組合作為檢測裝置的攝像機(jī)傳感器110和作為判斷裝置的控制單元140，構(gòu)成本發(fā)明中的“對(duì)象物檢測系統(tǒng)”。
并且，該控制單元140可以兼用作對(duì)車輛10進(jìn)行全面控制的控制裝置，也可以專用于控制保護(hù)系統(tǒng)100。
第1車外保護(hù)裝置150構(gòu)成在車輛10的前端部(前保險(xiǎn)杠或保險(xiǎn)杠骨架)18周邊的保護(hù)區(qū)域(圖1中的第1保護(hù)區(qū)域152)中，在發(fā)生車輛事故時(shí)緩沖作用在交通弱者上的沖擊而保護(hù)該交通弱者的裝置。該第1保護(hù)區(qū)域152是指，在從車輛10的前端部18至前風(fēng)擋玻璃12的范圍內(nèi)所形成的保護(hù)區(qū)域中，最靠向車輛前方側(cè)并且距路面的高度相對(duì)較低的區(qū)域。本實(shí)施方式的第1車外保護(hù)裝置150是指，內(nèi)置于車輛10的前端部18中的氣囊方式的保護(hù)裝置，雖然未特別圖示，其形成下述結(jié)構(gòu)借助于由充氣機(jī)供給的氣體而展開膨脹的氣囊，在第1保護(hù)區(qū)域152直接擋住交通弱者，并緩沖該交通弱者所受到的沖擊。作為其他結(jié)構(gòu)，可以采用車輛10的前端部本身，或設(shè)在該前端部上的長形或板狀的受沖擊部件(緩沖部件)通過驅(qū)動(dòng)臂、氣囊等驅(qū)動(dòng)裝置向車輛前方或車輛上方突出的方式。
該第1車外保護(hù)裝置150相當(dāng)于本發(fā)明中的“可在車輛前端部的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的第1保護(hù)裝置”。
并且，第2車外保護(hù)裝置160構(gòu)成在車輛10的發(fā)動(dòng)機(jī)罩20上方的保護(hù)區(qū)域(圖1中的第2保護(hù)區(qū)域162)中，在發(fā)生車輛事故時(shí)緩沖作用在交通弱者上的沖擊而保護(hù)該交通弱者的裝置。該第2保護(hù)區(qū)域162是指，在從車輛10的前端部18至前風(fēng)擋玻璃12的范圍內(nèi)所形成的保護(hù)區(qū)域中，位于中間部分并且距路面的高度相對(duì)中等的區(qū)域。本實(shí)施方式的第2車外保護(hù)裝置160是內(nèi)置于車輛10的發(fā)動(dòng)機(jī)罩20下方的氣囊方式的保護(hù)裝置，雖然并未特別圖示，其形成下述結(jié)構(gòu)借助于從充氣機(jī)供給的氣體而展開膨脹的氣囊，在第2保護(hù)區(qū)域162直接擋住交通弱者，并緩沖該交通弱者所受到的沖擊。作為其他結(jié)構(gòu)，可采用發(fā)動(dòng)機(jī)罩20本身通過驅(qū)動(dòng)臂、氣囊等驅(qū)動(dòng)裝置向車輛上方彈起的方式。
該第2車外保護(hù)裝置160相當(dāng)于本發(fā)明中的“可在車輛發(fā)動(dòng)機(jī)罩上的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的第2保護(hù)裝置”。
并且，第3車外保護(hù)裝置170構(gòu)成在車輛10的前風(fēng)擋玻璃12上方的保護(hù)區(qū)域(圖1中的第3保護(hù)區(qū)域172)中，在發(fā)生車輛事故時(shí)緩沖作用在交通弱者上的沖擊而保護(hù)該交通弱者的裝置。該第3保護(hù)區(qū)域172是指，在從車輛10的前端部18至前風(fēng)擋玻璃12的范圍內(nèi)所形成的保護(hù)區(qū)域中，最靠向車輛后方側(cè)并且距路面的高度相對(duì)較高的區(qū)域。本實(shí)施方式的第3車外保護(hù)裝置170是內(nèi)置于車輛10的前風(fēng)擋玻璃12與發(fā)動(dòng)機(jī)罩20的邊界區(qū)域下方的氣囊方式的保護(hù)裝置，雖然并未特別圖示，其形成下述結(jié)構(gòu)借助于從充氣機(jī)供給的氣體而展開膨脹的氣囊，在第3保護(hù)區(qū)域172直接擋住交通弱者，并緩沖該交通弱者所受到的沖擊的。作為其他結(jié)構(gòu)，可采用長形或板狀的受沖擊部件(緩沖部件)通過驅(qū)動(dòng)臂、氣囊等驅(qū)動(dòng)裝置而向前風(fēng)擋玻璃12上突出的方式。
該第3車外保護(hù)裝置170相當(dāng)于本發(fā)明中的“可在車輛前風(fēng)擋玻璃上方的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的第3保護(hù)裝置”。
乘員保護(hù)裝置180是具有在車輛碰撞時(shí)保護(hù)車輛乘員的功能的裝置，雖然并未特別圖示，其采用內(nèi)置于駕駛座的方向盤、副駕駛座的儀表板、車門內(nèi)飾、座椅、車柱等中的各種氣囊、預(yù)先向座椅安全帶施加規(guī)定張力的預(yù)張緊器等而構(gòu)成。
接著，參照?qǐng)D3至圖10，說明上述結(jié)構(gòu)的保護(hù)系統(tǒng)100的動(dòng)作。
在圖3中表示了圖2的保護(hù)系統(tǒng)100的動(dòng)作所涉及的交通弱者保護(hù)控制的流程圖。其中，本實(shí)施方式的“交通弱者保護(hù)控制”是由上述結(jié)構(gòu)的控制單元140執(zhí)行的。
在圖3所示的交通弱者保護(hù)控制中，首先在步驟S10利用攝像機(jī)傳感器110檢測對(duì)象物。此時(shí)，通過該攝像機(jī)傳感器110檢測出對(duì)象物的有無及形狀。并且，在測定攝像機(jī)傳感器110檢測出的該對(duì)象物和車輛10(該車輛本身)之間的相對(duì)速度的情況下(步驟S12中的“是”的情況)，進(jìn)入步驟S14；未測定攝像機(jī)傳感器110檢測出的該對(duì)象物和車輛10(該車輛本身)之間的相對(duì)速度的情況下(步驟S12中的“否”的情況)，進(jìn)入步驟S18。
在步驟S14測定對(duì)象物和車輛10(該車輛本身)之間的相對(duì)速度后，在步驟S16進(jìn)行對(duì)象物和車輛10的碰撞不可避免的判斷，存儲(chǔ)其判斷結(jié)果后進(jìn)入步驟S18。在步驟S16，除了在步驟S14測定的相對(duì)速度以外，可使用車輛10的行駛速度數(shù)據(jù)、對(duì)象物和車輛10之間的相對(duì)位置數(shù)據(jù)等，并通過適當(dāng)組合必要數(shù)據(jù)而進(jìn)行碰撞不可避免的判斷。
作為一例，當(dāng)車輛10和對(duì)象物向相互靠近的方向移動(dòng)時(shí)的接近相對(duì)速度、該接近相對(duì)速度和車輛10的行駛速度超過根據(jù)預(yù)先執(zhí)行的測試、分析的結(jié)果而設(shè)定的閾值(基準(zhǔn)值)時(shí)，判斷為碰撞不可避免。作為與車輛10的行駛速度有關(guān)的閾值，例如可以采用每小時(shí)10～30km之間的值或數(shù)值范圍?；蛘?，對(duì)象物和車輛10之間的相對(duì)位置在根據(jù)預(yù)先執(zhí)行的測試、分析的結(jié)果而設(shè)定的閾值(基準(zhǔn)值)以下時(shí)，判斷為碰撞不可避免。根據(jù)接近相對(duì)速度等的信息而判斷為碰撞不可避免的可能性較高時(shí)，還能夠向車輛的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)輸出進(jìn)行碰撞回避處理的控制信號(hào)。其結(jié)果是，碰撞不可避免的可能性仍然較高時(shí)判斷為碰撞不可避免，能夠回避碰撞時(shí)判斷為碰撞可避免。
并且，在本實(shí)施方式中，還可以根據(jù)需要而省略上述步驟S14和步驟S16中的處理。
在步驟S18，根據(jù)攝像機(jī)傳感器110檢測出的、與對(duì)象物形狀有關(guān)的信息而在車輛發(fā)生碰撞之前判斷該對(duì)象物是不是交通弱者(人)。攝像機(jī)傳感器110檢測出的對(duì)象物為交通弱者時(shí)(步驟S18的“是”的情況)進(jìn)入步驟S20；不是交通弱者時(shí)(步驟S18的“否”的情況)直接結(jié)束交通弱者保護(hù)控制。
在步驟S20測定檢測出的交通弱者的高度(身高)H。根據(jù)該測定，判斷交通弱者的身高(體型)，判斷交通弱者例如是身材高大的成年人，或身材矮小的成年人，或兒童等。即，在本實(shí)施方式中，當(dāng)對(duì)象物判斷為交通弱者(人)時(shí)，進(jìn)一步在車輛發(fā)生碰撞之前判斷該交通弱者的體型。然后，在步驟S22進(jìn)行車外保護(hù)裝置150～170的動(dòng)作條件的設(shè)定。該動(dòng)作條件的設(shè)定，除了交通弱者的高度H的測定數(shù)據(jù)以外，在測定相對(duì)速度時(shí)根據(jù)該測定涉及的數(shù)據(jù)進(jìn)行設(shè)定。
并且，作為在步驟S20判斷交通弱者的體型時(shí)所測定的數(shù)據(jù)，可適當(dāng)選擇交通弱者的高度(身高)、橫向?qū)挾?腰寬、肩寬等)、投影面積、體積等中的一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)。
其結(jié)果是，在步驟S22，設(shè)定從控制單元140向車外保護(hù)裝置150～170輸出的動(dòng)作信號(hào)的方式，具體而言，確定(選定)構(gòu)成車外保護(hù)裝置150～170的各充氣機(jī)中輸出動(dòng)作信號(hào)的對(duì)象、設(shè)定動(dòng)作信號(hào)的輸出時(shí)間、動(dòng)作信號(hào)的輸出順序等。特別是，根據(jù)步驟S20的測定數(shù)據(jù)判斷交通弱者時(shí)，能夠決定是否有必要使用車外保護(hù)裝置150～170中的任意裝置在從車輛10的前端部18至前風(fēng)擋玻璃12的范圍內(nèi)所形成的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行保護(hù)。
并且，在步驟S24的車外保護(hù)裝置動(dòng)作處理中，根據(jù)在步驟S16中得出的碰撞不可避免的判斷結(jié)果和在步驟S22中設(shè)定的動(dòng)作條件，控制車外保護(hù)裝置150～170。例如，在步驟S16判斷為碰撞不可避免時(shí)，根據(jù)在步驟S22設(shè)定的動(dòng)作條件決定動(dòng)作信號(hào)、即對(duì)于車外保護(hù)裝置150～170中的哪個(gè)裝置以怎樣的時(shí)間輸出動(dòng)作信號(hào)(控制信號(hào))，并通過根據(jù)該動(dòng)作條件而輸出的動(dòng)作信號(hào)，起動(dòng)各車外保護(hù)裝置。在后文中利用圖4至圖9對(duì)于各車外保護(hù)裝置的具體動(dòng)作方式進(jìn)行描述。
并且，除了這樣的方式以外，還可以采用在步驟S16判斷為碰撞不可避免后，在步驟S18將對(duì)象物判斷為交通弱者時(shí)，不執(zhí)行步驟S20而直接進(jìn)入步驟S22及步驟S24，并向車外保護(hù)裝置150～170輸出動(dòng)作信號(hào)(控制信號(hào))的結(jié)構(gòu)。即，將對(duì)象物判斷為交通弱者時(shí)，也可以直接進(jìn)行車外保護(hù)裝置150～170的控制，而不對(duì)該交通弱者的體型進(jìn)行判斷。
其中，在圖4至圖9中，表示了與上述交通弱者保護(hù)控制的步驟S20至步驟S24對(duì)應(yīng)的保護(hù)系統(tǒng)100的動(dòng)作的具體例。圖4及圖5是用于說明交通弱者W為身材高大的成年人的情況的圖，圖6及圖7是用于說明交通弱者W為身材矮小的成年人的情況的圖，圖8及圖9是用于說明交通弱者W為兒童的情況的圖，如圖4所示，攝像機(jī)傳感器110檢測車輛10的前方的對(duì)象物并測定高度H的結(jié)果，該高度H超過預(yù)先設(shè)定的上側(cè)基準(zhǔn)值Ha時(shí)，判定為圖中的交通弱者W為身材高大的成年人(或高個(gè)子的人)。如圖5所示，假設(shè)當(dāng)發(fā)生碰撞事故時(shí)該交通弱者W存在于從車輛10的前端部18至前風(fēng)擋玻璃12的范圍內(nèi)所形成的保護(hù)區(qū)域中的大致全部區(qū)域(第1保護(hù)區(qū)域152～第3保護(hù)區(qū)域172)的情況。因此，在本實(shí)施方式中，在上述步驟S24的車外保護(hù)裝置動(dòng)作處理中，進(jìn)行控制，以使包羅第1保護(hù)區(qū)域152～第3保護(hù)區(qū)域172的全部車外保護(hù)裝置150～170進(jìn)行動(dòng)作。此時(shí)，也可以在規(guī)定的時(shí)間同時(shí)對(duì)車外保護(hù)裝置150～170同時(shí)輸出動(dòng)作信號(hào)，或者也可以對(duì)輸出到車外保護(hù)裝置150～170的動(dòng)作信號(hào)設(shè)置時(shí)間差。由此，對(duì)于作為身材高大的成年人(或高個(gè)子的人)的交通弱者W，通過第1車外保護(hù)裝置150保護(hù)腿部，通過第2車外保護(hù)裝置160保護(hù)胸部及腹部，通過第3車外保護(hù)裝置170保護(hù)頭部。
如圖6所示，攝像機(jī)傳感器110檢測車輛10的前方的對(duì)象物并測定高度H的結(jié)果，該高度H在預(yù)先設(shè)定的上側(cè)基準(zhǔn)值Ha和下側(cè)基準(zhǔn)值Hb之間時(shí)，判定為圖中的交通弱者W為身材矮小的成年人(或中等個(gè)子的人)。如圖7所示，假設(shè)W當(dāng)發(fā)生碰撞事故時(shí)該交通弱者存在于從車輛10的前端部18至前風(fēng)擋玻璃12的范圍內(nèi)所形成的保護(hù)區(qū)域中的第1保護(hù)區(qū)域152及第2保護(hù)區(qū)域162的情況。因此，在本實(shí)施方式中，在上述步驟S24的車外保護(hù)裝置動(dòng)作處理中，進(jìn)行控制，以使包羅第1保護(hù)區(qū)域152的第1車外保護(hù)裝置150和包羅第2保護(hù)區(qū)域162的第2車外保護(hù)裝置160進(jìn)行動(dòng)作。此時(shí)，也可以在規(guī)定的時(shí)間同時(shí)對(duì)車外保護(hù)裝置150、160輸出動(dòng)作信號(hào)，或者也可以對(duì)輸出到車外保護(hù)裝置150、160的動(dòng)作信號(hào)設(shè)置時(shí)間差。由此，對(duì)于身材矮小的成年人(或中等個(gè)子的人)即交通弱者W，通過第1車外保護(hù)裝置150保護(hù)腿部，通過第2車外保護(hù)裝置160保護(hù)胸部、腹部及頭部。
如上所述，在本實(shí)施方式中，采用僅在對(duì)象物為交通弱者(人)時(shí)向車外保護(hù)裝置150～170(保護(hù)裝置)輸出動(dòng)作信號(hào)，并且進(jìn)行動(dòng)作的車外保護(hù)裝置150～170的數(shù)量、組合可以根據(jù)交通弱者的體型差異而改變的結(jié)構(gòu)。并且，代替這樣的結(jié)構(gòu)，還可以采用進(jìn)行動(dòng)作的車外保護(hù)裝置150～170的數(shù)量、組合可以根據(jù)車輛10和對(duì)象物(交通弱者)之間的相對(duì)速度的差異而改變的結(jié)構(gòu)。
如圖8所示，攝像機(jī)傳感器110檢測車輛10的前方的對(duì)象物并測定高度H的結(jié)果，該高度H在預(yù)先設(shè)定的下側(cè)基準(zhǔn)值Hb以下時(shí)，判定為圖中的交通弱者W為兒童(或小個(gè)子的人)。如圖9所示，假設(shè)當(dāng)發(fā)生碰撞事故時(shí)該交通弱者W存在于從車輛10的前端部18至前風(fēng)擋玻璃12的范圍內(nèi)所形成的保護(hù)區(qū)域中的第1保護(hù)區(qū)域152附近的情況。因此，在本實(shí)施方式中，在上述步驟S24的車外保護(hù)裝置動(dòng)作處理中，進(jìn)行控制，以使包羅第1保護(hù)區(qū)域152的第1車外保護(hù)裝置150進(jìn)行動(dòng)作。由此，對(duì)于作為兒童(或小個(gè)子的人)的交通弱者W，通過第1車外保護(hù)裝置150保護(hù)腿部、胸部、腹部及頭部的全體。
特別是在本實(shí)施方式中，關(guān)于第1車外保護(hù)裝置150的第1保護(hù)區(qū)域152，使該第1保護(hù)區(qū)域152的下側(cè)到達(dá)地面，在該區(qū)域氣囊或緩沖部件等的下端部分延伸至地面地展開膨脹。根據(jù)這樣的結(jié)構(gòu)，能夠進(jìn)一步阻止交通弱者W進(jìn)入車輛10的下部的現(xiàn)象、即所謂的“卷入現(xiàn)象”的發(fā)生。
并且，當(dāng)根據(jù)碰撞檢測傳感器130的檢測信息而判定發(fā)生碰撞事故時(shí)，向乘員保護(hù)裝置180輸出動(dòng)作控制信號(hào)。此時(shí)構(gòu)成乘員保護(hù)裝置180的氣囊向乘員保護(hù)區(qū)域展開膨脹，由此對(duì)乘員進(jìn)行保護(hù)。
并且，作為圖3所示的交通弱者保護(hù)控制的另一實(shí)施方式，可使用通過圖10中的流程圖表示的交通弱者保護(hù)控制。
在圖3所示的交通弱者保護(hù)控制中，對(duì)于與是否實(shí)際發(fā)生碰撞事故無關(guān)地執(zhí)行步驟S24的車外保護(hù)裝置動(dòng)作處理進(jìn)行了描述，在圖10所示的交通弱者保護(hù)控制中，以實(shí)際發(fā)生碰撞事故為條件而執(zhí)行步驟S24的車外保護(hù)裝置動(dòng)作處理。即，在圖10所示的交通弱者保護(hù)控制中，在圖3所示的交通弱者保護(hù)控制的步驟S22和步驟S24之間進(jìn)行步驟S23。根據(jù)碰撞檢測傳感器130的檢測信息，通過步驟S23判定發(fā)生了碰撞事故時(shí)(步驟S23的“是”的情況)，執(zhí)行步驟S24的車外保護(hù)裝置動(dòng)作處理。
并且，除了這種方式以外，還可以采用在步驟S16判斷為碰撞不可避免后，在步驟S18將對(duì)象物判斷為交通弱者時(shí)，不執(zhí)行步驟S20而直接進(jìn)入步驟S22～步驟S24，并以發(fā)生碰撞事故為條件而向車外保護(hù)裝置150～170輸出動(dòng)作信號(hào)的結(jié)構(gòu)。即，將對(duì)象物判斷為交通弱者時(shí)，也可以直接進(jìn)行碰撞事故發(fā)生的檢測和車外保護(hù)裝置150～170的控制，而不對(duì)該交通弱者的體型進(jìn)行判斷。
如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式的車輛10、保護(hù)系統(tǒng)100及對(duì)象物檢測系統(tǒng)，通過僅在對(duì)象物為交通弱者(人)時(shí)向車外保護(hù)裝置150～170(保護(hù)裝置)輸出動(dòng)作信號(hào)，能夠防止在對(duì)象物為交通弱者以外的車輛、固定物時(shí)使車外保護(hù)裝置150～170進(jìn)行動(dòng)作的情況。因此，能夠防止車外保護(hù)裝置150～170過度地動(dòng)作，能夠抑制與動(dòng)作后的車外保護(hù)裝置150～170有關(guān)的修理費(fèi)用(維護(hù)費(fèi)用)。特別是，在本實(shí)施方式中，由于是進(jìn)行動(dòng)作的車外保護(hù)裝置150～170的數(shù)量、組合可以根據(jù)交通弱者的體型差異而改變的結(jié)構(gòu)，因而可以更為有效地抑制與動(dòng)作后的車外保護(hù)裝置150～170有關(guān)的修理費(fèi)用(維護(hù)費(fèi)用)。
并且，根據(jù)本實(shí)施方式，通過使用可在從車輛10的前端部18至前風(fēng)擋玻璃12的范圍內(nèi)所形成的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的車外保護(hù)裝置150～170，能夠徹底保護(hù)車輛外的人。特別是，通過采用進(jìn)行動(dòng)作的車外保護(hù)裝置150～170的數(shù)量、組合可以根據(jù)交通弱者的體型差異而改變的結(jié)構(gòu)，能夠?qū)煌ㄈ跽邔?shí)現(xiàn)最佳保護(hù)。
其他實(shí)施方式本發(fā)明不限定于上述實(shí)施方式，可以進(jìn)行各種應(yīng)用、變形。例如能夠?qū)嵤?yīng)用上述實(shí)施方式的以下各個(gè)方式。
在上述實(shí)施方式中，作為檢測車輛周邊區(qū)域的對(duì)象物的結(jié)構(gòu)，對(duì)使用單一攝像機(jī)傳感器110的攝像機(jī)傳感器結(jié)構(gòu)進(jìn)行了描述，在本發(fā)明中，不限定攝像機(jī)傳感器110等檢測裝置的數(shù)量，可根據(jù)需要而進(jìn)行適當(dāng)變更。例如，如圖11所示，在車輛10的左右各個(gè)車門上后視鏡上設(shè)置單一攝像機(jī)傳感器110，使用組合兩個(gè)上述攝像機(jī)傳感器110的立體攝像機(jī)傳感器(對(duì)應(yīng)于本發(fā)明中的“立體攝像機(jī)”)而構(gòu)成攝像機(jī)傳感器結(jié)構(gòu)。通過采用這種結(jié)構(gòu)，擴(kuò)大了可檢測區(qū)域112，因而能夠檢測更廣范圍的對(duì)象物(例如圖11中的交通弱者W)。
并且，在上述實(shí)施方式中，對(duì)于分別構(gòu)成第2車外保護(hù)裝置160和車外保護(hù)裝置170的情況進(jìn)行了描述，在本發(fā)明中，還可以使用將這些車外保護(hù)裝置形成一體的結(jié)構(gòu)的單一車外保護(hù)裝置。在該結(jié)構(gòu)中，例如可以采用單一氣囊跨越第2保護(hù)區(qū)域162及第3保護(hù)區(qū)域172地展開膨脹的結(jié)構(gòu)。
并且，在上述實(shí)施方式中，雖然對(duì)于通過車外保護(hù)裝置150～170這三個(gè)保護(hù)裝置分擔(dān)從車輛10的前端部18至前風(fēng)擋玻璃12的范圍內(nèi)所形成的保護(hù)區(qū)域的情況進(jìn)行了描述，但是在本發(fā)明中，設(shè)在該保護(hù)區(qū)域上的保護(hù)裝置的數(shù)量也可根據(jù)需要而進(jìn)行適當(dāng)變更。
并且，在上述實(shí)施方式中，雖然對(duì)于進(jìn)行動(dòng)作的車外保護(hù)裝置150～170的數(shù)量、組合可以根據(jù)交通弱者的體型差異而改變的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了描述，但是在本發(fā)明中，也可以根據(jù)交通弱者的體型差異而改變構(gòu)成車外保護(hù)裝置150～170的氣囊的膨脹壓力、膨脹速度等。
并且，在上述實(shí)施方式中，雖然說明了將表示對(duì)象物為交通弱者的信息用于控制車外保護(hù)裝置150～170的情況，但是在本發(fā)明中，還可以將表示對(duì)象物為交通弱者的該信息用于控制車外保護(hù)裝置150～170以外的控制對(duì)象。
此外，在上述實(shí)施方式中，雖然對(duì)于安裝在汽車上的對(duì)象物檢測系統(tǒng)及保護(hù)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了描述，但是本發(fā)明也能夠適用于汽車以外的車輛，例如公共汽車、電車、船舶等各種車輛。
權(quán)利要求
1.一種對(duì)象物檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括檢測裝置，安裝在車輛上，相對(duì)于該對(duì)象物以非接觸方式檢測與該車輛周邊區(qū)域所存在的對(duì)象物的形狀有關(guān)的信息；和判斷裝置，在車輛發(fā)生碰撞之前根據(jù)所述檢測裝置的檢測信息而判斷所述對(duì)象物是不是人。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述判斷裝置，在根據(jù)所述檢測裝置的檢測信息判斷出所述對(duì)象物是人時(shí)，進(jìn)一步判斷該人的體型。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測裝置，相對(duì)于該對(duì)象物以非接觸方式進(jìn)一步檢測所述車輛與所述對(duì)象物的相對(duì)速度及相對(duì)位置中的至少一個(gè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括碰撞預(yù)測裝置，其根據(jù)所述檢測裝置所檢測出的所述相對(duì)速度及相對(duì)位置中的至少一個(gè)，預(yù)測所述車輛與所述對(duì)象物發(fā)生碰撞的情況。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括用于檢測所述車輛和所述對(duì)象物發(fā)生碰撞的情況的碰撞檢測裝置。
6.一種保護(hù)系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)；保護(hù)裝置，可以在車輛發(fā)生碰撞時(shí)進(jìn)行動(dòng)作，以便緩沖作用于所述對(duì)象物上的沖擊；和控制裝置，控制所述保護(hù)裝置的動(dòng)作方式；所述控制裝置，在所述判斷裝置判斷出所述對(duì)象物是人時(shí)，向所述保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)。
7.一種保護(hù)系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求2所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)；保護(hù)裝置，可以在車輛發(fā)生碰撞時(shí)進(jìn)行動(dòng)作，以便緩沖作用于所述對(duì)象物上的沖擊；和控制裝置，控制所述保護(hù)裝置的動(dòng)作方式；所述控制裝置，在所述判斷裝置判斷出所述對(duì)象物是人，并進(jìn)一步判斷出該人的體型時(shí)，根據(jù)人的體型改變所述保護(hù)裝置的動(dòng)作方式地進(jìn)行控制。
8.一種保護(hù)系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求3所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)；碰撞預(yù)測裝置，根據(jù)所述檢測裝置所檢測出的所述相對(duì)速度及相對(duì)位置中的至少一個(gè)，預(yù)測所述車輛和所述對(duì)象物發(fā)生碰撞的情況；保護(hù)裝置，可以在車輛發(fā)生碰撞時(shí)進(jìn)行動(dòng)作，以便緩沖作用于所述對(duì)象物上的沖擊；和控制裝置，控制所述保護(hù)裝置的動(dòng)作方式；所述控制裝置，在所述判斷裝置判斷出所述對(duì)象物是人，并且所述碰撞預(yù)測裝置預(yù)測到所述車輛和所述對(duì)象物發(fā)生碰撞時(shí)，向所述保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)。
9.一種保護(hù)系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求3所述的對(duì)象物檢測系統(tǒng)；碰撞檢測裝置，用于檢測所述車輛和所述對(duì)象物發(fā)生碰撞的情況；保護(hù)裝置，可以在車輛發(fā)生碰撞時(shí)進(jìn)行動(dòng)作，以便緩沖作用于所述對(duì)象物上的沖擊；和控制裝置，控制所述保護(hù)裝置的動(dòng)作方式；所述控制裝置，在所述判斷裝置判斷出所述對(duì)象物是人，并且所述碰撞檢測裝置檢測出車輛發(fā)生碰撞時(shí)，向所述保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)。
10.根據(jù)權(quán)利要求6至9中任一項(xiàng)所述的保護(hù)系統(tǒng)，其特征在于，所述保護(hù)裝置包括可在車輛前端部的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的第1保護(hù)裝置、可在車輛發(fā)動(dòng)機(jī)罩上方的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的第2保護(hù)裝置和可在車輛前風(fēng)擋玻璃上方的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的第3保護(hù)裝置。
11.一種保護(hù)系統(tǒng)，包括檢測裝置，安裝在車輛上，相對(duì)于該對(duì)象物以非接觸方式檢測與該車輛周邊區(qū)域所存在的對(duì)象物的形狀有關(guān)的信息以及與該對(duì)象物的相對(duì)速度有關(guān)的信息中的至少一個(gè)；判斷裝置，在車輛發(fā)生碰撞之前根據(jù)所述檢測裝置的檢測信息而判斷所述對(duì)象物是不是人；保護(hù)裝置，可以在車輛發(fā)生碰撞時(shí)進(jìn)行動(dòng)作，以便緩沖作用于所述對(duì)象物上的沖擊；和控制裝置，控制所述保護(hù)裝置的動(dòng)作方式；其特征在于，所述控制裝置，在所述判斷裝置判斷出所述對(duì)象物是人時(shí)，根據(jù)所述檢測裝置所檢測出的信息而改變所述保護(hù)裝置的動(dòng)作方式地進(jìn)行控制。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的保護(hù)系統(tǒng)，其特征在于，所述保護(hù)裝置包括可在車輛前端部的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的第1保護(hù)裝置、可在車輛發(fā)動(dòng)機(jī)罩上方的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的第2保護(hù)裝置和可在車輛前風(fēng)擋玻璃上方的保護(hù)區(qū)域進(jìn)行動(dòng)作的第3保護(hù)裝置；所述控制裝置，在所述判斷裝置判斷出所述對(duì)象物是人時(shí)，通過根據(jù)所述檢測裝置所檢測出的信息改變所述第1至第3保護(hù)裝置中輸出動(dòng)作信號(hào)的對(duì)象的數(shù)量和組合而改變動(dòng)作信號(hào)的輸出方式。
13.一種保護(hù)系統(tǒng)，包括檢測裝置，安裝在車輛上，相對(duì)于該對(duì)象物以非接觸方式檢測與該車輛周邊區(qū)域所存在的對(duì)象物的形狀有關(guān)的信息及與該對(duì)象物的相對(duì)速度有關(guān)的信息；判斷裝置，在車輛發(fā)生碰撞之前根據(jù)所述檢測裝置的檢測信息而判斷所述對(duì)象物是不是人；保護(hù)裝置，可以在車輛發(fā)生碰撞時(shí)進(jìn)行動(dòng)作，以便緩沖作用于所述對(duì)象物上的沖擊；和控制裝置，控制所述保護(hù)裝置的動(dòng)作方式，其特征在于，所述控制裝置，在所述判斷裝置判斷出所述對(duì)象物是人時(shí)，在所述檢測裝置所檢測出的接近相對(duì)速度超過預(yù)先設(shè)定的閾值的情況下，向所述保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)。
14.一種保護(hù)系統(tǒng)，包括檢測裝置，安裝在車輛上，相對(duì)于該對(duì)象物以非接觸方式檢測與該車輛周邊區(qū)域所存在的對(duì)象物的形狀有關(guān)的信息及與該對(duì)象物的相對(duì)速度有關(guān)的信息；判斷裝置，在車輛發(fā)生碰撞之前根據(jù)所述檢測裝置的檢測信息而判斷所述對(duì)象物是不是人；保護(hù)裝置，可以在車輛發(fā)生碰撞時(shí)進(jìn)行動(dòng)作，以便緩沖作用于所述對(duì)象物上的沖擊；和控制裝置，控制所述保護(hù)裝置的動(dòng)作方式；其特征在于，所述控制裝置，在所述判斷裝置判斷出所述對(duì)象物是人時(shí)，在所述車輛的行駛速度在預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)范圍內(nèi)并且所述檢測裝置所檢測出的接近相對(duì)速度超過預(yù)先設(shè)定的閾值時(shí)，向所述保護(hù)裝置輸出動(dòng)作信號(hào)。
15.根據(jù)權(quán)利要求6至14中任一項(xiàng)所述的保護(hù)系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測裝置是采用組合有多個(gè)單一攝像機(jī)傳感器的立體攝像機(jī)傳感器而構(gòu)成的。
16.一種車輛，其裝載有權(quán)利要求6至15中任一項(xiàng)所述的保護(hù)系統(tǒng)。
全文摘要
在用于檢測車輛周邊區(qū)域存在的對(duì)象物的系統(tǒng)中，提供一種可以有效抑制與車輛有關(guān)的修理費(fèi)用的技術(shù)。裝載在車輛(10)上的保護(hù)系統(tǒng)(100)，通過攝像機(jī)傳感器(110)檢測車輛(10)的車輛周邊區(qū)域存在的對(duì)象物，并根據(jù)其檢測信息判斷該對(duì)象物是不是交通弱者(人)，并且根據(jù)該交通弱者的體型差異而改變車外保護(hù)裝置(150～170)的動(dòng)作方式。
文檔編號(hào)G01C11/36GK1836939SQ200610068269
公開日2006年9月27日 申請(qǐng)日期2006年3月22日 優(yōu)先權(quán)日2005年3月22日
發(fā)明者居川忠弘 申請(qǐng)人:高田株式會(huì)社