專利名稱：固定參照系中識(shí)別用于測量或加工的三維機(jī)器位置的系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一用于識(shí)別三維機(jī)器位置的系統(tǒng)，其在一固定的參照系中進(jìn)行測量或加工。
所述三維機(jī)器同樣可以是一測量機(jī)器(尤其是利用鉸接臂的)，或是用于機(jī)加工的機(jī)器(尤其是多軸的銑床)。
背景技術(shù)：
在機(jī)動(dòng)車輛的特殊領(lǐng)域內(nèi)，對于遭受一事故的機(jī)動(dòng)車輛或在組裝過程中車輛，需要識(shí)別車體上的不同點(diǎn)，借助于一與參照系(通常稱之為“平板”)相連的三維測量裝置識(shí)別所述車體上的預(yù)定點(diǎn)，以驗(yàn)證其形狀。同樣地，對于機(jī)器人，有利地是使其能夠容易地識(shí)別需要特殊加工(諸如銑削或鉆孔)的機(jī)動(dòng)車車體的不同點(diǎn)。
在這方面，可參照以本申請人名義提出的專利文件FR-A-2 750 546和FR-A-2764 992。
如專利文件WO-A-95/35479中所述，對位置識(shí)別系統(tǒng)也提出多種建議，其使用一帶有安裝在一支架上的光輻射源的發(fā)射器模塊，所述支架可圍繞兩個(gè)彼此不平行的截然不同的軸線樞轉(zhuǎn)，模塊與兩個(gè)角度位置傳感器相連，以便探測相對于支架的對應(yīng)于光源的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，多個(gè)目標(biāo)圍繞發(fā)射器模塊設(shè)置，位于相對于一固定參照系定義的不同部位處。也可參照以本申請人名義提出的專利文件US-A-6 611346(US2001/0024283 A1)，其描述了一位置識(shí)別系統(tǒng)，該系統(tǒng)使用一體形成在支承壁內(nèi)的互相作用的軸襯。
上述系統(tǒng)在精度上完全滿意，但當(dāng)加工或測量機(jī)器需要頻繁地相對于被測量物體移動(dòng)時(shí)，它們保持非常地阻塞，尤其是，對于機(jī)動(dòng)車輛的車體。
在任何情況下，必須重新開始位置識(shí)別過程，以便認(rèn)知機(jī)器在工件的參照系中的位置，或工件位于機(jī)器參照系中的何處。
為了完善背景技術(shù)的內(nèi)容，還可參照專利文件US-A-4 961 267和EP-A-0 398073，它們示出識(shí)別二維(2D)中的位置的幾個(gè)系統(tǒng)，第一系統(tǒng)也不是機(jī)內(nèi)自持的而是與一可轉(zhuǎn)動(dòng)支承永久相連的，而第二系統(tǒng)使用一桿和缸型的滑動(dòng)組件。還可提及以本申請人名義提出的專利文件FR-A-2 776 373，其揭示了具有一機(jī)架的另一系統(tǒng)，機(jī)架可在一安裝的軌道上滑動(dòng)以圍繞至少一個(gè)軸線樞轉(zhuǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一個(gè)目的是設(shè)計(jì)一位置識(shí)別系統(tǒng)，它不具有上述系統(tǒng)的諸多缺點(diǎn)，它的結(jié)構(gòu)布置特別能使加工或測量機(jī)器頻繁地相對于所述工件移動(dòng)，而不遭遇上述的約束。
根據(jù)本發(fā)明，上述技術(shù)問題借助于一系統(tǒng)得以解決，該系統(tǒng)識(shí)別一三維測量機(jī)器的位置，所述機(jī)器用于在一固定的參照系中進(jìn)行測量或加工，所述機(jī)器擱置在一與機(jī)器支架相連的基本上平面的支承壁上，所述系統(tǒng)包括-一第一底部，用來擱置在與機(jī)器支架相連的支承壁的識(shí)別點(diǎn)處，所述底部在其頂部上配裝有一承載平臺(tái)，該承載平臺(tái)提供所述第一底部就位時(shí)圍繞一垂直于所述支承壁的中心軸線的角度指示；-一與第一底部相同的第二底部，用來擱置在與固定的參照系相連的支承表面上的識(shí)別點(diǎn)處；以及-具有兩個(gè)鉸接臂的多軸組件，兩個(gè)鉸接臂偶聯(lián)在一起并具有兩個(gè)端塊，它們偶聯(lián)到所述臂上并具有底面，該底面適于直接承載在第一和第二底部中的對應(yīng)一個(gè)的承載平臺(tái)上的角度識(shí)別位置內(nèi)，各個(gè)端塊具有一主軸線，當(dāng)所述端塊就位時(shí)，主軸線與對應(yīng)底部的中心軸線相一致，所述多軸組件還配裝有一體的角度編碼器，該編碼器測量圍繞各個(gè)軸線的對應(yīng)的轉(zhuǎn)角。
因此，如果機(jī)器的機(jī)架移動(dòng)，例如，沿地板表面移動(dòng)，則帶有兩個(gè)鉸接臂的多軸組件在所述支架位移之后自然地變形，而使用集成在多軸組件內(nèi)的角度編碼器，自動(dòng)地計(jì)算所有的位移。因此，這提供一實(shí)現(xiàn)良好靈活性的從動(dòng)系統(tǒng)。
較佳地，第一底部固定到機(jī)器支架上，而第二底部固定到一水平桿上，水平桿本身固定到一地板表面上。尤其是，水平桿布置成接受多個(gè)第二底部，具體來說，在其各個(gè)端部附近的第二底部。因此，對于包括機(jī)動(dòng)車車體的工件，可將這樣一桿固定到車體下方，以使所述桿的端部突出超過所述車體的寬度，因此，能夠非?？斓卦谲圀w一側(cè)或另一側(cè)上將多軸組件放置就位。
根據(jù)另一優(yōu)選實(shí)施例，多軸組件具有七根軸線，并配裝有七個(gè)相關(guān)的一體的角度編碼器。
在這樣的情形中，對于多軸組件，則有利地是，它包括一將一個(gè)臂連接到第一端塊的鉸接端叉，一將另一臂連接到第二端塊的鉸接端叉，以及一將兩個(gè)臂互連的中心鉸接叉。
然后，可提供各個(gè)臂，以包括一由插入在兩個(gè)臂段之間的一中空管構(gòu)成的中心段，其中一個(gè)臂段接受用于測量圍繞所述臂的縱向軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)角的角度編碼器。在此情形中，各個(gè)中心段有利地從一組不同長度的中空管中選擇。
還為有利地是，提供每個(gè)中心段和相關(guān)的臂段之間的連接以便是通過的快速接頭，以及提供各個(gè)端叉和相關(guān)的端塊之間的連接以便是一快速釋放的螺紋連接。
最后，較佳地，每個(gè)端塊配裝有一自持的控制器和/或電源單元。
根據(jù)以下與特殊實(shí)施例相關(guān)的描述和附圖，本發(fā)明的其它的特征和優(yōu)點(diǎn)會(huì)顯得更加清楚。


參照附圖中各圖，其中圖1是示出根據(jù)本發(fā)明的一位置識(shí)別系統(tǒng)的立體圖，其與一用于三維加工的機(jī)器相連，該機(jī)器將在機(jī)動(dòng)車車體的工件上，車體在圖中示意地表示；圖2示出機(jī)器的機(jī)架相對于機(jī)動(dòng)車車體移動(dòng)之后的所述系統(tǒng)，當(dāng)帶有兩個(gè)偶聯(lián)在一起的鉸接臂的多軸組件跟隨所述機(jī)架位移時(shí)，它發(fā)生變形；圖3是示出一支承兩個(gè)底部的水平桿的類似視圖，以使位置識(shí)別系統(tǒng)和加工機(jī)器的工作設(shè)備能放置在機(jī)動(dòng)車車體的一側(cè)或另一側(cè)上；圖4是以隔離方式示出位置識(shí)別系統(tǒng)的立體圖，其兩個(gè)臂形成一銳角；圖5是類似于前圖的視圖，示出兩臂的多軸組件的另一構(gòu)造，兩臂形成一鈍角；圖6是類似于圖4的視圖，但示出分解的視圖示出主要部件，尤其是，為了示出多軸組件的兩個(gè)臂的模塊結(jié)構(gòu)；圖7是示出本發(fā)明位置識(shí)別系統(tǒng)的一底部的立體圖，該底部的頂上有一底部承載板，該板形成位置識(shí)別系統(tǒng)的一端塊的部分；以及圖8類似于圖7的視圖，示出定位在相關(guān)底部上的承載板。
具體實(shí)施例方式
圖1示出一具有鉸接臂的三維機(jī)器M，具體來說，是一作用在機(jī)動(dòng)車車體C上的銑削機(jī)器人。
該銑削機(jī)器M包括一基板1，頂上裝有一轉(zhuǎn)動(dòng)架2，其能圍繞一基本上垂直的軸線30轉(zhuǎn)動(dòng)，并配裝有一臂3，該臂安裝成圍繞一基本上水平的軸線31樞轉(zhuǎn)。臂3又配裝有一功能性組件4，該組件安裝成圍繞一軸線32樞轉(zhuǎn)，并具有一帶有一縱向軸線6的臂5，所述臂終止在一叉7上，叉7安裝成圍繞軸線6轉(zhuǎn)動(dòng)并還圍繞一橫向軸線33轉(zhuǎn)動(dòng)。端部叉7最后配裝有一加工工具9，例如，一轉(zhuǎn)動(dòng)刀具，其安裝成圍繞一軸線34回轉(zhuǎn)。
機(jī)器M的基板1擱置在一基本上平面的支承壁11上，該壁11與機(jī)器支架12相連，在此情形中，機(jī)器支架實(shí)施為具有端部腿13的交叉形的組件，腿13終止在滾輪元件14上，交叉形支架12夾緊在頂板和底板15之間，兩板以穩(wěn)定的方式將機(jī)器M的基板1固定在其上。
在車輛車體C下方，可見一具有連接到固定的參照系的頂部支承表面21的水平桿20，水平桿20本身固定到地板SP的表面上。
下面將詳細(xì)地描述根據(jù)本發(fā)明的位置識(shí)別系統(tǒng)100，它用來識(shí)別在固定參照系中的機(jī)器M的位置，即使在所述機(jī)器的支架12位移的情況下也能進(jìn)行識(shí)別。如圖1所示，設(shè)置一第一底部101，擱置在與機(jī)器支架12相連的支承壁11的識(shí)別點(diǎn)上，所述底部在其頂上設(shè)置有一承載平臺(tái)，其提供關(guān)于一中心軸線的角度指示，所述軸線在所述第一底部就位在其上時(shí)垂直于所述支承壁。具體來說，該第一底部101借助于螺栓固定在交叉形支架12的一個(gè)分支上。上述中心軸線則與該實(shí)例中的垂直軸線X1相一致。
設(shè)置一雷同于第一底部101的第二底部102，用來擱置在與固定的參照系相連的支承表面21上的識(shí)別點(diǎn)上。該第二底部102的中心軸線則與該實(shí)例中的同樣垂直的軸線X7相一致。
如以下參照圖4所解釋的，位置識(shí)別系統(tǒng)可用于底部101和102，它們承載抵靠在彼此不平行的平面上，在此情形中，上述軸線X1和X7不平行。
除了底部101和102之外，該位置識(shí)別系統(tǒng)100還包括一多軸組件110，其具有兩個(gè)偶聯(lián)在一起的鉸接臂113和115并具有兩個(gè)偶聯(lián)到所述臂的端塊111和117。具體來說，多軸組件110具有七個(gè)軸線并包括一將臂113連接到第一端塊111的鉸接端叉112，一將另一臂115連接到第二端塊117的鉸接端叉116，以及一互連兩個(gè)臂113和115的中心鉸接叉114。
端塊111和117的底面適于以識(shí)別角直接承載在第一和第二底部101和102中對應(yīng)的一個(gè)的承載平臺(tái)上，各個(gè)端塊111和117具有一主軸線X1、X7，當(dāng)所述端塊就位在其上時(shí)，主軸線與對應(yīng)的底部101、102的中心軸線相一致。此外，如下面詳細(xì)地所述，多軸組件110還配裝有一體的角度編碼器，其測量圍繞各軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的對應(yīng)轉(zhuǎn)角，即，具體來說，七個(gè)一體的角度編碼器各與七個(gè)軸線中的對應(yīng)軸線相連。
為了更好地理解各端塊承載抵靠底部101或102的方式，可參照圖7和8。
底部101或102包括一中心軸線為XC的圓柱形本體120，其具有一承載底板121和栓定到相關(guān)承載表面上的螺栓裝置129，具體來說，相關(guān)承載表面是水平桿20的上述頂面21或與用于機(jī)器M的支架12相連的承載表面11。圓柱形本體120頂上有一承載平臺(tái)122，承載平臺(tái)122具有一頂面，頂面配裝有以120°間距設(shè)置的三個(gè)指形物123，各具有一從所述承載平臺(tái)的頂面的平面突出的表面。底部101或102還包括一中心軸124，其安裝成圍繞中心軸線XC轉(zhuǎn)動(dòng)，并具有一向上突出的外螺紋端127。該軸124通過一驅(qū)動(dòng)構(gòu)件125可圍繞其軸線XC轉(zhuǎn)動(dòng)，通過一窗口128可接近該驅(qū)動(dòng)構(gòu)件125，通過能使一合適工具插入其中的徑向孔16可移動(dòng)該構(gòu)件。
圖7和8還示出一板130，該板事實(shí)上是對應(yīng)端塊111或117的底部部件。板130具有一帶有內(nèi)螺紋132的中心轂131，內(nèi)螺紋132適于旋入到軸124的螺紋127上。板130的底面135具有三個(gè)V形槽133，以與三個(gè)上述指形物123合作。在承載位置內(nèi)，如圖8所示，板130通過其V形槽133擱置在三個(gè)指形物123上，在面對的環(huán)形面之間沒有任何接觸。通過旋入螺紋的部分127可提供其固定，直到達(dá)到確保精確的相對位置的夾緊為止，這可確保位置相對于承載表面得到精確地識(shí)別。因此，一旦兩個(gè)端塊111、117固定在底部101、102上的識(shí)別位置內(nèi)，則提供一鉸接系統(tǒng)，只要機(jī)器M的支架12位移，該鉸接系統(tǒng)就將變形。集成在多軸組件110內(nèi)的角度編碼器自動(dòng)地操作，以測量圍繞各個(gè)對應(yīng)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的對應(yīng)轉(zhuǎn)角，于是，每次機(jī)器支架位移時(shí)不需重新起動(dòng)位置識(shí)別過程。
圖2由此示出一新的結(jié)構(gòu)，其中，多軸組件110具有其偶聯(lián)在一起的臂113和115，現(xiàn)在它們形成一鈍角。
為了更加方便起見，如圖3所示，提供水平桿20來支承其另一端附近的第二底部102。因此，當(dāng)要求銑床在另一側(cè)上工作時(shí)，只要從底部102中脫開端塊117就可以了，然后，位移與機(jī)器支架相連的組件，最后，重新接合已經(jīng)定位在水平桿20另一端處的另一底部102上的所述端塊117。
圖4和5更清楚地示出了位置調(diào)整系統(tǒng)100的諸部件，它們大部分已在上面作了描述。
因此，從第一底部101開始，可見端塊111的底面直接承載在底部101的承載平臺(tái)上的一角度識(shí)別位置內(nèi)，承載平面用P1代表。端塊111包括一集成的編碼器C1，其用來測量其端部111.1圍繞所述端塊的軸線X1的轉(zhuǎn)動(dòng)。鉸接的端部叉112可圍繞一軸線X2樞轉(zhuǎn)，使轉(zhuǎn)角由集成的編碼器C2進(jìn)行測量。然后，有一臂113，它的另一端連接到一能夠圍繞所述臂的軸線X3轉(zhuǎn)動(dòng)的叉114，使轉(zhuǎn)角由集成的傳感器C3進(jìn)行測量。另一臂115鉸接到能夠圍繞軸線X4轉(zhuǎn)動(dòng)的叉114，使轉(zhuǎn)角由與鉸接的中心叉114相連的集成的編碼器C4進(jìn)行測量。臂115的另一端連接到能夠圍繞所述臂的軸線X5轉(zhuǎn)動(dòng)的鉸接端叉116，使其轉(zhuǎn)角由集成的編碼器C5進(jìn)行測量。端叉116可圍繞一軸線X6在端塊117的端部117.1上轉(zhuǎn)動(dòng)，使轉(zhuǎn)角由集成的編碼器C6進(jìn)行測量。最后，端塊117的端部117.1可相對于所述端塊圍繞軸線X7轉(zhuǎn)動(dòng)，使轉(zhuǎn)角由集成的編碼器C7進(jìn)行測量。端塊117的底面直接承載在抵靠第二底部102的承載平臺(tái)上的一角度識(shí)別的位置內(nèi)，使承載平面由平面P7代表，在圖4和5中，平面P7不平行于平面P1。
上述組件可在與機(jī)器相連(即，第一底部101)的X、Y、Z參照系內(nèi)，相對于一固定不動(dòng)的X、Y、Z參照系(具體來說，與第二底部102相連的參照系)識(shí)別位置。
在圖4和5中，還可見對應(yīng)于分別控制和/或獨(dú)立供電于端塊111和117的單元111.2和117.2。較佳地，可采用無線傳輸裝置(例如，WIFI)，以便避免有阻礙的連接電纜。
圖6的分解圖更清晰地示出分離的部件，尤其是，更容易地理解在此實(shí)施例中的兩個(gè)臂113和115的模塊結(jié)構(gòu)布置。
各個(gè)臂113、115包括一中心段，其由插入在兩個(gè)臂段113.1&113.3和115.1&115.3之間的中空管113.2、115.2構(gòu)成，使其中一個(gè)段(113.1、115.1)接受集成的角度編碼器C3、C5，其測量圍繞所述臂的縱向軸線X3、X5的轉(zhuǎn)角。
為了獲得如此模塊化的最大優(yōu)點(diǎn)，可設(shè)置從一組具有不同長度的中空管中選擇的各個(gè)中心段113.2、115.2。這可非常靈活地適應(yīng)于任何特殊的情形。
還為有利地是，在各中心段113.2、115.2和相關(guān)的臂段113.1&113.3、115.1&115.3之間提供連接，以便通過快速接頭。然后，這能使多軸組件容易地儲(chǔ)存在一箱內(nèi)，或用不同長度的另一管更換一中空管，兩者都是快速而不需重新起動(dòng)系統(tǒng)。
如上所述，各端叉112、116和相關(guān)的端塊111、117之間的連接是一快速釋放的螺紋連接。
由此提供了一位置識(shí)別系統(tǒng)，其提供非常高度的靈活性，其避免了每次機(jī)器支架位移時(shí)的重新開始測量。現(xiàn)在能夠自由地位移機(jī)器支架而絲毫不需涉及到相對于構(gòu)件準(zhǔn)確定位測量的傳感器(或與所述機(jī)器相連的加工工具)，尤其是，相對于機(jī)動(dòng)車車體。
應(yīng)該理解到，兩個(gè)底部可承載抵靠在不平行或位于不同高度上的諸平面上，多軸組件容易地在三維內(nèi)變形，以便跟從機(jī)器支架的位移。
本發(fā)明不局限于上述實(shí)施例，但相反，本發(fā)明涵蓋使用等價(jià)裝置來再現(xiàn)上述主要特征的任何變體。
尤其是，盡管這里未予示出，但可設(shè)置附加的支承裝置，以求更容易地將臂保持在基本上水平的位置內(nèi)，而在中心叉附近不因重力作用而下垂，對此，如果臂長的話，則通常是有利的。舉例來說，這些裝置可包括一布置在中心叉下方的全方向的滾輪，和/或?qū)τ趦蓚€(gè)臂中的至少一個(gè)臂，側(cè)向支承系統(tǒng)具有一平行于臂的桿和一輔助的致動(dòng)器或彈簧，就如申請人的專利文件US-A-5 189 797所述的那樣。
權(quán)利要求
1.一識(shí)別一三維機(jī)器位置的系統(tǒng)，所述機(jī)器用于在一固定的參照系中進(jìn)行測量或加工，所述機(jī)器擱置在一與機(jī)器支架相連的基本上為平面的支承壁上，所述系統(tǒng)的特征在于，它包括一第一底部(101)，用來擱置在與機(jī)器(12)支架相連的支承壁(11)的識(shí)別點(diǎn)處，所述底部在其頂部上配裝有一承載平臺(tái)(122)，所述承載平臺(tái)提供所述第一底部就位時(shí)圍繞一垂直于所述支承壁的中心軸線(XC)的角度指示；一與第一底部(101)相同的第二底部(102)，用來擱置在與固定的參照系相連的支承表面(21)上的識(shí)別點(diǎn)處；以及具有兩個(gè)鉸接臂(113、115)的多軸組件(110)，兩個(gè)鉸接臂偶聯(lián)在一起并具有兩個(gè)端塊(111、117)，所述兩個(gè)端塊(111、117)偶聯(lián)到所述臂上并具有底面(135)，所述底面適于直接承載在第一和第二底部(101、102)中的對應(yīng)一個(gè)的承載平臺(tái)(122)上的角度識(shí)別位置內(nèi)，各個(gè)端塊(111、117)具有一主軸線(X1、X7)，當(dāng)所述端塊就位時(shí)，主軸線與對應(yīng)底部(101、102)的中心軸線(XC)相一致，所述多軸組件(110)還配裝有多個(gè)一體的角度編碼器(C1至C7)，這些編碼器測量圍繞各自軸線(X1至X7)的對應(yīng)的轉(zhuǎn)角。
2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，第一底部(101)固定到機(jī)器支架(12)上，而第二底部(102)固定到一水平桿(20)上，水平桿本身固定到一地板表面(SP)上。
3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，水平桿(20)被布置成用來接受多個(gè)第二底部(102)。
4.如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，水平桿(20)支承其各個(gè)端部附近的第二底部(102)。
5.如權(quán)利要求1至4中任何一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，多軸組件(110)具有七根軸線(X1至X7)，并配裝有七個(gè)相關(guān)聯(lián)的、一體的角度編碼器(C1至C7)。
6.如權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，多軸組件(110)包括一將一個(gè)臂(113)連接到第一端塊(111)的鉸接端叉(112)，一將另一臂(115)連接到第二端塊(117)的鉸接端叉(116)，以及一將兩個(gè)臂(113、115)互連的中心鉸接叉(114)。
7.如權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)臂(113、115)包括一由插入在兩個(gè)臂段(113.1、113.3；115.1、115.3)之間的一中空管(113.2、115.2)構(gòu)成的中心段，其中一個(gè)臂段(113.1、115.1)接受用于測量圍繞所述臂的縱向軸線(X3、X5)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度的角度編碼器(C3、C5)。
8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)中心段(113.2、115.2)從一組不同長度的中空管中選擇的。
9.如權(quán)利要求7或8所述的系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)中心段(113.2、115.2)和相關(guān)的臂段(113.1、113.3；115.1、115.3)之間的連接是通過快速接頭。
10.如權(quán)利要求6至9中任何一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)端叉(112、116)和相關(guān)的端塊(111、117)之間的連接是一快速釋放的螺紋連接。
11.如權(quán)利要求1至10中任何一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，每個(gè)端塊(111、117)配裝有一自持的控制器和/或電源單元(112.2、117.2)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一識(shí)別一機(jī)器位置的系統(tǒng)，以便在一固定的參照系中進(jìn)行三維測量或加工，根據(jù)本發(fā)明，所述系統(tǒng)包括一第一底部(101)，用來擱置在與機(jī)器(12)支架相連的支承壁(11)上的識(shí)別點(diǎn)處，所述底部在其頂部上配裝有一承載平臺(tái)；一等同于第一底部(101)的第二底部(102)，用來擱置在與固定的參照系相連的支承表面(21)上的識(shí)別點(diǎn)處；以及具有兩個(gè)鉸接臂(113、115)的多軸組件(110)，兩個(gè)鉸接臂偶聯(lián)在一起并具有兩個(gè)端塊(111、117)，它們偶聯(lián)到所述臂上，各個(gè)端塊具有一主軸線(X1、X7)，當(dāng)所述端塊就位時(shí)，主軸線與對應(yīng)底部的中心軸線相一致，所述多軸組件還配裝有一體的角度編碼器，該編碼器測量圍繞各自軸線的對應(yīng)的轉(zhuǎn)角。
文檔編號G01D5/00GK1952597SQ20061013738
公開日2007年4月25日 申請日期2006年10月19日 優(yōu)先權(quán)日2005年10月21日
發(fā)明者R·格蘭吉 申請人:羅莫公司