專利名稱：用于測量圓形物體位置的方法和設(shè)備的制作方法
用于測量圓形物體位置的方法和設(shè)備
本發(fā)明涉及根據(jù)權(quán)利要求1的前序部分的用于確定在包裝紙、紙 漿和板巻筒中使用的端罩的位置或巻筒端部的位置的方法。 本發(fā)明也涉及了意圖于實施此方法的設(shè)備。
來自造紙機(jī)的寬的紙巻筒首先送到切紙機(jī)-巻繞機(jī)且切割為寬度合 適的客戶巻筒。然后，巻筒被包裝以運輸。當(dāng)包裝紙巻筒時，內(nèi)端罩 首先被放置到它們端部上，然后繞它們包裹以需要的包裹物的量，包 裹物的端部在巻筒端部上折疊到內(nèi)端軍的頂上。通常通過熱封將外端 罩粘在已折疊的包裹物的端部和內(nèi)端罩上 內(nèi)端罩通常非常厚且其功 能是保護(hù)巻筒的端部不受機(jī)械損壞。就其本身而言，外端罩更薄且其 功能是將包裝保持在巻筒端部上且保護(hù)巻筒不受潮。經(jīng)常在外端罩上 使用色彩和圖案來試圖賦予巻筒整齊的外觀。在包裝前測量待包裝的 巻筒長度和直徑，且基于測量結(jié)果為巻筒端部選擇合適尺寸的端罩。
端罩可以以多種不同方式放置在巻筒端部上。手工放置端罩是最 古老的方法且是仍適合于具有合理的小容量的包裝線，或適合于在不 需要增加自動化程度的設(shè)施中。包裝工則簡單地手動將內(nèi)罩放置在巻 筒端部上且相應(yīng)地將外罩放置在熱壓板上，該熱壓板將外罩壓在巻筒 端部上。內(nèi)罩也可以通過空氣吹送或手動而不使用機(jī)械接觸地傳遞。 內(nèi)罩在分開的臂上保持在巻筒的端部上，同時包裹物的邊緣被折疊。 外罩又通過真空抽吸接附到壓板上。當(dāng)以手工設(shè)定罩時，包裝工保證 將正確尺寸的罩放在巻筒上且將它們正確地定位。
多種自動端罩設(shè)定器已長時間使用，且存在它們的數(shù)個不同種 類。幾乎所有自動的罩設(shè)定器具有共同的特征，即在巻筒的每個端部 上，存在包括抓持器的裝置，該抓持器將罩從罩堆傳遞到巻筒端部。 在一個已知的罩設(shè)定器內(nèi)，存在安裝在垂直導(dǎo)向件上的旋轉(zhuǎn)臂，在該 臂的端部處存在用于抓持罩的旋轉(zhuǎn)真空抽吸器。此類罩設(shè)定器通常與 靠近設(shè)定器放置的罩架的架格相結(jié)合地使用。使用這樣的裝置，可以 將罩放置在巻筒的端部上，放置的方式為抓持器的臂沿垂直導(dǎo)向件移 動到其上具有準(zhǔn)確尺寸的端罩的架的高度。抓持器臂和抽吸器轉(zhuǎn)動， 直至抽吸器平行于架平面對齊，然后從架上拾取罩且通過旋轉(zhuǎn)臂和抽 吸器且使它們沿導(dǎo)向件移動而使它們移動到巻筒端部。在此類裝置 中， 一般地不存在分開的裝置以用于測量端罩的尺寸和位置。
在另一個系統(tǒng)中，端罩放置在車間地面上的堆內(nèi)且使用門式運4亍 的端罩設(shè)定器將端罩傳遞到巻筒端部。傳遞門建立在罩堆之上而通常 將罩設(shè)定器放置在相同的橫向可移動導(dǎo)向件上，因此，每個抓持器必
需具有其自己的特定尺寸的端罩堆。美國專利5157265披露了用于確 定端罩的尺寸和位置的方法，該方法適合于結(jié)合以上系統(tǒng)使用。在此 測量系統(tǒng)中，被抓持器拾取的端罩以已知的速度被帶過一對光電元 件，使得罩的前緣到達(dá)光電元件的位置和罩的后緣的通過基于光電元 件的信號改變被檢測到?？梢酝ㄟ^已知的罩速度和信號改變的時間之 間的差異計算出相交之間的距離。因為罩的形狀已知，則現(xiàn)在可以確 定其位置和尺寸。因為抓持器的拾取位置到罩堆的關(guān)系已知，故可以 從罩在抓持器上的位置確定罩堆的實際位置。
作為前述的端罩操縱方式的替代，可以使用帶有數(shù)個自由度的標(biāo) 準(zhǔn)型工業(yè)機(jī)器人來操縱罩。此類的機(jī)器人可以與包裹物站有關(guān)地定
位，定位方式使它可以將端罩放置在巻筒兩個端部上。機(jī)器人的有效 運行要求使用雙側(cè)抓持器，以此通過在其之間旋轉(zhuǎn)抓持器可以一個接 一個地拾取用于兩端的罩，使得不要求兩個提升移動。也可以使用兩 個機(jī)器人來實現(xiàn)短的循環(huán)時間。
然而，在美國專利5 157 265中披露的方法具有數(shù)個弱點，因此不 適合于用于使用機(jī)器人進(jìn)行的端罩傳遞。因為其中罩一個在另一個上 的雙側(cè)抓持器必須與機(jī)器人一起使用，光電元件將不能分辨在信號在 其邊緣處改變的端罩，使得當(dāng)使用雙側(cè)抓持器時，此方法不能應(yīng)用， 除非為光電元件設(shè)定檢測的深度區(qū)，使其能僅檢測一個在另一個上的 罩中希望的罩。因為在此方法中僅使用兩個光電元件，它不能用于檢 測罩的邊緣損壞。如果罩的損壞部分平放在光電元件的路徑上，則罩 的尺寸和位置將被錯誤地計算且罩可能被丟棄，即使該罩事實上完全 是可使用的。罩的丟棄本身不是問題，但在丟棄罩后必須取來新的罩， 這當(dāng)然將中斷包裝線的運行。然而，罩通常被送到壓板且向操作者通 知錯誤，從而允許錯誤通過目視被修正或需將新的罩放置在壓板上。 只有將機(jī)器人的運動保持足夠低才能以此方式運行，同時錯誤情況的 修正將顯著地中斷包裝線的運行。必須減慢機(jī)器人的移動以允許足夠 精確地讀出端罩的位置。同樣地，在錯誤情況中，必須能停止移動， 使得操作者可以安全地進(jìn)入到機(jī)器人的移動區(qū)。因此，甚至當(dāng)使用機(jī) 器人設(shè)定罩時也可以以以上描述的方式運行，然而將不能從機(jī)器人獲 得最大可能的收益，因為必需地降低移動速度。
另外，在此系統(tǒng)中，罩的測量位置與抓持器上的參考點的位置相 比較，抓持器上的參考點的位置基于由運動傳感器給出的信號總是是 已知的。因此當(dāng)使用工業(yè)機(jī)器人時方法不能應(yīng)用，因為機(jī)器人的迅速 移動將妨礙連續(xù)地確定機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)。在機(jī)器人的情況中，抓持 器的參考點的位置必須以不同于機(jī)器人位置數(shù)據(jù)的其他方式確定，因 為在測量期間不值得減慢機(jī)器人的運動到使得能讀取位置數(shù)據(jù)的程 度。
專利US 5 376 805披露了用于相對于輸送罩的抓持器確定端罩的
尺寸和位置的方法。抓持器通過帶有數(shù)個自由度的工業(yè)機(jī)器人移動， 且在分開的測量站進(jìn)行對罩的測量。測量站具有三個光電元件，罩和 抓持器移動經(jīng)過它們。檢測元件配合到抓持器，借助于檢測元件，當(dāng) 抓持器通過第一檢測元件時，確定抓持器的工具點的位置。罩的位置 和尺寸基于借助于由檢測器從罩的邊緣給出的信號獲得的線段來確 定。在此解決方法中，也使用了分開的測量站，使得罩向巻筒端的傳 遞減慢，或另外地必需使用高效率機(jī)器人，通過該高效率機(jī)器人可以 獲得大的加速和減速。如果不限定罩的尺寸而是將尺寸作為初始數(shù)據(jù) 賦予系統(tǒng)，則將僅需要兩個光電元件和兩個點來確定端罩的位置。
在包裝系統(tǒng)中，也存在確定端罩堆的尺寸和位置或巻筒端部的尺 寸或位置的需要。當(dāng)然使用分開的固定測量站不能確定端罩堆的位 置。使用分開的測量裝置與包裝相關(guān)地測量巻筒的尺寸，但即使使用 這些裝置，也僅在一個測量點上成功測量。因此，需要創(chuàng)造測量方式， 通過該方式可以在數(shù)個不同的點測量端罩堆的位置和巻筒的直徑。在 高能力包裝系統(tǒng)中，數(shù)個端罩堆要求了大的面積，使得測量裝置必需 可容易地移動且其位置必須能精確地確定。
本發(fā)明意圖于創(chuàng)造方法，借助于該方法可以借助于直接配合抓持 器或其他傳遞裝置的檢測器來確定端罩、巻筒端部或任何其他圓形物 體的位置和地點，且不需要分開的測量站。
本發(fā)明基于臂，可以確定臂繞其旋轉(zhuǎn)軸的角位置，且臂在一個端
部可旋轉(zhuǎn)地安裝在軸上，軸配合到抓持器、其他傳遞裝置或固定的站， 其操縱端罩。臂繞其軸旋轉(zhuǎn)，當(dāng)其端部經(jīng)過圓形物體的邊緣時，由在 臂的端部處的光電元件記錄經(jīng)過的時刻?？苫诒鄣慕俏恢糜嬎阄矬w 的尺寸和位置，因為臂的長度和旋轉(zhuǎn)軸相對于工具點的位置是已知 的。
更特定地，根據(jù)本發(fā)明的方法的特征在于權(quán)利要求1的特征部分 中所陳述的內(nèi)容。
根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備的特征又在于權(quán)利要求9的特征部分中所陳述 的內(nèi)容。
以本發(fā)明獲得了相當(dāng)?shù)膬?yōu)點。
本發(fā)明的最重要的優(yōu)點是，例如借助于在機(jī)器人的抓持器內(nèi)的測 量裝置可以在機(jī)器人的任何移動區(qū)內(nèi)確定端罩、端罩堆或巻筒的位 置。端罩不需要接附到抓持器，而是可以通過將測量裝置在端罩堆之 上移動來進(jìn)行測量。不需要將端罩送到分開的測量站，因此消除了罩 傳遞中的一個工作階段。因此，大體上加速了罩的傳遞移動，因此允 許增加包裝系統(tǒng)的能力或另外地將更便宜和更慢的機(jī)器人或操縱器用 于傳遞端罩。因為不要求分開的測量站，降低了包裝系統(tǒng)所需要的地 面空間且可以更自由地設(shè)計抓持器的移動路徑。當(dāng)在現(xiàn)有的車間環(huán)境 中改造包裝系統(tǒng)時，這是有利的。自然，系統(tǒng)的價格也更低，因為可 以消除一個分開的裝置。因為相同的測量裝置可以用于測量端罩的位 置和巻筒端部的尺寸和位置，可進(jìn)一步簡化系統(tǒng)。 如下將借助于附圖更詳細(xì)地分析本發(fā)明。 圖l是根據(jù)本發(fā)明的測量方法的處于第一計算階段的示意圖。 圖2是根據(jù)本發(fā)明的測量方法的處于第二計算階段的示意圖。 圖3是根據(jù)本發(fā)明的測量方法的處于第三計算階段的示意圖。 圖4是根據(jù)本發(fā)明的測量方法的處于第四計算階段的示意圖。 圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的一個裝置。
可以借助于本發(fā)明實施端罩位置的測量，測量方式為使接附到抓 持器或其他傳遞裝置的測量裝置接近被測量物體，測量端罩堆或巻筒 端部的位置，且傳遞測量結(jié)果以被系統(tǒng)使用。測量可以在抓持器靜止 或移動時進(jìn)行。在實際的測量情況中，當(dāng)檢測到兩個測量點時，即一 個為當(dāng)臂的端部移動出罩或巻筒端部區(qū)時和一個為當(dāng)當(dāng)臂再次返回罩
或巻筒端部頂上時，限定尺寸的測量臂以使其自由端部經(jīng)過罩或巻筒 邊緣的方式旋轉(zhuǎn)。
罩的尺寸和中心點的計算按如下進(jìn)行。當(dāng)測量裝置接近被測量物 體時，即在端罩堆頂上或在巻筒端部前時，被測量物體通常相對于測 量裝置的工具點略微地偏心。偏心例如由于罩堆的位置的不準(zhǔn)確導(dǎo) 致，或因為測量裝置或傳遞裝置，例如抓持器的構(gòu)造導(dǎo)致，使得在提 升期間罩或巻筒端部的中心點總與工具點具有距離。 一旦測量臂的旋 轉(zhuǎn)軸的位置已知，如臂的長度和角度已知，則可以計算被測量物體的 中心的位置。為計算，在測量裝置的坐標(biāo)系內(nèi)限定測量臂的端部以及 物體邊緣的相交點。
在測量裝置坐標(biāo)系內(nèi)限定點(xl， zl)和(x2， z2)根據(jù)圖l進(jìn)行。 借助于連接到測量臂的軸的絕對傳感器獲得角度a。當(dāng)處于臂的端部 處的例如光電元件的傳感器反應(yīng)的時刻讀取絕對傳感器。ct因此是測 量結(jié)果，且測量臂的軸的位置總是與測量臂的長度相同。借助于角度 oc，現(xiàn)在可以限定從測量臂到物體邊緣上的點(xl， zl)的軸的向量S。 從

圖1中可見，向量C-P+S，使得通過將現(xiàn)在已知的向量相加而獲得 了點(xl， zl)在測量裝置坐標(biāo)系內(nèi)的位置，即相對于測量裝置的工 具點的位置。
以相應(yīng)的方式獲得了點(x2， z2)的坐標(biāo)。 一旦在圓的圓周上的 兩個點已限定且假定物體的半徑已知，并如果另外已知中心點位于通 過點的直線的哪一側(cè)，則限定了物體的中心點的位置。
在限定了點(xl， zl)和(x2， z2)后，計算了在抓持器的抽吸頭 的坐標(biāo)系內(nèi)的物體中心點的位置。這根據(jù)圖2進(jìn)行。
由點的差測量了向量A， A=D-C。根據(jù)圖借助于角度Y獲得了向 量R且Y-180。 +ot-P。這些角度可以借助于前面已確定的點和已知 的扇形和物體的半徑限定。最后，限定了中心點相當(dāng)于工具點的位置 (x0， z0)，即r=C+R。
使用接附到抽吸頭上的標(biāo)定罩或通過以不要求分開的盤的方式成 形抽吸頭來標(biāo)定測量臂的長度。標(biāo)定是必需的，以在運行中斷后或在 第一次安裝后獲得精確的讀數(shù)。因此，例如在測量裝置與一些物體碰 撞后、以定期的間隔檢查其運行和自然當(dāng)器械安裝時，在其用于生產(chǎn) 前，可能需要標(biāo)定。借助于標(biāo)定罩，標(biāo)定可以以這樣的方式進(jìn)行，即
將標(biāo)定罩放置在抓持器上，準(zhǔn)確地已知標(biāo)定軍的半徑R且借助于導(dǎo)向 件將罩精確地設(shè)定到希望的位置。罩的中心點以理論上圖3的正確位
置位于z軸上。
借助于配合到抽吸頭的標(biāo)定罩標(biāo)定測量臂的長度。測量臂緩慢地 順時針旋轉(zhuǎn)，直至光電元件反應(yīng)。測量臂的角度根據(jù)圖3從絕對傳感 器獲得。另一個替代的是抽吸頭自身內(nèi)的標(biāo)定線，在其位置處從光電 元件獲得相應(yīng)的反應(yīng)。
標(biāo)定罩以精確地限定的位置設(shè)定，到此在罩中心點和測量臂的軸 之間的向量P是已知的，且在罩中心點和檢測點之間的向量R基于測 量到的旋轉(zhuǎn)角度獲得。因為向量R的長度是罩的半徑，所以向量S的 特定值，即測量臂的長度可以借助于角度ct、 e和人計算出。
如果存在用于標(biāo)定的在抓持器的抽吸頭內(nèi)的測量裝置的其他極限 邊緣內(nèi)的切去面，則測量臂的長度的標(biāo)定按如下進(jìn)行。在切去面和測 量移動之間的角度例如對應(yīng)于在1000 mm的罩的切線和測量移動的切 線之間的角度。切去面以這樣的方式安裝或形成，即使得切去面平行 于Z軸線且距它特定的距離?，F(xiàn)在，當(dāng)光電元件激活時，測量了角度 的值。測量臂的精確長度可以借助于角度切去面的Z軸線距離來確定。
因為在以上所述的測量臂長度標(biāo)定中利用了由測量臂給定的角度 值，該角度值必須首先被標(biāo)定。通過逆時針運行測量臂直至光電元件 對測量臂的角度的標(biāo)定切去面反應(yīng)來標(biāo)定測量臂的角度。切去面以這 樣的方式安裝，即使其邊緣與測量臂的軸形成了特定的角度j。當(dāng)測量 臂運行到此角度時，如果絕對傳感器的讀數(shù)與設(shè)定的標(biāo)定值不同，則 獲得了修正因數(shù)用于絕對傳感器的讀數(shù)。對于運行，測量臂傳感器按 程序設(shè)定到角度j。
在物體邊緣的檢測中存在略微的延遲，該延遲的原因是測量儀器 的特定的延遲和檢測器的束形狀。此延遲使用放置在計算算法中的常 數(shù)來消除。在測量臂長度的測量中獲得的角度oc是點(xl， zl)的位 置向量S的"真實"角度。在延遲的標(biāo)定中，測量移動正常運行且讀 取檢測到的角度。將所獲得的結(jié)果與理論上的"真實"角度比較。角 度的偏移作為差異獲得。對于物體的上升沿和下降沿進(jìn)行測量。
圖5示出了用于應(yīng)用以上描述的本發(fā)明的原理的一個裝置。使用 此裝置可以從接附到抽吸盤的罩測量端罩的位置，或抓持器例如可以
在端罩堆之上移動且通過從堆提升罩到抓持器上來測量堆的位置。相 同的裝置也可以用于在抓持器的移動區(qū)內(nèi)的任何處測量巻筒的端部的
位置或巻筒的直徑。裝置配合到抓持器的框架l，抽吸板2也接附到框 架l.抽吸板2的構(gòu)造和運行同樣地不涉及本發(fā)明，所以不更詳細(xì)地描 述。外殼3也接附到抓持器框架，而測量臂6的軸5配合到外殼3和框 架2。在測量臂5的框架2端部處，具有齒輪馬達(dá)4，借助于齒輪馬達(dá) 4使軸5旋轉(zhuǎn)。在軸5的相對端處是絕對傳感器8。傳感器的類型和構(gòu) 造同樣不影響本發(fā)明的實施，只要它可以用于可靠地檢測軸的旋轉(zhuǎn)角 度。替代地，傳感器可以與馬達(dá)4有關(guān)地定位，或角度可以直接從步 進(jìn)馬達(dá)的控制讀取，或傳感器可以位于軸的側(cè)處，在此情況中必須在 軸上具有標(biāo)記，傳感器可以對該標(biāo)記反應(yīng)。測量臂6接附到軸且在軸6 的端部處存在傳感器7。傳感器7例如是基于光纖的光電元件。
外殼3借助于V形安裝板9接附到抓持器的框架l和抽吸板。在 此安裝板9中，具有用于標(biāo)定測量臂的角度的切去面10。通過在切去 面10的方向轉(zhuǎn)動臂6直至傳感器7檢測到切去面來進(jìn)行標(biāo)定。切去面 形成為在安裝板外邊緣上的切口。以此方式，切去面10的前邊緣平行 于通過旋轉(zhuǎn)軸5的中心點的直線，且旋轉(zhuǎn)角度可以精確地表達(dá)而無論 檢測器7的半徑在哪個點處與切去面相交。測量臂6的長度因此不影 響角度的測量。
相應(yīng)地，裝置可以與意圖于標(biāo)定測量臂6的長度的切去面配合。 此切去面以在涉及測量臂6的標(biāo)定的部分中描述的方式布置。
測量裝置可以位于抓持器內(nèi)或其他傳遞裝置內(nèi)或在包裝機(jī)區(qū)內(nèi)的 合適的位置內(nèi)的固定位置處。因此，可以將端罩送到檢測器前用于測 量.在其中巻筒在縱向方向移動的傳送線上，根據(jù)本發(fā)明的測量可以 以這樣的方式使用，即例如臂的旋轉(zhuǎn)或降低將測量裝置送到巻筒的路 徑。也可以使用根據(jù)本發(fā)明的方法測量滾動的巻筒的端部，但在此情 況中，必須已知巻筒的速度。測量的基本部分是，通過移動測量裝置 或物體而使被測量的物體位于測量裝置的測量區(qū)內(nèi)。
也可以i殳想與以上所披露的不同的本發(fā)明的實施例。特別地，以 上描迷的裝置的機(jī)械構(gòu)造可以與以上描述相當(dāng)?shù)夭煌?。明顯的是，必 須使裝置的構(gòu)造適合被使用的抓持器的構(gòu)造。例如，旋轉(zhuǎn)測量臂6的 運行裝置、裝置的傳感器和移動和靜止的機(jī)械部件可以如所希望地成
形，只要可以在裝置內(nèi)布置在圓形路徑行進(jìn)的檢測器和用于測量檢測 器角位置的元件。測量臂的長度和其旋轉(zhuǎn)軸的位置可以如希望地選 擇.然而旋轉(zhuǎn)軸的位置應(yīng)優(yōu)選地與罩的工具點具有距離，以保證測量 臂的旋轉(zhuǎn)圓將總是與罩的邊緣圓相交。也可以設(shè)想的是，使數(shù)個傳感 器配合到測量臂，以檢測數(shù)個相交點，但這將通常不是必需的且增加 了裝置的價格以及要求了更多標(biāo)定能力。
權(quán)利要求
1.用于使用測量裝置測量例如紙或者板卷筒的端部或端罩的圓形物體的位置的方法，其特征在于-測量裝置和圓形物體的相互位置布置為使得物體在測量裝置的檢測區(qū)內(nèi)，-檢測器(7)沿可采取為與由物體的邊緣所描繪的圓的曲線相交的圓形路徑行進(jìn)；-使用檢測器(7)在其上行進(jìn)的圓的曲線來測量檢測器(7)的角位置，-檢測由檢測器(7)所行進(jìn)的曲線和物體的邊緣的相交點(x1，z1；x2，z2)，-物體的中心點(x0，z0)的位置基于如下來計算a)檢測器所行進(jìn)的圓的半徑和該圓的中心點的位置(xm，zm)，b)工具點的位置(xt，zt)，c)物體所采取的半徑，和d)檢測到的相交點的位置(x1，z1；x2，z2)，-計算物體中心點在抓持器坐標(biāo)系內(nèi)的位置(x0，z0)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于檢測器(7)在配 合到旋轉(zhuǎn)軸(5)的第一端的測量臂(6)上輸送，且軸(5)用于測量 該測量臂(6)的旋轉(zhuǎn)角度。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于通過將測量臂(6) 向在限定的旋轉(zhuǎn)角位置((p)處的切去面(10)旋轉(zhuǎn)直至切去面被檢測 到來標(biāo)定測量臂的旋轉(zhuǎn)角度(ot )的測量，且測量臂的角度的測量基 于此已知的角度設(shè)定。
4. 根據(jù)以上權(quán)利要求的任何項所述的方法，其特征在于借助于 其半徑精確地已知的且放置在抓持器上的精確地限定的位置的標(biāo)定端 罩來標(biāo)定測量臂(6)的長度。
5. 根據(jù)以上權(quán)利要求的任何項所述的方法，其特征在于借助于 形成在測量裝置內(nèi)標(biāo)定切去面來標(biāo)定測量臂(6)的長度，在其位置處 獲得了對應(yīng)于標(biāo)定端罩的測量結(jié)果。
6. 根據(jù)以上權(quán)利要求的任何項所述的方法，其特征在于使用優(yōu) 選地為機(jī)器人的傳遞裝置在端罩堆頂上移動測量裝置且測量了端罩堆 的位置。
7. 根據(jù)以上權(quán)利要求的任何項所述的方法，其特征在于測量裝 置放置在固定的位置且由抓持器將端罩送到測量裝置以用于測量。
8. 根據(jù)以上權(quán)利要求的任何項所述的方法，其特征在于測量裝 置相對于巻筒的行進(jìn)路徑以使巻筒的端部至少暫時地位于測量區(qū)內(nèi)的 方式布置，且至少測量了巻筒的直徑或其端部位置。
9. 用于使用測量裝置測量例如紙、紙漿或板巻筒的端部或端罩的圓形物體的位置的設(shè)備，其至少包括框架結(jié)構(gòu)(1)和限定的工具點 (xl， zl)，其特征在于-用于將圓形物體和測量裝置的相互位置設(shè)定為使得物體在測量 裝置的測量區(qū)內(nèi)的元件(1， 2)，一布置為繞配合到框架結(jié)構(gòu)(1)的旋轉(zhuǎn)軸(5 )旋轉(zhuǎn)的測量臂(6 )，-測量裝置(8)，通過測量裝置(8)可以測量該測量臂(6)繞 旋轉(zhuǎn)軸(5)的旋轉(zhuǎn)角度，和一至少一個配合到測量臂(6)的檢測器(7)，通過檢測器(7)，可以當(dāng)檢測器行進(jìn)經(jīng)過邊緣時檢測端罩的邊緣。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其特征在于測量臂(6)的旋 轉(zhuǎn)軸(5)與工具點(xl， zl)具有距離。
11. 根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的設(shè)備，其特征在于第一標(biāo)定切 去面(10)，該第一標(biāo)定切去面(10)布置為平行于通過測量臂(6) 的軸(5)的直線且布置為在測量臂(6)的旋轉(zhuǎn)框架上的限定的角位
12. 根據(jù)權(quán)利要求9至11的任何項所述的設(shè)備，其特征在于第 二標(biāo)定切去面，該第二標(biāo)定切去面以在其位置處獲得了端罩的邊緣的 相應(yīng)的檢測的方式布置在測量臂(6)的旋轉(zhuǎn)框架內(nèi)。
13. 根據(jù)權(quán)利要求9至12的任何項所述的設(shè)備，其特征在于測 量裝置由機(jī)器人或操縱器移動。
14. 根據(jù)權(quán)利要求9至12的任何項所述的設(shè)備，其特征在于測 量裝置放置在固定位置。
15. 根據(jù)權(quán)利要求9至12的任何項所述的設(shè)備，其特征在于測 量裝置可以移動到其中巻筒行進(jìn)通過測量裝置的測量區(qū)的位置。
全文摘要
用于在端罩接附到抓持器(1，2)時測量紙、紙漿或板卷筒的端罩相對于輸送其的抓持器(1，2)的位置的方法和設(shè)備。在測量期間，檢測器(7)沿可采取為與由物體的邊緣所描繪的圓的曲線相交的圓的曲線移動。檢測器(7)的角位置使用檢測器(7)在其上行進(jìn)的圓的曲線測量且檢測了檢測器(7)所行進(jìn)的曲線和物體邊緣的相交點(x1，z1；x2，z2)。物體的中心點(x0，z0)的位置基于如下來計算a)檢測器所行進(jìn)的圓的半徑和該圓的中心點的位置(xm，zm)，b)工具點的位置(xt，zt)，c)物體所采取的半徑，和d)檢測到的相交點的位置(x1，z1；x2，z2)。最后，計算物體中心點(x0，z0)在抓持器坐標(biāo)系內(nèi)的位置。
文檔編號G01B21/04GK101099074SQ200680001801
公開日2008年1月2日 申請日期2006年1月3日 優(yōu)先權(quán)日2005年1月4日
發(fā)明者H·林德伯格 申請人:美特索造紙公司