專利名稱：支持相對定位的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種支持組件的相對定位的方法。

背景技術(shù)：
設(shè)備的基于衛(wèi)星定位由各種全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)支持。這些包括諸如美國的全球定位系統(tǒng)(GPS)、俄羅斯的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GLONASS)、未來歐洲的伽利略系統(tǒng)、星基增強系統(tǒng)(SBAS)、日本的GPS增強準(zhǔn)天頂衛(wèi)星系統(tǒng)(QZSS)、本地局域增強系統(tǒng)(LASS)以及混合系統(tǒng)。
GPS中的星群例如包括超過20個繞地球軌道運行的衛(wèi)星。每一衛(wèi)星發(fā)射兩個載波信號L1和L2。載波信號中的一個L1用于承載標(biāo)準(zhǔn)定位服務(wù)(SPS)的導(dǎo)航消息和編碼信號。每一衛(wèi)星利用不同的C/A碼(粗捕獲)調(diào)制L1的載波相位。這樣，不同衛(wèi)星獲取了用于傳送的不同頻道。C/A碼是將頻譜擴展在1MHz帶寬上的偽隨機噪聲(PRN)碼。其每1023個比特重復(fù)，碼的歷元(epoch)為1ms。利用50比特/秒比特率的導(dǎo)航信號進一步調(diào)制L1信號的載波頻率。導(dǎo)航信息包括星歷(ephemeris)和歷書(almanac)參數(shù)及其他的事物。星歷參數(shù)描述各自衛(wèi)星軌道的短部分?；谶@些星歷參數(shù)，當(dāng)衛(wèi)星位于描述的各個部分中時，一種算法可以估計任意時間衛(wèi)星的位置。歷書參數(shù)是類似的，但是為有效時間比星歷參數(shù)更長的更粗糙的軌道參數(shù)。導(dǎo)航信息進一步包括，例如，時鐘模型，其使衛(wèi)星時間與GPS的系統(tǒng)時間相關(guān)以及使系統(tǒng)時間與通用協(xié)調(diào)時間(UTC)相關(guān)。
待確定位置的GPS接收機接收當(dāng)前可用衛(wèi)星發(fā)射的信號，并且它基于包含的不同C/A碼，檢測和跟蹤由不同衛(wèi)星使用的頻道。接著，該接收機通?；诮獯a導(dǎo)航消息中的數(shù)據(jù)和對C/A碼的歷元和碼片的計數(shù)而確定每個衛(wèi)星發(fā)射代碼的發(fā)射時間。發(fā)射時間和信號到達接收機的測量時間允許確定衛(wèi)星和接收機之間的偽距。術(shù)語“偽距”表示衛(wèi)星和接收機之間的地理距離，該距離由未知衛(wèi)星和接收機從GPS系統(tǒng)時間偏移而偏置。
在一個可能的解決方案中，衛(wèi)星和系統(tǒng)時鐘之間的偏移量假定為已知，該問題簡化為求解4個未知量的(3個接收機的位置坐標(biāo)及接收機和GPS系統(tǒng)時鐘之間的偏移量)的非線性方程組。因此，為了能夠求解該方程組，則需要至少4個測量值。處理的結(jié)果是接收機的位置。
類似地，GNSS定位的通常概念是在待定位的接收機處接收衛(wèi)星信號，測量該信號從衛(wèi)星傳播到接收機所用的時間，此外還使用衛(wèi)星的估計位置，由此推導(dǎo)接收機和各自衛(wèi)星之間的偽距，以及進一步的接收機當(dāng)前位置。通常，對用于調(diào)制載波信號的PRN信號進行評估從而定位，如上述針對GPS的描述。
在已知為實時動態(tài)(RTK)的另一種方法中，對兩個GNSS接收機處測量的載波相位進行評估，以用于非常精確地確定這兩個接收機之間的位置和空間方位角(attitude)，該精確度典型的在厘米或甚至毫米級別。兩個接收機之間的位置和空間方位角的結(jié)合還被稱為基線。在GNSS接收機處執(zhí)行的用于RTK定位的載波相位測量可以實時地交換，或者存儲用于后續(xù)交換，其稱為后處理。通常，GNSS接收機中的一個布置在已知位置處，并稱為基準(zhǔn)接收機，而另一接收機將關(guān)于該基準(zhǔn)接收機而待定位，并稱為用戶接收機或漫游者。如果基準(zhǔn)位置的位置是準(zhǔn)確已知的，則確定的相對位置可以進一步轉(zhuǎn)化為絕對位置。然而，RTK計算實際上需要兩個接收機的位置至少是近似已知的。從確定的偽距可以獲得這些位置。
例如，由于多徑傳播以及電離層和對流層的影響，衛(wèi)星信號在從衛(wèi)星到接收機的其通道上失真。而且，由于衛(wèi)星時鐘偏置及其載波相位具有未知的初始相位，衛(wèi)星信號具有偏置。當(dāng)衛(wèi)星信號在接收機中被測量時，它進一步失真。該信號測量除了先前的誤差之外，還包括由于諸如接收機噪聲和接收機時間偏置的誤差。在傳統(tǒng)的RTK中，假定所有或大部分這些誤差在接收機和衛(wèi)星之間相關(guān)聯(lián)，在這種情況下，這些誤差在雙差中消失。
因此，相對定位可以更具體地基于在兩個GNSS接收機處的信號測量，其用于形成雙差可觀察量。這種信號測量可以包括，例如，載波相位測量和PRN碼測量等等。關(guān)于載波相位的雙差可觀察量是特定衛(wèi)星信號在兩個接收機處的載波相位與另一衛(wèi)星信號在兩個接收機處的載波相位之間的差。相應(yīng)獲取關(guān)于PRN碼的雙差可觀察量。雙差可觀察量可以接著用于高精度地確定接收機相對于彼此的位置。
在美國專利6,229,479 B1中，已經(jīng)描述了使用雙差可觀察量的GNSS接收機的相對定位。
利用標(biāo)準(zhǔn)GNSS定位，兩個GNSS接收機能夠確定它們的位置以及由此它們之間的基線，精確度為5到20米。與這種標(biāo)準(zhǔn)GNSS定位相比較，RTK方法的優(yōu)勢在于其允許以0.1到10cm的更高精確度來確定基線。值得注意的是可以通過標(biāo)準(zhǔn)商業(yè)GNSS接收機獲得這種精確度。
最初地，RTK僅可用于測地測量以及其它需要高精確度的應(yīng)用。這種應(yīng)用需要的裝備昂貴且針對性強，因此，僅用于專業(yè)使用。然而，使用兩個低成本支持GNSS的手持設(shè)備也可能獲取高精度基線，例如，集成有GNSS接收機的終端或裝備有外部藍牙GNSS接收機的終端。可以使用任意種類的數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)在終端之間交換數(shù)據(jù)，諸如通用分組無線業(yè)務(wù)(GPRS)、無線本地局域網(wǎng)(WLAN)或藍牙TM。這使得可以實時確定和更新基線，而在許多傳統(tǒng)解決方案中，基線是離線確定的。這種方法還稱為移動實時動態(tài)(mRTK)，表示使用移動技術(shù)擴展RTK使用實例且將該技術(shù)的益處帶給更廣闊的用戶。
無論何時使用mRTK來更新用戶接收機和基準(zhǔn)接收機之間的基線，都需要在接收機之間交換關(guān)于信號測量的一些信息。例如，如果在用戶接收機處執(zhí)行定位計算，則用戶接收機必須從基準(zhǔn)接收機獲取信號測量的結(jié)果。特別地，需要的信號測量可以包括但是不限于偽距值、載波相位值、多普勒頻率、載波相位極性和每一接收到的GNSS信號的周跳(slip)信息。另外，需要時間和位置信息，其共用于所有測量的信息，這樣需要的測量信息量是可觀的，從而，數(shù)據(jù)中繼需要的帶寬也是大量的。
當(dāng)在定位中使用高更新頻率時，需要的帶寬尤其是個問題。
典型更新頻率是1Hz，但在諸如移動粒子軌跡確定或記錄的高精度應(yīng)用中，需要更高的更新頻率。
圖1中示出了更新頻率對RTK定位的影響。包括用戶接收機的終端在圖1中實線1表示的圓形軌跡上移動。該終端以5秒的周期圍著原點環(huán)繞。虛線2連接由典型1Hz的更新頻率確定的5個位置3，可以看出這個軌跡顯著偏離了真實圓形軌跡1。如圖1中的點4所示，如果更新頻率增加十倍到10Hz，則當(dāng)連接確定的位置時，真實的軌跡被非常好地捕獲。然而，通常地，這意味著基準(zhǔn)接收機必須以十倍的頻率將信號測量結(jié)果發(fā)送到終端。這還十倍地增加了發(fā)送的數(shù)據(jù)量和由此所需的帶寬。
通常這是不可接受的，因為在許多期望高基線更新頻率的應(yīng)用中，需要的帶寬不可用或者由于成本問題。


發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是實現(xiàn)不增加交換測量數(shù)據(jù)所需的帶寬的相對定位的高更新頻率。
提出了一種方法，其中包括從至少一個第一GNSS接收機接收至少一個關(guān)于衛(wèi)星信號的數(shù)據(jù)組，接收的每一數(shù)據(jù)組與特定時刻相關(guān)聯(lián)。該方法進一步包括基于至少一個接收的數(shù)據(jù)組，為與相應(yīng)附加時刻相關(guān)聯(lián)的至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)。該方法進一步包括提供來自至少一個接收的數(shù)據(jù)組的數(shù)據(jù)，此外還提供來自至少一個附加數(shù)據(jù)組的數(shù)據(jù)，以相對于至少一個第一GNSS接收機的位置確定至少一個第二GNSS接收機的位置。
而且，提供了一種包括處理元件的裝置。處理元件布置用于從至少一個第一GNSS接收機接收至少一個關(guān)于衛(wèi)星信號的數(shù)據(jù)組，接收的每一數(shù)據(jù)組與特定時刻相關(guān)。處理元件進一步配置用于基于至少一個接收的數(shù)據(jù)組，為與相應(yīng)附加時刻相關(guān)的至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)。處理元件進一步配置用于提供來自至少一個接收的數(shù)據(jù)組的數(shù)據(jù)，此外還提供來自至少一個附加數(shù)據(jù)組的數(shù)據(jù)，以相對于至少一個第一GNSS接收機的位置確定至少一個第二GNSS接收機的位置。
可以通過硬件和/或軟件實施該處理元件。例如，它可以是例如執(zhí)行用于實現(xiàn)需要的功能的軟件程序代碼的處理器?？蛇x地，例如，它可以是設(shè)計用于實現(xiàn)需要的功能的電路，如同集成電路，例如實施在芯片組或芯片中。
例如，該裝置可以與處理元件相同，但是還可以包括附加的元件。
例如，該裝置可以是模塊或?qū)儆谀K，該模塊另外還包括適于從至少一個衛(wèi)星接收信號的GNSS接收機?？梢栽谝恍┰O(shè)備中提供這種模塊用于集成，該設(shè)備諸如GNSS設(shè)備或無線通信設(shè)備。另外，該裝置可以是GNSS設(shè)備或?qū)儆贕NSS設(shè)備，GNSS設(shè)備另外還包括適于從至少一個衛(wèi)星接收信號的GNSS接收機。另外，該裝置可以是無線通信設(shè)備或?qū)儆跓o線通信設(shè)備，該無線通信設(shè)備另外還包括配置用于接收關(guān)于來自至少一個第一全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機的衛(wèi)星信號的測量結(jié)果的無線通信元件。
而且，提出了一種包括提出的裝置的組件。另外，該組件包括適于從至少一個衛(wèi)星接收信號的GNSS接收機。該GNSS接收機可以對應(yīng)于上面提到的第二GNSS接收機。另外，該組件包括配置用于接收關(guān)于來自至少一個第一GNSS接收機的衛(wèi)星信號的測量結(jié)果的無線通信元件。
該組件可是集成有該裝置、GNSS接收機和無線通信元件的單個設(shè)備，或者它可以實現(xiàn)為分布裝置、GNSS接收機和無線通信元件的分離的設(shè)備。例如，GNSS接收機可以作為附件設(shè)備附加到無線通信元件，而提出的裝置可以集成到GNSS接收機或無線通信元件中。可以利用任意合適的數(shù)據(jù)鏈接實現(xiàn)該附加，例如固定電纜、BluetoothTM鏈接、UWB鏈接或紅外鏈接。
例如，該無線通信元件可以是蜂窩引擎或終端，或WLAN引擎或終端等等。蜂窩終端可以是蜂窩電話或任意其它類型的蜂窩終端，比如包括用于經(jīng)由蜂窩網(wǎng)絡(luò)建立鏈接的裝置的膝上型計算機。
而且，提出了一種包括提出的裝置的服務(wù)器。另外，該服務(wù)器包括配置用于接收關(guān)于來自至少一個第一GNSS接收機和來自至少一個第二GNSS接收機的衛(wèi)星信號的測量結(jié)果的無線通信元件。
而且，提出了一種包括提出的裝置的系統(tǒng)。另外，該系統(tǒng)包括至少一個第一GNSS接收機。
而且，提出了一種軟件程序代碼。當(dāng)由處理器執(zhí)行時，軟件程序代碼實現(xiàn)提出方法的步驟。
最后，提出了一種軟件程序產(chǎn)品，其中提出的軟件程序代碼存儲在計算機可讀介質(zhì)中。例如，該程序產(chǎn)品可以是單獨的存儲器設(shè)備或是集成到更大設(shè)備中的元件。
本發(fā)明基于如下考慮從另一設(shè)備以低速率接收關(guān)于衛(wèi)星信號的數(shù)據(jù)從而保持低帶寬的設(shè)備可以產(chǎn)生用于獲取更精細時間間隔的附加數(shù)據(jù)。因此提出，基于接收的用于時間的附加時刻的數(shù)據(jù)而估計這樣的附加數(shù)據(jù)。這種時間的附加時刻可以處于從至少一個第一GNSS接收機處接收一個關(guān)于衛(wèi)星信號的數(shù)據(jù)組的時間的最后時刻之前或之后。
本發(fā)明的優(yōu)點在于，可以不增加帶寬需求而高精度地測量軌跡。本發(fā)明的優(yōu)點還在于，傳輸更少量的數(shù)據(jù)，這還意味著降低成本。
可以理解，附加數(shù)據(jù)組可以包括比接收的數(shù)據(jù)組更少的值。而且，可以理解，僅必須對附加數(shù)據(jù)組的數(shù)據(jù)項目中至少一個進行估計。附加數(shù)據(jù)組中的一些數(shù)據(jù)還可以與接收的數(shù)據(jù)組中的數(shù)據(jù)相同。
可以通過數(shù)種方式為附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)。
在本發(fā)明的一個實施方式中，為至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)包括外插從至少一個接收的數(shù)據(jù)組選擇的數(shù)據(jù)。來自接收的數(shù)據(jù)組的數(shù)據(jù)可以被外插到未來時刻，但是等同于較早時刻。如果使用外插為未來時刻預(yù)測數(shù)據(jù)，則還可以實時更新相對位置。
在本發(fā)明的另一個實施方式中，為至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)包括內(nèi)插從至少兩個接收的數(shù)據(jù)組選擇的數(shù)據(jù)。在這個實施方式中，接收的數(shù)據(jù)組因而用于產(chǎn)生實際測量時刻之間的附加人工測量時刻。
如果使用內(nèi)插估計附加數(shù)據(jù)，由于產(chǎn)生附加數(shù)據(jù)用于比與最后數(shù)據(jù)組相關(guān)聯(lián)的時刻更早的時刻，所以只能接近實時地更新相對位置。盡管如此，延遲僅在數(shù)據(jù)組接收的間隔長度的量級內(nèi)，例如，1Hz頻率接收的數(shù)據(jù)組為1秒。
對于內(nèi)插和外插兩者，選擇的數(shù)據(jù)可以包括相對于衛(wèi)星信號的載波相位的值、和/或關(guān)于偽距的值，也就是，在發(fā)射衛(wèi)星信號時衛(wèi)星和接收機之間距離的粗略估計。然而，可以理解，也可以選擇其它類型的數(shù)據(jù)用于內(nèi)插或外插，比如關(guān)于衛(wèi)星信號的PRN碼的測量，等等。一些未來的系統(tǒng)或信號甚至還可以提供當(dāng)前系統(tǒng)不可用的合適類型數(shù)據(jù)，比如關(guān)于接收的衛(wèi)星信號的次級擴頻碼測量等等。接收的數(shù)據(jù)組和/或附加數(shù)據(jù)組中的附加數(shù)據(jù)可以包括關(guān)于多普勒頻率、載波相位極性和周跳消息。而且，一些不確定的指示可以與數(shù)據(jù)組中每個測量值相關(guān)，典型地，方差或標(biāo)準(zhǔn)偏差。而且，數(shù)據(jù)組可以包括位置信息、位置不確定信息和時間信息。
還可以包括各種其它類型的信息，例如，指示該第一GNSS接收機是靜止或不是靜止的信息。例如，如果該第一GNSS接收機是移動設(shè)備，則該信息可以源自第一GNSS接收機處的慣性傳感器。
數(shù)據(jù)估計可以專有地基于接收數(shù)據(jù)組中的選擇數(shù)據(jù)。另外，然而，還可以考慮來自接收的數(shù)據(jù)組的其它類型的數(shù)據(jù)。例如，對于選擇的數(shù)據(jù)的內(nèi)插和外插可以考慮選擇的數(shù)據(jù)的變化率。變化率可以由來自與多普勒頻率相關(guān)的一或多個接收的數(shù)據(jù)組的值確定，還可以由來自一或多個接收的數(shù)據(jù)組的其它值確定。
例如，第一和/或第二GNSS接收機可以與手持設(shè)備、基站或虛擬基準(zhǔn)站(VRS)相關(guān)聯(lián)，作為如上面所提及的集成元件，或作為附件。
例如，至少一個第一GNSS接收機可以是靜止GNSS接收機。例如，如果第一GNSS接收機屬于明確具有靜止特性的基站，則如果數(shù)據(jù)發(fā)送間隔可以下降到例如不采用本發(fā)明而需要的值的十分之一，基站負載顯著地降低。至少一個第一GNSS接收機還可以是移動GNSS接收機，但是在定位期間它可以保持或者可以不保持在固定位置處。相比于變化位置，第一GNSS接收機的固定位置確保了估計數(shù)據(jù)的更高可靠性。
至少一個第二GNSS接收機可以是可以屬于根據(jù)本發(fā)明組件的移動GNSS接收機。這樣的組件還可以為至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)?？梢岳斫?，倘若第二GNSS接收機和該組件的其它部分通過相對長的電纜或者無線地彼此相互鏈接，則雖然將該組件的其它部分保持在固定位置處，但還可以移動第二GNSS接收機。
執(zhí)行估計的組件基于由其GNSS接收機接收到的衛(wèi)星信號，可以確定自身的數(shù)據(jù)組。自身的數(shù)據(jù)組包括由關(guān)于接收到的衛(wèi)星信號的測量所獲取的數(shù)據(jù)，這可以在如偽距情況下的某些計算之后。
例如，可以與接收的數(shù)據(jù)組結(jié)合所有附加數(shù)據(jù)組的速率相對應(yīng)的速率來確定自身的數(shù)據(jù)組。如果組件本身執(zhí)行該數(shù)據(jù)確定，這是可能的，因為該自身測量沒有被發(fā)射并由此不占用任意帶寬?？蛇x地，然而，例如自身的數(shù)據(jù)組還可以以與從第一GNSS接收機接收數(shù)據(jù)組的速率相對應(yīng)的速率來確定。在這個情形中，該組件進一步可以基于至少一個自身數(shù)據(jù)組產(chǎn)生至少一個附加數(shù)據(jù)組。例如，這就確保了GNSS接收機無論是作為用戶接收機還是作為基準(zhǔn)接收機，都可以以相同速率確定數(shù)據(jù)組。
可以理解，第一和第二GNSS接收機的上述星群僅作為示例。可選地，例如，該第一GNSS接收機還可以是移動組件，并且該第二GNSS接收機可以是靜止或固定的GNSS接收機。在這個情形中，可以在根據(jù)本發(fā)明包括該靜止或固定的GNSS接收機的組件處執(zhí)行估計。而且，可以在第三實體處執(zhí)行估計，比如在某個從第一和第二GNSS接收機兩者接收數(shù)據(jù)組的服務(wù)器處。
特別地但不是排它性的，本發(fā)明還可以使用在高精度導(dǎo)航和測量應(yīng)用中。它可以作為專業(yè)使用，還可以作為娛樂應(yīng)用，比如利用GNSS接收機記錄。
它還可以進一步與其它類型的GNSS，比如GPS、GLONASS、GALILEO、SBAS、QZSS、LAAS或者這些的結(jié)合一起使用。LAAS具有優(yōu)勢，在室內(nèi)狀況下也支持mRTK使用。



根據(jù)結(jié)合附圖考慮的下列詳細描述，本發(fā)明的其它目的和特征將變得明顯。然而，可以理解，附圖只是設(shè)計為圖解目的，并不作為對本發(fā)明限制的定義，該限制定義應(yīng)參照所附權(quán)利要求書。進一步可以理解，附圖并不依照比例畫出，它們只是旨在概念性地示出在此描述的結(jié)構(gòu)和過程。
圖1為示出了更新頻率對RTK定位的影響的圖示； 圖2為根據(jù)本發(fā)明一個實施方式的系統(tǒng)示意圖； 圖3為示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施方式的圖1中系統(tǒng)的操作的流程圖； 圖4為根據(jù)本發(fā)明另一實施方式的系統(tǒng)示意圖； 圖5為根據(jù)本發(fā)明又一實施方式的系統(tǒng)示意圖； 圖6a-e為在組件中分配根據(jù)本發(fā)明一個實施方式的設(shè)備的示例性可替換方案的示意圖；以及 圖7為示出了mRTK精確度的圖示。

具體實施例方式 圖2呈現(xiàn)了根據(jù)本發(fā)明的示例性系統(tǒng)，它允許使用低帶寬而高精度地跟蹤移動。
該系統(tǒng)包括移動組件10和基站20。
移動組件10包括蜂窩電話元件11和GNSS接收機12。GNSS接收機12在此用作RTK定位中的用戶接收機。根據(jù)本發(fā)明，它是第二GNSS接收機的示例。該移動組件10進一步包括配置用于執(zhí)行實施軟件程序代碼的處理器13。該實施軟件程序代碼包括移動RTK定位軟件程序代碼14和外插或內(nèi)插軟件程序代碼15。
執(zhí)行軟件程序代碼15的處理器13是本發(fā)明的示例性處理元件。需要注意到，處理器13并不一定是獨立元件；它還可以屬于GNSS接收機12或?qū)儆诜涓C電話元件11。而且，集成電路可以用作處理器13的替換物，用于實現(xiàn)處理器13的功能?？蛇x地，例如，可以由包括處理器13和存儲軟件程序代碼14、15的某存儲元件(沒有示出)的蜂窩電話元件提供。
例如，移動組件10進一步可以是將所有示出元件11、12、13集成到一個機殼中的單個設(shè)備。可選地，例如，它還可以包括蜂窩電話11、13，其可拆卸地鏈接到獨立的GNSS接收機12，例如使用有線連接或BluetoothTM連接。
基站20包括蜂窩通信元件21和GNSS接收機22。GNSS接收機22在此用作移動RTM定位中的基準(zhǔn)接收機。它是根據(jù)本發(fā)明的第一GNSS接收機的示例。基站20可以進一步包括配置用于執(zhí)行實施軟件程序代碼的處理器23。該實施軟件程序代碼可以包括支持RTK定位的軟件程序代碼。該支持可以簡單地在于負責(zé)將GNSS接收機22的測量結(jié)果轉(zhuǎn)發(fā)到移動組件10。僅在有限情形中，mRTK定位軟件將會實施在基站20中。
移動組件10的蜂窩電話元件11和基站20的蜂窩通信元件21，利用蜂窩鏈路或諸如無線LAN連接、BluetoothTM連接、UWN連接或紅外連接的非蜂窩鏈路，能夠彼此相互通信。采用的通信信道還可以是控制平面信道或安全用戶平面位置(SUPL)信道。而且，采用的消息格式還可以被標(biāo)準(zhǔn)化，例如，用于全球移動通信系統(tǒng)(GSM)中、通用移動通信系統(tǒng)(UMTS)中和/或碼分多址(CDMA)系統(tǒng)等等中。
現(xiàn)在參照圖3的流程圖，更詳細地描述圖2系統(tǒng)中的操作。移動組件10的操作呈現(xiàn)在圖3的左手側(cè)?；?0的操作呈現(xiàn)在圖3的右手側(cè)。
假定相對基站20的位置或絕對地跟蹤移動組件10的位置。表示這個相對位置的GNSS接收機12和GNSS接收機22之間的距離在圖2中由虛線5示出。
移動組件10和基站20的GNSS接收機12、22都作為普通的GNSS接收機而操作。也就是，它們配置用于接收、獲取、跟蹤和解碼由屬于一個或多個諸如GPS或Galileo的GNSS的衛(wèi)星S1、S2所發(fā)射的信號。而且，GNSS接收機12、22都能夠基于接收的衛(wèi)星信號以已知方式計算獨立的位置。
然而，對于特別的應(yīng)用，可能不得不高精度地追蹤移動組件的位置。為了這個目的，采用了增強的移動RTK定位。
使用軟件程序代碼14，移動組件10的處理器13首先產(chǎn)生初始化請求，其由蜂窩電話元件11發(fā)射到基站20(步驟111)。該請求由基站20的蜂窩通信元件21接收，并提供到處理器23(步驟121)。
當(dāng)初始化請求被發(fā)送時，移動組件10的GNSS接收機12以常用的1Hz頻率，或者以例如10Hz的增加頻率對接收的衛(wèi)星信號執(zhí)行測量(步驟112)。GNSS接收機12為每個測量時刻提供測量產(chǎn)生的數(shù)據(jù)組到處理器13。
在接收到初始化請求時，基站20的GNSS接收機22以常用的1Hz頻率對接收的衛(wèi)星信號執(zhí)行測量(步驟122)。GNSS接收機22為每個測量時刻提供測量產(chǎn)生的數(shù)據(jù)組到處理器23。
在這兩個情形中，對于相應(yīng)時刻tk，數(shù)據(jù)組至少包括接收的衛(wèi)星信號的載波相位值φ(tk)、發(fā)射衛(wèi)星的偽距值ρ(tk)、多普勒頻率fDOPPLER(tk)、載波相位極性P∈{0，1}以及周跳指示信息。需要注意到，在可選的數(shù)據(jù)組中，可以使用直接碼相位測量或一些其它未定義的數(shù)據(jù)類型代替?zhèn)尉嘀?。每個數(shù)據(jù)組可以進一步包括關(guān)于各個GNSS接收機12、22的位置、關(guān)于位置不確定性、關(guān)于載波相位方差或標(biāo)準(zhǔn)偏差、以及關(guān)于偽距方差或標(biāo)準(zhǔn)偏差的信息等等。
對于來自至少兩個不同衛(wèi)星S1、S2的信號，由GNSS接收機12和GNSS接收機22確定各自的數(shù)據(jù)組。
基站20的處理器23經(jīng)由蜂窩通信元件21向移動組件10發(fā)送數(shù)據(jù)組(步驟123)。移動組件10的蜂窩電話組件11接收數(shù)據(jù)組，并將它們轉(zhuǎn)發(fā)到處理器13(步驟113)。
由GNSS接收機12和GNSS接收機22確定的數(shù)據(jù)必須調(diào)準(zhǔn)。也就是，必須在相同的時刻執(zhí)行測量。如果這是不可能的，那么接收機中的一個在特定時刻的測量所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)必須被外插或內(nèi)插，以與在另一接收機的測量所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)同步。對于本發(fā)明實施方式，設(shè)定支持同時測量。
使用軟件程序代碼15，處理器13現(xiàn)在增加從基站20接收的載波相位的數(shù)目和偽距值，以對應(yīng)于10Hz的測量速率，而不是采用1Hz的測量速率(步驟114)。
例如，通過接收值的外插或內(nèi)插，可以獲取附加的載波相位和偽距值。
針對外插，處理器13考慮來自單個接收數(shù)據(jù)組的數(shù)據(jù)。針對這樣的數(shù)據(jù)組，必須知道載波相位值φ(tk)及其變化率，也就是在測量時刻tk的多普勒頻率fDOPPLER(tk)。另外，必須知道偽距值ρ(tk)及其變化率，也就是測量時刻tk的速率VDOPPLER(tk)。可以由多普勒頻率fDOPPLER(tk)和信號波長λ確定速率，VDOPPLER(tk)＝λ·fDOPPLER(tk)。另外，處理器13需要載波相位極性P。如果所有這些信息都可用，則通過線性外插可以預(yù)測較晚時刻tk+Δt的載波相位和偽距值 ρ(tk+Δt)＝ρ(tk)+vDOPPLER(tk)·Δt 為了將載波相位值和偽距值的數(shù)目增加10倍，每個接收的數(shù)據(jù)組需要執(zhí)行9次外插。對于每個接收的數(shù)據(jù)組，在上述公式中，Δt從而可以以0.1s的步幅，從一次外插增加到下一次，從0.1s增加到0.9s。
可以理解，還可以使用各種其它類型的外插，而不僅是所述的線性外插。一種可替換方案包括，例如，基于一些最后測量執(zhí)行多項式擬合。
對于內(nèi)插，處理器13需要來自關(guān)聯(lián)到兩個不同測量時刻tk和tk+1的兩個接收的連續(xù)數(shù)據(jù)組的數(shù)據(jù)。對于每一時刻，需要的數(shù)據(jù)可以包括載波相位值φ(tk)、φ(tk+1)及其變化率fDOPPLER(tk)、fDOPPLER(tk+1)，以及偽距值ρ(tk)、ρ(tk+1)及其變化率vDOPPLER(tk)、vDOPPLER(tk+1)。
基于下列公式，可以確定間隔t∈{tk，tk+1}中的附加載波相位值和附加偽距值 φ(t)＝Aφ+Bφ·t+Cφ·t2 ρ(t)＝Aρ+Bρ·t+Cρ·t2可以根據(jù)下面公式確定需要的系數(shù)Aφ，Bφ，Cφ，Aρ，Bρ，Cρ 通過已知的最小二乘法(LSM)，可以求解該線性系統(tǒng)。
可選地，如果在接收的數(shù)據(jù)組中沒有可用的一階導(dǎo)數(shù)多普勒信息，則根據(jù)下面等式，僅僅使用載波相位φ(tk)、φ(tk+1)和偽距ρ(tk)、ρ(tk+1)可以執(zhí)行內(nèi)插 φ(t)＝Aφ+Bφ·t ρ(t)＝Aρ+Bρ·t 那么，確定需要的系數(shù)Aφ，Bφ，Aρ，Bρ的系統(tǒng)簡化為 Cφ＝Cρ＝0 通過最小二乘方法(LSM)同樣可以求解該線性系統(tǒng)。
可以理解，還可以使用各種其它類型的內(nèi)插，而不僅是所述的使用一次和二次多項式的內(nèi)插。
為了將接收的載波相位值和偽距值的數(shù)目增加10倍，基于相應(yīng)兩個連續(xù)數(shù)據(jù)組，必須執(zhí)行9次內(nèi)插。對于每對接收的數(shù)據(jù)組，上述公式中的t從而可以以0.1s的步幅，從一次內(nèi)插增加到下一次，從tk+0.1s增加到tk+0.9s。需要注意到，一對數(shù)據(jù)組中的第二數(shù)據(jù)組用作下一對數(shù)據(jù)組的第一數(shù)據(jù)組。
然后，使用在相應(yīng)時間時刻估計的載波相位值和估計的偽距值，以及來自關(guān)聯(lián)到時間時刻tk的接收數(shù)據(jù)組的多普勒頻率和極性，匯集關(guān)聯(lián)到時間的tk+0.1s到tk+0.9s時刻的附加數(shù)據(jù)組。
如果GNSS接收機12使用增加的測量速率10Hz，則移動組件10的地點具有足夠的可用數(shù)據(jù)組。高測量速率可以被GNSS接收機12使用，因為并不一定要發(fā)射相應(yīng)的數(shù)據(jù)組。它們僅在移動組件10本身中進行。相反，如果GNSS接收機12也使用典型測量速率1Hz，必須以與從基站20接收的數(shù)據(jù)組相同的方式來增加由GNSS接收機12提供的自身數(shù)據(jù)組的數(shù)目(步驟115)。
如參照步驟114和115的描述，對于信號測量由GNSS接收機12、22執(zhí)行的每一衛(wèi)星S1、S2，可用的數(shù)據(jù)量增加。
提供所有接收的數(shù)據(jù)組、所有自身數(shù)據(jù)組和所有附加數(shù)據(jù)組，用于移動RTK計算中。
使用軟件程序代碼14，處理器13接著可以基于增加的數(shù)據(jù)量來繼續(xù)進行常規(guī)的或移動的RTK定位，從而跟蹤移動組件10的GNSS接收機12的位置(步驟116)。如果基站20的精確位置已知并且提供到移動組件10，則確定的與基站20的GNSS接收機22相比的相對位置可以轉(zhuǎn)變?yōu)榻^對位置。
移動組件10的GNSS接收機12的確定的相對或絕對位置接著可以由移動組件10的應(yīng)用使用，或者被發(fā)送到基站20(步驟117)，基站20接收該信息(步驟124)并將其提供到一些應(yīng)用，例如某個位置服務(wù)服務(wù)器的位置服務(wù)應(yīng)用。
在圖3中用虛線指示了步驟115、117和124的可選特征。
可以理解，1Hz和10Hz的頻率僅是描述的示例。本發(fā)明還可以使用任意的其它頻率值。
可以進一步理解，定位可以擴展到超過2個GNSS接收機。另外，可以評估來自相同衛(wèi)星但使用不同頻率的信號，以減少針對整周模糊度解決方案的努力。而且，可以評估來自不等于2個衛(wèi)星的信號。
GNSS接收機12或軟件程序代碼14還可以設(shè)計用于使用來自外部源的用于衛(wèi)星信號獲取和處理的輔助數(shù)據(jù)。
圖4呈現(xiàn)了根據(jù)本發(fā)明允許使用低帶寬高精度地確定相對位置的另一示例性系統(tǒng)。
這個系統(tǒng)包括第一移動組件40、第二移動組件30和定位服務(wù)器50。
移動組件30、40都包括無線通信元件31、41和GNSS接收機32、42。無線通信元件31、41支持到某個其它無線通信元件的至少一種類型的無線連接。GNSS接收機32、42能夠接收由屬于一個或多個GNSS的衛(wèi)星S1、S2發(fā)射的信號。它們由基線6彼此相互隔開。
定位服務(wù)器50還包括無線通信元件51。無線通信元件51支持到某個其它無線通信元件的至少一種類型的無線連接。定位服務(wù)器50進一步包括配置用于執(zhí)行移動RTK定位和外插或內(nèi)插的處理元件53。
對于移動RTK定位，兩個移動組件30、40的GNSS接收機32、42以1Hz的頻率執(zhí)行對至少兩個接收的衛(wèi)星信號的測量。在這些測量中，第一組件40的GNSS接收機42可以保持在固定位置處，而第二組件30的GNSS接收機32自由移動。測量產(chǎn)生的數(shù)據(jù)由相應(yīng)的無線通信元件31、41發(fā)送到定位服務(wù)器50。發(fā)送的數(shù)據(jù)可以與圖3中步驟112和122確定的數(shù)據(jù)相同。
定位服務(wù)器50經(jīng)由其無線通信元件51，從兩個移動組件30、40以1Hz頻率接收由GNSS測量所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)。處理元件53外插或內(nèi)插該數(shù)據(jù)，以獲得如上參照圖3中步驟114所述的附加的數(shù)據(jù)。處理元件53接著可以利用擴大的數(shù)據(jù)量，以如上述參照圖3中步驟116，確定第二移動組件30的GNSS接收機32的位置. 經(jīng)由無線通信元件51，確定的位置可以發(fā)送到諸如移動組件30、40中的一個或全部。
圖5示出了根據(jù)本發(fā)明允許使用低帶寬高精度地確定相對位置的又一示例性系統(tǒng)。
該系統(tǒng)包括作為根據(jù)本發(fā)明一個實施方式的第一組件的第一移動手持設(shè)備60，以及作為根據(jù)本發(fā)明一個實施方式的第二組件的第二移動手持設(shè)備70。
兩個手持設(shè)備60、70都包括無線通信元件61、71和GNSS接收機62、72。無線通信元件61、71支持彼此之間至少一種類型的無線連接。GNSS接收機62、72能夠接收由屬于一個或多個GNSS的衛(wèi)星S1、S2發(fā)射的信號。它們由基線7相互隔開。
兩個手持設(shè)備60、70的無線通信元件61、71都包括對應(yīng)于圖2中處理器13的處理器(沒有示出)，配置用于執(zhí)行對應(yīng)于移動RTK定位軟件程序代碼14和圖2的外插或內(nèi)插軟件程序代碼15的軟件程序代碼。
圖5系統(tǒng)中的操作可以對應(yīng)于如上述參照圖3流程圖的操作，其中手持設(shè)備60、70中的隨意一個作為移動組件10，而手持設(shè)備60、70中的另一個作為基站20。而且，兩個手持設(shè)備60、70在這個設(shè)置中還可以都作為“移動組件10”而操作。這意味著，例如，手持設(shè)備60、70都可以從相應(yīng)另一手持設(shè)備60、70接收數(shù)據(jù)組，用于執(zhí)行其自身定位計算。
在呈現(xiàn)的所有實施方式中，發(fā)送的數(shù)據(jù)量保持低，從而需要低帶寬。而且，通過提供相對定位能夠基于的增加數(shù)據(jù)量，當(dāng)跟蹤位置時所獲得的精確度得以提高。
圖1的處理器13和圖4的處理元件53可以屬于根據(jù)本發(fā)明的示例性裝置。這種裝置可以布置在系統(tǒng)的不同位置處，例如，在用戶組件10、60、70或服務(wù)器50中。同樣在用戶組件內(nèi)，存在布置該裝置的不同可能性。
圖6a到圖6e示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施方式，在組件中布置裝置的一些示例性選項。該裝置包括可以通過硬件和/或軟件實施的處理元件，并且配置用于增加可用數(shù)據(jù)量，比如如上述參照圖3的步驟113和114所描述的。
在圖6a中，該組件是單個設(shè)備210，如同手持設(shè)備。它包括根據(jù)本發(fā)明一個實施方式的第二GNSS接收機212、無線通信元件214和裝置213。在這個實施方式中，裝置213是不同于GNSS接收機212和無線通信元件214的模塊或?qū)儆诓煌贕NSS接收機212和無線通信元件214的模塊。
在圖6b中，該組件還是單個設(shè)備220。在這個情形中，它包括GNSS模塊221，其包含第二GNSS接收機和該裝置。該設(shè)備220進一步包括獨立的無線通信元件224。
在圖6c中，該組件還是單個設(shè)備230。在這個情形中，它包括第二GNSS接收機232和無線通信模塊234。無線通信模塊234包括該裝置和無線通信元件。
在圖6d中，該組件分布到數(shù)個設(shè)備。它包括GNSS設(shè)備241，其包含第二GNSS接收機242和該裝置243。該組件進一步包括獨立的無線通信設(shè)備245。通過任意的合適有線或無線技術(shù)，GNSS設(shè)備241可以鏈接到無線通信設(shè)備245。
在圖6e中，該組件還是分布到數(shù)個設(shè)備。它包括GNSS設(shè)備251和獨立的無線通信設(shè)備255。GNSS設(shè)備251包括第二GNSS接收機252。無線通信設(shè)備255包括該裝置253和無線通信元件254。通過任意的合適有線或無線技術(shù)，GNSS設(shè)備251可以鏈接到無線通信設(shè)備255。
圖7為示出了對于小尺度移動檢測的移動RTK定位的通用適合性的圖示。該圖示是坐標(biāo)系統(tǒng)，其中x軸表示東向，y軸表示北向。通過相對于基準(zhǔn)接收機移動用戶接收機，跟隨由細實線指示的路徑?；鶞?zhǔn)接收機保持在固定位置處。粗虛線指示使用基于載波相位的定位而確定的軌跡?？紤]到該圖示的尺度為厘米，顯然，測量軌跡很好地描述真實路徑。雖然通過非常緩慢地移動慣用移動RTK接收機來生成該圖示，但是可以預(yù)期到使用根據(jù)本發(fā)明人工增加的數(shù)據(jù)量，并且快速移動移動RTK接收機，可以獲得相似的軌跡。
處理器13和處理元件53所說明的功能，還可以視為用于從至少一個第一組件接收至少一個關(guān)于衛(wèi)星信號的數(shù)據(jù)組的裝置，接收的每一數(shù)據(jù)組與時間的特定時刻相關(guān)聯(lián)?？蛇x地，蜂窩電話元件11和無線通信元件51所說明的功能可以視為用于從至少一個第一組件接收關(guān)于衛(wèi)星信號的至少一個數(shù)據(jù)組的裝置。處理器13和處理元件53所說明的功能可以進一步視為用于基于至少一個接收的數(shù)據(jù)組為關(guān)聯(lián)到相應(yīng)附加時刻的至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)的裝置。處理器13和處理元件53所說明的功能可以進一步視為用于從至少一個接收的數(shù)據(jù)組提供數(shù)據(jù)，此外還從至少一個附加數(shù)據(jù)組提供數(shù)據(jù)，以相對于至少一個第一組件的位置確定至少一個第二組件的位置的裝置。
然而，可以理解到這些裝置，覆蓋此處描述的執(zhí)行已敘述功能的結(jié)構(gòu)，并且不僅是結(jié)構(gòu)上的等同物，還包括等同的結(jié)構(gòu)。
已經(jīng)示出和描述及指出了本發(fā)明應(yīng)用到其優(yōu)選實施方式的基礎(chǔ)的新穎性特征，可以理解到，本領(lǐng)域技術(shù)人員不脫離本發(fā)明的精神，可以對描述的設(shè)備和方法在形式和細節(jié)上做出各種省略和替換與變化。例如，明確地期望，以實質(zhì)上相同方式執(zhí)行實質(zhì)上相同功能，實現(xiàn)相同結(jié)果的那些單元和/或方法步驟的所有結(jié)合都在本發(fā)明的范圍之內(nèi)。而且，可以認定，示出的和/或結(jié)合本發(fā)明任意披露形式或?qū)嵤┓绞剿枋龅慕Y(jié)構(gòu)和/或單元和/或方法步驟，可以被合并到任意其它披露的或描述的或建議的形式或?qū)嵤┓绞街?，作為設(shè)計選擇的通常素材。因此，本發(fā)明僅受所附權(quán)利要求書范圍的限制。
權(quán)利要求
1.方法，包括
從至少一個第一全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機接收至少一個關(guān)于衛(wèi)星信號的數(shù)據(jù)組，接收的每一數(shù)據(jù)組與特定時刻相關(guān)聯(lián)；
基于所述至少一個接收的數(shù)據(jù)組，為與相應(yīng)附加時刻相關(guān)聯(lián)的至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)；以及
從所述至少一個接收的數(shù)據(jù)組提供數(shù)據(jù)，此外還從所述至少一個附加數(shù)據(jù)組提供數(shù)據(jù)，以相對于所述至少一個第一全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機的位置確定至少一個第二全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中為所述至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)包括外插從所述至少一個接收的數(shù)據(jù)組選擇的數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中選擇的數(shù)據(jù)依據(jù)所述選擇的數(shù)據(jù)的變化率被外插，其中變化率由來自所述至少一個接收的數(shù)據(jù)組的值確定。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中所述變化率由來自與多普勒頻率相關(guān)的所述至少一個接收的數(shù)據(jù)組的值確定。
5.根據(jù)權(quán)利要求2到4中的一項所述的方法，其中所述選擇的數(shù)據(jù)包括與衛(wèi)星信號的載波相位相關(guān)的值、與衛(wèi)星信號的碼相位相關(guān)的值、與偽距相關(guān)的值、以及與衛(wèi)星信號的次級擴頻碼相位相關(guān)的值中的至少一個。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中為所述至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)包括內(nèi)插從至少兩個接收的數(shù)據(jù)組選擇的數(shù)據(jù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中所述選擇的數(shù)據(jù)包括與衛(wèi)星信號的載波相位相關(guān)的值、與衛(wèi)星信號的碼相位相關(guān)的值、與偽距相關(guān)的值、以及與衛(wèi)星信號的次級擴頻碼相位相關(guān)的值中的至少一個。
8.根據(jù)權(quán)利要求6和7中的一項所述的方法，其中選擇的數(shù)據(jù)依據(jù)所述選擇的數(shù)據(jù)的變化率被內(nèi)插，其中變化率由來自所述至少兩個接收的數(shù)據(jù)組中每一個的值確定。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中所述變化率由來自與多普勒頻率相關(guān)的所述至少兩個接收的數(shù)據(jù)組中每一個的值確定。
10.根據(jù)前述權(quán)利要求中一項的方法，其中靜止組件包括所述至少一個第一全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中一項的方法，其中組件包括所述至少一個第二全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中所述組件為至少一個附加數(shù)據(jù)組估計所述數(shù)據(jù)。
13.根據(jù)權(quán)利要求11和12中一項所述的方法，其中所述組件基于衛(wèi)星信號確定自身數(shù)據(jù)組，所述衛(wèi)星信號由所述至少一個全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機以與接收的數(shù)據(jù)組結(jié)合附加數(shù)據(jù)組的速率相對應(yīng)的速率而接收。
14.根據(jù)權(quán)利要求11和12中一項所述的方法，其中所述組件基于衛(wèi)星信號確定自身數(shù)據(jù)組，所述衛(wèi)星信號由所述至少一個全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機以從所述第一全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機接收數(shù)據(jù)組的速率相對應(yīng)的速率接收，并且其中所述組件進一步基于所述自身數(shù)據(jù)組為至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)。
15.包括處理元件的裝置，
所述處理元件布置用于從至少一個第一全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機接收至少一個關(guān)于衛(wèi)星信號的數(shù)據(jù)組，接收的每一數(shù)據(jù)組與特定時刻相關(guān)聯(lián)；
所述處理元件配置用于基于所述至少一個接收的數(shù)據(jù)組，為與相應(yīng)附加時刻相關(guān)聯(lián)的至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)；以及
所述處理元件配置用于從所述至少一個接收的數(shù)據(jù)組提供數(shù)據(jù)，此外還從所述至少一個附加數(shù)據(jù)組提供數(shù)據(jù)，以相對于所述至少一個第一全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機的位置確定至少一個第二全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機的位置。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中所述處理元件進一步配置用于通過外插從所述至少一個接收的數(shù)據(jù)組選擇的數(shù)據(jù)為至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)。
17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中所述處理元件進一步配置用于通過內(nèi)插從至少兩個接收的數(shù)據(jù)組選擇的數(shù)據(jù)為至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)。
18.模塊，包括
根據(jù)權(quán)利要求15到17中一項所述的裝置；以及
適于從至少一個衛(wèi)星接收信號的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機。
19.全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)設(shè)備，包括
根據(jù)權(quán)利要求15到17中一項所述的裝置；以及
適于從至少一個衛(wèi)星接收信號的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機。
20.無線通信設(shè)備，包括
根據(jù)權(quán)利要求15到17中一項所述的裝置；以及
無線通信元件，配置用于接收關(guān)于來自所述至少一個第一全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機的衛(wèi)星信號的測量結(jié)果。
21.組件，包括
根據(jù)權(quán)利要求15到17中一項所述的裝置；
適于從至少一個衛(wèi)星接收信號的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機；以及
無線通信元件，配置用于接收關(guān)于來自所述至少一個第一組件的衛(wèi)星信號的測量結(jié)果。
22.服務(wù)器，包括根據(jù)權(quán)利要求15到17中一項所述的裝置和無線通信元件，其配置用于接收關(guān)于來自所述至少一個第一組件和來自所述至少一個第二組件的衛(wèi)星信號的測量結(jié)果。
23.系統(tǒng)，包括根據(jù)權(quán)利要求15到17中一項所述的裝置以及所述至少一個第一全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機。
24.一種軟件程序代碼，所述軟件代碼當(dāng)由處理器執(zhí)行時實現(xiàn)下列操作
從至少一個第一全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機接收至少一個關(guān)于衛(wèi)星信號的數(shù)據(jù)組，接收的每一數(shù)據(jù)組與特定時刻相關(guān)聯(lián)；
基于所述至少一個接收的數(shù)據(jù)組，為與相應(yīng)附加時刻相關(guān)聯(lián)的至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)；以及
從所述至少一個接收的數(shù)據(jù)組提供數(shù)據(jù)，此外還從所述至少一個附加數(shù)據(jù)組提供數(shù)據(jù)，以相對于所述至少一個第一全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機的位置確定至少一個第二全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)接收機的位置。
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的軟件程序代碼，其中為所述至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)包括外插從所述至少一個接收的數(shù)據(jù)組選擇的數(shù)據(jù)。
26.根據(jù)權(quán)利要求24所述的軟件程序代碼，其中為所述至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)包括內(nèi)插從至少兩個接收的數(shù)據(jù)組選擇的數(shù)據(jù)。
27.一種軟件程序產(chǎn)品，其中在計算機可讀介質(zhì)中存儲根據(jù)權(quán)利要求24到26中一項所述的軟件程序代碼。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種方法，包括接收來自至少一個第一GNSS接收機22的至少一個關(guān)于衛(wèi)星信號的數(shù)據(jù)組，每個接收的數(shù)據(jù)組與特定時刻相關(guān)聯(lián)。該方法進一步包括基于至少一個接收的數(shù)據(jù)組為與各個附加時刻相關(guān)聯(lián)的至少一個附加數(shù)據(jù)組估計數(shù)據(jù)。該方法進一步包括從至少一個接收的數(shù)據(jù)組提供數(shù)據(jù)，此外還從至少一個附加數(shù)據(jù)組提供數(shù)據(jù)，用于相對于至少一個第一GNSS接收器22的位置確定至少一個第二GNSS接收器12的位置。
文檔編號G01S5/14GK101449178SQ200680054777
公開日2009年6月3日 申請日期2006年5月30日 優(yōu)先權(quán)日2006年5月30日
發(fā)明者L·維羅拉, J·斯伊爾雅蘭納 申請人:諾基亞公司