專利名稱：一種多分量力傳感器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種測量作用力在空間沿直角坐標(biāo)系三個(gè)軸向的分量力 的裝置，特別是使用電阻應(yīng)變片測量薄壁簡體在作用力下發(fā)生的彈性變 形，可通過標(biāo)定換算測量得到作用力大小和方向的裝置。
技術(shù)背景多分量力傳感器指的是一種能夠同時(shí)測量兩個(gè)方向以上力及力矩分 量的力傳感器，在笛卡爾坐標(biāo)系中力和力矩可以各自分解為三個(gè)分量， 因此，多分量力最完整的形式是多分量力/力矩傳感器，即能夠同時(shí)測量 三個(gè)力分量和三個(gè)力矩分量的傳感器。多分量力傳感器廣泛應(yīng)用于機(jī)器人手指和腿上關(guān)節(jié)的載荷測量研究；生物力學(xué)研究；力反饋控制；剎車檢測；精密裝配、切削等；行業(yè) 覆蓋了機(jī)器人、汽車制造、自動化流水線裝配、生物力學(xué)、航空航天、 輕紡工業(yè)等領(lǐng)域。多分量力傳感器與單軸力傳感器比較，困難在于既要保證測量方向 上有較高的靈敏度，又要避免相互之間的分量耦合干擾。目前的多分量力傳感器主要分為應(yīng)變式和壓電式，應(yīng)變式傳感器具 有適用范圍廣，載荷測量范圍寬的優(yōu)點(diǎn)。壓電式傳感器體積小，靈敏度 高，但是量程范圍小，通常用于輕型結(jié)構(gòu)的載荷測量。應(yīng)變式多分量力 傳感器結(jié)構(gòu)形式主要有十字梁結(jié)構(gòu)、STEWART平臺結(jié)構(gòu)和豎梁結(jié)構(gòu)等，十 字梁結(jié)構(gòu)各向同性差、各方向耦合程度高，需要應(yīng)變片的數(shù)量較多； STEWART平臺結(jié)構(gòu)中，球鉸配合中存在摩擦和結(jié)構(gòu)間隙，不利于動態(tài)測量。 豎梁結(jié)構(gòu)具有橫向效應(yīng)好，豎向效應(yīng)差的特點(diǎn)，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、性能穩(wěn)定可靠，適用載荷范圍 寬的多分量力傳感器。本發(fā)明的技術(shù)方案是提供一種薄壁圓簡結(jié)構(gòu)的多分量力傳感器， 薄壁圓簡1兩端有法蘭盤2，法蘭盤2上開有安裝孔3以便于與其它部件 裝配，薄壁圓簡l的簡壁上粘貼有電阻應(yīng)變片和溫度補(bǔ)償應(yīng)變片，Rll、 R12 、 R21、 R22 、 R31、 R32 、 R33、 R34 、 R35、 R36 、 R37、 R38 、 R41、 R42 、 R51、 R52、 R61、 R62 、 R63、 R64為電阻應(yīng)變片，R。為溫度補(bǔ)償應(yīng)變片。應(yīng)變片的貼片位置和方式是將薄壁圓簡沿徑向八等分，每一 條等分線相隔45。 ，0°等分線從上到下分別粘貼應(yīng)變片R41、R61和R35,R41豎貼于薄壁圓簡沖部偏上位置，R61逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°斜貼于薄壁圓簡 的中部，R35橫貼于薄壁圓簡底部偏上位置；45°等分線上是R36豎貼于 薄壁圓簡底部偏上位置；90°等分線從上到下分別粘貼應(yīng)變片Rll、 R51、 R62、 R12和R36, Rll豎貼于薄壁圓簡上部偏下位置，R51豎貼于薄壁圓 簡中部偏上位置，R62順時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°斜貼于薄壁圓簡的中部，R12豎貼 于薄壁圓簡中部偏下位置，R36橫貼于薄壁圓簡底部偏上位置；135°等 分線上是R37豎貼于薄壁圓簡底部偏上位置；180°等分線從上到下分 別粘貼應(yīng)變片R21、 R42、 R63， R22和R37, R21豎貼于薄壁圓簡上部偏 下位置，R42豎貼于薄壁圓簡中部偏上位置，R63逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)45。斜貼于 薄壁圓簡的中部，R22豎貼于薄壁圓簡中部偏下位置，R37橫貼于薄壁圓 簡底部偏上位置；225°等分線上是R34豎貼于薄壁圓簡底部偏上位置； 270°等分線從上到下分別粘貼應(yīng)變片R52、 R64和R38, R52豎貼于薄壁 圓簡中部偏上位置，R64順時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°斜貼于薄壁圓簡的中部，R38 橫貼于薄壁圓簡底部偏上位置；-45°等分線上是R31豎貼于薄壁圓簡底 部偏上位置；Rll 、 R21貼于薄壁圓簡上部偏下的同一高度，R41 、R51、 R42 、 R52貼于薄壁圓筒[1]中部偏上的同一高度，R61、 R62、 R63 、 R64 貼于薄壁圓簡中部的同一高度，R12、 R22貼于薄壁圓簡中部偏下的同一 高度，R31、 R35 、 R32、 R36、 R33、 R37 、 R34、 R38貼于薄壁圓簡底部
偏上的同一高度。對電阻應(yīng)變片和溫度補(bǔ)償應(yīng)變片進(jìn)行組橋，可以測量作用在法蘭盤2 端面上的矢量力在空間三個(gè)直角坐標(biāo)軸方向和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的力矩分量。測量X方向力的測量橋路由應(yīng)變片Rll、 R12和兩個(gè)溫度補(bǔ)償應(yīng)變片 R。組成；測量Y方向力的測量橋路由應(yīng)變片R21、 R22和兩個(gè)溫度補(bǔ)償應(yīng) 變片R。組成；測量Z方向力的測量橋路由應(yīng)變片R31、 R32 、 R33、 R34、 R35、 R36、 R37、 R38組成；測量X方向彎矩的測量橋路由應(yīng)變片R41、 R42和兩個(gè)溫度補(bǔ)償應(yīng)變片R。組成；測量Y方向彎矩的測量橋路由應(yīng)變 片R51、 R52和兩個(gè)溫度補(bǔ)償應(yīng)變片R。組成；測量Z方向扭矩的測量橋路 由應(yīng)變片R61、 R62 、 R63、 R64和四個(gè)溫度補(bǔ)償應(yīng)變片R。組成。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是本發(fā)明具有徑向力學(xué)性能一致，縱向穩(wěn)定性好的特 點(diǎn)。結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，慣性小，無間隙和摩擦力，測量精度高，適用 范圍廣，既能夠用于小載荷的測量，也可以用于大型結(jié)構(gòu)的大載荷測量。


圖l是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖 圖2是本發(fā)明的俯視3是圖1中薄壁圓簡1沿圓周方向展開的電阻應(yīng)變片布片圖 圖4是本發(fā)明測量X方向力的應(yīng)變片組橋圖 圖5是本發(fā)明測量Y方向力的應(yīng)變片組橋圖 圖6是本發(fā)明測量Z方向力的應(yīng)變片組橋圖 圖7是本發(fā)明測量X方向彎矩的應(yīng)變片組橋圖 圖8是本發(fā)明測量Y方向彎矩的應(yīng)變片組橋圖 圖9是本發(fā)明測量Z方向扭矩的應(yīng)變片組橋圖具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。參見圖1至圖3,本發(fā)明 提供一種薄壁圓簡結(jié)構(gòu)的多分量力傳感器，薄壁圓簡1兩端有法蘭盤2， 法蘭盤2與薄壁圓簡1可以是一體的，也可以通過其它方式連接。法蘭 盤2上開有安裝孔3以便于與其它部件裝配，安裝孔3可以是光孔，也 可以是螺紋孔，安裝孔3至少有四個(gè)。薄壁圓簡1的簡壁上粘貼有電阻應(yīng)變片和溫度補(bǔ)償應(yīng)變片，Rll、 R12 、 R21、 R22 、 R31、 R32 、 R33、 R34 、 R35、 R36 、 R37、 R38 、 R41、 R42 、 R51、 R52、 R61、 R62 、 R63、 R64為電阻應(yīng)變片，R。為溫度補(bǔ)償應(yīng)變片。應(yīng)變片的貼片位置和方式是將薄壁圓簡沿徑向八等分，每一 條等分線相隔45。 ，0°等分線從上到下分別粘貼應(yīng)變片R41、R61和R35， R41豎貼于薄壁圓簡中部偏上位置，R61逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°斜貼于薄壁圓簡 的中部，R35橫貼于薄壁圓簡底部偏上位置；45°等分線上是R36豎貼于 薄壁圓簡底部偏上位置；90°等分線從上到下分別粘貼應(yīng)變片Rll、 R51、 R62、 R12和R36, Rll豎貼于薄壁圓簡上部偏下位置，R51豎貼于薄壁圓 簡中部偏上位置，R62順時(shí)針旋轉(zhuǎn)45。斜貼于薄壁圓簡的中部，R12豎貼 于薄壁圓簡中部偏下位置，R36橫貼于薄壁圓簡底部偏上位置；135°等 分線上是R37豎貼于薄壁圓簡底部偏上位置；180°等分線從上到下分 別粘貼應(yīng)變片R21、 R42、 R63， R22和R37, R21豎貼于薄壁圓簡上部偏 下位置，R42豎貼于薄壁圓簡中部偏上位置，R63逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)45。斜貼于 薄壁圓簡的中部，R22豎貼于薄壁圓簡中部偏下位置，R37橫貼于薄壁圓 簡底部偏上位置；225°等分線上是R34豎貼于薄壁圓簡底部偏上位置； 270°等分線從上到下分別粘貼應(yīng)變片R52、 R64和R38， R52豎貼于薄壁 圓簡中部偏上位置，R64順時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°斜貼于薄壁圓簡的中部，R38 橫貼于薄壁圓簡底部偏上位置；-45°等分線上是R31豎貼于薄壁圓簡底 部偏上位置；Rll 、 R21貼于薄壁圓簡上部偏下的同一高度，R41 、R51、 R42 、 R52貼于薄壁圓簡[l]中部偏上的同一高度，R61、 R62、 R63 、 R64 貼于薄壁圓簡中部的同一高度，R12、 R22貼于薄壁圓簡中部偏下的同一 高度，R31、 R35 、 R32、 R36、 R33、 R37 、 R34、 R38貼于薄壁圓簡底部 偏上的同一高度。電阻應(yīng)變片在薄壁圓簡1上的粘貼位置可以粘貼在薄 壁圓簡1的外壁上，也可以貼在薄壁圓簡1的內(nèi)壁上。按圖4至圖9對應(yīng)變片進(jìn)行組橋，測量X方向力的測量橋路由應(yīng)變 片Rll、 R12和兩個(gè)溫度補(bǔ)償應(yīng)變片R。組成橋臂[11]、橋臂[12]、橋臂 [13]、橋臂[14]，橋臂[11]的一端與橋臂[14]的一端連接成一個(gè)輸入端， 橋臂[12]的一端與橋臂[13]的一端連接成另 一個(gè)輸入端，橋臂[11]的另 一端與橋臂[12]的另 一端接連成一個(gè)輸出端，橋臂[13]的另 一端與橋臂 [14]的另 一端連接成另 一個(gè)輸出端；測量Y方向力的測量橋路由應(yīng)變片R21、 R22和兩個(gè)溫度補(bǔ)償應(yīng)變片 R。組成橋臂[21]、橋臂[22]、橋臂[23]、橋臂[24]，橋臂[21]的一端 與橋臂[24]的一端連接成一個(gè)輸入端，橋臂[22]的一端與橋臂[23]的一 端連接成另 一個(gè)輸入端，橋臂[21]的另 一端與橋臂[22]的另 一端接連成 一個(gè)輸出端，橋臂[23]的另 一端與橋臂[24]的另 一端連接成另 一個(gè)輸出端；測量Z方向力的測量橋路由應(yīng)變片R31、 R32 、 R33、 R34、 R35、 R36、 R37、 R38組成，R31和R32串聯(lián)組成橋臂[31]、 R33和R34串聯(lián)組成橋 臂[32] 、 R35和R36串聯(lián)組成橋臂[33] 、 R37和R38串聯(lián)組成橋臂[34], 橋臂[31]的一端與橋臂[34]的一端連接成一個(gè)輸入端，橋臂[32]的一端 與橋臂[33]的一端連接成另 一個(gè)輸入端，橋臂[31]的另 一端與橋臂[32] 的另 一端接連成一個(gè)輸出端，橋臂[33]的另 一端與橋臂[34]的另 一端連接成另一個(gè)輸出端；測量X方向彎矩的測量橋路由應(yīng)變片R41、 R42和兩個(gè)溫度補(bǔ)償應(yīng)變 片R。組成橋臂[41]、橋臂[42]、橋臂[43]、橋臂[44],橋臂[41]的一 端與橋臂[44]的一端連接成一個(gè)輸入端，橋臂[42]的一端與橋臂[43]的 一端連接成另 一個(gè)輸入端，橋臂[41]的另 一端與橋臂[42]的另 一端接連 成一個(gè)輸出端，橋臂[43]的另 一端與橋臂[44]的另 一端連接成另 一個(gè)輸 出端；測量Y方向彎矩的測量橋路由應(yīng)變片R51、 R52和兩個(gè)溫度補(bǔ)償應(yīng)變 片R。組成橋臂[51]、橋臂[52]、橋臂[53]、橋臂[54],橋臂[51]的一 端與橋臂[54]的一端連接成一個(gè)輸入端，橋臂[52]的一端與橋臂[53]的 一端連接成另 一個(gè)輸入端，橋臂[51]的另 一端與橋臂[52]的另 一端接連 成一個(gè)輸出端，橋臂[53]的另 一端與橋臂[54]的另 一端連接成另 一個(gè)輸 出端；測量Z方向扭矩的測量橋路由應(yīng)變片R61、 R62 、 R63、 R64和四個(gè) 溫度補(bǔ)償應(yīng)變片R。組成，R61和R62串聯(lián)組成橋臂[61] 、 R63和R64串 聯(lián)組成橋臂[62]、兩個(gè)R。串聯(lián)組成橋臂[63]、另兩個(gè)R。串聯(lián)組成橋臂 [64]，橋臂[61]的一端與橋臂[64]的一端連接成一個(gè)輸入端，橋臂[62] 的一端與橋臂[63]的一端連接成另 一個(gè)輸入端，橋臂[61]的另 一端與橋
臂[62]的另 一端接連成一個(gè)輸出端，橋臂[63]的另 一端與橋臂[64]的另 一端連接成另一個(gè)輸出端。測量前分別對多分量力傳感器進(jìn)行各測量方向上的靈敏度系數(shù)進(jìn)行 標(biāo)定，標(biāo)定后便可以測量作用在法蘭盤端面上的矢量力沿空間三個(gè)直角 坐標(biāo)軸方向的分量力和繞三坐標(biāo)軸的力矩分量。
權(quán)利要求
1、一種多分量力傳感器，包括應(yīng)變片[4]和由應(yīng)變片[4]組成的測量橋路，其特征在于所述傳感器是薄壁圓筒[1]結(jié)構(gòu)，薄壁圓筒[1]的兩端有與其它結(jié)構(gòu)對接安裝的法蘭盤[2]，法蘭盤[2]上開有安裝孔[3]，在薄壁圓筒[1]壁上粘貼有電阻應(yīng)變片和溫度補(bǔ)償應(yīng)變片。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的多分量力傳感器，其特征在于所述測量 橋路由應(yīng)變片[4]組成，應(yīng)變片[4]包括電阻應(yīng)變片R11、R12 、R21、R22 、 R31、 R32 、 R33、 R34 、 R35、 R36 、 R37、 R38 、 R41、 R42 、 R51、 R52、 R61、 R62 、 R63、 R64和十二個(gè)溫度補(bǔ)償應(yīng)變片R。。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的多分量力傳感器，其特征在于所述 測量橋路[5]的組橋方式是測量X方向力的測量橋路由應(yīng)變片Rll、 R12和兩個(gè)溫度補(bǔ)償應(yīng)變片 R。組成橋臂[11]、橋臂[12]、橋臂[13]、橋臂[14],橋臂[ll]的一端 與橋臂[14]的一端連接成一個(gè)輸入端，橋臂[12]的一端與橋臂[13]的一 端連接成另 一個(gè)輸入端，橋臂[11]的另 一端與橋臂[12]的另 一端接連成 一個(gè)輸出端，橋臂[13]的另 一端與橋臂[14]的另 一端連接成另 一個(gè)輸出端；測量Y方向力的測量橋路由應(yīng)變片R21、 R22和兩個(gè)溫度補(bǔ)償應(yīng)變片 R。組成橋臂[21]、橋臂[22]、橋臂[23]、橋臂[24]，橋臂[21]的一端 與橋臂[24]的一端連接成一個(gè)輸入端，橋臂[22]的一端與橋臂[23]的一 端連接成另 一個(gè)輸入端，橋臂[21]的另 一端與橋臂[22]的另 一端接連成 一個(gè)輸出端，橋臂[23]的另 一端與橋臂[24]的另 一端連接成另 一個(gè)輸出 端5測量Z方向力的測量橋路由應(yīng)變片R31、 R32 、 R33、 R34、 R35、 R36、 R37、 R38組成，R31和R32串聯(lián)組成橋臂[31]、 R33和R34串聯(lián)組成橋 臂[32] 、R35和R36串聯(lián)組成橋臂[33]、 R37和R38串聯(lián)組成橋臂[34]， 橋臂[31]的一端與橋臂[34]的一端連接成一個(gè)輸入端，橋臂[32]的一端 與橋臂[33]的一端連接成另 一個(gè)輸入端，橋臂[31]的另 一端與橋臂[32] 的另 一端接連成一個(gè)輸出端，橋臂[33]的另 一端與橋臂[34]的另 一端連 接成另一個(gè)輸出端； 測量X方向彎矩的測量橋路由應(yīng)變片R41、 R42和兩個(gè)溫度補(bǔ)償應(yīng)變 片R。組成橋臂[41]、橋臂[42]、橋臂[43]、橋臂[44]，橋臂[41]的一 端與橋臂[44]的一端連接成一個(gè)輸入端，橋臂[42]的一端與橋臂[43]的 一端連接成另 一個(gè)輸入端，橋臂[41]的另 一端與橋臂[42]的另 一端接連 成一個(gè)輸出端，橋臂[43]的另 一端與橋臂[44]的另 一端連接成另 一個(gè)輸 出端；測量Y方向彎矩的測量橋路由應(yīng)變片R51、 R52和兩個(gè)溫度補(bǔ)償應(yīng)變 片R。組成橋臂[51]、橋臂[52]、橋臂[53]、橋臂[54]，橋臂[51]的一 端與橋臂[54]的一端連接成一個(gè)輸入端，橋臂[52]的一端與橋臂[53]的 一端連接成另 一個(gè)輸入端，橋臂[51]的另 一端與橋臂[52]的另 一端接連 成一個(gè)輸出端，橋臂[53]的另 一端與橋臂[54]的另 一端連接成另 一個(gè)輸出端；測量Z方向扭矩的測量橋路由應(yīng)變片R61、 R62 、 R63、 R64和四個(gè) 溫度補(bǔ)償應(yīng)變片R。組成，R61和R62串聯(lián)組成橋臂[61]、 R63和R64串 聯(lián)組成橋臂[62]、兩個(gè)R。串聯(lián)組成橋臂[63]、另兩個(gè)R。串聯(lián)組成橋臂 [64],橋臂[61]的一端與橋臂[64]的一端連接成一個(gè)輸入端，橋臂[62] 的一端與橋臂[63]的一端連接成另 一個(gè)輸入端，橋臂[61]的另 一端與橋 臂[62]的另 一端接連成一個(gè)輸出端，橋臂[63]的另 一端與橋臂[64]的另一端連接成另一個(gè)輸出端。
4、根據(jù)權(quán)利要求3所述的多分量力傳感器，其特征在于應(yīng)變片的 貼片位置和方式是將薄壁圓簡[l]沿徑向八等分，每一條等分線相隔45 度，0°等分線從上到下分別粘貼應(yīng)變片R41、 R61和R35， R41豎貼于薄 壁圓簡[l]中部偏上位置，R61逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°斜貼于薄壁圓簡[l]的中 部，R35橫貼于薄壁圓簡[l]底部偏上位置；45°等分線上是R36豎貼于 薄壁圓簡[l]底部偏上位置；90°等分線從上到下分別粘貼應(yīng)變片Rll、 R51、 R62、 R12和R36， Rll豎貼于薄壁圓簡[1]上部偏下位置，R51豎貼 于薄壁圓筒[l]中部偏上位置，R62順時(shí)針旋轉(zhuǎn)45。斜貼于薄壁圓簡[l] 的中部，R12豎貼于薄壁圓簡[l]中部偏下位置，R36橫貼于薄壁圓簡[1] 底部偏上位置；135°等分線上是R37豎貼于薄壁圓簡[1]底部偏上位置; 180°等分線從上到下分別粘貼應(yīng)變片R21、 R42、 R63， R22和R37， R21 豎貼于薄壁圓簡[l]上部偏下位置，R42豎貼于薄壁圓簡[l]中部偏上位置，R63逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)45。斜貼于薄壁圓簡[l]的中部，R22豎貼于薄壁圓 簡[l]中部偏下位置，R37橫貼于薄壁圓簡[l]底部偏上位置；225°等分 線上是R34豎貼于薄壁圓簡[l]底部偏上位置；270°等分線從上到下分 別粘貼應(yīng)變片R52、 R64和R38， R52豎貼于薄壁圓簡[1]中部偏上位置， R64順時(shí)針旋轉(zhuǎn)45°斜貼于薄壁圓簡[1]的中部，R38橫貼于薄壁圓簡[1] 底部偏上位置；-45°等分線上是R31豎貼于薄壁圓簡[l]底部偏上位置; Rll 、 R21貼于薄壁圓簡[l]上部偏下的同一高度，R41 、 R51、 R42 、 R52貼于薄壁圓簡[l]中部偏上的同一高度，R61、 R62、 R63 、 R64貼于 薄壁圓簡[l]中部的同一高度，R12、 R22貼于薄壁圓筒[l]中部偏下的同 一高度，R31、 R35 、 R32、 R36、 R33、 R37 、 R34、 R38貼于薄壁圓簡[1] 底部偏上的同一高度。
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的多分量力傳感器，其特征在于電阻應(yīng)變 片[4]在薄壁圓筒[l]上的粘貼位置可以粘貼在薄壁圓簡[1]內(nèi)壁上。
6、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的多分量力傳感器，其特征在于安裝孔[3] 可以是光孔，也可以是螺紋孔。
7、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的多分量力傳感器，其特征在于薄壁圓簡 [1]與法蘭盤[2]可以是一體的。
全文摘要
本發(fā)明提供一種薄壁圓筒結(jié)構(gòu)形式的應(yīng)變測力裝置，特別是同時(shí)測量空間力在六個(gè)自由度方向上的分量力的傳感器，在薄壁圓筒[1]的兩端有法蘭盤[2]，法蘭盤[2]上開有安裝孔[3]，通過在薄壁圓筒[1]壁上的規(guī)定位置和規(guī)定方式粘貼電阻應(yīng)變片和溫度補(bǔ)償應(yīng)變片，并對電阻應(yīng)變片進(jìn)行組橋。本發(fā)明具有徑向力學(xué)性能一致，縱向穩(wěn)定性好的特點(diǎn)。結(jié)構(gòu)簡單，重量輕，慣性小，無間隙和摩擦力，測量精度高，適用范圍廣，既能夠用于小載荷的測量，也可以用于大型結(jié)構(gòu)的大載荷測量。
文檔編號G01L1/20GK101210850SQ20071019853
公開日2008年7月2日 申請日期2007年12月13日 優(yōu)先權(quán)日2006年12月29日
發(fā)明者劉續(xù)興, 翔 趙, 昆 馬 申請人:中國直升機(jī)設(shè)計(jì)研究所