專利名稱：定量采樣機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種用于智能機(jī)器人，具體涉及風(fēng)管內(nèi)積塵和微生物樣品 采樣的智能機(jī)器人。
龍駄
本專利申請(qǐng)人于2003年12月16日申請(qǐng)了名稱為"管道清洗機(jī)器人"的專 利，其專利的專利號(hào)為CN200320128144。該專利文獻(xiàn)公開的管道清洗機(jī)器人代 替人工，可以清洗各種情況的復(fù)雜管道，主要用于中央空調(diào)通風(fēng)管道的清掃、 檢測(cè)，亦可用于其他諸如廚房油煙管道、工廠排煙管道等。這種機(jī)器人也被用 于風(fēng)管內(nèi)的積塵和微生物的采樣。這種機(jī)器人包括履帶運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、操作控制系 統(tǒng)、監(jiān)視系統(tǒng)和清洗系統(tǒng)。其中監(jiān)視系統(tǒng)主要是照明裝備，也可以有攝像頭設(shè) 備的配備。用這種機(jī)器人采樣主要是通過其清洗頭將風(fēng)管的粉塵樣品從管壁上 刷脫離。然后單獨(dú)或通過人工將樣品從管中取出或用吸管將灰塵吸出。
在用上述機(jī)器人作樣品采樣，其工作表現(xiàn)很不專業(yè)。首先是清洗頭將風(fēng)管 內(nèi)的樣品刷下后，在人工取出樣品的過程中可能會(huì)混雜非樣品粉塵，從而干擾 樣品成分。再則，這種清洗機(jī)器人采樣不容易取得深管內(nèi)的樣品，因?yàn)樯罟軆?nèi) 的樣品在被刷下后，無論人工取出還是將其吸出都不是件容易的事。另外，這 種機(jī)器人在取灰時(shí)，由于沒有配置吸灰設(shè)備，清潔灰塵時(shí)，管道內(nèi)灰塵彌漫， 即使有探照燈，攝像頭在管道內(nèi)的視野仍然非常小和攝下的管內(nèi)景象很模糊， 影響攝像頭的功能發(fā)揮。

實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種定量采樣機(jī)器人，用來解決 現(xiàn)有此類機(jī)器人在風(fēng)管內(nèi)采集積塵和微生物樣品因?yàn)椴粚I(yè)而造成取樣過程復(fù) 雜、樣品易混入非樣品雜質(zhì)和取樣過程灰塵影響監(jiān)察視線的技術(shù)問題。
為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提出如下技術(shù)方案 一種定量采樣機(jī)器 人，包括運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、監(jiān)視系統(tǒng)和遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，所述機(jī)器人還包括采樣系統(tǒng)， 其中采樣系統(tǒng)包括
置于機(jī)器人底部旋轉(zhuǎn)清潔頭，清潔頭與連接到所述遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的電機(jī)連
接；
吸塵器，吸塵器包括吸塵口、負(fù)壓倉、樣品袋，其中吸塵器的吸塵口設(shè)在 所述機(jī)器人底板上，所述負(fù)壓倉設(shè)在機(jī)器人上，倉內(nèi)設(shè)有所述樣品袋，負(fù)壓倉 與所述吸塵口通過樣品袋接口連通，樣品袋套在樣品袋接口上。
本實(shí)用新型智能機(jī)器人外形可以做成坦克車形，通過履帶在風(fēng)管內(nèi)行進(jìn)。 在行進(jìn)到預(yù)定地點(diǎn)后，清潔頭幵始工作。相比現(xiàn)有技術(shù)，該機(jī)器人為一種專業(yè) 采樣機(jī)器人，特別在車底設(shè)置了吸塵器的吸盤和清潔頭，機(jī)器人在取灰時(shí)，管 道內(nèi)基本上沒有灰塵，打開探照燈，攝像頭在管道內(nèi)的視線非常清晰，非常方 便監(jiān)視系統(tǒng)對(duì)采樣過程得監(jiān)督。又由于樣品被及時(shí)吸入樣品袋，故吸取得樣品 不會(huì)混入非樣品物質(zhì)。


圖1是本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2是本實(shí)用新型示例結(jié)構(gòu)的俯視簡(jiǎn)圖。 圖3是本實(shí)用新型示例結(jié)構(gòu)的仰視簡(jiǎn)圖。
附圖標(biāo)識(shí)說明輪l、機(jī)身2、負(fù)壓倉接頭管3、水平轉(zhuǎn)臺(tái)4、攝像頭5、燈 6、負(fù)壓倉7、樣品袋接口 8、車底盤9、轉(zhuǎn)軸10、蓋腔11、清潔頭12、履帶13、 電機(jī)14、樣品袋15、吸塵口 16。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型提供一種定量采樣機(jī)器人，包括運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、監(jiān)視系統(tǒng)和遠(yuǎn)程控 制系統(tǒng)和采樣系統(tǒng)，外形做成坦克車形以適應(yīng)方形風(fēng)管內(nèi)的管道路況。
如圖l、圖2和圖3所示，該機(jī)器人包括機(jī)身2，其運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括履帶13 和多個(gè)輪子1。輪子1由與遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)連接的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
監(jiān)視裝置的攝像頭5位于機(jī)身2的上部，攝像頭5上帶有照明用的燈6。監(jiān) 視裝置還包括轉(zhuǎn)臺(tái)，其中轉(zhuǎn)臺(tái)包括水平轉(zhuǎn)臺(tái)4和俯仰轉(zhuǎn)臺(tái)，這種轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)臺(tái)可 以實(shí)現(xiàn)攝像頭的水平方向旋轉(zhuǎn)360度、俯仰方向旋轉(zhuǎn)180度的轉(zhuǎn)動(dòng)。該機(jī)器人 履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)重心低，履帶13在該機(jī)器人前進(jìn)方部位自底向上傾斜，在遠(yuǎn)端監(jiān) 控裝置的控制下由變速電機(jī)驅(qū)動(dòng)行進(jìn)機(jī)構(gòu)可較易翻越管道內(nèi)的障礙物 ，同時(shí)， 照明燈為黑暗的管道環(huán)境提供光源，攝像頭可為一個(gè)廣角攝像頭，通過與其電 連接的遠(yuǎn)端監(jiān)控裝置能夠檢測(cè)到管道內(nèi)的具體情況。
采樣系統(tǒng)包括置于機(jī)器人底部旋轉(zhuǎn)清潔頭12，清潔頭12上面還安裝有刷毛， 清潔頭12與連接到遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的電機(jī)14連接，由電機(jī)14驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸IO轉(zhuǎn)動(dòng)， 轉(zhuǎn)軸IO再帶動(dòng)清潔頭12在蓋腔11內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。采樣系統(tǒng)還包括吸塵器裝置，吸塵 器裝置包括吸塵口 16、負(fù)壓倉7、樣品袋15。其中吸塵器的吸塵口 16設(shè)在所述 機(jī)器人車體的車底盤9上，負(fù)壓倉7設(shè)在機(jī)器人車體的車身2上，倉內(nèi)設(shè)有樣 品袋15，負(fù)壓倉7與吸塵口 16通過樣品袋接口 8連通，樣品袋15套在樣品袋 接口8上。清潔頭12在風(fēng)管內(nèi)壁上轉(zhuǎn)動(dòng)，其上的刷毛將灰塵刷下，后由吸塵器 裝置將刷下的灰塵及時(shí)吸入車體內(nèi)，灰塵進(jìn)入車體內(nèi)的吸塵管，流向負(fù)壓倉7。 在負(fù)壓倉，灰塵由樣品袋接口進(jìn)入樣品袋15內(nèi)。由于樣品袋上隙孔僅適合通過 氣體，于是樣品灰塵即微生物體被滯留在樣品袋15內(nèi)。在完成收集后，退出機(jī) 器人小車，取出樣品袋即可。整個(gè)過程操作簡(jiǎn)單，管內(nèi)不起灰塵。
機(jī)器人車體的尾端電纜連接遠(yuǎn)端監(jiān)控裝置，該裝置給機(jī)器人提供24v電源，
該裝置基本上可以采用背景技術(shù)中的專利號(hào)為CN200320128144的專利中的現(xiàn) 有技術(shù)。只需將該專利中的遠(yuǎn)端監(jiān)控裝置接上攝像頭水平旋轉(zhuǎn)、俯仰旋轉(zhuǎn)的電 機(jī)電路，清潔頭的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，和吸塵器中的真空泵及其開關(guān)電路即可實(shí)現(xiàn)本實(shí) 用新型機(jī)器人行進(jìn)方向、速度、照明燈強(qiáng)度、攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)、清潔頭的轉(zhuǎn)動(dòng)和 轉(zhuǎn)動(dòng)速度、吸塵器的關(guān)啟等動(dòng)作。
權(quán)利要求1、一種定量采樣機(jī)器人，包括運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、監(jiān)視系統(tǒng)和遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人還包括采樣系統(tǒng)，其中采樣系統(tǒng)包括置于機(jī)器人底部旋轉(zhuǎn)清潔頭(12)，清潔頭(12)與連接到所述遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的電機(jī)(14)連接；吸塵器，吸塵器包括吸塵口(16)、負(fù)壓倉(7)、樣品袋(15)，其中吸塵器的吸塵口(16)設(shè)在所述機(jī)器人底板(9)上，所述負(fù)壓倉(7)設(shè)在機(jī)器人上，倉內(nèi)設(shè)有所述樣品袋(15)，負(fù)壓倉(7)與所述吸塵口(16)通過樣品袋接口(8)連通，樣品袋(15)套在樣品袋接口(8)上。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的定量采樣機(jī)器人，其特征在于所述機(jī)器人的監(jiān) 視系統(tǒng)包括攝像頭裝置。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的定量采樣機(jī)器人，其特征在于所述機(jī)器人的攝 像頭設(shè)置在水平轉(zhuǎn)臺(tái)(4)上。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的定量采樣機(jī)器人，其特征在于所述攝像頭下端 連接著攝像頭鏡頭升舉裝置。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種定量采樣機(jī)器人，為如下技術(shù)方案一種定量采樣機(jī)器人，包括運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、監(jiān)視系統(tǒng)和遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)，所述機(jī)器人還包括采樣系統(tǒng)，其中采樣系統(tǒng)包括置于機(jī)器人底部旋轉(zhuǎn)清潔頭，清潔頭與連接到所述遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的電機(jī)連接；吸塵器，吸塵器包括吸塵口、負(fù)壓倉、樣品袋，其中吸塵器的吸塵口設(shè)在所述機(jī)器人底板上，所述負(fù)壓倉設(shè)在機(jī)器人上，倉內(nèi)設(shè)有所述樣品袋，負(fù)壓倉與所述吸塵口通過樣品袋接口連通，樣品袋套在樣品袋接口上。相比現(xiàn)有技術(shù)，該機(jī)器人非常方便監(jiān)視系統(tǒng)對(duì)采樣過程得監(jiān)督。又由于樣品被及時(shí)吸入樣品袋，故吸取得樣品不會(huì)混入非樣品物質(zhì)。
文檔編號(hào)G01N1/14GK201004024SQ20072011817
公開日2008年1月9日 申請(qǐng)日期2007年1月23日 優(yōu)先權(quán)日2007年1月23日
發(fā)明者雄 楊 申請(qǐng)人:雄 楊