專利名稱：導(dǎo)航信息修正方法及其導(dǎo)航裝置的制作方法
導(dǎo)航信息修正方法及其導(dǎo)航裝置技術(shù)領(lǐng)域'本發(fā)明涉及一種導(dǎo)航信息判斷與修正的技術(shù)，尤其是指---種檢測載具姿態(tài) 角度以判斷載具的行駛位置是否正確的一種導(dǎo)航信息修正方法及其導(dǎo)航裝置。
背景技術(shù)：
隨著交通建設(shè)的發(fā)展，市區(qū)中地下道及高架橋等高架道路數(shù)量越來越多，目前市售全球定位系統(tǒng)(global position system, GPS)產(chǎn)品的定位精度卻又無法 精確定義車輛是否駛?cè)敫呒艿缆分?，常造成?dǎo)航軟件誤判，讓使用者對GPS 導(dǎo)航產(chǎn)品產(chǎn)生不好的觀感。如圖l所示，該圖為平面道路與高架道路交會情況 示意圖。在圖1中，平面道路10與高架道路入口 ll僅相隔一個車道寬D，此 距離屬于GPS誤差范圍內(nèi)。換句話說，GPS無法辨識出該高架道路入口 11與 平面道路10的差異，因此使用GPS時若碰上此類似道路，導(dǎo)航軟件經(jīng)常做出 誤判使駕駛?cè)诵旭傊铃e誤之路徑上。此外，有些道路狀況，例如高架橋下方 同時具有平面道路的情形，同樣也會發(fā)生GPS無法精確定位的問題。為了解決上述的問題，現(xiàn)有技術(shù)中，例如如圖2所示，該圖為中國臺灣 公開申請案TW200739035所揭露的一種辨識系統(tǒng)架構(gòu)。在技術(shù)內(nèi)容為使用加 速度計(jì)感測車輛在高度方向的加速度信號，再由處理單元將信號經(jīng)雙重積分運(yùn) 算轉(zhuǎn)換成高度坐標(biāo)，再將高度信息與地圖數(shù)據(jù)作一整合判斷，最后將正確的導(dǎo) 航信息顯示在顯示單元上。不過由于檢測高度的加速度計(jì)必須設(shè)置在Z軸方 向，而此方向易受車體震動之外在噪聲所影響。除此之外，車輛行駛在上、下 坡過程中車體的傾斜也會造成Z軸加速度計(jì)受到重力加速度分量的影響，再加 上加速度信號后續(xù)還需經(jīng)過雙重積分的運(yùn)算，轉(zhuǎn)換成高度信息時噪聲造成的誤 差會以幾何倍數(shù)增加。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明提供一種導(dǎo)航信息修正方法，其可將載具姿態(tài)角與辨識信息相比5較，以在第一時間內(nèi)判斷駕駛?cè)耸欠襁M(jìn)入錯誤的道路，并可根據(jù)比較結(jié)果進(jìn)行 修正路徑，以提供給駕駛?cè)苏_的導(dǎo)航路徑信息。本發(fā)明更提供一種導(dǎo)航裝置，其利用感測組件來感測載具姿態(tài)角，并藉由 比對的結(jié)果提供整合地圖以及路徑顯示數(shù)據(jù)，使導(dǎo)航軟件提供給駕駛?cè)苏_的 導(dǎo)航路徑信息。在一實(shí)施例中，本發(fā)明提供一種導(dǎo)航信息修正方法，其包括有下列步驟(a)提供一導(dǎo)航路徑給一載具；(b)根據(jù)該導(dǎo)航路徑產(chǎn)生對應(yīng)的一辨識信息；(c) 于該載具行進(jìn)過程中，檢測該載具的一姿態(tài)角度；(d)將該姿態(tài)角度與該辨識 信息進(jìn)行比較以判斷該姿態(tài)角度是否符合該辨識信息;(e)如果該姿態(tài)角度與該 辨識信息一致，則回到該步驟(c);以及①如果該姿態(tài)角度與該辨識信息不一致， 則重新規(guī)劃該導(dǎo)航路徑，并回到該步驟(c)。在另一實(shí)施例中，本發(fā)明提供一種導(dǎo)航裝置，其設(shè)置于一載具上，該導(dǎo)航裝置包括有 一慣性導(dǎo)航單元，其可感測該載具的一姿態(tài)角度； 一衛(wèi)星信號接 收單元，其接收一衛(wèi)星信號； 一數(shù)據(jù)庫，其儲存有地圖與道路交通信息以及對 應(yīng)特定位置的一辨識信息；以及一信號處理單元，其與該慣性導(dǎo)航單元、該衛(wèi) 星信號接收單元以及該數(shù)據(jù)庫電信連接，該信號處理單元是根據(jù)起始位置以及 終點(diǎn)位置產(chǎn)生一導(dǎo)航路徑并將該導(dǎo)航路徑上的特定位置所對應(yīng)的辨識信息與 該姿態(tài)角度進(jìn)行比較，如果該姿態(tài)角度與該辨識信息不一致，則重新規(guī)劃一新 導(dǎo)航路徑。在另一實(shí)施例中，本發(fā)明更提供一種導(dǎo)航裝置，其設(shè)置于一載具上，該導(dǎo) 航裝置包括有 一慣性導(dǎo)航單元，其可感測該載具的一姿態(tài)角度； 一衛(wèi)星信號 接收單元，其接收一衛(wèi)星信號； 一數(shù)據(jù)庫，其儲存有地圖與道路交通信息以及 對應(yīng)特定位置的一辨識信息； 一信號處理單元，其與該慣性導(dǎo)航單元、該衛(wèi)星 信號接收單元以及該數(shù)據(jù)庫電信連接，該信號處理單元根據(jù)該數(shù)據(jù)庫所儲存的 信息產(chǎn)生一導(dǎo)航路徑并將該導(dǎo)航路徑上的特定位置所對應(yīng)的辨識信息與該姿 態(tài)角度進(jìn)行比較，如果該姿態(tài)角度與該辨識信息不一致，則重新規(guī)劃一新導(dǎo)航 路徑；以及一顯示裝置，其與該信號處理單元相連接，以顯示該導(dǎo)航路徑、新 導(dǎo)航路徑或者是該數(shù)據(jù)庫所儲存的信息。


圖1為平面道路與高架道路交會情況示意圖； 圖2為現(xiàn)有技術(shù)所揭露的一種辨識系統(tǒng)架構(gòu)； 圖3為本發(fā)明導(dǎo)航信息修正方法實(shí)施例流程示意圖； 圖4A至4C為載具姿態(tài)角度示意圖； 圖5為導(dǎo)航路徑的高架道路與平面道路交會示意圖； 圖6為本發(fā)明的導(dǎo)航裝置實(shí)施例方塊示意圖； 圖7為載具及其對應(yīng)的角速度示意圖； 圖8A與圖8B為本發(fā)明角速度感測模塊實(shí)施例示意圖; 圖9為本發(fā)明差分模塊感測示意圖； 圖IO為本發(fā)明慣性導(dǎo)航單元實(shí)施例示意圖。 其中，附圖標(biāo)記為 10-平面道路 U-高架道路入口2- 導(dǎo)航信息修正方法 20~24-步驟3- 導(dǎo)航裝置30- 慣性導(dǎo)航單元300- 角速度感測模塊3000、 3001-陀螺儀傳感器 3002、 3003-差分模塊 3004、 3005-加速度計(jì)301- 加速度感測模塊31- 衛(wèi)星信號接收單元32- 數(shù)據(jù)庫33- 信號處理單元34- 記憶單元35- 顯示裝置 350-操作接口90-平面道路791- 高架道路交流道92- 載具93- 高架道路具體實(shí)施方式
為使進(jìn)一步說明本發(fā)明的特征、目的及功能，下文特將本發(fā)明裝置的相關(guān) 細(xì)部結(jié)構(gòu)以及設(shè)計(jì)的理念原由進(jìn)行說明，以進(jìn)一歩了解本發(fā)明的特點(diǎn)，詳細(xì)說明陳述如下請參閱圖3所示，該圖為本發(fā)明導(dǎo)航信息修正方法實(shí)施例流程示意圖。該導(dǎo)航信息修正方法2包括有下列步驟，首先進(jìn)行步驟20，提供一導(dǎo)航路徑給 一載具。在本歩驟中，產(chǎn)生導(dǎo)航路徑的有很多種方式，在現(xiàn)有的全球定位系統(tǒng) 或者是地圖程序中都具有產(chǎn)生導(dǎo)航路徑的功能。 一般而言，產(chǎn)生的方式主要是 根據(jù)使用者所輸入的起始點(diǎn)或者是起始坐標(biāo)位置(經(jīng)諱度)與終點(diǎn)或者是終點(diǎn) 坐標(biāo)位置(經(jīng)緯度)，然后再依據(jù)時間(時間最短)或者是距離(距離最短)的需求產(chǎn) 生一路徑提供使用者參考。而載具，是指交通工具，在本實(shí)施例中是指輪型車輛，例如汽車或者是機(jī)車等，但不以此為限。接著，進(jìn)行歩驟21，根據(jù)該導(dǎo)航路徑產(chǎn)生對應(yīng)的辨識信息。由于預(yù)設(shè)的導(dǎo)航路徑中可能有不同的路況，例如在某些特定位置上可能有上坡、下坡、地 下道與平面道路的交會或者是平面道路與高架道路交流道交會等各種不同組 合的路況產(chǎn)生。在前述的路況下，車輛的俯仰角角度就會隨著路面狀況而有所改變。如圖4A至4C所示，該圖為載具姿態(tài)角度示意圖。在圖4A中為當(dāng)載具 處于平坦路面時，其姿態(tài)角度為零度或者是在零度上下的范圍內(nèi)。而在圖4B中，該載具為在上坡或上交流道的狀況，因此其姿態(tài)角度大概是在角度e上下的一個范圍內(nèi)。另外，在圖4C中，則顯示出載具在下坡或下交流道或下地下 道時的情形，在此種狀況下，載具的姿態(tài)角度在-e上下的一個范圍內(nèi)。當(dāng)載 具于前述的各種不同的路況行進(jìn)時，車身的姿態(tài)角度會產(chǎn)生變化，由于導(dǎo)航路 徑中會遇到的路況系屬于已知，而每一種路況不管是上坡、下坡或者是平坦道 路時，都會對應(yīng)到一個已知的姿態(tài)角度，亦即為步驟21的辨識信息，這些固 定的辨識信息都可以事先藉由路況調(diào)查而產(chǎn)生。所以當(dāng)導(dǎo)航路徑?jīng)Q定時，導(dǎo)航 路徑中所有可能會改變載具姿態(tài)角度的位置，可藉由步驟21得知對應(yīng)的姿態(tài)角度或范圍。再回到圖3所示，隨后，進(jìn)行步驟22在載具根據(jù)導(dǎo)航路徑行進(jìn)的過程中， 檢測該載具的一姿態(tài)角度。然后進(jìn)行步驟23，將所檢測到姿態(tài)角度與導(dǎo)航路 徑中理論上應(yīng)該行走的位置所對應(yīng)的辨識信息進(jìn)行比較以判斷該姿態(tài)角度是 否符合該辨識信息。例如圖5所示，該圖為導(dǎo)航路徑的高架道路與平面道路交 會示意圖。在圖5中，原本導(dǎo)航路徑所規(guī)劃行走的路線為平面道路90，但是 由于在圖5的情況下，平面道路90與高架道路交流道91相距約一個車寬D， 因此在導(dǎo)航顯示上并無法讓使用者明顯辨識出要走哪一種道路。在這種情況 下，是有發(fā)生載具92誤上高架道路交流道91而到高架道路93的可能性。不 過由于本發(fā)明會利用姿態(tài)角度與辨識信息相比對，因此當(dāng)載具92誤上了高架 道路交流道91時，由于載具92的姿態(tài)角度會產(chǎn)生變化，亦即會有一個角度范 圍的差異而非平面道路90所具有的0度，所以在步驟23中便可根據(jù)這個差異 判斷出載具是否有走錯路徑。再回到圖3所示，比較之后，如果該姿態(tài)角度與該辨識信息一致，則代表 沒有走錯路，因此會回到該步驟22持續(xù)監(jiān)控載具的姿態(tài)角度。反之，如果該 姿態(tài)角度與該辨識信息不一致，則進(jìn)行步驟24，根據(jù)現(xiàn)在姿態(tài)角度所對應(yīng)的 位置以及終點(diǎn)位置重新修正該導(dǎo)航路徑以形成新的導(dǎo)航路徑，使該載具得以依 據(jù)新的路徑而行進(jìn)。然后，再回到步驟22持續(xù)監(jiān)控載具的姿態(tài)角度。請參閱圖6所示，該圖為本發(fā)明的導(dǎo)航裝置實(shí)施例方塊示意圖。該導(dǎo)航裝 置3可設(shè)置于一載具上，該載具是指交通工具，在本實(shí)施例中是指輪型車輛， 例如汽車或者是機(jī)車等，但不以此為限。該導(dǎo)航裝置3更具有一慣性導(dǎo)航單 元30、 一衛(wèi)星信號接收單元31、 一數(shù)據(jù)庫32以及一信號處理單元33。該慣 性導(dǎo)航單元30，其可感測該載具的一姿態(tài)角度。在本實(shí)施例中，該慣性導(dǎo)航 單元30具有一角速度感測模塊300，其可以感測至少一軸的角速度。在本實(shí) 施例中，該角速度感測模塊300具有一個陀螺儀傳感器3000，以感測載具的 姿態(tài)角度，亦即如圖7所示的"x。如圖8A所示，在另一實(shí)施例中，該角速 度感測模塊300更具有兩個陀螺儀傳感器3000與3001。其中陀螺儀傳感器 3000可感測載具的姿態(tài)角度，亦即如圖7所示的wx，而陀螺儀傳感器3001 則可感測載具的轉(zhuǎn)向(左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn))，亦即如圖7所示的"z。如圖8B所示，該圖為本發(fā)明角速度感測模塊另一實(shí)施例示意圖。在本實(shí)施例中，該角速度感測模塊300具有兩個差分模塊3002與3003，其可分別感 測如圖7中的wx與"z而得知載具姿態(tài)角度。每一個差分模塊3002或3003 具有一對加速度計(jì)以利用差分的方式感測出角速度。以感測"z為例作說明， 如圖9所示，其中加速度計(jì)3004以及加速度計(jì)3005相距一距離h，當(dāng)加速度 計(jì)3004以及加速度計(jì)3005所感測的X軸加速度差值積分便可得到位移(Sp S2)，然后推算S,， S2的差值，由于加速度計(jì)3004以及加速度計(jì)3005相差一 距離h，所以可藉由計(jì)算得到z軸的角度e變化。如圖10所示，該圖為本發(fā) 明的慣性感測模塊另一實(shí)施例示意圖。在本實(shí)施例中，該慣性感測模塊內(nèi)更可 以設(shè)置有一加速度感測模塊，其可以感測該載具在空間中三軸的加速度。再回到圖6所示，該衛(wèi)星信號接收單元31，其接收一衛(wèi)星信號。該衛(wèi)星 信號接收單元31的結(jié)構(gòu)與現(xiàn)有全球定位系統(tǒng)所利用的技術(shù)相同，在此不作贅 述。該數(shù)據(jù)庫32，其系儲存有地圖與道路交通信息以及對應(yīng)特定位置(如平 面道路、上坡、下坡或地下道或上交流道等)的一辨識信息。前述所謂辨識信 息是指載具的姿態(tài)角度，如圖4A至圖4C所示的狀態(tài)。而該信號處理單元33， 其是與該慣性導(dǎo)航單元30、該衛(wèi)星信號接收單元31以及該數(shù)據(jù)庫32電信連 接，該信號處理單元33主要是執(zhí)行圖3所示的方法2以適時修正導(dǎo)航路徑。在本實(shí)施例中，該信號處理單元33可以根據(jù)該慣性導(dǎo)航單元30以及衛(wèi)星 信號接收單元31所給的信息決定出該載具所處的坐標(biāo)位置。此外，該信號處 理單元33亦可根據(jù)起始位置以及終點(diǎn)位置產(chǎn)生一導(dǎo)航路徑，并將該導(dǎo)航路徑 上的特定位置所對應(yīng)的辨識信息與所檢測到的姿態(tài)角度進(jìn)行比較以判斷該姿 態(tài)角度是否符合該辨識信息。如果該姿態(tài)角度與該辨識信息不一致，則根據(jù)目 前所量測到的姿態(tài)角度所對應(yīng)的位置以及終點(diǎn)位置重新修正原先的導(dǎo)航路徑 以形成一新導(dǎo)航路徑。在另一個實(shí)施例中，該信號處理單元33更可以連接有 一記憶單元34，其可將該導(dǎo)航路徑上所對應(yīng)的辨識信息先行儲存以利該信號 處理單元33在比較時讀取。此外，該導(dǎo)航裝置3更具有一顯示裝置35,其與該信號處理單元33相連 接，以顯示該導(dǎo)航路徑、修正后的新導(dǎo)航路徑或者是該數(shù)據(jù)庫所儲存的地圖或 交通信息。該顯示裝置35， 一般而言為平面顯示器，例如液晶顯示器或發(fā)光 二極管顯示器等。該顯示裝置35更可以顯示出載具所處坐標(biāo)位置的區(qū)域地圖， 并于所顯示的地圖上標(biāo)示出關(guān)于該載具所處位置的定位標(biāo)記，以利使用者識別其所在的位置。該顯示裝置35上更可顯示一操作接口 350，以接收使用者輸 入的一起始位置坐標(biāo)以及一終點(diǎn)位置坐標(biāo)使該信號處理單元得以規(guī)劃該導(dǎo)航 路徑。綜合上述，本發(fā)明提供的導(dǎo)航信息修正方法及其導(dǎo)航裝置，可以修正路徑， 以提供給駕駛?cè)苏_的導(dǎo)航路徑信息。因此已經(jīng)可以提高該產(chǎn)業(yè)的競爭力以及 帶動周遭產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。雖然本發(fā)明已以一較佳實(shí)施例揭露如上，然其并非用以限定本發(fā)明，在 不背離本發(fā)明精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明 作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的 權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種導(dǎo)航信息修正方法，其特征在于，包括有下列步驟(a)提供一導(dǎo)航路徑給一載具；(b)根據(jù)該導(dǎo)航路徑產(chǎn)生對應(yīng)的一辨識信息；(c)于該載具行進(jìn)過程中，檢測該載具的一姿態(tài)角度；(d)將該姿態(tài)角度與該辨識信息進(jìn)行比較以判斷該姿態(tài)角度是否符合該辨識信息；(e)如果該姿態(tài)角度與該辨識信息一致，則回到該步驟(c)以持續(xù)監(jiān)控該載具的姿態(tài)角度；以及(f)如果該姿態(tài)角度與該辨識信息不一致，則重新規(guī)劃該導(dǎo)航路徑，并回到該步驟(c)以持續(xù)監(jiān)控該載具的姿態(tài)角度。
2. 如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航信息修正方法，其特征在于，該導(dǎo)航路徑是根 據(jù)一起始位置以及一終點(diǎn)位置所規(guī)劃而成。
3. 如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航信息修正方法，其特征在于，修正該導(dǎo)航路徑 的方式為根據(jù)該姿態(tài)角度所對應(yīng)的位置以及一終點(diǎn)位置所規(guī)劃而成。
4. 如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航信息修正方法，其特征在于，該載具為一輪型 車輛。
5. 如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航信息修正方法，其特征在于，該辨識信息為該 載具在該導(dǎo)航路徑上的特定位置所應(yīng)具有的姿態(tài)角度或姿態(tài)角度范圍。
6. —種導(dǎo)航裝置，其設(shè)置于一載具上，其特征在于，該導(dǎo)航裝置包括有 一慣性導(dǎo)航單元，其可感測該載具的一姿態(tài)角度； 一衛(wèi)星信號接收單元，其接收一衛(wèi)星信號；一數(shù)據(jù)庫，其儲存有地圖與道路交通信息以及對應(yīng)特定位置的一辨識信 息；以及--信號處理單元，其與該慣性導(dǎo)航單元、該衛(wèi)星信號接收單元以及該數(shù)據(jù) 庫電信連接，該信號處理單元是產(chǎn)生一導(dǎo)航路徑并將該導(dǎo)航路徑上的特定位置 所對應(yīng)的辨識信息與該姿態(tài)角度進(jìn)行比較，如果該姿態(tài)角度與該辨識信息不一 致，則重新產(chǎn)生一新導(dǎo)航路徑。
7. 如權(quán)利要求6所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該載具為一輪型車輛。
8. 如權(quán)利要求6所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該辨識信息為該載具在該 導(dǎo)航路徑上的特定位置所應(yīng)具有的姿態(tài)角度或姿態(tài)角度范圍。
9. 如權(quán)利要求6所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該導(dǎo)航路徑為該信號處理 單元根據(jù)一起始位置以及一終點(diǎn)位置所規(guī)劃而成。
10. 如權(quán)利要求6所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該新導(dǎo)航路徑為該信號 處理單元根據(jù)對應(yīng)該姿態(tài)角度的位置以及一終點(diǎn)位置所規(guī)劃而成。'
11. 如權(quán)利要求6所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該慣性導(dǎo)航單元具有至 少一陀螺儀傳感器。
12. 如權(quán)利要求6所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該慣性導(dǎo)航單元具有至 少一差分模塊，該差分模塊更具有一對加速度計(jì)，該一對加速度計(jì)相距一距離。
13. 如權(quán)利要求6所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，更具有一加速度感測模 塊，該加速度感測模塊具有至少一加速度計(jì)。
14. 一種導(dǎo)航裝置，其設(shè)置于一載具上，其特征在于，該導(dǎo)航裝置包括有 --慣性導(dǎo)航單元，其可感測該載具的一姿態(tài)角度； 一衛(wèi)星信號接收單元，其接收一衛(wèi)星信號；一數(shù)據(jù)庫，其儲存有地圖與道路交通信息以及對應(yīng)特定位置的一辨識信息；一信號處理單元，其與該慣性導(dǎo)航單元、該衛(wèi)星信號接收單元以及該數(shù)據(jù) 庫電信連接，該信號處理單元產(chǎn)生一導(dǎo)航路徑并將該導(dǎo)航路徑上的特定位置所 對應(yīng)的辨識信息與該姿態(tài)角度進(jìn)行比較，如果該姿態(tài)角度與該辨識信息不一 致，則重新規(guī)劃一新導(dǎo)航路徑；以及一顯示裝置，其與該信號處理單元相連接，以顯示該導(dǎo)航路徑、新導(dǎo)航路 徑或者是該數(shù)據(jù)庫所儲存的信息。
15. 如權(quán)利要求14所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該載具為一輪型車輛。
16. 如權(quán)利要求14所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該辨識信息為該載具在 該導(dǎo)航路徑上的特定位置所應(yīng)具有的姿態(tài)角度或姿態(tài)角度范圍。
17. 如權(quán)利要求14所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該導(dǎo)航路徑為該信號處 理單元根據(jù)一起始位置以及一終點(diǎn)位置所規(guī)劃而成。
18. 如權(quán)利要求M所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該新導(dǎo)航路徑為該信號 處理單元根據(jù)對應(yīng)該姿態(tài)角度的位置以及一終點(diǎn)位置所規(guī)劃而成。
19. 如權(quán)利要求14所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該顯示裝置上更可顯示 一操作接口 ，以接收一起始位置以及一終點(diǎn)位置使該信號處理單元得以規(guī)劃該 導(dǎo)航路徑。
20. 如權(quán)利要求14所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該顯示裝置上顯示對應(yīng) 該載具的坐標(biāo)位置的一定位標(biāo)記。
21. 如權(quán)利要求14所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該慣性導(dǎo)航單元更具有 至少一陀螺儀傳感器。
22. 如權(quán)利要求14所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該慣性導(dǎo)航單元更具有 至少一差分模塊，該差分模塊更具有一對加速度計(jì)，該一對加速度計(jì)相距一距 離。
23. 如權(quán)利要求14所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，更具有一加速度感測模 塊，該加速度感測模塊具有至少一加速度計(jì)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種導(dǎo)航信息修正方法，其可量測載具于特定位置上的一姿態(tài)角度，并將該姿態(tài)角度與一辨識信息比對，以判斷該載具是否行駛至錯誤的路徑。在另一實(shí)施例中，本發(fā)明根據(jù)該導(dǎo)航信息修正方法還提供一導(dǎo)航裝置，其具有可以感測載具姿態(tài)角度的慣性導(dǎo)航單元、衛(wèi)星信號接收單元、數(shù)據(jù)庫以及信號處理單元。該信號處理單元根據(jù)起點(diǎn)與終點(diǎn)產(chǎn)生一導(dǎo)航路徑并將該導(dǎo)航路徑上的特定位置所對應(yīng)的辨識信息與量測到的姿態(tài)角度進(jìn)行比較以判斷該姿態(tài)角度是否符合該辨識信息，如果該姿態(tài)角度與該辨識信息不一致，則重新規(guī)劃該導(dǎo)航路徑。
文檔編號G01C21/16GK101576387SQ20081009691
公開日2009年11月11日 申請日期2008年5月7日 優(yōu)先權(quán)日2008年5月7日
發(fā)明者張祥杰, 郭威廷, 陳永裕 申請人:財(cái)團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院