專(zhuān)利名稱(chēng)：：撓性陀螺儀最優(yōu)八位置標(biāo)定方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種對(duì)撓性陀螺儀位置進(jìn)行最優(yōu)八位置的標(biāo)定方法。精確定義出撓性陀螺儀的測(cè)試位置是撓性陀螺儀測(cè)試及建模領(lǐng)域中的重要試驗(yàn)過(guò)程，是進(jìn)一步提高撓性陀螺儀測(cè)量精度的重要手段。技術(shù)背景撓性陀螺儀是一種雙自由度的陀螺儀，因其在精度、體積、成本和可靠性等方面的優(yōu)勢(shì)而廣泛應(yīng)用在各種導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制系統(tǒng)中。然而在實(shí)際應(yīng)用中，撓性陀螺儀的角速度測(cè)量值中存在著由于各種干擾力矩產(chǎn)生的漂移誤差，這些漂移誤差一般由靜態(tài)漂移誤差、動(dòng)態(tài)漂移誤差和隨機(jī)漂移誤差組成，其中由線運(yùn)動(dòng)引起的靜態(tài)漂移誤差是撓性陀螺漂移誤差的主要部分，也是撓性慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差的主要因素。因此，設(shè)計(jì)撓性陀螺儀位置試驗(yàn)方法，建立合理的撓性陀螺靜態(tài)誤差模型并進(jìn)行補(bǔ)償，可以大幅度地提高撓性陀螺的測(cè)量精度和撓性慣導(dǎo)系統(tǒng)的導(dǎo)航精度。目前，求解撓性陀螺靜態(tài)誤差模型中的漂移系數(shù)有兩種方法1)釆用IEEEStd813-1988或國(guó)軍標(biāo)中規(guī)定的傳統(tǒng)八位置試驗(yàn)方法；2)采用二十四位置試驗(yàn)方法。但是，上述兩種方法存在以下問(wèn)題①、傳統(tǒng)八位置試驗(yàn)方法不能準(zhǔn)確地得到撓性陀螺靜態(tài)誤差模型中的一次項(xiàng)漂移系數(shù)，使得用估計(jì)得到的漂移系數(shù)進(jìn)行撓性陀螺靜態(tài)誤差補(bǔ)償后陀螺測(cè)量精度沒(méi)有顯著地提高；②、二十四位置試驗(yàn)方法估計(jì)的撓性陀螺靜態(tài)誤差模型中的一次項(xiàng)漂移系數(shù)與傳統(tǒng)八位置試驗(yàn)方法相比其精度得到了提高，伹估計(jì)結(jié)果不是最優(yōu)的一次項(xiàng)漂移系數(shù)，并且試驗(yàn)過(guò)程中的運(yùn)算時(shí)間長(zhǎng)、運(yùn)算工作量較大，試驗(yàn)成本較高。
發(fā)明內(nèi)容為了能夠省時(shí)省力且準(zhǔn)確地得到撓性陀螺靜態(tài)誤差模型中的最優(yōu)漂移系數(shù)，本發(fā)明提出了一種適用于撓性陀螺儀的最優(yōu)八位置標(biāo)定方法，按照發(fā)明中提出的最優(yōu)正交八位置列表的位置進(jìn)行撓性陀螺位置實(shí)驗(yàn)，可得到撓性陀螺靜態(tài)誤差模型中的最優(yōu)漂移系數(shù)；釆用最優(yōu)八位置標(biāo)定獲得的漂移系數(shù)能夠有效地減少試驗(yàn)過(guò)程中工作量，降低試驗(yàn)成本；釆用最優(yōu)漂移系數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償提髙了陀螺測(cè)試精度。本發(fā)明的一種撓性陀螺儀最優(yōu)八位置標(biāo)定方法，是在將撓性陀螺儀安裝在三軸位置速率轉(zhuǎn)臺(tái)上，撓性陀螺儀與數(shù)據(jù)采集設(shè)備相連，數(shù)據(jù)釆集設(shè)備與計(jì)算機(jī)相連；所述計(jì)算機(jī)內(nèi)安裝有位置測(cè)量軟件；其特征在于有下列標(biāo)定執(zhí)行步驟第一步標(biāo)定最優(yōu)八位置方位第一方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向"天"，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向"西",撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向"北"；第二方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向"地"，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向"北"，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向"東"；第三方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向"北"，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向"天"，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向"東"；第四方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向"北"，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向"地"，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向"西"；第五方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向"東"，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向"南"，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向"地"；第六方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向"南"，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向"東"，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向"天"；第七方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向"西"，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向"南"，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向"天"；第八方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向"南"，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向"西"，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向"地"；第二步獲取漂移系數(shù)(A)對(duì)傳統(tǒng)八位置下的數(shù)據(jù)進(jìn)行撓性陀螺靜態(tài)誤差模型《的基于最小二乘法解析獲得傳統(tǒng)八位置漂移系數(shù)；(B)對(duì)最優(yōu)八位置下的數(shù)據(jù)進(jìn)行撓性陀螺靜態(tài)誤差模型《的基于最小二乘法解析獲得最優(yōu)八位置漂移系數(shù)；所述撓性陀螺靜態(tài)誤差模型<formula>formulaseeoriginaldocumentpage5</formula><formula>formulaseeoriginaldocumentpage6</formula>第三步對(duì)最優(yōu)八位置方位的測(cè)量值進(jìn)行補(bǔ)償利用撓性陀螺靜態(tài)誤差補(bǔ)償模型G。與最優(yōu)八位置漂移系數(shù)對(duì)撓性陀螺儀輸出測(cè)量值進(jìn)行補(bǔ)償獲得補(bǔ)償后的測(cè)量值；所述撓性陀螺靜態(tài)誤差補(bǔ)償模型為本發(fā)明撓性陀螺儀最優(yōu)八位置標(biāo)定方法的優(yōu)點(diǎn)在于(1)撓性陀螺儀最優(yōu)八位置試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法得到的撓性陀螺靜態(tài)誤差模型中的一次項(xiàng)漂移系數(shù)，與IEEEStd813-1988或國(guó)軍標(biāo)中規(guī)定的傳統(tǒng)八位置試驗(yàn)方法得到的一次漂移系數(shù)相比較精度高4-8倍；(2)撓性陀螺儀最優(yōu)八位置試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法與傳統(tǒng)的二十四位置陀螺測(cè)試方法相比較省時(shí)省力，大大降低了試驗(yàn)成本；(3)撓性陀螺儀最優(yōu)八位置試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法能夠準(zhǔn)確的估計(jì)出影響撓性陀螺精度的主要因素，即撓性陀螺靜態(tài)誤差模型中的一次項(xiàng)漂移系數(shù)，利用最優(yōu)八位置試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法得到的最優(yōu)漂移系數(shù)進(jìn)行撓性陀螺誤差補(bǔ)償后能夠?qū)闲酝勇莸木忍岣?5倍；(4)撓性陀螺儀最優(yōu)八位置試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法也適用于標(biāo)定求解其它類(lèi)型陀螺靜態(tài)誤差模型一次項(xiàng)漂移系數(shù)，具有較強(qiáng)的通用性。圖1是求解撓性陀螺靜態(tài)誤差實(shí)驗(yàn)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本發(fā)明最優(yōu)八位置的各方位簡(jiǎn)圖。具體實(shí)施例方式下面將結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。參見(jiàn)圖1所示，撓性陀螺儀安裝在三軸位置速率轉(zhuǎn)臺(tái)上，撓性陀螺儀與數(shù)據(jù)采集設(shè)備相連，數(shù)據(jù)采集設(shè)備與計(jì)算機(jī)相連，上述器件的連接構(gòu)成了求解撓性陀螺靜態(tài)誤差模型系統(tǒng)。計(jì)算機(jī)是基于PC機(jī)的裝置，內(nèi)部存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有操作系統(tǒng)軟件(如windowsXP)，以及適用于撓性陀螺儀不同位置環(huán)境下用于獲得測(cè)量數(shù)據(jù)的"位置測(cè)量軟件"，該位置測(cè)量軟件主要用于將(數(shù)據(jù)釆集設(shè)備)釆集到的傳統(tǒng)八位置、最優(yōu)八位置的位置數(shù)據(jù)保存為^.dat格式，以方便操作者的再次調(diào)用。位置數(shù)據(jù)包括有撓性陀螺儀的X軸脈沖數(shù)z;、Y軸脈沖數(shù)/"在本發(fā)明中，計(jì)算機(jī)內(nèi)安裝的位置測(cè)量軟件實(shí)質(zhì)是一數(shù)據(jù)保存格式的一種常規(guī)轉(zhuǎn)換軟件，這種軟件目前市場(chǎng)上較為普遍存在，如將word2007版轉(zhuǎn)換為word2003版或者低版權(quán)能夠使用的一種軟件，如制圖中的高低版權(quán)轉(zhuǎn)存等。位置數(shù)據(jù)的獲取是在求解撓性陀螺靜態(tài)誤差模型系統(tǒng)進(jìn)行初始化后，首先進(jìn)行撓性陀螺儀的穩(wěn)態(tài)試驗(yàn)，如果撓性陀螺儀的穩(wěn)態(tài)試驗(yàn)正常(即陀螺測(cè)量值剩余平方和小于100脈沖平方)，則分別按照傳統(tǒng)八位置、最優(yōu)八位置轉(zhuǎn)動(dòng)三軸位置速率轉(zhuǎn)臺(tái)，每一位置上撓性陀螺儀的輸出測(cè)量值通過(guò)數(shù)據(jù)采集設(shè)備進(jìn)行數(shù)據(jù)采集后輸出至計(jì)算機(jī)中進(jìn)行保存與再次調(diào)用。當(dāng)所有位置下的撓性陀螺儀輸出測(cè)量值釆集完成后，將采集到的傳統(tǒng)八位置、最優(yōu)八位置所有數(shù)據(jù)進(jìn)行撓性陀螺靜態(tài)誤差t莫型G,的基于最小二乘法解析獲得傳統(tǒng)八位置漂移系數(shù)和最優(yōu)八位置漂移系數(shù)；然后利用(A)補(bǔ)償模型G。與傳統(tǒng)八位置漂移系數(shù)、(B)補(bǔ)償模型G。與最優(yōu)八位置漂移系數(shù)分別對(duì)撓性陀螺儀輸出測(cè)量值進(jìn)行補(bǔ)償獲得補(bǔ)償后的測(cè)量值。在本發(fā)明中，撓性陀螺靜態(tài)誤差模型G,為<formula>formulaseeoriginaldocumentpage7</formula>，其中，<formula>formulaseeoriginaldocumentpage7</formula>。式中^表示撓性陀螺儀X測(cè)量軸的力矩器電流所對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)，/y表示撓性陀螺儀Y測(cè)量軸的力矩器電流所對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)，^.表示地球自轉(zhuǎn)角速度在撓性陀螺儀X測(cè)量軸上的分量，叫表示地球自轉(zhuǎn)角速度在撓性陀螺儀Y測(cè)量軸上的分量，&表示撓性陀螺儀X測(cè)量軸上的加速度分量，表示撓性陀螺儀Y測(cè)量軸上的加速度分量，flz表示撓性陀螺儀Z自轉(zhuǎn)軸上的加速度分量，(SF、表示撓性陀螺儀X測(cè)量軸的力矩器刻度系數(shù)，(W、表示撓性陀螺儀Y測(cè)量軸的力矩器刻度系數(shù)，s表示撓性陀螺儀的力矩器X軸與撓性陀螺儀的殼體X軸之間的夾角，,表示撓性陀螺儀的力矩器Y軸與撓性陀螺儀的殼體Y軸之間的夾角。在本發(fā)明中，撓性陀螺靜態(tài)誤差補(bǔ)償模型GQ為，式中，D("表示撓性陀螺儀X測(cè)量軸的漂移量，表示撓性陀螺儀Y測(cè)量軸的漂移量，i)(義)F表示撓性陀螺儀繞X測(cè)量軸與加速度無(wú)關(guān)的漂移系數(shù)，z)(r》表示撓性陀螺儀繞Y測(cè)量軸與加速度無(wú)關(guān)的漂移系數(shù)，D(;Ox表示X測(cè)量軸中撓性陀螺儀繞X測(cè)量軸與加速度一次方有關(guān)的漂移系數(shù)，Z)(JQ,表示X測(cè)量軸中撓性陀螺儀繞Y測(cè)量軸與加速度一次方有關(guān)的漂移系數(shù)，D(Z)z表示X測(cè)量軸中撓性陀螺儀繞Z自轉(zhuǎn)軸與加速度一次方有關(guān)的漂移系數(shù)，DO^表示Y測(cè)量軸中撓性陀螺儀繞X測(cè)量軸與加速度一次方有關(guān)的漂移系數(shù)，D(I^表示Y測(cè)量軸中撓性陀螺儀繞Y測(cè)量軸與加速度一次方有關(guān)的漂移系數(shù)，D(I^表示Y測(cè)量軸中撓性陀螺儀繞Z自轉(zhuǎn)軸與加速度一次方有關(guān)的漂移系數(shù)，^表示撓性陀螺儀X測(cè)量軸上的加速度分量，^表示撓性陀螺儀Y測(cè)量軸上的加速度分量，&表示撓性陀螺儀Z自轉(zhuǎn)軸上的加速度分量。在本發(fā)明中，對(duì)于最優(yōu)八^fi,是指從正交位置試驗(yàn)二十四種不同的陀螺坐標(biāo)系取向中選取的八個(gè)均勻分散性好的空間位置取向作為試驗(yàn)點(diǎn)，最優(yōu)八位置的各方向簡(jiǎn)圖，請(qǐng)參見(jiàn)圖2所示。在本發(fā)明中，對(duì)于撓性陀螺靜態(tài)誤差模型中的最優(yōu)漂移系數(shù)，是指由撓性陀螺最優(yōu)八位置試驗(yàn)測(cè)試數(shù)據(jù)得到的撓性陀螺靜態(tài)誤差模型漂移系數(shù)最接近漂移系數(shù)真值，由標(biāo)定得到的最優(yōu)漂移系數(shù)進(jìn)行撓性陀螺靜態(tài)誤差補(bǔ)償后，可以進(jìn)一步提高撓性陀螺的測(cè)量精度。在本發(fā)明中，對(duì)撓性陀螺儀的最優(yōu)八位置方位的標(biāo)定如下所述(各方位如圖2所示)第一方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向"天"，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向"西"，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向"北"。第二方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向"地"，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向"北"，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向"東"。第三方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向"北"，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向"天"，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向"東"。第四方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向"北"，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向"地"，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向"西"。第五方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向"東"，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向"南"，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向"地"。第六方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向"南"，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向"東"，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向"天"。第七方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向"西"，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向"南",撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向"天"。第八方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向"南"，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向"西"，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向"地"。所述最優(yōu)八位置滿(mǎn)足表1的八位置空間分布，其中，X、Y、Z分別是撓性陀螺儀的測(cè)量軸(X測(cè)量軸、Y測(cè)量軸)和自轉(zhuǎn)軸；^是地球相對(duì)于慣性空間的自轉(zhuǎn)角速度，是不同位置下地球自轉(zhuǎn)角速度^在撓性陀螺儀的北向的角速度分量(簡(jiǎn)稱(chēng)線源，用于使用X射線照射一個(gè)或多個(gè)膜層致使光電子的逃逸，以及可操作的分析儀，用于探測(cè)逃逸的光電子。其中所述分析儀是可操作的以產(chǎn)生代表被探測(cè)光電子的信號(hào)，用于為膜層提供已獲得的光譜。所述系統(tǒng)還包括可操作的計(jì)算裝置，用于識(shí)別代表膜層中至少一種成分濃度的被測(cè)光譜的光譜峰形，其中膜層形成在基底上。所述計(jì)算裝置進(jìn)一步地可操作以識(shí)別代表在其上形成膜層的基底中至少一部分的至少一種成分濃度的已獲得的光譜的至少一個(gè)附加的光譜峰形以及單獨(dú)從已獲得的光譜中提取成分濃度信息。所述的成分濃度信息包括代表膜層中至少一種成分濃度和代表在其上形成膜層的基底的至少一個(gè)部分中至少一種成分的濃度的信息?；谒龅某煞譂舛刃畔⒋_定至少一個(gè)膜層的厚度。在所系統(tǒng)的另一個(gè)實(shí)施例中，所述系統(tǒng)是可操作的用于實(shí)現(xiàn)一個(gè)或多個(gè)前面及這里其他地方所描述的功能過(guò)程。進(jìn)一步地，程序存儲(chǔ)介質(zhì)也被描述，該程序存儲(chǔ)介質(zhì)可用計(jì)算機(jī)控制的介質(zhì)讀取裝置讀取，明確地包括可執(zhí)行的用于執(zhí)行膜層表征過(guò)程。該程序也是可操作的用于執(zhí)行上面或這里其他地方所描述的一個(gè)或多個(gè)功能過(guò)程。根據(jù)本發(fā)明的上述內(nèi)容目的不在于描述本發(fā)明的每個(gè)實(shí)施例或每個(gè)實(shí)現(xiàn)方式。結(jié)合本發(fā)明的更完整的理解，其優(yōu)點(diǎn)結(jié)合附圖和接下來(lái)提供的詳細(xì)描述以及采用的權(quán)利要求將會(huì)很明顯。圖1是根據(jù)本發(fā)明的分析系統(tǒng)的示意圖；圖2是通過(guò)圖1所示的示意性的分析系統(tǒng)來(lái)實(shí)施膜層表征方法的示例圖；圖3是通過(guò)圖1所示的示意性的分析系統(tǒng)來(lái)實(shí)施的可替換的膜層表征方法的示例圖；圖4是闡明圖2和圖3所示的兩種方法的膜層表征方法的實(shí)施例的示例第四步計(jì)算機(jī)讀取數(shù)據(jù)采集設(shè)備所釆集的數(shù)據(jù)，并通過(guò)穩(wěn)態(tài)試驗(yàn)測(cè)試數(shù)據(jù)處理程序，求出撓性陀螺儀x測(cè)量軸的重復(fù)誤差平方和^^。和y測(cè)量軸的重復(fù)誤差平方和^cro;如果任一軸重復(fù)誤差平方大于ioo脈沖平方，則停止測(cè)試。如果兩軸重復(fù)誤差平方和都小于ioo脈沖平方，則繼續(xù)進(jìn)行以下步驟測(cè)試。第五步按照表1中的位置轉(zhuǎn)動(dòng)三軸位置速率轉(zhuǎn)臺(tái)來(lái)采集數(shù)據(jù)，并通過(guò)計(jì)算機(jī)中的測(cè)試數(shù)據(jù)處理程序消除野值，然后利用消除野值的脈沖測(cè)量值^、zV和已知的、a、a^、ar、ar，釆用最小二乘法得到撓性陀螺靜態(tài)誤差補(bǔ)償模型g。中的漂移系數(shù)。實(shí)施例請(qǐng)參見(jiàn)表2所示，分別對(duì)各方位下的進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，并對(duì)采集獲得的數(shù)據(jù)依據(jù)撓性陀螺靜態(tài)誤差模型^解析得到漂移系數(shù)，然后依據(jù)撓性陀螺靜態(tài)誤差補(bǔ)償模型g。進(jìn)行補(bǔ)償?？梢?jiàn)采用最優(yōu)八位置試驗(yàn)方法相對(duì)傳統(tǒng)八位置試驗(yàn)方法精度大大提高。本發(fā)明提出一種撓性陀螺儀最優(yōu)八位置試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法，利用了d—最優(yōu)準(zhǔn)則的原理設(shè)計(jì)出便于估計(jì)撓性陀螺靜態(tài)誤差模型漂移系數(shù)的最優(yōu)八位置試驗(yàn)，表2是在慣導(dǎo)測(cè)試中心撓性陀螺測(cè)試過(guò)程中分別采用傳統(tǒng)八位置方法和最優(yōu)八位置試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法得到的漂移系數(shù)，表3是利用兩種方法得到的漂移系數(shù)分別客觀的對(duì)空間另外三位置的陀螺輸出補(bǔ)償后的評(píng)價(jià)結(jié)果，由陀螺測(cè)量值剩余平方和可見(jiàn)，利用撓性陀螺儀最優(yōu)八位置試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法求解的漂移系數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償后的結(jié)果較傳統(tǒng)八位置方法提高了48倍。從而可知撓性陀螺儀最優(yōu)八位置試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法，準(zhǔn)確地估計(jì)出誤差模型的漂移系數(shù)，提高了撓性陀螺的測(cè)量精度，同時(shí)大大減少了陀螺測(cè)試時(shí)間，降低了試驗(yàn)成本，另外，發(fā)明的最優(yōu)八位置試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法具有較強(qiáng)的通用性，能夠很好地應(yīng)用到其它類(lèi)型陀螺地標(biāo)定過(guò)程中。表1最<table>tableseeoriginaldocumentpage12</column></row><table>權(quán)利要求1、一種撓性陀螺儀最優(yōu)八位置標(biāo)定方法，是在將撓性陀螺儀安裝在三軸位置速率轉(zhuǎn)臺(tái)上，撓性陀螺儀與數(shù)據(jù)采集設(shè)備相連，數(shù)據(jù)采集設(shè)備與計(jì)算機(jī)相連；所述計(jì)算機(jī)內(nèi)安裝有位置測(cè)量軟件；其特征在于有下列標(biāo)定執(zhí)行步驟第一步標(biāo)定最優(yōu)八位置方位第一方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向“天”，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向“西”，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向“北”；第二方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向“地”，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向“北”，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向“東”；第三方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向“北”，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向“天”，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向“東”；第四方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向“北”，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向“地”，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向“西”；第五方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向“東”，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向“南”，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向“地”；第六方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向“南”，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向“東”，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向“天”；第七方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向“西”，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向“南”，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向“天”；第八方位撓性陀螺儀的X測(cè)量軸指向“南”，撓性陀螺儀的Y測(cè)量軸指向“西”，撓性陀螺儀的Z自轉(zhuǎn)軸指向“地”；第二步獲取漂移系數(shù)(A)對(duì)傳統(tǒng)八位置下的數(shù)據(jù)進(jìn)行撓性陀螺靜態(tài)誤差模型G1的基于最小二乘法解析獲得傳統(tǒng)八位置漂移系數(shù)；(B)對(duì)最優(yōu)八位置下的數(shù)據(jù)進(jìn)行撓性陀螺靜態(tài)誤差模型G1的基于最小二乘法解析獲得最優(yōu)八位置漂移系數(shù)；所述撓性陀螺靜態(tài)誤差模型2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的撓性陀螺儀最優(yōu)八位置標(biāo)定方法，其特征在于在每一個(gè)選定的方位上至少采集6次數(shù)據(jù)，每次時(shí)間持續(xù)10min。全文摘要本發(fā)明公開(kāi)了一種撓性陀螺儀最優(yōu)八位置標(biāo)定方法，是將撓性陀螺儀安裝在三軸位置速率轉(zhuǎn)臺(tái)上，撓性陀螺儀與數(shù)據(jù)采集設(shè)備相連，數(shù)據(jù)采集設(shè)備與計(jì)算機(jī)相連；本發(fā)明在最優(yōu)八位置的標(biāo)定中公開(kāi)了特定的方位，對(duì)獲得的最優(yōu)八位置漂移系數(shù)與撓性陀螺靜態(tài)誤差補(bǔ)償模型G₀進(jìn)行的測(cè)量值補(bǔ)償有效地提高了撓性陀螺儀的輸出。在慣導(dǎo)測(cè)試中心撓性陀螺測(cè)試過(guò)程中分別采用傳統(tǒng)八位置方法和最優(yōu)八位置方法得到的漂移系數(shù)，利用兩種方法得到的漂移系數(shù)分別客觀的對(duì)空間另外三位置的陀螺輸出補(bǔ)償后的評(píng)價(jià)結(jié)果，由陀螺測(cè)量值剩余平方和可見(jiàn)，利用撓性陀螺儀最優(yōu)八位置試驗(yàn)設(shè)計(jì)方法求解的漂移系數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償后的結(jié)果較傳統(tǒng)八位置方法提高了4～8倍。文檔編號(hào)G01C25/00GK101231178SQ20081010115公開(kāi)日2008年7月30日申請(qǐng)日期2008年2月28日優(yōu)先權(quán)日2008年2月28日發(fā)明者劉文麗,立富,王玲玲申請(qǐng)人:北京航空航天大學(xué)