專利名稱：障礙物檢測(cè)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及障礙物檢測(cè)裝置.
背景技術(shù)：
用于車輛的障礙物檢測(cè)裝置已經(jīng)用于實(shí)踐.這種陣礙物檢測(cè)裝置 檢測(cè)車輛周圍的障礙物的存在和到陣礙物的距離。這種陣礙物檢測(cè)裝
置用于例如警告車輛駕駛者在障礙物和車輛之間可能碰撞的風(fēng)險(xiǎn)的系 統(tǒng)(例如，間隙聲納系統(tǒng))，并且，這種障礙物檢測(cè)裝置用于搜索將 車輛停在其中的停車區(qū)域且導(dǎo)向車輛進(jìn)入停車區(qū)域的系統(tǒng)(即，停車 輔助系統(tǒng)).
曰本未經(jīng)審查的專利申請(qǐng)公布號(hào)2006-58281,對(duì)應(yīng)于美國專利號(hào) 7278314，已經(jīng)提出包括作為聲波接收元件的傳聲器(即，變換器)的 障礙物檢測(cè)裝置.根據(jù)傳聲器的特征，所述裝置能夠可變地設(shè)定發(fā)送 波頻率和用于濾波的中心頻率。
在上述障礙物檢測(cè)裝置中，發(fā)送波頻率是可變的，且從而可以根 據(jù)傳聲器的特性優(yōu)化發(fā)送波頻率.然而，根據(jù)上述裝置，由于發(fā)送波 頻率在激活陣礙物檢測(cè)裝置時(shí)優(yōu)化，在激活之后發(fā)送波頻率不變.此 外，障礙物檢測(cè)裝置設(shè)置為使得在陣礙物檢測(cè)操作起動(dòng)之后滿足預(yù)定 條件時(shí)，不切換發(fā)送波頻率.
常規(guī)的障礙物檢測(cè)裝置的感測(cè)范圍是恒定的.感測(cè)范圍由例如超 聲波傳感器的指向性和感測(cè)距離確定.
用于檢測(cè)位于車輛周圍的障礙物需要的超聲波傳感器的特征通常 不同于檢測(cè)遠(yuǎn)離車輛處的陣礙物需要的超聲波傳感器的特征.因此， 難以改進(jìn)上述兩種情況中需要的障礙物檢測(cè)裝置的性能.
根據(jù)日本未經(jīng)審查的專利申請(qǐng)公布號(hào)2006-58281中公開的超聲波 傳感器，當(dāng)重點(diǎn)放在檢測(cè)位于車輛附近的障礙物時(shí)，優(yōu)選采用具有相 對(duì)低指向性(即，寬的指向性)的超聲波傳感器，因?yàn)樗梢詼p少車 輛周圍的不可檢測(cè)的區(qū)域。然而，當(dāng)具有低指向性的超聲波傳感器用 于檢測(cè)遠(yuǎn)離車輛處的障礙物時(shí)，超聲波傳感器可能接收來自不希望方
向的反射超聲波.結(jié)果，錯(cuò)誤的檢測(cè)增加，且難以增加感測(cè)距離.
相反地，當(dāng)重點(diǎn)放在檢測(cè)遠(yuǎn)離車輛的障礙物時(shí)，可優(yōu)選地采用具 有相對(duì)高指向性(即，窄的指向性)的超聲波傳感器，因?yàn)樗龀?波傳感器可以可靠地檢測(cè)在希望的方向上存在的障礙物.然而，使用 具有高指向性的超聲波傳感器增加車輛周圍的不可檢測(cè)的區(qū)域.
換句話說，根據(jù)超聲波傳感器，難以同時(shí)減少車輛周圍的不可檢 測(cè)的區(qū)域并限制與遠(yuǎn)的障礙物有關(guān)的錯(cuò)誤檢測(cè).
而且，當(dāng)車輛以更高的速度趨近障礙物時(shí)，車輛以更短的時(shí)間達(dá) 到所述障礙物.因此，當(dāng)車輛速度大時(shí)且當(dāng)采用用于檢測(cè)近的障礙物 的超聲波傳感器時(shí)，難以在合適的時(shí)刻警告駕駛者車輛和障礙物之間 的可能碰撞，因?yàn)檐囕v在短時(shí)間內(nèi)到達(dá)障礙物.
相反，當(dāng)車輛速度低時(shí)，車輛以相對(duì)長的時(shí)間到達(dá)陣礙物.在低 速情況下，當(dāng)采用用于檢測(cè)遠(yuǎn)障礙物的超聲波傳感器時(shí)，使用者可能 被提供不必要的警告通知，如過早地蜂鳴.
附帶地，停車輔助系統(tǒng)通過使用超聲波傳感器隨車輛向前運(yùn)動(dòng)搜 索停車區(qū)域.然后，停車輔助系統(tǒng)使得車輛向后移動(dòng)以進(jìn)入停車區(qū)域。 因此，當(dāng)車輛向后運(yùn)動(dòng)同時(shí)檢測(cè)車輛周圍的障礙物時(shí)，可以使用與搜 索停車區(qū)域相同的超聲波傳感器。
然而，用于搜索停車區(qū)域的超聲波傳感器可通常具有適于檢測(cè)遠(yuǎn) 障礙物的特征.因此，雖然可以采用這種超聲波傳感器來檢測(cè)位于車 輛周圍的障礙物，但在車輛周圍存在大的不可檢測(cè)區(qū)域，
發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述困難，本發(fā)明的目的在于提供能夠檢測(cè)遠(yuǎn)障礙物和附近 陣礙物的陣礙物檢測(cè)裝置.
根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供用于車輛的陣礙物檢測(cè)裝置.所述 裝置包括超聲波傳感器和控制器。通過發(fā)送超聲波且接收由障礙物反 射的超聲波，超聲波傳感器檢測(cè)牟輛周圍障礙物的存在物和到陣礙物 的距離.控制器控制超聲波傳感器。超聲波傳感器包括超聲波元件。 超聲波元件具有多個(gè)共振模式.超聲波傳感器根據(jù)從控制器輸出的指 令信號(hào)通過選擇超聲波元件多個(gè)共振模式中的一個(gè)而改變超聲波傳感 器的指向性。
根據(jù)上述障礙物檢測(cè)裝置，可以檢測(cè)相對(duì)遠(yuǎn)的陣礙物和相對(duì)近的 障礙物.可以限制檢測(cè)相對(duì)遠(yuǎn)的障礙物中的錯(cuò)誤檢測(cè).可以減少檢測(cè) 相對(duì)近的障礙物中的不可檢測(cè)區(qū)域，
根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供用于車輛的陣礙物檢測(cè)裝置。障礙 物檢測(cè)裝置包括超聲波傳感器，超聲波傳感器發(fā)送并接收超聲波以搜 索障礙物.超聲波元件具有多個(gè)操作模式以改變超聲波傳感器的指向 性和感測(cè)距離.障礙物檢測(cè)裝置還包括控制器，如果在超聲波傳感器 開始搜索障礙物之后滿足預(yù)定的條件，控制器使得超聲波傳感器改變 超聲波傳感器的指向性和感測(cè)距離，
根據(jù)上述障礙物檢測(cè)裝置，可以檢測(cè)相對(duì)遠(yuǎn)的陣礙物和相對(duì)近的 障礙物.可以限制檢測(cè)相對(duì)遠(yuǎn)的障礙物中的錯(cuò)誤檢測(cè)?？梢詼p少檢測(cè) 相對(duì)近的障礙物中的不可檢測(cè)區(qū)域.
本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)勢(shì)從參考附圖進(jìn)行的以下詳
細(xì)說明更顯而易見。在附圖中
圖l是圖示障礙物檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)的方塊圖2A是超聲波傳感器的透視圖2B是超聲波傳感器的截面圖3是圖示超聲波傳感器的電路結(jié)構(gòu)的方塊圖4A-4C是與超聲波傳感器的感測(cè)范閨相關(guān)的說明圖5是與間隙聲納控制操作相關(guān)的流程圖6是與選擇對(duì)應(yīng)于檔位范圍位置的超聲波傳感器的程序相關(guān)的 流程圖7是與障礙物檢測(cè)程序相關(guān)的流程圖； 圖8是根據(jù)笫一實(shí)施例與操作模式切換程序相關(guān)的流程圖； 圖9是根據(jù)第二實(shí)施例與操作模式切換程序相關(guān)的流程圖；和 圖IOA和IOB是與停車輔助系統(tǒng)相關(guān)的說明圖ll是與停車輔助系統(tǒng)控制操作相關(guān)的流程圖；和 圖12是與用于選擇對(duì)應(yīng)于檔位范圍位置的超聲波傳感器和用于設(shè) 定超聲波傳感器的操作模式的程序相關(guān)的流程圖。
具體實(shí)施方式
(第一實(shí)施例)
在下文參考附圖描述根據(jù)第一實(shí)施例的障礙物檢測(cè)裝置1.圖l是 圖示障礙物檢測(cè)裝置1的結(jié)構(gòu)的方塊圖.陣礙物檢測(cè)裝置1包括作為
控制器的電子控制單元(ECU) 3、多個(gè)超聲波傳感器5、和串行通信線 路7.多個(gè)超聲波傳感器5包括第一超聲波傳感器5 (51)、第二超聲 波傳感器5 (52)、第三超聲波傳感器5 (53)、第四超聲波傳感器5 (54)、第五超聲波傳感器5 (55)、第六超聲波傳感器5 (56)、第 七超聲波傳感器5 (57)、和第八超聲波傳感器5 (58).障礙物檢測(cè) 裝置l還包括速度傳感器11、變速設(shè)備12、間隙聲納激活開關(guān)13、停 車輔助系統(tǒng)激活開關(guān)14、和主動(dòng)控制設(shè)定開關(guān)15，來自上述元件的信 號(hào)直接輸入給ECU3,可替換地，信號(hào)經(jīng)由另一 ECU (未示出)輸入給 ECU3。
每個(gè)超聲波傳感器5 (51-58)可以以向車輛前的方向和向車輛后 的方向發(fā)送超聲波，且接收由障礙物反射的超聲波.從而，超聲波傳 感器5檢測(cè)障礙物，圖2A是每個(gè)超聲波傳感器5 (51-58)的透視圖. 圖2B是每個(gè)超聲波傳感器5 (51-58)的截面圖.如圖2B所示，每個(gè) 超聲波傳感器5 (51-58)包括傳聲器21和電路部分23.圖3是圖示 每個(gè)超聲波傳感器5 (51-58)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的方塊圖。
如圖3所示，電路部分23包括局域網(wǎng)絡(luò)(LAN)控制電路31、頻 率調(diào)節(jié)電路32、傳聲器驅(qū)動(dòng)電路33、濾波電路35、增益調(diào)節(jié)電路36、 距離計(jì)算電路37、閥值調(diào)節(jié)電路38、比較電路38A、和非易失性存儲(chǔ) 器39.
在上述電路中，LAN控制電路31、頻率調(diào)節(jié)電路32、增益調(diào)節(jié)電 路36、距離計(jì)算電路37、閥值調(diào)節(jié)電路38、比較電路38A、和存儲(chǔ)器 39可以集成且建成大規(guī)模集成電路(LSI).
ECU3發(fā)送各種通信幀。LAN控制電路31經(jīng)由串行通信線路7 (參 見圖1)接收通信幀.LAN控制電路31發(fā)送輪詢幀以返回測(cè)量的到障 礙物的距離的數(shù)據(jù)，在此，每個(gè)超聲波傳感器5 (51-58)還包括控制 電路(未示出)，控制電路解碼通信幀以獲得包含在通信幀中的信息 內(nèi)容，
頻率調(diào)節(jié)電路32接收從ECU3發(fā)送的頻率設(shè)定幀.在頻率設(shè)定幀
中，設(shè)定發(fā)送頻率，頻率調(diào)節(jié)電路32設(shè)定或調(diào)節(jié)發(fā)送頻率至超聲波脈 沖信號(hào)的發(fā)送頻率.頻率調(diào)節(jié)電路32以發(fā)送頻率將超聲波脈沖信號(hào)輸 出給傳聲器驅(qū)動(dòng)電路33.
傳聲器驅(qū)動(dòng)電路33基于超聲波脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)傳聲器21,且從而傳 聲器21發(fā)送超聲波.當(dāng)超聲波由障礙物反射時(shí)，且當(dāng)反射的超聲波被 傳聲器21接收時(shí)，接收信號(hào)輸出給增益調(diào)節(jié)電路36.增益調(diào)節(jié)電路 36參考存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器39中的信息項(xiàng).信息項(xiàng)與增益相關(guān).增益調(diào)節(jié)電 路36通過以預(yù)定系數(shù)倍乘接收信號(hào)放大接收信號(hào)，增益調(diào)節(jié)電路36 輸出放大的接收信號(hào)給濾波電路35,
濾波電路35包括濾波電路構(gòu)件.濾波電路構(gòu)件過濾增益調(diào)節(jié)電路 36中放大的接收信號(hào).濾波電路構(gòu)件傳送接收信號(hào)的信號(hào)分量.所傳 送的信號(hào)分量具有傳聲器21的共振頻率.濾波電路構(gòu)件由例如已知的 開關(guān)電容濾波器(SCF)電路提供.
在上述結(jié)構(gòu)中，可以提供帶有濾波電路的LSI，其能夠改變?yōu)V波中 使用的中心頻率.濾波電路35也把中心頻率(在頻率設(shè)定幀中設(shè)定) 設(shè)定為用于濾波的中心頻率.
濾波電路35中濾波的接收信號(hào)輸出給比較電路38A.比較電路38A 在接收信號(hào)電平和用于確定障礙物的閥值電壓電平之間比較.閥值電 壓在閥值調(diào)節(jié)電路38中設(shè)定。當(dāng)比較電路38A確定接收信號(hào)電平大于 閥值電壓電平時(shí)，距離計(jì)算電路37將發(fā)送超聲波和接收超聲波之間的 時(shí)間間隔轉(zhuǎn)換為到障礙物的距離.距離計(jì)算電路37輸出距離數(shù)據(jù)給 LAN控制電路31.距離數(shù)據(jù)表示到障礙物的距離.
每個(gè)超聲波傳感器5 (51-58)可以改變超聲波傳感器5 (51-58) 的指向性和感測(cè)距離，更具體而言，超聲波傳感器5 (51-58)具有多 個(gè)操作模式，如長距離模式和短距離模式.在長距離模式中，超聲波 傳感器5 (51-58)具有高的指向性(即，窄的指向性)和長的感測(cè)距 離.在短距離模式中，超聲波傳感器5 (51-58)具有低的指向性(即， 寬的指向性)和短的感測(cè)距離。
當(dāng)超聲波傳感器5以長距離模式發(fā)送超聲波時(shí)，超聲波傳感器5 具有感測(cè)范圍Al且可以檢測(cè)位于感測(cè)范圍Al內(nèi)部的障礙物.感測(cè)范 圍Al例如由圖4A中的線A1環(huán)繞的區(qū)域表示.當(dāng)超聲波傳感器5以短 距離模式發(fā)送超聲波時(shí)，超聲波傳感器5具有感測(cè)范圍A2且可以檢測(cè)
位于感測(cè)范圍A2內(nèi)部的陣礙物.感測(cè)范圍A2例如由圖4A中的線A2 環(huán)繞的區(qū)域表示.
在長距離模式中的感測(cè)距離大于短距離模式的感測(cè)距離.因而， 在長距離模式中，可以檢測(cè)離車輛更遠(yuǎn)的陣礙物。而且，在長距離模 式中的指向性高于在短距離模式中的指向性.如圖4A所示，角61小 于角02.換句話說，在長距離模式中，每個(gè)超聲波傳感器5 (51-58) 具有窄的指向性.在長距離模式中，超聲波傳感器5 (51-58)不會(huì)過 于敏感以檢測(cè)路面附近的遠(yuǎn)物體43.
另一方面，在短距離模式中的感測(cè)距離短于長距離模式中的感測(cè) 距離.短距離模式中的指向性低于長距離模式中的指向性.如圖4A所 示，角62大于角61.換句話說，在短距離模式中，每個(gè)超聲波傳感 器5 (51-58)具有低的指向性(即，寬的指向性)。由于上述原因， 在短距離模式中減少車輛周圍的不可檢測(cè)區(qū)域。超聲波傳感器5可以 可靠地檢測(cè)路車輛周圍的障礙物.
通過優(yōu)化指向性和感測(cè)距離實(shí)現(xiàn)這種長和短距離模式之間的切 換，調(diào)節(jié)指向性和感測(cè)距離中的僅僅一個(gè)可能不能實(shí)現(xiàn)短和長距離模
式中的上述特征.
更具體而言，當(dāng)感測(cè)距離調(diào)節(jié)為幾乎與短距離模式中的感測(cè)距離 相同時(shí)且當(dāng)指向性保持為長距離模式中的指向性時(shí)，在該情況下的感 測(cè)范圍例如如圖4B所示的區(qū)域A3圖示。區(qū)域A3的角63大約等于區(qū) 域Al的0 1.因此，不減少車輛周圍的不可檢測(cè)區(qū)域.因而，可能不 能檢測(cè)位于車輛附近的障礙物45.
當(dāng)感測(cè)距離調(diào)節(jié)為幾乎與長距離模式中的感測(cè)距離相同時(shí)且當(dāng)指 向性保持為短距離模式中的指向性時(shí)，在該情況下的感測(cè)范圍例如如 圖4C所示的區(qū)域A4圖示，區(qū)域A4的角6 4大約等于區(qū)域A2的角6 2, 因此，當(dāng)需要檢測(cè)遠(yuǎn)離車輛的障礙物41時(shí)，由于過分敏感，陣礙物檢 測(cè)裝置可能檢測(cè)到不需要檢測(cè)的另一陣礙物43。
由于上述原因，當(dāng)超聲波傳感器5 (51-58)的操作模式在長距離 模式和短距離模式之間切換時(shí)，有必要改變每個(gè)超聲波傳感器5 (51-58)的指向性和感測(cè)距離兩者。在此，通過增加發(fā)送波的輸出實(shí) 現(xiàn)每個(gè)超聲波傳感器5的感測(cè)距離的增加.如果有必要，可以通過增 加超聲波傳感器5 (51-58)的接收敏感性來增加超聲波傳感器5的感
測(cè)距離.此外，超聲波傳感器5 (51-58)的指向性的增加(即，縮小 指向性)通過增加發(fā)送波的頻率實(shí)現(xiàn).在本實(shí)施例中，每個(gè)超聲波傳 感器5 (51-58)包括用于波發(fā)送的單個(gè)元件.發(fā)送波頻率通過以不同 驅(qū)動(dòng)頻率驅(qū)動(dòng)用于波發(fā)送的單個(gè)元件而改變.換句話說，單個(gè)元件具 有多個(gè)共振模式，且超聲波傳感器5通過根據(jù)來自控制器的指令信號(hào) 輸出選擇超聲波元件的多個(gè)共振模式的一個(gè)而改變指向性.此外，單 個(gè)元件的多個(gè)共振模式包括高頻模式和低頻模式.超聲波傳感器5選 擇且使用高共振模式來感測(cè)遠(yuǎn)的障礙物.超聲波傳感器5選擇且使用 低共振模式來感測(cè)近的障礙物。當(dāng)采用上述結(jié)構(gòu)時(shí)，可以有效地利用 單個(gè)元件，此外，可以簡化硬件的結(jié)構(gòu)，可替換地，每個(gè)超聲波傳感 器5 (51-58)包括用于波發(fā)送的多個(gè)元件，且所述多個(gè)元件的一個(gè)或 一些可被選擇性地驅(qū)動(dòng).
BCU3控制在長和短距離模式之間切換每個(gè)超聲波傳感器5( 51-58 ) 的搮作模式。ECU3也控制超聲波發(fā)送，更具體而言，ECU3經(jīng)由串行通 信線路7輸出模式切換指令幀、波發(fā)送指令幀、輪詢幀等給超聲波傳 感器5。模式切換指令幀使得超聲波傳感器5 (51-58)改變待發(fā)送超 聲波的頻率和電平。波發(fā)送指令幀使得超聲波傳感器5發(fā)送超聲波. 輪詢幀使得超聲波傳感器5輸出與檢測(cè)的離障礙物的距離有關(guān)的信息 信號(hào)。
模式切換指令幀包括多個(gè)字段，如傳感器ID字段、消息ID字段、 發(fā)送波輸出電平字段、發(fā)送波頻率字段、濾波器中心頻率字段、錯(cuò)誤 檢查模式(ECC)字段等.
傳感器ID字段包括與每個(gè)超聲波傳感器51-58的ID有關(guān)的信息 項(xiàng)。在此，每個(gè)超聲波傳感器5 (51-58)具有預(yù)先分配的ID。每個(gè)超 聲波傳感器5 (51-58)參考在傳感器ID字段中包含的信息項(xiàng)，從而， 超聲波傳感器5 (51-58)確定超聲波傳感器5 (51-58)是否需要參考
在輸入模式切換指令幀中的信息項(xiàng)或指令。
消息ID字段包括與用于區(qū)分上述各個(gè)幀的ID相關(guān)的信息項(xiàng).每 個(gè)超聲波傳感器51-58參考消息ID字段，且從而確定已經(jīng)輸入哪種楨，
模式切換指令幀還包括跟隨消息ID字段的字段.所述字段包括與 要由超聲波傳感器5 (51-58)發(fā)送的超聲波的電平和頻率、以及用于 進(jìn)行濾波的濾波電路35的中心頻率相關(guān)的信息項(xiàng).當(dāng)消息ID中的ID
表示輸入幀為模式切換指令幀時(shí)，每個(gè)超聲波傳感器51-58參考上述 字段，且每個(gè)超聲波傳感器51-58確定并設(shè)定發(fā)送波的電平和頻率、 以及中心頻率.
根據(jù)在如下所述的過程中在長和短距離模式之間切換超聲波傳感 器5的操作模式，在模式切換指令幀中設(shè)定待發(fā)送的超聲波的電平和 頻率、以及中心頻率。
在下文參照?qǐng)D5-8描述在間隙聲納操作中由ECU3執(zhí)行的控制程 序。當(dāng)點(diǎn)火開關(guān)打開時(shí)，控制程序開始.當(dāng)點(diǎn)火開關(guān)關(guān)閉時(shí)，控制程 序結(jié)束.
當(dāng)控制程序開始時(shí)，在S105時(shí)，ECU3確定間隙聲納激活開關(guān)13 是否處于打開狀態(tài)。關(guān)于間隙聲納激活開關(guān)13，使用者可以任意打開 和關(guān)閉開關(guān)13。因而，當(dāng)使用者需要進(jìn)行間隙聲納操作時(shí)，間隙聲納 激活開關(guān)13可以打開.
當(dāng)確定間隙聲納激活開關(guān)13處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)，在S105對(duì)應(yīng)于 "否"，程序?qū)⒌却钡介g隙聲納(clearance sonar)激活開關(guān)13 打開.換句話說，程序返回S105.
當(dāng)確定間隙聲納激活開關(guān)13處于打開狀態(tài)時(shí)，在S105對(duì)應(yīng)于 "是"，程序前進(jìn)到SllO.在SllO， ECU3確定變速設(shè)備12的檔位范 圍是否處于P (即，P:停車范圍).
當(dāng)確定檔位范圍處于"P"時(shí)，在S110對(duì)應(yīng)于"是"，程序返回 到S105.換句話說，從S105到S110的程序重復(fù)地進(jìn)行直到滿足以下 條件.所述條件為間隙聲納激活開關(guān)打開且檔位范圍處于"P"之外的 位置.
當(dāng)確定檔位范圍不處于"P"時(shí)，在S110對(duì)應(yīng)于"否"，程序前 進(jìn)到S115.在S115， ECU3選擇對(duì)應(yīng)于檔位范圍位置的一個(gè)或更多超聲 波傳感器51-58.在S115的程序?qū)⒃谙挛膮⒁妶D6更具體描述。
在S205， ECU3確定檔位范圍是否處于"R"(即，R:倒檔范圍或 倒檔位置).當(dāng)確定檔位范圍處于"R"時(shí)，在S205對(duì)應(yīng)于"是"， 程序前進(jìn)到S210.在S210, ECU3設(shè)定變量"n"為"8"且選擇所有超 聲波傳感器51-58作為受控目標(biāo).
當(dāng)確定檔位范圍不處于"R"時(shí)，在S205對(duì)應(yīng)于"否"，程序前 進(jìn)到S215,在S215， ECU3設(shè)定變量"n"為"4"且選擇第一到第四個(gè)
超聲波傳感器51-54作為受控目標(biāo).第一到第四個(gè)超聲波傳感器51-54 設(shè)置在車輛前面.
在S210和S215中，變量"n"設(shè)定為受控目標(biāo)之間的超聲波傳感 器的最大序數(shù).從而，在以下程序和過程中，ECU3識(shí)別第一到第n個(gè) 超聲波傳感器作為受控目標(biāo).
在ECU3已經(jīng)執(zhí)行處理S210或S215之后，與圖6相關(guān)的處理程序 返回，即與圖5相關(guān)的程序S115結(jié)束，然后，程序前進(jìn)到S120。在 S120, ECU3輸出短距離模式設(shè)定指令給第一到第n個(gè)超聲波傳感器.
在S120，上述模式切換指令楨輸出給第一到第n個(gè)超聲波傳感器 的每個(gè).在此，變量"n"中設(shè)定的數(shù)量對(duì)應(yīng)于在S210或S215設(shè)定的 數(shù)量。由于程序S120，笫一到笫n個(gè)超聲波傳感器的每個(gè)切換到短距 離模式。在短距離模式中，超聲波傳感器具有低指向性(即，寬的指 向性)和短的感測(cè)距離.
為什么超聲波傳感器5首先以短距離模式操作的理由如下.當(dāng)間 隙聲納操作開始時(shí)，在非?？拷囕v的位置可能存在障礙物。為了可 靠地檢測(cè)這種陣礙物，可優(yōu)選地減少車輛四周的不可檢測(cè)區(qū)域.
而且，當(dāng)間隙聲納操作開始時(shí)，在遠(yuǎn)離車輛的位置可能存在陣礙 物，車輛和這種遠(yuǎn)的障礙物碰撞的可能性可低于車輛和近的障礙物碰 撞的可能性.因此，超聲波傳感器5的操作模式首先切換成短距離模 式，以檢測(cè)近的障礙物，然后，操作模式可以切換成長距離模式以檢 查遠(yuǎn)的障礙物，
在上述程序之后，在S125， ECU3執(zhí)行陣礙物檢測(cè)程序.程序S125 的具體說明對(duì)應(yīng)于與圖7相關(guān)的過程，所述過程在以下參考圖7描述。 在S305, ECU3輸出超聲波發(fā)送指令給第一到第n個(gè)超聲波傳感器.因 此，第一到第n個(gè)超聲波傳感器的每個(gè)發(fā)送超聲波且接收反射的超聲 波?；诎l(fā)送波和接收波的結(jié)果，每個(gè)超聲波傳感器感測(cè)障礙物的存 在和到障礙物的距離.
在過程S305之后，在S310, ECU3從第一到笫n個(gè)超聲波傳感器 的每個(gè)獲取關(guān)于障礙物的信息.更具體而言，ECU3輸出信號(hào)給第一到 笫n個(gè)超聲波傳感器，所述信號(hào)與發(fā)送關(guān)于陣礙物的信息的請(qǐng)求相關(guān). 當(dāng)?shù)谝坏降趎個(gè)超聲波傳感器的每個(gè)接收發(fā)送信息的請(qǐng)求時(shí)，第一到 第n個(gè)超聲波傳感器輸出關(guān)于障礙物的信息信號(hào)給ECU3.從而，ECU3獲取關(guān)于障礙物的信息。關(guān)于障礙物的信息表示障礙物的存在和到障 礙物的距離.
在S315,ECU3確定一個(gè)或更多的超聲波傳感器是否感測(cè)到障礙物. 當(dāng)確定一個(gè)或更多的超聲波傳感器感測(cè)到障礙物時(shí)，在S315對(duì)應(yīng)"是"， 過程前進(jìn)到S320.在S320, ECU3確定當(dāng)前車輛速度V是否大于閥值 VI,
當(dāng)確定當(dāng)前車輛速度V小于或等于閥值V1時(shí)，在S320對(duì)應(yīng)于"否"， 在S325， ECU3使得警告燈打開。打開的警告燈對(duì)應(yīng)于已經(jīng)感測(cè)到障礙 物的超聲波傳聲器.在S330， ECU3產(chǎn)生警告聲。警告聲可以根據(jù)測(cè)重 的到陣礙物的距離而改變.
當(dāng)確定一個(gè)或更多的超聲波傳感器感測(cè)到陣礙物時(shí)，在S315對(duì)應(yīng) "是"，且當(dāng)確定當(dāng)前車輛速度V大于閥值VI時(shí)，在S320對(duì)應(yīng)于"是"， 在S335， ECU3使得警告燈關(guān)閉.在S340， ECU3停止產(chǎn)生警告聲，
當(dāng)車輛以超過閥值VI的速度行進(jìn)時(shí)，可以假定使用者不需要間隙 聲納操作中的這種警告。因此，由于當(dāng)車輛以超過閥值VI的速度行駛 時(shí)產(chǎn)生聲音，使用者不會(huì)有不必要的驚奇.
當(dāng)確定沒有超聲波傳感器感測(cè)到障礙物時(shí)，在S315對(duì)應(yīng)"否"， 在S335， ECU3關(guān)閉警告燈。在S340， ECU3停止產(chǎn)生警告聲.
在與圖7相關(guān)的處理程序返回之后，即在程序S125結(jié)束之后，程 序前進(jìn)到S130.在S130, ECU3確定間隙聲納激活開關(guān)13是否處于打 開狀態(tài).
當(dāng)確定間隙聲納激活開關(guān)13未處于打開狀態(tài)時(shí)，在S130對(duì)應(yīng)于 "否"，程序返回到S105且程序等待直到間隙聲納激活開關(guān)n打開. 在S130,確定間隙聲納激活開關(guān)13未處于打開狀態(tài)可表示使用者已經(jīng) 關(guān)閉間隙聲納激活開關(guān)13,
當(dāng)確定間隙聲納激活開關(guān)13處于打開狀態(tài)時(shí)，在S130對(duì)應(yīng)于 "是"，在S135， ECU3確定變速設(shè)備12的檔位范圍是否改變.更具 體而言，在S135,檔位范圍的位置歸類為三個(gè)預(yù)定的組.當(dāng)檔位范圍 從一個(gè)預(yù)定組中的位置切換到另一預(yù)定組中的位置時(shí)，在S135確定檔 位范圍已經(jīng)切換.檔位范圍位置的三個(gè)預(yù)定組分別為第一組檔位范圍 位置、第二組檔位范圍位置、和第三組檔位范圍位置.第一組檔位范 圍位置包括例如位置"P".第二組檔位范圍位置包括例如位置"R".
第三組檔位范圍位置包括"P"和"R"之外的位置，更具體而言，包 括位置"N" 、 "D" 、 "B"等(即，N:空檔范圍，D:驅(qū)動(dòng)范圍和向 前運(yùn)動(dòng)位置，B:制動(dòng)范圍)，
當(dāng)確定檔位范圍切換時(shí)，在S135對(duì)應(yīng)于"是"，程序返回到SllO， 因?yàn)樾枰Ｖ拐系K物檢測(cè)程序或改變受控目標(biāo).在程序返回S110之后， 當(dāng)確定范圍位置處于"P"時(shí)，過程進(jìn)一步返回到S105.同時(shí)，當(dāng)檔位 范圍處于"P"之外的位置時(shí)，程序前進(jìn)到S115，且再次進(jìn)行受控目標(biāo) (即，超聲波傳感器)的選擇，
當(dāng)確定檔位范圍未切換時(shí)，在S135對(duì)應(yīng)于"否"，ECU3在S140
執(zhí)行操作模式切換程序。
根據(jù)本實(shí)施例，在S140的操作模式切換程序中，第一到第n個(gè)超 聲波傳感器的每個(gè)的搮作模式根據(jù)車輛速度切換.在S140,操作模式 切換程序在下文參考圖8更具體地描述。
在S405， ECU3確定是否進(jìn)行主動(dòng)控制設(shè)定的變化.在此，主動(dòng)控 制設(shè)定是確定ECU3是否在短距離模式和長距離模式之間進(jìn)行操作模式 切換的設(shè)定。使用主動(dòng)控制設(shè)定開關(guān)15，使用者可以根據(jù)例如使用者 偏好改變主動(dòng)控制設(shè)定.在S405， ECU3確認(rèn)是否進(jìn)行主動(dòng)控制設(shè)定的 變化.
通常，認(rèn)為主動(dòng)(active)控制設(shè)定不經(jīng)常改變.因此，在許多 情況下，很可能ECU3確定不進(jìn)行主動(dòng)控制設(shè)定的改變，當(dāng)ECU3確定 主動(dòng)控制設(shè)定中未發(fā)生改變時(shí)，在S405對(duì)應(yīng)于"否"，過程前進(jìn)到S410. 在S410， ECU3確定主動(dòng)控制設(shè)定表示主動(dòng)控制是激活(即，打開)還 是停用(即，關(guān)閉).
換句話說，當(dāng)確定主動(dòng)控制設(shè)定中未發(fā)生改變時(shí)，主動(dòng)控制設(shè)定 表示的情況有兩種. 一種情況為主動(dòng)控制被停用.另一情況為主動(dòng)控 制被激活。上述情況在S410區(qū)分.
在此，在S410，確定"否"對(duì)應(yīng)于確定主動(dòng)控制設(shè)定表示主動(dòng)控 制被停用.在該情況下，將第一到第n個(gè)超聲波傳感器的搮作模式保 持在短距離模式就足夠了，且與圖8有關(guān)的處理程序返回.
當(dāng)主動(dòng)控制設(shè)定表示主動(dòng)控制激活時(shí)，在S410對(duì)應(yīng)于"是"，在 本實(shí)施例中搮作模式基于車輛速度切換.更具體而言，ECU3在S"5 確定車輛速度是否從一個(gè)速度范圍變到另 一速度范圍.
當(dāng)車輛速度從較低的速度達(dá)到預(yù)定閥值V2 (即，通過加速)時(shí)， 在S415, ECU3確定車輛速度從一個(gè)速度范圍變到另一速度范圍，在 S415對(duì)應(yīng)于"是".而且，當(dāng)車輛速度從較高的速度達(dá)到預(yù)定閥值V2 (即，通過減速)時(shí)，ECU3確定車輛速度從一個(gè)速度范圍變到另一速 度范圍，在S415對(duì)應(yīng)于"是".
當(dāng)確定車輛速度從一個(gè)速度范圍變到另 一速度范閨時(shí)，在S415對(duì) 應(yīng)于"是"，過程前進(jìn)到S420.在S420, ECU3確定當(dāng)前車輛速度V 是否大于預(yù)定岡值V2.當(dāng)確定當(dāng)前車輛速度V小于或等于預(yù)定閥值V2 (即，車輛速度V處于低速范圍)時(shí)，在S420對(duì)應(yīng)于"否"，過程前 進(jìn)到S425,在S425， ECU3輸出短距離模式設(shè)定指令給第一到第n個(gè)超 聲波傳感器.在當(dāng)前車輛速度V大于預(yù)定閥值V2 (即，車輛速度V處 于較高速度范圍)時(shí)，在S420對(duì)應(yīng)于"是"，過程前進(jìn)到S430.在 S430， ECU3輸出長距離模式設(shè)定指令給第一到第n個(gè)超聲波傳感器.
即，當(dāng)車輛速度處于高速范圍時(shí)，超聲波傳感器5具有適于檢測(cè) 遠(yuǎn)離車輛的障礙物的特性.當(dāng)車輛速度處于低速范圍時(shí)，超聲波傳感 器5具有適于檢測(cè)車輛附近的障礙物的特性.
在上迷過程S415和S420中，為了簡單起見，預(yù)定閥值V2將高速 范圍與低速范圍分開.可替換地，在S415， ECU3確定車輛速度以以下 情況從一個(gè)速度范圍中的速度變到另 一速度范圍中的速度。 一種情況 是車輛速度從較高的速度達(dá)到預(yù)定第一閥值V2a,另一情況是車輛速度 從較低速度達(dá)到預(yù)定第二閥值V2b.在上述可替換結(jié)構(gòu)中，預(yù)定第二閥 值V2b設(shè)定為大于預(yù)定笫一閥值V2a (即，V2b〉V2a).上述可替換結(jié) 構(gòu)可以提供用于切換帶有滯后現(xiàn)象的操作模式的條件，因此，當(dāng)車輛 速度圍繞閥值波動(dòng)時(shí)，可以限制操作模式的經(jīng)常和重復(fù)的切換.
當(dāng)確定車輛速度未從一個(gè)速度范圍變到另一速度范圍時(shí)，在S415 對(duì)應(yīng)于"否"，ECU3將搮作模式保持在短操作模式或長操作模式的當(dāng) 前操作模式就足夠了，在上述情況下，與圖8有關(guān)的處理程序返回.
當(dāng)ECU3確定主動(dòng)控制設(shè)定未發(fā)生改變時(shí)，進(jìn)行上述過程，在一些 情況下，確定發(fā)生主動(dòng)控制設(shè)定的變化，在S405對(duì)應(yīng)于"是"，確定 主動(dòng)控制設(shè)定的變化對(duì)應(yīng)于例如主動(dòng)控制設(shè)定開關(guān)15已經(jīng)由使用者切 換的情況.主動(dòng)控制設(shè)定開關(guān)15的切換包括兩種情況. 一種情況為主 動(dòng)控制從"關(guān)閉"切換成"打開".另一情況為主動(dòng)控制從"打開"
切換成"關(guān)閉"。這兩種情況在S435區(qū)分 換句話說，在S435, ECU3 確定主動(dòng)控制是切換成"打開"還是"關(guān)閉".當(dāng)ECU3確定主動(dòng)控制 切換成"關(guān)閉"時(shí)，在S435對(duì)應(yīng)于"否"，過程前進(jìn)到上述S425，因 為每個(gè)超聲波傳感器設(shè)置為當(dāng)主動(dòng)控制處于"關(guān)閉"時(shí)以短距離模式 搮作.
當(dāng)確定主動(dòng)控制切換成"打開"時(shí)，在S435對(duì)應(yīng)于"是"，過程 前進(jìn)到上述S420，以考慮車輛當(dāng)前速度切換超聲波傳感器5的操作模 式.在上述情況下，當(dāng)車輛速度V處于低速范圍(即V<V2)時(shí)，每個(gè) 超聲波傳感器的操作模式設(shè)定為短距離模式，當(dāng)速度V處于高速范圍 (即V〉V2)時(shí)，每個(gè)超聲波傳感器的操作模式設(shè)定為長距離模式。
當(dāng)上述處理程序S405-435結(jié)束時(shí)，即當(dāng)與圖5有關(guān)的程序S140 結(jié)束時(shí)，程序返回S215。然后，處理程序S125到S140重復(fù)地執(zhí)行， 直到間隙聲納激活開關(guān)13關(guān)閉，或直到檔位范圍切換。障礙物檢測(cè)程 序S125被重復(fù)地執(zhí)行，
根據(jù)障礙物檢測(cè)裝置l，如上所述，在間隙聲納操作起動(dòng)之后，超 聲波傳感器5的特性可以動(dòng)態(tài)地切換.因此，障礙物檢測(cè)裝置1能夠 檢測(cè)相對(duì)遠(yuǎn)的障礙物和相對(duì)近的障礙物.此外，可以限制檢測(cè)相對(duì)遠(yuǎn) 的障礙物中的錯(cuò)誤檢測(cè)?？梢詼p少檢測(cè)相對(duì)近的障礙物中的不可檢測(cè)區(qū)域.
此外，根據(jù)本實(shí)施例，障礙物檢測(cè)裝置1切換超聲波傳感器的指 向性和感測(cè)距離。當(dāng)車輛速度大時(shí)，可以可靠地檢測(cè)位于車輛遠(yuǎn)處的 障礙物，因此，可以采取行動(dòng)，如發(fā)出關(guān)于障礙物的提前警告等。當(dāng) 車輛速度低時(shí)，障礙物檢測(cè)裝置1設(shè)置為檢測(cè)僅僅位于車輛附近的障 礙物。因此，可以限制發(fā)出關(guān)于趨近障礙物的過早警告.
此外，根據(jù)上述障礙物檢測(cè)裝置1，使用者可以操作主動(dòng)控制設(shè)定 開關(guān)15以使得超聲波傳感器5能夠改變指向性和感測(cè)距離.因此，當(dāng) 使用者不需要改變時(shí)，使用者可以停用切換指向性和感測(cè)距離的超聲 波傳感器5。
(笫二實(shí)施例) 根據(jù)笫二實(shí)施例的障礙物檢測(cè)裝置1描述如下。
在第二實(shí)施例中，超聲波傳感器5的指向性和感測(cè)距離基于用超 聲波傳感器5檢測(cè)的到陣礙物的距離而改變，更具體而言，在切換超
聲波傳感器5的搮作模式中，根據(jù)本實(shí)施例的陣礙物檢測(cè)裝置1執(zhí)行 對(duì)應(yīng)于與圖9有關(guān)的下述過程的程序S140.應(yīng)當(dāng)注意，根據(jù)笫一實(shí)施 例的裝置1執(zhí)行對(duì)應(yīng)于與圖8有關(guān)的上述過程S405到S435的程序 S140.
根據(jù)本實(shí)施例，如圖9所示，在S505， BCU3確定在主動(dòng)控制設(shè)定 中是否發(fā)生變化.當(dāng)確定在主動(dòng)控制設(shè)定中未發(fā)生變化時(shí)，在S505對(duì) 應(yīng)于"否"，在S510， ECU3確定主動(dòng)控制是否處于"打開"(即，激 活).根據(jù)本實(shí)施例的上述過程對(duì)應(yīng)于根據(jù)第一實(shí)施例的過程S405和 S410.
當(dāng)確定主動(dòng)控制不處于"打開"(即，停用)時(shí)，在S510對(duì)應(yīng)于 "否"，與圖9相關(guān)的處理程序返回.在此情況下，對(duì)于笫一到笫n 個(gè)超聲波傳感器的每個(gè)而言，操作模式保持短距離模式就足夠了。
當(dāng)確定主動(dòng)控制處于"打開"時(shí)，在S510對(duì)應(yīng)于"是"，超聲波 傳感器5的操作模式基于用超聲波傳感器5檢測(cè)的到障礙物的距離切 換。
更具體而言，在S515， ECU3將循環(huán)計(jì)數(shù)器"i"設(shè)定為"1"，且 在S520, ECU3確定ECU3是否已經(jīng)結(jié)束執(zhí)行給定的次數(shù)的循環(huán)處理. 給定次數(shù)等于控制目標(biāo)的數(shù)量"n",
當(dāng)確定ECU3還沒有結(jié)束執(zhí)行給定次數(shù)的循環(huán)處理時(shí)，在S520對(duì) 應(yīng)于"是"，過程前進(jìn)到S525.在S525， ECU3確定用第i個(gè)超聲波傳 感器檢測(cè)的到障礙物的距離D是否小于或等于閥值Dl.
當(dāng)確定用第i個(gè)超聲波傳感器檢測(cè)的到障礙物的距離D小于或等 于閥值D1時(shí)，在S525對(duì)應(yīng)于"是"，過程前進(jìn)到S530,在S530， ECU 確定第i個(gè)超聲波傳感器是否處于短距離模式.當(dāng)確定第i個(gè)超聲波 傳感器未處于短距離模式時(shí)，在S530對(duì)應(yīng)于"否"，過程前進(jìn)到S535. 在S535， ECU輸出短距離模式設(shè)定指令給第i個(gè)超聲波傳感器，且過 程返回S520。當(dāng)確定第i個(gè)超聲波傳感器處于短距離模式時(shí)，在S530 對(duì)應(yīng)于"是"，過程浪匕過S535返回S520,
當(dāng)確定用笫i個(gè)超聲波傳感器檢測(cè)的到陣礙物的距離D小于或等 于閥值D1時(shí)，在S525對(duì)應(yīng)于"否"，過程前進(jìn)到S540.在S540, ECU 確定第i個(gè)超聲波傳感器是否處于長距離模式.當(dāng)確定第i個(gè)超聲波 傳感器未處于長距離模式時(shí)，在S540對(duì)應(yīng)于"否"，過程前進(jìn)到S545。
在S545, ECU3輸出長距離模式設(shè)定指令給第i個(gè)超聲波傳感器，且過 程返回S520。當(dāng)確定第i個(gè)超聲波傳感器處于長距離模式時(shí)，在S540 對(duì)應(yīng)于"是"，過程跳過S545返回S520.
以上述方式，過程S520到S525執(zhí)行給定的次數(shù)。給定次數(shù)等于 受控目標(biāo)的數(shù)量"n".結(jié)果，第一到第n個(gè)超聲波傳感器的每個(gè)的操 作模式(即，長距離模式和短距離模式)被逐個(gè)地單獨(dú)地設(shè)定.在S520, 當(dāng)確定循環(huán)處理已經(jīng)執(zhí)行給定的次數(shù)時(shí)，與圖9相關(guān)的處理程序返回，
在S505，當(dāng)確定在主動(dòng)控制設(shè)定中未發(fā)生變化時(shí)，進(jìn)行上述過程. 另一方面，當(dāng)確定在主動(dòng)控制設(shè)定中發(fā)生變化時(shí)，在S505對(duì)應(yīng)于"是"， 過程前進(jìn)到S550.在S550， ECU3確定主動(dòng)控制是從"關(guān)閉"切換成"打 開"還是從"打開"切換成"關(guān)閉".
當(dāng)確定主動(dòng)控制是從"打開"切換成"關(guān)閉"時(shí)，在S550對(duì)應(yīng) 于"否"，過程前進(jìn)到S555.在S555， BCU3輸出短距離模式設(shè)定指令 給笫一到第n個(gè)超聲波傳感器，以將操作模式設(shè)定為短距離模式.與 圖8有關(guān)的處理程序返回。
當(dāng)確定主動(dòng)控制是切換成"打開"時(shí)，在S550對(duì)應(yīng)于"是"，過 程前進(jìn)到上述S515,以考慮到障礙物的現(xiàn)有距離D設(shè)定相應(yīng)超聲波傳 感器的操作模式.根據(jù)上述方式，當(dāng)確定到障礙物的距離D小于或等 于閥值D1時(shí)，相應(yīng)超聲波傳感器的操作模式設(shè)定為短距離模式.另一 方面，當(dāng)確定到障礙物的距離D大于閥值D1時(shí)，相應(yīng)超聲波傳感器的 操作模式設(shè)定為長距離模式.
如上所述，根據(jù)本實(shí)施例中的陣礙物檢測(cè)裝置1，在障礙物檢測(cè)搮 作起動(dòng)之后，超聲波傳感器5的特性可以動(dòng)態(tài)地切換.因此，陣礙物 檢測(cè)裝置1能夠檢測(cè)相對(duì)遠(yuǎn)的障礙物和相對(duì)近的障礙物.此外，可以 限制檢測(cè)相對(duì)遠(yuǎn)的障礙物中的錯(cuò)誤檢測(cè).此外，可以減少檢測(cè)相對(duì)近 的陣礙物中的不可檢測(cè)區(qū)域.
而且，上述陣礙物檢測(cè)裝置1根據(jù)到障礙物的距離改變超聲波傳 感器5的指向性和感測(cè)距離.因此，當(dāng)確定障礙物位于車輛附近時(shí)， 可以減少不可檢測(cè)區(qū)域且以高精度檢測(cè)障礙物.而且，當(dāng)確定障礙物 位于車輛遠(yuǎn)處時(shí)，在檢測(cè)遠(yuǎn)的陣礙物中，通過以高指向性設(shè)置超聲波 傳感器5可以限制錯(cuò)誤檢測(cè)。
此外，根據(jù)上述障礙物檢測(cè)裝置1，使用者使用主動(dòng)控制設(shè)定開關(guān)
15可以任意設(shè)定是否改變超聲波傳感器5的指向性和感測(cè)距離.
根據(jù)本實(shí)施例中的障礙物檢測(cè)裝置1,操作模式基于閥值距離Dl 切換，可替換地，陣礙物檢測(cè)裝置1可以設(shè)置為搮作如下.當(dāng)?shù)疥嚨K 物的距離D從較短的距離達(dá)到第一預(yù)定距離時(shí)，ECU3可使得超聲波傳 感器5以長距離模式操作.當(dāng)距離D從較長距離達(dá)到第二預(yù)定距離時(shí)， ECU3使得超聲波傳感器5以短距離模式操作.在上述結(jié)構(gòu)中，第一預(yù) 定距離可以大于第二預(yù)定距離，且因而，切換搮作模式的條件具有滯 后現(xiàn)象.由于滯后現(xiàn)象，當(dāng)?shù)秸系K物的距離圍繞閥值波動(dòng)時(shí)，可以限 制操作模式的頻繁和重復(fù)切換。 (第三實(shí)施例)
關(guān)于笫三實(shí)施例的闡述描述如下。
根據(jù)笫三實(shí)施例，上述障礙物檢測(cè)裝置l構(gòu)建到停車輔助系統(tǒng)中。 當(dāng)激活該停車輔助系統(tǒng)時(shí)，在車輛向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，停車輔助系統(tǒng)搜索車 輛旁邊存在的停車空間(例如，參考圖10A中的A5),如圖IOA所示. 然后，當(dāng)使用者進(jìn)行搮作以命令車輛進(jìn)入停車空間時(shí)，車輛進(jìn)入停車 空間同時(shí)向后運(yùn)動(dòng)，如圖10B所示，
根據(jù)以上述方式搮作的停車輔助系統(tǒng)，當(dāng)車輛向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，需要 識(shí)別位于離車輛相對(duì)遠(yuǎn)處的已停放的車輛，且需要搜索停車空間.在 上述情況下，因此，優(yōu)選地以上述長距離模式進(jìn)行搜索，以限制錯(cuò)誤 檢測(cè)(參見圖IOA所示的感測(cè)范圍A5).
當(dāng)車輛向后運(yùn)動(dòng)進(jìn)入停車空間時(shí)，障礙物趨近車輛附近。在此情
況下，優(yōu)選地以短距離模式進(jìn)行障礙物檢測(cè)以減少不可檢測(cè)的區(qū)域(參 見圖IOB所示的感測(cè)范圍A6).
有鑒于此，根據(jù)本實(shí)施例，執(zhí)行以下程序以切換超聲波傳感器5 的操作模式.圖ll是圖示用于切換操作模式的程序的流程圖.該程序 與停車輔助系統(tǒng)相關(guān)，當(dāng)點(diǎn)火開關(guān)關(guān)閉時(shí)，與圖ll有關(guān)的程序結(jié)束.
當(dāng)與圖ll有關(guān)的程序開始時(shí)，在S605, ECU3確定停車輔助系統(tǒng) 激活開關(guān)14是否處于打開狀態(tài)，如圖11所示.使用者可以任意搮作 停車輔助系統(tǒng)激活開關(guān)".因而，當(dāng)使用者需要停車輔助系統(tǒng)激活時(shí)， 停車輔助系統(tǒng)激活開關(guān)14可以接通.
在S605，當(dāng)確定停車輔助系統(tǒng)激活開關(guān)14未處于打開狀態(tài)時(shí)，在 S605對(duì)應(yīng)于"否"，程序通過返回S605等待直到停車輔助系統(tǒng)激活開
關(guān)14接通.
在S605,當(dāng)確定停車輔助系統(tǒng)激活開關(guān)14處于打開狀態(tài)時(shí)，在 S605對(duì)應(yīng)于"是"，程序前進(jìn)到S610.在S610, ECU3確定檔位范圍 是否處于"P".
當(dāng)確定檔位范圍不處于"P"時(shí)，在S610對(duì)應(yīng)于"否"，程序返 回到S610.程序S605和S610重復(fù)進(jìn)行直到以下兩個(gè)條件均滿足，一 個(gè)條件為停車輔助系統(tǒng)激活開關(guān)14處于"打開".另一條件為檔位范 圍處于"P"。
在S610，當(dāng)確定檔位范圍處于"P"時(shí)，在S610對(duì)應(yīng)于"是"， 程序前進(jìn)到S615.在S615， ECU3選擇對(duì)應(yīng)于檔位范圍位置的超聲波傳 感器，且還設(shè)置超聲波傳感器的操作模式.在S615,程序包括例如圖 12所示的過程.
在S705, ECU3確定檔位范圍是否處于"R".當(dāng)確定檔位范圍處 于"R"時(shí)，在S705對(duì)應(yīng)于"是"，過程前進(jìn)到S710.在S710， ECU3 設(shè)定變量"n"為"8"且選擇第一到第八個(gè)超聲波傳感器5 (51-58) 作為受控目標(biāo)，在S715， ECU3輸出短距離模式設(shè)定指令給笫一到第n 個(gè)超聲波傳感器的每個(gè)，且設(shè)定所有超聲波傳感器5 (51-58)操作模 式為短距離模式。然后，與圖12有關(guān)的處理程序返回，
當(dāng)確定檔位范圍不處于"R"時(shí)，在S705對(duì)應(yīng)于"是"，程序前 進(jìn)到S720.在S720， ECU3設(shè)定變量"n"為"2"且選擇第一和第二超 聲波傳感器作為搜索停車空間的受控目標(biāo).在S725, ECU3輸出長距離 模式設(shè)定指令給笫一到第n個(gè)超聲波傳感器，且設(shè)定所述兩個(gè)超聲波 傳感器的搮作模式為長距離模式.然后，與圖12有關(guān)的處理程序返回，
與圖12有關(guān)的處理程序返回對(duì)應(yīng)于程序S615的結(jié)束.程序前進(jìn) 到S620.在S620, ECU3執(zhí)行障礙物檢測(cè)程序(即，停車空間搜索程序). 程序S620中的過程類似于上述過程S305到S340.在程序S620,笫一
到第n個(gè)超聲波傳感器的每個(gè)發(fā)送超聲波且接收反射的超聲波.基于 發(fā)送超聲波和接收超聲波的結(jié)果，第一到第n個(gè)超聲波傳感器單獨(dú)地 檢測(cè)障礙物的存在和到障礙物的距離，
然后，基于在S310獲取的關(guān)于障礙物的信息，進(jìn)行搜索停車空間
且進(jìn)行障礙物檢測(cè)。
當(dāng)程序S620結(jié)束時(shí)，在S625， ECU確定停車輔助系統(tǒng)激活開關(guān)l4
是否處于打開狀態(tài)，當(dāng)確定停車輔助系統(tǒng)激活開關(guān)14不處于打開狀態(tài) 時(shí)，在S625對(duì)應(yīng)于"否"，很可能是使用者已經(jīng)切斷停車輔助系統(tǒng)激 活開關(guān)14.在此情況下，程序返回到S605，且程序等待直到停車輔助 系統(tǒng)激活開關(guān)14接通.
在S625,當(dāng)確定停車輔助系統(tǒng)激活開關(guān)14處于打開狀態(tài)時(shí)，在 S625對(duì)應(yīng)于"是"，程序前進(jìn)到S630，在S630, ECU3確定變速設(shè)備 12的檔位范圍是否切換，更具體而言，在S630，檔位范圍的位置歸類 為三個(gè)預(yù)定的組。當(dāng)檔位范圍從一個(gè)預(yù)定組中的位置切換到另一預(yù)定 組中的位置時(shí)，在S630確定檔位范圍已經(jīng)切換.在此，檔位范圍位置 的三個(gè)預(yù)定組分別為第一組檔位范圍位置、第二組檔位范圍位置、和 第三組檔位范圍位置.第一組預(yù)定檔位范圍位置包括例如位置"P". 第二組預(yù)定檔位范圍位置包括例如位置"R".第三組預(yù)定檔位范圍位 置包括"P"和"R"之外的位置(例如，"N" 、 "D" 、 "B"等)，
當(dāng)確定檔位范圍切換時(shí)，在S630對(duì)應(yīng)于"是"，程序返回到S610， 因?yàn)樾枰袚Q操作模式且改變受控目標(biāo).在程序返回S610之后，當(dāng)檔 位范圍處于"P",過程進(jìn)一步返回到S605。同時(shí)，當(dāng)檔位范圍切換成 "P"之外的位置時(shí)，程序前進(jìn)到S615,其中再次選擇受控目標(biāo)(即， 超聲波傳感器)且切換操作模式。
在S630，當(dāng)確定檔位范圍未切換時(shí)，在S630對(duì)應(yīng)于"否"，程序 返回到S620。然后，處理程序S125到S140重復(fù)地執(zhí)行，直到間隙聲 納激活開關(guān)13切斷，或直到檔位范圍切換。結(jié)果，陣礙物檢測(cè)程序S125 #_重復(fù)地執(zhí)行。
根據(jù)笫三實(shí)施例的障礙物檢測(cè)裝置，如上所述，在障礙物檢測(cè)操 作起動(dòng)之后，超聲波傳感器5的特性可以動(dòng)態(tài)地切換。因此，可以檢 測(cè)相對(duì)遠(yuǎn)的陣礙物和相對(duì)近的障礙物.可以限制檢測(cè)相對(duì)遠(yuǎn)的陣礙物 中的錯(cuò)誤檢測(cè).此外，可以減少檢測(cè)相對(duì)近的陣礙物中的不可檢測(cè)區(qū) 域。
根據(jù)上述障礙物檢測(cè)裝置1，每個(gè)超聲波傳感器5的指向性和感測(cè) 距離可以基于車輛的運(yùn)動(dòng)方向改變.因此，可以根據(jù)車輛的運(yùn)動(dòng)方向 動(dòng)態(tài)地優(yōu)化陣礙物檢測(cè)的感測(cè)范圍. (變型實(shí)施例)
根據(jù)上述實(shí)施例，在障礙物檢測(cè)操作起動(dòng)之后，當(dāng)滿足切換操作
模式的預(yù)定條件時(shí)，超聲波傳感器的指向性和感測(cè)距離改變.上述切 換基于車輛速度、到障礙物的距離、或車輛運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行.可替換地， 上述切換可以基于另一切換條件進(jìn)行.可替換地，上述切換可以基于 上述條件的組合進(jìn)行，如車輛速度和車輛運(yùn)動(dòng)方向的組合.
可替換地，超聲波傳感器的指向性和感測(cè)距離可以基于時(shí)間條件
改變，更具體而言，ECU3(即，控制裝置)可以以時(shí)間上的規(guī)則間隔 或以不規(guī)則間隔重復(fù)地命令超聲波傳感器改變指向性和感測(cè)距離。
在上述情況下，可以根據(jù)分割的時(shí)間以規(guī)則間隔或不規(guī)則間隔切 換超聲波傳感器的特性。當(dāng)障礙物檢測(cè)裝置設(shè)置為以短時(shí)間間隔切換 超聲波傳感器的特性時(shí)，這種障礙物檢測(cè)裝置顯然可用作具有帶有不 同特性的多個(gè)超聲波傳感器的障礙物檢測(cè)裝置.
此外，根據(jù)上述實(shí)施例，操作模式在兩個(gè)模式之間(即，長距離 模式和短距離模式之間)切換.可替換地，障礙物檢測(cè)裝置可以設(shè)置 為使得操作模式在三個(gè)或更多的模式之間切換.例如，操作模式可以 在三個(gè)模式之間(例如，長距離模式、中等距離模式和短距離模式之 間)切換.在此，中等距離模式的指向性和感測(cè)距離可在長距離模式 和短距離模式的指向性和感測(cè)距離之間.可替換地，操作模式可以在5 個(gè)模式之間切換.在上述5個(gè)模式中，附加模式可以設(shè)定在長距離模 式和中等距離模式之間，且另 一附加模式可以設(shè)定在中等距離模式和 短距離模式之間.在上述情況下，可以設(shè)定用于切換操作模式的多個(gè) 條件，且從而可以以敏感或詳細(xì)的方式切換操作模式。
根據(jù)上述障礙物檢測(cè)裝置，提供用于車輛的障礙物檢測(cè)裝置。所 述裝置包括超聲波傳感器5和控制器3.通過發(fā)送超聲波且接收由障礙 物反射的超聲波，超聲波傳感器5檢測(cè)車輛周圍障礙物的存在和到障 礙物的距離?？刂破?控制超聲波傳感器5。超聲波傳感器5包括超聲 波元件，超聲波元件具有多個(gè)共振模式。超聲波傳感器5根據(jù)由控制 器3輸出的的指令信號(hào)，通過選擇超聲波元件多個(gè)共振模式中的一個(gè) 而改變超聲波傳感器5的指向性.
根據(jù)上述障礙物檢測(cè)裝置，超聲波傳感器5可根據(jù)從控制器輸出 的指令信號(hào)改變超聲波傳感器的感測(cè)距離。控制器可設(shè)置為在超聲波
傳感器5開始檢測(cè)障礙物之后當(dāng)滿足預(yù)定條件時(shí)命令超聲波傳感器改 變超聲波傳感器的指向性和感測(cè)距離.
根據(jù)上述陣礙物檢測(cè)裝置，超聲波元件可以是用于發(fā)送超聲波的 超聲波傳感器中的單個(gè)元件.超聲波傳感器的指向性根據(jù)單個(gè)元件的 驅(qū)動(dòng)頻率的變化而變化.
根據(jù)上述障礙物檢測(cè)裝置，控制器3可基于車輛速度命令超聲波 傳感器5改變超聲波傳感器5的指向性和感測(cè)距離，超聲波傳感器5 具有第一指向性、第二指向性、第一感測(cè)距離和笫二感測(cè)距離.第一 指向性可高于第二指向性.第一感測(cè)距離可長于第二感測(cè)距離。當(dāng)車 輛速度通過車輛加速達(dá)到第一預(yù)定閥值時(shí)，控制器3可以命令超聲波 傳感器5具有第一指向性和第一感測(cè)距離。當(dāng)車輛速度通過車輛減速 達(dá)到第二預(yù)定閥值時(shí)，控制器3命令超聲波傳感器5具有笫二指向性 和第二感測(cè)距離。第一預(yù)定閥值可大于第二預(yù)定閥值。
根據(jù)上述障礙物檢測(cè)裝置，控制器3可設(shè)置為基于用超聲波傳感 器5檢測(cè)的到障礙物的距離命令超聲波傳感器5改變超聲波傳感器5 的指向性和感測(cè)距離.超聲波傳感器5可具有笫一指向性、笫二指向 性、笫一感測(cè)距離和第二感測(cè)距離.笫一指向性可高于第二指向性. 第一感測(cè)距離可長于第二感測(cè)距離.當(dāng)?shù)疥嚨K物的距離隨著到障礙物 的距離的增加達(dá)到第三預(yù)定閥值時(shí)，控制器3可命令超聲波傳感器5 具有第 一指向性和第 一感測(cè)距離。當(dāng)?shù)秸系K物的距離隨著到障礙物的 距離的減少達(dá)到笫四預(yù)定閥值時(shí)，控制器3可命令超聲波傳感器5具 有第二指向性和第二感測(cè)距離。第三預(yù)定閥值可大于第四預(yù)定閥值.
根據(jù)上述障礙物檢測(cè)裝置，控制器3可設(shè)置為基于車輛運(yùn)動(dòng)方向 命令超聲波傳感器5改變超聲波傳感器5的指向性和感測(cè)距離.超聲 波傳感器5可具有第一指向性、第二指向性、第一感測(cè)距離和第二感 測(cè)距離。第一指向性可高于第二指向性。第一感測(cè)距離可長于第二感 測(cè)距離.當(dāng)車輛向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制器3可命令超聲波傳感器5具有第 一指向性和笫一感測(cè)距離，當(dāng)車輛向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制器3可命令超聲 波傳感器5具有第二指向性和第二感測(cè)距離.
根據(jù)上述障礙物檢測(cè)裝置，障礙物檢測(cè)裝置還可包括設(shè)定設(shè)備21 以接通或切斷操作，從而改變超聲波傳感器5的指向性和感測(cè)距離，
根據(jù)上述障礙物檢測(cè)裝置，超聲波元件的多個(gè)共振模式可包括高 頻模式和低頻模式.超聲波傳感器5可以選擇并使用高共振模式來感 測(cè)遠(yuǎn)的障礙物。超聲波傳感器5可選擇并使用低共振模式來感測(cè)近的
障礙物.
雖然本發(fā)明已經(jīng)參考其優(yōu)選實(shí)施例描述，應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明并不 限于優(yōu)選實(shí)施例和結(jié)構(gòu).本發(fā)明旨在覆蓋各種變型和等價(jià)裝置.此外， 雖然各種組合和結(jié)構(gòu)是優(yōu)選的，包括多于、少于或僅單個(gè)元件的其它
組合和結(jié)構(gòu)也在本發(fā)明的精神和范圍內(nèi).
權(quán)利要求
1.一種用于車輛的障礙物檢測(cè)裝置，所述裝置包括超聲波傳感器(5)，通過發(fā)送超聲波且接收由障礙物反射的超聲波，超聲波傳感器(5)檢測(cè)車輛周圍障礙物的存在物和到障礙物的距離；和控制超聲波傳感器(5)的控制器(3)，其中超聲波傳感器(5)包括超聲波元件；超聲波元件具有多個(gè)共振模式；以及超聲波傳感器(5)根據(jù)從控制器(3)輸出的指令信號(hào)，通過選擇超聲波元件多個(gè)共振模式中的一個(gè)而改變超聲波傳感器(5)的指向性。
2. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的障礙物檢測(cè)裝置，其特征在于 超聲波傳感器(5)根據(jù)從控制器(3)輸出的指令信號(hào)改變超聲波傳感器(5)的感測(cè)距離；控制器(3)設(shè)置為在檢測(cè)障礙物的操作開始之后滿足預(yù)定條件時(shí) 命令超聲波傳感器(5)改變超聲波傳感器(5)的指向性和感測(cè)距離.
3. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的障礙物檢測(cè)裝置，其特征在于超聲波元件是用于發(fā)送超聲波的超聲波傳感器(5 )中的單個(gè)元件；且超聲波傳感器(5)的指向性根據(jù)單個(gè)元件的驅(qū)動(dòng)頻率的變化而變化，
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的障礙物檢測(cè)裝置，其特征在于 控制器(3)基于車輛速度命令超聲波傳感器(5)改變超聲波傳感器(5)的指向性和感測(cè)距離.
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的障礙物檢測(cè)裝置，其特征在于 超聲波傳感器(5)具有第一指向性、第二指向性、笫一感測(cè)距離和第二感測(cè)距離；笫一指向性高于第二指向性； 第一感測(cè)距離長于第二感測(cè)距離；當(dāng)車輛速度通過車輛加速達(dá)到笫一預(yù)定閥值時(shí)，控制器(3)命令 超聲波傳感器(5)具有第一指向性和第一感測(cè)距離；當(dāng)車輛速度通過車輛減速達(dá)到笫二預(yù)定閥值時(shí)，控制器(3)命令超聲波傳感器(5)具有第二指向性和第二感測(cè)距離；且 第一預(yù)定閥值大于第二預(yù)定閥值。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的陣礙物檢測(cè)裝置，其特征在于 控制器(3)設(shè)置為基于用超聲波傳感器(5)檢測(cè)的到陣礙物的距離而命令超聲波傳感器(5)改變超聲波傳感器(5)的指向性和感 測(cè)距離.
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的障礙物檢測(cè)裝置，其特征在于 超聲波傳感器(5)具有第一指向性、第二指向性、第一感測(cè)距離和第二感測(cè)距離；第一指向性高于第二指向性； 笫 一感測(cè)距離長于笫二感測(cè)距離；當(dāng)?shù)秸系K物的距離隨著到障礙物的距離的增加而達(dá)到第三預(yù)定閥 值時(shí)，控制器(3)命令超聲波傳感器(5)具有第一指向性和第一感 測(cè)距離；當(dāng)?shù)秸系K物的距離隨著到障礙物的距離的減少而達(dá)到笫四預(yù)定閥 值時(shí)，控制器(3)命令超聲波傳感器(5)具有第二指向性和第二感 測(cè)距離；且第三預(yù)定閥值大于第四預(yù)定閥值，
8. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的障礙物檢測(cè)裝置，其特征在于 控制器(3)設(shè)置為基于車輛運(yùn)動(dòng)方向命令超聲波傳感器(5)改變超聲波傳感器(5)的指向性和感測(cè)距離.
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的障礙物檢測(cè)裝置，其特征在于 超聲波傳感器(5)具有笫一指向性、第二指向性、第一感測(cè)距離和第二感測(cè)距離；第一指向性高于第二指向性； 第一感測(cè)距離長于第二感測(cè)距離；當(dāng)車輛向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制器(3)命令超聲波傳感器(5)具有第一指向性和第一感測(cè)距離；且當(dāng)車輛向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制器(3)命令超聲波傳感器(5)具有笫二指向性和笫二感測(cè)距離.
10. 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的障礙物檢測(cè)裝置，其特征在于， 還包括用于接通或切斷操作的設(shè)定設(shè)備(21)，從而改變超聲波傳感器 (5)的指向性和感測(cè)距離.
11. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的障礙物檢測(cè)裝置，其特征在于 超聲波元件的多個(gè)共振模式包括高頻模式和低頻模式； 超聲波傳感器(5)選擇并使用高共振模式來感測(cè)遠(yuǎn)的障礙物；和 超聲波傳感器(5)選擇并使用低共振模式來感測(cè)近的障礙物.
12. —種用于車輛的障礙物檢測(cè)裝置，所述裝置包括超聲波傳感器(5 ),超聲波傳感器(5 )發(fā)送并接收超聲波以搜 索障礙物，其中超聲波傳感器(5)具有多個(gè)操作模式以改變超聲波傳 感器(5)的指向性和感測(cè)距離；和控制器(3)，如果在超聲波傳感器(5)開始搜索陣礙物之后滿 足預(yù)定的條件，控制器(3)使得超聲波傳感器(5)改變超聲波傳感 器的(5)指向性和感測(cè)距離.
13. 根據(jù)權(quán)利12所述的障礙物檢測(cè)裝置，其特征在于超聲波傳感器(5 )的多個(gè)操作模式包括長距離模式和短距離模式； 在長距離模式中的超聲波傳感器(5)的指向性高于在短距離模式 中的指向性；在長距離模式中的超聲波傳感器(5)的感測(cè)距離長于短距離模式 中的感測(cè)距離；當(dāng)車輛速度隨著車輛速度的增加達(dá)到第一預(yù)定速度時(shí)，控制器(3 ) 使得超聲波傳感器(5)以長距離模式操作；當(dāng)車輛速度隨著車輛速度的減少達(dá)到第二預(yù)定速度時(shí)，控制器(3) 使得超聲波傳感器(5)以短距離模式操作；且第一預(yù)定速度快于第二預(yù)定速度，
14. 根據(jù)權(quán)利12所述的障礙物檢測(cè)裝置，其特征在于 當(dāng)超聲波傳感器(5)感測(cè)到障礙物時(shí)，超聲波傳感器(5)檢測(cè)出到障礙物的距離；超聲波傳感器(5)的多個(gè)操作模式包括長距離模式和短距離模式； 在長距離模式中的超聲波傳感器(5)的指向性高于在短距離模式中的指向性；在長距離模式中的超聲波傳感器(5)的感測(cè)距離長于短距離模式 中的感測(cè)距離；當(dāng)?shù)秸系K物的距離隨著到陣礙物的距離的增加達(dá)到第一預(yù)定距離時(shí)，控制器(3)使得超聲波傳感器(5)以長距離模式操作；當(dāng)?shù)秸系K物的距離隨著到障礙物的距離的減少達(dá)到第二預(yù)定距離時(shí)，控制器(3)使得超聲波傳感器(5)以短距離模式操作；且 笫一預(yù)定距離大于笫二預(yù)定距離，
15. 根據(jù)權(quán)利12所述的障礙物檢測(cè)裝置，其特征在于 超聲波傳感器(5)的多個(gè)搮作模式包括長距離模式和短距離模式； 在長距離模式中的超聲波傳感器(5)的指向性高于在短距離模式中的指向性；在長距離模式中的超聲波傳感器(5)的感測(cè)距離長于短距離模式 中的感測(cè)距離；當(dāng)車輛向前運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制器(3)使得超聲波傳感器(5)以長距 離模式操作；且當(dāng)車輛向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制器(3)使得超聲波傳感器(5)以短距 離模式操作。
16. 根據(jù)權(quán)利12所述的障礙物檢測(cè)裝置，其特征在于超聲波傳感器(5 )的多個(gè)操作模式包括長距離模式和短距離模式； 在長距離模式中的超聲波傳感器(5)的指向性高于在短距離模式 中的指向性；在長距離模式中的超聲波傳感器(5)的感測(cè)距離長于短距離模式 中的感測(cè)距離；控制器(3)使得超聲波傳感器(5)以規(guī)則或不規(guī)則時(shí)間間隔交 替地以長距離模式和短距離模式操作.
全文摘要
提供一種用于車輛的障礙物檢測(cè)裝置。所述裝置包括超聲波傳感器(5)和控制器(3)。通過發(fā)送超聲波且接收由障礙物反射的超聲波，超聲波傳感器(5)檢測(cè)車輛周圍障礙物的存在物和到障礙物的距離?？刂破?3)控制超聲波傳感器(5)。超聲波傳感器(5)包括超聲波元件。超聲波元件具有多個(gè)共振模式。超聲波傳感器(5)根據(jù)來自控制器(3)輸出的指令信號(hào)通過選擇超聲波元件多個(gè)共振模式中的一個(gè)而改變超聲波傳感器(5)的指向性。
文檔編號(hào)G01S15/93GK101339249SQ20081012509
公開日2009年1月7日 申請(qǐng)日期2008年7月7日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月5日
發(fā)明者可兒博之, 田中昭太朗, 真金文雅 申請(qǐng)人:株式會(huì)社電裝