專利名稱：：導(dǎo)航信息修正方法及其導(dǎo)航裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及一種導(dǎo)航信息判斷與修正的技術(shù)，尤其涉及一種可以修正載具定位位置的一種導(dǎo)航信息修正方法及其導(dǎo)航裝置。
背景技術(shù)：
：隨著交通建設(shè)的發(fā)展，市區(qū)中地下道及高架橋等立體道路數(shù)量越來(lái)越多，目前市售可攜式導(dǎo)航產(chǎn)品(portablenavigationdevice,PND)產(chǎn)品常因衛(wèi)星信號(hào)遮蔽而導(dǎo)致定位不佳，讓使用者對(duì)全球定位系統(tǒng)(globalpositioningsystem,GPS)相關(guān)的導(dǎo)航產(chǎn)品產(chǎn)生不好的觀感。以圖IA所示的地形為例，其是為平面道路10與立體道路ll(例如高架橋)平行，行駛于平面道路10上時(shí)衛(wèi)星信號(hào)將被立體道路11遮蔽。此外，如圖IB所示，其是為高樓林立的都會(huì)區(qū)示意圖，當(dāng)車輛行駛在期間時(shí)，衛(wèi)星信號(hào)也會(huì)有死角。另外，又如行駛于隧道中，衛(wèi)星信號(hào)也會(huì)完全被遮蔽。因此使用GPS時(shí)若碰上此類似道路或者是地形，導(dǎo)航軟件會(huì)因信號(hào)遮蔽問(wèn)題無(wú)法對(duì)駕駛?cè)颂峁?dǎo)航的路徑。—般對(duì)GPS遮蔽問(wèn)題解決方式，也就是上述的情況發(fā)生所導(dǎo)致的衛(wèi)星信號(hào)欠佳時(shí)，會(huì)利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(I證tialNavigationSystem,INS)繼續(xù)執(zhí)行定位功能。然而，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)卻也有誤差累積的問(wèn)題，如圖2所示，該圖是為現(xiàn)有的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差示意圖。在圖2中，載具90在道路12上行駛，預(yù)計(jì)行駛一繞圈動(dòng)作，其中實(shí)線路徑13為理論上顯示的導(dǎo)航路徑。但是，由于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有累計(jì)誤差的問(wèn)題，因此當(dāng)信號(hào)持續(xù)累計(jì)至特定時(shí)間之后，所產(chǎn)生的累計(jì)誤差將會(huì)使得載具顯示的位置逐漸與預(yù)設(shè)的導(dǎo)航路徑13發(fā)生偏差，如果不予已修正，當(dāng)載具繞行完一圈之后，最后因?yàn)槔塾?jì)誤差所造成的路徑偏差就會(huì)形成如路徑14的狀態(tài)。為了解決慣性導(dǎo)航的誤差問(wèn)題，現(xiàn)有技術(shù)中，例如美國(guó)專利US.Pat.No.5，774，482所揭露的導(dǎo)航系統(tǒng)，該技術(shù)內(nèi)容為是直接將導(dǎo)航器輸出的定位坐標(biāo)與地圖數(shù)據(jù)作一整合判斷，若定位坐標(biāo)已偏離預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑，則將偏離的定位坐標(biāo)貼回預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑上距離最近之處，最后將正確的導(dǎo)航信息顯示在顯示單元上。由于此方法是假設(shè)在正常的行駛狀況下載具不可能偏離公路系統(tǒng)，故比較定位坐標(biāo)與地圖數(shù)據(jù)的側(cè)向偏移距離，將定位坐標(biāo)強(qiáng)制貼在公路系統(tǒng)上，即只能修正橫向位置，無(wú)法修正徑向位置，且只進(jìn)行貼圖修正，并無(wú)修正定位信息。
發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明提供一種導(dǎo)航信息修正方法以及導(dǎo)航裝置，其是利用根據(jù)載具的狀態(tài)信息(如方位角、姿態(tài)角)與導(dǎo)航路徑中的特征點(diǎn)所具有的特征信息進(jìn)行比較，以適時(shí)對(duì)載具的位置進(jìn)行修正以及進(jìn)行貼圖修正。本發(fā)明提供一種導(dǎo)航裝置，其是利用感測(cè)模塊感測(cè)載具的狀態(tài)，并與地圖數(shù)據(jù)特征點(diǎn)信息的輔助判定方法，在導(dǎo)航過(guò)程中檢測(cè)載具的方位角與姿態(tài)角與地圖數(shù)據(jù)中特征點(diǎn)的辨識(shí)信息做比對(duì)，將定位坐標(biāo)修正至地圖上正確的位置，使導(dǎo)航裝置可以提供給駕駛?cè)苏_的導(dǎo)航路徑數(shù)據(jù)。在一實(shí)施例中，本發(fā)明提供一種導(dǎo)航信息修正方法，其包括有下列步驟提供一導(dǎo)航路徑給一載具；于該導(dǎo)航路徑上擷取一特征點(diǎn)，該特征點(diǎn)具有一特征信息；于該載具行進(jìn)的過(guò)程中，檢測(cè)該載具的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以得到一狀態(tài)信息；將該狀態(tài)信息與該特征信息進(jìn)行比較以判斷該狀態(tài)信息是否與該特征信息相符合；如果該狀態(tài)信息與該特征信息不符合，則繼續(xù)監(jiān)控該載具的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；以及如果該狀態(tài)信息與該特征信息相符合，則修正該載具的定位坐標(biāo)至該特征點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航路徑上的位置。在另一實(shí)施例中，本發(fā)明還提供一種導(dǎo)航裝置，其設(shè)置于一載具上，該導(dǎo)航裝置包括一感測(cè)模塊，其是感測(cè)該載具的一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)而產(chǎn)生一狀態(tài)信息；一數(shù)據(jù)儲(chǔ)存單元，其儲(chǔ)存有一地圖信息以及對(duì)應(yīng)于該地圖信息中至少一特征點(diǎn)的特征信息；以及一信號(hào)處理單元，其分別與該感測(cè)模塊以及該數(shù)據(jù)儲(chǔ)存單元相偶接，該信號(hào)處理單元可根據(jù)該地圖信息產(chǎn)生一導(dǎo)航路徑并將該導(dǎo)航路徑上的至少一特征點(diǎn)所具有的特征信息與該狀態(tài)信息進(jìn)行比較，以決定是否要修正對(duì)應(yīng)該載具的定位坐標(biāo)。以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述，但不作為對(duì)本發(fā)明的限定。圖1A與圖IB為載具行駛道路環(huán)境示意圖；圖2為現(xiàn)有的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差示意圖；圖3為本發(fā)明的導(dǎo)航信息修正方法實(shí)施例流程示意圖；圖4為導(dǎo)航路徑示意圖；圖5為載具方位角說(shuō)明示意圖；圖6A至圖6C為載具姿態(tài)角度示意圖；圖7與圖8為本發(fā)明的導(dǎo)航裝置實(shí)施例方塊示意圖；圖9A與圖9B為本發(fā)明的慣性感測(cè)模塊第二與第三種實(shí)施例示意圖。；圖10為本發(fā)明的利用加速度計(jì)差分說(shuō)明示意圖；圖11為本發(fā)明的慣性感測(cè)模塊第四種實(shí)施例示意圖。其中，附圖標(biāo)記10-平面道路11-立體道路2-導(dǎo)航信息修正方法2025-步驟3-導(dǎo)航路徑30-起始點(diǎn)31-終點(diǎn)3238-特征點(diǎn)32'-載具顯示位置4-導(dǎo)航裝置40-感測(cè)模塊400-慣性感測(cè)模塊54000、4001-陀螺儀傳感器4002、4003-差分模土央4004、4005-加速度傳感器401-磁力計(jì)402-電子羅盤傳感器41-數(shù)據(jù)儲(chǔ)存單元42-信號(hào)處理單元43-顯示單元90-載具具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理和工作原理作具體的描述請(qǐng)參閱圖3所示，該圖為本發(fā)明的導(dǎo)航信息修正方法實(shí)施例流程示意圖。該導(dǎo)航信息修正方法2包括有下列步驟首先以步驟20，提供一導(dǎo)航路徑給一載具。在本步驟中，產(chǎn)生導(dǎo)航路徑的有很多種方式，在現(xiàn)有的全球定位系統(tǒng)或者是地圖程序中都具有產(chǎn)生導(dǎo)航路徑的功能。一般而言，產(chǎn)生的方式主要是根據(jù)使用者所輸入的起始點(diǎn)或者是起始坐標(biāo)位置(經(jīng)緯度)與終點(diǎn)或者是終點(diǎn)坐標(biāo)位置(經(jīng)緯度)，然后再依據(jù)時(shí)間(時(shí)間最短)或者是距離(距離最短)的需求產(chǎn)生一路徑提供使用者參考。產(chǎn)生導(dǎo)航路徑的技術(shù)是屬于現(xiàn)有技術(shù)，在此不作贅述。而載具，是指交通工具，在本實(shí)施例中指輪型車輛，例如汽車或者是機(jī)車等，但不以此為限。接著，進(jìn)行步驟21于該導(dǎo)航路徑上擷取一特征點(diǎn)，該特征點(diǎn)具有一特征信息。請(qǐng)參閱圖4所示，該圖為導(dǎo)航路徑示意圖。在圖4中，標(biāo)號(hào)3代表導(dǎo)航路徑，而點(diǎn)30以及點(diǎn)31分別代表導(dǎo)航路徑3的起始點(diǎn)與終點(diǎn)。而點(diǎn)32至37則代表導(dǎo)航路徑3上的特征點(diǎn)所在的位置。一般而言特征點(diǎn)的選擇方式，通常可為轉(zhuǎn)彎位置或者是上坡或者是下坡的位置。在圖4中，每一個(gè)特征點(diǎn)32至37分別對(duì)應(yīng)有一特征信息。在本實(shí)施例中，該特征信息為方位角與姿態(tài)角的組合。首先說(shuō)明方位角，請(qǐng)參閱圖5所示，該圖為載具方位角說(shuō)明示意圖。所謂方位角是指載具在特征點(diǎn)上要進(jìn)行轉(zhuǎn)向時(shí)所需要轉(zhuǎn)向的角度。例如在圖5中，載具90在特征點(diǎn)38時(shí)，其方位角為零度；而在特征點(diǎn)39時(shí)，則其方位角為e度。另外，所謂姿態(tài)角是指載具的仰角或俯角。由于圖4中的導(dǎo)航路徑3中可能有不同的路況，例如在某些特定位置上可能有上坡、下坡、地下道或者是上高架道路交流道等各種不同組合的路況產(chǎn)生。在前述的路況下，車輛的俯仰角角度就會(huì)隨著路面狀況而有所改變。如圖6A至圖6C所示，該圖為載具姿態(tài)角度示意圖。在圖6A中為當(dāng)載具處于平坦路面時(shí)，其姿態(tài)角度為零度或者是在零度上下的范圍內(nèi)。而在圖6B中，該載具為在上坡或上交流道的狀況，因此其姿態(tài)角度大概是在角度0上下的一個(gè)范圍內(nèi)。另外，在圖6C中，則顯示出載具在下坡或下交流道或下地下道時(shí)的情形，在此種狀況下，載具的姿態(tài)角度在_e上下的一個(gè)范圍內(nèi)。綜合上述，當(dāng)載具于前述的各種不同的路況(轉(zhuǎn)彎、上坡或下坡)行進(jìn)時(shí)，載具的方位角以及姿態(tài)角度會(huì)產(chǎn)生變化。另外，需說(shuō)明的是，導(dǎo)航路徑的建立主要是根據(jù)事先所記載關(guān)于該區(qū)域的地圖信息而建立的，其屬于現(xiàn)有技術(shù)，在此不作贅述。但是在本發(fā)明中，不6同于現(xiàn)有技術(shù)的是，當(dāng)在建立地圖信息時(shí)，事先對(duì)于每一個(gè)特征點(diǎn)位置都會(huì)建立對(duì)應(yīng)該位置的特征信息。以圖4為例，例如在特征點(diǎn)37所對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置上，可能會(huì)有向前行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等狀況產(chǎn)生，因此當(dāng)建立地圖信息至特征點(diǎn)37所對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置時(shí)，便可以事先記錄下在該位置下，載具向左轉(zhuǎn)會(huì)產(chǎn)生的方位角與姿態(tài)角、向右轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)產(chǎn)生的方位角與姿態(tài)角、前行時(shí)的方位角以及姿態(tài)角甚至回轉(zhuǎn)時(shí)的方位角與姿態(tài)角。又如特征點(diǎn)34時(shí)可能是上坡以及右轉(zhuǎn)的地形，因此當(dāng)載具在該位置時(shí)理論上會(huì)具有的方位角以及姿態(tài)角的信息也都事先記錄。根據(jù)前述，在建立地圖信息時(shí)，地圖上其它的特定位置上也都可以事先記錄載具在每一個(gè)特征點(diǎn)下，所會(huì)具有的姿態(tài)角以及方位角而形成本發(fā)明所謂的特征信息，然后儲(chǔ)存在數(shù)據(jù)庫(kù)中。當(dāng)使用者根據(jù)需要輸入起始位置與目的位置之后，導(dǎo)航裝置就會(huì)產(chǎn)生如圖4所示的導(dǎo)航路徑3。在導(dǎo)航路徑形成的過(guò)程中，同時(shí)也會(huì)從數(shù)據(jù)庫(kù)中將導(dǎo)航路徑中所經(jīng)過(guò)的特定位置(亦即圖4中的特征點(diǎn)3237)對(duì)應(yīng)該路徑的特征信息取出先暫存于內(nèi)存中。例如以特征點(diǎn)37為例，雖然在建立特征信息時(shí)，有向左轉(zhuǎn)、向右轉(zhuǎn)、前行或者是回轉(zhuǎn)的特征信息，但是在導(dǎo)航系統(tǒng)規(guī)劃形成的導(dǎo)航路徑3中，在特征點(diǎn)37以車子行進(jìn)方向而言是向左轉(zhuǎn)，因此特征點(diǎn)37所對(duì)應(yīng)該導(dǎo)航路徑3所具有的特征信息僅為向左轉(zhuǎn)時(shí)的特征信息，亦即載具向左轉(zhuǎn)時(shí)其方位角與姿態(tài)角的信息。同理，特征點(diǎn)32至36在該導(dǎo)航路徑3的狀態(tài)下也會(huì)具有對(duì)應(yīng)的特征信息。再回到步驟21來(lái)說(shuō)明，以導(dǎo)航路徑3而言，載具第一個(gè)會(huì)經(jīng)過(guò)的是特征點(diǎn)32，所以，步驟21中的特征點(diǎn)即是指特征點(diǎn)32，其是為一上坡路段其方位角與姿態(tài)角的信息為(a，e)。接著進(jìn)行步驟22，于該載具行進(jìn)的過(guò)程中，檢測(cè)該載具的一狀態(tài)信息。本步驟中所謂的狀態(tài)信息，亦即指載具在實(shí)際行進(jìn)的過(guò)程中所擷取到關(guān)于載具行進(jìn)時(shí)的狀態(tài)角與姿態(tài)角的信息。接著進(jìn)行步驟23，將該狀態(tài)信息與該特征信息進(jìn)行比較以判斷該狀態(tài)信息是否與該特征信息相符合。由于載具在實(shí)際進(jìn)行中因?yàn)閷?dǎo)航追蹤累計(jì)偏差的問(wèn)題，因此，載具在顯示的導(dǎo)航路徑中會(huì)有逐漸偏離導(dǎo)航路徑3。所以本發(fā)明利用步驟23將載具在特定時(shí)間點(diǎn)時(shí)所具有的狀態(tài)信息與特征信息進(jìn)行比較，以作為判斷該載具是否通過(guò)特征點(diǎn)32的依據(jù)。圖4中，在起始點(diǎn)30與特征點(diǎn)32之間所顯示的載具位置會(huì)因?yàn)槔塾?jì)誤差的關(guān)系逐漸偏離導(dǎo)航路徑，因此，載具90在到達(dá)特征點(diǎn)32之前，因?yàn)槔塾?jì)誤差逐漸增加致使顯示的位置為偏移到位置32'上。為了將載具90修正至特征點(diǎn)32的位置上，本實(shí)施例是利用步驟23判斷實(shí)際所量測(cè)到關(guān)于載具90的狀態(tài)信息是否與特征點(diǎn)32所對(duì)應(yīng)的特征信息一致，以作為判斷載具是否已經(jīng)到達(dá)特征點(diǎn)32的依據(jù)。如果特征點(diǎn)32的特征信息與載具90的狀態(tài)信息一致的話，則判斷該載具90已經(jīng)到達(dá)該特征點(diǎn)32的位置，此時(shí)進(jìn)行步驟24，修正該載具90的定位坐標(biāo)至該特征點(diǎn)32所對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航路徑上的位置。本步驟的意義在于當(dāng)判斷出載具90通過(guò)特征點(diǎn)32時(shí)，則將載具的位置修正至特征點(diǎn)32所對(duì)應(yīng)的位置。此外，還可以顯示該導(dǎo)航路徑的畫面上，亦即，將代表該載具90的虛線圖案修正至該特征點(diǎn)32所對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航路徑上以形成如圖4中特征點(diǎn)32上的代表載具90的實(shí)線圖案。再回到圖3所示，反之在步驟23中，如果比對(duì)結(jié)果不符合的話，則代表載具尚未通過(guò)特征點(diǎn)32，亦即在特征點(diǎn)30與32之間的位置行進(jìn)中。此時(shí)，流程會(huì)再度回到步驟22，持續(xù)檢測(cè)代表該載具90于行進(jìn)過(guò)程中的姿態(tài)角與方位角，然后重復(fù)進(jìn)行步驟23。在進(jìn)行步驟24之后，由于載具90在導(dǎo)航路徑3中，才通過(guò)第一個(gè)特征點(diǎn)32，陸續(xù)還有特征點(diǎn)33至37，因此會(huì)再進(jìn)行步驟25，于該導(dǎo)航路徑中選擇另一個(gè)特征點(diǎn)33(其為一轉(zhuǎn)彎狀態(tài)的特征點(diǎn))，然后重復(fù)進(jìn)行步驟22至23，以判斷載具90是否已經(jīng)通過(guò)特征點(diǎn)33，其流程是與前述判斷是否通過(guò)特征點(diǎn)32相同，在此不作贅述。請(qǐng)參閱圖7與圖8所示，該圖為本發(fā)明的導(dǎo)航裝置實(shí)施例方塊示意圖。在本實(shí)施例中，該導(dǎo)航裝置4設(shè)置于一載具90上，該載90具可為輪型交通工具，例如汽車或者是機(jī)車，但不以此為限。該導(dǎo)航裝置4具有一感測(cè)模塊40、一信號(hào)處理單元41、一數(shù)據(jù)儲(chǔ)存單元42以及一顯示單元43。該感測(cè)模塊40，其是感測(cè)該載具90的一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)而產(chǎn)生一狀態(tài)信息給該信號(hào)處理單元41。如圖8所示，該運(yùn)動(dòng)狀態(tài)是指該載具90的方位角以及姿態(tài)角，在圖8中，方位角亦即指"z的角度變化，而姿態(tài)角是指"x的角度變化。而姿態(tài)角的變化是會(huì)反應(yīng)在載具90上坡或者是下坡時(shí)，當(dāng)然在平地上行駛時(shí)其姿態(tài)角為零度。另外，方位角則是反應(yīng)在載具90進(jìn)行轉(zhuǎn)向時(shí)。再回到圖7所示，在本實(shí)施例中，用來(lái)感測(cè)該狀態(tài)信息的實(shí)施例方式為利用一慣性感測(cè)模塊400，其由兩個(gè)陀螺儀傳感器4000與4001來(lái)感測(cè)"x以及"z的角度變化。此外，如圖9A與圖9B所示，該圖為本發(fā)明的慣性感測(cè)模塊另外兩種實(shí)施例示意圖。在圖9A的實(shí)施例中，慣性感測(cè)模塊400是由兩個(gè)差分模塊4002與4003所組成。請(qǐng)參閱圖10所示，差分模塊4002或4003主要是由兩個(gè)相距一距離h的加速度傳感器4004與4005所構(gòu)成。以感測(cè)"z的角度變化為例，當(dāng)加速度傳感器4004以及加速度傳感器4005所感測(cè)的X軸加速度差值積分便可得到位移(S1，S2)，然后推算S1，S2的差值，由于加速度傳感器4004以及加速度傳感器4005相差一距離h，所以可由計(jì)算得到Z軸的角度e變化。同理，感測(cè)"x的角度變化亦屬于同樣的原理，在此不作贅述。因此利用圖9A的方式亦可以感測(cè)到載具的方位角以及姿態(tài)角。另外，如圖9B所示，在本實(shí)施例中，主要是將陀螺儀傳感器4000與差分模塊4002進(jìn)行組合以達(dá)到感測(cè)載具的方位角與姿態(tài)角度。除了利用慣性感測(cè)的方式的外，在現(xiàn)有技術(shù)中亦可以利用圖11的組合來(lái)感測(cè)方位角與姿態(tài)角。在圖11中，感測(cè)模塊40主要是由一磁力計(jì)401以及一電子羅盤傳感器402所構(gòu)成，其中磁力計(jì)401可用來(lái)感測(cè)姿態(tài)角，而該電子羅盤傳感器402則是用來(lái)感測(cè)方位角。再回到圖7所示，該數(shù)據(jù)儲(chǔ)存單元42，其儲(chǔ)存有一地圖信息以及對(duì)應(yīng)于該地圖信息中至少一特征點(diǎn)的特征信息。該數(shù)據(jù)儲(chǔ)存單元42，一般是指利用儲(chǔ)存媒體(內(nèi)存或者是硬盤)所建立的數(shù)據(jù)庫(kù)以供該信號(hào)處理單元41存取。在本實(shí)施例中，該數(shù)據(jù)儲(chǔ)存單元42儲(chǔ)存的地圖信息是指要進(jìn)行規(guī)劃導(dǎo)航路徑所需要的地圖信息，其屬于現(xiàn)有的技術(shù)，在此不做贅述。另外，本發(fā)明的特色在于該數(shù)據(jù)儲(chǔ)存單元42內(nèi)還儲(chǔ)存有地圖信息中特定位置的特征信息。所謂特定位置亦即轉(zhuǎn)彎或者是上、下坡的位置。因外在該特定位置上轉(zhuǎn)彎或者是上、下坡時(shí)，會(huì)影響到載具的方位角或者是姿態(tài)角，因此本發(fā)明事先將在每一個(gè)特定位置上進(jìn)行轉(zhuǎn)向或者是上、下坡時(shí)載具所會(huì)具有的方位角以及姿態(tài)角予以量測(cè)記錄，以供后續(xù)判斷之用。該信號(hào)處理單元41，其分別與該感測(cè)模塊40以及該數(shù)據(jù)儲(chǔ)存單元42相偶接，該信號(hào)處理單元41可根據(jù)使用者利用一輸入界面430所輸入的規(guī)劃路徑需求(例如起始點(diǎn)以及終點(diǎn))而于該數(shù)據(jù)儲(chǔ)存單元42內(nèi)所儲(chǔ)存的地圖信息中產(chǎn)生一導(dǎo)航路徑顯示于該顯示單元43上。在本實(shí)施例中，該輸入界面430可設(shè)置于該顯示單元43上，以利使用者操作。當(dāng)產(chǎn)生出導(dǎo)航路徑之后，該信號(hào)處理單元41同時(shí)利用本發(fā)明前述的圖3所示的導(dǎo)航信息修正8方法流程，于載具90行駛的過(guò)程中，將該導(dǎo)航路徑上的特征點(diǎn)所具有的特征信息與該實(shí)時(shí)檢測(cè)到的關(guān)于載具在行進(jìn)時(shí)的狀態(tài)信息進(jìn)行比較，以決定是否要修正對(duì)應(yīng)該載具的定位坐標(biāo)，并且在顯示單元內(nèi)所顯示的載具圖像修正至正確的位置上。其判斷以及修正的方法如前所述，在此不作贅述。當(dāng)然，本發(fā)明還可有其它多種實(shí)施例，在不背離本發(fā)明精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。權(quán)利要求一種導(dǎo)航信息修正方法，其特征在于，包括有下列步驟提供一導(dǎo)航路徑給一載具；于該導(dǎo)航路徑上擷取一特征點(diǎn)，該特征點(diǎn)具有一特征信息；于該載具行進(jìn)的過(guò)程中，檢測(cè)該載具的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以得到一狀態(tài)信息；將該狀態(tài)信息與該特征信息進(jìn)行比較以判斷該狀態(tài)信息是否與該特征信息相符合；如果該狀態(tài)信息與該特征信息不符合，則繼續(xù)監(jiān)控該載具的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；以及如果該狀態(tài)信息與該特征信息相符合，則修正該載具的定位坐標(biāo)至該特征點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航路徑上的位置。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航信息修正方法，其特征在于，該狀態(tài)信息為該載具的方位角、姿態(tài)角或者是前述的組合。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航信息修正方法，其特征在于，該特征信息為該載具的方位角、姿態(tài)角或者是前述的組合。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航信息修正方法，其特征在于，該特征點(diǎn)為導(dǎo)航路徑上所具有的轉(zhuǎn)彎、上坡或者是下坡的位置。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航信息修正方法，其特征在于，修正該載具的定位坐標(biāo)至該特征點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航路徑上的位置之后還包括有下列步驟于該導(dǎo)航路徑上擷取另一特征點(diǎn)，再繼續(xù)檢測(cè)該載具的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與該另一特征點(diǎn)的特征信息進(jìn)行比較。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航信息修正方法，其特征在于，修正該載具的定位坐標(biāo)至該特征點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航路徑上的位置的后還包括有下列步驟于顯示該導(dǎo)航路徑的畫面上，將代表該載具的圖案修正至該特征點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航路徑上。7.—種導(dǎo)航裝置，其設(shè)置于一載具上，其特征在于，該導(dǎo)航裝置包括一感測(cè)模塊，其感測(cè)該載具的一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)而產(chǎn)生一狀態(tài)信息；一數(shù)據(jù)儲(chǔ)存單元，其儲(chǔ)存有一地圖信息以及對(duì)應(yīng)于該地圖信息中至少一特征點(diǎn)的特征信息；以及一信號(hào)處理單元，其分別與該感測(cè)模塊以及該數(shù)據(jù)儲(chǔ)存單元相偶接，該信號(hào)處理單元根據(jù)該地圖信息產(chǎn)生一導(dǎo)航路徑并將該導(dǎo)航路徑上的至少一特征點(diǎn)所具有的特征信息與該狀態(tài)信息進(jìn)行比較，以決定是否要修正對(duì)應(yīng)該載具的定位坐標(biāo)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該感測(cè)模塊為一慣性感測(cè)模塊。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該慣性感測(cè)模塊具有兩個(gè)陀螺儀傳感器。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該慣性感測(cè)模塊具有一組加速度傳感器以及一陀螺儀傳感器。11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該慣性感測(cè)模塊具有兩組加速度傳感器。12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該感測(cè)模塊具有一磁力計(jì)以及一電子羅盤傳感器。13.根據(jù)權(quán)利要求7所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，還具有一顯示單元，該顯示單元與該信號(hào)處理單元電訊連接以顯示該導(dǎo)航路徑。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該信號(hào)處理單元還可以于該顯示單元所顯示的導(dǎo)航路徑上，將代表該載具的圖案修正至該特征點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航路徑上。15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該顯示單元上還具有一輸入界面。16.根據(jù)權(quán)利要求7所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該狀態(tài)信息為該載具的方位角、姿態(tài)角或者是前述的組合。17.根據(jù)權(quán)利要求7所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該特征點(diǎn)為導(dǎo)航路徑上所具有的轉(zhuǎn)彎、上坡或者是下坡的位置。18.根據(jù)權(quán)利要求7所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該感測(cè)模塊感測(cè)該載具的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以產(chǎn)生狀態(tài)信號(hào)給該信號(hào)處理單元。19.根據(jù)權(quán)利要求7所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該載具為交通工具。20.根據(jù)權(quán)利要求7所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，該數(shù)據(jù)儲(chǔ)存單元為內(nèi)存或硬盤。全文摘要本發(fā)明提供一種導(dǎo)航信息修正方法，其是利用檢測(cè)一行進(jìn)間載具所具有的一狀態(tài)信息，并與導(dǎo)航路徑中的一特征點(diǎn)所具有的特征信息進(jìn)行比對(duì)，并且根據(jù)該比對(duì)結(jié)果來(lái)判斷該載具是否通過(guò)該特征點(diǎn)，進(jìn)而修正該載具的定位坐標(biāo)。在另一實(shí)施例中，本發(fā)明還提供一導(dǎo)航裝置，其主要是利用可以感測(cè)載具狀態(tài)的感測(cè)模塊、信號(hào)處理單元以及儲(chǔ)存有地圖信息的儲(chǔ)存單元。其中，感測(cè)模塊檢測(cè)車輛行駛時(shí)的狀態(tài)以產(chǎn)生一狀態(tài)信息，再經(jīng)由信號(hào)處理單元將該狀態(tài)信息與導(dǎo)航路徑中的特征點(diǎn)的特征信息作比較，以將載具偏移的導(dǎo)航路徑修正至正確的位置。文檔編號(hào)G01C21/34GK101750086SQ20081018020公開(kāi)日2010年6月23日申請(qǐng)日期2008年11月28日優(yōu)先權(quán)日2008年11月28日發(fā)明者張祥杰,陳永裕申請(qǐng)人:財(cái)團(tuán)法人工業(yè)技術(shù)研究院