專(zhuān)利名稱(chēng)：通過(guò)特征地點(diǎn)對(duì)車(chē)輛位置的校正的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于車(chē)輛的導(dǎo)航和安全技術(shù)。具體地，本發(fā)明涉及一種用于校正車(chē)輛
位置的校正裝置、校正系統(tǒng)、校正裝置在車(chē)輛中的應(yīng)用、方法、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和計(jì)算機(jī)可 讀介質(zhì)。
背景技術(shù)：
對(duì)于許多任務(wù)來(lái)說(shuō)，例如導(dǎo)航、路口輔助系統(tǒng)或其他駕駛員輔助系統(tǒng)，例如在公路 交叉點(diǎn)或者多車(chē)道路口可能出現(xiàn)的復(fù)雜的交通狀況下，由于不能以足夠的精確度識(shí)別出車(chē) 輛當(dāng)前所在的道路，GPS(全球定位系統(tǒng))和或許將來(lái)的伽利略系統(tǒng)(Galileo-System)的 位置精確度通常不高。 另外，例如在隧道或車(chē)庫(kù)中通常不能實(shí)現(xiàn)GPS接收。因此，在這種情況下，借助于 例如車(chē)輪轉(zhuǎn)速傳感器來(lái)定位。但是，在沒(méi)有直接的GPS接收的情況下，行駛動(dòng)態(tài)性能越強(qiáng)且 越長(zhǎng)，這種定位效果越差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是改進(jìn)車(chē)輛定位。 根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求的特征，本發(fā)明提供一種校正裝置、校正系統(tǒng)、應(yīng)用、方法、計(jì)算
機(jī)程序產(chǎn)品和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。本發(fā)明的改進(jìn)方案在從屬權(quán)利要求中給出。 本文說(shuō)明的實(shí)施形式同樣涉及一種校正裝置、校正系統(tǒng)、應(yīng)用、方法、計(jì)算機(jī)程序
產(chǎn)品和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。 在本發(fā)明的一種實(shí)施形式中，提供一種用于校正車(chē)輛位置的校正裝置，所述校 正裝置具有一用于存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)單元，所述數(shù)據(jù)與車(chē)輛行駛路線(xiàn)中的特征地點(diǎn)/陸標(biāo) (markante Pimkte)對(duì)應(yīng)，所述存儲(chǔ)單元被設(shè)計(jì)成用于存儲(chǔ)所述特征地點(diǎn)的精確的第一位 置。另外，還設(shè)置有一用于探測(cè)在行駛路線(xiàn)上的特征地點(diǎn)的探測(cè)單元以及一基于所述特征 地點(diǎn)的精確的第一位置校正車(chē)輛的測(cè)得的第二位置的校正單元。 換句話(huà)說(shuō)，所述校正裝置可以存儲(chǔ)一數(shù)字地圖，所述數(shù)字地圖還包含關(guān)于沿車(chē)輛 行駛路線(xiàn)的多個(gè)特征地點(diǎn)的信息。例如，這些特征地點(diǎn)可以是在車(chē)道上的明顯障礙物或視 覺(jué)上可辨別的特征。數(shù)字地圖數(shù)據(jù)和特征地點(diǎn)數(shù)據(jù)也可以存儲(chǔ)在不同的文件中，例如存儲(chǔ) 在不同的存儲(chǔ)介質(zhì)上。以這種方式，可以防止在改變特征地點(diǎn)數(shù)據(jù)時(shí)必須改變數(shù)字地圖數(shù) 據(jù)。 在車(chē)輛運(yùn)動(dòng)期間，由車(chē)輛傳感器系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)量。如果在這種測(cè)量中探測(cè)到一個(gè)在
行駛路線(xiàn)上的特征地點(diǎn)，則可以確定(所探測(cè)到的)特征地點(diǎn)是哪一個(gè)特征地點(diǎn)(通過(guò)與
數(shù)字地圖上的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較和/或通過(guò)與特別存儲(chǔ)的特征地點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較)。在明確地
識(shí)別出該特征地點(diǎn)后，即精確地識(shí)別出該特征地點(diǎn)位置后，校正測(cè)得的車(chē)輛位置。 以這種方式，可以關(guān)于沿著行駛路線(xiàn)的每一個(gè)特征地點(diǎn)對(duì)測(cè)得位置進(jìn)行校正。因
此，可以改進(jìn)定位，而對(duì)此不需要GPS接收。
4
根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施形式，所述校正裝置具有一用于測(cè)量車(chē)輛的第二位置的 定位單元。 因此，除了或替代借助ESP或類(lèi)似的傳感器系統(tǒng)來(lái)定位，還可通過(guò)定位單元來(lái)測(cè) 量車(chē)輛的第二位置。 根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施形式，所述定位單元被設(shè)計(jì)成用于借助GPS測(cè)量第二位 置，為此，所述定位單元具有一 GPS接收器。 根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施形式，所述定位單元被設(shè)計(jì)成用于在行駛動(dòng)力學(xué)模型的 基礎(chǔ)上測(cè)量第二位置。例如，所述行駛動(dòng)力學(xué)模型使用電子穩(wěn)定程序(ESP)和其他車(chē)輛傳 感器系統(tǒng)——例如里程表或方向盤(pán)角度傳感器——的測(cè)量數(shù)據(jù)。在這種方式時(shí)，定位與衛(wèi) 星接收無(wú)關(guān)。 根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施形式，所述探測(cè)單元具有至少一個(gè)選自包括ESP傳感器 和照相機(jī)的組的傳感器。 以這種方式，例如可以探測(cè)到在車(chē)道中的障礙物或者在車(chē)道旁側(cè)的確定標(biāo)志。
根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施形式，所述校正裝置還具有一用于接收與特征地點(diǎn)對(duì)應(yīng) 的更新數(shù)據(jù)的通信單元。 以這種方式，如果特征地點(diǎn)改變，則可以立即通知車(chē)輛。在此要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量較 小。例如可以由指揮中心/總站(Zentrale)或者由另一車(chē)輛借助車(chē)輛至車(chē)輛通信系統(tǒng) (Fahrzeug-zu-Fahrzeug Komm皿ikation)傳輸更新數(shù)據(jù)。 為了避免誤用的危險(xiǎn)，可對(duì)此使用加密技術(shù)，利用所述加密技術(shù)可精確地識(shí)別各 個(gè)的發(fā)送器。 根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施形式，提供一種用于校正車(chē)輛位置的校正系統(tǒng)，所述校 正系統(tǒng)包括上述校正裝置和指揮中心，所述指揮中心具有一用于將更新數(shù)據(jù)發(fā)送至所述校 正裝置的通信單元。 例如，指揮中心可以是具有中央服務(wù)器的交通控制系統(tǒng)，所述交通控制系統(tǒng)能夠 向多個(gè)車(chē)輛提供單個(gè)的更新數(shù)據(jù)。術(shù)語(yǔ)"單個(gè)的更新數(shù)據(jù)"可理解成每一輛車(chē)輛都可以確 定要在何時(shí)、以何種程度以及在車(chē)輛的哪個(gè)區(qū)域接收來(lái)自中心系統(tǒng)的更新數(shù)據(jù)。以這種方 式，可以減少數(shù)據(jù)通信。 術(shù)語(yǔ)"數(shù)字地圖"是指在沒(méi)有任何導(dǎo)航的情況下，用于高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS， Advanced DriverAssistance Systems)的地圖。 更新數(shù)據(jù)的無(wú)線(xiàn)傳輸或者無(wú)線(xiàn)接收例如通過(guò)GSM、UMTS、WLAN(例如802. llp)或者
通過(guò)WiMax實(shí)現(xiàn)。也可以使用其他傳輸協(xié)議。所述協(xié)議的優(yōu)點(diǎn)是已經(jīng)實(shí)現(xiàn)的標(biāo)準(zhǔn)化。 所述車(chē)輛例如是機(jī)動(dòng)車(chē)，如汽車(chē)、公共汽車(chē)或者載貨汽車(chē)，或者還可以是軌道車(chē)
輛、船、航行器——例如直升機(jī)或飛機(jī)，或者例如是自行車(chē)。 根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施形式，提供上述校正裝置在車(chē)輛中的應(yīng)用。 根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施形式，提供一種用于校正車(chē)輛位置的方法，其中存儲(chǔ)與
車(chē)輛行駛路線(xiàn)的特征地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。另外，存儲(chǔ)所述特征地點(diǎn)的精確的第一位置。另外，
探測(cè)在行駛路線(xiàn)上的特征地點(diǎn)并基于所述特征地點(diǎn)的精確的第一位置校正車(chē)輛的測(cè)得的
第二位置。 根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施形式，提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品當(dāng)在處理器上運(yùn)行時(shí)引導(dǎo)所述處理器執(zhí)行上述方法步驟。 根據(jù)本發(fā)明的另一種實(shí)施形式，提供一種存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的計(jì)算機(jī)可讀介
質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品當(dāng)在處理器上運(yùn)行時(shí)引導(dǎo)所述處理器執(zhí)行上述方法步驟。 可以看到，本發(fā)明的基本構(gòu)思是通過(guò)探測(cè)在車(chē)輛行駛路線(xiàn)上的特征地點(diǎn)來(lái)校正或
者實(shí)際首次測(cè)量車(chē)輛的位置。在識(shí)別出這種特征地點(diǎn)后，可借助與所述特征地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的位
置數(shù)據(jù)校正或者首次確定車(chē)輛的位置。
以這種方式，可以改進(jìn)車(chē)輛的定位。對(duì)此不需要衛(wèi)星接收。


下面參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。
圖1示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的校正裝置的示意圖； 圖2示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于位置校正的整個(gè)系統(tǒng)的示意圖； 圖3示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的數(shù)字導(dǎo)航地圖的示意圖； 圖4示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式圖中的圖示是示意性的，而非成比例的。 在下述對(duì)附圖進(jìn)行的說(shuō)明中，相同的附圖標(biāo)記表示相同或者相似的元件。
圖1示出用于校正車(chē)輛位置的、具有多個(gè)不同部件的校正裝置的示意圖。例如，校
正裝置ioo安裝在車(chē)輛中，該校正裝置被設(shè)計(jì)成一方面用于校正車(chē)輛的測(cè)得位置，另一方
面還用于首次確定車(chē)輛位置。校正裝置100具有形式為微處理器的校正單元102作為中央 元件。另外，還設(shè)置有一通信單元115，該通信單元具有一用于與指揮中心或者其他車(chē)輛通 信的天線(xiàn)116。為確保數(shù)據(jù)安全性并防止可能的誤用，設(shè)置一加密單元114，該加密單元連 接在校正單元102和通信單元115、 116之間，并且該加密單元被設(shè)計(jì)成用于加密和解密所 發(fā)送或接收的數(shù)據(jù)。 另外，設(shè)置一存儲(chǔ)單元113，該存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)與車(chē)輛的行駛路線(xiàn)的特征地點(diǎn)對(duì) 應(yīng)的數(shù)據(jù)，并用于存儲(chǔ)特征地點(diǎn)的精確的第一位置。 例如形式為CPU的校正或控制單元102與輸入單元112連接?？梢酝ㄟ^(guò)輸入單元 112對(duì)校正裝置進(jìn)行各種不同的調(diào)整并例如為導(dǎo)航單元選擇一 目的地和必要時(shí)選擇一位 置。在這種情況下，可通過(guò)輸入目的地全稱(chēng)或還通過(guò)從列表中選擇來(lái)輸入目的地，所述列表 在可視輸出單元、例如監(jiān)視器110上顯示。 在監(jiān)視器110上還輸出目標(biāo)向?qū)畔?。另外，該目?biāo)向?qū)畔⒁材芡ㄟ^(guò)可聽(tīng)輸出 單元111輸出。通過(guò)可聽(tīng)輸出單元lll輸出的優(yōu)點(diǎn)是，駕駛員較少地受到當(dāng)前交通狀況的 影響。存儲(chǔ)元件113與中央校正單元102連接或者集成在校正單元102內(nèi)，在該存儲(chǔ)單元 113中存儲(chǔ)形式為數(shù)據(jù)項(xiàng)的地圖數(shù)據(jù)(導(dǎo)航地圖數(shù)據(jù))和特征地點(diǎn)數(shù)據(jù)。例如，在存儲(chǔ)元件 113中還存儲(chǔ)配備給數(shù)據(jù)項(xiàng)的、有關(guān)交通限制等的附加信息。 在具有校正單元102的中央控制器上可連接有一用于輔助駕駛的駕駛員輔助系 統(tǒng)117。 為了確定車(chē)輛的當(dāng)前位置，校正裝置IOO具有一導(dǎo)航單元或者定位單元和一GPS接收器106，所述導(dǎo)航單元或者定位單元例如可集成在中央控制器102內(nèi)，所述GPS接收器 106被設(shè)計(jì)成用于接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的導(dǎo)航信號(hào)。當(dāng)然，導(dǎo)航單元與GPS接收器106也可用 于其他衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，例如伽利略導(dǎo)航系統(tǒng)(Galileo)。 但是由于例如在市中心區(qū)域不能總接收到GPS信號(hào)，為了實(shí)施綜合定位導(dǎo)航和確 定車(chē)輛位置，校正裝置100還包括一探測(cè)單元，所述探測(cè)單元具有方向傳感器107、距離傳 感器108、必要時(shí)具有方向盤(pán)角度傳感器109、以及ESP傳感器系統(tǒng)104、和可視探測(cè)器—— 例如照相機(jī)105。 例如在校正裝置102中處理GPS接收器和其他傳感器的信號(hào)。在行駛路線(xiàn)上的特 征地點(diǎn)被識(shí)別后，將由所述信號(hào)確定的車(chē)輛位置與該特征地點(diǎn)的位置進(jìn)行比較。當(dāng)車(chē)輛的 位置被校正后，可通過(guò)監(jiān)視器110輸出以這種方式獲得的目標(biāo)向?qū)畔ⅰ?
換句話(huà)說(shuō)，在車(chē)輛內(nèi)的數(shù)據(jù)庫(kù)中(例如在數(shù)字地圖中)存儲(chǔ)特征地點(diǎn)連同特征地 點(diǎn)的精確的GPS位置。 一旦車(chē)輛到達(dá)這些地點(diǎn)，可以利用所存儲(chǔ)的位置來(lái)校正GPS位置。如 果存在GPS接收，則所述校正能夠以類(lèi)似差分GPS的方式改善定位的精確度。如果不存在 GPS接收，則顯著改善位置更新的精確度。在這種情況下，必須利用車(chē)載(ESP)傳感器系統(tǒng) 或照相機(jī)清晰地識(shí)別出特征地點(diǎn)。 例如，所述特征地點(diǎn)可以是引道坡、交通信號(hào)燈、在平坦道路上的障礙物、斜坡、交 通標(biāo)志、井蓋/雨水口蓋、碎石鋪面的道路的起點(diǎn)或終點(diǎn)、鋪石道路段的起點(diǎn)或終點(diǎn)、與道 路交叉的軌道等。 在這種情況下，還可以在本地例如通過(guò)無(wú)線(xiàn)電傳輸所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。由此可以適應(yīng) 改變的環(huán)境。形式為更新數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的傳輸可以由相鄰的車(chē)輛或交通指揮中心來(lái)實(shí) 現(xiàn)。 可以通過(guò)特征地點(diǎn)在完全沒(méi)有GPS接收器的情況下也可以有限的程度實(shí)施定位。
為此，通過(guò)一個(gè)行駛動(dòng)力學(xué)模型或者多個(gè)行駛動(dòng)力學(xué)模型在特征地點(diǎn)之間確定位置。 在一個(gè)實(shí)施例中，差分GPS用于校正GPS，但是所述差分GPS需要GPS接收。如果
沒(méi)有GPS信號(hào)，則可以在行駛動(dòng)力學(xué)模型中借助ESP傳感器系統(tǒng)來(lái)計(jì)算GPS位置。 還可以通過(guò)特征地點(diǎn)在沒(méi)有信號(hào)接收的情況下來(lái)校正遠(yuǎn)途行駛時(shí)的GPS位置。另
外，還可在無(wú)需新設(shè)施的情況下改善精確度，如同在差分GPS中通過(guò)額外必要的發(fā)射器提
高精確度那樣。通過(guò)應(yīng)用特征地點(diǎn)，則在車(chē)輛中不需要額外的傳感器系統(tǒng)。 圖2示出整個(gè)系統(tǒng)的示意圖，該系統(tǒng)包括一指揮中心200和一集成在車(chē)輛201內(nèi)
的校正裝置100。校正裝置IOO不僅具有帶天線(xiàn)116的通信裝置和中央控制器或者校正單元
102，而且還具有完整的車(chē)輛傳感器系統(tǒng)。在此，車(chē)輛傳感器系統(tǒng)包括ESP傳感器系統(tǒng)104、
照相機(jī)系統(tǒng)105和方向盤(pán)角度傳感器109。 通過(guò)照相機(jī)系統(tǒng)105可以探測(cè)行駛路線(xiàn)205的特征。為此，照相機(jī)系統(tǒng)105利用 探測(cè)束207來(lái)掃描周?chē)h(huán)境。如果探測(cè)到特征地點(diǎn)——例如在道路旁或車(chē)道上的凸起206， 則照相機(jī)系統(tǒng)105向控制器102發(fā)射相應(yīng)的探測(cè)信號(hào)。然后在控制器102中對(duì)探測(cè)信號(hào)進(jìn) 行相應(yīng)的分析。對(duì)于這種分析來(lái)說(shuō)，必要時(shí)還可以考慮例如來(lái)自ESP傳感器系統(tǒng)104的其 它測(cè)量值。例如，ESP傳感器系統(tǒng)104可探測(cè)出這是否真的是在車(chē)道上的障礙物。
例如在數(shù)字地圖中存儲(chǔ)多層停車(chē)場(chǎng)引道坡的起點(diǎn)處于位置(0/0)。車(chē)輛借助ESP 傳感器系統(tǒng)識(shí)別出多層停車(chē)場(chǎng)引道坡的斜面(Steig皿g)并將內(nèi)部位置校正至數(shù)值(0/0)。
指揮中心200具有一帶天線(xiàn)204的通信裝置202和一中央服務(wù)器203。更新數(shù)據(jù) 通過(guò)通信路徑205從指揮中心傳輸至各個(gè)車(chē)輛。同樣，各個(gè)車(chē)輛也可以將測(cè)量數(shù)據(jù)傳輸至 指揮中心200，然后指揮中心可以將新數(shù)據(jù)通知給其他車(chē)輛。 圖3示出數(shù)字地圖的局部301的示意圖?？梢钥吹?，道路305分為兩個(gè)支路304、 307。車(chē)輛310從西南方向接近分岔口。 一旦車(chē)輛駛過(guò)地點(diǎn)302，車(chē)輛傳感器系統(tǒng)探測(cè)所謂 地"特征地點(diǎn)"，例如在車(chē)道上具有特殊形狀的障礙物。在分析所探測(cè)的數(shù)據(jù)后能以較高的 精確度來(lái)確定車(chē)輛的位置。如果現(xiàn)在接著探測(cè)出第二特征地點(diǎn)303 (例如急轉(zhuǎn)彎)，則車(chē)輛 識(shí)別出選擇了路線(xiàn)307。另一方面，如果探測(cè)到另一特征地點(diǎn)304——例如下穿道路，則車(chē) 輛識(shí)別出選擇了路線(xiàn)306。 相應(yīng)信息能可視地在區(qū)域308中輸出或者可聽(tīng)地輸出(由附圖標(biāo)記309表示)。
圖4示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法的流程圖。在步驟401，校正裝置與指揮中心 通信。在此，指揮中心傳輸關(guān)于特征地點(diǎn)的更新數(shù)據(jù)。在步驟402，特征地點(diǎn)包括GPS位置 被儲(chǔ)存在車(chē)輛內(nèi)。能夠以規(guī)則的或者由駕駛者自己選擇的間隔必要時(shí)按位置地例如通過(guò)無(wú) 線(xiàn)電來(lái)實(shí)時(shí)更新這些地點(diǎn)。 在步驟403，通過(guò)已經(jīng)存在的傳感器系統(tǒng)(例如ESP傳感器系統(tǒng))或者照相機(jī)識(shí)別 出這種特征地點(diǎn)。還可以設(shè)置多個(gè)具有不同靈敏度和觀測(cè)方向的照相機(jī)。同時(shí)探測(cè)車(chē)輛的 GPS位置。在步驟404，分析由傳感器系統(tǒng)探測(cè)的數(shù)據(jù)。必要時(shí)為了防止與特征地點(diǎn)相關(guān)的 錯(cuò)誤測(cè)量，可以設(shè)置過(guò)濾功能。在沒(méi)有GPS接收的區(qū)域或者GPS儀器被關(guān)閉的情況下，基于 特征地點(diǎn)對(duì)車(chē)輛位置進(jìn)行校正(步驟405)。以這種方式可以改善GPS精確度。此外以這種 方式可以在沒(méi)有GPS接收器的情況下確定GPS位置。 另外應(yīng)當(dāng)指出，"包括"和"具有"并不排除其他元件或步驟，"一"或"一個(gè)"并不 排除多個(gè)。此外應(yīng)當(dāng)指出，參照上述實(shí)施例之一所描述的特征和步驟也可與上述其他實(shí)施 例的特征和步驟組合。權(quán)利要求中的附圖標(biāo)記不應(yīng)認(rèn)為是對(duì)權(quán)利要求的限制。
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權(quán)利要求
一種用于校正車(chē)輛位置的校正裝置，所述校正裝置包括存儲(chǔ)單元(113)，所述存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)與車(chē)輛行駛路線(xiàn)的特征地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)，以及用于存儲(chǔ)所述特征地點(diǎn)的精確的第一位置；探測(cè)單元(104)，所述探測(cè)單元用于探測(cè)在行駛路線(xiàn)上的特征地點(diǎn)；和校正單元(102)，所述校正單元用于基于所述特征地點(diǎn)的精確的第一位置校正車(chē)輛的測(cè)得的第二位置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的校正裝置，其中，所述校正裝置還包括一用于測(cè)量所述車(chē)輛的第二位置的定位單元(102， 106)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的校正裝置，其中，所述定位單元(102,106)具有一GPS接收器(106)以用于測(cè)量所述第二位置。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的校正裝置，其中，所述定位單元(102,106)被設(shè)計(jì)成用于在行駛動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上測(cè)量所述第二位置。
5. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的校正裝置，其中，所述探測(cè)單元(104)具有至少一個(gè)選自包括ESP傳感器(104)和照相機(jī)(105)的組的 傳感器。
6. 根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的校正裝置，其中，所述校正裝置還包括一用于接 收與所述特征地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的更新數(shù)據(jù)的通信單元(115， 116)。
7. —種用于校正車(chē)輛位置的校正系統(tǒng)，所述校正系統(tǒng)包括 根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的校正裝置；指揮中心(200)，所述指揮中心具有一用于將更新數(shù)據(jù)發(fā)送至所述校正裝置的通信單 元(202、204)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的校正裝置在車(chē)輛中的應(yīng)用。
9. 一種用于校正車(chē)輛位置的方法，所述方法包括下列步驟存儲(chǔ)與車(chē)輛行駛路線(xiàn)的特征地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)所述特征地點(diǎn)的精確的第一位置；探測(cè)在行駛路線(xiàn)上的特征地點(diǎn)；禾口基于所述特征地點(diǎn)的精確的第一位置校正車(chē)輛的測(cè)得的第二位置。
10. —種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品當(dāng)在處理器上運(yùn)行時(shí)弓I導(dǎo)所述處理器 執(zhí)行下列步驟存儲(chǔ)與車(chē)輛行駛路線(xiàn)的特征地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)所述特征地點(diǎn)的精確的第一位置；探測(cè)在行駛路線(xiàn)上的特征地點(diǎn)；禾口基于所述特征地點(diǎn)的精確的第一位置校正車(chē)輛的測(cè)得的第二位置。
11. 存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品當(dāng)在處理器上運(yùn)行 時(shí)引導(dǎo)所述處理器執(zhí)行下列步驟存儲(chǔ)與車(chē)輛行駛路線(xiàn)的特征地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)所述特征地點(diǎn)的精確的第一位置；探測(cè)在行駛路線(xiàn)上的特征地點(diǎn)；禾口基于所述特征地點(diǎn)的精確的第一位置校正車(chē)輛的測(cè)得的第二位置。
全文摘要
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，通過(guò)下列方法來(lái)校正車(chē)輛的位置探測(cè)在行駛路線(xiàn)上的特征地點(diǎn)，并且在識(shí)別出這種特征地點(diǎn)后，校正測(cè)得的車(chē)輛位置。與所屬的精確GPS位置相關(guān)的特征地點(diǎn)被存儲(chǔ)在車(chē)輛內(nèi)的數(shù)據(jù)庫(kù)中。當(dāng)?shù)竭_(dá)一特征地點(diǎn)時(shí)，所屬的精確GPS位置與在車(chē)輛中測(cè)得的位置進(jìn)行比較，由此校正測(cè)得位置。能以這種方式改進(jìn)定位。
文檔編號(hào)G01C21/30GK101796375SQ200880105119
公開(kāi)日2010年8月4日 申請(qǐng)日期2008年4月23日 優(yōu)先權(quán)日2007年8月29日
發(fā)明者U·斯塔林 申請(qǐng)人:大陸-特韋斯貿(mào)易合伙股份公司及兩合公司