專利名稱：物體分類方法、泊車輔助方法和泊車輔助系統(tǒng)的制作方法
物體分類方法、泊車輔助方法和泊車輔助系統(tǒng)
背景技術(shù)：
本發(fā)明涉及用于將泊車提示輸出給車輛駕駛員的物體分類方法、泊車輔助方法和
泊車輔助系統(tǒng)。 自由區(qū)的交通密度日益增大，建筑物越來(lái)越多，使得特別是市中心的交通空間日 益狹小?？商峁┑耐＼嚳臻g越來(lái)越少，除了越來(lái)越大的交通壓力外，尋找合適的泊車空地也 給駕駛員增添了負(fù)擔(dān)。因此，研發(fā)出了用于停車空地定位的系統(tǒng)和半自動(dòng)的泊車輔助系統(tǒng)， 這些系統(tǒng)應(yīng)該有助于駕駛員停車。駕駛員由此確定，現(xiàn)有的停車空地對(duì)于泊車過(guò)程來(lái)說(shuō)是 否夠用、是否方便或者不夠用，泊車輔助系統(tǒng)提供的報(bào)警信號(hào)輔助駕駛員將車輛?？康讲?車空地中。 在這種泊車輔助系統(tǒng)中，希望將限制行駛路線或泊車空地的物體(例如路邊石、 已?？康能囕v等)分類成可越過(guò)的物體和不可越過(guò)的物體。這種分類例如能實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的 泊車軌跡和車輛的最終位置進(jìn)行相應(yīng)的適配調(diào)整。例如，在泊車過(guò)程期間，車尾可能會(huì)超過(guò) 被分類成可越過(guò)的物體，或者甚至將被分類成可越過(guò)的物體所占據(jù)的空間用作泊車區(qū)。
相關(guān)地，DE 10323639A1提出了一種方法，根據(jù)該方法，來(lái)自被歸類為極低的物體 (例如粗砂或小硅石)的接收信號(hào)被視為干擾信號(hào)，且傳感器裝置的靈敏度參數(shù)發(fā)生改變， 以避免檢測(cè)到所述干擾信號(hào)。但這種方法僅適合于考慮或過(guò)濾較低的物體，而并不適合于 在可越過(guò)的物體和不可越過(guò)的物體之間進(jìn)行通常的區(qū)分。 此外已知的是，物體高度會(huì)改變由泊車輔助系統(tǒng)接收的接收信號(hào)的確定的特性參 數(shù)。例如，較高的物體通常會(huì)導(dǎo)致較高的信號(hào)幅度和較寬的回波脈沖。但已表明，這種特性 參數(shù)在很大程度上取決于天氣狀況以及物體的形狀和結(jié)構(gòu)，從而利用這種參數(shù)目前尚無(wú)法 可靠地定性地估計(jì)物體的高度。 因此，例如在用于輔助車輛的泊車過(guò)程的泊車輔助系統(tǒng)中，希望能做出改進(jìn)，以將
物體分類成可越過(guò)的物體和不可越過(guò)的物體。 發(fā)明優(yōu)點(diǎn) 據(jù)此，規(guī)定一種用于分類物體的物體分類方法，其特別是用在用于輔助車輛的泊 車過(guò)程的泊車輔助方法中，所述車輛朝向物體移動(dòng)，其中所述物體分類方法具有如下步 驟 (a)由利用距離測(cè)量傳感器接收的接收信號(hào)的變化曲線來(lái)確定第一特性參數(shù)；
(b)由利用距離測(cè)量傳感器接收的接收信號(hào)的變化曲線來(lái)確定另一特性參數(shù)；
(c)確定車輛在步驟(a)和步驟(b)之間所歷經(jīng)的路程； (d)根據(jù)所確定的第一特性參數(shù)確定預(yù)測(cè)參數(shù)，其中所述預(yù)測(cè)參數(shù)被分配給 (zugeordnet)在步驟(c)中確定的路程； (e)對(duì)預(yù)測(cè)參數(shù)與在步驟(b)中確定的另一特性參數(shù)進(jìn)行比較；以及 (f)產(chǎn)生被分配給物體的物體分類信號(hào)，如果預(yù)測(cè)參數(shù)小于所述另一特性參數(shù)，則
該物體分類信號(hào)具有第一狀態(tài)，如果預(yù)測(cè)參數(shù)大于或等于所述另一特性參數(shù)，則該物體分
類信號(hào)具有第二狀態(tài)。
4
用于輔助車輛的泊車過(guò)程的相應(yīng)的泊車輔助系統(tǒng)，其中車輛朝向物體移動(dòng)，該泊 車輔助系統(tǒng)具有-距離測(cè)量傳感器，其周期地由車輛朝向物體發(fā)出發(fā)送信號(hào)，并周期地接收被物體
反射的接收信號(hào)；-程序控制的裝置，其 由利用距離測(cè)量傳感器接收的接收信號(hào)的變化曲線來(lái)確定第一特性參數(shù)； 由利用距離測(cè)量傳感器接收的接收信號(hào)的變化曲線來(lái)確定另一特性參數(shù)； 確定車輛在確定第一特性參數(shù)和確定第二特性參數(shù)之間所歷經(jīng)的路程； 由所確定的第一特性參數(shù)確定預(yù)測(cè)參數(shù)，其中預(yù)測(cè)參數(shù)被分配給另外的被確定的
路程； 對(duì)預(yù)測(cè)參數(shù)與另一特性參數(shù)進(jìn)行比較；并且 產(chǎn)生被分配給物體的物體分類信號(hào)，如果預(yù)測(cè)參數(shù)小于實(shí)際的特性參數(shù)，則該物 體分類信號(hào)具有第一狀態(tài)，如果預(yù)測(cè)參數(shù)大于或等于實(shí)際特性參數(shù)，則該物體分類信號(hào)具 有第二狀態(tài)。 本發(fā)明的構(gòu)思在于，接收信號(hào)的特性參數(shù)的地點(diǎn)改變被考慮作為用于定性地
(qualitative)地預(yù)測(cè)物體的高度、特別是預(yù)測(cè)物體的可越過(guò)性的指示。 盡管這種定性地的預(yù)測(cè)在原理上已經(jīng)可以基于對(duì)僅僅兩個(gè)在不同地點(diǎn)上確定的
接收信號(hào)變化曲線的比較來(lái)作出，但優(yōu)選周期地重復(fù)步驟(b)至(f)，因?yàn)檫@樣可以連續(xù)地
檢查在傳感器所檢測(cè)的區(qū)域內(nèi)物體的可越過(guò)性。 根據(jù)一種有利的改進(jìn)，本發(fā)明的方法還具有如下步驟 (g)確定前后相繼地確定的特性參數(shù)的序列是否有局部的最大值；禾口 (h)如果已確定前后相繼地確定的實(shí)際特性參數(shù)的序列具有局部的最大值，則產(chǎn)
生被分配給物體的具有第一狀態(tài)的物體分類信號(hào)。 由此在泊車過(guò)程期間，在較早的時(shí)刻就已經(jīng)可以正確地對(duì)可越過(guò)的物體進(jìn)行分 類。 在步驟(d)中，預(yù)測(cè)參數(shù)可以由與衰減系數(shù)的數(shù)學(xué)運(yùn)算(Verk皿印fung)來(lái)確定。 例如，在步驟(d)中，預(yù)測(cè)參數(shù)基本上可以通過(guò)在步驟(a)中確定第一特性參數(shù)與系數(shù)ekx 的乘積來(lái)確定，其中k是衰減系數(shù)，x是在步驟(c)中確定的路程。由此考慮到，確定的特 性參數(shù)與在傳感器和物體之間的距離呈指數(shù)相關(guān)。 優(yōu)選的是，根據(jù)天氣狀況來(lái)調(diào)整衰減系數(shù)(k)。這樣能實(shí)現(xiàn)精確的分類。天氣狀況 例如是外界溫度、氣壓和降水。 特性參數(shù)例如可以說(shuō)明接收信號(hào)中的局部最大值的幅度，特別是第一回波脈沖的 局部最大值。另一種可能的特性參數(shù)是第一回波脈沖的脈沖寬度。另外，也可以首先對(duì)由 不同傳感器或同一傳感器所確定的多個(gè)接收信號(hào)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，然后使用統(tǒng)計(jì)參數(shù)(例如 第一回波脈沖的幅度的標(biāo)準(zhǔn)差、平均值等)作為特性參數(shù)。 采用物體分類方法確定的信息(形式為物體分類信號(hào))可以在泊車輔助方法中被
使用或繼續(xù)處理。本發(fā)明的這種用于輔助車輛泊車過(guò)程的泊車輔助方法包括上述物體分類
方法，且附加地具有如下步驟 (i)確定車輛相距物體的瞬時(shí)距離；禾口
5
(j)如果瞬時(shí)距離小于最小距離，則發(fā)出報(bào)警信號(hào)，其中最小距離取決于物體分類 信號(hào)的狀態(tài)。 測(cè)量距離的傳感器優(yōu)選設(shè)置在車輛的車尾區(qū)域或前端區(qū)域。 本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序具有程序代碼單元(Programmcodemittel)，以便當(dāng)該計(jì)算機(jī)
程序在計(jì)算機(jī)或計(jì)算單元上執(zhí)行時(shí)，實(shí)施根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)的方法的所有步驟。 下面借助附圖中示意性地示出的實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。圖中示出

圖1為具有根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的泊車輔助系統(tǒng)的車輛的示意圖； 圖2示出由設(shè)置在車尾的距離傳感器之一輸出的傳感器信號(hào)關(guān)于時(shí)間的信號(hào)包
絡(luò)曲線； 圖3A至3D示出在車輛以恒定速度移動(dòng)至障礙物的情況下由傳感器測(cè)得的特性參 數(shù)A關(guān)于時(shí)間的變化； 圖4為物體分類方法的第一實(shí)施例的流程圖；禾口
圖5為物體分類方法的第二實(shí)施例的流程圖。
對(duì)實(shí)施例的說(shuō)明 在所有附圖中，相同的或相同功能的部件-只要未作其它說(shuō)明-標(biāo)有相同的附圖 標(biāo)記。 圖1為具有根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的泊車輔助系統(tǒng)的車輛的示意圖。在車輛1的車 輛前端2上設(shè)有距離傳感器3。在車輛后端4上也設(shè)有距離傳感器5。還可以在車輛左側(cè) 面6上設(shè)置旁側(cè)的距離傳感器8，在車輛右側(cè)面7上設(shè)置旁側(cè)的距離傳感器9。這些距離傳 感器用于測(cè)量相距車輛周圍環(huán)境中的障礙物的距離。距離傳感器3、5、8、9在本實(shí)施方式中 例如可以構(gòu)造為超聲傳感器。距離傳感器3、5、8、9通過(guò)數(shù)據(jù)總線IO將其傳感器信號(hào)提供 給車輛1中的具有存儲(chǔ)器18的程序控制的裝置11 (例如微處理器、微控制器等)。程序控 制的裝置11借助由距離傳感器3、5、8、9提供的傳感器信號(hào)來(lái)確定相距車輛周圍環(huán)境中的 障礙物的距離和這些障礙物在車輛周圍環(huán)境中的位置。為了精確地確定障礙物的位置，程 序控制的裝置11也可以采用三角測(cè)量原理(Triangulation)，其中對(duì)由不同傳感器確定的 距離值進(jìn)行相互平衡處理。程序控制的裝置ll還確定，是否能夠越過(guò)車輛周圍環(huán)境中的物 體。下面還將對(duì)此予以詳細(xì)說(shuō)明。 程序控制的裝置11還可以被設(shè)計(jì)用于確定合適的泊車空地，必要時(shí)確定行駛軌 跡以及在該泊車空地中的最終位置。此外，它優(yōu)選還確定輸出給駕駛員的內(nèi)容。為了實(shí)現(xiàn) 所述輸出，程序控制的裝置11與報(bào)警信號(hào)發(fā)生器連接，該報(bào)警信號(hào)發(fā)生器可以是顯示器12 和/或揚(yáng)聲器13。顯示器12尤其可以是車輛中的導(dǎo)航顯示機(jī)構(gòu)的屏幕。此外，也可以通過(guò) 組合儀器中的顯示機(jī)構(gòu)、通過(guò)平視顯示器(head up display)或通過(guò)可附加地安裝在儀表 板上的LED顯示器輸出指示。借助于顯示器12或揚(yáng)聲器13，例如可以輸出提示，所述提示 例如向駕駛員通告車輛不能朝向不可越過(guò)的障礙物移動(dòng)。為了確定車輛的移動(dòng)，或者也為 了確定車輛速度，程序控制的裝置11還可以與速度-和轉(zhuǎn)向角傳感器14連接。
圖2示例性地示出在車輛向后停車時(shí)其車尾朝向不可越過(guò)的障礙物(物體)例如 墻移動(dòng)的情況下由設(shè)置在車尾的距離傳感器5之一輸出的傳感器信號(hào)關(guān)于時(shí)間t的信號(hào)包 絡(luò)曲線E(t)。墻反射的信號(hào)被距離傳感器5采集到，并被距離傳感器的合適的轉(zhuǎn)換器(例 如超聲轉(zhuǎn)換器)轉(zhuǎn)換為電的傳感器信號(hào)。圖2示出一種通常的信號(hào)包絡(luò)曲線，其具有所謂的起始串?dāng)_21。障礙物反射的回波脈沖22給出如下提示在傳感器5的測(cè)量波瓣內(nèi)有物 體。 在所謂的回波信號(hào)方法中，從發(fā)出信號(hào)到出現(xiàn)回波脈沖22的持續(xù)時(shí)間相應(yīng)于被 掃描到的物體相距發(fā)送器(距離傳感器)的距離。從發(fā)出超聲脈沖到出現(xiàn)回波脈沖22的 時(shí)間(由于去程和返程時(shí)間)因而等于脈沖歷經(jīng)傳感器和障礙物之間的路程所需要時(shí)間的 兩倍。通過(guò)對(duì)脈沖開始位置的確定，程序控制的裝置ll由此能夠確定相距位于距離傳感器 的測(cè)量波瓣內(nèi)的障礙物的距離。 脈沖22的形狀用多個(gè)特性參數(shù)來(lái)表示，例如用脈沖22的幅度25、其半值寬度23 來(lái)表示，或者脈沖寬度也涉及(必要時(shí)時(shí)間可變化的)閾值24。這些特性參數(shù)取決于物體 的形狀和結(jié)構(gòu)，特別是也取決于其高度以及傳感器5和物體之間的距離。下面從脈沖幅度 25(特性參數(shù)A)為表現(xiàn)特征的特性參數(shù)出發(fā)，但也可以采用一個(gè)或多個(gè)其它的參數(shù)作為特 性參數(shù)。 圖3A至3D示出在車輛1以恒定速度朝向障礙物移動(dòng)的情況下由傳感器5測(cè)得的 特性參數(shù)A關(guān)于時(shí)間的變化。 圖3A的上部示意性地示出在車輛1沿著箭頭方向朝向不可越過(guò)的障礙物(例如 墻或另一車輛)移動(dòng)的情況下特性參數(shù)A關(guān)于地點(diǎn)的變化曲線，上述移動(dòng)情況示意性地在 圖3A的下部示出。相距障礙物的距離隨著時(shí)間的增加而縮短。同時(shí)，幅度A增加，更確切 地說(shuō)，基本按照指數(shù)增加，從而有如下公式(1):
A(x) " A0 ekx (1) 在這里，AO是在確定的距離d情況下的特性參數(shù)，x是車輛1從地點(diǎn)x > 1朝向物 體已經(jīng)移動(dòng)的距離。K是衰減系數(shù)，其取決于傳輸介質(zhì)，因而取決于天氣狀況(例如溫度、氣 壓、降水)。因此，如果車輛1靠近障礙物，則在這種情況下，表現(xiàn)特征的特性參數(shù)A隨著相 距障礙物的距離的縮短而呈指數(shù)增加。特性參數(shù)A的曲線相應(yīng)于參考曲線30(例如參見(jiàn)圖 3B至3D)。 圖3B的上部示意性地示出在車輛1朝向可越過(guò)的障礙物(例如路邊石)移動(dòng)的 情況下特性參數(shù)A關(guān)于地點(diǎn)的變化曲線，上述移動(dòng)情況示意性地在圖3B的下部示出。
在此，特性參數(shù)A也隨著車輛相距障礙物的距離的縮短而呈指數(shù)增加，但不像圖 3A中所示的情況增加那么強(qiáng)烈。特性參數(shù)A因而保持在虛線所示的參考曲線30以下。這 由障礙物的形狀引起，所述障礙物將傳感器5所發(fā)送的大部分發(fā)送信號(hào)朝向該發(fā)送信號(hào)不 能再被傳感器5檢測(cè)到的方向反射。傳感器5所檢測(cè)到的信號(hào)因此僅相應(yīng)于由障礙物的上 邊緣上的相對(duì)小的區(qū)域反射的信號(hào)。此外，特性參數(shù)A僅增加到局部最大值，然后下降。特 性參數(shù)A的下降由測(cè)量波瓣的形狀引起。測(cè)量波瓣呈錐形地從傳感器5散開。因此，傳感 器5只能檢測(cè)到非常靠近車輛的物體，如果這些物體具有一定的高度。換句話說(shuō)，如果傳感 器5位于較低的物體附近，則傳感器就會(huì)越過(guò)該物體進(jìn)行"觀察"，而無(wú)法再檢測(cè)到該物體。
圖3C的上部示意性地示出在車輛1朝向可越過(guò)的障礙物(例如路邊石)移動(dòng)的 情況下特性參數(shù)A關(guān)于地點(diǎn)的變化曲線，上述移動(dòng)情況示意性地在圖3C的下部示出。
在圖3C中也可看到一個(gè)局部最大值，其由于針對(duì)圖3B所示的原因而出現(xiàn)。但圖 3C中所示的圖形與圖3B中所示的圖形的區(qū)別在于，特性參數(shù)A位于虛線所示的參考曲線 30以上較大距離處(即x的值較小)。這同樣由障礙物的形狀引起。如果障礙物如圖3C
7中所示那樣為傾斜的路邊石，則障礙物具有較大的、幾乎垂直于由傳感器5發(fā)射的發(fā)送信 號(hào)的傳播方向的面。因此，障礙物具有大的反向散射橫截面，其導(dǎo)致較大比例的反射。
最后，圖3D的上部示意性地示出在車輛1朝向不可越過(guò)的本身移動(dòng)的障礙物(例 如另一車輛)移動(dòng)的情況下特性參數(shù)A關(guān)于地點(diǎn)的變化曲線，上述移動(dòng)情況示意性地在圖 3D的下部示出。 在這里，要再次強(qiáng)調(diào)，變量x未必取決于相距障礙物的實(shí)際距離d，而是僅僅說(shuō)明 車輛1從確定的初始位置起已經(jīng)歷經(jīng)的路程x。此外，圖3D還適合于如下假設(shè)車輛1以 恒定速度移動(dòng)。如果現(xiàn)在(除了車輛1移動(dòng)外)障礙物本身也移動(dòng)并朝向車輛1移動(dòng)，則 特性參數(shù)A的情況與上面的圖形31相同并且位于參考曲線30上方。 相反，如果(除了車輛l移動(dòng)外)障礙物本身也移動(dòng)并離開車輛l移動(dòng)，則特性參 數(shù)A的情況與下面的圖像32相同并且位于參考曲線30下方。但這里，圖形32表示的情況 是，車輛1始終朝向障礙物移動(dòng)，或者換句話說(shuō)，障礙物的速度小于車輛1的速度。如果障 礙物移動(dòng)得比車輛1快，并沿著相同方向移動(dòng)，則特性參數(shù)隨著x的增加而減小(這里未示 出)。 基于前述考慮，現(xiàn)在可以設(shè)計(jì)一種方法或一種系統(tǒng)，其能夠?qū)崿F(xiàn)改善對(duì)物體的分 類，車輛1在泊車過(guò)程期間朝向所述物體移動(dòng)。圖4為用于輔助泊車過(guò)程的泊車輔助方法 的范圍內(nèi)物體分類方法的第一實(shí)施例的流程圖，所述泊車過(guò)程可以由上述泊車輔助系統(tǒng)來(lái) 實(shí)施。 在步驟S1中，在泊車期間，傳感器3或5中的至少一個(gè)朝向行駛方向發(fā)出發(fā)送信 號(hào)，即在向后泊車情況下傳感器5之一發(fā)出發(fā)送信號(hào)，或者在向前泊車情況下傳感器3之一 發(fā)出發(fā)送信號(hào)。下面假定，車輛1向后泊車，車輛1的車尾以已知的速度靠近障礙物。因此， 傳感器5的接收信號(hào)至關(guān)重要，在本實(shí)施例中將說(shuō)明對(duì)傳感器5之一的接收信號(hào)的分析。
在步驟S2中，傳感器5接收物體所反射的信號(hào)，并將該接收信號(hào)傳送給程序控制 的裝置ll。 在步驟S3中，程序控制的裝置11對(duì)接收信號(hào)(確切地說(shuō)，對(duì)接收信號(hào)的包絡(luò)曲 線)進(jìn)行信號(hào)處理，并由該接收信號(hào)確定(實(shí)際的)特性參數(shù)A0。在當(dāng)前情況下，該特性參 數(shù)是第一回波脈沖22的幅度25。 步驟S4至S6基本上相應(yīng)于步驟Sl至S3。也就是說(shuō)，在步驟S4中，傳感器5重新 發(fā)出發(fā)送信號(hào)，在步驟S5中，傳感器5接收物體所反射的接收信號(hào)，然后在步驟S6中，由接 收信號(hào)確定特性參數(shù)A。 在步驟S7中，程序控制的裝置11確定車輛1在步驟S2和S6之間已經(jīng)歷經(jīng)的路 程x。這例如可以通過(guò)由速度傳感器14所輸出的速度信號(hào)關(guān)于時(shí)間的積分來(lái)實(shí)現(xiàn)。
在步驟S8中，程序控制的裝置11由在步驟S7中確定的路程x以及在步驟S3中 確定的特性參數(shù)AO確定預(yù)測(cè)參數(shù)Av，更確切地說(shuō)，例如按照如下公式(2)確定
公式(2)Av = A0 ekx
其中k是上述衰減系數(shù)。 在步驟S9中，程序控制的裝置11將該預(yù)測(cè)參數(shù)Av與在步驟S6中所確定的實(shí)際 特性參數(shù)A進(jìn)行比較。如果預(yù)測(cè)參數(shù)Av小于實(shí)際特性參數(shù)A，則程序跳到SlO。相反，如果 預(yù)測(cè)參數(shù)Av大于或等于實(shí)際特性參數(shù)A，則程序跳到S12。
在步驟S10中，程序控制的裝置11產(chǎn)生具有第一狀態(tài)的物體分類信號(hào)，相反，程序 控制的裝置11在步驟S12中產(chǎn)生具有第二狀態(tài)的物體分類信號(hào)。第一和第二狀態(tài)例如在 其信號(hào)電平方面有所不同。物體分類信號(hào)可以在內(nèi)部被程序控制的裝置ll繼續(xù)處理。該 物體分類信號(hào)特別是可以被用于確定是否向使用者發(fā)出或發(fā)出哪些報(bào)警提示。例如，程序 控制的裝置11可以經(jīng)過(guò)適當(dāng)設(shè)計(jì)，使得如果在車輛1和位于車輛之后的、由傳感器5檢測(cè) 的物體之間的距離小于一定的報(bào)警距離，程序控制的裝置11在向后的泊車過(guò)程期間發(fā)出 報(bào)警信號(hào)。在這里，該報(bào)警距離可以取決于物體被分類為可越過(guò)(即此時(shí)發(fā)出第一種狀態(tài) 的物體分類信號(hào))還是不可越過(guò)(即此時(shí)發(fā)出第二種狀態(tài)的物體分類信號(hào))。例如，在物體 可越過(guò)情況下，報(bào)警距離可以設(shè)計(jì)成較長(zhǎng)的確定長(zhǎng)度，以便由此考慮到，至少車輛1的車尾 能夠毫無(wú)危險(xiǎn)地超過(guò)較低的物體。 在步驟S10或S12之后，程序回到步驟S4，并重復(fù)步驟S4直至S10/S12。
因此，采用上述方法能實(shí)現(xiàn)可靠地將物體分類成可越過(guò)的物體和不可越過(guò)的物 體。需要注意，在上述方法中，在不確定情況下，首先將物體分類成不可越過(guò)。這種情況例如 在圖3C中所示的狀況開始時(shí)存在。盡管所述物體在此是可越過(guò)的物體(傾斜的路邊石)， 圖3D中曲線31的相對(duì)小的x值還是類似于不可越過(guò)的本身移動(dòng)的物體。在幅度A(x)下 降到預(yù)測(cè)參數(shù)30以下時(shí)，才將物體分類成可越過(guò)的物體。由此確保不會(huì)錯(cuò)誤地將不可越過(guò) 的物體分類成可越過(guò)的物體。 圖5示出根據(jù)第二實(shí)施例的方法，該第二實(shí)施例是第一實(shí)施例的改進(jìn)。該第二實(shí) 施例中的步驟Sl至S9相應(yīng)于上述步驟Sl至S9，故這里只需參見(jiàn)上述說(shuō)明。
如果步驟S9中的預(yù)測(cè)參數(shù)Av大于或等于實(shí)際的特性參數(shù)A，則程序跳到步驟 Sll。在步驟Sll中，程序控制的裝置ll確定，在特性參數(shù)A(x)的變化曲線中是否存在局 部最大值、即相應(yīng)于圖3B或3C中的特性參數(shù)A(x)的變化曲線。例如可以通過(guò)將當(dāng)前的 特性參數(shù)與先前的特性參數(shù)或者與確定間隔前確定的特性參數(shù)進(jìn)行比較，來(lái)確定局部最大 值。在這里，當(dāng)兩個(gè)特性參數(shù)之間的差超過(guò)確定的最小差時(shí)，可以斷定存在局部的最大值。
存在局部最大值表明，物體可被越過(guò)，從而在存在局部最大值的情況下程序跳到 步驟S10，在該步驟中輸出相應(yīng)的物體分類信號(hào)。如果未確定局部最大值，程序跳到步驟 S12，在該步驟中輸出相應(yīng)的物體分類信號(hào)。 根據(jù)該第二實(shí)施例，在圖3C中所示的情況下，在出現(xiàn)特性參數(shù)A(x)的局部最大值 之后不久就已經(jīng)將物體正確地歸類為可越過(guò)，相反，在第一實(shí)施例中，當(dāng)特性參數(shù)A的值下 降到預(yù)測(cè)參數(shù)30以下時(shí)，才將其分類成可越過(guò)的物體。 盡管在上面已借助優(yōu)選的實(shí)施方式示例性地對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了說(shuō)明，但本發(fā)明并不 局限于這些實(shí)施例，而是可以對(duì)其做出各種變形。 例如，距離傳感器3、5、8、9被作為超聲傳感器予以說(shuō)明。但也可以使用其它類型 的傳感器(例如雷達(dá)傳感器、激光雷達(dá)傳感器)，只要這些傳感器基于距離測(cè)量的方法。
另外，根據(jù)上述實(shí)施例，分類成可越過(guò)的物體和不可越過(guò)的物體僅僅基于被分析 的特性參數(shù)來(lái)進(jìn)行。但也可以在分類時(shí)考慮使用其它信息，例如對(duì)分類進(jìn)行合理性檢查。
此外，上述實(shí)施例的步驟順序僅僅是示例性的，且可以改變。例如也可以在發(fā)出發(fā) 送脈沖之前確定所歷經(jīng)的路程x。 另外，雖已結(jié)合泊車輔助方法對(duì)上述物體分類方法予以了說(shuō)明，但這種物體分類
9方法也可以無(wú)困難地用于其它輔助功能，例如在窄街道中的機(jī)動(dòng)操作、輔助啟動(dòng)輔助或泊 車。
權(quán)利要求
一種用于分類物體的物體分類方法，其特別是用在用于輔助車輛(1)的泊車過(guò)程的泊車輔助方法中，其中所述車輛(1)朝向所述物體移動(dòng)，該方法具有如下步驟(a)由利用測(cè)量距離的傳感器(3、5、8、9)接收的第一接收信號(hào)的變化曲線來(lái)確定第一特性參數(shù)(A0)；(b)由利用測(cè)量距離的傳感器(3、5、8、9)接收的第二接收信號(hào)的變化曲線來(lái)確定另一特性參數(shù)(A)；(c)確定車輛(1)在步驟(a)和步驟(b)之間所歷經(jīng)的路程(x)；(d)由所確定的第一特性參數(shù)(A0)確定預(yù)測(cè)參數(shù)(Av)，其中該預(yù)測(cè)參數(shù)被分配給在步驟(c)中確定的路程(x)；(e)將該預(yù)測(cè)參數(shù)(Av)與在步驟(b)中確定的另一特性參數(shù)(A)進(jìn)行比較；(f)產(chǎn)生被分配給物體的物體分類信號(hào)，如果該預(yù)測(cè)參數(shù)(Av)小于所述另一特性參數(shù)，則該物體分類信號(hào)具有第一狀態(tài)，如果該預(yù)測(cè)參數(shù)(Av)大于或等于所述另一特性參數(shù)，則該物體分類信號(hào)具有第二狀態(tài)。
2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其中周期地重復(fù)步驟(b)至(f)。
3. 如權(quán)利要求2所述的方法，還具有如下步驟(g) 確定前后相繼地確定的特性參數(shù)的序列是否有局部的最大值；禾口(h) 如果已確定前后相繼地確定的實(shí)際特性參數(shù)的序列具有局部的最大值，則產(chǎn)生被 分配給物體的具有第一狀態(tài)的物體分類信號(hào)。
4. 如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中在步驟(d)中，由第一特性參數(shù)AO與衰 減系數(shù)(k)的數(shù)學(xué)運(yùn)算來(lái)確定該預(yù)測(cè)參數(shù)(Av)。
5. 如權(quán)利要求4所述的方法，其中在步驟(d)中，基本上通過(guò)在步驟(a)中確定的第一 特性參數(shù)(AO)與系數(shù)ekx的乘積來(lái)確定預(yù)測(cè)參數(shù)(Av(x))，其中k是衰減系數(shù)，x是在步驟 (c)中確定的路程。
6. 如權(quán)利要求4或5所述的方法，其中根據(jù)天氣狀況來(lái)調(diào)整該衰減系數(shù)(k)。
7. 如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中該第一特性參數(shù)和所述另一特性參數(shù)說(shuō) 明了接收信號(hào)中的局部最大值的幅度(25)。
8. 用于輔助車輛的泊車過(guò)程的泊車輔助方法，其中該泊車輔助方法包括根據(jù)前述權(quán)利 要求中任一項(xiàng)的方法，且附加地具有如下步驟(i) 確定車輛(1)相距物體的瞬時(shí)距離；禾口(j)如果該瞬時(shí)距離小于最小距離，則發(fā)出報(bào)警信號(hào)，其中該最小距離取決于物體分類 信號(hào)的狀態(tài)。
9. 一種計(jì)算機(jī)程序，具有程序代碼單元，以便當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)或計(jì)算單元上 執(zhí)行時(shí)實(shí)施根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)的方法的所有步驟。
10. 用于輔助車輛(1)的泊車過(guò)程的泊車輔助系統(tǒng)，其中該車輛(1)朝向該物體移動(dòng)， 該泊車輔助系統(tǒng)具有-測(cè)量距離的傳感器(3、5、8、9)，其周期地由車輛(1)朝向物體發(fā)出發(fā)送信號(hào)，并周期 地接收被物體反射的接收信號(hào)； -程序控制的裝置(ll)，其由利用測(cè)量距離的傳感器(3、5、8、9)接收的第一接收信號(hào)的變化曲線來(lái)確定第一特性參數(shù)(AO);由利用測(cè)量距離的傳感器(3、5、8、9)接收的第二接收信號(hào)的變化曲線來(lái)確定另一特 性參數(shù)(A);確定車輛(1)在確定第一特性參數(shù)和確定第二特性參數(shù)之間所歷經(jīng)的路程(x); 由所確定的第一特性參數(shù)確定預(yù)測(cè)參數(shù)，其中該預(yù)測(cè)參數(shù)被分配給另外確定的路程(x);將該預(yù)測(cè)參數(shù)(Av)與另一特性參數(shù)(A)進(jìn)行比較；禾口產(chǎn)生被分配給物體的物體分類信號(hào)，如果該預(yù)測(cè)參數(shù)(Av)小于另一特性參數(shù)(A)，則 該物體分類信號(hào)具有第一狀態(tài)，如果該預(yù)測(cè)參數(shù)(Av)大于或等于另一特性參數(shù)(A)，則該 物體分類信號(hào)具有第二狀態(tài)。
11.如權(quán)利要求IO所述的泊車輔助系統(tǒng)，其中該測(cè)量距離的傳感器(3、5、8、9)被設(shè)置 在車輛(1)的車尾區(qū)域或前端區(qū)域。
全文摘要
提出一種用于分類物體的物體分類方法，其特別是用在用于輔助車輛(1)的泊車過(guò)程的泊車輔助方法中，所述車輛(1)朝向所述物體移動(dòng)，具有如下步驟(a)根據(jù)利用測(cè)量距離的傳感器(3、5、8、9)接收的接收信號(hào)的變化曲線來(lái)確定第一特性參數(shù)(A0)；(b)根據(jù)利用測(cè)量距離的傳感器(3、5、8、9)接收的接收信號(hào)的變化曲線來(lái)確定另一特性參數(shù)(A)；(c)確定車輛(1)在步驟(a)和步驟(b)之間所歷經(jīng)的路程(x)；(d)根據(jù)所確定的第一特性參數(shù)(A0)確定預(yù)測(cè)參數(shù)(Av)，其中預(yù)測(cè)參數(shù)被分配給在步驟(c)中確定的路程(x)；(e)對(duì)預(yù)測(cè)參數(shù)(Av)與在步驟(b)中確定的另一特性參數(shù)(A)進(jìn)行比較；(f)產(chǎn)生被分配給物體的物體分類信號(hào)，如果預(yù)測(cè)參數(shù)(Av)小于所述另一特性參數(shù)，則該物體分類信號(hào)具有第一狀態(tài)，如果預(yù)測(cè)參數(shù)(Av)大于或等于所述另一特性參數(shù)，則該物體分類信號(hào)具有第二狀態(tài)。也提出一種相應(yīng)的泊車輔助系統(tǒng)。
文檔編號(hào)G01S15/93GK101796427SQ200880105522
公開日2010年8月4日 申請(qǐng)日期2008年7月18日 優(yōu)先權(quán)日2007年9月5日
發(fā)明者M·弗蘭克, P·發(fā)伯 申請(qǐng)人:羅伯特.博世有限公司