專利名稱：定位系統(tǒng)及車(chē)載裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及利用搭載于車(chē)輛的車(chē)載裝置和便攜終端裝置來(lái)對(duì)車(chē)輛位置進(jìn)行定位 的定位系統(tǒng)及車(chē)載裝置，尤其涉及一種能夠使車(chē)輛行駛時(shí)的定位精度提高的定位系統(tǒng)及車(chē) 載裝置。
背景技術(shù)：
公知有一種利用GPS (Global Positioning System)定位功能、螺旋儀、車(chē)速傳感 器等來(lái)算出當(dāng)前位置，將自身車(chē)輛位置與周邊道路、建筑物的地圖信息合成，顯示到顯示器 的車(chē)輛用導(dǎo)航系統(tǒng)。另外，伴隨著移動(dòng)電話、PDA (Personal Digital Assistant)等便攜終端裝置的性 能提高，在這些便攜終端裝置中也實(shí)現(xiàn)了具備GPS定位功能的步行者用導(dǎo)航系統(tǒng)。而且，進(jìn)行了通過(guò)將具有步行者用導(dǎo)航功能的便攜終端裝置、與具有車(chē)輛用導(dǎo)航 功能的車(chē)載裝置連接，來(lái)提高乘車(chē)者的便利性的嘗試。例如，專利文獻(xiàn)1中公開(kāi)了下述技 術(shù)在乘車(chē)者下車(chē)之際，通過(guò)從車(chē)載裝置向便攜終端裝置發(fā)送導(dǎo)航信息，由此，即使在車(chē)外 也能夠繼續(xù)進(jìn)行到達(dá)目的地為止的導(dǎo)航。專利文獻(xiàn)1 日本特開(kāi)2002-181555號(hào)公報(bào)但是，雖然專利文獻(xiàn)1的技術(shù)將車(chē)輛裝置的GPS定位功能與便攜終端裝置的GPS 定位功能組合，但只不過(guò)是切換雙方的GPS定位功能來(lái)使用。即，專利文獻(xiàn)1的技術(shù)是在行 駛時(shí)使用被調(diào)整成車(chē)輛的行駛速度的車(chē)載GPS定位功能，在步行時(shí)使用被調(diào)整成利用者的 步行速度的便攜用GPS定位功能的技術(shù)。這樣，便攜用GPS定位功能通常情況下無(wú)法在車(chē)輛的行駛時(shí)使用。這是由于一般 認(rèn)為便攜用GPS定位功能的精度比車(chē)載用GPS定位功能的精度差。但是，車(chē)載用GPS定位 功能及便攜用GPS定位功能的精度互有長(zhǎng)短，不能斷言便攜用GPS定位功能的精度一定差。例如，在對(duì)便攜用GPS定位功能和車(chē)載用GPS定位功能進(jìn)行比較的情況下，便攜用 GPS定位功能還具有靈敏度高、抗遮蔽能力強(qiáng)這一優(yōu)點(diǎn)。其原因在于，以在室內(nèi)使用便攜用 GPS定位功能的情況為前提，為了還能夠接收到S/N比(Signal to Noise ratio)低的部分 的衛(wèi)星電波而具有足夠的濾波器，而且，大多情況下經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)從服務(wù)器裝置接收GPS定位 用的輔助信息，與GPS定位中使用的輔助GPS(AGPS)對(duì)應(yīng)。鑒于上述情況，目前面臨的課題是如何實(shí)現(xiàn)當(dāng)車(chē)輛行駛時(shí)，在車(chē)載用GPS定位功 能的基礎(chǔ)上使用便攜用GPS定位功能，從而能夠提高車(chē)輛行駛時(shí)的定位精度的定位系統(tǒng)或 車(chē)載裝置。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種使用車(chē)載用GPS定位功能的定位結(jié)果及便攜用GPS 定位功能的定位結(jié)果，使車(chē)輛行駛時(shí)的定位精度提高的定位系統(tǒng)及車(chē)載裝置。為了解決上述課題、達(dá)到目的，本發(fā)明涉及的定位系統(tǒng)，利用搭載于車(chē)輛的車(chē)載裝
5置和便攜終端裝置來(lái)定位車(chē)輛位置，其特征在于，所述車(chē)載裝置具備車(chē)載側(cè)定位機(jī)構(gòu)，其 取得車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)，該車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)包含對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)； 和發(fā)送機(jī)構(gòu)，其將所述車(chē)載側(cè)定位機(jī)構(gòu)取得的所述車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)向所述便攜終端裝置發(fā) 送；所述便攜終端裝置具備攜帶側(cè)定位機(jī)構(gòu)，其取得攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)，該攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù) 包含對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)；選擇機(jī)構(gòu)，其根據(jù)定位環(huán)境，選擇所述車(chē)載 側(cè)定位數(shù)據(jù)及/或所述攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)；和車(chē)輛位置計(jì)算機(jī)構(gòu)，其根據(jù)由所述選擇機(jī)構(gòu)選 擇的定位數(shù)據(jù)，計(jì)算出所述車(chē)輛位置。而且，本發(fā)明涉及的車(chē)載裝置，與便攜終端裝置協(xié)作來(lái)定位車(chē)輛位置，其特征在 于，具備車(chē)載側(cè)定位機(jī)構(gòu)，其取得車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)，該車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)包含對(duì)定位的坐標(biāo) 進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)；接收機(jī)構(gòu)，其接收攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)，該攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)包含對(duì) 所述便攜終端裝置定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)；選擇機(jī)構(gòu)，其根據(jù)定位環(huán)境，選 擇所述車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)及/或所述攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)；和車(chē)輛位置計(jì)算機(jī)構(gòu)，其根據(jù)由所述 選擇機(jī)構(gòu)選擇的定位數(shù)據(jù)，計(jì)算出所述車(chē)輛位置。并且，本發(fā)明涉及的定位系統(tǒng)，利用搭載于車(chē)輛的車(chē)載裝置和便攜終端裝置來(lái)定 位車(chē)輛位置，其特征在于，所述車(chē)載裝置具備車(chē)載側(cè)定位機(jī)構(gòu)，其取得對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行 表示的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及對(duì)與該定位相關(guān)的精度進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位精度；和發(fā)送機(jī) 構(gòu)，其將所述車(chē)載側(cè)定位機(jī)構(gòu)取得的所述車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及所述車(chē)載側(cè)定位精度，向所述 便攜終端裝置發(fā)送；所述便攜終端裝置具備攜帶側(cè)定位機(jī)構(gòu)，其取得對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行 表示的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)及對(duì)與該定位相關(guān)的精度進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位精度；和車(chē)輛位置 計(jì)算機(jī)構(gòu)，其根據(jù)所述車(chē)載側(cè)定位精度及所述攜帶側(cè)定位精度，從所述車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及 所述攜帶側(cè)定位坐標(biāo)計(jì)算出所述車(chē)輛位置。另外，本發(fā)明涉及的車(chē)載裝置，與便攜終端裝置協(xié)作來(lái)定位車(chē)輛位置，其特征在 于，具備車(chē)載側(cè)定位機(jī)構(gòu)，其取得對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及對(duì)與該定位 相關(guān)的精度進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位精度；接收機(jī)構(gòu)，其接收對(duì)所述便攜終端裝置定位的坐 標(biāo)進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)及對(duì)與該定位相關(guān)的精度進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位精度；和車(chē) 輛位置計(jì)算機(jī)構(gòu)，其根據(jù)所述車(chē)載側(cè)定位精度及所述攜帶側(cè)定位精度，從所述車(chē)載側(cè)定位 坐標(biāo)及所述攜帶側(cè)定位坐標(biāo)計(jì)算出所述車(chē)輛位置。根據(jù)本發(fā)明，由于車(chē)載裝置取得包含對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)的 車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)，將所取得的車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)向便攜終端裝置發(fā)送，便攜終端裝置取得包 含對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)的攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)，根據(jù)定位環(huán)境選擇車(chē)載側(cè) 定位數(shù)據(jù)及/或攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)，并根據(jù)所選擇的定位數(shù)據(jù)計(jì)算出車(chē)輛位置，所以，通過(guò)選 擇與定位環(huán)境對(duì)應(yīng)的定位數(shù)據(jù)，可以起到使車(chē)載用GPS定位功能及攜帶用GPS定位功能相 互補(bǔ)充，從而提高車(chē)輛行駛時(shí)的定位精度這一效果。而且，根據(jù)本發(fā)明，由于取得包含對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)的車(chē) 載側(cè)定位數(shù)據(jù)，將所取得的車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)向便攜終端裝置發(fā)送，接收包含對(duì)便攜終端裝 置定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)的攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)，根據(jù)定位環(huán)境選擇車(chē)載側(cè)定 位數(shù)據(jù)及/或攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)，并根據(jù)所選擇的定位數(shù)據(jù)計(jì)算出車(chē)輛位置，所以，通過(guò)選擇 與定位環(huán)境對(duì)應(yīng)的定位數(shù)據(jù)，可以起到利用攜帶用GPS定位功能補(bǔ)充車(chē)載用GPS定位功能， 從而提高車(chē)輛行駛時(shí)的定位精度這一效果。
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并且，根據(jù)本發(fā)明，由于車(chē)載裝置取得對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)、 及對(duì)與定位相關(guān)的精度進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位精度，將取得的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及車(chē)載側(cè)定 位精度向便攜終端裝置發(fā)送，便攜終端裝置取得對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位坐 標(biāo)、及對(duì)與定位相關(guān)的精度進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位精度，根據(jù)車(chē)載側(cè)定位精度及攜帶側(cè)定 位精度，由車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位坐標(biāo)計(jì)算出車(chē)輛位置，所以，通過(guò)對(duì)應(yīng)于定位精度 的高低，根據(jù)車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位坐標(biāo)計(jì)算出車(chē)輛位置，可以起到使車(chē)載用GPS 定位功能及攜帶用GPS定位功能相互補(bǔ)充，從而提高車(chē)輛行駛時(shí)的定位精度這一效果。另外，根據(jù)本發(fā)明，由于取得對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)、及對(duì)與定 位相關(guān)的精度進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位精度，接收對(duì)便攜終端裝置定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的攜 帶側(cè)定位坐標(biāo)、及對(duì)與定位相關(guān)的精度進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位精度，并根據(jù)車(chē)載側(cè)定位精 度及攜帶側(cè)定位精度，從車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位坐標(biāo)計(jì)算出車(chē)輛位置，所以，通過(guò)對(duì) 應(yīng)于定位精度的高低，根據(jù)車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位坐標(biāo)計(jì)算出車(chē)輛位置，可以起到 利用攜帶用GPS定位功能補(bǔ)充車(chē)載用GPS定位功能，從而提高車(chē)輛行駛時(shí)的定位精度這一 效果。


圖1是表示實(shí)施例1涉及的定位系統(tǒng)的概要的圖。圖2是表示實(shí)施例1涉及的車(chē)載裝置及便攜終端裝置的構(gòu)成的框圖。圖3是表示基于定位精度的選擇處理的處理步驟的流程圖。圖4是表示基于便攜終端裝置在車(chē)內(nèi)存在的經(jīng)過(guò)時(shí)間、及行駛速度的選擇處理的 處理步驟的流程圖。圖5是表示基于便攜終端裝置在車(chē)內(nèi)存在的經(jīng)過(guò)時(shí)間、行駛速度及定位精度的選 擇處理的處理步驟的流程圖。圖6是表示實(shí)施例2涉及的車(chē)載裝置及便攜終端裝置的構(gòu)成的框圖。圖7是表示便攜終端裝置中的定位開(kāi)始處理的處理步驟的流程圖。圖8是表示車(chē)載裝置中的定位開(kāi)始處理的處理步驟的流程圖。圖9是表示實(shí)施例3涉及的系統(tǒng)的概要的圖。圖10是表示實(shí)施例3涉及的車(chē)載裝置及便攜終端裝置的構(gòu)成的框圖。圖11是表示實(shí)施例3涉及的定位系統(tǒng)所進(jìn)行的處理步驟的概要的流程圖。圖12是表示與方位相關(guān)的系統(tǒng)誤差信息的蓄積處理步驟的流程圖。圖13是表示與區(qū)域相關(guān)的系統(tǒng)誤差信息的蓄積處理步驟的流程圖。圖14是表示系統(tǒng)誤差信息的利用處理步驟的流程圖。圖15是表示實(shí)施例4涉及的車(chē)載裝置及便攜終端裝置的構(gòu)成的框圖。圖16是表示實(shí)施例4涉及的定位系統(tǒng)所進(jìn)行的處理步驟的概要的流程圖。圖中1-定位系統(tǒng)，lOUOa-車(chē)載裝置，11-GPS天線，12-顯示器，13-通信部， 14-控制部，14a-GPS接收部，14b-車(chē)輛信號(hào)發(fā)送部，14c-顯示處理部，15-存儲(chǔ)部，15a-衛(wèi) 星信息，20、20a-便攜終端裝置，21-GPS天線，22-通話用天線，23-通信部，24-控制部， 24a-GPS接收部，24b-輔助信息接收部，24c-計(jì)算方法選擇部，25-存儲(chǔ)部，25a-衛(wèi)星信息， la-定位系統(tǒng)，lOOUOOa-車(chē)載裝置，110—GPS天線，120-顯示器，130-通信部，140-控制部，140a-GPS接收部，140b-顯示處理部，150-存儲(chǔ)部，150a-系統(tǒng)誤差信息，200,200a-便 攜終端裝置，210-GPS天線，220-通話用天線，230-通信部，240-控制部，240a-GPS接收部， 240b-輔助信息接收部，240c-誤差修正部，250-存儲(chǔ)部，250a-系統(tǒng)誤差信息，250b_地圖信 肩、o
具體實(shí)施例方式下面參照附圖，對(duì)本發(fā)明涉及的定位系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施例1 實(shí)施例4進(jìn)行詳細(xì)說(shuō) 明。其中，在實(shí)施例1中，對(duì)定位系統(tǒng)的基本構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明；在實(shí)施例2中，對(duì)在車(chē)載裝置及 便攜終端裝置中共用衛(wèi)星信息的情況進(jìn)行說(shuō)明；在實(shí)施例3中，對(duì)便攜終端裝置保持后述 的系統(tǒng)誤差信息的情況進(jìn)行說(shuō)明；在實(shí)施例4中，針對(duì)使車(chē)載裝置也保持系統(tǒng)誤差信息的 情況進(jìn)行說(shuō)明。另外，在以下所示的各實(shí)施例中，對(duì)使用移動(dòng)電話作為便攜終端裝置的情況 進(jìn)行說(shuō)明，但也可以使用PDA (Personal Digital Assistant)或筆記本型電腦等能夠攜帶 的終端裝置。實(shí)施例1圖1是表示實(shí)施例1涉及的計(jì)測(cè)系統(tǒng)的概要的圖。如該圖所示，實(shí)施例1涉及的 定位系統(tǒng)1由具備GPS (Global Positioning System)定位功能(以下記作“車(chē)載側(cè)GPS功 能”)的車(chē)載裝置10、和具備GPS定位功能(以下記作“攜帶側(cè)GPS功能”)的便攜終端裝 置20構(gòu)成。這里，相對(duì)于車(chē)載側(cè)GPS功能具備只使用衛(wèi)星電波中S/N比高的部分的濾波構(gòu)成， 攜帶側(cè)GPS功能具備還使用S/N比低的部分的濾波構(gòu)成。因此，由于車(chē)載側(cè)GPS功能與攜 帶側(cè)GPS功能相比，雖然靈敏度低，但濾波構(gòu)成簡(jiǎn)單，所以，能夠?qū)崿F(xiàn)高速的信息處理，且由 于可縮短定位周期，所以適用于高速移動(dòng)時(shí)的定位。另一方面，由于攜帶側(cè)GPS功能與車(chē)載 側(cè)GPS功能相比，雖然靈敏度高，但濾波構(gòu)成復(fù)雜，所以，定位周期較長(zhǎng)，適用于低速移動(dòng)時(shí) 的定位。另外，由于攜帶側(cè)GPS功能以在室內(nèi)中的使用為前提，所以，如上所述其靈敏 度高，經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)從服務(wù)器裝置接收GPS定位用的輔助信息，與GPS定位中使用的輔助 GPS(AGPS)對(duì)應(yīng)，因此，即便是如車(chē)內(nèi)那樣的封閉環(huán)境，也能夠進(jìn)行高精度的定位。 各GPS功能通過(guò)從多個(gè)GPS衛(wèi)星接收衛(wèi)星電波來(lái)進(jìn)行定位處理，此時(shí)，可以根據(jù)各 GPS衛(wèi)星的位置關(guān)系來(lái)取得成為GPS定位的精度劣化的指標(biāo)的數(shù)值、即DOP(Dilution Of Precision)值。因此，能夠?qū)⒃揇0P值用作定位精度。其中，下面將車(chē)載裝置10的定位精 度記作“車(chē)載側(cè)定位精度”，將便攜終端裝置20的定位精度記作“攜帶側(cè)定位精度”。而且， 將車(chē)載裝置10計(jì)算出的定位坐標(biāo)記作“車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)”，將便攜終端裝置20計(jì)算出的定 位坐標(biāo)記作“攜帶側(cè)定位坐標(biāo)”。而且，如上所述，車(chē)載側(cè)GPS功能適用于高速移動(dòng)，而攜帶側(cè)GPS功能適用于低速 移動(dòng)。因此，在如剛坐上車(chē)那樣車(chē)輛停止的情況、車(chē)輛速度為低速的情況下，攜帶側(cè)GPS功 能能夠進(jìn)行高精度的定位。并且，當(dāng)在車(chē)外使用了攜帶側(cè)GPS功能的人攜帶著便攜終端裝 置20乘上車(chē)時(shí)，由于攜帶側(cè)GPS功能已經(jīng)取得了與GPS衛(wèi)星的軌道等相關(guān)的信息(衛(wèi)星信 息)，所以，攜帶側(cè)GPS功能的定位精度穩(wěn)定。由此，在實(shí)施例1涉及的定位系統(tǒng)1中，根據(jù)便攜終端裝置20在車(chē)內(nèi)存在的經(jīng)過(guò)
8時(shí)間、車(chē)輛速度、各GPS功能的定位精度等定位環(huán)境，選擇攜帶側(cè)GPS功能及車(chē)載側(cè)GPS功 能中的一個(gè)、或攜帶側(cè)GPS功能及車(chē)載側(cè)GPS功能雙方，計(jì)算出車(chē)輛位置。具體而言，車(chē)載裝置10將包括車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)、車(chē)載側(cè)定位精度、車(chē)輛速度及便 攜終端裝置20在車(chē)內(nèi)存在的經(jīng)過(guò)時(shí)間的車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)，發(fā)送給便攜終端裝置20 (參照?qǐng)D 1的(1))。另一方面，便攜終端裝置20使用包括攜帶側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位精度的攜帶 側(cè)定位數(shù)據(jù)、及接收到的車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)，根據(jù)定位環(huán)境來(lái)選擇用于計(jì)算車(chē)輛位置的坐標(biāo) 計(jì)算方法(參照?qǐng)D1的(2))。然后，在計(jì)算出最終的車(chē)輛位置的基礎(chǔ)上，將計(jì)算出的修正完 畢坐標(biāo)發(fā)送給車(chē)載裝置10(參照?qǐng)D1的(3))，在車(chē)載裝置10中，使用該修正完畢坐標(biāo)進(jìn)行 包括車(chē)輛位置的畫(huà)面顯示(參照?qǐng)D1的(4))。這樣，在實(shí)施例1涉及的定位系統(tǒng)1中，由于根據(jù)便攜終端裝置20在車(chē)內(nèi)存在的 經(jīng)過(guò)時(shí)間、車(chē)輛速度、各GPS功能的定位精度等定位環(huán)境，從車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位 坐標(biāo)來(lái)計(jì)算出車(chē)輛位置，所以，能夠提高車(chē)輛行駛時(shí)的定位精度。而且，可以降低電波因被 大廈等反射而產(chǎn)生定位誤差的多程(multi pass)問(wèn)題。接著，利用圖2對(duì)圖1所示的車(chē)載裝置10及便攜終端裝置20的構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。圖 2是表示實(shí)施例1涉及的車(chē)載裝置10及便攜終端裝置20的構(gòu)成的框圖。其中，在圖2中僅 表示了用于對(duì)本實(shí)施例1涉及的定位系統(tǒng)1的特征進(jìn)行說(shuō)明所必要的構(gòu)成要素。如圖2所示，車(chē)載裝置10具備GPS天線11、顯示器12、通信部13和控制部14。 而且，控制部14還具備GPS接收部14a、車(chē)輛信號(hào)發(fā)送部14b和顯示處理部14c。GPS天線 11是用于接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波的天線，并將接收到的信號(hào)向GPS接收部14a傳送。顯 示器12是觸摸屏顯示裝置等的顯示裝置，對(duì)從顯示處理部14c輸出的顯示數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示。通信部13是與便攜終端裝置20進(jìn)行無(wú)線通信的處理部。該通信部12例如根據(jù) Bluetooth(注冊(cè)商標(biāo))的通信標(biāo)準(zhǔn)，與便攜終端裝置20之間進(jìn)行雙向的數(shù)據(jù)收發(fā)。另外， 在本實(shí)施例1中表示了通過(guò)無(wú)線通信來(lái)進(jìn)行車(chē)載裝置10/便攜終端裝置20之間的通信的 情況，但也可以通過(guò)有線通信來(lái)進(jìn)行通信?？刂撇?4是處理部，其進(jìn)行以下處理將包括由車(chē)載裝置10取得的車(chē)載側(cè)定位坐 標(biāo)、車(chē)載側(cè)定位精度、車(chē)輛速度及便攜終端裝置20在車(chē)內(nèi)存在的經(jīng)過(guò)時(shí)間的車(chē)載側(cè)定位數(shù) 據(jù)，經(jīng)由通信部13發(fā)送給便攜終端裝置20，并且，將從便攜終端裝置20接收到的修正完畢 坐標(biāo)(車(chē)輛位置)顯示到顯示器12。GPS接收部14a是進(jìn)行根據(jù)來(lái)自GPS天線11的信號(hào)，取得車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及車(chē) 載側(cè)定位精度等，并將取得的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)及車(chē)載側(cè)定位精度等包含到車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù) 中，向通信部13輸出的處理的處理部。另外，在本實(shí)施例1中，對(duì)使用了 D0P值作為車(chē)載側(cè) 定位精度的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以取代D0P值而使用捕捉到的GPS衛(wèi)星的個(gè)數(shù)。而且， 設(shè)車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)包括定位時(shí)間。車(chē)輛信號(hào)發(fā)送部14b是進(jìn)行將未圖示的車(chē)速傳感器等取得的車(chē)輛速度、及便攜終 端裝置20在車(chē)內(nèi)存在的經(jīng)過(guò)時(shí)間包含到車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)中，并經(jīng)由通信部13向便攜終端 裝置20發(fā)送的處理的處理部。這里，作為便攜終端裝置20在車(chē)內(nèi)存在的經(jīng)過(guò)時(shí)間，例如可 以使用車(chē)載裝置10的通信部13與便攜終端裝置20的通信部23建立了通信之后的經(jīng)過(guò)時(shí) 間。而且，也可以根據(jù)車(chē)門(mén)的開(kāi)閉、點(diǎn)火開(kāi)關(guān)操作等檢測(cè)出乘車(chē)者上了車(chē)，使用從檢測(cè)出的 乘車(chē)時(shí)間開(kāi)始的經(jīng)過(guò)時(shí)間。
顯示處理部14c是進(jìn)行將從便攜終端裝置20接收到的修正完畢坐標(biāo)作為車(chē)輛位 置，將與車(chē)輛位置對(duì)應(yīng)的圖標(biāo)和地圖信息等合成，并向顯示器12顯示的處理的處理部。便攜終端裝置20具備GPS天線21、通話用天線22、通信部23和控制部24。而 且，控制部24還具備GPS接收部24a、輔助信息接收部24b和計(jì)算方法選擇部24c。GPS天線21是用于接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波的天線，并將接收到的信號(hào)向GPS接 收部24a傳遞。通話用天線22是在電話、數(shù)據(jù)通信時(shí)與基站的通信所使用的天線，將接收 到的信號(hào)中用于GPS定位的輔助信息向輔助信息接收部24b傳遞。通信部23是進(jìn)行與車(chē)載裝置10的無(wú)線通信的處理部，例如根據(jù)Bluetooth (注冊(cè) 商標(biāo))的通信標(biāo)準(zhǔn)，與車(chē)載裝置10之間進(jìn)行雙向的數(shù)據(jù)收發(fā)。另外，在本實(shí)施例1中，表示 了通過(guò)無(wú)線通信來(lái)進(jìn)行車(chē)載裝置10/便攜終端裝置20之間的通信的情況，但也可以通過(guò)有 線通信來(lái)進(jìn)行通信?？刂撇?4是處理部，其進(jìn)行下述處理使用包含經(jīng)由GPS天線21及通話用天線 22取得的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位精度在內(nèi)的攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)、和從車(chē)載裝置10接 收到的車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)，根據(jù)定位環(huán)境計(jì)算出攜帶側(cè)定位坐標(biāo)及車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)中的某一 個(gè)，或者使用攜帶側(cè)定位坐標(biāo)及車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)雙方，計(jì)算出車(chē)輛位置，并將計(jì)算出的車(chē)輛 位置向車(chē)載裝置10發(fā)送。GPS接收部24a是進(jìn)行根據(jù)來(lái)自GPS天線21的信號(hào)而取得攜帶側(cè)定位坐標(biāo)及車(chē)載 側(cè)定位精度等，將包含所取得的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位精度等在內(nèi)的攜帶側(cè)定位數(shù) 據(jù)，向計(jì)算方法選擇部24c輸出的處理的處理部。另外，在本實(shí)施例1中，對(duì)使用D0P值作 為攜帶側(cè)定位精度的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以取代D0P值，而使用捕捉到的GPS衛(wèi)星的個(gè) 數(shù)。而且，設(shè)攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)包括定位時(shí)間。輔助信息接收部24b是進(jìn)行根據(jù)來(lái)自通話用天線22的信號(hào)來(lái)接收輔助GPS用的 輔助信息，并將接收到的輔助信息向計(jì)算方法選擇部24c輸出的處理的處理部。這里，作為 輔助信息，有可利用的GPS衛(wèi)星的大致軌道旋轉(zhuǎn)信息、負(fù)責(zé)當(dāng)前位置的GPS衛(wèi)星的詳細(xì)軌道 旋轉(zhuǎn)信息等。計(jì)算方法選擇部24c是將根據(jù)來(lái)自GPS接收部24a及輔助信息接收部24b的輸出 而求出的攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)、與經(jīng)由通信部23接收到的車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，執(zhí)行與定 位環(huán)境對(duì)應(yīng)的計(jì)算方法的選擇處理的處理部。具體而言，該計(jì)算方法選擇部24c用于選擇 根據(jù)便攜終端裝置20在車(chē)內(nèi)存在的經(jīng)過(guò)時(shí)間、車(chē)輛速度、各GPS功能的定位精度，來(lái)計(jì)算出 車(chē)輛位置的計(jì)算方法。其中，對(duì)于計(jì)算方法選擇部24c的詳細(xì)的處理步驟，將利用圖3 圖 5在后面敘述。而且，該計(jì)算方法選擇部24c還是進(jìn)行將利用選擇出的計(jì)算方法計(jì)算出的車(chē) 輛位置，經(jīng)由通信部23向車(chē)載裝置10發(fā)送的處理的處理部。接著，利用圖3，說(shuō)明計(jì)算方法選擇部24c進(jìn)行基于定位精度的選擇處理的情況。 圖3是表示基于定位精度的選擇處理的處理步驟的流程圖。其中，在該圖中，表示了車(chē)載裝 置10的通信部13/便攜終端裝置20的通信部23之間建立了連接之后的處理步驟。如該圖所示，當(dāng)便攜終端裝置20請(qǐng)求車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)時(shí)(步驟S101)，車(chē)載裝置 10將車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)向便攜終端裝置20發(fā)送(步驟S102)。接著，便攜終端裝置20根據(jù) 車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)中包含的車(chē)載側(cè)定位精度，判定車(chē)載側(cè)是否處于定位狀態(tài)(步驟S103)。然 后，在車(chē)載側(cè)處于定位狀態(tài)的情況下(步驟S103 是)，根據(jù)攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)中包含的攜帶
10側(cè)定位精度，判定攜帶側(cè)是否處于定位狀態(tài)(步驟S104)。然后，在攜帶側(cè)處于定位狀態(tài)的情況下(步驟S104 是)，將車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)中包 含的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)、與攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)中包含的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)的平均，設(shè)為算出坐標(biāo) (步驟S105)。這里，針對(duì)步驟S105中的平均處理的多樣性(variation)進(jìn)行說(shuō)明。該平均處理可以選擇單純平均及加權(quán)平均中的任意一個(gè)。在選擇了單純平均的情 況下，通過(guò)將車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)與攜帶側(cè)定位坐標(biāo)之和除以2，求出平均。另一方面，在選擇了 加權(quán)平均的情況下，通過(guò)使用了各定位精度的加權(quán)，求出平均。具體而言，在使用D0P值作為各定位精度的情況下，該D0P值取1以上的值， 在D0P值為1時(shí)精度最佳。因此，當(dāng)將D0P值減去1之后的值表示為“ AD”，并且將各 定位坐標(biāo)設(shè)為“P”，將車(chē)載側(cè)的“ AD”及“P”設(shè)為“ADc”及“Pc”、將攜帶側(cè)的“ AD”及 “P”設(shè)為“ ADp”及“Pp”時(shí)，求出的加權(quán)平均值可以由公式“加權(quán)平均值=PcX(ADp/ (A Dc+ A Dp)) +Pp X ( ADc/( ADc+ADp)) ” 表示。返回到流程圖的說(shuō)明，當(dāng)在步驟S104中攜帶側(cè)不是定位狀態(tài)時(shí)(步驟S104 否)， 將車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)設(shè)為算出坐標(biāo)(步驟S106)。另外，當(dāng)在步驟S103中車(chē)載側(cè)不是定位狀 態(tài)時(shí)(步驟S103:否)，判定攜帶側(cè)是否是定位狀態(tài)(步驟S107)，在攜帶側(cè)是定位狀態(tài)的 情況下(步驟S107:是)，將攜帶側(cè)定位坐標(biāo)設(shè)為算出坐標(biāo)(步驟S108)。然后，輸出在步 驟S105、步驟S106及步驟S108中計(jì)算出的算出坐標(biāo)(步驟S109)，反復(fù)進(jìn)行步驟S101以 后的處理。另外，在不滿足步驟S107的判定條件的情況下(步驟S107 否)，由于是車(chē)載側(cè)及 攜帶側(cè)雙方都不處于定位狀態(tài)的情況，所以不進(jìn)行步驟S109的處理地反復(fù)進(jìn)行步驟S101 以后的處理。接著，利用圖4，說(shuō)明計(jì)算方法選擇部24c進(jìn)行基于便攜終端裝置20在車(chē)內(nèi)存在的 經(jīng)過(guò)時(shí)間及行駛速度的選擇處理的情況。圖4是表示基于便攜終端裝置20在車(chē)內(nèi)存在的 經(jīng)過(guò)時(shí)間及行駛速度的選擇處理的處理步驟的流程圖。如該圖所示，判定是否在乘車(chē)后經(jīng) 過(guò)了規(guī)定時(shí)間以上(步驟S201)，在經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間以上的情況下(步驟S201 是)，判定 行駛速度是否為規(guī)定速度以上(步驟S202)。然后，在行駛速度為規(guī)定速度以上的情況下(步驟S202 是)，與攜帶側(cè)定位坐標(biāo) 相比，優(yōu)先使用車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)(步驟S203)，并反復(fù)進(jìn)行步驟S201以后的處理。另一方面， 在不滿足步驟S201的判定條件的情況(步驟S201 否)及不滿足步驟S202的判定條件的 情況下(步驟S202 否)，與車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)相比，優(yōu)先使用攜帶側(cè)定位坐標(biāo)(步驟S204)， 并反復(fù)執(zhí)行步驟S201以后的處理。在圖4中，表示了沒(méi)有使用測(cè)定精度作為判定基準(zhǔn)的情況，但也可以在便攜終端 裝置20在車(chē)內(nèi)存在的經(jīng)過(guò)時(shí)間及行駛時(shí)間的基礎(chǔ)上，使用定位精度作為判定基準(zhǔn)。圖5是 表示基于便攜終端裝置20在車(chē)內(nèi)存在的經(jīng)過(guò)時(shí)間、行駛速度及定位精度的選擇處理的處 理步驟的流程圖。如該圖所示，對(duì)乘車(chē)后是否經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間以上進(jìn)行判定(步驟S301)，在 經(jīng)過(guò)了規(guī)定時(shí)間以上的情況下(步驟S301 是)，判定行駛速度是否為規(guī)定速度以上(步驟 S302)。然后，在行駛速度為規(guī)定速度以上的情況下(步驟S302 是)，與攜帶側(cè)定位坐標(biāo) 相比，優(yōu)先使用車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)(步驟S303)，反復(fù)進(jìn)行步驟S301以后的處理。另一方面，在不滿足步驟S301的判定條件的情況(步驟S301 否)及不滿足步驟S302的判定條件的 情況下(步驟S302 否)，判定攜帶側(cè)定位精度是否為規(guī)定值以上(步驟S304)。然后，在攜帶側(cè)定位精度為規(guī)定值以上的情況下(步驟S304 是)，與車(chē)載側(cè)定位 坐標(biāo)相比，優(yōu)先使用攜帶側(cè)定位坐標(biāo)(步驟S305)，反復(fù)執(zhí)行步驟S301以后的處理。另一方 面，在攜帶側(cè)定位精度小于規(guī)定值的情況下(步驟S304 否)，與攜帶側(cè)定位坐標(biāo)相比優(yōu)先 使用車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)(步驟S303)，反復(fù)執(zhí)行步驟S301之后的處理。如上所述，根據(jù)本實(shí)施例1，由于構(gòu)成了下述的定位系統(tǒng)，即車(chē)載裝置取得包含 對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)在內(nèi)的車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)，并將取得的車(chē)載側(cè)定位 數(shù)據(jù)向便攜終端裝置發(fā)送，便攜終端裝置取得包含對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位坐 標(biāo)在內(nèi)的攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)，根據(jù)定位環(huán)境來(lái)選擇車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)及/或攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)， 并根據(jù)所選擇的定位數(shù)據(jù)計(jì)算出所述車(chē)輛位置，所以，通過(guò)選擇與定位環(huán)境對(duì)應(yīng)的定位數(shù) 據(jù)，能夠使車(chē)載用GPS定位功能及攜帶用GPS定位功能相互補(bǔ)充，提高車(chē)輛行駛時(shí)的定位精 度。另外，在上述的實(shí)施例1中，表示了在便攜終端裝置側(cè)進(jìn)行定位數(shù)據(jù)的選擇及車(chē) 輛位置的計(jì)算的情況，但也可以在車(chē)載裝置側(cè)進(jìn)行定位數(shù)據(jù)的選擇及車(chē)輛位置的計(jì)算。例 如，可以構(gòu)成下述的車(chē)載裝置取得包含對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)的車(chē)載 側(cè)定位數(shù)據(jù)，由便攜終端裝置接收包含對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)的攜帶側(cè) 定位數(shù)據(jù)，根據(jù)定位環(huán)境選擇車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)及/或攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)，并根據(jù)所選擇的定 位數(shù)據(jù)計(jì)算出車(chē)輛位置。實(shí)施例2在本實(shí)施例2中，針對(duì)在車(chē)載裝置及便攜終端裝置中共用衛(wèi)星信息的情況進(jìn)行說(shuō) 明。圖6是表示實(shí)施例2涉及的車(chē)載裝置10a及便攜終端裝置20a的構(gòu)成的框圖。其中，在 該圖中，對(duì)與實(shí)施例1不同的構(gòu)成要素重新賦予標(biāo)記，針對(duì)同一構(gòu)成要素賦予了與實(shí)施例1 同樣的標(biāo)記(參照?qǐng)D2)。而且，下面針對(duì)與實(shí)施例1共同的內(nèi)容省略說(shuō)明、或歸納成簡(jiǎn)單的 說(shuō)明。車(chē)載裝置10a還具備存儲(chǔ)部15，用于存儲(chǔ)衛(wèi)星信息15a。存儲(chǔ)部15是由HDD (Hard Disk Drive), RAM (Random Access Memory)等存儲(chǔ)器件構(gòu)成的存儲(chǔ)部。而衛(wèi)星信息15a是 與GPS衛(wèi)星的軌道等相關(guān)的信息，可以經(jīng)由GPS天線11及GPS接收部14a獲得，也可以經(jīng) 由便攜終端裝置20中的GPS天線21或通話用天線22獲得。另外，在從便攜終端裝置20 取得衛(wèi)星信息15a的情況下，GPS接收部14a借助通信部13向便攜終端裝置20發(fā)出請(qǐng)求， 便攜終端裝置20的GPS接收部24a對(duì)該請(qǐng)求作出響應(yīng)。便攜終端裝置20a還具備存儲(chǔ)部25，用于存儲(chǔ)衛(wèi)星信息25a。存儲(chǔ)部25是由 HDD (Hard Disk Drive)、RAM (Random Access Memory)等存儲(chǔ)器件構(gòu)成的存儲(chǔ)部。而衛(wèi)星信 息25a是與GPS衛(wèi)星的軌道等相關(guān)的信息，可以經(jīng)由GPS天線21及GPS接收部24a獲得， 也可以經(jīng)由車(chē)載裝置10中的GPS天線11獲得。另外，在從車(chē)載裝置10取得衛(wèi)星信息25a 的情況下，GPS接收部24a借助通信部23向車(chē)載裝置10發(fā)出請(qǐng)求，車(chē)載裝置10的GPS接 收部14a對(duì)該請(qǐng)求作出響應(yīng)。另外，也可以經(jīng)由通話用天線22及輔助信息接收部24b取得 衛(wèi)星信息25a。接著，利用圖7，對(duì)便攜終端裝置20的定位開(kāi)始處理的處理步驟進(jìn)行說(shuō)明。圖7
12是表示便攜終端裝置20的定位開(kāi)始處理的處理步驟的流程圖。如該圖所示，在接通電源時(shí) (步驟S401)，判定衛(wèi)星信息25a是否有效(步驟S402)，在衛(wèi)星信息25a有效的情況下(步 驟S402:是)，以熱啟動(dòng)方式開(kāi)始定位(步驟S406)，然后結(jié)束處理。這里，根據(jù)取得衛(wèi)星信 息25a之后的經(jīng)過(guò)時(shí)間等，來(lái)判定衛(wèi)星信息25a是否有效。另外，熱啟動(dòng)是指，使用當(dāng)前的 衛(wèi)星信息25a直接開(kāi)始定位。另外，在衛(wèi)星信息25a無(wú)效的情況下(步驟S402 否)，向車(chē)載裝置10請(qǐng)求衛(wèi)星信 息15a(步驟S403)，并判定車(chē)載側(cè)的衛(wèi)星信息15a是否有效(步驟S404)。然后，在車(chē)載側(cè) 的衛(wèi)星信息15a有效的情況下(步驟S404 是)，使用車(chē)載側(cè)的衛(wèi)星信息15a來(lái)更新衛(wèi)星信 息25a(步驟S405)，并以熱啟動(dòng)方式開(kāi)始定位(步驟S406)，然后結(jié)束處理。另一方面，在車(chē)載側(cè)的衛(wèi)星信息15a無(wú)效的情況下(步驟S404 否)，以冷啟動(dòng)方 式開(kāi)始定位(步驟S407)，然后結(jié)束處理。這里，冷啟動(dòng)是指，等待衛(wèi)星信息25a被更新為有 效的信息，然后開(kāi)始定位。接著，利用圖8，對(duì)車(chē)載裝置10的定位開(kāi)始處理的處理步驟進(jìn)行說(shuō)明。圖8是 表示車(chē)載裝置10的定位開(kāi)始處理的處理步驟的流程圖。如該圖所示，在接通電源時(shí)(步 驟S501)，判定衛(wèi)星信息15a是否有效(步驟S502)，在衛(wèi)星信息15a有效的情況下(步驟 S502:是)，以熱啟動(dòng)方式開(kāi)始定位(步驟S506)，然后結(jié)束處理。這里，根據(jù)取得衛(wèi)星信息 15a之后的經(jīng)過(guò)時(shí)間等，來(lái)判定衛(wèi)星信息15a是否有效。而熱啟動(dòng)是指使用當(dāng)前的衛(wèi)星信息 15a直接開(kāi)始定位。另外，在衛(wèi)星信息15a無(wú)效的情況下(步驟S502 否)，向便攜終端裝置20請(qǐng)求衛(wèi) 星信息25a (步驟S503)，并判定攜帶側(cè)的衛(wèi)星信息25a是否有效(步驟S504)。然后，在攜 帶側(cè)的衛(wèi)星信息25a有效的情況下(步驟S504 是)，使用攜帶側(cè)的衛(wèi)星信息25a來(lái)更新衛(wèi) 星信息15a(步驟S505)，并以熱啟動(dòng)方式開(kāi)始定位(步驟S506)，然后結(jié)束處理。另一方面，在攜帶側(cè)的衛(wèi)星信息25a無(wú)效的情況下(步驟S504 否)，以冷啟動(dòng)方 式開(kāi)始定位(步驟S507)，然后結(jié)束處理。這里，冷啟動(dòng)是指，等待衛(wèi)星信息15a被更新為有 效的信息，然后開(kāi)始定時(shí)。這樣，根據(jù)本實(shí)施例2，由于車(chē)載裝置及便攜終端裝置共用衛(wèi)星信息，所以，即使在 自身裝置中沒(méi)有有效的衛(wèi)星信息的情況下，也能夠取得有效的衛(wèi)星信息，因此，可以迅速地 開(kāi)始定位。另外，即使在定為開(kāi)始后處于暫時(shí)無(wú)法取得衛(wèi)星信息的狀態(tài)的情況下，由于能夠 取得有效的衛(wèi)星信息，所以可以繼續(xù)進(jìn)行定位。實(shí)施例3在本實(shí)施例3中，針對(duì)便攜終端裝置保持后述的系統(tǒng)誤差信息的情況進(jìn)行說(shuō)明。 圖9是表示實(shí)施例3涉及的計(jì)測(cè)系統(tǒng)的概要的圖。如該圖所示，實(shí)施例3涉及的定位系統(tǒng) la由具備GPS (Global Positioning System)定位功能(以下記作“車(chē)載側(cè)GPS功能”)的 車(chē)載裝置100、和具備GPS定位功能(以下記作“攜帶側(cè)GPS功能”)的便攜終端裝置200構(gòu) 成。這里，相對(duì)于車(chē)載側(cè)GPS功能具備只使用衛(wèi)星電波中S/N比高的部分的濾波構(gòu)成， 而攜帶側(cè)GPS功能具備還使用S/N比低的部分的濾波構(gòu)成。因此，由于車(chē)載側(cè)GPS功能與 攜帶側(cè)GPS功能相比，雖然靈敏度低，但濾波構(gòu)成簡(jiǎn)單，所以，能夠?qū)崿F(xiàn)高速的信息處理，且 由于可縮短定位周期，所以適用于高速移動(dòng)時(shí)的定位。另一方面，由于攜帶側(cè)GPS功能與車(chē)載側(cè)GPS功能相比，雖然靈敏度高，但濾波構(gòu)成復(fù)雜，所以，定位周期較長(zhǎng)，適用于低速移動(dòng) 時(shí)的定位。另外，由于攜帶側(cè)GPS功能以在室內(nèi)中的使用為前提，所以，如上所述其靈敏 度高，經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)從服務(wù)器裝置接收GPS定位用的輔助信息，與GPS定位中使用的輔助 GPS(AGPS)對(duì)應(yīng)，因此，即便是如車(chē)內(nèi)那樣的封閉環(huán)境，也能夠進(jìn)行高精度的定位。各GPS功能通過(guò)從多個(gè)GPS衛(wèi)星接收衛(wèi)星電波來(lái)進(jìn)行定位處理，此時(shí)，可以根據(jù)各 GPS衛(wèi)星的位置關(guān)系來(lái)取得成為GPS定位的精度劣化的指標(biāo)的數(shù)值、即DOP(Dilution Of Precision)值。因此，能夠?qū)⒃揇OP值用作定位精度。其中，下面將車(chē)載裝置100的定位 精度記作“車(chē)載側(cè)定位精度”，將便攜終端裝置200的定位精度記作“攜帶側(cè)定位精度”。而 且，將車(chē)載裝置100計(jì)算出的定位坐標(biāo)記作“車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)”，將便攜終端裝置200計(jì)算出 的定位坐標(biāo)記作“攜帶側(cè)定位坐標(biāo)”。在實(shí)施例3涉及的定位系統(tǒng)la中，根據(jù)各GPS功能的定位精度，由車(chē)載側(cè)定位坐 標(biāo)及攜帶側(cè)定位坐標(biāo)計(jì)算出車(chē)輛位置。具體而言，車(chē)載裝置100將包含車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及 車(chē)載側(cè)定位精度的車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)向便攜終端裝置200發(fā)送(參照?qǐng)D9的(1))。另一方面， 便攜終端裝置200使用包括攜帶側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位精度的攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)、及接收 到的車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)，來(lái)修正雙方的定位坐標(biāo)(參照?qǐng)D9的(2))。然后，在計(jì)算出最終的車(chē) 輛位置的基礎(chǔ)上，將計(jì)算出的修正完畢坐標(biāo)發(fā)送給車(chē)載裝置100(參照?qǐng)D9的(3))，在車(chē)載 裝置100中，使用該修正完畢坐標(biāo)進(jìn)行包括車(chē)輛位置的畫(huà)面顯示(參照?qǐng)D9的(4))。這樣，在實(shí)施例3涉及的定位系統(tǒng)la中，由于根據(jù)各GPS功能的定位精度，由車(chē)載 側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位坐標(biāo)計(jì)算出車(chē)輛位置，所以，能夠相互修正車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及攜 帶側(cè)定位坐標(biāo)雙方中含有的測(cè)定誤差，從而提高定位精度。而且，可以降低電波因被大廈等 反射而產(chǎn)生定位誤差的多程(multi pass)問(wèn)題。其中，定位系統(tǒng)la將各定位坐標(biāo)的誤差與方位、地域?qū)?yīng)進(jìn)行記錄，用于車(chē)輛位 置的修正，對(duì)于這一點(diǎn)將在后面敘述。另外，在本實(shí)施例3中，對(duì)使用與輔助GPS對(duì)應(yīng)的便 攜終端裝置200的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以使用不與輔助GPS對(duì)應(yīng)的便攜終端裝置200。接著，利用圖10對(duì)圖9所示的車(chē)載裝置100及便攜終端裝置200的構(gòu)成進(jìn)行說(shuō)明。 圖10是表示實(shí)施例3涉及的車(chē)載裝置100及便攜終端裝置200的構(gòu)成的框圖。其中，在圖 10中僅表示了用于對(duì)本實(shí)施例3涉及的定位系統(tǒng)la的特征進(jìn)行說(shuō)明所必要的構(gòu)成要素。如圖10所示，車(chē)載裝置100具備GPS天線110、顯示器120、通信部130和控制部 140。而且，控制部140還具備GPS接收部140a和顯示處理部140b。GPS天線110是用于 接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波的天線，并將接收到的信號(hào)向GPS接收部140a傳遞。顯示器120 是觸摸屏顯示裝置等顯示裝置，對(duì)從顯示處理部140b輸出的顯示數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示。通信部130是與便攜終端裝置200進(jìn)行無(wú)線通信的處理部。該通信部130例如根 據(jù)Bluetooth (注冊(cè)商標(biāo))的通信標(biāo)準(zhǔn)，與便攜終端裝置200之間進(jìn)行雙向的數(shù)據(jù)收發(fā)。另 外，在本實(shí)施例3中表示了通過(guò)無(wú)線通信來(lái)進(jìn)行車(chē)載裝置100/便攜終端裝置200之間的通 信的情況，但也可以通過(guò)有線通信來(lái)進(jìn)行通信?？刂撇?40是處理部，其進(jìn)行以下處理將包括由車(chē)載裝置100取得的車(chē)載側(cè)定 位坐標(biāo)及車(chē)載側(cè)定位精度的車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)，經(jīng)由通信部130發(fā)送給便攜終端裝置200，并 且，將從便攜終端裝置200接收到的修正完畢坐標(biāo)(車(chē)輛位置)顯示到顯示器120。
GPS接收部140a是進(jìn)行根據(jù)來(lái)自GPS天線110的信號(hào)，取得車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及車(chē) 載側(cè)定位精度等，并將包含所取得的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)及車(chē)載側(cè)定位精度等的車(chē)載側(cè)定位數(shù) 據(jù)，向通信部130輸出的處理的處理部。另外，在本實(shí)施例3中，對(duì)使用D0P值作為車(chē)載側(cè) 定位精度的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以取代D0P值而使用捕捉到的GPS衛(wèi)星的個(gè)數(shù)。而且， 可以設(shè)車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)包括定位時(shí)間。顯示處理部140b是進(jìn)行將從便攜終端裝置200接收到的修正完畢坐標(biāo)作為車(chē)輛 位置，將與車(chē)輛位置對(duì)應(yīng)的圖標(biāo)和地圖信息等合成，并向顯示器120顯示的處理的處理部。便攜終端裝置200具備GPS天線210、通話用天線220、通信部230、控制部240和 存儲(chǔ)部250。而且，控制部240還具備GPS接收部240a、輔助信息接收部240b和誤差修正 部240c。存儲(chǔ)部250存儲(chǔ)系統(tǒng)誤差信息250a以及地圖信息250b。GPS天線210是用于接收來(lái)自GPS衛(wèi)星的電波的天線，并將接收到的信號(hào)向GPS接 收部240a傳遞。通話用天線220是在電話、數(shù)據(jù)通信時(shí)與基站的通信所使用的天線，將接 收到的信號(hào)中用于GPS定位的輔助信息向輔助信息接收部240b傳遞。通信部230是進(jìn)行與車(chē)載裝置100的無(wú)線通信的處理部，例如根據(jù)Bluetooth (注 冊(cè)商標(biāo))的通信標(biāo)準(zhǔn)，與車(chē)載裝置100之間進(jìn)行雙向的數(shù)據(jù)收發(fā)。另外，在本實(shí)施例3中， 表示了通過(guò)無(wú)線通信來(lái)進(jìn)行車(chē)載裝置100/便攜終端裝置200之間的通信的情況，但也可以 通過(guò)有線通信來(lái)進(jìn)行通信?？刂撇?40是進(jìn)行使用包含經(jīng)由GPS天線210及通話用天線220取得的攜帶側(cè) 定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位精度的攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)、和從車(chē)載裝置100接收到的車(chē)載側(cè)定位數(shù) 據(jù)，對(duì)定位坐標(biāo)的誤差進(jìn)行修正，并且，將修正完畢坐標(biāo)向車(chē)載裝置100發(fā)送的處理的處理 部。GPS接收部240a是進(jìn)行根據(jù)來(lái)自GPS天線210的信號(hào)而取得攜帶側(cè)定位坐標(biāo)及 車(chē)載側(cè)定位精度等，將包含所取得的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位精度等的攜帶側(cè)定位數(shù) 據(jù)，向誤差修正部240c輸出的處理的處理部。另外，在本實(shí)施例3中，對(duì)使用D0P值作為攜 帶側(cè)定位精度的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但也可以取代D0P值，而使用捕捉到的GPS衛(wèi)星的個(gè)數(shù)。 而且，設(shè)攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)包括定位時(shí)間。輔助信息接收部240b是進(jìn)行根據(jù)來(lái)自通話用天線220的信號(hào)來(lái)接收輔助GPS用 的輔助信息，并將接收到的輔助信息向誤差修正部240c輸出的處理的處理部。這里，作為 輔助信息，有可利用的GPS衛(wèi)星的大致軌道旋轉(zhuǎn)信息、負(fù)責(zé)當(dāng)前位置的GPS衛(wèi)星的詳細(xì)軌道 旋轉(zhuǎn)信息等。誤差修正部240c是執(zhí)行將根據(jù)來(lái)自GPS接收部240a及輔助信息接收部240b的 輸出而求出的攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)、與經(jīng)由通信部230接收到的車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，通 過(guò)相互地進(jìn)行誤差修正，來(lái)修正各定位數(shù)據(jù)中含有的誤差的處理的處理部。而且，該誤差修 正部240c是處理部，其進(jìn)行以下處理通過(guò)執(zhí)行使用了地圖信息250b的地圖匹配處理，將 按每個(gè)方位、地域指出具有一定傾向的誤差的系統(tǒng)誤差蓄積為系統(tǒng)誤差信息250a，并使用 蓄積的系統(tǒng)誤差信息250a對(duì)各定位數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。這里，地圖匹配處理是指，例如根據(jù)地圖信息250b中包含的道路的配置信息，當(dāng) 計(jì)算出的當(dāng)前位置不在道路上時(shí)，斟酌行進(jìn)方向等，來(lái)推定行駛中的道路，并將當(dāng)前位置修 正為所推定的道路上的處理。
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而作為每個(gè)方位的系統(tǒng)誤差，例如有因裝置的個(gè)體差異引起的誤差，對(duì)于GPS定 位，有時(shí)可觀察到定位誤差在特定的方位上多的趨勢(shì)。另外，作為每個(gè)地域的系統(tǒng)誤差，有 因?yàn)榈貓D信息250b使用的地圖所遵照的地球橢圓體、與GPS定位所遵照的地球橢圓體不同 而引起的誤差。例如，由于日本的地圖所遵照的是“TOKYO測(cè)地系統(tǒng)”，所以存在越是遠(yuǎn)離東 京的位置，定位誤差越大的傾向。存儲(chǔ)部250 是由 HDD (Hard Disk Drive)、RAM (Random AccessMemory)等存儲(chǔ)器件 構(gòu)成的存儲(chǔ)部，用于存儲(chǔ)系統(tǒng)誤差信息250a及地圖信息250b。系統(tǒng)誤差信息250a是針對(duì) 車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位坐標(biāo)，蓄積了每個(gè)方位或每個(gè)地域的系統(tǒng)誤差的信息。而且， 該系統(tǒng)誤差信息250a在誤差修正部240c對(duì)規(guī)定的方位或規(guī)定的地域中修正各定位坐標(biāo)時(shí) 使用。地圖信息250b是道路、建筑物的配置信息，在誤差修正部240c進(jìn)行地圖匹配處理時(shí) 使用。接著，利用圖11，對(duì)實(shí)施例3涉及的定位系統(tǒng)la所執(zhí)行的處理步驟的概要進(jìn)行說(shuō) 明。圖11是表示實(shí)施例3涉及的定位系統(tǒng)所進(jìn)行的處理步驟的概要的流程圖。其中，在該 圖中，表示了車(chē)載裝置100的通信部130/便攜終端裝置200的通信部230之間確立了連接 之后的處理步驟。如該圖所示，在便攜終端裝置200請(qǐng)求車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)時(shí)(步驟S601)，車(chē)載裝置 100將車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)向便攜終端裝置200發(fā)送(步驟S602)。接著，便攜終端裝置200根 據(jù)車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)中包含的車(chē)載側(cè)定位精度，判定車(chē)載側(cè)是否是定位狀態(tài)(步驟S603)。然 后，在車(chē)載側(cè)是定位狀態(tài)的情況下(步驟S603 是)，根據(jù)攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)中包含的攜帶側(cè) 定位精度，判定攜帶側(cè)是否是定位狀態(tài)(步驟S604)。然后，在攜帶側(cè)是定位狀態(tài)的情況下(步驟S604 是)，計(jì)算出車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)中 包含的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)、與攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)中包含的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)的平均(步驟S605)。 這里，針對(duì)步驟S605中的平均處理的多樣性(variation)進(jìn)行說(shuō)明。該平均處理可以選擇單純平均及加權(quán)平均中的任意一個(gè)。在選擇了單純平均的情 況下，通過(guò)將車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)與攜帶側(cè)定位坐標(biāo)之和除以2，求出平均。另一方面，在選擇了 加權(quán)平均的情況下，通過(guò)使用了各定位精度的加權(quán)，求出平均。具體而言，在使用D0P值作為各定位精度的情況下，該D0P值取1以上的值， 在D0P值為1時(shí)精度最佳。因此，當(dāng)將D0P值減去1之后的值表示為“ AD”，并且將各 定位坐標(biāo)設(shè)為“P”，將車(chē)載側(cè)的“ AD”及“P”設(shè)為“ ADc”及“Pc”、將攜帶側(cè)的“ AD”及 “P”設(shè)為“ADp”及“Pp”時(shí)，求出的加權(quán)平均值可以由公式“加權(quán)平均值=PcX(ADp/ (A Dc+ A Dp)) +Pp X ( ADc/( ADc+ADp)) ”表示。返回到流程圖的說(shuō)明，當(dāng)在步驟S604中攜帶側(cè)不是定位狀態(tài)時(shí)(步驟S604:否)， 將車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)設(shè)為算出坐標(biāo)(步驟S606)。另外，當(dāng)在步驟S603中車(chē)載側(cè)不是定位狀 態(tài)時(shí)(步驟S603 否)，判定攜帶側(cè)是否是定位狀態(tài)(步驟S607)，在攜帶側(cè)是定位狀態(tài)的 情況下(步驟S607:是)，將攜帶側(cè)定位坐標(biāo)設(shè)為算出坐標(biāo)(步驟S608)。然后，輸出在步 驟S605、步驟S606及步驟S608中計(jì)算出的算出坐標(biāo)(步驟S609)，反復(fù)進(jìn)行步驟S601以 后的處理。另外，在不滿足步驟S607的判定條件的情況下(步驟S607 否)，由于是車(chē)載側(cè)及 攜帶側(cè)雙方都不處于定位狀態(tài)的情況，所以不進(jìn)行步驟S609的處理地反復(fù)進(jìn)行步驟S601
16以后的處理。接著，利用圖12及圖13，對(duì)便攜終端裝置200的誤差修正部240c蓄積系統(tǒng)誤差信 息250a的處理步驟進(jìn)行說(shuō)明。圖12是表示與方位相關(guān)的系統(tǒng)誤差信息250a的蓄積處理 步驟的流程圖，圖13是表示與地域(area)相關(guān)的系統(tǒng)誤差信息250a的蓄積處理步驟的流 程圖。其中，在圖12及圖13中，表示了將在圖11的步驟S609中輸出的算出坐標(biāo)作為輸入 數(shù)據(jù)，蓄積系統(tǒng)誤差的步驟。首先，針對(duì)與方位相關(guān)的系統(tǒng)誤差信息的蓄積處理步驟進(jìn)行說(shuō)明。如圖12所示， 在被輸入算出坐標(biāo)時(shí)(步驟S701)，通過(guò)使用了地圖信息250b的地圖匹配，推定真的移動(dòng)方 位(步驟S702)。然后，計(jì)算出根據(jù)車(chē)輛側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位坐標(biāo)求出的方位、與真的 移動(dòng)方位的差量(步驟S703)，并與方位建立對(duì)應(yīng)關(guān)系地追加到系統(tǒng)誤差信息250a中(步 驟S704)。并且，在針對(duì)與真的移動(dòng)方位的差量，進(jìn)行了基于各定位精度的加權(quán)處理的基礎(chǔ) 上(步驟S705)，與方位建立對(duì)應(yīng)關(guān)系地追加到系統(tǒng)誤差信息250a中(步驟S706)，然后結(jié) 束處理。接著，對(duì)于地域(area)相關(guān)的系統(tǒng)誤差信息的蓄積處理步驟進(jìn)行說(shuō)明。如圖13 所示，在被輸入算出坐標(biāo)時(shí)(步驟S801)，通過(guò)使用了地圖信息250b的地圖匹配，推定真的 坐標(biāo)(步驟S802)。然后，計(jì)算出車(chē)輛側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位坐標(biāo)、與真的坐標(biāo)位的差量 (步驟S803)，并與區(qū)域建立對(duì)應(yīng)關(guān)系地追加到系統(tǒng)誤差信息250a中(步驟S804)。并且， 在針對(duì)與真的坐標(biāo)的差量，進(jìn)行了基于各定位精度的加權(quán)處理的基礎(chǔ)上(步驟S805)，與區(qū) 域建立對(duì)應(yīng)關(guān)系地追加到系統(tǒng)誤差信息250a中(步驟S806)，然后結(jié)束處理。接著，利用圖14，對(duì)便攜終端裝置200的誤差修正部240c利用系統(tǒng)誤差信息250a 的步驟進(jìn)行說(shuō)明。圖14是表示系統(tǒng)誤差信息250a的利用處理步驟的流程圖。其中，由于 車(chē)載裝置100進(jìn)行的處理與圖11相同，所以在該圖中，僅表示了便攜終端裝置200進(jìn)行的 處理步驟。如該圖所示，當(dāng)便攜終端裝置200請(qǐng)求車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)(步驟S901)、并從車(chē)載裝 置100接收到車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)中包含的車(chē)載側(cè)定位精度來(lái)判定車(chē) 載側(cè)是否是定位狀態(tài)(步驟S902)。然后，在車(chē)載側(cè)是定位狀態(tài)的情況下(步驟S902 是)， 根據(jù)攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)中包含的攜帶側(cè)定位精度，判定攜帶側(cè)是否是定位狀態(tài)(步驟S903)。 其中，步驟S902及步驟S903中的是否是定位狀態(tài)的判定處理與圖11的情況同地，分別根 據(jù)車(chē)載側(cè)定位精度及攜帶側(cè)定位精度進(jìn)行。然后，在攜帶側(cè)是定位狀態(tài)的情況下(步驟S903 是)，將車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)中包含 的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)、與攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)中包含的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)的平均設(shè)為算出坐標(biāo)(步 驟S904)。這里，針對(duì)步驟S904中的平均處理，可以與圖11同樣，選擇單純平均及加權(quán)平均 中的任意一個(gè)。然后，當(dāng)在步驟S903中攜帶側(cè)不是定位狀態(tài)時(shí)(步驟S903 否)，將車(chē)載側(cè)定位坐 標(biāo)設(shè)為算出坐標(biāo)(步驟S905)。另外，當(dāng)在步驟S902中車(chē)載側(cè)不是定位狀態(tài)時(shí)(步驟S902 否)，判定攜帶側(cè)是否是定位狀態(tài)(步驟S906)，在攜帶側(cè)是定位狀態(tài)的情況下(步驟S906 是)，將攜帶側(cè)定位坐標(biāo)設(shè)為算出坐標(biāo)(步驟S907)。然后，針對(duì)在步驟S904、步驟S905及步 驟S907中計(jì)算出的算出坐標(biāo)，進(jìn)行基于系統(tǒng)誤差信息250a的修正的基礎(chǔ)上(步驟S908)， 將修正后的算出坐標(biāo)輸出(步驟S909)，反復(fù)執(zhí)行步驟S901以后的處理。
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另外，由于不滿足步驟S906的判定條件的情況下(步驟S906 否)，是車(chē)載側(cè)及攜 帶側(cè)雙方都不是定位狀態(tài)的情況，所以，不進(jìn)行步驟S909的處理地反復(fù)執(zhí)行步驟S901以后 的處理。如上所述，根據(jù)本實(shí)施例3，由于車(chē)載裝置取得對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定 位坐標(biāo)、及對(duì)與定位相關(guān)的精度進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位精度，并將所取得的車(chē)載側(cè)定位坐 標(biāo)及車(chē)載側(cè)定位精度向便攜終端裝置發(fā)送，便攜終端裝置取得對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的攜 帶側(cè)定位坐標(biāo)、及對(duì)與定位相關(guān)的精度進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位精度，并根據(jù)車(chē)載側(cè)定位精 度及攜帶側(cè)定位精度，從車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位坐標(biāo)計(jì)算出車(chē)輛位置，所以，通過(guò)對(duì) 應(yīng)于定位精度的高低，由車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位坐標(biāo)計(jì)算出車(chē)輛位置，可以使車(chē)載 用GPS定位功能及攜帶用GPS定位功能相互補(bǔ)充，提高車(chē)輛行駛時(shí)的定位精度。而且，由于蓄積與方位或地域(area)相關(guān)的系統(tǒng)誤差信息，并使用蓄積的系統(tǒng)誤 差信息修正各定位坐標(biāo)，所以，對(duì)于規(guī)定的方位、規(guī)定的地域，可有效地修正具有一定傾向 的誤差。另外，在本實(shí)施例1中，在便攜終端裝置側(cè)進(jìn)行了誤差修正處理，但也可以按照由 便攜終端裝置向車(chē)載裝置發(fā)送攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)，在車(chē)載裝置側(cè)進(jìn)行誤差修正處理的方式， 構(gòu)成定位系統(tǒng)。上述的實(shí)施例3對(duì)便攜終端裝置保持系統(tǒng)誤差信息的情況進(jìn)行了說(shuō)明，但還可以 使車(chē)載裝置也保持系統(tǒng)誤差信息。鑒于此，在以下所示的實(shí)施例4中，針對(duì)使車(chē)載裝置也保 持系統(tǒng)誤差信息的情況進(jìn)行說(shuō)明。實(shí)施例4圖15是表示實(shí)施例4涉及的車(chē)載裝置100a及便攜終端裝置200a的構(gòu)成的框圖。 其中，實(shí)施例4涉及的便攜終端裝置200a是誤差修正部240c所進(jìn)行的處理與實(shí)施例3稍 微不同的終端裝置，由于基本的動(dòng)作相同，所以賦予了與實(shí)施例3相同的符號(hào)。而且，對(duì)于 車(chē)載裝置100a而言，針對(duì)與實(shí)施例3涉及的車(chē)載裝置100不同的構(gòu)成要素重新賦予標(biāo)記， 對(duì)同一構(gòu)成要素賦予和實(shí)施例3相同的符號(hào)。并且，下面對(duì)與實(shí)施例3共同的說(shuō)明，進(jìn)行了 省略或歸納成簡(jiǎn)單的說(shuō)明。車(chē)載裝置100a還具備存儲(chǔ)部150，用于存儲(chǔ)系統(tǒng)誤差信息150a。存儲(chǔ)部150是由 HDD (Hard Disk Drive)、RAM (Random Access Memory)等存儲(chǔ)器件構(gòu)成的存儲(chǔ)部。而系統(tǒng)誤 差信息150a是蓄積了與車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)相關(guān)的系統(tǒng)誤差的信息，由便攜終端裝置200a的 誤差修正部240c提供。另一方面，便攜終端裝置200a中的系統(tǒng)誤差信息250a與實(shí)施例3 相同，是蓄積了與車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位坐標(biāo)相關(guān)的系統(tǒng)誤差的信息。而且，設(shè)置于控制部140的誤差修正部140c根據(jù)系統(tǒng)誤差信息150a，對(duì)從GPS接 收部140a接收到的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)進(jìn)行修正，并且將修正后的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)與車(chē)載側(cè) 定位精度一同經(jīng)由通信部130向便攜終端裝置200a發(fā)送。這樣，通過(guò)使車(chē)載裝置100a側(cè) 保持系統(tǒng)誤差信息150a，車(chē)載裝置100a能夠?qū)⑿拚讼到y(tǒng)誤差之后的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)提 供給便攜終端裝置200a。另外，在本實(shí)施例4中，便攜終端裝置200a中的系統(tǒng)誤差信息250a與實(shí)施例3同 樣，被設(shè)定為蓄積了與車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及攜帶側(cè)定位坐標(biāo)相關(guān)的系統(tǒng)誤差的信息，但也可 以作為僅蓄積了與攜帶側(cè)定位坐標(biāo)相關(guān)的系統(tǒng)誤差的信息。由此，由于與車(chē)載裝置100a相 關(guān)的系統(tǒng)誤差能夠在車(chē)載裝置100a側(cè)管理，與便攜終端裝置200a相關(guān)的系統(tǒng)誤差能夠在便攜終端裝置200a側(cè)管理，所以，還能夠容易地應(yīng)對(duì)車(chē)載裝置100a與便攜終端裝置200a 的組合的變更。接著，使用圖16，對(duì)本實(shí)施例4涉及的定位系統(tǒng)所進(jìn)行的處理步驟的概要進(jìn)行說(shuō) 明。圖16是表示實(shí)施例4涉及的定位系統(tǒng)所進(jìn)行的處理步驟的概要的流程圖。如該圖所示，在便攜終端裝置200a請(qǐng)求車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)時(shí)(步驟S1001)，車(chē)載裝 置100a將車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)向便攜終端裝置200a發(fā)送(步驟S1002)。接著，便攜終端裝置 200a根據(jù)攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)中包含的攜帶側(cè)定位精度，判定攜帶側(cè)是否處于定位狀態(tài)(步驟 S1003)。然后，在攜帶側(cè)是定位狀態(tài)的情況下(步驟S1003 是)，將車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)中包含 的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)、與攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)中包含的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)的平均設(shè)為算出坐標(biāo)(步 驟S1004)。這里，對(duì)于步驟S1004中的平均處理，可以與圖11同樣地選擇單純平均及加權(quán) 平均的任意一個(gè)。另一方面，當(dāng)在步驟S1003中攜帶側(cè)不是定位狀態(tài)的情況下(步驟S1003 否)，將 車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)設(shè)為算出坐標(biāo)(步驟S1005)。然后，將算出坐標(biāo)向地圖匹配處理輸出(步 驟S1006)，通過(guò)地圖匹配來(lái)推定真的坐標(biāo)(步驟S1007)。接著，針對(duì)兩個(gè)定位坐標(biāo)計(jì)算出 與真的坐標(biāo)的差量(步驟S1008)，并將其向系統(tǒng)誤差信息250a蓄積。然后，將車(chē)載側(cè)定位 坐標(biāo)與真的坐標(biāo)的差量向車(chē)載裝置100a發(fā)送(步驟S1009)，反復(fù)進(jìn)行步驟S1001以后的處 理。另外，接收到車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)與真的坐標(biāo)的差量的車(chē)載裝置100a，進(jìn)行將該誤差 信息向系統(tǒng)誤差信息150a蓄積的處理(步驟S1010)，根據(jù)系統(tǒng)誤差信息150a修正車(chē)載側(cè) 定位數(shù)據(jù)(步驟S1011)，反復(fù)進(jìn)行步驟S1002以后的處理。這樣，根據(jù)本實(shí)施例4，通過(guò)使車(chē)載裝置側(cè)也保持系統(tǒng)誤差信息，車(chē)載裝置能夠?qū)?修正了系統(tǒng)誤差后的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)提供給便攜終端裝置。工業(yè)上的可利用性綜上所述，本發(fā)明涉及的定位系統(tǒng)及車(chē)載裝置在定位精度的提高上是有用的，尤 其適用于想要提高車(chē)輛行駛時(shí)的定位精度的情況。
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權(quán)利要求
一種定位系統(tǒng)，利用搭載于車(chē)輛的車(chē)載裝置和便攜終端裝置來(lái)定位車(chē)輛位置，其特征在于，所述車(chē)載裝置具備車(chē)載側(cè)定位機(jī)構(gòu)，其取得車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)，該車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)包含對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)；和發(fā)送機(jī)構(gòu)，其將所述車(chē)載側(cè)定位機(jī)構(gòu)取得的所述車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)向所述便攜終端裝置發(fā)送；所述便攜終端裝置具備攜帶側(cè)定位機(jī)構(gòu)，其取得攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)，該攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)包含對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)；選擇機(jī)構(gòu)，其根據(jù)定位環(huán)境，選擇所述車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)及/或所述攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)；和車(chē)輛位置計(jì)算機(jī)構(gòu)，其根據(jù)由所述選擇機(jī)構(gòu)選擇的定位數(shù)據(jù)，計(jì)算出所述車(chē)輛位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述選擇機(jī)構(gòu)根據(jù)所述車(chē)輛的行駛速度，選擇所述車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)及/或所述攜帶側(cè) 定位數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述選擇機(jī)構(gòu)根據(jù)便攜終端在車(chē)內(nèi)存在的經(jīng)過(guò)時(shí)間，選擇所述車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)及/或 所述攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)及所述攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)分別包含對(duì)與定位相關(guān)的精度進(jìn)行表示 的定位精度，所述選擇機(jī)構(gòu)根據(jù)所述定位精度，選擇所述車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)及/或所述攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，在由所述選擇機(jī)構(gòu)選擇了所述車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)及所述攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)雙方的情況下， 所述車(chē)輛位置計(jì)算機(jī)構(gòu)通過(guò)根據(jù)所述定位精度，求出所述車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及所述攜帶側(cè)定 位坐標(biāo)的加權(quán)平均，由此計(jì)算出所述車(chē)輛位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)及所述攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)分別包含與定位相關(guān)的衛(wèi)星信息， 所述車(chē)載裝置的所述車(chē)載側(cè)定位機(jī)構(gòu)在所述車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)中包含的所述衛(wèi)星信息 無(wú)效的情況下，使用從所述便攜終端裝置取得的所述衛(wèi)星信息進(jìn)行定位，所述便攜終端裝置的所述攜帶側(cè)定位機(jī)構(gòu)在所述攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)中包含的所述衛(wèi)星 信息無(wú)效的情況下，使用從所述車(chē)載裝置取得的所述衛(wèi)星信息進(jìn)行定位。
7.一種車(chē)載裝置，與便攜終端裝置協(xié)作來(lái)定位車(chē)輛位置，其特征在于，具備車(chē)載側(cè)定位機(jī)構(gòu)，其取得車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)，該車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)包含對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行 表示的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)；接收機(jī)構(gòu)，其接收攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)，該攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)包含對(duì)所述便攜終端裝置定位 的坐標(biāo)進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)；選擇機(jī)構(gòu)，其根據(jù)定位環(huán)境，選擇所述車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)及/或所述攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)；和車(chē)輛位置計(jì)算機(jī)構(gòu)，其根據(jù)由所述選擇機(jī)構(gòu)選擇的定位數(shù)據(jù)，計(jì)算出所述車(chē)輛位置。
8.—種定位系統(tǒng)，利用搭載于車(chē)輛的車(chē)載裝置和便攜終端裝置來(lái)定位車(chē)輛位置，其特 征在于，所述車(chē)載裝置具備車(chē)載側(cè)定位機(jī)構(gòu)，其取得對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及對(duì)與該定位相關(guān) 的精度進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位精度；和發(fā)送機(jī)構(gòu)，其將所述車(chē)載側(cè)定位機(jī)構(gòu)取得的所述車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及所述車(chē)載側(cè)定位精 度，向所述便攜終端裝置發(fā)送；所述便攜終端裝置具備攜帶側(cè)定位機(jī)構(gòu)，其取得對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)及對(duì)與該定位相關(guān) 的精度進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位精度；和車(chē)輛位置計(jì)算機(jī)構(gòu)，其根據(jù)所述車(chē)載側(cè)定位精度及所述攜帶側(cè)定位精度，從所述車(chē)載 側(cè)定位坐標(biāo)及所述攜帶側(cè)定位坐標(biāo)計(jì)算出所述車(chē)輛位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述便攜終端裝置的所述車(chē)輛位置計(jì)算機(jī)構(gòu)通過(guò)取得所述車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及所述攜 帶側(cè)定位坐標(biāo)的加權(quán)平均，來(lái)計(jì)算出所述車(chē)輛位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述便攜終端裝置還具備修正機(jī)構(gòu)，該修正機(jī)構(gòu)根據(jù)表示道路的配置信息的地圖信 息，對(duì)所述車(chē)輛位置計(jì)算機(jī)構(gòu)計(jì)算出的所述車(chē)輛位置進(jìn)行修正。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述便攜終端裝置還具備系統(tǒng)誤差蓄積機(jī)構(gòu)，該系統(tǒng)誤差蓄積機(jī)構(gòu)通過(guò)使所述修正機(jī) 構(gòu)修正后的所述車(chē)輛位置與所述車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)的誤差、及所述修正機(jī)構(gòu)修正后的所述車(chē) 輛位置與所述攜帶側(cè)定位坐標(biāo)的誤差，和所述車(chē)輛的行進(jìn)方向或所述車(chē)輛行駛的區(qū)域相關(guān) 聯(lián)，來(lái)計(jì)算出表示每個(gè)方位或每個(gè)地域的誤差傾向的系統(tǒng)誤差，并將其向存儲(chǔ)部蓄積，所述車(chē)輛位置計(jì)算機(jī)構(gòu)在根據(jù)所述系統(tǒng)誤差修正了所述車(chē)輛側(cè)定位坐標(biāo)及所述攜帶 側(cè)定位坐標(biāo)的基礎(chǔ)上，計(jì)算出所述車(chē)輛位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述便攜終端裝置的方位誤差傾向蓄積機(jī)構(gòu)根據(jù)所述車(chē)載側(cè)定位精度及所述攜帶側(cè) 定位精度，計(jì)算出所述系統(tǒng)誤差。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述便攜終端裝置還具備系統(tǒng)誤差發(fā)送機(jī)構(gòu)，該系統(tǒng)誤差發(fā)送機(jī)構(gòu)將與所述車(chē)載側(cè)定 位坐標(biāo)相關(guān)的所述系統(tǒng)誤差向所述車(chē)載裝置發(fā)送，所述車(chē)載裝置還具備車(chē)載側(cè)系統(tǒng)誤差蓄積機(jī)構(gòu)，該車(chē)載側(cè)系統(tǒng)誤差蓄積機(jī)構(gòu)將從所述 便攜終端裝置接收到的所述系統(tǒng)誤差向存儲(chǔ)部蓄積，所述車(chē)載裝置的發(fā)送機(jī)構(gòu)將根據(jù)所述車(chē)載側(cè)系統(tǒng)誤差蓄積機(jī)構(gòu)中蓄積的所述系統(tǒng)誤 差而修正的所述車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)，向所述便攜終端裝置發(fā)送。
14.一種車(chē)載裝置，與便攜終端裝置協(xié)作來(lái)定位車(chē)輛位置，其特征在于，具備車(chē)載側(cè)定位機(jī)構(gòu)，其取得對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)及對(duì)與該定位相關(guān) 的精度進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位精度；接收機(jī)構(gòu)，其接收對(duì)所述便攜終端裝置定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)及對(duì)與該定位相關(guān)的精度進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位精度；和車(chē)輛位置計(jì)算機(jī)構(gòu)，其根據(jù)所述車(chē)載側(cè)定位精度及所述攜帶側(cè)定位精度，從所述車(chē)載 側(cè)定位坐標(biāo)及所述攜帶側(cè)定位坐標(biāo)計(jì)算出所述車(chē)輛位置。
全文摘要
本發(fā)明涉及的定位系統(tǒng)構(gòu)成為，車(chē)載裝置具備車(chē)載側(cè)定位機(jī)構(gòu)，其取得包含對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的車(chē)載側(cè)定位坐標(biāo)的車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)；和發(fā)送機(jī)構(gòu)，其將車(chē)載側(cè)定位機(jī)構(gòu)取得的車(chē)載側(cè)定位數(shù)據(jù)向便攜終端裝置發(fā)送；便攜終端裝置具備攜帶側(cè)定位機(jī)構(gòu)，其取得包含對(duì)定位的坐標(biāo)進(jìn)行表示的攜帶側(cè)定位坐標(biāo)的攜帶側(cè)定位數(shù)據(jù)；選擇機(jī)構(gòu)，其根據(jù)定位環(huán)境，選擇車(chē)載側(cè)定位機(jī)構(gòu)及/或攜帶側(cè)定位機(jī)構(gòu)；和車(chē)輛位置計(jì)算機(jī)構(gòu)，其根據(jù)與由選擇機(jī)構(gòu)選擇的定位機(jī)構(gòu)相關(guān)的定位坐標(biāo)，計(jì)算出車(chē)輛位置。
文檔編號(hào)G01S19/48GK101855518SQ200880115870
公開(kāi)日2010年10月6日 申請(qǐng)日期2008年11月13日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月13日
發(fā)明者井上典昭 申請(qǐng)人:富士通天株式會(huì)社