專利名稱：圖像處理電路的時間同步的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種包括測量可視對象的屬性的多個攝像機在內(nèi)的系統(tǒng)，一種供這種 系統(tǒng)使用的攝像機單元、一種校準這種攝像機系統(tǒng)的方法、和一種測量可視對象的屬性的 方法、以及一種用于執(zhí)行這種方法的計算機程序產(chǎn)品。
背景技術(shù)：
已知使用多個攝像機來測量可視對象的位置，這些攝像機可以觀看來自不同角度 的對象。在這種系統(tǒng)的設計中校準是重要問題。校準涉及確定攝像機的相對位置和方位。美國專利申請2005/0071105描述了如何通過沿著平面內(nèi)的圓移動光點來執(zhí)行校 準，該光點在至少一部分時間內(nèi)對于不同攝像機是可見的。美國專利申請2006/0195292描述了如何使用不同攝像機的共享對象的圖像來執(zhí) 行校準。該文獻指出，攝像機的圖像采樣的同步引起了若干問題。不同攝像機的圖像采樣 時間點不同步，并且這些時間點可以由不同的時鐘來測量。該文獻提出通過將時間偏移與 時鐘時間值相加來校正時鐘差，以及通過對相鄰采樣時間點內(nèi)來自相同攝像機的數(shù)據(jù)進行 插值來校正采樣時間差。然而，沒有討論確定時間偏移的方法。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供利用多個攝像機的對象屬性測量，其中，簡化了校準。本發(fā)明的目的是提供改進的攝像機相對校準。提供了一種根據(jù)權(quán)利要求1的圖像處理系統(tǒng)。這里，存在多個時鐘電路和攝像機 單元。每個攝像機單元具有關(guān)聯(lián)的時鐘電路。處理電路耦合至攝像機單元和可控光源。處 理電路使可控光源發(fā)射調(diào)制光，檢測來自攝像機單元的捕獲圖像的調(diào)制光，以及根據(jù)檢測 到調(diào)制光的圖像的關(guān)聯(lián)時鐘時間值來確定時鐘電路彼此的相對校準。在實施例中，可控光源置于攝像機單元中，使得在發(fā)射調(diào)制光時可以捕獲到攝像 機單元的關(guān)聯(lián)時鐘的時鐘時間值，并用來貢獻于校準。在實施例中，可以使用發(fā)射調(diào)制光的多個可控光源，使得來自不同位置的發(fā)射可 以用于校準。在另一實施例中，可以使用將每個可控光源與可控光源中所有其他可控光源 區(qū)分的調(diào)制圖案。因此，使得能夠根據(jù)捕獲的圖像來識別不同的光源，以供校準的相應部分 使用。代表糾錯碼的相應不同碼字的調(diào)制圖案可以用于區(qū)分光源。


使用以下附圖，根據(jù)示例實施例的描述，這些和其他優(yōu)點方面將變得顯而易見。圖1示出了具有多個攝像機的系統(tǒng)。圖la示出了攝像機的正視圖。圖2示出了攝像機配置。圖3示出了時間發(fā)射圖案的示例。
具體實施例方式圖1示意性示出了具有多個攝像機10的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括攝像機10、攝像機控制 電路12、通信網(wǎng)絡14以及公共處理器16。每個攝像機控制電路包括時鐘電路120。攝像機 控制電路12分別耦合至攝像機10中相應的一個。攝像機10和攝像機控制電路12可以一 起形成一個攝像機單元，但是備選地，攝像機可以形成分離的攝像機單元。攝像機控制電路12經(jīng)由攝像機控制電路12的網(wǎng)絡接口、通信網(wǎng)絡14耦合至公共 處理器16。可以使用任何類型的網(wǎng)絡接口，例如，無線接口、以太網(wǎng)接口、電話線等。公共處 理器16可以被配置為根據(jù)從不同攝像機10的組合所獲得的數(shù)據(jù)來計算三維位置信息。公 共處理器16可以被配置為響應于數(shù)據(jù)來計算其他圖像，以在一個或多個顯示屏幕(未示 出)上顯示；和/或根據(jù)數(shù)據(jù)來控制致動器(未示出)。通信網(wǎng)絡14可以是根據(jù)例如消息源和目的地的位置和/或其他消息業(yè)務量以不 可預測的可變延遲來傳輸消息的網(wǎng)絡。本發(fā)明的系統(tǒng)對于這種不可預測的延遲對圖像處理 的影響是魯棒的。然而，應當注意到，即使通信網(wǎng)絡14不具有不可預測延遲，也可以使用本 發(fā)明的系統(tǒng)。只要不知道通信網(wǎng)絡14是否具有不可預測延遲，例如，這是由于本發(fā)明的系 統(tǒng)設計之后用戶會任意選擇通信網(wǎng)絡14的類型，針對這種效果的魯棒性就是令人期望的。盡管作為示例示出了具有相應攝像機控制電路12的三個攝像機10，但是應認識 到，可以使用兩個或多于三個的攝像機10和攝像機控制電路12。每個攝像機10包括圖像 傳感器100和可控光源102，圖像傳感器100和可控光源102耦合至其攝像機控制電路。光 源102例如可以是LED。圖la示出了攝像機10的示例正視圖，其中，光源102和透鏡(未 示出)用于將感興趣區(qū)域成像到圖像傳感器上。在實施例中，光源102相對于透鏡具有預 定、固定位置。應認識到，圖1沒有提供關(guān)于攝像機的實際位置和方位的信息盡管成排并定向 并行地示出了攝像機以便示意性示出該系統(tǒng)，但是攝像機的實際位置和方位可以不同。此 外，應認識到，一些攝像機控制電路12可以耦合至攝像機組，并且公共處理器16可以直接 耦合至一些攝像機控制電路，其間無需插入通信網(wǎng)絡14。圖2示出了攝像機配置的示例，包括指向感興趣區(qū)域20的多個攝像機。不同攝像 機10的視場由虛線22指示。應注意，不同的攝像機10在其他攝像機10的視場中。應強 調(diào)的是，圖2僅示出了配置的一個示例?？梢砸匀魏谓嵌炔⒃谌魏蜗鄬ξ恢锰峁z像機10。 同樣，每個攝像機10不必使得所有其他攝像機在其視場中。每個特定攝像機10具有一個 或多個其他攝像機10的觀看組，一個或多個其他攝像機10使該特定攝像機在它們的視場 中。不同攝像機10的觀看組可以彼此不同，一些攝像機10可以不在其他攝像機10的觀看 組中。在操作中，公共處理器16和攝像機控制電路12執(zhí)行處理任務的收集。必須在特 定攝像機控制電路12處執(zhí)行這些任務中的一部分，但是在其他任務可以由公共處理器16 和攝像機控制電路12中的任一個來執(zhí)行的情況下，其他任務是可轉(zhuǎn)移的。只要涉及這種可 轉(zhuǎn)移的任務，公共處理器16和攝像機控制電路12就共同被稱作處理電路。事實上，甚至可 以省略公共處理器16，所有任務可以由攝像機控制電路12來執(zhí)行，或者公共處理器16可以 包括分離地耦合至通信網(wǎng)絡14的多個子處理器。在每種情況下，攝像機控制電路12、公共
5處理器16 (如果存在)以及子處理器共同被稱作處理電路。在操作中，攝像機10捕獲感興趣區(qū)域20的圖像，并且通過通信網(wǎng)絡14傳輸從捕 獲圖像獲得的數(shù)據(jù)。處理電路通過通信網(wǎng)絡14向攝像機控制電路發(fā)送命令消息，來控制光 源102發(fā)射隨時間變化的光強的圖案。響應于接收到的命令消息，每個攝像機控制電路12 控制與其連接的攝像機10的可控光源102的光強。可以使用具有開/關(guān)電平的圖案。圖3示出了根據(jù)時間的發(fā)射圖案的示例。在每個圖案中，光源102在開電平和關(guān) 電平之間切換，并且至少在攝像機10的視頻幀周期T (兩個視頻場)期間保持在每個電平 處?？梢允褂幂^長最小時間間隔，例如，兩個幀持續(xù)時間的時間間隔。在整個視頻幀或場期 間不使光源102保持開啟，因為光源102可能在短于視頻幀或場的脈沖中的場周期期間臨 時閃爍。連續(xù)的脈沖至少由幀或場持續(xù)時間來分開。當攝像機10在幀或場上對接收到的 光進行積分時，這對于接收而言何時使用同步的發(fā)射和接收是沒有差別的，但是在非同步 發(fā)射和接收的情況下，更高的時間分辨率是可能的。此外，在操作期間，攝像機控制電路12在發(fā)射圖案時確定其時鐘電路120的時鐘 時間值，并且通過通信網(wǎng)絡14傳輸代表該時鐘時間值的響應。每個攝像機10捕獲包含像 素的圖像，從在其視場中的那些其他攝像機10的光源接收光。此外，攝像機控制電路12捕 獲至少針對包含發(fā)射圖案的圖像的時鐘電路120的時鐘時間值。這可以通過以下操作來進行捕獲針對所有圖像的時鐘時間值，并且隨后在處理 電路中檢測哪些圖像包含發(fā)射圖案；或者首先在攝像機控制電路中檢測包含發(fā)射圖案的圖 像，然后對檢測到的圖像的時鐘電路120的時鐘時間進行采樣。對包含發(fā)射圖案的圖像的檢測可以通過以下操作來執(zhí)行檢測是否存在像素位 置，在該像素位置，圖案出現(xiàn)在連續(xù)圖像序列中的像素位置的像素值中。使用針對各個單獨 像素位置的檢測具有可以實現(xiàn)最大信噪比的優(yōu)點。備選地，可以通過檢測在連續(xù)圖像序列 中像素集合上的連續(xù)空間平均(或者空間和)中是否存在該圖案來執(zhí)行檢測。在這種情況 下，如果在任何圖像集合中檢測到圖案，則可以在圖像中檢測到該圖案。整個圖像可以用作 像素位置的集合或塊。使用針對像素位置集合的像素值上的平均(和)具有需要較少計算 量的優(yōu)點。然而，這會引起在檢測期間必須解決的背景量的增加的問題，并且由于圖像運動 或舍入誤差可以使檢測變得更困難。相應地，處理電路針對與發(fā)射圖案相對應的時間變化監(jiān)控圖像，以檢測由于圖案 而引起的時間變化。當檢測到這種圖案時，確定圖案出現(xiàn)時捕獲圖像的攝像機10的攝像機 控制電路12的時鐘時間值。該時鐘時間值通過通信網(wǎng)絡14通知。這樣，處理電路從多個攝像機控制電路12接收與隨時間變化的光強的圖案發(fā)射 時間相對應的時鐘時間值，多個攝像機控制電路12包括發(fā)射圖案的攝像機10中的攝像機 控制電路12和捕獲圖案的攝像機10中的一個或多個攝像機控制電路12。根據(jù)接收到的 信息，處理電路確定包含發(fā)射攝像機10在內(nèi)的攝像機組的攝像機控制電路12與發(fā)射攝像 機10的觀看組之間的相對時鐘偏移。換言之，可以確定組中所有攝像機10與組中參考攝 像機的時鐘偏移。這可以針對其他發(fā)射攝像機10進行重復，以獲得針對其他攝像機10組 的相對偏移。當在這些組之間存在交疊時，允許鏈接覆蓋所有攝像機10的組，這樣可以定 義所有攝像機10的相對偏移。在該實施例中，使用發(fā)射圖案的攝像機10的攝像機控制電路以及捕獲圖案的攝像機10的一個或多個攝像機控制電路12的捕獲時鐘時間值。備選地，可以使用這些時鐘 時間值的子集，例如，僅使用捕獲圖案的攝像機10的時鐘時間值，不使用發(fā)射攝像機10的 時鐘時間值。然而，優(yōu)選地，使用捕獲圖案的攝像機10的時鐘時間值，這是由于可以利用較 少的處理來確定該時間值。此外，優(yōu)選地盡可能使用來自許多攝像機10的時鐘時間值，因 為這會增加不同攝像機10的覆蓋。因此，即使一個攝像機10不能觀看到任何其他攝像機 10，只要至少一個其他攝像機10能夠觀看到該攝像機10，就可以對其時鐘電路進行校準。 可以選擇使光源的觀察方差的所有光源的和最小化的相對偏移集合。這里光源的方差是 從光源發(fā)射時攝像機“i”處的采樣時鐘時間ti加上攝像機“i”的偏移的平方(ti+di)2，針 對所有攝像機對平方(ti+di)2進行平均，用該平均減去(ti+di)的平均的平方所獲得的差 值。這里，當選擇是該和最小化的偏移di時，可以任意固定一個偏移。在實施例中，可以從不同攝像機發(fā)射隨時間變化的光強的相互不同的圖案，使得 通過每個圖案可以區(qū)分發(fā)射該圖案的攝像機10與所有其他攝像機10。在該實施例中，處理 電路針對每個圖案檢測在圖像中是否出現(xiàn)圖案。這允許根據(jù)捕獲圖像來識別發(fā)射攝像機， 從而可以利用基于圖案的識別來與檢測到該圖案的時鐘時間值進行組合。在另一實施例中，可以使用冗余圖案，即使在一些圖像中錯誤地丟失來自光源的 光，或者在一些圖像中錯誤地檢測到光，冗余圖案也允許確定定時。因此，例如，光源102可 以根據(jù)一些冗余圖案，在連續(xù)視頻幀序列的每個視頻幀期間保持開啟或關(guān)閉，或者根據(jù)該 圖案在所選脈沖間隔期間閃爍。例如，來自糾錯碼的不同碼字可以用于定義不同攝像機10的光源102發(fā)射的圖 案。這確保在圖案之間存在足夠的不同，以識別甚至在捕獲圖像中被破壞的圖案。此外，能 夠使用開發(fā)良好的糾錯技術(shù)來恢復原始碼字、定時信息，并且也可以識別發(fā)射攝像機10。在 這種情況下，任何形式的糾錯解碼可以應用于來自攝像機圖像的像素值或平均，以在校正 之后檢測連續(xù)幀中像素的像素值是否與特定攝像機10所使用的碼字相對應。例如可以使 用維特比解碼。備選地，可以激活攝像機來在良好分離的時間間隔內(nèi)依次發(fā)射圖案，在這種情況 下，可以根據(jù)檢測到圖案的時間間隔來識別攝像機。在這種情況下，不需要區(qū)分圖案，使得 可以從所有攝像機發(fā)射相同圖案。在這種情況下，可以使用簡單圖案，例如，在預定幀周期 期間開啟光源102的圖案。在這種情況下，可以通過在檢測到圖案的第一或最后視頻幀的 結(jié)束時對時鐘電路進行采樣來確定時鐘時間值。然而，同樣在這種情況下，冗余圖案可以用 于降低易出錯性。當使用冗余圖案來降低易出錯性時，在圖案用于區(qū)分特定攝像機10或由不同攝 像機共享的情況下，可以使用相關(guān)性來檢測捕獲發(fā)射的時間點。預期圖案與連續(xù)捕獲幀中 觀察到的像素強度的相關(guān)性會獲得相關(guān)峰，并且該相關(guān)峰位置處的時鐘時間值可以用于表 示攝像機控制電路12的定時。許多圖案適合于上述目的，并且可以使用任何已知的相關(guān)性技術(shù)。在實施例中，可 以使用隨機圖案。可以在運行時間選擇和分配圖案以用于發(fā)射和校正。可以使用預定的隨 機圖案。如果使用預定圖案，則不需要圖案的分配。當每個圖案區(qū)分發(fā)射圖案的特定攝像機10時，不同攝像機10可以同時或者比通 信網(wǎng)絡14引入的延遲變化小的時間間隔發(fā)射圖案。如果圖案是不可區(qū)別的，則可以使用大
7于由通信網(wǎng)絡14所引入的延遲變化的不可區(qū)分的發(fā)射之間的時間間隔，來使發(fā)射攝像機 變得可識別。然而，這意味著確定偏移比唯一信號情況下花費更多時間。一旦已經(jīng)確定了不同攝像機控制電路12的時鐘時間之間的偏移，就可以使用該 偏移來調(diào)整攝像機的定時。在一個實施例中，處理電路基于偏移向攝像機控制電路12發(fā)送 時鐘校正數(shù)據(jù)。在該實施例中，攝像機控制電路12根據(jù)偏移改變它們的時鐘時間。在備選 實施例中，時鐘電路可以不受影響，可以在時鐘時間值采樣之后，根據(jù)偏移來校正時鐘電路 的時鐘時間值。因此，可以將調(diào)整后的時間值分配給從不同攝像機10獲得的圖像。這可以用于根 據(jù)不同攝像機10獲取的對象的圖像來計算對象的三維位置和/或方位。調(diào)整后的時間值 可以用于在相等的時間點選擇來自不同攝像機10的圖像，和/或?qū)碜詳z像機的圖像的數(shù) 據(jù)插入到與由來自另一攝像機的圖像定義的時間相對應的時間點。如上所述，各種任務由“處理電路”來執(zhí)行，這意味著各種任務可以由攝像機控制 電路12和公共處理器16中任一個或組合來執(zhí)行。因此，例如，從光源發(fā)射圖案的命令可以 源自公共處理器16，并且公共處理器可以通過通信網(wǎng)絡14將這些命令發(fā)送給攝像機控制 電路12。備選地，命令可以源自攝像機控制電路12中的一個，并通過通信網(wǎng)絡14被發(fā)送給 攝像機控制電路12中的其他攝像機控制電路。攝像機控制電路12執(zhí)行控制圖案的發(fā)射、 捕獲圖像以及捕獲時鐘時間值的任務。每個攝像機控制電路12可以執(zhí)行對來自該攝像機 控制電路12的攝像機10或其他攝像機10的圖像的圖案進行檢測的任務，或者該任務可以 通過公共處理器16或通過其他攝像機控制電路12來執(zhí)行。然而，利用捕獲圖像的攝像機 10的攝像機控制電路12來執(zhí)行上述任務的優(yōu)點是，可以避免通過通信網(wǎng)絡傳輸圖像。類似 地，隨后將捕獲時鐘時間值與已經(jīng)檢測到圖案的圖像相關(guān)聯(lián)的任務可以利用捕獲圖像的攝 像機10的攝像機控制電路12來執(zhí)行，或者該任務可以通過公共處理器16或通過其他其他 攝像機控制電路12來執(zhí)行。公共處理器16和攝像機控制電路12可以是可編程處理器，包 含執(zhí)行上述任務的程序。任務的部分或全部也可以由被設計為執(zhí)行任務的硬件來執(zhí)行，并 且可以置于攝像機控制電路12和/或公共處理器16中。因此，例如，可以提供硬件檢測電 路來檢測來自模擬圖像信號的圖案。在實施例中，每次啟動系統(tǒng)時，就執(zhí)行對時間偏移的確定。在另一實施例中，可以 重復地(例如，周期性地)執(zhí)行上述確定以更新時間偏移。除了確定不同時鐘之間的時間偏移以外，或者備選地，光源102還可以用于確定 相對攝像機位置。在實施例中，處理電路(例如，攝像機控制電路12)針對許多像素位置中 的每一個檢測在針對連續(xù)圖像序列中的像素位置的像素值中是否出現(xiàn)發(fā)射圖案，并且處理 電路通知所識別的源攝像機10的檢測光的像素位置信息。優(yōu)選地，使用強度變化的圖案來 識別圖案的不同源攝像機10。在這種情況下，可以與源攝像機10的識別相關(guān)聯(lián)地傳輸像素 位置信息。備選地，如果不使用唯一圖案，可以通過使用大于由通信網(wǎng)絡14引入的延遲變 化的不可區(qū)分發(fā)射之間的時間間隔，來使源攝像機10變得可識別。然而，這意味著檢測花 費更多時間?？梢允褂孟袼匚恢眯畔⑴c針對來自多個攝像機10的相同源攝像機的源攝像機識 別的組合來確定攝像機的相對位置信息。例如，如果發(fā)現(xiàn)第一攝像機10來檢測第二攝像機 10的光發(fā)射對，則可以確定從第一攝像機到第二攝像機的方向之間的角度，該角度確定了相對于連接第二攝像機的線而定義的二維表面上的第一攝像機的位置。該信息可以用于輔 助確定攝像機的相對位置。不發(fā)送來自攝像機控制電路12的像素位置，可以發(fā)送圖像，在 這種情況下，公共處理器16可以確定位置。在另一實施例中，至少一個攝像機包括彼此不同位置處的多個光源。例如，兩個光 源。在這種情況下，不同光源的檢測像素位置可以用于輔助確定攝像機的相對方位。盡管已經(jīng)示出了實施例，其中，光強在開電平與關(guān)電平之間變化，光強可以是光的 顏色分量的強度，但是應認識到，可以使用其他形式的調(diào)制，例如，使用多于兩個強度級，或 者強度的模擬調(diào)制，或者不調(diào)制強度或除了調(diào)制強度以外，還調(diào)制發(fā)射顏色。如將認識到 的，可以使用對于攝像機10而言可檢測的任何調(diào)制。所用的檢測到的調(diào)制可以類似于開 啟-關(guān)閉強度調(diào)制。通過對附圖、公開和所附權(quán)利要求的描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員在實踐要求保護的本 發(fā)明時可以理解和實現(xiàn)所公開的實施例的其他變型。在權(quán)利要求中，詞語“包括”不排除 其他元件或步驟。。單個處理器或其他單元可以完成權(quán)利要求中引述的若干項的功能。事 實僅在于，在彼此不同的從屬權(quán)利要求中引述的特定手段不表示這些手段的組合不具有優(yōu) 點。計算機程序可以在適合的介質(zhì)上存儲/分發(fā)，例如，光存儲介質(zhì)或與其他硬件一起提供 或者作為其他硬件的一部分的固態(tài)介質(zhì)，但是也可以以其他形式分發(fā)，例如經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)或 其他有線或無線電信系統(tǒng)。權(quán)利要求中的任何附圖標記不應視為限制本發(fā)明的范圍。
權(quán)利要求
一種圖像處理系統(tǒng)，包括 多個時鐘電路(120)； 多個攝像機單元(10)，每個攝像機單元(10)具有來自多個時鐘電路(120)的關(guān)聯(lián)時鐘電路(120)，每個攝像機單元(10)被配置為捕獲圖像，所述圖像在與圖像的捕獲相對應的時間與從攝像機單元(10)的關(guān)聯(lián)時鐘電路(120)捕獲的時鐘時間值相關(guān)聯(lián)； 可控光源(102)； 處理電路(12、16)，耦合至攝像機單元(10)和可控光源(102)，并被配置為，使可控光源(102)發(fā)射調(diào)制光、檢測捕獲的圖像中的調(diào)制光、以及根據(jù)檢測到調(diào)制光的圖像的關(guān)聯(lián)時鐘時間值來確定時鐘電路(120)彼此的相對校準。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理系統(tǒng)，其中，可控光源(102)是攝像機單元(10)之 一的一部分，所述攝像機單元(10)被配置為在與調(diào)制光的發(fā)射相對應的時間捕獲來自攝 像機單元(10)的關(guān)聯(lián)時鐘電路(120)的另一時鐘時間值，處理電路(12、16)被配置為根據(jù) 圖像的另一時鐘時間值和檢測到調(diào)制光的圖像的關(guān)聯(lián)時鐘時間值的組合，來確定時鐘電路 (120)彼此的相對校準。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理系統(tǒng)，包括多個可控光源(102)，每個可控光源 (102)對于攝像機單元(10)的相應組是可見的；處理電路(12、16)被配置為使每個可控光 源(102)發(fā)射調(diào)制光、檢測攝像機(10)組的捕獲的圖像中來自可控光源(102)的調(diào)制光、 以及根據(jù)檢測到調(diào)制光的圖像的關(guān)聯(lián)時鐘時間值來確定時鐘電路(120)彼此的相對校準。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圖像處理系統(tǒng)，其中，處理電路(12、16)被配置為使每個可控 光源(102)發(fā)射具有相應調(diào)制圖案的調(diào)制光，所述相應調(diào)制圖案將可控光源(102)與來自 可控光源(102)的所有其他可控光源相區(qū)分。
5.根據(jù)權(quán)利要求5所述的圖像處理系統(tǒng)，其中，處理電路(12、16)被配置為使光源中相 應的光源的調(diào)制圖案表示糾錯碼的相應的不同碼字。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圖像處理系統(tǒng)，其中，每個攝像機單元(10)包括攝像機和 固定附著至攝像機單元(10)的攝像機的光源(102)中相應的一個光源。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的圖像處理系統(tǒng)，其中，處理電路(12、16)被配置為，根據(jù)檢測 到調(diào)制光的圖像的時鐘時間值與在調(diào)制攝像機單元(10)的可控光源(102)時采樣的時鐘 時間值的組合，來確定時鐘電路彼此的相對校準。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的圖像處理系統(tǒng)，其中，處理電路(12、16)被配置為使每個可控 光源(102)發(fā)射具有相應調(diào)制圖案的調(diào)制光，所述相應調(diào)制圖案將光源與所有其他光源相 區(qū)分，其中，處理電路(12、16)被配置為根據(jù)檢測到有區(qū)別圖案的捕獲圖像中的位置，來校 準攝像機的相對位置。
9.一種攝像機單元，包括-時鐘電路(120)；-攝像機；-可控光源(102)；-具有通信網(wǎng)絡接口的攝像機控制電路(12)，攝像機控制電路(12)耦合至時鐘電路 (120)、攝像機和可控光源(102)，攝像機控制電路(120)被配置為，控制可控光源(102)發(fā) 射調(diào)制的圖案、對與發(fā)射時間相關(guān)聯(lián)的時鐘電路(120)的時鐘時間值進行采樣、對在攝像機所捕獲的圖像中檢測到其他調(diào)制圖案的時鐘電路(120)的另一時鐘時間值進行采樣、以 及經(jīng)由網(wǎng)絡接口傳輸表示采樣時鐘時間值的信息。
10.一種操作圖像處理系統(tǒng)的方法，所述方法包括-使可控光源(102)發(fā)射調(diào)制光；-分別從多個攝像機單元(10)捕獲包含光源的圖像；-分別從與捕獲圖像的攝像機單元(10)相關(guān)聯(lián)的相應時鐘電路(120)捕獲與圖像的捕 獲相對應的時間的時鐘時間值；_檢測捕獲圖像中的調(diào)制光；-根據(jù)檢測到調(diào)制光的圖像的關(guān)聯(lián)時鐘時間值確定時鐘電路(120)彼此的相對校準。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，包括-從多個可控光源(102)發(fā)射調(diào)制光，其中，每個可控光源(102)具有相應調(diào)制圖案，所 述相應調(diào)制圖案將可控光源(102)與可控光源(102)中所有其他可控光源相區(qū)分；-根據(jù)在捕獲圖像序列中捕獲的調(diào)制光，檢測可控光源(102)中識別的相應的一個可 控光源；_根據(jù)關(guān)聯(lián)時鐘時間值集合，確定時鐘電路(120)彼此的相對校準，每個集合針對可控 光源(102)中相應的一個可控光源，所述集合針對包括針對圖像的時鐘時間值的每個可控 光源，其中，檢測到針對可控光源的調(diào)制光。
12.—種計算機程序產(chǎn)品，包括指令程序，當可編程處理電路(12、16)執(zhí)行所述指令程 序時，所述指令程序使處理電路(12、16)執(zhí)行權(quán)利要求10的方法。
全文摘要
一種可控光源(102)被控制為發(fā)射調(diào)制光，優(yōu)選地使用唯一可識別的調(diào)制圖案。多個攝像機單元(10)捕獲包含光源的圖像。從與捕獲圖像的攝像機單元(10)相關(guān)聯(lián)的相應時鐘電路(120)捕獲與圖像捕獲相對應的時間處的時鐘時間值。在捕獲圖像中檢測到調(diào)制光。使用檢測到調(diào)制光的圖像的關(guān)聯(lián)時鐘時間值來執(zhí)行時鐘電路(120)彼此的相對校準。
文檔編號G01C25/00GK101981410SQ200980111415
公開日2011年2月23日 申請日期2009年4月7日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月7日
發(fā)明者亞歷山大·亞歷山德羅維奇·丹尼林, 阿尼巴恩·拉希里 申請人:Nxp股份有限公司