專利名稱：用于機(jī)動(dòng)車的控制裝置和用于泊車支持的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及根據(jù)并列權(quán)利要求類型的用于機(jī)動(dòng)車的控制裝置和用于泊車支持的方法。
背景技術(shù)：
由DE 10 2005 023 177 Al已經(jīng)公開一種用于駕駛員支持的方法，其中借助傳感器檢測(cè)機(jī)動(dòng)車周圍環(huán)境。機(jī)動(dòng)車的目標(biāo)位置被加入到機(jī)動(dòng)車周圍環(huán)境中?，F(xiàn)在能夠借助輸入單元在機(jī)動(dòng)車周圍環(huán)境的視圖中移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)該目標(biāo)位置。

發(fā)明內(nèi)容
相對(duì)于此，根據(jù)本發(fā)明的具有獨(dú)立權(quán)利要求特征的控制裝置具有優(yōu)點(diǎn)，S卩，不需要通過傳感器來測(cè)量泊車位，盡管如此仍能實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)泊車的支持。通過給出用于人工輸入泊車位的至少一個(gè)邊界的可能性，能夠在不以傳感器方式檢測(cè)泊車位的情況下確定該泊車位的位置。此外通過合適的器件相對(duì)于機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置安置人工輸入的泊車位邊界，能夠計(jì)算從機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置到泊車位內(nèi)部的停放位置中的行駛路徑。因此能夠提供一種用于在沒有配設(shè)用于測(cè)量泊車位的距離測(cè)量裝置的機(jī)動(dòng)車中進(jìn)行泊車支持的方法。此外也可能的是，通過例如由合適的輸入器件預(yù)先輸入泊車位的一個(gè)邊界也為機(jī)動(dòng)車尚未從旁邊經(jīng)過的泊車位提供泊車支持，用以測(cè)量該泊車位。對(duì)于根據(jù)本發(fā)明的用于泊車支持的方法也給出相應(yīng)的優(yōu)點(diǎn)。通過在從屬權(quán)利要求中列出的措施可實(shí)現(xiàn)在獨(dú)立權(quán)利要求中給出的控制裝置和用于泊車支持的方法的有利擴(kuò)展構(gòu)型和改進(jìn)構(gòu)型。因此有利的是，在輸入器件被操作時(shí)檢測(cè)泊車位的始端。因此，能夠使泊車位邊界的輸入變得非常簡(jiǎn)單，其方式是對(duì)于泊車位邊界的輸入僅僅簡(jiǎn)單操作一個(gè)輸入器件、例如操作一個(gè)按鈕就足夠了。此外有利的是，設(shè)置一用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車在求得泊車位的始端之后的運(yùn)動(dòng)的測(cè)量裝置。由此能夠通過沿著泊車位的機(jī)動(dòng)車運(yùn)動(dòng)測(cè)出泊車位的長(zhǎng)度。如果機(jī)動(dòng)車運(yùn)動(dòng)直到一個(gè)另外的位置(在該另外的位置上例如泊車位的一個(gè)另外的邊界被輸入)，則可以由所走過的距離推導(dǎo)出泊車位的長(zhǎng)度，而無需甚至在該時(shí)間期間直接以傳感器方式測(cè)量泊車位尺寸。此外有利的是，根據(jù)本發(fā)明的控制裝置與輸入單元連接，該輸入單元具有用于建立泊車位邊界相對(duì)于機(jī)動(dòng)車位置的關(guān)系的器件。因此，便攜式計(jì)算裝置可以在機(jī)動(dòng)車中被攜帶并且也被用于在沒有配設(shè)距離傳感器的機(jī)動(dòng)車中進(jìn)行泊車支持。此外有利的是，便攜式計(jì)算裝置配設(shè)用于檢測(cè)機(jī)動(dòng)車運(yùn)動(dòng)的定位系統(tǒng)。因此例如即便不存在與機(jī)動(dòng)車電子裝置、例如與用于測(cè)量走過的行駛路程的車輪傳感器的連接時(shí)也能夠確定機(jī)動(dòng)車運(yùn)動(dòng)。此外也有利的是，在便攜式計(jì)算裝置上顯示出用于顯示機(jī)動(dòng)車相對(duì)于泊車位的始端的位置的顯示器。因此，使用者能夠在顯示器中例如通過控制顯示標(biāo)記與泊車位的始端的重合來控制泊車位的始端的正確輸入。在這里還有利的是，提出了一種例如通過移動(dòng)泊車位視圖中的顯示標(biāo)記來修正所輸入的泊車位的可能性。此外有利的是，便攜式計(jì)算裝置也配設(shè)用于計(jì)算至所輸入的行駛目標(biāo)的行駛路線的導(dǎo)航裝置。因此可以尤其計(jì)算至停車場(chǎng)的行駛路線。便攜式計(jì)算裝置不僅能夠提供至停車場(chǎng)的行駛路線，而且能夠在泊車過程中起到支持作用。此外有利的是，首先使顯示標(biāo)記與泊車位的一個(gè)邊界重合，然后通過操作輸入器件來輸入泊車位的始端。因此，能夠以簡(jiǎn)單方式通過輸入泊車位的始端和終端來確定泊車位的長(zhǎng)度。 還可以在已知顯示標(biāo)記在機(jī)動(dòng)車周圍環(huán)境中的計(jì)算方式的投影與機(jī)動(dòng)車位置之間的關(guān)系時(shí)直接建立泊車位的始端與當(dāng)前的機(jī)動(dòng)車位置之間的關(guān)系。因?yàn)轱@示標(biāo)記的位置是已知的并且該顯示標(biāo)記在機(jī)動(dòng)車位置被確定的情況下與一個(gè)對(duì)于駕駛員在顯示器中可見的顯示標(biāo)記重合，所以由顯示標(biāo)記的位置與機(jī)動(dòng)車位置之間的已知關(guān)系能夠以計(jì)算方式確定通過操作輸入器件輸入的泊車位始端相對(duì)于機(jī)動(dòng)車位于那個(gè)位置上。


本發(fā)明的實(shí)施例在附圖中示出并且在下面的說明書中詳細(xì)闡述。其示出圖1示出具有根據(jù)本發(fā)明的控制裝置的機(jī)動(dòng)車的示意視圖；圖2示出在執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法時(shí)的機(jī)動(dòng)車；圖3示出用于根據(jù)本發(fā)明的便攜式計(jì)算裝置的顯示視圖的一個(gè)實(shí)施例；圖4示出根據(jù)本發(fā)明的方法過程的流程圖。
具體實(shí)施例方式在圖1中以俯視圖示出一機(jī)動(dòng)車1。在這里所示的實(shí)施方式中，在該機(jī)動(dòng)車1中設(shè)有一通過虛線限定的便攜式計(jì)算裝置2。在另一種實(shí)施方式中也可能的是，計(jì)算裝置2的部件能被集成到機(jī)動(dòng)車電子裝置中并且例如作為裝入單元設(shè)置在儀表盤或中央控制臺(tái)中。在這里所示的實(shí)施方式中，該便攜式計(jì)算裝置2具有一控制裝置3。該控制裝置3 又具有一計(jì)算單元4，該計(jì)算單元用于計(jì)算泊車位長(zhǎng)度以及計(jì)算至該泊車位中的行駛路徑。 在控制裝置3上連接一操作單元5，該操作單元例如具有按鍵6。在存儲(chǔ)單元7中尤其存儲(chǔ)機(jī)動(dòng)車尺寸，機(jī)動(dòng)車尺寸被用于規(guī)劃至被檢測(cè)的泊車位中的停放位置的軌跡。所存儲(chǔ)的機(jī)動(dòng)車數(shù)據(jù)也用于確定泊車位是否適合泊車過程。在另一種實(shí)施方式中也可能的是，為了在不同機(jī)動(dòng)車中使用便攜式計(jì)算裝置，在存儲(chǔ)器7中存儲(chǔ)不同機(jī)動(dòng)車類型的尺寸。機(jī)動(dòng)車運(yùn)動(dòng)的測(cè)量能夠以任意方式實(shí)現(xiàn)。在第一實(shí)施方式中，控制裝置3具有一初始傳感裝置8，在該初始傳感裝置中加速度傳感器測(cè)量便攜式計(jì)算裝置2的加速度，由此測(cè)量機(jī)動(dòng)車1的加速度。由加速度信號(hào)可以通過積分確定機(jī)動(dòng)車在相應(yīng)的空間方向上的運(yùn)動(dòng)。在另一種實(shí)施方式中，也可以補(bǔ)充地或變換地設(shè)置無線電定位裝置9、例如GPS定位單元，以便確定各當(dāng)前的機(jī)動(dòng)車位置并且由確定的機(jī)動(dòng)車位置之間的差求得機(jī)動(dòng)車運(yùn)動(dòng)。在另一種實(shí)施方式中也可能的是，設(shè)置用于車輪轉(zhuǎn)速傳感器11的接口 10，該車輪轉(zhuǎn)速傳感器例如求得機(jī)動(dòng)車車輪12的轉(zhuǎn)動(dòng)。在另一種實(shí)施方式中也可以設(shè)置用于轉(zhuǎn)向角傳感器13的接口 14，以便求得當(dāng)前選擇的轉(zhuǎn)向角。行駛指示可以例如聲學(xué)地和/或視覺地輸出給駕駛員。為此，例如在機(jī)動(dòng)車中設(shè)有揚(yáng)聲器15或顯示器16。因此能夠指示駕駛員，向左轉(zhuǎn)向、向右轉(zhuǎn)向、向前行駛或者向后行駛。在另一種實(shí)施方式中也可能的是，設(shè)有一接口 17，通過該接口也自動(dòng)地引發(fā)行駛操作。 通過接口 17可以例如控制機(jī)動(dòng)車的轉(zhuǎn)向裝置18，以便影響機(jī)動(dòng)車轉(zhuǎn)向并且由此能夠?qū)崿F(xiàn)沿著計(jì)算出的至泊車位中的停車位置的行駛路程的自動(dòng)引導(dǎo)。為了能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)動(dòng)車周圍環(huán)境的視圖，還可以設(shè)有檢測(cè)機(jī)動(dòng)車周圍環(huán)境的攝像機(jī)裝置19。顯示圖像在需要時(shí)可以直接從攝像機(jī)19轉(zhuǎn)送到顯示器16。在另一種實(shí)施方式中也可能的是，由控制裝置3的計(jì)算單元4將顯示標(biāo)記加入到由攝像機(jī)19攝取的圖像中用于顯示在顯示器16中。
在另一種實(shí)施方式中，便攜式計(jì)算裝置2還被設(shè)計(jì)用于在訪問存儲(chǔ)器7中數(shù)字地圖形式的信息的情況下并且在利用定位單元9的情況下確定從機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置至行駛目標(biāo)、例如停車場(chǎng)的行駛路線。在圖2中示出用于泊入沿著道路走向20延伸的泊車位中的方法的過程的一個(gè)例子。在另一種、但未示出的實(shí)施方式中也相應(yīng)可能的是，執(zhí)行至一個(gè)以其它方式、例如橫向地相對(duì)于道路走向20設(shè)置的泊車位中的泊車。在圖2中示出在初始位置中的機(jī)動(dòng)車21。從機(jī)動(dòng)車21的初始位置至泊車位24中的停放位置23的行駛路徑以機(jī)動(dòng)車的后軸的中點(diǎn)為參照示出。在圖1中看出機(jī)動(dòng)車1的后軸26上的相應(yīng)位置25。機(jī)動(dòng)車21的駕駛員已經(jīng)識(shí)別出潛在的泊車位24，該泊車位沿著道路走向20在機(jī)動(dòng)車21前面在一個(gè)第一障礙物27與另一個(gè)沿著道路走向在前的障礙物28之間延伸。駕駛員現(xiàn)在將他的機(jī)動(dòng)車帶入到由他估計(jì)的、在機(jī)動(dòng)車21與第一障礙物27之間的距離31， 并且大致直線向前行駛，其中，駕駛員大致維持至第一障礙物的距離。第一距離31在這里由駕駛員估計(jì)并且例如約為1米。駕駛員現(xiàn)在從起始位置30出發(fā)駕駛他的機(jī)動(dòng)車向前行駛，直到他識(shí)別一個(gè)一致位置32，即機(jī)動(dòng)車21的右外視鏡33與第一障礙物的前角部重合并且由此與泊車位24的始端重合。該位置附加地在圖2中通過虛線34示出。除了外視鏡與泊車位的一個(gè)邊界一致外，泊車位的始端或終端的輸入也可以通過另一個(gè)任意的機(jī)動(dòng)車部件、例如前保險(xiǎn)杠的一致在相應(yīng)確定之后實(shí)現(xiàn)。駕駛員現(xiàn)在例如通過按壓預(yù)給定的按鍵6來操作操作單元5。計(jì)算單元4現(xiàn)在檢測(cè)輸入器件的操作作為泊車位24的始端的檢測(cè)。因?yàn)轳{駛員預(yù)給定了大致要維持的距離 31,所以計(jì)算單元4現(xiàn)在可以由該大致的距離和通過外視鏡與第一障礙物27前棱邊的一致輸入的泊車位邊界來求得機(jī)動(dòng)車21的當(dāng)前位置32與通過虛線34標(biāo)識(shí)出的泊車位24始端之間的關(guān)系。駕駛員現(xiàn)在繼續(xù)沿著所示的路段22直線駕駛機(jī)動(dòng)車，直到他達(dá)到第二一致位置35。在該第二一致位置上，機(jī)動(dòng)車的外視鏡33與另一個(gè)障礙物28的開始一致并且由此與相對(duì)的始端或由第一障礙物27出發(fā)與泊車位24的終端一致。駕駛員現(xiàn)在重新操作操作器件5。計(jì)算單元4現(xiàn)在通過詢問用于確定走過的行駛路程的器件來求得第一一致位置 32與第二一致位置35之間的距離是多大。這例如可以通過詢問車輪傳感器11、初始傳感裝置8或者GPS定位單元9實(shí)現(xiàn)。在另一種實(shí)施方式中，通過將轉(zhuǎn)向角傳感器13考慮在內(nèi)或者通過通過詢問GPS定位單元9或者初始傳感裝置8檢查行駛曲線的走向也能夠求得與直線路程的偏差，使得在需要時(shí)以計(jì)算方式對(duì)于泊車位24的長(zhǎng)度的確定也可以考慮機(jī)動(dòng)車21在第一一致位置32與第二重合位置35之間的轉(zhuǎn)彎行駛。
現(xiàn)在將這些一致位置32、35之間的距離與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器7中的機(jī)動(dòng)車尺寸比較， 尤其是與機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)度比較。如果計(jì)算單元4確定泊車位24的長(zhǎng)度對(duì)于泊車過程足夠，那么它從第二傳輸位置出發(fā)或者如果駕駛員應(yīng)當(dāng)已經(jīng)駛過一段的話從機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置出發(fā)在考慮泊車位的前邊界和后邊界的情況下計(jì)算至泊車位24中的停放位置23的行駛路徑。 一個(gè)可能的行駛路徑在圖2中示出并且首先包含向前行駛至轉(zhuǎn)換點(diǎn)36、第一向右轉(zhuǎn)向至第一圓或者回旋區(qū)段37中直到拐點(diǎn)38，以及反向轉(zhuǎn)向至第二圓或者回旋區(qū)段39中。在第一實(shí)施方式中，現(xiàn)在計(jì)算單元4促使將行駛指示輸出給駕駛員，例如首先將其機(jī)動(dòng)車牽引直到轉(zhuǎn)換點(diǎn)36，然后進(jìn)行相應(yīng)的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向和倒車運(yùn)動(dòng)，直到機(jī)動(dòng)車被定為在泊車位24內(nèi)部的停放位置23中的終點(diǎn)位置40上。行駛指示的輸出可以聲學(xué)地通過揚(yáng)聲器15或者通過顯示器16中的視覺提示信號(hào)實(shí)現(xiàn)。在另一種實(shí)施方 式中也可能的是，僅指示駕駛員向前或向后駕駛機(jī)動(dòng)車，但是自動(dòng)地進(jìn)行轉(zhuǎn)向。為此，控制裝置3通過接口 17控制機(jī)動(dòng)車的轉(zhuǎn)向裝置18，以便由轉(zhuǎn)換點(diǎn)36 出發(fā)自動(dòng)地執(zhí)行轉(zhuǎn)向直至終點(diǎn)位置40。在另一種實(shí)施方式中，泊車位的始端或終端也通過機(jī)動(dòng)車的攝像機(jī)19和顯示器 16的支持執(zhí)行。顯示器16中的顯示圖像50的相應(yīng)視圖的一個(gè)例子在圖3中示出。攝像機(jī) 19在這里指向機(jī)動(dòng)車21右前方區(qū)域，其中，第一障礙物27和第二障礙物28在顯示圖像50 中示出。攝像機(jī)19在這里這樣地定向，使得尤其是也可看到道路走向50的底面51。此外在顯示圖像50中示出顯示標(biāo)記52。顯示標(biāo)記52例如實(shí)施為十字線。駕駛員現(xiàn)在使機(jī)動(dòng)車在箭頭方向53上向前運(yùn)動(dòng)，而顯示標(biāo)記52沿著第一障礙物27運(yùn)動(dòng)，直到顯示標(biāo)記52與顯示圖像50中的第一障礙物27的前邊界重合。在這里所示的實(shí)施例中，為此在虛線標(biāo)志54 上，顯示標(biāo)記52的在第一障礙物的垂足點(diǎn)56上的中間標(biāo)志55與第一障礙物的可見邊界重合?，F(xiàn)在使用者可以通過操作輸入器件6表明顯示標(biāo)記52與在第一障礙物27和第二障礙物28之間的泊車位的始端一致。顯示標(biāo)記在此指向這樣一個(gè)垂足點(diǎn)，在該垂足點(diǎn)上障礙物的左前棱邊到達(dá)道路底部。如果到達(dá)機(jī)動(dòng)車的一個(gè)位置，在該位置上一個(gè)固定定向的攝像機(jī)指向該點(diǎn)并且對(duì)于觀察者可見的指示標(biāo)記與該點(diǎn)一致，那么在已知機(jī)動(dòng)車尺寸并且已知攝像機(jī)在機(jī)動(dòng)車上的定位時(shí)清楚地確定該點(diǎn)相對(duì)于攝像機(jī)和由此相對(duì)于機(jī)動(dòng)車的位置。 計(jì)算單元4如今在通過使用者的輸入之后能夠相對(duì)于機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置安置該點(diǎn)。因此， 例如能夠產(chǎn)生周圍環(huán)境地圖，在該周圍環(huán)境地圖中該第一點(diǎn)是一個(gè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)。如果機(jī)動(dòng)車現(xiàn)在繼續(xù)在箭頭方向53上行駛，那么在與第二障礙物28的后終端一致時(shí)可以實(shí)現(xiàn)重新輸入。通過跟蹤從泊車位的始端至泊車位的終端的機(jī)動(dòng)車運(yùn)動(dòng)可以以計(jì)算方式不僅計(jì)算泊車位的長(zhǎng)度而且計(jì)算泊車位相對(duì)于機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置的姿態(tài)。原則上， 以計(jì)算方式繪出一種周圍環(huán)境地圖，在該周圍環(huán)境地圖中記錄泊車位的始端位置和泊車位的終端位置以及機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置。此外也可能的是，例如根據(jù)機(jī)動(dòng)車21和障礙物27和28 的視圖，在該俯視圖中以計(jì)算方式示出相應(yīng)地計(jì)算的周圍環(huán)境地圖。在這里，對(duì)于駕駛員有利地給出以下情況，他的機(jī)動(dòng)車21的位置在需要時(shí)按照他的視角通過相應(yīng)的輸入來修正。在另一種實(shí)施方式中也可行的是，顯示標(biāo)記52尤其在水平方向上在顯示圖像中運(yùn)動(dòng)，以便將顯示標(biāo)記實(shí)際上調(diào)整到第一障礙物27的垂足點(diǎn)上。由此可以例如補(bǔ)償駕駛員不以預(yù)給定的距離從第一障礙物27旁邊駛過。在另一種實(shí)施方式中也可能的是，如在圖3 中所示，顯示標(biāo)記配設(shè)有另外的十字線形式的側(cè)向標(biāo)志。如果替代中間或左十字線例如右十字線與第一障礙物27的垂足點(diǎn)一致，則使用者也可以相應(yīng)地輸入十字線與障礙物的垂足點(diǎn)的一致。由顯示標(biāo)記的定位或者由十字線的選擇也能夠推導(dǎo)出機(jī)動(dòng)車21至障礙物及由此至泊車位的道路側(cè)的邊界的距離。代替垂足點(diǎn)，為了清楚地確定位置也可以例如采用相對(duì)于保險(xiǎn)杠的定位，因?yàn)檫@類保險(xiǎn)杠大多具有統(tǒng)一的高度，使得同樣能夠建立清楚的空間關(guān)系。攝像機(jī)19在 一種實(shí)施方式中可以相對(duì)于機(jī)動(dòng)車的筆直行駛方向呈90°角度定向。但是在根據(jù)圖3的該實(shí)施方式中，攝像機(jī)被這樣地定向，使得它幾乎預(yù)見機(jī)動(dòng)車前方。 因此可能的是，當(dāng)機(jī)動(dòng)車尚未到達(dá)或者沒有完全經(jīng)過泊車位時(shí)已經(jīng)輸入泊車位的始端和終端。如果僅存在一個(gè)障礙物(在該障礙物處應(yīng)當(dāng)泊車)，那么控制裝置也在泊車到僅一個(gè)障礙物前面時(shí)支持駕駛員。在這種情況下足夠的是，當(dāng)障礙物28不存在時(shí)輸入例如第一障礙物27的邊界。在障礙物前面的泊車愿望的相應(yīng)輸入接下來通過使用者實(shí)現(xiàn)。在另一種實(shí)施方式中也可能的是，沿著根據(jù)在圖2中的視圖的行駛路徑的泊車流程以激勵(lì)的方法流程示出。此外也可能的是，對(duì)于在從第一輸入點(diǎn)32出發(fā)到達(dá)第二輸入點(diǎn)35之前已經(jīng)走過對(duì)于泊車足夠的長(zhǎng)度的情況，給駕駛員給出關(guān)于就緒的、足夠大的泊車位的相應(yīng)提示。駕駛員如今可以在測(cè)出整個(gè)泊車位之前就已經(jīng)開始泊車。在使用便攜式計(jì)算裝置時(shí)，使用者必須在他的機(jī)動(dòng)車中第一次使用計(jì)算裝置時(shí)提供對(duì)于計(jì)算至希望的停放位置中的泊車軌跡和對(duì)于計(jì)算泊車位的合適性所需的信息。例如必須輸入機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)度、機(jī)動(dòng)車寬度、軸距以及最大轉(zhuǎn)彎圓。如果控制裝置已經(jīng)安裝到機(jī)動(dòng)車中，那么這些信息通常在制造商一方已經(jīng)提供。以初始化步驟60引入根據(jù)本發(fā)明的方法的執(zhí)行，在初始化步驟中駕駛員通常通過操作單元5告知泊車愿望。在初始化步驟60中此外也可以詢問，使用者希望在平行于機(jī)動(dòng)車行駛方向的行駛方向上還是希望在橫向與機(jī)動(dòng)車行駛方向的行駛方向上泊車。駕駛員的愿望在稍后的泊車走向的計(jì)算中以及在考慮泊車位長(zhǎng)度的情況下采用。駕駛員仍需自己判斷的僅僅是泊車位是否對(duì)于泊車而言足夠深。在接下來的第一檢查步驟中檢查，操作元件、也就是例如按鍵6是否被按壓，以顯示泊車位的始端。如果這還未發(fā)生，那么分支回到第一檢查步驟61。如果操作單元5的操作被確定，那么在第一確定步驟62中求得泊車位的始端。此外對(duì)從機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置出發(fā)走過的路程的計(jì)算進(jìn)行初始化，使得由確定的泊車位的始端位置出發(fā)檢測(cè)走過的路程。接下來分支到第二檢查步驟63。在第二檢查步驟63中檢查操作單元5是否被重新操作，以便顯示泊車位的終端，例如通過重新操作按鍵6。如果不是這種情況，那么分支回到第二檢查步驟63。如果是這種情況，則在第一計(jì)算步驟64中計(jì)算在求得的泊車位始端與求得的泊車位終端之間的泊車位長(zhǎng)度。為此，例如采用路程傳感器的位置差或者通過定位單元求得的位置差。接下來繼續(xù)分支到第三檢查步驟65，在該第三檢查步驟中將求得的泊車位長(zhǎng)度與機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)度比較。如果機(jī)動(dòng)車長(zhǎng)度加上例如一米的機(jī)動(dòng)距離大于求得的泊車長(zhǎng)度，那么該泊車位不適合泊車并且該方法在下一個(gè)最終步驟66中結(jié)束。相應(yīng)的提示被輸出給使用者。如果泊車位反之較大并且由此適合于泊車過程，那么可以聲學(xué)地和/或視覺地告知駕駛員這些。自動(dòng)地或者在駕駛員輸入下現(xiàn)在從第三檢查步驟65繼續(xù)分支到一個(gè)計(jì)算步驟67。在該計(jì)算步驟67中，由機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置計(jì)算由機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置至泊車位內(nèi)部的合適停放位置的行駛路徑。接下來在輸出步驟68中輸出用于將機(jī)動(dòng)車轉(zhuǎn)向到泊車位中的行駛指示或者實(shí)現(xiàn)泊車過程的 至少部分自動(dòng)化的支持。通過到達(dá)在泊車位內(nèi)部的最終位置 40，該方法在最終步驟69中結(jié)束。
權(quán)利要求
1.用于機(jī)動(dòng)車的控制裝置(3)，包括用于計(jì)算至泊車位中的停放位置的行駛路徑的計(jì)算單元；用于輸出單元(15，16)的接口，所述輸出單元用于輸出用于引導(dǎo)所述機(jī)動(dòng)車至所述停放位置的引導(dǎo)指示，其特征在于，設(shè)有用于輸入單元(5)的接口，所述輸入單元用于人工地輸入所述泊車位的至少一個(gè)邊界，以及設(shè)有用于至少一個(gè)用于建立所述泊車位的邊界與所述機(jī)動(dòng)車的位置的關(guān)系的器件(9，11，13)的接口。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，在求得對(duì)輸入器件(5，6)的操作時(shí)檢測(cè)所述泊車位的始端。
3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于，設(shè)有用于檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車在求得所述泊車位的始端之后的運(yùn)動(dòng)的測(cè)量裝置(11)。
4.具有根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的控制裝置(3)的便攜式計(jì)算裝置O)，其特征在于，設(shè)有用于人工地輸入所述泊車位的至少一個(gè)邊界的輸入單元(5，6)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的便攜式計(jì)算裝置，其特征在于，設(shè)有用于檢測(cè)所述機(jī)動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)的定位系統(tǒng)(9)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4至5中任一項(xiàng)所述的便攜式計(jì)算裝置，其特征在于，設(shè)有至少一個(gè)用于用來建立所述泊車位的邊界與所述機(jī)動(dòng)車的位置的關(guān)系的器件的接口(10)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4至6中任一項(xiàng)所述的便攜式計(jì)算裝置，其特征在于，設(shè)有用于顯示所述機(jī)動(dòng)車相對(duì)于泊車位的一個(gè)輸入的始端的位置的顯示器(16)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的便攜式計(jì)算裝置，其特征在于，所述機(jī)動(dòng)車相對(duì)于泊車位的所示始端的位置能通過操作所述輸入器件被修正。
9.根據(jù)權(quán)利要求4至8中任一項(xiàng)所述的便攜式計(jì)算裝置，其特征在于，設(shè)有用于計(jì)算至輸入的行駛目標(biāo)的行駛線路的導(dǎo)航裝置。
10.用于機(jī)動(dòng)車的泊車支持的方法，其中，計(jì)算所述機(jī)動(dòng)車至泊車位04)中的停放位置的行駛路徑，輸出用于引導(dǎo)所述機(jī)動(dòng)車至所述停放位置的引導(dǎo)指示，其特征在于，通過人工輸入來輸入所述泊車位04)的至少一個(gè)邊界并且與所述機(jī)動(dòng)車的當(dāng)前位置 (21)建立關(guān)系。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，在顯示器(16)中顯示所述機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境的周圍環(huán)境圖像(50)，在所述周圍環(huán)境圖像(50)中加入顯示標(biāo)記(52)，并且在操作所屬的輸入器件時(shí)求得與所述顯示標(biāo)記(5 相應(yīng)的位置作為所述泊車位的始端。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于機(jī)動(dòng)車的控制裝置(3)，包括用于計(jì)算至泊車位中的停放位置的行駛路徑的計(jì)算單元(4)；用于輸出單元(15，16)的接口，該輸出單元用于輸出用于引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車至停放位置的引導(dǎo)指示，其特征在于，設(shè)有用于輸入單元(5)的接口，該輸入單元用于人工地輸入所述泊車位的至少一個(gè)邊界，并且設(shè)有用于至少一個(gè)用于建立所述泊車位的邊界與所述機(jī)動(dòng)車的位置的關(guān)系的器件(9，11，13)的接口。
文檔編號(hào)G01C21/26GK102216732SQ200980145715
公開日2011年10月12日 申請(qǐng)日期2009年9月16日 優(yōu)先權(quán)日2008年11月14日
發(fā)明者H-J·馬東尼, M·舍恩赫爾 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司