專利名稱：物理量測量裝置以及物理量測量方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種物理量測量裝置以及物理量測量方法。更詳細(xì)地說，涉及一種用于基于由檢測矢量物理量的傳感器獲取到的矢量物理量數(shù)據(jù)群、根據(jù)狀況來迅速或高精確度地估計矢量物理量數(shù)據(jù)群所包含的偏移(Offset)的物理量測量裝置以及物理量測量方法。
背景技術(shù)：
已知一種在兩個方向或三個方向上配置磁傳感器，測量地磁場來計算方位的方位角測量裝置(所謂的電子羅盤)。近年來，方位角測量裝置的小型化不斷發(fā)展，出現(xiàn)裝載在以手機(jī)、PDA (Personal Digital Assistant 個人數(shù)字助理)為代表的便攜設(shè)備上的例子。在磁傳感器的周邊配置有揚(yáng)聲器等已被磁化的部件的情況下，這種方位角測量裝置在檢測地磁場的同時也檢測從已被磁化的部件漏出的磁場，因此如果不是在從測量信號中減去由地磁場以外的原因引起的信號成分之后求出方位，就會計算出錯誤的方位。將由地磁場以外的原因引起的穩(wěn)定的信號成分稱為偏移。專利文獻(xiàn)1、專利文獻(xiàn)2等公開了一種適于便攜設(shè)備的方位角測量裝置的偏移的估計方法。專利文獻(xiàn)1、專利文獻(xiàn)2所公開的方法是如下一種技術(shù)便攜設(shè)備根據(jù)使用者的使用狀況而采取各種姿勢，利用這一點(diǎn)，不會被使用者意識到而自動估計裝載在便攜式設(shè)備上的方位角測量裝置的偏移。

圖17是說明在以往的方位角測量裝置中估計偏移的方法的概念的圖。在地磁場的大小均勻的環(huán)境下，在使用者自由移動方位角測量裝置1時，方位角測量裝置1所獲取的地磁場數(shù)據(jù)分布在以數(shù)據(jù)中所包含的偏移為中心的球面上。此外，設(shè)為方位角測量裝置1的各測量軸的靈敏度相同。在本案中，如上述那樣將數(shù)據(jù)中所包含的作為被測量對象的矢量物理量(例如地磁場)以外的成分稱為偏移。在估計偏移時，首先，估計地磁場數(shù)據(jù)群所分布的球面(使用三軸的地磁場傳感器檢測地磁場的情況)的中心。將球面的中心稱為基準(zhǔn)點(diǎn)。接著，調(diào)查所估計出的基準(zhǔn)點(diǎn)的可靠性(是否以系統(tǒng)所能夠允許的估計誤差進(jìn)行估計)，采用被判斷為具有可靠性的基準(zhǔn)點(diǎn)作為系統(tǒng)的偏移。在不進(jìn)行可靠性判斷的情況下，直接采用基準(zhǔn)點(diǎn)作為系統(tǒng)的偏移。根據(jù)專利文獻(xiàn)1，在將由方位角測量裝置1反復(fù)獲取到的三軸測量數(shù)據(jù)群設(shè)為 (Xi, Yi, Zi)時，以使評價式[數(shù)1]最小的方式估計基準(zhǔn)點(diǎn)(ox，oy, οζ)較為妥當(dāng)，此時利用 [數(shù)2]所示的一次聯(lián)立方程式的解來求出基準(zhǔn)點(diǎn)。艮口，
權(quán)利要求
1.一種物理量測量裝置，用于測量物理量，其特征在于，具備矢量物理量檢測單元，其檢測由多個成分構(gòu)成的矢量物理量；數(shù)據(jù)獲取單元，其通過反復(fù)獲取所檢測到的上述矢量物理量作為矢量物理量數(shù)據(jù)，來獲取矢量物理量數(shù)據(jù)群；以及偏移估計單元，其根據(jù)所獲取的上述矢量物理量數(shù)據(jù)群算出差矢量群，基于使用了所算出的該差矢量群的規(guī)定的評價式，利用統(tǒng)計方法估計所獲取的上述矢量物理量數(shù)據(jù)群所包含的偏移，其中，上述偏移估計單元包括差矢量算出部，其利用所獲取的上述矢量物理量數(shù)據(jù)群的各成分的差算出上述差矢量群；數(shù)據(jù)選擇部，其基于規(guī)定的測量參數(shù)對上述差矢量群進(jìn)行選擇并保存；基準(zhǔn)點(diǎn)估計部，其基于使用了所選擇出的上述差矢量群的上述評價式，在以所獲取的上述矢量物理量數(shù)據(jù)群的各成分為坐標(biāo)值的坐標(biāo)系上利用統(tǒng)計方法估計基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)；以及可靠性判斷部，其基于上述矢量物理量數(shù)據(jù)群、上述差矢量群、估計出的多個上述基準(zhǔn)點(diǎn)這三項中的至少一項并按照用于算出上述基準(zhǔn)點(diǎn)的可靠性信息的計算參數(shù)來算出上述基準(zhǔn)點(diǎn)的可靠性信息，通過將該可靠性信息與判斷閾值進(jìn)行比較來判斷上述基準(zhǔn)點(diǎn)的可靠度，輸出被判斷為可靠度高的基準(zhǔn)點(diǎn)作為上述數(shù)據(jù)獲取單元所獲取的矢量物理量數(shù)據(jù)中所包含的偏移。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物理量測量裝置，其特征在于，上述偏移估計單元還包括偏移估計參數(shù)管理部，該偏移估計參數(shù)管理部將上述判斷閾值、上述測量參數(shù)、上述計算參數(shù)作為偏移估計參數(shù)來進(jìn)行管理，上述偏移估計參數(shù)管理部基于由上述可靠性判斷部算出的上述可靠性信息、判斷出的上述可靠度、被判斷為可靠度高的次數(shù)以及使用同一上述偏移估計參數(shù)的時間中的至少一項來改變上述偏移估計參數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物理量測量裝置，其特征在于，還具備事件檢測單元，該事件檢測單元檢測物理量測量裝置內(nèi)外環(huán)境的變化或者操作者的操作，在發(fā)生了這些事件的情況下，上述偏移估計參數(shù)管理部判斷為所輸出的上述偏移的可靠度有可能變差，改變上述偏移估計參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物理量測量裝置，其特征在于，上述環(huán)境的變化是溫度變化。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的物理量測量裝置，其特征在于，在由上述數(shù)據(jù)獲取單元獲取的數(shù)據(jù)超過了規(guī)定的范圍的情況下，上述偏移估計參數(shù)管理部視為上述環(huán)境發(fā)生了變化而改變上述偏移估計參數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于，使用上述差矢量與連接該差矢量的中點(diǎn)和上述基準(zhǔn)點(diǎn)的矢量的內(nèi)積的絕對值的N次方來規(guī)定上述評價式。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的物理量測量裝置，其特征在于，上述N是2或4。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于，上述測量參數(shù)包括上述矢量物理量檢測單元檢測上述物理量的時間間隔以及上述數(shù)據(jù)獲取單元獲取上述矢量物理量的時間間隔。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于， 上述測量參數(shù)包括數(shù)據(jù)變化量，上述數(shù)據(jù)變化量是上述數(shù)據(jù)獲取單元獲取到的矢量物理量數(shù)據(jù)與上述數(shù)據(jù)選擇部選擇出的數(shù)據(jù)之間的差，上述數(shù)據(jù)選擇部選擇上述數(shù)據(jù)變化量為預(yù)定值以上的數(shù)據(jù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于， 上述測量參數(shù)包括用于上述偏移估計單元估計基準(zhǔn)點(diǎn)的矢量物理量數(shù)據(jù)的個數(shù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于， 上述測量參數(shù)包括獲取到構(gòu)成上述差矢量的兩個矢量物理量數(shù)據(jù)的時間差， 上述數(shù)據(jù)選擇部僅選擇上述時間差為規(guī)定值以下的差矢量。
12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于， 上述測量參數(shù)包括差矢量的大小，上述數(shù)據(jù)選擇部僅選擇該差矢量的大小為規(guī)定值以上的差矢量。
13.根據(jù)權(quán)利要求1至12中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于， 上述測量參數(shù)包括兩個差矢量所形成的角度，上述數(shù)據(jù)選擇部僅選擇新算出的差矢量與已選擇的差矢量所形成的角度為規(guī)定值以上的差矢量。
14.根據(jù)權(quán)利要求1至13中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于， 上述可靠性信息包括根據(jù)用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群算出的角度信息，該角度信息是根據(jù)如下角度算出的信息用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群中的每個差矢量與連接該差矢量的中點(diǎn)和該估計出的基準(zhǔn)點(diǎn)的矢量所形成的角度，在用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群中的每個差矢量與連接該差矢量的中點(diǎn)和該估計出的基準(zhǔn)點(diǎn)的矢量所形成的角度均處于規(guī)定的范圍內(nèi)時，上述可靠性判斷部將該基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
15.根據(jù)權(quán)利要求1至14中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于， 上述可靠性信息包括根據(jù)用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群算出的距離信息，該距離信息是根據(jù)如下距離算出的信息，該距離為從該估計出的基準(zhǔn)點(diǎn)向用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群中的每個差矢量作垂線而得到的垂足與該差矢量的中點(diǎn)之間的距離，在根據(jù)用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群算出的上述距離的最大值為規(guī)定值以下時，上述可靠性判斷部將該基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
16.根據(jù)權(quán)利要求1至15中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于， 在上述矢量物理量檢測單元是兩個成分的矢量物理量檢測單元的情況下， 上述可靠性信息包括根據(jù)用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群算出的距離信息， 該距離信息是根據(jù)該差矢量的各垂直平分線與該估計出的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離算出的fn息，在根據(jù)用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群算出的上述距離的最大值為規(guī)定值以下時，上述可靠性判斷部將該基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
17.根據(jù)權(quán)利要求1至16中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于， 在上述矢量物理量檢測單元是三個成分的矢量物理量檢測單元的情況下， 上述可靠性信息包括根據(jù)用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群算出的距離信息， 該距離信息是根據(jù)該差矢量的各垂直平分面與該估計出的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離算出的fn息，在根據(jù)用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群算出的上述距離的最大值為規(guī)定值以下時，上述可靠性判斷部將該基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
18.根據(jù)權(quán)利要求1至17中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于， 上述可靠性信息包括根據(jù)規(guī)定個數(shù)M的上述基準(zhǔn)點(diǎn)的偏差算出的信息， 在上述偏差為規(guī)定值以下時，將上述基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
19.根據(jù)權(quán)利要求1至18中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于，上述可靠性信息包括根據(jù)構(gòu)成用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的數(shù)據(jù)群的數(shù)據(jù)的各軸成分的偏差算出的信息，在上述偏差為規(guī)定值以下時，將上述基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
20.根據(jù)權(quán)利要求1至19中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于，上述可靠性信息包括用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的數(shù)據(jù)群的各數(shù)據(jù)與該基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離， 在用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的數(shù)據(jù)群的各數(shù)據(jù)與該基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離處于規(guī)定的范圍內(nèi)時，將上述基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
21.根據(jù)權(quán)利要求1至20中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于，上述可靠性信息包括如下的信息在以物理量數(shù)據(jù)的各成分為坐標(biāo)成分的坐標(biāo)軸上確定一個平面以使該平面與用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的數(shù)據(jù)群的各數(shù)據(jù)之間的距離之和最小從而根據(jù)該數(shù)據(jù)群的各數(shù)據(jù)與該平面之間的距離算出的信息，在與根據(jù)用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的數(shù)據(jù)群算出的上述平面之間的距離的最大值為規(guī)定值以上時，將上述基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
22.根據(jù)權(quán)利要求1至21中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于，上述可靠性信息包括根據(jù)獲取用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的數(shù)據(jù)群中最早獲取到的數(shù)據(jù)時的時間與獲取最后獲取到的數(shù)據(jù)時的時間差算出的信息，在上述時間差為規(guī)定值以下時，將上述基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
23.根據(jù)權(quán)利要求1至22中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于， 上述計算參數(shù)包括用于算出上述基準(zhǔn)點(diǎn)的偏差的基準(zhǔn)點(diǎn)的個數(shù)M。
24.根據(jù)權(quán)利要求2至23中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于， 將用于估計上述偏移的上述偏移估計參數(shù)的狀態(tài)輸出到外部。
25.根據(jù)權(quán)利要求1至M中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于， 輸出上述可靠性信息和上述可靠度中的至少一個。
26.根據(jù)權(quán)利要求1至25中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于， 上述矢量物理量檢測單元是檢測磁場作為上述物理量的磁傳感器。
27.根據(jù)權(quán)利要求1至沈中的任一項所述的物理量測量裝置，其特征在于， 上述矢量物理量檢測單元是檢測加速度作為上述物理量的加速度傳感器。
28.—種物理量測量方法，用于測量物理量，其特征在于，包括以下步驟 矢量物理量檢測步驟，檢測由多個成分構(gòu)成的矢量物理量；數(shù)據(jù)獲取步驟，通過反復(fù)獲取所檢測到的上述矢量物理量作為矢量物理量數(shù)據(jù)，來獲取矢量物理量數(shù)據(jù)群；以及偏移估計步驟，根據(jù)所獲取的上述矢量物理量數(shù)據(jù)群算出差矢量群，基于使用了所算出的該差矢量群的規(guī)定的評價式，利用統(tǒng)計方法估計所獲取的上述矢量物理量數(shù)據(jù)群所包含的偏移，其中，上述偏移估計步驟包括差矢量算出步驟，利用所獲取的上述矢量物理量數(shù)據(jù)群的各成分的差算出上述差矢量群；數(shù)據(jù)選擇步驟，基于規(guī)定的測量參數(shù)對上述差矢量群進(jìn)行選擇并保存； 基準(zhǔn)點(diǎn)估計步驟，基于使用了所選擇出的上述差矢量群的上述評價式，在以所獲取的上述矢量物理量數(shù)據(jù)群的各成分為坐標(biāo)值的坐標(biāo)系上利用統(tǒng)計方法估計基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)；以及可靠性判斷步驟，基于上述矢量物理量數(shù)據(jù)群、上述差矢量群、估計出的多個上述基準(zhǔn)點(diǎn)這三項中的至少一項并按照用于算出上述基準(zhǔn)點(diǎn)的可靠性信息的計算參數(shù)來算出上述基準(zhǔn)點(diǎn)的可靠性信息，通過將該可靠性信息與判斷閾值進(jìn)行比較來判斷上述基準(zhǔn)點(diǎn)的可靠度，輸出被判斷為可靠度高的基準(zhǔn)點(diǎn)作為上述數(shù)據(jù)獲取單元所獲取的矢量物理量數(shù)據(jù)中所包含的偏移。
29.根據(jù)權(quán)利要求觀所述的物理量測量方法，其特征在于，上述偏移估計步驟還包括偏移估計參數(shù)管理步驟，在該偏移估計參數(shù)管理步驟中將上述判斷閾值、上述測量參數(shù)、上述計算參數(shù)作為偏移估計參數(shù)來進(jìn)行管理，上述偏移估計參數(shù)管理步驟基于由上述可靠性判斷部算出的上述可靠性信息、判斷出的上述可靠度、被判斷為可靠度高的次數(shù)以及使用同一上述偏移估計參數(shù)的時間中的至少一項來改變上述偏移估計參數(shù)。
30.根據(jù)權(quán)利要求四所述的物理量測量方法，其特征在于，還具備事件檢測步驟，在該事件檢測步驟中檢測物理量測量裝置內(nèi)外環(huán)境的變化或者操作者的操作，在發(fā)生了這些事件的情況下，在上述偏移估計參數(shù)管理部中判斷為所輸出的上述偏移的可靠度有可能變差，改變上述偏移估計參數(shù)。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的物理量測量方法，其特征在于， 上述環(huán)境的變化是溫度變化。
32.根據(jù)權(quán)利要求30或31所述的物理量測量方法，其特征在于，在由上述數(shù)據(jù)獲取步驟獲取的數(shù)據(jù)超過了規(guī)定的范圍的情況下，在上述偏移估計參數(shù)管理部中視為上述環(huán)境發(fā)生了變化而改變上述偏移估計參數(shù)。
33.根據(jù)權(quán)利要求觀至32中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于，使用上述差矢量與連接該差矢量的中點(diǎn)和上述基準(zhǔn)點(diǎn)的矢量的內(nèi)積的絕對值的N次方來規(guī)定上述評價式。
34.根據(jù)權(quán)利要求33所述的物理量測量方法，其特征在于， 上述N是2或4。
35.根據(jù)權(quán)利要求28至34中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 上述測量參數(shù)包括上述矢量物理量檢測步驟檢測上述物理量的時間間隔以及上述數(shù)據(jù)獲取步驟獲取上述矢量物理量的時間間隔。
36.根據(jù)權(quán)利要求觀至35中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 上述測量參數(shù)包括數(shù)據(jù)變化量，上述數(shù)據(jù)變化量是上述數(shù)據(jù)獲取步驟獲取到的矢量物理量數(shù)據(jù)與上述數(shù)據(jù)選擇步驟選擇出的數(shù)據(jù)之間的差，上述數(shù)據(jù)選擇步驟選擇上述數(shù)據(jù)變化量為預(yù)定值以上的數(shù)據(jù)。
37.根據(jù)權(quán)利要求觀至36中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于，上述測量參數(shù)包括用于在上述偏移估計單元中估計基準(zhǔn)點(diǎn)的矢量物理量數(shù)據(jù)的個數(shù)。
38.根據(jù)權(quán)利要求觀至37中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 上述測量參數(shù)包括獲取到構(gòu)成上述差矢量的兩個矢量物理量數(shù)據(jù)的時間差， 上述數(shù)據(jù)選擇步驟僅選擇上述時間差為規(guī)定值以下的差矢量。
39.根據(jù)權(quán)利要求觀至38中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 上述測量參數(shù)包括差矢量的大小，上述數(shù)據(jù)選擇步驟僅選擇該差矢量的大小為規(guī)定值以上的差矢量。
40.根據(jù)權(quán)利要求觀至39中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 上述測量參數(shù)包括兩個差矢量所形成的角度，上述數(shù)據(jù)選擇步驟僅選擇新算出的差矢量與已選擇的差矢量所形成的角度為規(guī)定值以上的差矢量。
41.根據(jù)權(quán)利要求28至40中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 上述可靠性信息包括根據(jù)用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群算出的角度信息，該角度信息是根據(jù)如下角度算出的信息用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群中的每個差矢量與連接該差矢量的中點(diǎn)和該估計出的基準(zhǔn)點(diǎn)的矢量所形成的角度，在用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群中的每個差矢量與連接該差矢量的中點(diǎn)和該估計出的基準(zhǔn)點(diǎn)的矢量所形成的角度均處于規(guī)定的范圍內(nèi)時，在上述可靠性判斷步驟中將該基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
42.根據(jù)權(quán)利要求觀至41中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 上述可靠性信息包括根據(jù)用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群算出的距離信息，該距離信息是根據(jù)如下距離算出的信息，該距離為從該估計出的基準(zhǔn)點(diǎn)向用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群中的每個差矢量作垂線而得到的垂足與該差矢量的中點(diǎn)之間的距離，在根據(jù)用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群算出的上述距離的最大值為規(guī)定值以下時，在上述可靠性判斷步驟中將該基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
43.根據(jù)權(quán)利要求觀至42中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 在上述矢量物理量檢測步驟是兩個成分的矢量物理量檢測步驟的情況下，上述可靠性信息包括根據(jù)用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群算出的距離信息， 該距離信息是根據(jù)該差矢量的各垂直平分線與該估計出的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離算出的 fn息，在根據(jù)用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群算出的上述距離的最大值為規(guī)定值以下時，在上述可靠性判斷步驟中將該基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
44.根據(jù)權(quán)利要求觀至43中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 在上述矢量物理量檢測步驟是三個成分的矢量物理量檢測步驟的情況下， 上述可靠性信息包括根據(jù)用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群算出的距離信息， 該距離信息是根據(jù)該差矢量的各垂直平分面與該估計出的基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離算出的fn息，在根據(jù)用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的差矢量群算出的上述距離的最大值為規(guī)定值以下時，在上述可靠性判斷步驟中將該基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
45.根據(jù)權(quán)利要求觀至44中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 上述可靠性信息包括根據(jù)規(guī)定的個數(shù)M的上述基準(zhǔn)點(diǎn)的偏差算出的信息， 在上述偏差為規(guī)定值以下時，將上述基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
46.根據(jù)權(quán)利要求觀至45中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 上述可靠性信息包括根據(jù)構(gòu)成用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的數(shù)據(jù)群的數(shù)據(jù)的各軸成分的偏差算出的信息，在上述偏差為規(guī)定值以下時，將上述基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
47.根據(jù)權(quán)利要求觀至46中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于，上述可靠性信息包括用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的數(shù)據(jù)群的各數(shù)據(jù)與該基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離， 在用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的數(shù)據(jù)群的各數(shù)據(jù)與該基準(zhǔn)點(diǎn)之間的距離處于規(guī)定的范圍內(nèi)時，將上述基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
48.根據(jù)權(quán)利要求觀至47中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于，上述可靠性信息包括如下的信息在以物理量數(shù)據(jù)的各成分為坐標(biāo)成分的坐標(biāo)軸上確定一個平面以使該平面與用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的數(shù)據(jù)群的各數(shù)據(jù)之間的距離之和最小從而根據(jù)該數(shù)據(jù)群的各數(shù)據(jù)與該平面之間的距離算出的信息，在與根據(jù)用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的數(shù)據(jù)群算出的上述平面之間的距離的最大值為規(guī)定值以上時，將上述基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
49.根據(jù)權(quán)利要求觀至48中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 上述可靠性信息包括根據(jù)獲取用于估計上述基準(zhǔn)點(diǎn)的數(shù)據(jù)群中最早獲取到的數(shù)據(jù)時的時間與獲取最后獲取到的數(shù)據(jù)時的時間差算出的信息，在上述時間差為規(guī)定值以下時，將上述基準(zhǔn)點(diǎn)判斷為可靠度高。
50.根據(jù)權(quán)利要求觀至49中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 上述計算參數(shù)包括用于算出上述基準(zhǔn)點(diǎn)的偏差的基準(zhǔn)點(diǎn)的個數(shù)M。
51.根據(jù)權(quán)利要求四至50中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 將用于估計上述偏移的上述偏移估計參數(shù)的狀態(tài)輸出到外部。
52.根據(jù)權(quán)利要求觀至51中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 輸出上述可靠性信息和上述可靠度中的至少一個。
53.根據(jù)權(quán)利要求28至52中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 上述矢量物理量檢測步驟是檢測磁場作為上述物理量的磁傳感器。
54.根據(jù)權(quán)利要求觀至53中的任一項所述的物理量測量方法，其特征在于， 上述矢量物理量檢測步驟是檢測加速度作為上述物理量的加速度傳感器。
全文摘要
即使不是在作為測量對象的矢量物理量的大小均勻的空間內(nèi)獲取到的測量數(shù)據(jù)群也能夠根據(jù)狀況迅速或高精確度地估計出可靠性較高的偏移，從而進(jìn)一步提高估計出的偏移的可靠性?；谑褂昧瞬钍噶咳旱囊?guī)定的評價式，利用統(tǒng)計方法估計所獲取的矢量物理量數(shù)據(jù)群所包含的偏移。偏移估計如下基于矢量物理量數(shù)據(jù)群、差矢量群、估計出的多個基準(zhǔn)點(diǎn)這三項中的至少一項并按照用于算出基準(zhǔn)點(diǎn)的可靠性信息的計算參數(shù)來算出基準(zhǔn)點(diǎn)的可靠性信息，通過將該可靠性信息與判斷閾值進(jìn)行比較來判斷基準(zhǔn)點(diǎn)是否具有可靠性，將被判斷為具有可靠性的基準(zhǔn)點(diǎn)作為數(shù)據(jù)獲取單元所獲取的矢量物理量數(shù)據(jù)中所包含的偏移而輸出。
文檔編號G01C17/38GK102224394SQ200980146528
公開日2011年10月19日 申請日期2009年11月20日 優(yōu)先權(quán)日2008年11月20日
發(fā)明者北村徹, 御子柴憲彥 申請人:旭化成微電子株式會社