專利名稱：基于探測系統(tǒng)的目標距離估計方法
技術領域：
本發(fā)明屬于成像探測技術領域，涉及被動跟蹤系統(tǒng)對目標距離的估計，具體是一 種根據(jù)目標成像特征、攝像機空間坐標、目標的方位角和俯仰角估計出目標與攝像機之間 距離的方法。
背景技術：
基于成像探測的被動跟蹤系統(tǒng)對目標距離的估計具有重要的理論意義和應用價 值。目前，在對目標進行成像探測時，容易獲得目標的相對距離變化量，進而可推測出目標 與成像系統(tǒng)的距離是增加了，還是縮短了。但是，在不具備目標先驗信息(如外觀尺寸，或 初始距離等)的前提下，很難根據(jù)目標圖像特征對目標與成像系統(tǒng)之間的距離做出準確估 計，為此常需要復雜的迭代運算，實時性不易保證，如文獻“陶琳，黃士科，張?zhí)煨?基于光 流的紅外目標被動測距技術.計算機與數(shù)字工程，2005，33 (11) :1-4. ”的方法；有的方法試 圖根據(jù)簡單的圖像特征和規(guī)則化的運算來實現(xiàn)目標距離的估計，如文獻“Raghuveer Rao, Seungsin Lee. AVideo Processing Approach for Distance Estimation. IEEE ICASSP 2006, Part III :1192_1195. ”，但它的距離估計誤差大、且不能適應目標邊緣有較大的非圓 度；文獻“付小寧，劉上乾.基于光電成像的單站被動測距，光電工程，2007，34(5) 10-14. ” 提出了一種綜合利用目標成像特征、攝像機空間坐標、目標的方位角和俯仰角的距離估計 方法，它通過求解一元四次方程來估計目標對攝像機的距離。盡管該方法不再需要目標的 初始距離，但在實際應用中，因為測量誤差等原因，一元四次方程容易出現(xiàn)病態(tài)解，如復數(shù) 解、負值解，使其實用性受到了限制。綜上所述，現(xiàn)有方法的不足是計算量大、實時性差或?qū)?用性差。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于避免上述已有技術的缺點，提供一種基于探測系統(tǒng)的目標距離 估計方法，以減小計算量，提高目標距離估計的實性和可靠性。本發(fā)明的技術方案是通過目標圖像特征、目標的方向信息、結(jié)合成像系統(tǒng)自身的 空間坐標信息，來實現(xiàn)成像探測系統(tǒng)對目標距離的估計，具體步驟包括如下(1)拍攝η時刻的目標圖像序列Img[n]，同時記錄該時刻成像探測系統(tǒng)的焦距fn， 其中η > 1代表采樣時刻序號，η+1采樣時刻的目標圖像為Img[n+1]；(2)利用光軸與成像探測系統(tǒng)的光軸平行安裝與成像探測系統(tǒng)鏡頭聯(lián)動的光電經(jīng) 緯儀，確定目標的方向信息，包括每一個采樣時刻目標的方位角αη、俯仰角βη;(3)利用全球定位系統(tǒng)GPS或北斗星等定位系統(tǒng)，獲取η采樣時刻成像系統(tǒng)所處的 三維空間坐標(xn，yn，zn)，η+1采樣時刻成像系統(tǒng)的三維空間坐標記為(χη+1，yn+1，zn+1)；(4)如果目標圖像偏小，不利于成像跟蹤和目標特征提取，啟動變焦機制，通過增 大焦距來獲得較大的目標圖像；(5)從第η+1彡2采樣時刻開始，利用DOG或sift算法通過對η和η+1兩個相鄰采樣時刻的目標圖像Img[n]和Img[n+1]，在平行于目標軌跡方向上進行匹配，得到目標圖 像的一維特征線度Ln、Ln+1 ；(6)通過對η和η+1兩個相鄰采樣時刻上目標圖像中更多的特征點的匹配，確定出目標的仿射變換矩陣
，點數(shù)彡3對，θ為目標從η到η+1采樣時刻對成
像系統(tǒng)視軸的旋轉(zhuǎn)角，P為目標距離比，P =rn/rn+1>0，其中rn、rn+1分別為η到η+1采 樣時刻目標與成像系統(tǒng)之間的距離；(7)根據(jù)步驟(2)中得到的方位角αη、俯仰角βη，利用公式巧
計算
η采樣時刻目標的方向余弦(ln，mn，nn)；(8)根據(jù)步驟(5)中得到的一維特征線度Ln、Ln+1，計算比例系數(shù)H'，計算公式為
，其中fn、fn+1分別為η和η+1采樣時刻成像系統(tǒng)的焦距；(9)根據(jù)目標距離比P =rn/rn+1、目標的方向余弦和比例系數(shù)H'，計算二次項系 數(shù)D2:D2 = H' [1-(ln+1 ln+mn+1mn+nn+1nn)2]+ p4[(l η+1ln+mn+1mn+nn+1nn) 2_1]， =(P4-H' ) [ (ln+1ln+mn+1mn+nn+1nn) 2_1]其中(ln+1，mn+1, nn+1)為n+1采樣時刻的方向余弦；(10)根據(jù)目標距離比P =rn/rn+1、目標的方向余弦和比例系數(shù)H'，計算一次項 系數(shù)Dl D1 = 2H' {ln+1 (xn+1-xn) +mn+1 (yn+1_yn) +nn+1 (zn+1-zn)-(ln+1ln+mn+1mn+nn+1nn) [1η(χη+1-χη) +mn(yn+1-yn) +πη(ζη+1-ζη) ]} +
2 P 3 {ln (xn+1_xn) +mn (yn+1-yn) +nn (zn+「zn)-(ln+1ln+mn+1mn+nn+1nn) [ln+1 (xn+1_xn) +mn+1 (yn+1_yn) +nn+1 (zn+1_zn) ]}(11)根據(jù)目標距離比P =rn/rn+1、目標的方向余弦和比例系數(shù)H'，計算常數(shù)項 系數(shù)Dtl:D0 = H' {[In(Xn+1-Xn) +mn(yn+1_yn) +nn(ζη+1_ζη) ]2+(xn+1-xn)2+ (yn+1-yn)2+ (ζη+1_ζη) 2I +ρ 2 {[ln+1 (xn+1-xn) +mn+1 (Υη+ι"Υη) +ηη+ι (ζη+1_ζη) ] 2_(χη+1-χη) 2_ (yn+1-yn)2" (ζη+1-ζη)2}(12)根據(jù)二次項系數(shù)D2、一次項系數(shù)D1和常數(shù)項系數(shù)Dtl，構(gòu)建一元二次距離估計 方程
，當成像系統(tǒng)在兩次采樣間隔內(nèi)的位移不為ο時，其中的一次項 系數(shù)D1和常數(shù)項系數(shù)Dtl均不為0 ；(13)對構(gòu)建的一元二次距離估計方程進行求解，得到η+1采樣時刻的目標距離
rn+l °本發(fā)明具有如下優(yōu)點1)本發(fā)明由于利用DOG或sift算法對η和η+1兩個相鄰采樣時刻的目標圖像Img[η]和Img[n+1]，在平行于目標軌跡方向上進行匹配，使得特征線度的獲取在特定方向 上進行，因而減小了匹配運算量；2)本發(fā)明由于通過η和η+1采樣時刻成像系統(tǒng)的焦距fn、fn+1和特征線度Ln、Ln+1 計算比例系數(shù)H'，在實現(xiàn)過程中不但適用于定焦成像系統(tǒng)，還適用于變焦成像系統(tǒng)對目標 的跟蹤定位，實用性強；3)本發(fā)明由于根據(jù)目標距離比P =rn/rn+1、目標的方向余弦和比例系數(shù)H'，計 算二次項系數(shù)D2、一次項系數(shù)D1和常數(shù)項系數(shù)Dtl，由此構(gòu)建的距離估計方程為階數(shù)低的一 元二次方程，使得距離求解的運算量極大的減小。5)實驗證明，利用本發(fā)明的方法在縮比模型仿真試驗中對目標距離估計的誤差小 于現(xiàn)有距離估計方法。
圖1為本發(fā)明目標距離估計的過程圖；圖2是本發(fā)明使用的目標特征線度示意圖。
具體實施例方式參照圖1，本發(fā)明的實現(xiàn)步驟如下步驟1，利用成像系統(tǒng)獲取目標的相關參數(shù)。1. 1將成像系統(tǒng)鏡頭與光電經(jīng)緯儀鏡筒固定在一起，使得它們的光軸同向平行，將 GPS系統(tǒng)固定在光電經(jīng)緯儀底座上，將光電經(jīng)緯儀通過底座螺栓固定在移動平臺上，安裝在 同一移動平臺上的計算機與光電經(jīng)緯儀、GPS系統(tǒng)和成像系統(tǒng)相連接，用于存儲和處理所得 到的信息，并實現(xiàn)目標距離估計算法；1. 2通過成像系統(tǒng)拍攝η采樣時刻的目標圖像Img[n]，同時記錄該時刻成像探測 系統(tǒng)的焦距序列fn，隨著在各個采樣時刻的連續(xù)拍攝，形成目標圖像序列，并將目標圖像 Img[η]和焦距序列4送入計算機保存，其中η ^ 1代表采樣時刻序號，η+1采樣時刻的目 標圖像為Img [η+1]；1.3在各個采樣時刻拍攝目標圖像的同時，通過光電經(jīng)緯儀獲取該采樣時刻目標 的方位角^^和俯仰角βη序列，并通過GPS獲取η采樣時刻成像系統(tǒng)所處的三維空間坐標 序列(xn，yn，zn)，η+1采樣時刻成像系統(tǒng)的三維空間坐標記為(χη+1，yn+1，zn+1)。步驟2，對目標圖像進行匹配，得到目標圖像的一維特征。從第η+1彡2采樣時刻開始，利用DOG或sift算法通過對η和η+1兩個相鄰采樣 時刻的目標圖像Img[n]和Img[n+1]，在平行于目標軌跡方向上進行匹配，得到目標圖像在 η和η+1時刻的一維特征線度Ln、Ln+1，該特征線度Ln、Ln+1，表現(xiàn)為目標圖像中的特征點在平 行于目標軌跡方向的所形成的線段，該特征點是圖像角點或sift關鍵點，如圖2所示。圖 2中，Xtl為目標在相鄰兩個采樣時刻對攝像機鏡頭旋轉(zhuǎn)不發(fā)生變化的一維尺度，該尺度在攝 像機成像面上的投影即特征線度Ln、Ln+1。以Τ、S分別目標和成像系統(tǒng)，下標η、η+1代表任 意相鄰采樣時刻，TnTn+1、SnSn+1分別為時刻η、η+1之間目標或成像系統(tǒng)的軌跡，rn、rn+1為觀 察時刻上目標與攝像機之間的距離，辦、辦+1則表示觀察時刻上成像觀測器視軸與目標軌 跡的夾角，該夾角在圖像匹配過程中被消除。
步驟3，判斷是否需要變焦。根據(jù)步驟1. 2中所獲得的圖像進行初步判斷，如果目標成像尺寸偏小或過大，則 啟動成像系統(tǒng)的變焦機制，將當前時刻的鏡頭焦距調(diào)大或調(diào)小。步驟4，確定出目標的仿射變換矩陣。利用DOG或s i ft算法對η和η+1兩個相鄰采樣時刻上目標圖像中更多的特 征點進行匹配，該點數(shù)> 3對，確定出目標的仿射變換矩陣，并將仿射變換矩陣處理成
為η時刻目標到成像系統(tǒng)之間的距離rn與η+1時刻目標到成像系統(tǒng)之間的距離rn+1之比， 在處理過程中通過調(diào)整旋轉(zhuǎn)角θ來保證ρ = rn/rn+1 > 0。步驟5，計算η采樣時刻目標的方向余弦。根據(jù)步驟1. 3得到的方位角αN俯仰角βn，對n采樣時刻目標的方向余弦(1n， mn, nn)進行計算，其計算公式如下
其中l(wèi)n、mn、nn分別為η采樣時刻空間坐標系中成像系統(tǒng)的光心
到目標形心的矢量的單位方向矢量的X、y> Z三個坐標分量。步驟6，計算η到η+1時刻的比例系數(shù)H'。利用步驟2得到的η和η+1時刻的一維特征線度Ln、Ln+1，計算η到η+1時刻的比 例系數(shù)H'，計算公式為
，其中fn、fn+1分別為η和η+1采樣時刻成像系統(tǒng)
的距。步驟7，計算二次項系數(shù)D2。利用步驟4中得到的目標距離比P = rn/rn+1、步驟5中得到的方向余弦和步驟6 中得到的比例系數(shù)H'，計算二次項系數(shù)D2，其計算公式如下D2 = H' [1-(ln+1 ln+mn+1mn+nn+1nn)2]+P 4[(ln+1ln+mn+1mn+nn+1nn)2-l]，其中(ln+1、mn+1、nn+1)為 η+1 采樣時刻的方向余= (P4-H' )[(ln+1ln+mn+1mn+nn+1nn)2-l]弦，即 η+1 采樣時刻空間坐標系中成 像系統(tǒng)的光心到目標形心的矢量的單位方向矢量的x、y、z三個坐標分量。步驟8，計算一次項系數(shù)D1。利用步驟4中得到的目標距離比P = rn/rn+1、步驟5中得到的方向余弦和步驟6 中得到的比例系數(shù)H'，計算一次項系數(shù)D1，其計算公式如下D1 = 2H' {ln+1 (xn+1-xn) +mn+1 (yn+1_yn) +nn+1 (zn-1-zn)-(
ln+iln+mn+1mn+nn+1nn) [ln(xn+1_xn) +mn(yn+1-yn) +nn(zn+1_zn) ]} +2p 3{ln(xn+i_xn) +mn(yn+i-yn) +nn(zn+「zn)-。(ln+1ln+mn+1mn+nn+1nn) [ln+1 (xn+1_xn) +mn+1 (yn+1_yn) +nn +1 (Zn+l_Zn) ] 1步驟9，計算常數(shù)項系數(shù)D0。利用步驟4中得到的目標距離比P = rn/rn+1、步驟5中得到的方向余弦和步驟6 中得到的比例系數(shù)H'，計算常數(shù)項系數(shù)Dtl，其計算公式如下
D0 = H' {[In(Xn+1-Xn) +mn(yn+1_yn) +nn(ζη+1_ζη) ]2+(χη+1-χη)2+ (yn+1-yn)2+ (ζη+ι"ζη) 2I +。ρ 2 {[ln+1 (xn+1-xn) +mn+1 (Υη+ι"Υη) +ηη+ι (ζη+1_ζη) ] 2_(χη+1-χη) 2_ (yn+1-yn)2" (ζη+1-ζη)2}步驟10，構(gòu)建一元二次距離估計方程。根據(jù)步驟7 9得到的二次項系數(shù)D2、一次項系數(shù)D1和常數(shù)項系數(shù)Dtl，構(gòu)建一元 二次距離估計方程為 步驟11，求解n+1采樣時刻的目標距離rn+1。對步驟9構(gòu)建的一元二次距離估計方程進行求解，得到n+1采樣時刻的目標距離 rn+1，當成像系統(tǒng)在相鄰采樣時刻有移動時，總能保證一元二次方程可解，在實際應用中通 過對成像系統(tǒng)搭載平臺位移的控制，就能保證對目標進行有效的距離估計。步驟12，判斷目標距離估計是否需要結(jié)束。如果不需要目標距離估計過程繼續(xù)下去，則終止對目標的跟蹤和距離估計，否則， 轉(zhuǎn)入步驟1. 2，開始對下一個時刻的目標距離進行估計。
權利要求
一種成像探測系統(tǒng)對目標距離的估計方法，包括如下步驟(1)拍攝n時刻的目標圖像序列Img[n]，同時記錄該時刻成像探測系統(tǒng)的焦距fn，其中n≥1代表采樣時刻序號，n+1采樣時刻的目標圖像為Img[n+1]；(2)利用光軸與成像探測系統(tǒng)的光軸平行安裝與成像探測系統(tǒng)鏡頭聯(lián)動的光電經(jīng)緯儀，確定目標的方向信息，包括每一個采樣時刻目標的方位角αn、俯仰角βn；(3)利用全球定位系統(tǒng)GPS或北斗星等定位系統(tǒng)，獲取n采樣時刻成像系統(tǒng)所處的三維空間坐標(xn，yn，zn)，n+1采樣時刻成像系統(tǒng)的三維空間坐標記為(xn+1，yn+1，zn+1)；(4)從第n+1≥2采樣時刻開始，利用DOG或sift算法通過對n和n+1兩個相鄰采樣時刻的目標圖像Img[n]和Img[n+1]，在平行于目標軌跡方向上進行匹配，得到目標圖像的一維特征線度Ln、Ln+1；(5)通過對n和n+1兩個相鄰采樣時刻上目標圖像中更多的特征點的匹配，確定出目標的仿射變換矩陣其中點數(shù)≥3對，θ為目標從n到n+1采樣時刻對成像系統(tǒng)視軸的旋轉(zhuǎn)角，ρ為n時刻目標到成像系統(tǒng)之間的距離rn與n+1時刻目標到成像系統(tǒng)之間的距離rn+1之比，通過調(diào)整旋轉(zhuǎn)角θ保證ρ＝rn/rn+1＞0；(6)根據(jù)步驟(2)中得到的方位角αn、俯仰角βn，利用公式計算n采樣時刻目標的方向余弦(ln，mn，nn)，其中l(wèi)n、mn、nn分別為n采樣時刻空間坐標系中成像系統(tǒng)的光心到目標形心的矢量的單位方向矢量的x、y、z三個坐標分量；(8)根據(jù)步驟(4)中得到的一維特征線度Ln、Ln+1，計算比例系數(shù)H′，計算公式為其中fn、fn+1分別為n和n+1采樣時刻成像系統(tǒng)的焦距；(9)根據(jù)目標距離比ρ＝rn/rn+1、目標的方向余弦和比例系數(shù)H′，計算二次項系數(shù)D2D2＝H′[1-(ln+1ln+mn+1mn+nn+1nn)2]+ρ4[(ln+1ln+mn+1mn+nn+1nn)2-1]，＝(ρ4-H′)[(ln+1ln+mn+1mn+nn+1nn)2-1]其中(ln+1，mn+1，nn+1)為n+1采樣時刻的方向余弦；(10)根據(jù)目標距離比ρ＝rn/rn+1、目標的方向余弦和比例系數(shù)H′，計算一次項系數(shù)D1D1＝2H′{ln+1(xn+1-xn)+mn+1(yn+1-yn)+nn+1(zn+1-zn)-(ln+1ln+mn+1mn+nn+1nn)[ln(xn+1-xn)+mn(yn+1-yn)+nn(zn+1-zn)]}+；2ρ3{ln(xn+1-xn)+mn(yn+1-yn)+nn(zn+1-zn)-(ln+1ln+mn+1mn+nn+1nn)[ln+1(xn+1-xn)+mn+1(yn+1-yn)+nn+1(zn+1-zn)]}(11)根據(jù)目標距離比ρ＝rn/rn+1、目標的方向余弦和比例系數(shù)H′，計算常數(shù)項系數(shù)D0D0＝H′{[ln(xn+1-xn)+mn(yn+1-yn)+nn(zn+1-zn)]2+(xn+1-xn)2+(yn+1-yn)2+(zn+1-zn)2}+；ρ2{[ln+1(xn+1-xn)+mn+1(yn+1-yn)+nn+1(zn+1-zn)]2-(xn+1-xn)2-(yn+1-yn)2-(zn+1-zn)2}(12)根據(jù)二次項系數(shù)D2、一次項系數(shù)D1和常數(shù)項系數(shù)D0，構(gòu)建一元二次距離估計方程當成像系統(tǒng)在兩次采樣間隔內(nèi)的位移不為0時，其中的一次項系數(shù)D1和常數(shù)項系數(shù)D0均不為0；(13)對構(gòu)建的一元二次距離估計方程進行求解，得到n+1采樣時刻的目標距離rn+1。FSA00000036512200011.tif,FSA00000036512200012.tif,FSA00000036512200013.tif,FSA00000036512200021.tif
1. 一種成像探測系統(tǒng)對目標距離的估計方法，包括如下步驟(1)拍攝η時刻的目標圖像序列Img[n]，同時記錄該時刻成像探測系統(tǒng)的焦距fn，其中 η彡1代表采樣時刻序號，η+1采樣時刻的目標圖像為Img[n+1]；(2)利用光軸與成像探測系統(tǒng)的光軸平行安裝與成像探測系統(tǒng)鏡頭聯(lián)動的光電經(jīng)緯 儀，確定目標的方向信息，包括每一個采樣時刻目標的方位角αη、俯仰角βη;(3)利用全球定位系統(tǒng)GPS或北斗星等定位系統(tǒng)，獲取η采樣時刻成像系統(tǒng)所處的三維 空間坐標(xn，yn，zn)，η+1采樣時刻成像系統(tǒng)的三維空間坐標記為(χη+1，yn+1，zn+1)；(4)從第η+1彡2采樣時刻開始，利用DOG或sift算法通過對η和η+1兩個相鄰采樣 時刻的目標圖像Img[n]和Img[n+1]，在平行于目標軌跡方向上進行匹配，得到目標圖像的 一維特征線度Ln、Ln+1 ；(5)通過對η和η+1兩個相鄰采樣時刻上目標圖像中更多的特征點的匹配，確定出目標 像系統(tǒng)視軸的旋轉(zhuǎn)角，P為η時刻目標到成像系統(tǒng)之間的距離^與η+1時刻目標到成像系 統(tǒng)之間的距離rn+1之比，通過調(diào)整旋轉(zhuǎn)角θ保證ρ = rn/rn+1 > 0 ； 樣時刻目標的方向余弦(ln，mn, nn)，其中l(wèi)n、mn、nn分別為η采樣時刻空間坐標系中成像系 統(tǒng)的光心到目標形心的矢量的單位方向矢量的x、y、z三個坐標分量；(8)根據(jù)步驟⑷中得到的一維特征線度Ln、Ln+1，計算比例系數(shù)H'，計算公式為 ，其中fn、fn+1分別為η和η+1采樣時刻成像系統(tǒng)的焦距； (9)根據(jù)目標距離比P=rn/rn+1、目標的方向余弦和比例系數(shù)H'，計算二次項系數(shù)D2 ] 其中(1η+1，mn+1, ηη+1)為η+1采樣時刻的方向余弦；(10)根據(jù)目標距離比P=rn/rn+1、目標的方向余弦和比例系數(shù)H'，計算一次項系數(shù)D1: (11)根據(jù)目標距離比P=rn/rn+1、目標的方向余弦和比例系數(shù)H'，計算常數(shù)項系數(shù) (12)根據(jù)二次項系數(shù)仏、一次項系數(shù)D1和常數(shù)項系數(shù)Dtl，構(gòu)建一元二次距離估計方程 ，當成像系統(tǒng)在兩次采樣間隔內(nèi)的位移不為0時，其中的一次項系數(shù)D1和常數(shù)項系數(shù)Dtl均不為0;(13)對構(gòu)建的一元二次距離估計方程進行求解，得到η+1采樣時刻的目標距離rn+1。
2.根據(jù)權利要求1所述的目標距離的估計的方法，其中步驟(4)所述的特征線度Ln、 Ln+1，來自平行于目標軌跡方向的目標圖像中的特征點張成的線段，該特征點是圖像角點或 sift關鍵點；
3.根據(jù)權利要求1所述的目標距離的估計的方法，在應用中通過對成像系統(tǒng)搭載平臺 位移的控制，就能保證對目標進行有效的距離估計。
全文摘要
本發(fā)明提出了一種基于成像探測系統(tǒng)對目標距離的估計方法，主要解決現(xiàn)有目標距離估計運算量大、可靠性差的問題。其實現(xiàn)步驟是利用光電經(jīng)緯儀獲得目標的方位角、俯仰角序列(αn，βn)；通過GPS定位系統(tǒng)獲得成像系統(tǒng)的空間位置坐標(xn，yn，zn)，通過攝像機獲得目標的圖像序列Img[n]；根據(jù)方位角、俯仰角確定目標的方向余弦，通過對n和n+1兩相鄰采樣時刻目標圖像的匹配得到特征線度Ln、Ln+1和目標距離比ρ＝rn/rn+1，在此基礎上計算比例系數(shù)H′、二次項系數(shù)D2、一次項系數(shù)D1和常數(shù)項系數(shù)D0；利用這些系數(shù)構(gòu)建目標距離估計方程求解該距離估計方程得到n+1時刻目標與成像系統(tǒng)的距離rn+1。本發(fā)明具有距離估計耗時少、不易出現(xiàn)病態(tài)解的優(yōu)點，適用于變焦成像系統(tǒng)對目標距離的估計。
文檔編號G01C3/00GK101881612SQ20101010720
公開日2010年11月10日 申請日期2010年2月5日 優(yōu)先權日2010年2月5日
發(fā)明者付小寧, 汪大寶, 高文井 申請人:西安電子科技大學