專(zhuān)利名稱(chēng)：空氣調(diào)節(jié)機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種在室內(nèi)機(jī)中設(shè)置檢測(cè)是否有障礙物的障礙物檢測(cè)裝置，根據(jù)障礙 物檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果控制風(fēng)向變更翼片的空氣調(diào)節(jié)機(jī)。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有的空氣調(diào)節(jié)機(jī)在室內(nèi)機(jī)中設(shè)置有具有熱電型紅外線傳感器等人體檢測(cè)傳感 器和檢測(cè)距離物體的距離的超聲波傳感器的人體檢測(cè)裝置，通過(guò)人體檢測(cè)裝置檢測(cè)位于室 內(nèi)的人的位置以及距離，從而控制由上下翼片和左右翼片構(gòu)成的風(fēng)向變更部件，朝向沒(méi)有 人的區(qū)域送出空氣調(diào)節(jié)風(fēng)(例如參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。另外，在專(zhuān)利文獻(xiàn)1所記載的空氣調(diào)節(jié)機(jī)中提出有下述方案由于當(dāng)室內(nèi)存在妨 礙空氣調(diào)節(jié)風(fēng)的循環(huán)的家具等障礙物，當(dāng)沒(méi)有人的區(qū)域與存在障礙物的區(qū)域一致的情況 下，空氣調(diào)節(jié)風(fēng)朝向障礙物送出，由此會(huì)降低空氣調(diào)節(jié)效率，所以在室內(nèi)機(jī)中設(shè)置人位置檢 測(cè)部件和障礙物位置檢測(cè)部件，根據(jù)人位置檢測(cè)部件以及障礙物位置檢測(cè)部件兩者的檢測(cè) 信號(hào)來(lái)控制風(fēng)向變更部件，從而提高空氣調(diào)節(jié)效率。對(duì)于該空氣調(diào)節(jié)機(jī)，當(dāng)采暖運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)，首先由人位置檢測(cè)部件判定室內(nèi)是否有 人，在沒(méi)有人的情況下，由障礙物位置檢測(cè)部件判定是否有障礙物，在沒(méi)有障礙物的情況 下，以空氣調(diào)節(jié)風(fēng)向室內(nèi)整體擴(kuò)散的方式控制風(fēng)向變更部件。另外，雖然沒(méi)有人，但是檢測(cè)到能夠回避的障礙物的情況下，向沒(méi)有障礙物的方向 控制風(fēng)向變更部件，而在檢測(cè)到不能回避的障礙物的情況下，以空氣調(diào)節(jié)風(fēng)不直接吹到障 礙物并且空氣調(diào)節(jié)風(fēng)向室內(nèi)整體擴(kuò)散的方式控制風(fēng)向變更部件，另外，在有人的情況下，判定是否有不在區(qū)域，在沒(méi)有不在區(qū)域的情況下，以空氣 調(diào)節(jié)風(fēng)向室內(nèi)整體擴(kuò)散的方式控制風(fēng)向變更部件，在存在不在區(qū)域的情況下，判定不在區(qū) 域中有無(wú)障礙物，在有障礙物的情況下，向障礙物的方向控制風(fēng)向控制部件，使空氣調(diào)節(jié)風(fēng) 不強(qiáng)烈地吹到障礙物，而在沒(méi)有障礙物的情況下，向沒(méi)有障礙物的方向控制風(fēng)向控制部件 (例如參照專(zhuān)利文獻(xiàn)2)。專(zhuān)利文獻(xiàn)1 日本特開(kāi)昭63-143449號(hào)公報(bào)專(zhuān)利文獻(xiàn)2 日本實(shí)開(kāi)平3-72249號(hào)公報(bào)由于專(zhuān)利文獻(xiàn)1以及2所記載的空氣調(diào)節(jié)機(jī)作為檢測(cè)距人或障礙物的距離的部件 采用超聲波傳感器，超聲波傳感器以空氣作為媒體發(fā)送超聲波，接收其反射波并計(jì)算距人 或障礙物的距離，所以在有氣流的地方，不能準(zhǔn)確檢測(cè)障礙物的位置。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于上述問(wèn)題而研發(fā)的，其目的在于提供一種空氣調(diào)節(jié)機(jī)，在由超聲波 傳感器檢測(cè)距障礙物的距離時(shí)，通過(guò)極力降低氣流的影響，準(zhǔn)確進(jìn)行障礙物的位置檢測(cè)，從 而使舒適性提高。每次進(jìn)行空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，將利用超聲波傳感器的障礙物檢測(cè)限定 在規(guī)定的區(qū)域，從而能夠縮短檢測(cè)時(shí)間，并且能夠極力降低超聲波傳感器的障礙物檢測(cè)性能的空氣調(diào)節(jié)機(jī)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的空氣調(diào)節(jié)機(jī)，在室內(nèi)機(jī)中設(shè)置有運(yùn)送被取入的室內(nèi) 空氣的室內(nèi)風(fēng)扇、變更從吹出口吹出的空氣的朝向的風(fēng)向變更翼片和檢測(cè)是否有障礙物的 障礙物檢測(cè)裝置，根據(jù)該障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果控制所述風(fēng)向變更翼片來(lái)進(jìn)行空氣調(diào) 節(jié)運(yùn)轉(zhuǎn)，其中，所述風(fēng)向變更翼片具有左右變更來(lái)自所述吹出口的空氣的朝向的左右風(fēng)向 變更翼片，并且所述障礙物檢測(cè)裝置具有超聲波傳感器，所述室內(nèi)風(fēng)扇在運(yùn)轉(zhuǎn)中由所述障 礙物檢測(cè)裝置檢測(cè)障礙物時(shí)，在所述左右風(fēng)向變更翼片朝向所述超聲波傳感器的檢測(cè)方向 的情況下，將所述左右風(fēng)向變更翼片的朝向變更為與所述超聲波傳感器的檢測(cè)方向不同的 方向?！舶l(fā)明效果〕根據(jù)本發(fā)明，在室內(nèi)風(fēng)扇的運(yùn)轉(zhuǎn)中，超聲波傳感器以向著左右風(fēng)向變更翼片的朝 向不同的方向設(shè)定，所以能夠極力地降低氣流的影響，準(zhǔn)確進(jìn)行障礙物的位置檢測(cè)，進(jìn)而使 舒適性提高。


圖1是本發(fā)明的空氣調(diào)節(jié)機(jī)的室內(nèi)機(jī)的正面圖。圖2是圖1的室內(nèi)機(jī)的縱剖面圖。圖3是可動(dòng)前面板開(kāi)放前面開(kāi)口部并且上下翼片開(kāi)放吹出口的狀態(tài)下的圖1的室 內(nèi)機(jī)的縱剖面圖。圖4是構(gòu)成上下翼片的下翼片朝下設(shè)定的狀態(tài)下的圖1的室內(nèi)機(jī)的縱剖面圖。圖5是由設(shè)于圖1的室內(nèi)機(jī)中的構(gòu)成人體檢測(cè)裝置的傳感器單元檢測(cè)的人位置判 別區(qū)域的概略圖。圖6是用于對(duì)圖5所示的各區(qū)域設(shè)定區(qū)域特性的流程圖。圖7是最終判定圖5所示的各區(qū)域中是否有人存在的流程圖。圖8是表示利用各傳感器單元判定是否有人存在的時(shí)序圖。圖9是設(shè)置有圖1的室內(nèi)機(jī)的居室的概略平面圖。圖10是表示圖9的居室中各傳感器單元的長(zhǎng)期累積結(jié)果的曲線圖。圖11是設(shè)置有圖1的室內(nèi)機(jī)的另一居室的概略平面圖。圖12是表示圖11的居室中各傳感器單元的長(zhǎng)期累積結(jié)果的曲線圖。圖13是設(shè)于圖1的室內(nèi)機(jī)中的障礙物檢測(cè)裝置的剖面圖。圖14是表示由障礙物檢測(cè)裝置檢測(cè)的障礙物位置判別區(qū)域的概略圖。圖15是表示構(gòu)成障礙物檢測(cè)裝置的超聲波傳感器的驅(qū)動(dòng)電路的方塊圖。圖16是構(gòu)成超聲波傳感器的驅(qū)動(dòng)電路的閂鎖電路部的結(jié)構(gòu)圖。圖17是表示圖15的超聲波傳感器的驅(qū)動(dòng)電路中各信號(hào)的狀態(tài)的時(shí)序圖。圖18是表示空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)的距障礙物的距離測(cè)量的流程圖。圖19是表示利用圖15的超聲波傳感器的驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行的干擾檢測(cè)處理的時(shí)序 圖。圖20是表示與表示從超聲波傳感器到位置P的距離的距離序號(hào)相當(dāng)?shù)臅r(shí)間的超 聲波到達(dá)距離的概略圖。
圖21是表示利用圖15的超聲波傳感器的驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行的接收處理的時(shí)序圖。圖22是表示空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(shí)距障礙物的距離測(cè)量的流程圖。圖23是根據(jù)距室內(nèi)機(jī)的距離設(shè)定用于檢測(cè)有無(wú)障礙物的標(biāo)記時(shí)間的情況下的室 內(nèi)機(jī)設(shè)置空間的概略立體圖。圖24是根據(jù)距室內(nèi)機(jī)的距離設(shè)定標(biāo)記時(shí)間的情況下的室內(nèi)機(jī)設(shè)置空間的另一概 略立體圖。圖25是根據(jù)距室內(nèi)機(jī)的距離設(shè)定標(biāo)記時(shí)間的情況下的室內(nèi)機(jī)設(shè)置空間的再一概 略立體圖。圖26是根據(jù)室內(nèi)機(jī)的距離設(shè)定室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度低時(shí)的標(biāo)記時(shí)間的情況下的室 內(nèi)機(jī)設(shè)置空間的概略立體圖。圖27是根據(jù)室內(nèi)機(jī)的距離設(shè)定室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度高時(shí)的標(biāo)記時(shí)間的情況下的室 內(nèi)機(jī)設(shè)置空間的概略立體圖。圖28是用于根據(jù)室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度和室內(nèi)溫度選擇標(biāo)記時(shí)間的流程圖。圖29是在近距離區(qū)域設(shè)定高障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間和低障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間 的情況下的室內(nèi)機(jī)設(shè)置空間的概略立體圖。圖30是在近距離區(qū)域設(shè)定高障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間和低障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間 的情況下的室內(nèi)機(jī)設(shè)置空間的另一概略立體圖。圖31是在近距離區(qū)域設(shè)定高障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間和低障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間 的情況下的室內(nèi)機(jī)設(shè)置空間的再一概略立體圖。圖32是在室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度低時(shí)的近距離區(qū)域設(shè)定高障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間和 低障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間的情況下的室內(nèi)機(jī)設(shè)置空間的概略立體圖。圖33是在室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度低時(shí)的近距離區(qū)域設(shè)定高障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間和 低障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間的情況下的室內(nèi)機(jī)設(shè)置空間的另一概略立體圖。圖34是在室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度低時(shí)的近距離區(qū)域設(shè)定高障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間和 低障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間的情況下的室內(nèi)機(jī)設(shè)置空間的再一概略立體圖。圖35是在室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度高時(shí)的近距離區(qū)域設(shè)定高障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間和 低障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間的情況下的室內(nèi)機(jī)設(shè)置空間的概略立體圖。圖36是在室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度高時(shí)的近距離區(qū)域設(shè)定高障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間和 低障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間的情況下的室內(nèi)機(jī)設(shè)置空間的另一概略立體圖。圖37是在室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度高時(shí)的近距離區(qū)域設(shè)定高障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間和 低障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間的情況下的室內(nèi)機(jī)設(shè)置空間的再一概略立體圖。圖38是表示障礙物檢測(cè)的學(xué)習(xí)控制的流程圖。圖39是表示障礙物檢測(cè)的學(xué)習(xí)控制的變形例的流程圖。圖40是表示構(gòu)成左右翼片的左翼片和右翼片的各位置上的風(fēng)向的定義的概略 圖。圖41是表示超聲波傳感器的動(dòng)作的時(shí)序圖。圖42是表示在一室內(nèi)設(shè)置兩臺(tái)室內(nèi)機(jī)的情況下的超聲波傳感器的動(dòng)作模式的概 略圖。圖43是表示在一室內(nèi)設(shè)置兩臺(tái)室內(nèi)機(jī)的情況下的超聲波傳感器的另一動(dòng)作模式
5的概略圖。圖44是表示在一室內(nèi)設(shè)置兩臺(tái)室內(nèi)機(jī)的情況下的超聲波傳感器的再一動(dòng)作模式 的概略圖。圖45是表示在一室內(nèi)設(shè)置兩臺(tái)室內(nèi)機(jī)的情況下的超聲波傳感器的再一動(dòng)作模式 的概略圖。圖46是表示在一室內(nèi)設(shè)置兩臺(tái)室內(nèi)機(jī)的情況下的超聲波傳感器的再一動(dòng)作模式 的概略圖。附圖標(biāo)記說(shuō)明2室內(nèi)機(jī)主體2a前面開(kāi)口部2b上面開(kāi)口部4可動(dòng)前面板6熱交換器8室內(nèi)風(fēng)扇10 吹出口12上下翼片14左右翼片16過(guò)濾器18、20前面板用臂30障礙物檢測(cè)裝置32超聲波距離傳感器34支承體36 喇叭38距離檢測(cè)方向變更部件40水平旋轉(zhuǎn)用旋轉(zhuǎn)軸42垂直旋轉(zhuǎn)用旋轉(zhuǎn)軸44水平旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)46垂直旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)48第一基板50第二基板52第三基板54傳感器輸入放大部56頻帶放大部58比較部60閂鎖電路部62水平旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器64垂直旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器
具體實(shí)施例方式第一發(fā)明的空氣調(diào)節(jié)機(jī)，在室內(nèi)機(jī)中設(shè)置有運(yùn)送被取入的室內(nèi)空氣的室內(nèi)風(fēng)扇、 變更從吹出口吹出的空氣的朝向的風(fēng)向變更翼片和檢測(cè)是否有障礙物的障礙物檢測(cè)裝置， 根據(jù)該障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果控制所述風(fēng)向變更翼片來(lái)進(jìn)行空氣調(diào)節(jié)運(yùn)轉(zhuǎn)，其中，所 述風(fēng)向變更翼片具有左右變更來(lái)自所述吹出口的空氣的朝向的左右風(fēng)向變更翼片，并且所 述障礙物檢測(cè)裝置具有超聲波傳感器，所述室內(nèi)風(fēng)扇在運(yùn)轉(zhuǎn)中由所述障礙物檢測(cè)裝置檢測(cè) 障礙物時(shí)，在所述左右風(fēng)向變更翼片朝向所述超聲波傳感器的檢測(cè)方向的情況下，將所述 左右風(fēng)向變更翼片的朝向變更為與所述超聲波傳感器的檢測(cè)方向不同的方向。通過(guò)該結(jié)構(gòu)，在障礙物檢測(cè)時(shí)，能夠極力地降低氣流的影響，準(zhǔn)確地進(jìn)行障礙物的 位置檢測(cè)，能夠使舒適性提高。第二發(fā)明中，將要進(jìn)行空氣調(diào)節(jié)的區(qū)域從室內(nèi)機(jī)觀察而分割為左右方向的多個(gè)區(qū) 域，在所述左右風(fēng)向變更翼片朝向所述超聲波傳感器的檢測(cè)區(qū)域的情況下，將所述左右風(fēng) 向變更翼片的朝向變更為朝向與所述超聲波傳感器的檢測(cè)區(qū)域相鄰的區(qū)域，從而能夠降低 障礙物檢測(cè)時(shí)的氣流的影響。第三發(fā)明中，將所述左右風(fēng)向變更翼片的朝向變更為朝向最遠(yuǎn)離所述超聲波傳感 器的檢測(cè)區(qū)域的區(qū)域，從而能夠進(jìn)一步降低障礙物檢測(cè)時(shí)的氣流影響。第四發(fā)明中，已變更所述左右風(fēng)向變更翼片的朝向的情況下，由所述超聲波傳感 器進(jìn)行的障礙物檢測(cè)完成時(shí)，將所述左右風(fēng)向變更翼片的朝向復(fù)位到變更前的朝向，從而 能夠極力抑制舒適性的降低。以下，關(guān)于本發(fā)明的實(shí)施方式，參照附圖進(jìn)行說(shuō)明。<空氣調(diào)節(jié)機(jī)的整體結(jié)構(gòu)>—般家庭所使用的空氣調(diào)節(jié)機(jī)通常由通過(guò)致冷劑配管相互連接的室外機(jī)和室內(nèi) 機(jī)構(gòu)成，圖1 圖4表示本發(fā)明的空氣調(diào)節(jié)機(jī)的室內(nèi)機(jī)。室內(nèi)機(jī)包括主體2和使主體2的前面開(kāi)口部2a開(kāi)閉自如的可動(dòng)前面板(以下、簡(jiǎn)稱(chēng) 作前面板)4，當(dāng)空氣調(diào)節(jié)機(jī)停止時(shí)，前面板4密接在主體2上，關(guān)閉前面開(kāi)口部2a，而當(dāng)空氣調(diào) 節(jié)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，前面板4向從主體2離開(kāi)的方向移動(dòng)，開(kāi)放前面開(kāi)口部2a。另外，圖1和圖2表示 前面板4關(guān)閉前面開(kāi)口部2a的狀態(tài)，圖3和圖4表示前面板4開(kāi)放前面開(kāi)口部2a的狀態(tài)。如圖1 圖4所示，在主體2的內(nèi)部設(shè)置有對(duì)從前面開(kāi)口部2a和上面開(kāi)口部2b 獲取的室內(nèi)空氣進(jìn)行熱交換的熱交換器6、用于運(yùn)送由熱交換器6熱交換的空氣的室內(nèi)風(fēng) 扇8、用于開(kāi)閉將由室內(nèi)風(fēng)扇8運(yùn)送的空氣向室內(nèi)吹出的吹出口 10并且上下變更空氣的吹 出方向的上下風(fēng)向變更翼片(以下、簡(jiǎn)稱(chēng)作“上下翼片”)12、和左右變更空氣的吹出方向的 左右風(fēng)向變更翼片(以下、簡(jiǎn)稱(chēng)作“左右翼片”)14，在前面開(kāi)口部2a以及上面開(kāi)口部2b和 熱交換器6之間設(shè)置有用于除去包含于從前面開(kāi)口部2a和上面開(kāi)口部2b獲取的室內(nèi)空氣 中的塵埃的過(guò)濾器16。另外，前面板4的上部經(jīng)由設(shè)于其兩端的兩根臂18、20而與主體2上部連結(jié)，通過(guò) 驅(qū)動(dòng)控制與臂18連結(jié)的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(未圖示)，從而在空氣調(diào)節(jié)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，前面板4從空氣調(diào) 節(jié)機(jī)停止時(shí)的位置(前面開(kāi)口部2a的閉塞位置)朝向前方斜上方移動(dòng)。另外，上下翼片12由上翼片12a和下翼片12b構(gòu)成，分別擺動(dòng)(搖動(dòng))自如地安 裝在主體2下部。上翼片12a和下翼片12b與各自的驅(qū)動(dòng)源(例如步進(jìn)馬達(dá))連結(jié)，通過(guò)
7內(nèi)設(shè)于室內(nèi)機(jī)中的控制裝置(后述的第一基板48、例如微型計(jì)算機(jī))分別獨(dú)立進(jìn)行角度控 制。另外，如圖3和圖4所示，下翼片12b的可變更的角度范圍比上翼片12a的可變更的角 度范圍設(shè)定得大。另外，關(guān)于上翼片12a和下翼片12b的驅(qū)動(dòng)方法在后面論述。另外，上下翼片12 也能夠通過(guò)3片以上的上下翼片構(gòu)成，在這種情況下，優(yōu)選至少2片(特別是位于最上方的 翼片和位于最下方的翼片)獨(dú)立進(jìn)行角度控制。另外，左右翼片14由從室內(nèi)機(jī)的中心到左右各配置5片、合計(jì)10片的翼片構(gòu)成， 分別擺動(dòng)(搖動(dòng))自如地安裝在主體2的下部。另外，以左右5片為一個(gè)單位與各自的驅(qū) 動(dòng)源(例如步進(jìn)馬達(dá))連結(jié)，左右5片翼片通過(guò)內(nèi)設(shè)于室內(nèi)機(jī)中的控制裝置分別獨(dú)立地進(jìn) 行角度控制。另外，關(guān)于左右翼片14的驅(qū)動(dòng)方法也在后面論述。〈人體檢測(cè)裝置的構(gòu)成〉如圖1所示，在前面板4的上部作為人體檢測(cè)裝置安裝有多個(gè)(例如三個(gè))固定 式傳感器單元24、26、28，這些傳感器單元24、26、28如圖3和圖4所示，保持在傳感器保持 架36上。各傳感器單元24、26、28由電路基板、安裝在電路基板上的透鏡以及實(shí)裝在透鏡 的內(nèi)部的人體檢測(cè)傳感器構(gòu)成。另外，人體檢測(cè)傳感器例如由通過(guò)檢測(cè)從人體放射的紅外 線來(lái)檢測(cè)是否有人存在的熱電型紅外線傳感器構(gòu)成，基于對(duì)應(yīng)紅外線傳感器檢測(cè)的紅外線 量的變化而輸出的脈沖信號(hào)，由電路基板判定是否有人存在。即，電路基板起到作為進(jìn)行是 否有人存在的判定的在否判定部件的作用。<利用人體檢測(cè)裝置進(jìn)行的人位置推斷>圖5表示由傳感器單元24、26、28檢測(cè)的人位置判別區(qū)域，傳感器單元24、26、28 分別能夠檢測(cè)在下面的區(qū)域是否有人。傳感器單元24 區(qū)域A+B+C+D傳感器單元26 區(qū)域B+C+E+F傳感器單元28 區(qū)域C+D+F+GS卩、在本發(fā)明的空氣調(diào)節(jié)機(jī)的室內(nèi)機(jī)中，能夠由各傳感器單元24、26、28檢測(cè)的區(qū) 域一部分重合，使用數(shù)量少于區(qū)域A G的數(shù)量的傳感器單元檢測(cè)各區(qū)域A G中是否有 人存在。表1表示各傳感器單元24、26、28的輸出和在判定區(qū)域(判定為有人的區(qū)域)的 關(guān)系。另外，在表1以及以下的說(shuō)明中，傳感器單元24、26、28稱(chēng)作第一傳感器24、第二傳感 器26、第三傳感器28。表1
圖6是使用第一至第三傳感器24、26、28用于對(duì)區(qū)域A G各區(qū)域設(shè)定后述的區(qū) 域特性的流程圖，圖7是使用第一至第三傳感器24、26、28判定在區(qū)域A G哪個(gè)區(qū)域中是 否有人的流程圖，參照這些流程圖，以下對(duì)人的位置判定方法進(jìn)行說(shuō)明。在步驟Sl中，首先以規(guī)定的周期Tl (例如5秒)判定各區(qū)域中是否有人存在，但 是關(guān)于該判定方法，以判定區(qū)域A、B、C中是否有人存在的情況為例，參照?qǐng)D8進(jìn)行說(shuō)明。如圖8所示，在時(shí)間tl之前的周期Tl中，第一至第三傳感器24、26、28均為 OFF (無(wú)脈沖)的情況下，判定為在時(shí)間11、區(qū)域々、B、C中沒(méi)有人(A = 0、B = 0、C = 0)。 接著，從時(shí)間tl到周期Tl后的時(shí)間t2之間僅第一傳感器24輸出ON信號(hào)(有脈沖)，第二 以及第三傳感器26、28為OFF的情況下，判定為在t2、區(qū)域A中有人，在區(qū)域B、C中沒(méi)有人 (A = LB = 0、C = 0)。另外，從時(shí)間t2到周期Tl后的時(shí)間t3之間第一以及第二傳感器 24,26輸出ON信號(hào)，第三傳感器28為OFF的情況下，判定為在時(shí)間t3、區(qū)域B中有人，在區(qū) 域A、C中沒(méi)有人(A = 0、B = 1、C = 0)。以下，同樣地對(duì)每周期Tl判定各區(qū)域A、B、C中 是否有人存在。根據(jù)該判定結(jié)果將各區(qū)域A G判別為人常在的第一區(qū)域(常在區(qū)域)、人在的時(shí) 間短的第二區(qū)域(人僅僅通過(guò)的區(qū)域、停滯時(shí)間短的區(qū)域等通過(guò)區(qū)域)、人在的時(shí)間非常短 的第三區(qū)域(墻壁、窗戶等人幾乎不去的非生活區(qū)域)。以下，將第一區(qū)域、第二區(qū)域、第三 區(qū)域分別稱(chēng)作生活分區(qū)I、生活分區(qū)II、生活分區(qū)III，生活分區(qū)I、生活分區(qū)II、生活分區(qū) III也分別能夠稱(chēng)作區(qū)域特性I的區(qū)域、區(qū)域特性II的區(qū)域、區(qū)域特性III的區(qū)域。另外， 生活分區(qū)I (區(qū)域特性I)、生活分區(qū)II (區(qū)域特性II)合稱(chēng)生活區(qū)域(人生活的區(qū)域)，相 對(duì)于此，生活分區(qū)III (區(qū)域特性III)作為非生活區(qū)域(人不生活的區(qū)域)，也可以根據(jù)是 否有人存在的頻度將生活的區(qū)域進(jìn)行更多分類(lèi)。該判別在圖6的流程圖中的步驟S3以后進(jìn)行，關(guān)于該判別方法，參照?qǐng)D9以及圖 10進(jìn)行說(shuō)明。圖9表示在由一個(gè)日式房間、LD(起居室兼餐廳)和廚房構(gòu)成的1LDK(1臥室+起 居室餐廳+廚房)的LD中設(shè)置本發(fā)明的空氣調(diào)節(jié)機(jī)的室內(nèi)機(jī)的情況，圖9中橢圓形所示的 區(qū)域表示實(shí)驗(yàn)對(duì)象申報(bào)的常在場(chǎng)所。 如上所述，對(duì)每個(gè)周期Tl判定各區(qū)域A G中是否有人存在，作為周期Tl的反應(yīng)結(jié)果(判定)輸出1(有反應(yīng))或0(無(wú)反應(yīng))，多次操作后，在步驟S2中清除全部的傳感器 輸出。在步驟S3中，判定是否經(jīng)過(guò)規(guī)定的空氣調(diào)節(jié)機(jī)的累積運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間。當(dāng)在步驟S3中判 定為未經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間，則返回步驟Si，當(dāng)判定為經(jīng)過(guò)規(guī)定時(shí)間，則將各區(qū)域A G中在該規(guī) 定時(shí)間中累積的反應(yīng)結(jié)果與兩個(gè)閾值比較，從而將各區(qū)域A G分別判別為生活分區(qū)I III的任一個(gè)。參照表示長(zhǎng)期累積結(jié)果的圖10進(jìn)一步詳述，設(shè)定第一閾值以及比第一閾值小的 第二閾值，在步驟S4中，判定各區(qū)域A G的長(zhǎng)期累積結(jié)果是否比第一閾值多，判定為多的 區(qū)域在步驟S5中判別為生活分區(qū)I。另外，在步驟S4中，當(dāng)判定為各區(qū)域A G的長(zhǎng)期累 積結(jié)果比第一閾值少時(shí)，在步驟S6中，判定各區(qū)域A G的長(zhǎng)期累積結(jié)果是否比第二閾值 多，判定為多的區(qū)域，在步驟S7中判別為生活分區(qū)II，而判定為少的區(qū)域，在步驟S8中判別 為生活分區(qū)III。在圖10的例子中，區(qū)域C、D、G判別作為生活分區(qū)I，區(qū)域B、F判別作為生活分區(qū) II，區(qū)域A、E判別作為生活分區(qū)III。另外，圖11表示在另一個(gè)ILDK的LD中設(shè)置本發(fā)明的空氣調(diào)節(jié)機(jī)的室內(nèi)機(jī)的情 況，圖12表示基于這種情況下的長(zhǎng)期累積結(jié)果判別各區(qū)域的A G的結(jié)果。在圖11的例 子中，區(qū)域B、C、E判別作為生活分區(qū)I，區(qū)域A、F判別作為生活分區(qū)II，區(qū)域D、G判別作為 生活分區(qū)III。另外，上述的區(qū)域特性(生活分區(qū))的判別在每一規(guī)定時(shí)間反復(fù)進(jìn)行，但是只要不 移動(dòng)配置在需要判別的室內(nèi)的沙發(fā)、餐桌等，判別結(jié)果幾乎不變。接著，參照?qǐng)D7的流程圖，關(guān)于各區(qū)域A G中是否有人存在的最終判定進(jìn)行說(shuō) 明。步驟S21 S22，由于與上述圖6的流程圖中的步驟Sl S2相同，所以其說(shuō)明省 略。在步驟S23中，判定是否已經(jīng)得到規(guī)定數(shù)M(例如15次)的周期Tl的反應(yīng)結(jié)果，當(dāng)判 定為周期Tl未達(dá)到規(guī)定數(shù)M,則返回步驟S21，而當(dāng)判定為周期Tl達(dá)到規(guī)定數(shù)M,則在步驟 S24中，以周期TlXM的反應(yīng)結(jié)果的合計(jì)作為累積反應(yīng)期間次數(shù)，算出一次分的累積反應(yīng)期 間次數(shù)。反復(fù)進(jìn)行多次該累積反應(yīng)期間次數(shù)的計(jì)算，在步驟S25中判定是否已經(jīng)達(dá)到規(guī)定 次數(shù)分(例如N = 4)的累積反應(yīng)期間次數(shù)的算出結(jié)果，當(dāng)判定為未達(dá)到規(guī)定次數(shù)，則返回 步驟S21，而當(dāng)判定為達(dá)到規(guī)定次數(shù)，則在步驟S26中，基于既已判別的區(qū)域特性和規(guī)定次 數(shù)分的累積反應(yīng)期間次數(shù)推斷各區(qū)域A G中是否有人存在。另外，在步驟S27中從累積反應(yīng)期間次數(shù)的算出次數(shù)(N)減去1，返回步驟S21，從 而反復(fù)進(jìn)行規(guī)定次數(shù)分的累積反應(yīng)期間次數(shù)的計(jì)算。表2表示最新的一次分(時(shí)間T1XM)的反應(yīng)結(jié)果的履歷，表2中，例如Σ AO意味 區(qū)域A中的一次分的累積反應(yīng)期間次數(shù)。表2
10 在此，Σ AO之前的一次分的累積反應(yīng)期間次數(shù)為Σ Al、另外其之前的一次分的累 積反應(yīng)期間次數(shù)為Σ Α2……，在N = 4的情況下，過(guò)去四次分的履歷(Σ Α4、Σ Α3、Σ Α2、 ΣΑΙ)中，關(guān)于生活分區(qū)1，一次以上的累積反應(yīng)期間次數(shù)即使為一次，也判定為有人。另 外，關(guān)于生活分區(qū)II，在過(guò)去四次的履歷中，若一次以上的累積反應(yīng)期間次數(shù)有兩次以上， 則判定為有人，并且關(guān)于生活分區(qū)III，在過(guò)去四次的履歷中，若兩次以上的累積反應(yīng)期間 次數(shù)有三次以上，則判定為有人。接著，從上述的是否有人存在的判定經(jīng)過(guò)時(shí)間TlXM后，同樣根據(jù)過(guò)去的四次分 的履歷、生活分區(qū)和累積反應(yīng)期間次數(shù)進(jìn)行是否有人存在的推斷。即，在本發(fā)明的空氣調(diào)節(jié)機(jī)的室內(nèi)機(jī)中，使用數(shù)量比判別區(qū)域A G的數(shù)量少的傳 感器推斷是否有人存在，所以在每規(guī)定周期的推斷中都有弄錯(cuò)人的位置的可能性，所以與 是否為重復(fù)區(qū)域無(wú)關(guān)地在單獨(dú)的規(guī)定周期中避開(kāi)進(jìn)行人的位置推斷，根據(jù)長(zhǎng)期積累每規(guī)定 周期的區(qū)域判定結(jié)果的區(qū)域特性和N次分累積每規(guī)定周期的區(qū)域判定結(jié)果而求得的各區(qū) 域的累積反應(yīng)期間次數(shù)的過(guò)去的履歷來(lái)推斷人的所在地，從而得到概率高的人的位置推斷 結(jié)果。表3表示如此判定是否有人存在，設(shè)定為T(mén)l = 5秒、M = 12次的情況下的在推斷 所需的時(shí)間、不在推斷所需的時(shí)間。表3
如此，將要由本發(fā)明的空氣調(diào)節(jié)機(jī)的室內(nèi)機(jī)進(jìn)行空氣調(diào)節(jié)的區(qū)域通過(guò)第一至第三 傳感器24、26、28劃分為多個(gè)區(qū)域A G后，決定各區(qū)域A G的區(qū)域特性(生活分區(qū)I III)，另外根據(jù)各區(qū)域A G的區(qū)域特性，變更在推斷所需的時(shí)間和不在推斷所需的時(shí)間。S卩，變更空氣調(diào)節(jié)設(shè)定后，在風(fēng)吹到之前需要一分鐘左右，所以即使短時(shí)間(例如數(shù)秒)變更空氣調(diào)節(jié)設(shè)定，也不會(huì)有損舒適性，不僅如此，而且，對(duì)于人不久居(巣C。^ ^ )的場(chǎng)所從節(jié)能的觀點(diǎn)優(yōu)選不太進(jìn)行空氣調(diào)節(jié)。因此，首先檢測(cè)各區(qū)域A G中是否有 人存在，尤其將有人的區(qū)域的空氣調(diào)節(jié)設(shè)定最佳化。詳細(xì)地說(shuō)，以判別為生活分區(qū)II的區(qū)域的在否推斷所需的時(shí)間作為標(biāo)準(zhǔn)，在判別 為生活分區(qū)I的區(qū)域中，以比判別為生活分區(qū)II的區(qū)域短的時(shí)間間隔推斷人的存在，而在 人從該區(qū)域離開(kāi)的情況下，以比判別為生活分區(qū)II的區(qū)域長(zhǎng)的時(shí)間間隔推斷人的存在，從 而在推斷所需的時(shí)間被設(shè)定得較短，不在推斷所需的時(shí)間被設(shè)定得較長(zhǎng)。相反，在判別為生 活分區(qū)III的區(qū)域中，以比判別為生活分區(qū)II的區(qū)域長(zhǎng)的時(shí)間間隔推斷人的存在，而在人 從該區(qū)域離開(kāi)的情況下，以比判別為生活分區(qū)II的區(qū)域短的時(shí)間間隔推斷人的不存在，從 而在推斷所需的時(shí)間設(shè)定得較長(zhǎng)，不在推斷所需的時(shí)間設(shè)定得較短。另外，如上所述，各區(qū) 域的生活分區(qū)因長(zhǎng)期累積結(jié)果而變化，與此對(duì)應(yīng)地，在推斷所需的時(shí)間和不在推斷所需的 時(shí)間也被設(shè)定為可變。<障礙物檢測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)>如圖1所示，在主體2的單側(cè)(從正面觀察為左側(cè))的下部設(shè)置有障礙物檢測(cè)30， 關(guān)于該障礙物檢測(cè)30參照?qǐng)D13進(jìn)行說(shuō)明。另外，本說(shuō)明書(shū)中使用的“障礙物”用語(yǔ)是指妨 礙從室內(nèi)機(jī)的吹出口 10吹出的用于對(duì)居住者提供舒適空間的空氣流的全部物體，例如桌 子、沙發(fā)等家具、電視、音響等居住者以外的物體的總稱(chēng)。障礙物檢測(cè)裝置30設(shè)有作為距離檢測(cè)部件的超聲波式距離傳感器(以下，簡(jiǎn)稱(chēng) 作“超聲波傳感器”)32、旋轉(zhuǎn)自如地支承超聲波傳感器32的球狀的支承體34、位于超聲波 傳感器32的聲波出口方向的形成于支承體34上的喇叭36、和用于改變超聲波傳感器32的 朝向、變更距離檢測(cè)方向的距離檢測(cè)方向變更部件(驅(qū)動(dòng)部件)。喇叭36用于提高超聲波 傳感器32發(fā)送的超聲波的靈敏度并增強(qiáng)指向性，提高障礙物檢測(cè)精度。另外，支承體34具有水平(橫)旋轉(zhuǎn)用旋轉(zhuǎn)軸40和在與水平旋轉(zhuǎn)用旋轉(zhuǎn)軸40垂 直的方向上延伸的垂直(縱)旋轉(zhuǎn)用旋轉(zhuǎn)軸42，水平旋轉(zhuǎn)用旋轉(zhuǎn)軸40連結(jié)在水平旋轉(zhuǎn)用馬 達(dá)44上而被驅(qū)動(dòng)，垂直旋轉(zhuǎn)用旋轉(zhuǎn)軸42被連結(jié)在垂直旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)46上而被驅(qū)動(dòng)。S卩，距 離檢測(cè)方向變更部件由水平旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)44、垂直旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)46等構(gòu)成，能夠二維變更超聲 波傳感器32的方向角度，并能夠識(shí)別超聲波傳感器32所朝的方向角度。接著，說(shuō)明作為距離檢測(cè)部件的超聲波傳感器32的作用。本實(shí)施方式中的超聲波傳感器32兼用作超聲波發(fā)送部和接收部，發(fā)送超聲波脈 沖，當(dāng)超聲波脈沖碰上障礙物等時(shí)反射，該反射波由超聲波傳感器32接收。從該發(fā)送到接 收的時(shí)間為t，聲速為C，則從超聲波傳感器32到障礙物的距離D由D = Ct/2表示。另外， 超聲波傳感器32的超聲波發(fā)送部和接收部分體的情況下，在原理上或功能上沒(méi)有任何變 化，在本實(shí)施方式中也能夠采用。另外，超聲波傳感器32，當(dāng)設(shè)距地面的高度為H，則通常被設(shè)定為H =約2m的高度。另外，能夠通過(guò)距離檢測(cè)方向變更部件將超聲波傳感器32所朝的方向作為垂直 方向的角度(俯角、從水平線向下方測(cè)量的角度)α、水平方向的角度(從室內(nèi)機(jī)觀察、從左 側(cè)的基準(zhǔn)線(例如從正面向左側(cè)80度)朝右測(cè)量的角度)β識(shí)別。在此，距某一方向上的 障礙物的距離= H/sina時(shí)，可知該障礙物位于地面上，由超聲波傳感器32可及該方向的地面。因此，通過(guò)使垂直方向的角度α和水平方向的角度β以規(guī)定的角度間隔變化，使 超聲波傳感器32進(jìn)行檢測(cè)動(dòng)作(掃描)，從而能夠識(shí)別居住空間內(nèi)的人或物的位置。在本實(shí)施方式中，超聲波傳感器32基于垂直方向的角度α和水平方向的角度β 將居住空間的地面如圖14所示細(xì)分，將這些區(qū)域的各區(qū)域定義為障礙物位置判別區(qū)域或 “方位(position) ”，判定障礙物存在于哪個(gè)位置。另外，圖14所示的全方位，與圖5所示的 人位置判別區(qū)域的整個(gè)區(qū)域大致一致，使圖5的區(qū)域邊界與圖14的方位邊界大致一致，使 區(qū)域以及方位如以下對(duì)應(yīng)，從而能夠容易進(jìn)行后述的空氣調(diào)節(jié)可知，極力減少使進(jìn)行存儲(chǔ) 的存儲(chǔ)器。區(qū)域A 方位 A1+A2+A3區(qū)域B:方位 B1+B2區(qū)域C:方位 C1+C2區(qū)域D:方位 D1+D2區(qū)域E:方位 E1+E2區(qū)域F:方位 F1+F2區(qū)域G:方位 G1+G2另外，圖14的區(qū)域分割，其方位的區(qū)域數(shù)量比人位置判別區(qū)域的區(qū)域數(shù)量設(shè)定得 多，至少兩個(gè)方位屬于人位置判別區(qū)域的各區(qū)域，該至少兩個(gè)障礙物位置判別區(qū)域從室內(nèi) 機(jī)觀察配置在左右，但是也可以以至少一個(gè)方位屬于各人位置判別區(qū)域的方式進(jìn)行區(qū)域分 割，進(jìn)行空氣調(diào)節(jié)控制。另外，圖14的區(qū)域的分割中，多個(gè)人位置判別區(qū)域的各區(qū)域根據(jù)距室內(nèi)機(jī)的距離 進(jìn)行劃分，屬于接近室內(nèi)機(jī)的區(qū)域的人位置判別區(qū)域的方位的區(qū)域數(shù)量比屬于遠(yuǎn)離的區(qū)域 的人位置判別區(qū)域的方位的區(qū)域數(shù)量設(shè)定得多，但是也可以無(wú)論距室內(nèi)機(jī)的距離如何，將 屬于各人位置判別區(qū)域的方位數(shù)量設(shè)定為同數(shù)。<障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)動(dòng)作以及數(shù)據(jù)處理>如上所述，本發(fā)明的空氣調(diào)節(jié)機(jī)，通過(guò)人體檢測(cè)裝置檢測(cè)區(qū)域A G中是否有人存 在，并通過(guò)障礙物檢測(cè)裝置檢測(cè)方位Al G2中有無(wú)障礙物，根據(jù)人體檢測(cè)裝置的檢測(cè)信號(hào) (檢測(cè)結(jié)果)和障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)信號(hào)(檢測(cè)結(jié)果)驅(qū)動(dòng)控制作為風(fēng)向變更部件的上 下翼片12以及左右翼片14，從而提供舒適空間。人體檢測(cè)傳感器例如能夠通過(guò)檢測(cè)從人體放射的紅外線來(lái)檢測(cè)是否有人存在，而 障礙物檢測(cè)裝置通過(guò)接收發(fā)送的超聲波的反射波來(lái)檢測(cè)障礙物的距離，所以不能判別人和 障礙物。當(dāng)把人誤認(rèn)為是障礙物時(shí)，不能對(duì)有人的區(qū)域進(jìn)行空氣調(diào)節(jié)，或者有可能直接對(duì) 人吹送空氣調(diào)節(jié)風(fēng)(氣流)，結(jié)果會(huì)造成非效率的空氣調(diào)節(jié)控制或給人以不舒適感的空氣 調(diào)節(jié)控制。因此，關(guān)于障礙物檢測(cè)裝置，進(jìn)行以下說(shuō)明的數(shù)據(jù)處理，僅檢測(cè)障礙物。首先，參照?qǐng)D15說(shuō)明超聲波傳感器32的驅(qū)動(dòng)方法。如圖15所示，在主體2上內(nèi)設(shè)有相互電氣連接的三個(gè)基板48、50、52，安裝在主體 2上的前面板4、上下翼片12、左右翼片14等可動(dòng)部由第一基板48控制，第三基板52與超聲波傳感器32 —體安裝。另外，在第二基板50上設(shè)置有傳感器輸入放大部54、頻帶放大部56、比較部58以 及閂鎖電路部60，從第一基板48輸出的超聲波發(fā)送信號(hào)輸入給傳感器輸入放大部54，由傳 感器輸入放大部54電壓放大后，輸入給第三基板52。超聲波傳感器32根據(jù)被輸入的信號(hào) 朝向后述的各地址發(fā)送超聲波，接收其反射波，向頻帶放大部56輸出。作為超聲波發(fā)送信 號(hào)例如使用以10 μ s反復(fù)進(jìn)行0N/0FF的50%占空比(duty)的50kHz的信號(hào)，在頻帶放大 部56中放大50kHz附近的信號(hào)。頻帶放大部56的輸出信號(hào)被輸入比較部58，與設(shè)定在比較部58中的規(guī)定的閾值 進(jìn)行比較。比較部58在頻帶放大部56的輸出信號(hào)比閾值大的情況下將L級(jí)別(低級(jí)別) 的信號(hào)向閂鎖電路部60輸出，而在頻帶放大部56的輸出信號(hào)比閾值小的情況下將H級(jí)別 (高級(jí)別)的信號(hào)小閂鎖電路部60輸出。此外，第一基板48向閂鎖電路部60輸出用于分 離干擾(噪音)的接收標(biāo)記信號(hào)。另外，圖15表示超聲波傳感器32為收發(fā)一體型的結(jié)構(gòu)，但是自然也可以使用發(fā)信 機(jī)和接收機(jī)分體的結(jié)構(gòu)。圖16表示由RS(置1、置0(重置、設(shè)置))觸發(fā)器(reset set fIipflop)構(gòu)成的閂 鎖電路部60，表4表示根據(jù)兩個(gè)輸入(來(lái)自比較部58的輸入(RESET輸入)和來(lái)自第一基 板48的輸入(SET輸入))決定的來(lái)自閂鎖電路部60的輸出(Q)。表4中H*表示，當(dāng)RESET 輸入和SET輸入都為L(zhǎng)級(jí)別的情況下輸出為H級(jí)別，RESET輸入和SET輸入都為H級(jí)別的 情況下由哪個(gè)先到達(dá)H級(jí)別而輸出級(jí)別不同。表4
另外，圖17是表示各信號(hào)的狀態(tài)的概略時(shí)序圖，如圖17所示，在空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn) 轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)，從比較部58向閂鎖電路60輸入H級(jí)別的信號(hào)。另外，從第一基板48向第二基 板50的傳感器輸入放大部54輸出超聲波發(fā)送信號(hào)，來(lái)自傳感器輸入放大部54的信號(hào)被輸 入第三基板52時(shí)，超聲波傳感器32朝向所設(shè)定的地址發(fā)送超聲波。另外，在超聲波發(fā)送信號(hào)的發(fā)送后有可能受到來(lái)自周?chē)h(huán)境的干擾影響，在有干 擾影響的情況下，經(jīng)由頻帶放大部56輸入比較部58。在比較部58中，將所輸入的信號(hào)與 預(yù)先設(shè)定的閾值比較，比閾值大的情況下，將L級(jí)別的信號(hào)向閂鎖電路60輸出。但是，這時(shí) 輸入比較部58的信號(hào)由于不是來(lái)自居住空間的反射波被超聲波傳感器32接收而生成的信號(hào)，所以根據(jù)超聲波發(fā)送信號(hào)的發(fā)送來(lái)設(shè)定規(guī)定的傳感器輸出標(biāo)記時(shí)間，傳感器輸出標(biāo)記 時(shí)間中，將L級(jí)別的接收標(biāo)記信號(hào)從第一基板48向第二基板50的閂鎖電路60輸出。因此，從閂鎖電路60向第一基板48輸出的超聲波接收信號(hào)維持H級(jí)別。另一方面，從超聲波傳感器32發(fā)送的超聲波在居住空間中被放射，該反射波(第 一波)由超聲波傳感器32接收，經(jīng)由頻帶放大部56輸入比較部58的信號(hào)比閾值大的情 況下，也同樣地將L級(jí)別的信號(hào)向閂鎖電路60輸出。但是，傳感器輸出標(biāo)記時(shí)間由于比從 超聲波發(fā)送信號(hào)到反射波接收信號(hào)的時(shí)間間隔設(shè)定得短，所以這時(shí)的接收標(biāo)記信號(hào)為H級(jí) 別，所以從閂鎖電路60向第一基板48輸出的超聲波接收信號(hào)為L(zhǎng)級(jí)別。超聲波接收信號(hào)維持H級(jí)別的時(shí)間意味著超聲波傳感器32發(fā)送超聲波，到接收其 反射波(第一波)的時(shí)間t，所以如上所述，從超聲波傳感器32到障礙物的距離D通過(guò)將時(shí) 間t和聲速C代入D = Ct/2求得。另外，在某一地址上完成規(guī)定的測(cè)量、計(jì)算時(shí)，第一基板48將超聲波傳感器水平 驅(qū)動(dòng)用信號(hào)向水平旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器62發(fā)送，驅(qū)動(dòng)水平旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)44，并將超聲波傳感器 垂直驅(qū)動(dòng)用信號(hào)向垂直旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器64發(fā)送，驅(qū)動(dòng)垂直旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)46，從而變更要測(cè) 量的地址。表5所示的i和j表示要測(cè)量的地址，垂直方向的角度以及水平方向的角度分別 表示上述的俯角α以及從室內(nèi)機(jī)觀察從左側(cè)的基準(zhǔn)線朝右測(cè)量的角度β。即，從室內(nèi)機(jī)觀 察，在垂直方向上5度 80度、在水平方向上10度 170度的范圍內(nèi)設(shè)定各地址，超聲波 傳感器32測(cè)量各地址，掃描居住空間。表5
另外，利用超聲波傳感器32進(jìn)行的居住空間的全掃描，分成空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)幵 始時(shí)和運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(shí)進(jìn)行，表6表示超聲波傳感器32的掃描順序。
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進(jìn)行距離測(cè)量(障礙物的位置檢測(cè))，接著，在從地址〔32，1〕到地址〔0，1〕的各地址順次進(jìn) 行距離測(cè)量，完成空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)的掃描。另一方面，在空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(shí)，在從地址〔0，2〕到地址〔32，2〕的各地址 中順次進(jìn)行距離測(cè)量，接著在從地址〔32，3〕到地址〔0，3〕的各地址中順次進(jìn)行距離測(cè)量， 將此反復(fù)操作，當(dāng)?shù)刂贰?，15〕的距離測(cè)量完成時(shí)，完成空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(shí)的掃描。如此，將利用超聲波傳感器32對(duì)居住空間的全掃描分成空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始 時(shí)和運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(shí)進(jìn)行，是為了有效率地進(jìn)行障礙物的有無(wú)判定。即，運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(shí)，壓縮機(jī)等 的可動(dòng)要素全部停止，與空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)相比，難以受到干擾，所以對(duì)于利用超聲 波傳感器32進(jìn)行的距離測(cè)量來(lái)說(shuō)是比較理想的環(huán)境，但是僅在空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(shí) 進(jìn)行居住空間的全掃描，則在運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)超聲波傳感器32完全不反應(yīng)，不僅會(huì)給居住者不 可信感，還會(huì)使運(yùn)轉(zhuǎn)停止后的掃描時(shí)間增長(zhǎng)。另外，空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)的掃描限于俯角10度以內(nèi)是因?yàn)椋諝庹{(diào)節(jié)機(jī)的 運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)有人的可能性較高，僅對(duì)不檢測(cè)到人的可能性較高的區(qū)域、即有墻壁的區(qū)域進(jìn) 行掃描，能夠有效利用測(cè)量數(shù)據(jù)(由于人不是障礙物，所以如后所述，有人的區(qū)域的數(shù)據(jù)不 使用)。接著，關(guān)于空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)的距障礙物的距離測(cè)量，參照?qǐng)D18的流程圖 進(jìn)行說(shuō)明。首先，在步驟S31中，進(jìn)行驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器32的水平旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)44以及垂直旋 轉(zhuǎn)用馬達(dá)46的預(yù)置處理。預(yù)置處理是指將地址〔0，0〕設(shè)定為原點(diǎn)位置，并且將地址〔16，0〕 設(shè)定為中心位置，將水平旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)44以及垂直旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)46在原點(diǎn)位置重置后，在中心 位置停止的控制。另外，三個(gè)基板48、50、52分別由引線連接，所以在接下來(lái)的步驟S32中，進(jìn)行用于 判定有無(wú)引線的斷線、誤連接等異常的超聲波傳感器32的自我診斷處理，當(dāng)在步驟S33中 判定為沒(méi)有異常時(shí)，移向步驟S34，而判定為有異常時(shí)，完成距離測(cè)量流程。在步驟S34中，將水平旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)44以及垂直旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)46設(shè)定為目標(biāo)初期位 置(〔i，j) =〔0，0〕)，在接下來(lái)的步驟S35中，判定是否將這些馬達(dá)44、46設(shè)定在目標(biāo)位 置。在步驟S35中當(dāng)判定為設(shè)定在目標(biāo)位置時(shí)，移向步驟S36，而當(dāng)判定為未設(shè)定在目標(biāo)位 置時(shí)，則在步驟S37中，進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)44以及處置旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)46的驅(qū)動(dòng)處理，返回 步驟S35。在步驟S36中，待機(jī)規(guī)定時(shí)間(例如1秒)以使超聲波傳感器32能夠維持正常狀 態(tài)，在步驟S38中進(jìn)行干擾檢測(cè)處理。即，超聲波傳感器32由于容易受到音響干擾或振動(dòng) 或電磁干擾的影響，判定有無(wú)來(lái)自周?chē)h(huán)境的干擾影響，移向距離測(cè)量動(dòng)作。關(guān)于該干擾檢測(cè)處理，參照?qǐng)D19的時(shí)序圖進(jìn)行說(shuō)明。干擾檢測(cè)在超聲波發(fā)送信號(hào)為L(zhǎng)級(jí)別時(shí)進(jìn)行(因此，比較部58的輸出為H級(jí)別)， 在發(fā)送超聲波發(fā)送信號(hào)之前，設(shè)置檢測(cè)來(lái)自周?chē)h(huán)境的干擾的規(guī)定的聲波接收期間(例如 100ms)。另外，在干擾檢測(cè)之前設(shè)置規(guī)定的標(biāo)記時(shí)間(例如12ms)，從而確保干擾檢測(cè)開(kāi)始 時(shí)的超聲波接收信號(hào)的H級(jí)別，經(jīng)過(guò)標(biāo)記時(shí)間后開(kāi)始干擾檢測(cè)，在每規(guī)定時(shí)間(例如4ms) 檢測(cè)干擾，在比較部58中，將所設(shè)定的閾值和所檢測(cè)出的干擾進(jìn)行比較。另外，為了防止誤判定，兩次讀入從干擾檢測(cè)開(kāi)始到規(guī)定時(shí)間(例如100ms)經(jīng)過(guò)時(shí)的超聲波接收信號(hào)，兩次 讀入一致為H級(jí)別(干擾不到閾值)的情況下判定為“無(wú)干擾”，而即使一方為L(zhǎng)級(jí)別(干 擾為閾值以上)的情況下，也判定為“有干擾”。返回圖18的流程，在接下來(lái)的步驟S39中，判定是否有干擾，判定為無(wú)干擾時(shí)，移 向步驟S40，而判定為有干擾時(shí)，移向步驟S41。在步驟S40中，在相同的地址中取得8次數(shù)據(jù)，判定基于取得的數(shù)據(jù)的距離測(cè)量是 否完成，判定為距離測(cè)量未完成時(shí)，在步驟S42中進(jìn)行發(fā)送處理后，在步驟S43中進(jìn)行接收 處理，返回步驟S40。相反，在步驟S40中，當(dāng)判定為距離測(cè)量完成時(shí)，則在步驟S44中進(jìn)行 距離序號(hào)確定處理。另外，由于這些處理在第一基板48以及第二基板50中進(jìn)行，所以第一基板48以 及第二基板50起到作為障礙物位置檢測(cè)部件的作用。另外，當(dāng)步驟S44中的距離序號(hào)確定處理完成，在步驟S45中判定進(jìn)行距離序號(hào)確 定處理的地址是否為最終地址(〔i，j) =〔0，1〕)，最終地址的情況下，在步驟S46中進(jìn)行 驅(qū)動(dòng)超聲波傳感器32的水平旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)44以及垂直旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)46的預(yù)置處理后，完成程 序。另外，該預(yù)置處理由于與在步驟S31中進(jìn)行的預(yù)置處理相同，所以其說(shuō)明被省略。另一方面，在步驟S45中，當(dāng)判定為不是最終地址時(shí)，在步驟S47中，驅(qū)動(dòng)水平旋轉(zhuǎn) 用馬達(dá)44以及垂直旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)46，將超聲波傳感器32移向下一個(gè)地址，返回步驟S35。另外，在步驟S39中，當(dāng)判定為有干擾，則當(dāng)時(shí)(現(xiàn)在)地址下的測(cè)量數(shù)據(jù)不能使 用，所以在步驟S41中，將收納在第一基板48中的以前的距離數(shù)據(jù)作為當(dāng)時(shí)的距離數(shù)據(jù) (測(cè)量數(shù)據(jù)不更新)，在步驟S48中，待機(jī)規(guī)定時(shí)間(例如0.8s)后，移向步驟S47。S卩，根據(jù)有無(wú)干擾的判定結(jié)果來(lái)決定是否更新障礙物位置檢測(cè)部件的判定結(jié)果， 從而能夠準(zhǔn)確地進(jìn)行距障礙物的距離測(cè)量，如后所述控制風(fēng)向變更部件以使空氣調(diào)節(jié)風(fēng)回 避障礙物，從而能夠使空氣調(diào)節(jié)效率提高。另外，在步驟S48中設(shè)置等待時(shí)間，是為了使各地址中的合計(jì)消耗時(shí)間大致一定。 即，在有干擾的情況下，不進(jìn)行步驟S40、S42、S43、S44的處理，所以若不設(shè)置等待時(shí)間，則 與無(wú)干擾的情況相比，消耗時(shí)間縮短，超聲波傳感器32的動(dòng)作會(huì)不自然。另外，通過(guò)掃描全 部障礙物位置判別區(qū)域并以使各地址中的合計(jì)消耗時(shí)間大致一定的方式控制障礙物檢測(cè) 裝置，從而能夠給居住者以安心感。接著，順次說(shuō)明步驟S42中的發(fā)送處理、步驟S43中的接收處理、步驟S44中的距 離序號(hào)確定處理，但是首先關(guān)于用于“距離序號(hào)”進(jìn)行說(shuō)明?！熬嚯x序號(hào)”意味著從超聲波傳感器32到居住空間的某一位置P的大致距離，如圖 20所示，超聲波傳感器32設(shè)置在距地面2m上方，將超聲波傳感器32到位置P的距離作為 “距離序號(hào)相當(dāng)時(shí)間的超聲波到達(dá)距離”，則位置P由下式表示。X =到達(dá)距離 Xsin (90- α )Y = 2m-到達(dá)距離 X sin α另外，妨礙空氣流動(dòng)的桌子或沙發(fā)等障礙物假定位于距地面0. 4 1. 2m的高度， 則障礙物的位置能夠根據(jù)距室內(nèi)機(jī)的俯角α和距離序號(hào)(距離信息)決定。另外，距離序號(hào)采用2 12的整數(shù)值，相當(dāng)于各距離序號(hào)的超聲波運(yùn)送往復(fù)時(shí)間 如表7所示設(shè)定。wmm,丨丨丨ilj丨丨川丨進(jìn)入地面的部分 進(jìn)入墻壁的部分另外，表7表示相當(dāng)于各距離序號(hào)和俯角α的位置P的位置，帶有縱線的部分表 示Y構(gòu)成負(fù)值(Y < 0)，進(jìn)入地面的位置。另外，表7的設(shè)定是適用于能力等級(jí)2. 2kw的空 氣調(diào)節(jié)機(jī)的，該空氣調(diào)節(jié)機(jī)作為專(zhuān)供設(shè)于6榻榻米的房間(對(duì)角距離=4. 50m)的空氣調(diào)節(jié) 機(jī)，以距離序號(hào)=6作為限制值(最大值X)設(shè)定。即，在6榻榻米的房間中，與距離序號(hào) ^ 7相當(dāng)?shù)奈恢脼閷?duì)角距離> 4. 50m，構(gòu)成超過(guò)房間的墻壁的位置(房間的外側(cè)的位置)， 是完全沒(méi)有意義的距離序號(hào)，由橫線表示。因此，表8是適用于能力等級(jí)6. 3kw的空氣調(diào)節(jié)機(jī)，該空氣調(diào)節(jié)機(jī)作為專(zhuān)供設(shè)于20 榻榻米的房間(對(duì)角距離=8.49m)的空氣調(diào)節(jié)機(jī)，以距離序號(hào)=12作為限制值(最大值 X)設(shè)定。表8表7:
10
1.36 1 76 1.34
2.05 1.64 2.01
g 73 1.52 2.68"
3 41
t 40
.28 1.01
4.77 1.16 TeT
5.^6 1 O^ 5.35
092 6 2.
6.82 0.30 6.69
7.50 818 069 I Q.56~
^.36 Μ"
陰.影部||；|||||]|||進(jìn)入地面的部分表9表示與空氣調(diào)節(jié)機(jī)的能力等級(jí)和各大致的垂直方向位置j對(duì)應(yīng)設(shè)定的距離序 號(hào)的限制值。表9
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距離編號(hào)2345a7691011 j 12時(shí)間(msec)81216202428323640叫 481 3852 07a2.773.4634 155ASAQ5.546.2337.61 Bl 8 31
59
,83
X
28
58
64
.82
Y
21 另外，由于與距離序號(hào)對(duì)應(yīng)的超聲波的運(yùn)送時(shí)間上具有幅度，所以與距離序號(hào)對(duì) 應(yīng)的實(shí)際的距離保持一定的寬度(誤差)，表10表示被識(shí)別的距離序號(hào)和實(shí)際的距離的關(guān)系。表10
接著，關(guān)于步驟S42中的發(fā)送處理以及步驟S43中的接收處理，參照?qǐng)D21的時(shí)序 圖進(jìn)行說(shuō)明。作為超聲波發(fā)送信號(hào)，如上所述，例如以2ms發(fā)送50%占空比的50kHz的信號(hào)， IOOms后再次發(fā)送超聲波發(fā)送信號(hào)，并反復(fù)進(jìn)行，在各地址中發(fā)送合計(jì)8次的超聲波發(fā)送信 號(hào)。另外，作為測(cè)量間隔設(shè)定IOOms是因?yàn)镮OOms的時(shí)間間隔是能夠無(wú)視前次的發(fā)送處理 對(duì)反射波的影響的時(shí)間。另外，輸出標(biāo)記時(shí)間例如設(shè)定為8ms，在輸出超聲波發(fā)送信號(hào)的8ms之前輸出L級(jí) 別的接收標(biāo)記信號(hào)，確保發(fā)送時(shí)的超聲波接收信號(hào)的H級(jí)別，并從超聲波發(fā)送信號(hào)的輸出 經(jīng)過(guò)8ms之間輸出標(biāo)記信號(hào)，從而除去殘音信號(hào)等干擾。另外，超聲波接收信號(hào)的輸入處理 (來(lái)自閂鎖電路60的輸出)，與上述的干擾檢測(cè)處理同樣地，例如每4ms進(jìn)行。另外，每當(dāng)超聲波發(fā)送信號(hào)的發(fā)送，每4ms中讀取多次該信號(hào)級(jí)別，為了防止干擾 等引起誤判定，兩次讀取一致為L(zhǎng)級(jí)別的情況下，以從計(jì)數(shù)N減去1所得的值(N-I)作為距 離序號(hào)(超聲波運(yùn)送往復(fù)時(shí)間)。在圖21的例子中，發(fā)送超聲波發(fā)送信號(hào)后，比較部58的 輸出信號(hào)在N = 5和N = 6之間為L(zhǎng)級(jí)別(接收標(biāo)記信號(hào)為H級(jí)別)，所以超聲波接收信號(hào) 在N = 0 5時(shí)為H級(jí)別，N = 6、7時(shí)為L(zhǎng)級(jí)別，兩次讀取一致為L(zhǎng)級(jí)別是N = 7時(shí)，距離 序號(hào)為N-I = 6，距離序號(hào)相當(dāng)時(shí)間為6X4ms = 24ms。接著，關(guān)于步驟S44中的距離序號(hào)確定處理進(jìn)行說(shuō)明。如上所述，距離序號(hào)中根據(jù)空氣調(diào)節(jié)機(jī)的能力等級(jí)和各地址的垂直方向位置j設(shè) 定限制值，超聲波接收信號(hào)為N >最大值X的情況下，若兩次讀取一致不是L級(jí)別，則也設(shè) 定距離序號(hào)=X。在各地址〔i，j〕中決定8次分的距離序號(hào)，從大的一側(cè)順次除去三個(gè)距離序號(hào)以 及從小的一側(cè)順次除去三個(gè)距離序號(hào)，取剩余兩個(gè)距離序號(hào)的平均值，確定距離序號(hào)。另 外，平均值去掉小數(shù)點(diǎn)以下，取整數(shù)值，相當(dāng)于如此確定的距離序號(hào)的超聲波運(yùn)送往復(fù)時(shí)間如表7或表8所記載。另外，在本實(shí)施方式中，在各地址決定八個(gè)距離序號(hào)，除去大小各三個(gè)距離序號(hào)， 取剩余兩個(gè)距離序號(hào)的平均值，確定距離序號(hào)，但是在各地址中決定的距離序號(hào)不限于八 個(gè)，取平均值的距離序號(hào)也不限于兩個(gè)。另外，距家具等障礙物的距離測(cè)量在空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(shí)進(jìn)行，關(guān)于該空氣 調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(shí)距障礙物的距離測(cè)量，參照?qǐng)D22的流程圖進(jìn)行接下來(lái)的說(shuō)明。另外， 圖22的流程圖，由于與圖18的流程圖極其類(lèi)似，所以以下僅說(shuō)明不同的步驟。在空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)，在步驟S34中，將水平旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)44以及垂直旋轉(zhuǎn) 用馬達(dá)46設(shè)定在目標(biāo)初期位置(〔i，j〕=〔0，0〕)，而在空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(shí)，在步驟 S54中，將水平旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)44以及垂直旋轉(zhuǎn)用馬達(dá)46設(shè)定在目標(biāo)初期位置(〔i，j〕=〔0， 2〕)。同樣地，空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)，在步驟S45中，判定進(jìn)行距離序號(hào)確定處理的 地址是否為最終地址(〔i，j〕=〔0，1〕)，而在空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(shí)，在步驟S66中，判 定進(jìn)行距離序號(hào)確定處理的地址是否為最終地址(U，j) =〔0，15〕)?？諝庹{(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(shí)的距障礙物的距離，由于與運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)最不同的在于步 驟S60，在步驟S59中，當(dāng)判定為無(wú)干擾，則在步驟S60中，判定為在與當(dāng)時(shí)的地址〔i，j)對(duì) 應(yīng)的區(qū)域(圖5所示的區(qū)域A G如以下)沒(méi)有人的情況下，移向步驟S61，另一方面，在 判定為有人的情況下，移向步驟S62。即，由于人不是障礙物，所以以這樣的方式設(shè)定，在與 判定為有人的區(qū)域?qū)?yīng)的地址中，不進(jìn)行距離測(cè)量，使用以前的距離數(shù)據(jù)(不更新距離數(shù) 據(jù))，僅在與判定為沒(méi)有人的區(qū)域?qū)?yīng)的地址進(jìn)行距離測(cè)量，使用新測(cè)量的距離數(shù)據(jù)(更新 距離數(shù)據(jù))。S卩，在各障礙物位置判別區(qū)域中進(jìn)行障礙物的有無(wú)判定時(shí)，對(duì)應(yīng)于與各障礙物位 置判別區(qū)域?qū)?yīng)的人位置判別區(qū)域中的是否有人存在的判定結(jié)果，決定是否更新各障礙物 位置判別區(qū)域中的障礙物檢測(cè)裝置的判定結(jié)果，從而有效率地進(jìn)行障礙物的有無(wú)判定。更 具體地，在屬于由人體檢測(cè)裝置判定為沒(méi)有人的人位置判別區(qū)域的障礙物位置判別區(qū)域 中，由新的判定結(jié)果更新障礙物檢測(cè)裝置的前次的判定結(jié)果，而在屬于由人體檢測(cè)裝置判 定為有人的人位置判別區(qū)域的障礙物位置判別區(qū)域中，不由新的判定結(jié)果更新障礙物檢測(cè) 裝置的前次的判定結(jié)果。另外，在圖18的流程圖中的步驟S41或圖22的流程圖中的步驟S62中，使用以前 的距離數(shù)據(jù)，但是在空氣調(diào)節(jié)機(jī)組裝后不存在以前的數(shù)據(jù)，所以利用障礙物檢測(cè)裝置在各 障礙物位置判別區(qū)域中的判定為初次的情況下使用默認(rèn)值，作為默認(rèn)值使用上述的限制值 (最大值X)。另外，在圖18的流程圖或圖22的流程圖中，假定障礙物位于距地面0. 4 1. 2m 的高度，障礙物的位置根據(jù)距室內(nèi)機(jī)的俯角α和距離信息(距離序號(hào)確定處理)決定，但 是在各地址中僅檢測(cè)障礙物的有無(wú)的情況下，距離信息不是必要的。因此，代替圖18的流程圖的步驟S40、S44以及圖22的流程圖的步驟S61、S65中 的距離測(cè)量處理以及距離序號(hào)確定處理，根據(jù)距室內(nèi)機(jī)的距離設(shè)定標(biāo)記時(shí)間，判定有無(wú)障 礙物的情況，參照?qǐng)D23以及表11 13進(jìn)行說(shuō)明。表11遠(yuǎn)距離表12
中距離表13
近距離 S卩，在距地面的高度上設(shè)置兩個(gè)閾值(0. 4m、l. 2m)，根據(jù)距室內(nèi)機(jī)的距離對(duì)各地址 如圖23以及表11 (遠(yuǎn)距離)、表12 (中距離)、表13 (近距離)所示設(shè)定兩個(gè)與兩個(gè)閾值對(duì) 應(yīng)的默認(rèn)的標(biāo)記時(shí)間，以標(biāo)記時(shí)間tl以前和比其長(zhǎng)的標(biāo)記時(shí)間t2以后作為標(biāo)記期間，將標(biāo) 記信號(hào)輸出給障礙物檢測(cè)裝置。另外，以由標(biāo)記時(shí)間tl和標(biāo)記時(shí)間t2夾著的期間作為可 接收期間(菲標(biāo)記期間)，僅在可接收期間有反應(yīng)的情況下(超聲波傳感器32接收到反射 波的情況下，則該位置有障礙物，在各地址中發(fā)送合計(jì)八次超聲波發(fā)送信號(hào)，在可接收期間 中有規(guī)定數(shù)以上的反應(yīng)的情況下判定為有障礙物。另外，在此使用的用于“遠(yuǎn)距離”、“中距離”、“近距離”基于距室內(nèi)機(jī)的距離如以下定義。近距離區(qū)域A中距離區(qū)域B、C、D遠(yuǎn)距離區(qū)域E、F、G
另外，如上所述，從超聲波傳感器32到障礙物的距離D由D = Ct/2......(1)來(lái)表示，但是，聲速C依賴(lài)于溫度，若設(shè)溫度為T(mén)，則1大氣壓下的聲速C由C = 331. 5+0. 61T 來(lái)表示。因此，當(dāng)根據(jù)俯角α設(shè)定的兩個(gè)標(biāo)記時(shí)間根據(jù)溫度變更，判定有無(wú)障礙物時(shí)，障 礙物檢測(cè)精度進(jìn)一步提高。因此，圖23以及表11 13所示的標(biāo)記時(shí)間是室內(nèi)溫度(室內(nèi)機(jī)的吸入溫度)Τ為 IO0C^ T彡30°C時(shí)的標(biāo)記時(shí)間，當(dāng)T < 10°C的情況下的標(biāo)記時(shí)間能夠如圖24以及表14 16所示設(shè)定，T > 30°C的情況下的標(biāo)記時(shí)間能夠如圖25以及表17 19所示設(shè)定。表14
遠(yuǎn)距離表 15: 表 17:
26遠(yuǎn)距離表 18:表19
近距離 另外，聲速C也依賴(lài)于氣壓，表20表示從超聲波傳感器到物體的距離為1 8m的 情況下的氣壓和距離的誤差的關(guān)系。在此，設(shè)氣壓為P，則從超聲波傳感器到物體的距離每 Im產(chǎn)生大約53. 75(1-P)cm的誤差，所以在使用式(1)計(jì)算的標(biāo)記時(shí)間上加以所述誤差，對(duì) 應(yīng)氣壓修正聲速，從而障礙物檢測(cè)精度進(jìn)一步提高。表20
此外，障礙物檢測(cè)精度也受到室內(nèi)機(jī)(實(shí)際上、超聲波傳感器32)的設(shè)置高度的影 響，通過(guò)考慮室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度，障礙物檢測(cè)精度進(jìn)一步提高。即，假定室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度 為2m的高度而設(shè)定標(biāo)記時(shí)間，則還也考慮到，室內(nèi)機(jī)設(shè)置在距地面低于2m的位置上的情況 下，會(huì)將地面的槽等作為障礙物檢測(cè)，而室內(nèi)機(jī)設(shè)置在距地面高于2m的位置上的情況下， 完全檢測(cè)不到障礙物。因此，在遠(yuǎn)間隔操作空氣調(diào)節(jié)機(jī)的遙控器(遠(yuǎn)間隔操作裝置)或室內(nèi)機(jī)主體上設(shè) 置“標(biāo)準(zhǔn)”、“降低”、“提高”的室內(nèi)機(jī)高度切換部件(按鈕、開(kāi)關(guān)等)，在室內(nèi)機(jī)的設(shè)置時(shí)對(duì)應(yīng) 其高度切換室內(nèi)機(jī)高度切換部件，從而防止因室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度引起的誤檢測(cè)。圖23、圖24、圖25表示室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度距地面2m的情況，但是室內(nèi)溫度T為 IO0C^T ^ 30°C、室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度距地面1. 7m的情況下，能夠?qū)?biāo)記時(shí)間如圖26以及表 21 23所示設(shè)定，室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度距地面2. 4m的情況下，能夠?qū)?biāo)記時(shí)間如圖27以及 表24 26所示設(shè)定。另外，T < 10°C的情況和T > 30°C的情況下，也對(duì)應(yīng)基于溫度變化 的聲速的變動(dòng)而設(shè)定。表21
遠(yuǎn)距離表22
中距離表23
近距離表 24: 表 26:近距離 因此，將室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度距地面2m±0. 2m、1. 7m±0. 2m,2. 4m±0. 2m的情況下 的標(biāo)記時(shí)間與由室內(nèi)機(jī)高度切換部件設(shè)定的“標(biāo)準(zhǔn)”、“降低”、“提高”分別對(duì)應(yīng)，從而能夠消 除室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度引起的誤檢測(cè)。另外，在表21 26中，標(biāo)記時(shí)間tl和標(biāo)記時(shí)間t2設(shè)定為相同的時(shí)間的俯角意味 不進(jìn)行障礙物檢測(cè)。另外，室內(nèi)機(jī)由于多設(shè)置在“標(biāo)準(zhǔn)”的高度，所以在“標(biāo)準(zhǔn)”的高度上，使用基于室 內(nèi)溫度的標(biāo)記時(shí)間，而在“降低”以及“提高”的高度上，作為室內(nèi)溫度可以無(wú)視T < 10°C的 情況或T > 30°C的情況，使用10°C彡T ( 30°C的標(biāo)記時(shí)間。圖28表示用于如此設(shè)定標(biāo)記時(shí)間并選擇無(wú)視氣壓影響的情況下的標(biāo)記時(shí)間的流 程圖。在步驟S71中，在預(yù)置處理之前檢測(cè)室內(nèi)溫度，在步驟S72中，判定由遙控器設(shè)定 的室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度是否為“標(biāo)準(zhǔn)”，“標(biāo)準(zhǔn)”的情況下，移向步驟S73，而不是“標(biāo)準(zhǔn)“的情況 下，移向步驟S78。在步驟S73中，判定室內(nèi)溫度T是否為10°C彡T彡30°C，當(dāng)10°C彡T彡30°C的情 況下，在步驟S74中選擇圖23的標(biāo)記時(shí)間，而不是T < 30°C的情況下，在步驟S75 中判定是否是T < 10°C。在！1 < 10°C的情況下，在步驟S76中，選擇圖24的標(biāo)記時(shí)間，而 不是T < 10°C的情況下，由于室內(nèi)溫度T變?yōu)門(mén) > 30°C，所以在步驟S77中，選擇圖25的 標(biāo)記時(shí)間。另外，在步驟S78中，判定由遙控器設(shè)定的室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度是否為“降低”，“降 低”的情況下，在步驟S79中，選擇圖26的標(biāo)記時(shí)間，不是“降低”的情況下，由于由遙控器 設(shè)定的室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度變?yōu)椤疤岣摺保诓襟ES80中，選擇圖27的標(biāo)記時(shí)間。在此，當(dāng)關(guān)注障礙物的高度，則在氣流的控制中，特別是對(duì)于近距離區(qū)域判斷障礙 物的高度尤為重要。例如在采暖時(shí)，若是高度低的障礙物，通常由自動(dòng)風(fēng)向控制(后述)將 上下翼片12多少朝上設(shè)定，從障礙物之上送出氣流，則能夠進(jìn)行舒適的空氣調(diào)節(jié)，而具有 高度高的障礙物的情況下，為了回避該障礙物而將上下翼片12朝上設(shè)定時(shí)，氣流不能到達(dá) 地面或者暖氣直接吹向居住者臉部，會(huì)給居住者帶來(lái)不快感，所以在回避高度高的障礙物 的情況下，使左右翼片14搖搖擺作(后述)是有效的。通過(guò)如此判斷存在于室內(nèi)的障礙物的高度，能夠?qū)崿F(xiàn)舒適的空氣調(diào)節(jié)空間。
因此，在距地面的高度中設(shè)置三
個(gè)閾值(例如0. 4m、0. 7m、1. 2m)，將距地面的高度
為0. 7 1. 2m的障礙物定義為“高障礙物”，將距地面的高度定義為0. 4 0. 7m的障礙物 定義為“低障礙物”，對(duì)于近距離區(qū)域，設(shè)定高障礙物檢測(cè)用的標(biāo)記時(shí)間和低障礙物檢測(cè)用 的標(biāo)記時(shí)間，也能夠進(jìn)行兩階段的檢測(cè)。具體地，關(guān)于遠(yuǎn)距離區(qū)域以及中距離區(qū)域，障礙物的高度分區(qū)劃分為一個(gè)(0. 4 1. 2m)，使用圖23 圖27的標(biāo)記時(shí)間，在各地址中發(fā)送合計(jì)8次的超聲波發(fā)送信號(hào)，進(jìn)行障 礙物的有無(wú)判定(參照?qǐng)D21)，關(guān)于近距離區(qū)域，將障礙物的高度分區(qū)劃分為兩個(gè)，在近距 離區(qū)域的各地址中，使用圖29或表27所示的標(biāo)記時(shí)間，發(fā)送合計(jì)8次的超聲波發(fā)送信號(hào)， 進(jìn)行高障礙物的有無(wú)判定，之后再使用表28所示的標(biāo)記時(shí)間，發(fā)送合計(jì)8次的超聲波發(fā)送 信號(hào)，進(jìn)行低障礙物的有無(wú)判定。表27
近距離 高障礙物 另外，關(guān)于遠(yuǎn)距離區(qū)域以及中距離區(qū)域，也將障礙物的高度分區(qū)劃分為二，設(shè)定高
障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間和低障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間，進(jìn)行兩階段的障礙物檢測(cè)。另外，也能夠?qū)嗟孛娴母叨仍O(shè)定四個(gè)以上閾值，將障礙物的高度劃分為三個(gè)以 上，但是優(yōu)選越接近室內(nèi)機(jī)的區(qū)域，越增多障礙物的高度分區(qū)數(shù)。因此，圖29、表27以及表28的標(biāo)記時(shí)間表示室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度為“標(biāo)準(zhǔn)”，室內(nèi)溫 度T為10°C彡T彡30°C的情況，室內(nèi)溫度T為T(mén) < 10°C、在近距離區(qū)域的各地址中檢測(cè)“高 障礙物”的情況下，使用圖30或表29所示的標(biāo)記時(shí)間，進(jìn)行高障礙物的有無(wú)判定，之后再使 用表30所示的標(biāo)記時(shí)間進(jìn)行低障礙物的有無(wú)判定。表29
近距離 高障礙物表 30:
近距離 低障礙物 另外，在室內(nèi)溫度T為T(mén) > 30°C時(shí)，在近距離區(qū)域的各地址中檢測(cè)“高障礙物”的 情況下，使用圖31或表31所示的標(biāo)記時(shí)間進(jìn)行高障礙物的有無(wú)判定，之后再使用表32所 示的標(biāo)記時(shí)間，進(jìn)行低障礙物的有無(wú)判定。表31近距離 高障礙物表 32:
近距離 低障礙物 另外，室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度為“降低”的情況下，室內(nèi)溫度T為10°C彡T ( 30°C的情 況下，使用圖32以及表33、表34的標(biāo)記時(shí)間，室內(nèi)溫度T為T(mén) < 10°C的情況下，使用圖33 以及表35、表36的標(biāo)記時(shí)間，室內(nèi)溫度> 30°C的情況下，使用圖34以及表37、表38 的標(biāo)記時(shí)間。表33
表 34
表 35:近距離 高障礙物表 36:
近距離 低障礙物表 37:
表38
近距離 低障礙物 另外，室內(nèi)機(jī)的設(shè)置高度為“提高”的情況下，室內(nèi)溫度T為10°C彡T ( 30°C的情 況下，使用圖35以及表39、表40的標(biāo)記時(shí)間，室內(nèi)溫度T為T(mén) < 10°C的情況下，使用圖36 以及表41、表42的標(biāo)記時(shí)間，室內(nèi)溫度T為T(mén) > 30°C的情況下，使用圖37以及表43、表44 的標(biāo)記時(shí)間。表39近距離 高障礙物表 40:
近距離 低障礙物表 41:
近距離 高障礙物 表 43:
近距離 高障礙物表 44:近距離 低障礙物 另外，在圖29 圖37或表27 44中，高障礙物檢測(cè)用可接收期間和低障礙物檢 測(cè)用可接收期間重合設(shè)定，但是根據(jù)后述的障礙物檢測(cè)的學(xué)習(xí)控制，若在一個(gè)方位上分高 障礙物和低障礙物進(jìn)行障礙物檢測(cè)，則即使該方位上有障礙物，也有可能判定為無(wú)障礙物， 所以可以使低障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間tl與高障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間tl 一致。這種情況下， 低障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間僅作為低障礙物判定，高障礙物檢測(cè)用標(biāo)記時(shí)間作為高障礙物判 定并且也作為低障礙物判定。另外，如圖23 37所示，在測(cè)量的地址上設(shè)置兩個(gè)標(biāo)記時(shí)間，檢測(cè)位于距地面 0. 4 1. 2m的高度的障礙物的情況下，在中距離區(qū)域測(cè)量的俯角，與在遠(yuǎn)距離或近距離測(cè) 量的俯角重合，在相當(dāng)于中距離區(qū)域的俯角中對(duì)各地址變更標(biāo)記時(shí)間，進(jìn)行兩次掃描。另外，在本實(shí)施方式中，障礙物檢測(cè)分為空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)和停止時(shí)進(jìn)行， 但是在壓縮機(jī)和室內(nèi)送風(fēng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)中，電氣干擾和周?chē)脑胍魰?huì)給超聲波傳感器32帶來(lái) 不良影響，所以全部的地址中的超聲波傳感器32的障礙物檢測(cè)可以在空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn) 停止時(shí)進(jìn)行。另外，在遙控器上設(shè)置時(shí)刻設(shè)定部件，可以在由時(shí)刻設(shè)定部件設(shè)定的時(shí)刻控制超 聲波傳感器32的障礙物檢測(cè)。這種情況下，在由時(shí)刻設(shè)定部件設(shè)定的時(shí)刻當(dāng)空氣調(diào)節(jié)機(jī)處 于運(yùn)轉(zhuǎn)中的情況下，不開(kāi)始障礙物檢測(cè)，而在由時(shí)刻設(shè)定部件設(shè)定的時(shí)刻當(dāng)壓縮機(jī)或室內(nèi) 風(fēng)扇8處于停止的情況下開(kāi)始障礙物檢測(cè)。另外，在上述的時(shí)刻(時(shí)間安排(timing))下的障礙物檢測(cè)的基礎(chǔ)上，為了將超聲 波傳感器32的檢測(cè)結(jié)果反映在空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)中，也可以將周?chē)h(huán)境的干擾置之度外， 在空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始時(shí)開(kāi)始全部的地址的障礙物檢測(cè)。另外，超聲波傳感器32以空氣作為介質(zhì)發(fā)送超聲波，接收其反射波，在有氣流存 在的地方，有可能不能進(jìn)行準(zhǔn)確的障礙物的位置檢測(cè)，所以在室內(nèi)風(fēng)扇8的運(yùn)轉(zhuǎn)中進(jìn)行障 礙物檢測(cè)的情況下，對(duì)應(yīng)表5所示的各地址變更左右翼片14的設(shè)定角度。詳細(xì)地說(shuō)，在室內(nèi)風(fēng)扇8的運(yùn)轉(zhuǎn)中，在水平方向的角度β為10度 55度的各地 址中利用超聲波傳感器32進(jìn)行障礙物檢測(cè)時(shí)，與俯角α無(wú)關(guān)地，左右翼片14從室內(nèi)機(jī)觀 察朝左設(shè)定(超聲波傳感器32的檢測(cè)方向)的情況下，將左右翼片14朝向正面變更，左右翼片14朝向正面或朝右設(shè)定的情況下，不變更左右翼片14的設(shè)定方向。另外，在水平方向的角度β為60度 115度的各地址中利用超聲波傳感器32進(jìn) 行障礙物檢測(cè)時(shí)，與俯角α無(wú)關(guān)地左右翼片14從室內(nèi)機(jī)觀察朝向正面設(shè)定(超聲波傳感 器32的檢測(cè)方向)的情況下，將左右翼片14朝左或朝右變更，左右翼片14朝左或朝右設(shè) 定的情況下，不變更左右翼片14的設(shè)定方向。另外，作水平方向的角度β為120度 170度的各地址中利用超聲波傳感器32 進(jìn)行障礙物檢測(cè)時(shí)，與俯角α無(wú)關(guān)地，左右翼片14從室內(nèi)機(jī)觀察朝右設(shè)定(超聲波傳感器 32的檢測(cè)方向)的情況下，將左右翼片14朝向正面變更，左右翼片14朝左或朝向正面設(shè)定 的情況下，不變更左右翼片14的設(shè)定方向。另外，將圖5所示的人位置判別區(qū)域從室內(nèi)機(jī)觀察分為左區(qū)域(區(qū)域Α、B、Ε)、中 央?yún)^(qū)域(區(qū)域A、C、F)、右區(qū)域(區(qū)域A、D、G)時(shí)，圖14所示的障礙物位置判別區(qū)域從室內(nèi) 機(jī)觀察分為左區(qū)域(方位A1、B1、B2、E1、E2)、中央?yún)^(qū)域(方位A2、Cl、C2、Fl、F2)、右區(qū)域 (方位A3、Dl、D2、Gl、G2)，上述水平方向的角度范圍分別與下面的區(qū)域?qū)?yīng)。角度β 10度 55度一左區(qū)域角度β :60度 115度一中央?yún)^(qū)域角度β :120度 170度一右區(qū)域S卩，在室內(nèi)風(fēng)扇8的運(yùn)轉(zhuǎn)中，左右翼片14朝向超聲波傳感器32的檢測(cè)方向的情況 下，通過(guò)將左右翼片14的朝向向與超聲波傳感器32的檢測(cè)方向不同的方向變更，從而能夠 極力降低氣流對(duì)超聲波傳感器32的障礙物檢測(cè)的影響。更具體地，將要進(jìn)行空氣調(diào)節(jié)的區(qū) 域從室內(nèi)機(jī)觀察分割為左右方向的多個(gè)區(qū)域的情況下，左右翼片14朝向超聲波傳感器32 的檢測(cè)區(qū)域的情況下，將左右翼片14的朝向變更為朝向與超聲波傳感器32的檢測(cè)區(qū)域鄰 接的區(qū)域。另外，超聲波傳感器在左區(qū)域的障礙物檢測(cè)時(shí)，左右翼片14從室內(nèi)機(jī)觀察朝左設(shè) 定的情況下，或超聲波傳感器在右區(qū)域的障礙物檢測(cè)時(shí)，左右翼片14從室內(nèi)機(jī)觀察朝右設(shè) 定的情況下，將左右翼片14分別朝右或朝左變更，將左右翼片14的朝向變更為朝向最遠(yuǎn)離 超聲波傳感器的檢測(cè)區(qū)域的區(qū)域，則能夠進(jìn)一步降低氣流的影響。另外，使超聲波傳感器的障礙物檢測(cè)在空氣調(diào)節(jié)機(jī)的吹出方向上優(yōu)先，從而舒適 性會(huì)多少降低，但是變更左右翼片14的設(shè)定方向的情況下，在超聲波傳感器32的障礙物檢 測(cè)完成的時(shí)刻，將左右翼片14的朝向恢復(fù)到變更前的朝向上，從而能夠極力抑制舒適性的 降低。另外，每次進(jìn)行空氣調(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，如表6所示，在全區(qū)域上進(jìn)行障礙物檢測(cè)時(shí)， 由于也考慮超聲波傳感器32的障礙物檢測(cè)性能降低，所以全區(qū)域檢測(cè)僅在初次運(yùn)轉(zhuǎn)和存 儲(chǔ)器重置(后述的第二存儲(chǔ)器的重置)后進(jìn)行一次，第二次以后的檢測(cè)也能夠每次進(jìn)行1/3 區(qū)域。S卩，第二次檢測(cè)在屬于左區(qū)域的方位Α1、Β1、Β2、Ε1、Ε2中進(jìn)行，第三次檢測(cè)在屬于 中央?yún)^(qū)域的方位A2、C1、C2、F1、F2中進(jìn)行，第四次檢測(cè)在屬于右區(qū)域的方位A3、D1、D2、G1、 G2中進(jìn)行，第五次以后也同樣地在1/3區(qū)域中進(jìn)行障礙物檢測(cè)。具體地、一次全區(qū)域檢測(cè)以及一次1/3區(qū)域檢測(cè)按下面的順序進(jìn)行。全區(qū)域檢測(cè)E1—E2 —Bi —B2 —Al —Fl —F2 —Cl —C2 —A2 —Gl —G2 —Dl —D2 —
40A3左1/3 區(qū)域檢測(cè)E1 — E2 — Bl — B2 — Al中央 1/3 區(qū)域檢測(cè)F1 — F2 — Cl — C2 — A2右1/3 區(qū)域檢測(cè)Gl — G2 — Dl — D2 — A3另外，圖5所示的人位置判別區(qū)域從室內(nèi)機(jī)觀察能夠分為左、中央、右三個(gè)區(qū)域， 但是與構(gòu)成人體檢測(cè)裝置的傳感器單元的數(shù)量對(duì)應(yīng)地，人位置判別區(qū)域從室內(nèi)機(jī)觀察也能 夠分為左和右兩個(gè)區(qū)域或四個(gè)以上區(qū)域，這種情況下，第二次以后的檢測(cè)每次構(gòu)成1/2區(qū) 域或1/R區(qū)域(R彡4)。另外，通過(guò)降低有人的頻度低的區(qū)域中的障礙物檢測(cè)頻度，能夠進(jìn)一步抑制超聲 波傳感器32的障礙物檢測(cè)性能的降低。S卩，根據(jù)圖6的流程圖確定區(qū)域特性(或生活分區(qū))之前，或障礙物檢測(cè)的學(xué)習(xí)控 制(后述)穩(wěn)定之前的規(guī)定期間(例如一周)，與有人的頻度無(wú)關(guān)地，每1/3區(qū)域順次進(jìn)行 障礙物檢測(cè)，經(jīng)過(guò)規(guī)定期間后，例如也能夠根據(jù)區(qū)域特性進(jìn)行取樣檢測(cè)(間隔檢測(cè)、間拔檢 測(cè))。即，從室內(nèi)機(jī)觀察，以包含于左、中央、右三個(gè)區(qū)域中的多個(gè)人位置判別區(qū)域的區(qū) 域特性中最小的區(qū)域特性作為該區(qū)域的區(qū)域特性時(shí)，該區(qū)域?yàn)閰^(qū)域特性III的情況下，該 區(qū)域的障礙物位置檢測(cè)以多次(例如5次)中一次的比例間拔進(jìn)行。例如，在左區(qū)域中，區(qū)域A、區(qū)域B以及區(qū)域E的區(qū)域特性全部為III的情況下，最 小的區(qū)域特性為III，所以左區(qū)域構(gòu)成區(qū)域特性III，中央?yún)^(qū)域和右區(qū)域的區(qū)域特性構(gòu)成I 或II的情況下，進(jìn)行如下的取樣檢測(cè)。另外，進(jìn)行取樣檢測(cè)之前的區(qū)域特性確定之前的掃 描次數(shù)設(shè)定為七次。壁面(第七次)一左(第七次)一中央(第七次)一右(第七次)一壁面(第八 次)一中央(第八次)一右(第八次)一壁面(第九次)一……一壁面(第十一次)一中 央(第十一次)一右(第十一次)一壁面(第十二次)一左(第八次)一中央(第十二 次)一右(第十二次)一……另外，在中央?yún)^(qū)域中，例如區(qū)域A為區(qū)域特性III，區(qū)域C為區(qū)域特性II、區(qū)域F為 區(qū)域特性III的情況下，最小的區(qū)域特性為II，所以中央?yún)^(qū)域?yàn)閰^(qū)域特性II，不進(jìn)行取樣檢 測(cè)。〈障礙物檢測(cè)的學(xué)習(xí)控制〉超聲波傳感器32，通常其照射方向與對(duì)象物的面所成的角度為90度前后能夠準(zhǔn) 確地測(cè)量，而隨著該角度變小，反射波返回超聲波傳感器32的確立性逐漸降低，障礙物檢 測(cè)失敗的可能性提高。作為一例，當(dāng)考慮到上面平坦的餐桌等桌子，則在桌子上沒(méi)有任何物品的情況下， 來(lái)自超聲波傳感器32的發(fā)送波在桌子的上面放射，返回超聲波傳感器32的可能性極低，桌 子的位置決定困難，而在桌子上存在生活用品(餐具、遙控器、書(shū)本、報(bào)紙、紙巾盒等)時(shí)，來(lái) 自超聲波傳感器32的發(fā)送波由桌子和生活用品放射而返回超聲波傳感器32，桌子的位置 決定變得容易。因此，在該學(xué)習(xí)控制中，障礙物檢測(cè)不僅對(duì)障礙物，也利用與位于障礙物附近的周 圍的附帶物的相互作用。但是，實(shí)際上放置在房間內(nèi)的家具等(實(shí)際上、與其說(shuō)是家具，不如說(shuō)是放置在家具上的生活用品)每日其場(chǎng)所變化的可能性很大，障礙物的角度、障礙物 附近的周?chē)綆锏南嗷プ饔米兓?，所以通過(guò)反復(fù)進(jìn)行障礙物檢測(cè)，能夠極力降低檢測(cè)錯(cuò) 誤。該學(xué)習(xí)控制，如圖38所示的流程圖所示，以每次的掃描結(jié)果為基礎(chǔ)學(xué)習(xí)障礙物位置，根 據(jù)其學(xué)習(xí)控制結(jié)果判斷障礙物所在的場(chǎng)所，進(jìn)行后述的氣流控制。圖38是表示障礙物有無(wú)判定的流程圖，該障礙物有無(wú)判定對(duì)圖14所示的全部方 位(障礙物位置判別區(qū)域)順次進(jìn)行。在此，以方位Al為例進(jìn)行說(shuō)明。由超聲波傳感器32開(kāi)始障礙物檢測(cè)動(dòng)作，則首先在步驟S81中，在方位Al的最初 的地址中通過(guò)超聲波傳感器32進(jìn)行檢測(cè)動(dòng)作(掃描)，在步驟S82中，進(jìn)行上述的障礙物 的有無(wú)判定(時(shí)間tl t2的反應(yīng)的有無(wú)判定)。在步驟S82中，當(dāng)判定為有障礙物時(shí)，在 步驟S83中，對(duì)設(shè)于第三基板52上的第一儲(chǔ)存器加以“1”，當(dāng)判定為沒(méi)有障礙物時(shí)，在步驟 S84中，對(duì)第一存儲(chǔ)器加以“0”。在步驟S85中，判定方位Al的最終地址的檢測(cè)是否完成，最終地址的檢測(cè)未完成 的情況下，在步驟S86中，在下一個(gè)地址中由超聲波傳感器32進(jìn)行檢測(cè)動(dòng)作，返回步驟S82。另一方面，最終地址的檢測(cè)完成的情況下，在步驟S87中，存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)器中的 數(shù)值(判定為有障礙物的地址的合計(jì))除以方位Al的地址數(shù)(進(jìn)行除法運(yùn)算)，在接下來(lái) 的步驟S88中，將其商與規(guī)定的閾值比較。當(dāng)商比閾值大的情況下，在步驟S89中，暫時(shí)判 定為在方位Al中有障礙物，在步驟S90中，對(duì)第二存儲(chǔ)器加以“5”。另一方面，當(dāng)商不到閾 值的情況下，在步驟S91中，暫時(shí)判定為在方位Al中沒(méi)有障礙物，在步驟S92中，對(duì)第二存 儲(chǔ)器加以“_1”(減去“1”)。另外，通過(guò)超聲波傳感器32，從超聲波傳感器32到障礙物的距離越遠(yuǎn)則障礙物檢 測(cè)越難，所以在此使用的閾值根據(jù)距室內(nèi)機(jī)的距離例如進(jìn)行如下設(shè)定。近距離0.4中距離0. 3遠(yuǎn)距離0. 2另外，該障礙物檢測(cè)動(dòng)作每次運(yùn)轉(zhuǎn)空氣調(diào)節(jié)機(jī)時(shí)進(jìn)行，所以在第二存儲(chǔ)器上反復(fù) 加以“5”或“-1 ”。因此，存儲(chǔ)在第二存儲(chǔ)器中的數(shù)值將最大值設(shè)定為“ 10”，最小值設(shè)定為 “0”。接著，在步驟S93中，判定存儲(chǔ)在第二存儲(chǔ)器中的數(shù)值(加法運(yùn)算后的合計(jì))是否 為判定基準(zhǔn)值(例如5)以上，若為判定基準(zhǔn)值，則在步驟S94中，最終判定在方位Al中有 障礙物，若不到判定基準(zhǔn)值，則在步驟S95中最終判定在方位Al中沒(méi)有障礙物。另外，第一存儲(chǔ)器當(dāng)完成某一方位的障礙物檢測(cè)動(dòng)作時(shí)，清除該存儲(chǔ)器，從而能夠 作為接下來(lái)的方位中的障礙物檢測(cè)動(dòng)作的存儲(chǔ)器使用，但是第二存儲(chǔ)器每次運(yùn)轉(zhuǎn)空氣調(diào)節(jié) 機(jī)，累積一個(gè)方位的加算值(但是最大值>合計(jì)>最小值)，所以準(zhǔn)備與方位數(shù)等數(shù)量的存 儲(chǔ)器。在上述的障礙物檢測(cè)的學(xué)習(xí)控制中，作為判定基準(zhǔn)值設(shè)定“5”，在某一方位的初次 的障礙物檢測(cè)中最終判定有障礙物，則在第二存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)“5”。在該狀態(tài)下，若在下一次 的障礙物檢測(cè)中最終判定無(wú)障礙物，則由于“5”加以“-1，，所得的值不到判定基準(zhǔn)值，所以 該方位上不存在障礙物。但是，在下次的障礙物檢測(cè)中也最終判定為有障礙物時(shí)，“5”加以“5”所得的值“10”存儲(chǔ)在第二存儲(chǔ)器中，由于合計(jì)值為判定基準(zhǔn)值以上，判定為該方位上存在障礙物，即 使下下次以后5次的障礙物檢測(cè)中判定為無(wú)障礙物，由于“10”加以“-1X5”所得的值為 “ 5 ”，所以該方位上依然存在障礙物。S卩、該障礙物檢測(cè)的學(xué)習(xí)控制有這樣的特征根據(jù)多次的加法累積值(或加減法 累積值)進(jìn)行障礙物的最終有無(wú)判定時(shí)，判定為有障礙物時(shí)加算的值設(shè)定為比判定為無(wú)障 礙物時(shí)減算的值充分大的數(shù)字，通過(guò)如此設(shè)定，能夠容易得出有障礙物的結(jié)果。另外，通過(guò)在存儲(chǔ)在第二存儲(chǔ)器中的數(shù)值設(shè)置最大值和最小值，從而即使因搬家 或改變面貌等使障礙物的位置較大變化，能夠盡量快速追隨該變化。不設(shè)置最大值的情況 下，每次判定為有障礙物時(shí)，其和逐漸變大，障礙物的位置因搬動(dòng)等而變化，在每次判定為 有障礙物的區(qū)域上障礙物離開(kāi)的情況下，低于判定基準(zhǔn)值也需要花費(fèi)時(shí)間。另外，不設(shè)置最 小值的情況下，產(chǎn)生相反的現(xiàn)象。圖39表示圖38的流程圖所示的障礙物檢測(cè)的學(xué)習(xí)控制的變形例，由于僅步驟 S110、S112、S113的處理與圖38的流程圖不同，所以關(guān)于這些步驟進(jìn)行說(shuō)明。該學(xué)習(xí)控制中，在步驟S109中當(dāng)暫時(shí)判定為在方位Al中有障礙物時(shí)，在步驟SllO 中對(duì)第二存儲(chǔ)器加以“1”。而在步驟Slll中，暫時(shí)判定為在方位Al中無(wú)障礙物時(shí)，在步驟 S112中，對(duì)第二存儲(chǔ)器加以“0”。接著，在步驟S113中，根據(jù)包含目前的障礙物檢測(cè)的過(guò)去10次的障礙物檢測(cè)將存 儲(chǔ)在第二存儲(chǔ)器中的合計(jì)值與判定基準(zhǔn)值(例如2)進(jìn)行比較，若為判定基準(zhǔn)值以上，則在 步驟S114中，最終判定為在方位Al中有障礙物，而若不到判定基準(zhǔn)值，則在步驟S115中， 最終判定在方位Al中無(wú)障礙物。S卩，上述的障礙物檢測(cè)的學(xué)習(xí)控制，即使在某一方位的過(guò)去10次的障礙物檢測(cè)中 8次不能檢測(cè)到障礙物，若能夠兩次檢測(cè)到，則最終判定為有障礙物。因此，該學(xué)習(xí)控制具有 這樣的特征最終判定為有障礙物的障礙物檢測(cè)次數(shù)(在此為兩次)設(shè)定為比參照的過(guò)去 的障礙物檢測(cè)次數(shù)充分小的數(shù)字，通過(guò)如此設(shè)定，容易得出具有障礙物的結(jié)果。另外，可以在室內(nèi)機(jī)主體或遙控器上設(shè)置重置存儲(chǔ)在第二存儲(chǔ)器中的數(shù)據(jù)的按 鈕，通過(guò)按壓該按鈕來(lái)重置所述數(shù)據(jù)?；旧?，對(duì)氣流控制有較大影響的障礙物或壁面的位置變化少，但是當(dāng)發(fā)生伴隨 搬動(dòng)等室內(nèi)機(jī)的設(shè)置位置的變更或房間內(nèi)的面貌改變的家具位置的變更等的情況下，基于 至此得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行氣流控制是不理想的。這是因?yàn)橥ㄟ^(guò)學(xué)習(xí)控制都能形成適合該房間的 控制，但是到最佳控制需要花費(fèi)時(shí)間(特別是在該區(qū)域中沒(méi)有障礙物的情況下顯著)。因 此，通過(guò)設(shè)置重置按鈕，室內(nèi)機(jī)和障礙物或壁面的相對(duì)位置關(guān)系變化的情況下，通過(guò)重置至 此的數(shù)據(jù)，從而能夠防止基于過(guò)去錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)進(jìn)行的不適當(dāng)?shù)目諝庹{(diào)節(jié)，并且從最初再次 開(kāi)啟學(xué)習(xí)控制，能夠盡早得到適合其狀況的控制。<障礙物回避控制>根據(jù)上述障礙物的有無(wú)判定，作為風(fēng)向變更部件的上下翼片12以及左右翼片14 在采暖時(shí)如以下進(jìn)行控制。在以下的說(shuō)明中，使用用語(yǔ)“區(qū)塊(block) ”、“領(lǐng)域(field) ”，首先說(shuō)明這些用語(yǔ)。圖5所示的區(qū)域A G分別屬于以下的區(qū)塊。區(qū)塊N:區(qū)域A
區(qū)塊R 區(qū)域B、E區(qū)塊C:區(qū)域C、F區(qū)塊L 區(qū)域D、G另外，區(qū)域A G分別屬于以下的領(lǐng)域。領(lǐng)域1:區(qū)域A領(lǐng)域2:區(qū)域B、D領(lǐng)域3:區(qū)域C領(lǐng)域4:區(qū)域E、G領(lǐng)域5:區(qū)域F表45表示構(gòu)成左右翼片14的5片左翼片和5片右翼片的各方位中的目標(biāo)設(shè)定角 度，數(shù)字(角度)上的記號(hào)如圖40所示，定義為左翼片或右翼片朝向內(nèi)側(cè)的情況為正(+，表 45中無(wú)記號(hào))的方向、朝向外側(cè)的情況為負(fù)㈠的方向。表45
另外，表45中的“采暖B區(qū)域”是指進(jìn)行障礙物回避控制的采暖區(qū)域，“通常自動(dòng)風(fēng) 向控制”是指不進(jìn)行障礙物回避控制的風(fēng)向控制。在此，是否進(jìn)行障礙物回避控制的判定，以室內(nèi)熱交換器6的溫度為基準(zhǔn)，溫度低的情況下，進(jìn)行風(fēng)不吹向居住者的風(fēng)險(xiǎn)控制、過(guò)高 的情況下最大風(fēng)量位置的風(fēng)向控制、適度溫度的情況下向采暖B區(qū)域的風(fēng)向控制。另外，在 此所謂的“溫度低”、“過(guò)高”、“風(fēng)不吹向居住者的風(fēng)向控制”、“最大風(fēng)量位置的風(fēng)向控制”為 如下意思。 低溫度室內(nèi)熱交換器6的溫度以皮膚溫度(33 34°C )為最適溫度設(shè)定，能夠 變?yōu)樵摐囟纫韵碌臏囟?例如32°C )·過(guò)高溫度例如56°C以上 風(fēng)不吹向居住者的風(fēng)向控制以使風(fēng)不朝向居住空間的方式對(duì)上下翼片12進(jìn)行 角度控制，使風(fēng)沿著屋頂流動(dòng)的風(fēng)向控制 最大風(fēng)量位置的風(fēng)向控制空氣調(diào)節(jié)機(jī)由于通過(guò)上下翼片12以及左右翼片14使 氣流彎曲時(shí)必然產(chǎn)生阻抗(損失)，所以最大風(fēng)量位置是指損失無(wú)限接近0的風(fēng)向控制(左 右翼片14的情況下，朝向正對(duì)面的位置、上下翼片12的情況下，從水平35度朝向的位置)。表46表示進(jìn)行障礙物回避控制的情況下的上下翼片12的各領(lǐng)域中的目標(biāo)設(shè)定角 度。另外，表46中的上翼片的角度(Yl)以及下翼片的角度(Y2)為從水平線測(cè)量的朝向 的角度(俯角)。表46
接著，關(guān)于與障礙物的位置對(duì)應(yīng)的障礙物回避控制，具體進(jìn)行說(shuō)明，但首先關(guān)于障 礙物回避控制中使用的用語(yǔ)“搖擺動(dòng)作”、“方位停留工作”、“方塊停留工作”進(jìn)行說(shuō)明。搖擺動(dòng)作是指通過(guò)左右翼片14的搖擺動(dòng)作，基本上以目標(biāo)之一的方位為中心以 規(guī)定的左右角度幅度搖擺，在搖擺的兩端沒(méi)有固定時(shí)間的動(dòng)作。另外，方位停留工作是指，對(duì)某一方位的目標(biāo)設(shè)定角度(表45的角度)進(jìn)行表47 的修正，分別作為左端和右端。作為動(dòng)作，在左端和右端分別具有風(fēng)向固定時(shí)間(固定左右 翼片14的時(shí)間)，例如在左端經(jīng)過(guò)風(fēng)向固定時(shí)間的情況下，向右端移動(dòng)，在右端經(jīng)過(guò)風(fēng)向固 定時(shí)間之前，維持右端的風(fēng)向，風(fēng)向固定時(shí)間的經(jīng)過(guò)后，向左端移動(dòng)，并反復(fù)進(jìn)行。風(fēng)向固定 時(shí)間例如設(shè)定為60秒。表47
表48
S卩，在某一方位上具有障礙物的情況下，原樣地使用該方位的目標(biāo)設(shè)定角度，則暖 風(fēng)始終吹向障礙物，但是通過(guò)進(jìn)行表47的修正，能夠使暖風(fēng)從障礙物的側(cè)方到達(dá)有人的位置。另外，所謂方塊停留工作是指，與各方塊的左端和右端對(duì)應(yīng)的左右翼片14的設(shè)定 角度例如根據(jù)表48決定。作為動(dòng)作，在各方塊的左端和右端分別具有風(fēng)向固定時(shí)間，例如 在左端經(jīng)過(guò)風(fēng)向固定時(shí)間后，向右端移動(dòng)，在右端經(jīng)過(guò)風(fēng)向固定時(shí)間之前維持右端的風(fēng)向， 風(fēng)向固定時(shí)間經(jīng)過(guò)后，向左端移動(dòng)，反復(fù)進(jìn)行如此操作。風(fēng)向固定時(shí)間，與方位停留工作同 樣地，例如設(shè)定為60秒。另外，各方塊的左端和右端與設(shè)于該方塊的人位置判別區(qū)域的左 端和右端一致，所以方塊停留工作也能夠稱(chēng)作人位置判別區(qū)域的停留工作。表48
另外，方位停留工作和方塊停留工作根據(jù)障礙物的大小分開(kāi)使用。前方的障礙物 小的情況下，以障礙物的某一方位為中心進(jìn)行方位停留工作，從而避開(kāi)障礙物而送風(fēng)，相對(duì) 于此，前方的障礙物變大，例如有人的區(qū)域的前方整體有障礙物的情況下，進(jìn)行方塊停留工 作，從而在較寬的范圍內(nèi)送風(fēng)。在本實(shí)施方式中，總稱(chēng)搖擺動(dòng)作、方位停留工作和方塊停留工作為左右翼片14的搖擺動(dòng)作。以下，具體說(shuō)明上下翼片12或左右翼片14的控制實(shí)施例，但是當(dāng)由人體檢測(cè)裝置 判定人僅在單一的區(qū)域中的情況下，由障礙物檢測(cè)裝置判定在位于由人體檢測(cè)裝置判定為 有人的人位置判別區(qū)域的前方的障礙物位置判別區(qū)域中有障礙物的情況下，控制上下翼片 12，進(jìn)行從上方回避障礙物的氣流控制。另外，由障礙物檢測(cè)裝置判定在屬于由人體檢測(cè)裝 置判定為有人的人位置判別區(qū)域的障礙物位置判別區(qū)域中有障礙物的情況下，選擇在屬于 判定為有人的人位置判別區(qū)域的至少一個(gè)障礙物位置判別區(qū)域內(nèi)使左右翼片14搖擺，在 搖擺范圍的兩端不設(shè)置左右翼片14的固定時(shí)間的第一氣流控制和在屬于判定為有人的人 位置判別區(qū)域或與該區(qū)域相鄰的人位置判別區(qū)域的至少一個(gè)的障礙物位置判別區(qū)域內(nèi)使 左右翼片14搖擺，在搖擺范圍的兩端設(shè)置左右翼片14的固定時(shí)間的第二氣流控制之一。另外，在以下的說(shuō)明中，分為上下翼片12的控制和左右翼片14的控制，但是可以 與人以及障礙物的位置對(duì)應(yīng)地，上下翼片12的控制和左右翼片14的控制適當(dāng)組合進(jìn)行。A.上下翼片控制(1)在區(qū)域B G的任一個(gè)中有人，在有人的區(qū)域的前方的方位Al A3中有障礙 物的情況下，進(jìn)行將上下翼片12的設(shè)定角度相對(duì)于通常的領(lǐng)域風(fēng)向控制(表46)如表49所示 進(jìn)行修正，將上下翼片12朝上設(shè)定的氣流控制。表49
(2)在區(qū)域B G的任一個(gè)區(qū)域中有人，在有人的區(qū)域的前方的區(qū)域A中沒(méi)有障礙 物的情況下(上述(1)以外)通常進(jìn)行自動(dòng)風(fēng)向控制。B.左右翼片控制Bi.區(qū)域A (近距離)有人的情況下(1)在區(qū)域A中沒(méi)有障礙物的方位有一個(gè)的情況下以沒(méi)有障礙物的方位的目標(biāo)設(shè)定角度為中心而向左右進(jìn)行擺動(dòng)動(dòng)作，進(jìn)行第一氣 流控制。例如，在方位Al、A3中有障礙物，在方位A2中沒(méi)有障礙物的情況下，以方位A2的 目標(biāo)設(shè)定角度為中心而向左右進(jìn)行擺動(dòng)動(dòng)作，對(duì)基本上沒(méi)有障礙物的方位A2進(jìn)行空氣調(diào) 節(jié)，但是由于方位Al、A3中不限于沒(méi)有人，所以通過(guò)添加擺動(dòng)動(dòng)作，多少氣流會(huì)被分流到方 位Al、A3中。更具體地說(shuō)明、根據(jù)表45以及表47，決定方位A2的目標(biāo)設(shè)定角度以及修正角度(擺動(dòng)動(dòng)作時(shí)的搖擺角)，所以左翼片以及右翼片都以10度為中心，分別在士 10度的角度 范圍內(nèi)不停止而繼續(xù)搖動(dòng)(擺動(dòng))。但是，左翼片和右翼片左右擺動(dòng)的時(shí)刻設(shè)定為相同，左 翼片和右翼片的搖動(dòng)動(dòng)作連動(dòng)。(2)在區(qū)域A中沒(méi)有障礙物的方位為兩個(gè)，相鄰的情況下(Al和A2或A2和A3)以沒(méi)有障礙物的兩個(gè)方位的目標(biāo)設(shè)定角度作為兩端進(jìn)行擺動(dòng)動(dòng)作，進(jìn)行第一氣流 控制，從而對(duì)基本上沒(méi)有障礙物的方位進(jìn)行空氣調(diào)節(jié)。(3)在區(qū)域A中沒(méi)有障礙物的方位為兩個(gè)，離開(kāi)的情況下(Al和A3)以沒(méi)有障礙物的兩個(gè)方位的目標(biāo)設(shè)定角度作為兩端進(jìn)行方塊停留工作，進(jìn)行第二 氣流控制。(4)在區(qū)域A中，全部的方位中有障礙物的情況下，由于以何處為目標(biāo)為好不明，所以使方塊N方塊停留工作，進(jìn)行第二氣流控制。這 是由于，相比于目標(biāo)在于區(qū)域全體，方塊停留工作形成有指向性的風(fēng)向，容易到達(dá)很遠(yuǎn)，能 夠回避障礙物的可能性較高。即，即使在區(qū)域A中障礙物分散的情況下，在障礙物和障礙物 之間通常有間隙，通過(guò)該障礙物間的間隙能夠進(jìn)行送風(fēng)。(5)在區(qū)域A中，全部方位中沒(méi)有障礙物的情況下進(jìn)行區(qū)域A的通常自動(dòng)風(fēng)向控制B2.區(qū)域B、C、D (中距離)的任一個(gè)中有人的情況下(1)僅在屬于有人的區(qū)域的兩個(gè)方位的一方有障礙物的情況下以沒(méi)有障礙物的兩個(gè)方位的目標(biāo)設(shè)定角度為中心而向左右進(jìn)行擺動(dòng)動(dòng)作，進(jìn)行第 一氣流控制。例如，在區(qū)域D中有人，僅在方位D2中有障礙物的情況下，以方位Dl的目標(biāo) 設(shè)定角度為中心而向左右進(jìn)行擺動(dòng)動(dòng)作。(2)在屬于有人的區(qū)域的兩個(gè)方位的雙方都有障礙物的情況下使包含有人的區(qū)域的方塊進(jìn)行方塊停留工作，進(jìn)行第二氣流控制。例如，在區(qū)域D 中有人，在方位Dl、D2兩者都有障礙物的情況下，使方塊L進(jìn)行方塊停留工作。(3)有人的區(qū)域沒(méi)有障礙物的情況下進(jìn)行有人的區(qū)域的通常自動(dòng)風(fēng)向控制。B3.在區(qū)域E、F、G(遠(yuǎn)距離)的任一個(gè)中都有人的情況下(1)僅在屬于有人的區(qū)域的前方的中距離區(qū)域的兩個(gè)方位的一方上有障礙物的情 況下(例如區(qū)域E有人，方位B2上有障礙物，方位Bl中沒(méi)有障礙物)(1. 1)在有障礙物的方位的兩側(cè)相鄰沒(méi)有障礙物時(shí)(例如方位Bi、Cl沒(méi)有障礙 物)(1. 1. 1)在有障礙物的方位的兩側(cè)相鄰沒(méi)有障礙物的情況下(例如在方位E2中沒(méi) 有障礙物)以有障礙物的方位為中心進(jìn)行方位停留工作，進(jìn)行第二氣流控制。例如，在區(qū)域E 中有人，在方位B2中有障礙物，在其兩側(cè)和后方都沒(méi)有障礙物的情況下，能夠從側(cè)方避開(kāi) 位于方位B2中的障礙物，將氣流送入?yún)^(qū)域E。(1. 1. 2)在有障礙物的方位的后方有障礙物的情況下(例如在方位E2中有障礙 物)以在中距離區(qū)域中沒(méi)有障礙物的方位的目標(biāo)設(shè)定角度為中心進(jìn)行擺動(dòng)動(dòng)作，進(jìn)行第一氣流控制。例如，在區(qū)域E中有人，在方位B2中有障礙物，在其兩側(cè)沒(méi)有障礙物，但是 在其后方有障礙物的情況下，從沒(méi)有障礙物的方位Bl送入氣流是有利的。(1. 2)在有障礙物的方位的兩側(cè)相鄰中的一側(cè)有障礙物，在另一側(cè)沒(méi)有障礙物的 情況下，以沒(méi)有障礙物的方位的目標(biāo)設(shè)定角度為中心進(jìn)行擺動(dòng)動(dòng)作，進(jìn)行第一氣流控制。 例如在區(qū)域F中有人，在方位C2中有障礙物，在方位C2的兩側(cè)相鄰中方位Dl中有障礙物， 在Cl中沒(méi)有障礙物的情況下，能夠從沒(méi)有障礙物的方位Cl避開(kāi)方位C2的障礙物將氣流送 給區(qū)域F。(2)在屬于有人的區(qū)域的前方的中距離區(qū)域的兩個(gè)方位的兩者中有障礙物的情況 下，使包含有人的區(qū)域的方塊進(jìn)行方塊停留工作，進(jìn)行第二氣流控制。例如，在區(qū)域F 中有人，在方位C1、C2兩者都有障礙物的情況下，使方塊C進(jìn)行方塊停留工作。這種情況下， 在人的前方有障礙物，不能避開(kāi)障礙物，所以與在相鄰方塊C的方塊中有無(wú)障礙物無(wú)關(guān)，進(jìn) 行方塊停留工作。(3)在屬于有人的區(qū)域的前方的中距離區(qū)域的兩個(gè)方位的兩者中沒(méi)有障礙物的情 況下(例如在區(qū)域F中有人，在方位Cl、C2中沒(méi)有障礙物)(3. 1)僅在屬于有人的區(qū)域的兩個(gè)方位的一側(cè)的方位中有障礙物的情況下，以沒(méi)有障礙物的另一側(cè)的方位的目標(biāo)設(shè)定角度為中心進(jìn)行擺動(dòng)動(dòng)作，進(jìn)行第一氣 流控制。例如，在區(qū)域F中有人，在方位C1、C2、F1中沒(méi)有障礙物，在方位F2中有障礙物的 情況下，由于有人的區(qū)域F的前方開(kāi)放，所以考慮到遠(yuǎn)距離的障礙物，以沒(méi)有障礙物的遠(yuǎn)距 離的方位Fl為中心進(jìn)行空氣調(diào)節(jié)。(3. 2)在屬于有人的區(qū)域的兩個(gè)方位的兩者上都有障礙物的情況下，使包含有人的區(qū)域的方塊進(jìn)行方塊停留工作，進(jìn)行第二氣流控制。例如，在區(qū)域G 中有人，在方位Dl、D2中沒(méi)有障礙物，在方位Gl、G2兩者中有障礙物的情況下，有人的區(qū)域 G的前方開(kāi)放，但是由于該區(qū)域整體上有障礙物，以何處為目標(biāo)為好不明確，所以使方塊進(jìn) 行方塊停留工作。(3. 3)在屬于有人的區(qū)域的兩個(gè)方位的兩者中都沒(méi)用障礙物的情況下，進(jìn)行有人的區(qū)域的通常自動(dòng)風(fēng)向控制。另外，該障礙物回避控制根據(jù)人體檢測(cè)裝置的是否有人存在的判定和障礙物檢測(cè) 裝置的障礙物的有無(wú)判定來(lái)控制上下翼片12以及左右翼片14，但是也能夠僅根據(jù)障礙物 檢測(cè)裝置的障礙物有無(wú)判定來(lái)控制上下翼片12以及左右翼片14。<僅基于障礙物的有無(wú)判定的障礙物回避控制>該障礙物回避控制是用于回避基本上由障礙物檢測(cè)裝置判定為有障礙物的區(qū)域， 朝向判定為無(wú)障礙物的區(qū)域送風(fēng)的控制，以下說(shuō)明其具體例。A.上下翼片控制(1)區(qū)域A (近距離)中有障礙物的情況下為了抑制在采暖時(shí)變輕而浮上的暖氣，使上下翼片12朝向最下方送出暖風(fēng)時(shí)，在 區(qū)域A中有障礙物的情況下，暖風(fēng)停留在障礙物的背部(室內(nèi)機(jī)側(cè))，暖氣碰到障礙物不會(huì) 到達(dá)地面。
因此，在室內(nèi)機(jī)正下方或其附近檢測(cè)到障礙物的情況下，將上下翼片12的設(shè)定角 度相對(duì)于通常的領(lǐng)域風(fēng)向控制(表46)如表49所示進(jìn)行修正，進(jìn)行將上下翼片12朝上設(shè) 定的氣流控制，從障礙物之上進(jìn)行空氣調(diào)節(jié)。要回避障礙物而將氣流整體過(guò)于向上揚(yáng)起，則 暖氣直接吹到居住者臉部，帶來(lái)不快感，所以下翼片12b托起暖氣，回避障礙物，并由上翼 片12a防止揚(yáng)起。B.左右翼片控制(1)區(qū)域B、C、D (中距離)的任一個(gè)上有障礙物的情況下，對(duì)沒(méi)有障礙物的風(fēng)向進(jìn)行重點(diǎn)空氣調(diào)節(jié)。例如在區(qū)域C(房間中央)檢測(cè)到障礙 物的情況下，使包含沒(méi)有障礙物的兩側(cè)的區(qū)域B、D的方塊交替進(jìn)行方塊停留工作，對(duì)沒(méi)有 障礙物(=人的存在可能性高)的區(qū)域進(jìn)行重點(diǎn)空氣調(diào)節(jié)。另外，在區(qū)域B或D (房間的角落)檢測(cè)到障礙物的情況下，使包含區(qū)域C以及D或 區(qū)域B以及C的方塊進(jìn)行方塊停留工作。這種情況下，以多次(例如五次)中一次的比例， 使區(qū)域C以及D或區(qū)域B以及C進(jìn)行方塊停留工作后，朝向區(qū)域B或D使左右翼片14擺動(dòng)， 則不僅以人存在的可能性更高的區(qū)域?yàn)橹行倪M(jìn)行空氣調(diào)節(jié)，而且在房間整體的空氣調(diào)節(jié)方 面也是有效的。另外，判別障礙物的有無(wú)的方位(障礙物位置判別區(qū)域)可以與空氣調(diào)節(jié)機(jī)的能 力等級(jí)無(wú)關(guān)，如圖14所示進(jìn)行細(xì)分化，但是由于與能力等級(jí)對(duì)應(yīng)而所設(shè)置的房間的尺寸也 不同，所以可以改變分割區(qū)域數(shù)。例如，能力等級(jí)為4. Okw以上時(shí)，如圖14所示進(jìn)行分割， 3. 6kw以下時(shí)，可以不設(shè)置遠(yuǎn)距離區(qū)域，將近距離區(qū)域三分割，將中距離區(qū)域六分割。另外，如圖14所示，以放射狀識(shí)別房間，從室內(nèi)機(jī)等間隔地分割為近/中/遠(yuǎn)距離 的情況下，越遠(yuǎn)離室內(nèi)機(jī)其面積越大。因此，通過(guò)越遠(yuǎn)離室內(nèi)機(jī)越增多判別區(qū)域數(shù)，能夠使 各區(qū)域的大小大致均勻，容易進(jìn)行氣流控制。另外，居住空間的全掃描通過(guò)超聲波傳感器32朝向表5所示的各地址發(fā)送超聲波 來(lái)進(jìn)行，但是也能夠根據(jù)從室內(nèi)機(jī)到判別區(qū)域的距離增大掃描時(shí)的角度間隔。在此，若將與各地址對(duì)應(yīng)的檢測(cè)小區(qū)域由“單元(cell) ”表現(xiàn)，則各區(qū)域的檢測(cè)單 元數(shù)越增加，則檢測(cè)精度越提高，但是由于掃描時(shí)間變長(zhǎng)，優(yōu)選兼顧檢測(cè)精度和掃描時(shí)間。 因此，例如在與近距離對(duì)應(yīng)的各地址(俯角α :25度 80度)中水平方向和垂直方向都以 每10度進(jìn)行掃描，變輕在與中距離對(duì)應(yīng)的各地址(俯角α :15度 30度)以及與遠(yuǎn)距離 對(duì)應(yīng)的各地址(俯角α :5度 20度)中水平方向和垂直方向都以每5度進(jìn)行掃描，從而 能夠使各區(qū)域中的檢測(cè)單元數(shù)大致相等(大致20度前后)。另外，在表5以及表6中，使超聲波傳感器32在垂直方向上5度 80度的范圍內(nèi) 進(jìn)行掃描，但是將用于檢測(cè)障礙物的有無(wú)的標(biāo)記時(shí)間如圖23 圖27、圖29 圖37所示進(jìn) 行設(shè)定的情況下，俯角α為70度 80度的區(qū)域由于不進(jìn)行障礙物的檢測(cè)，所以障礙物回 避制度在俯角α為70度以下的范圍內(nèi)進(jìn)行。< 一室中設(shè)置兩臺(tái)以上室內(nèi)機(jī)的情況下的動(dòng)作時(shí)刻>當(dāng)空氣調(diào)節(jié)機(jī)的室內(nèi)機(jī)在一個(gè)房間中安裝兩臺(tái)以上時(shí)，這些空氣調(diào)節(jié)機(jī)通常大致 同時(shí)停止運(yùn)轉(zhuǎn)?？諝庹{(diào)節(jié)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)停止時(shí)進(jìn)行超聲波傳感器32的障礙物檢測(cè)的情況下，若 各空氣調(diào)節(jié)機(jī)的障礙物檢測(cè)的動(dòng)作時(shí)刻一樣，則相互干涉的可能性較高。即，兩臺(tái)以上的室 內(nèi)機(jī)若設(shè)置在能夠檢測(cè)來(lái)自各超聲波傳感器32的發(fā)送音的方位內(nèi)，則某一超聲波傳感器
5032接收從其他超聲波傳感器32發(fā)送的超聲波，則誤認(rèn)作自身的發(fā)送波的反射波。該相互干涉能夠通過(guò)錯(cuò)開(kāi)各超聲波傳感器32的動(dòng)作時(shí)刻來(lái)防止，相互干涉防止 控制通過(guò)將兩個(gè)以上的超聲波傳感器32的動(dòng)作模式存儲(chǔ)在第一基板48上，并在遙控器或 室內(nèi)機(jī)主體上設(shè)置動(dòng)作模式切換部件(按鈕、開(kāi)關(guān)等)，適當(dāng)切換動(dòng)作模式，選擇兩個(gè)以上 動(dòng)作模式的任一個(gè)來(lái)進(jìn)行。其具體例，以如下情況為例進(jìn)行說(shuō)明設(shè)置動(dòng)作模式A和動(dòng)作模式B兩個(gè)動(dòng)作模 式，將一室的兩臺(tái)室內(nèi)機(jī)中一臺(tái)超聲波傳感器32設(shè)定為動(dòng)作模式A，并將另一臺(tái)室內(nèi)機(jī)的 超聲波傳感器32設(shè)定為動(dòng)作模式B。圖41表示超聲波傳感器32的動(dòng)作時(shí)刻，圖41中表示各動(dòng)作所需要的時(shí)間的一 例。另外，圖42表示動(dòng)作模式A采用圖41的動(dòng)作時(shí)刻，動(dòng)作模式B變更(增長(zhǎng))穩(wěn)定等待 時(shí)間(圖18的步驟S36或圖22的步驟S56)的情況。如圖42所示，未變更動(dòng)作時(shí)刻的動(dòng)作模式A的空氣調(diào)節(jié)機(jī)和變更穩(wěn)定等待時(shí)間而 改變動(dòng)作時(shí)刻的動(dòng)作模式B的空氣調(diào)節(jié)機(jī)大致同時(shí)停止，進(jìn)行超聲波傳感器32的障礙物檢 測(cè)的情況下，空氣調(diào)節(jié)機(jī)停止后，錯(cuò)開(kāi)動(dòng)作模式A的超聲波傳感器32的距離測(cè)量所需的時(shí) 間和動(dòng)作模式B的超聲波傳感器32的距離測(cè)量所需的時(shí)間，從而能夠回避相互干涉。但是， 隨著在各地址反復(fù)操作距離測(cè)量，動(dòng)作模式A的距離測(cè)量所需的時(shí)間和動(dòng)作模式B的距離 測(cè)量所需的時(shí)間也會(huì)一部分重合，也有發(fā)生相互干涉的可能性。圖43表示動(dòng)作模式A采用圖41的動(dòng)作時(shí)刻，動(dòng)作模式B采用多少變更(例如延 長(zhǎng)Ims)掃描開(kāi)始之前的時(shí)間(初次的等待時(shí)間或最初的地址下的等待時(shí)間)的情況。該 情況下，若兩臺(tái)室內(nèi)機(jī)的超聲波傳感器32的掃描同時(shí)開(kāi)始，則全部的地址中動(dòng)作模式A的 距離測(cè)量所需的時(shí)間和動(dòng)作模式B的距離測(cè)量所需的時(shí)間不會(huì)重合，能夠回避相互干涉。但是，設(shè)定為動(dòng)作模式B的空氣調(diào)節(jié)機(jī)比設(shè)定為動(dòng)作模式A的空氣調(diào)節(jié)機(jī)先停止 時(shí)，動(dòng)作模式B的超聲波傳感器32的障礙物檢測(cè)比動(dòng)作模式A的超聲波傳感器32的障礙 物檢測(cè)先行進(jìn)行，也會(huì)發(fā)生相互干涉。圖44表示動(dòng)作模式A采用圖41的動(dòng)作時(shí)刻，動(dòng)作模式B采用大幅度延長(zhǎng)設(shè)定(例 如20分鐘)掃描開(kāi)始之前的時(shí)間(初次的等待時(shí)間)的情況。具體地，動(dòng)作模式B將掃描 開(kāi)始之前的時(shí)間比從動(dòng)作模式A的開(kāi)始到終了的全動(dòng)作時(shí)間設(shè)定得長(zhǎng)。即，將動(dòng)作模式A、 B的初次的等待時(shí)間的差比從各動(dòng)作模式的開(kāi)始到終了的全動(dòng)作時(shí)間設(shè)定得長(zhǎng)。這種情況 下，幾乎能夠回避相互干涉，但是兩臺(tái)室內(nèi)機(jī)的超聲波傳感器32的動(dòng)作大為不同。圖45作為動(dòng)作模式A和動(dòng)作模式B都采用圖41的動(dòng)作時(shí)刻，在圖18的步驟S39 或圖22的步驟S59中判定為有干擾的情況下，中止此后的來(lái)自超聲波傳感器32的超聲波 發(fā)送。該結(jié)構(gòu)中，由于最初判定為有干擾的來(lái)自空氣調(diào)節(jié)機(jī)的超聲波發(fā)送中止，所以其他空 氣調(diào)節(jié)機(jī)中的障礙物檢測(cè)如通常進(jìn)行，能夠回避相互干涉。另外，來(lái)自超聲波傳感器32的超聲波發(fā)送在途中中止，使用發(fā)送中止以前的數(shù) 據(jù)，在該單元所屬的區(qū)域中進(jìn)行障礙物的有無(wú)判定，則發(fā)送中止以后的數(shù)據(jù)缺損，所以該區(qū) 域的障礙物的存在概率變低，容易誤認(rèn)為沒(méi)有障礙物。因此，在包含缺損的數(shù)據(jù)的障礙物區(qū) 域中廢棄新取得的全數(shù)據(jù)，關(guān)于該區(qū)域參照過(guò)去的數(shù)據(jù)，能夠回避誤識(shí)別。另外，在遠(yuǎn)距離區(qū)域一中距離區(qū)域一近距離區(qū)域的掃描過(guò)程中，關(guān)于已經(jīng)完結(jié)數(shù) 據(jù)取得的區(qū)域使用該數(shù)據(jù)，關(guān)于未完結(jié)數(shù)據(jù)取得的區(qū)域能夠使用過(guò)去的數(shù)據(jù)。例如，中距離區(qū)域的單元掃描中檢測(cè)到干擾的情況下，關(guān)于中距離區(qū)域以及近距離區(qū)域使用過(guò)去的數(shù) 據(jù)。圖46中，作為動(dòng)作模式A和動(dòng)作模式B都采用圖41的動(dòng)作時(shí)刻，在圖18的步驟 S39或圖22的步驟S59中判定為有干擾的情況下，中止此時(shí)的來(lái)自超聲波傳感器32的超聲 波發(fā)送，多少進(jìn)行延遲(例如0. 8ms)，再度進(jìn)行干擾檢測(cè)處理，從而能夠回避相互干涉。圖46的例子中，即使延遲后再度進(jìn)行干擾檢測(cè)處理，當(dāng)判定為有干擾時(shí)，也可以 中止在該地址中來(lái)自超聲波傳感器32的超聲波發(fā)送，移向下一個(gè)地址。另外，在本實(shí)施方式中，作為距離檢測(cè)部件采用超聲波式距離傳感器，但是也可以 代替超聲波式距離傳感器，而采用光電式距離傳感器?！伯a(chǎn)業(yè)上的可利用性〕本發(fā)明的空氣調(diào)節(jié)機(jī)能夠縮短障礙物的檢測(cè)時(shí)間，并能夠極力抑制超聲波傳感器 的障礙物檢測(cè)性能的降低，所以能夠作為包含一般家庭用的空氣調(diào)節(jié)機(jī)的各種空氣調(diào)節(jié)機(jī) 使用。
權(quán)利要求
一種空氣調(diào)節(jié)機(jī)，其特征在于在室內(nèi)機(jī)中設(shè)置有運(yùn)送被取入的室內(nèi)空氣的室內(nèi)風(fēng)扇、變更從吹出口吹出的空氣的朝向的風(fēng)向變更翼片和檢測(cè)是否有障礙物的障礙物檢測(cè)裝置，根據(jù)該障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果控制所述風(fēng)向變更翼片來(lái)進(jìn)行空氣調(diào)節(jié)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述風(fēng)向變更翼片具有左右變更來(lái)自所述吹出口的空氣的朝向的左右風(fēng)向變更翼片，并且所述障礙物檢測(cè)裝置具有超聲波傳感器，所述室內(nèi)風(fēng)扇在運(yùn)轉(zhuǎn)中由所述障礙物檢測(cè)裝置檢測(cè)障礙物時(shí)，在所述左右風(fēng)向變更翼片朝向所述超聲波傳感器的檢測(cè)方向的情況下，將所述左右風(fēng)向變更翼片的朝向變更為與所述超聲波傳感器的檢測(cè)方向不同的方向。
2.如權(quán)利要求1所述的空氣調(diào)節(jié)機(jī)，其特征在于將要進(jìn)行空氣調(diào)節(jié)的區(qū)域從室內(nèi)機(jī)觀察而分割為左右方向的多個(gè)區(qū)域，在所述左右風(fēng) 向變更翼片朝向所述超聲波傳感器的檢測(cè)區(qū)域的情況下，將所述左右風(fēng)向變更翼片的朝向 變更為朝向與所述超聲波傳感器的檢測(cè)區(qū)域相鄰的區(qū)域。
3.如權(quán)利要求1所述的空氣調(diào)節(jié)機(jī)，其特征在于將要進(jìn)行空氣調(diào)節(jié)的區(qū)域從室內(nèi)機(jī)觀察而分割為左右方向的多個(gè)區(qū)域，在所述左右風(fēng) 向變更翼片朝向所述超聲波傳感器的檢測(cè)區(qū)域的情況下，將所述左右風(fēng)向變更翼片的朝向 變更為朝向最遠(yuǎn)離所述超聲波傳感器的檢測(cè)區(qū)域的區(qū)域。
4.如權(quán)利要求1 3中任一項(xiàng)所述的空氣調(diào)節(jié)機(jī)，其特征在于在已變更所述左右風(fēng)向變更翼片的朝向的情況下，當(dāng)由所述超聲波傳感器進(jìn)行的障礙 物檢測(cè)完成時(shí)，將所述左右風(fēng)向變更翼片的朝向復(fù)位到變更前的朝向。
全文摘要
本發(fā)明提供一種空氣調(diào)節(jié)機(jī)，在由超聲波傳感器檢測(cè)距障礙物的距離時(shí)，通過(guò)極力降低氣流的影響，準(zhǔn)確進(jìn)行障礙物的位置檢測(cè)，從而使舒適性提高。在空氣調(diào)節(jié)機(jī)的室內(nèi)機(jī)中設(shè)置有運(yùn)送被取入的室內(nèi)空氣的室內(nèi)風(fēng)扇、變更從吹出口吹出的空氣的朝向的風(fēng)向變更翼片和具有超聲波傳感器、檢測(cè)是否有障礙物的障礙物檢測(cè)裝置，根據(jù)該障礙物檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果控制所述風(fēng)向變更翼片。另外，在室內(nèi)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)中由障礙物檢測(cè)裝置檢測(cè)障礙物時(shí)，左右風(fēng)向變更翼片朝向超聲波傳感器的檢測(cè)方向的情況下，將所述左右風(fēng)向變更翼片的朝向變更為與所述超聲波傳感器的檢測(cè)方向不同的方向。
文檔編號(hào)G01S15/08GK101900396SQ201010189749
公開(kāi)日2010年12月1日 申請(qǐng)日期2010年5月24日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月27日
發(fā)明者森川智貴, 河野裕介, 海老原正春, 藤社輝夫 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社