專利名稱：基于四軸飛行器的橋梁檢測機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及橋梁參數(shù)檢測領(lǐng)域，特別一種基于四軸飛行器的橋梁檢測機器人。
背景技術(shù)：
橋梁安全關(guān)系到國計民生，在國家經(jīng)濟中占有舉足輕重的作用。當(dāng)前的橋梁安全 檢測方法，除了搭腳手架外，主要是通過橋檢車等工具，將檢測人員送至需要檢測的區(qū)域， 查看橋梁狀態(tài)。為了承載足夠重量，并保證相關(guān)人員安全，橋檢車通常需要安裝大量的傳感 器，其設(shè)備龐大，使用程序復(fù)雜，特別在載人使用時受到很多限制。該車輛本身價格昂貴，一 臺需要幾百萬元，同時其維護和使用成本也非常高昂，另外，在使用的過程中，此外橋檢車 還受到光線，環(huán)境等嚴(yán)重的影響。四軸飛行器是一種常見的多旋翼飛行器，它是通過支撐臂連接前后和左右兩組共 四個旋翼，每組旋翼旋向相同，兩組旋翼分別互為正反旋翼，兩組旋翼旋向相反，以此抵消 機體的扭力矩，防止自旋，保持機體平衡，并且通過改變旋翼轉(zhuǎn)速來改變升力，進而改變四 旋翼直升機的姿態(tài)和位置，由于其結(jié)構(gòu)緊湊，運動靈活、抗風(fēng)能力強，一般適宜在比較狹小 的空間或者復(fù)雜地形環(huán)境中使用。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于此，本發(fā)明的目的是提供一種基于四軸飛行器的橋梁檢測機器人，利用具 有超強空中穩(wěn)定性的四軸飛行器作為基本設(shè)備載體，將高精度拍照設(shè)備移動至橋梁待檢測 部位實現(xiàn)無人控制下的自動橋梁損傷檢測與識別。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的本發(fā)明的基于四軸飛行器的橋梁 檢測機器人包括四軸飛行器，所述四軸飛行器包括主機體、四組電機安裝罩、四組支撐臂和 多組幾何形狀相同且成對的幾何旋翼，所屬四組電機安裝罩分別通過支撐臂與主機體相連 接，所述幾何旋翼分別設(shè)置在電機安裝罩上，所述四軸飛行器整體呈“十”字狀，所述四組支 撐臂處于同一平面且相互之間的夾角為90°，其特征在于所述主機體的軸向上設(shè)置貫通 的安裝通道，所述安裝通道內(nèi)部設(shè)置有自適應(yīng)配合調(diào)整裝置；所述主機體上還設(shè)置有安裝平臺，所述安裝平臺通過自適應(yīng)配合調(diào)整裝置與主機 體相連接，所述安裝平臺上設(shè)置有機載飛行控制單元和攝像單元；所述自適應(yīng)調(diào)整裝置包括外環(huán)體和內(nèi)環(huán)體，所述外環(huán)體的左右兩側(cè)分別通過阻尼 軸承I與安裝通道的內(nèi)壁相連接且與四組支撐臂所處的平面相平行，所述外環(huán)體可以阻尼 軸承I的中軸線為軸實現(xiàn)前后轉(zhuǎn)動；所述內(nèi)環(huán)體設(shè)置在外環(huán)體內(nèi)部且與外環(huán)體處于同一平 面上，所述內(nèi)環(huán)體的上下兩側(cè)分別通過阻尼軸承II與外環(huán)體的上下兩側(cè)相連接，所述內(nèi)環(huán) 體可以阻尼軸承II的中軸線為軸實現(xiàn)左右轉(zhuǎn)動；所述阻尼軸承I和阻尼軸承II的軸線夾 角為90° ；所述安裝平臺的下部與內(nèi)環(huán)體的上部相連接，所述內(nèi)環(huán)體的下部安裝有配重塊；所述橋梁檢測機器人還包括地面控制單元和地面圖像處理單元，所述機載飛行控制單元和地面控制單元組成總控制系統(tǒng)，所述攝像單元和地面圖像處理單元組成圖像數(shù)據(jù) 處理系統(tǒng)。進一步，所述機載飛行控制單元包括單片機主控板、三自由度陀螺儀、飛行姿態(tài)調(diào) 整攝像頭和三軸加速度器，通過三自由度陀螺儀和三軸加速度器將飛行器的飛行姿態(tài)信號 傳輸至單片機主控板；進一步，所述機載飛行控制單元還包括用于測量飛行高度的高度傳感器；進一步，所述機載飛行控制單元還包括高精度測距儀，所述高精度測距儀設(shè)置在 安裝平臺上，用于測量飛行器與橋梁的各個方向的距離；進一步，所述地面控制單元包括控制微機、無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊和遙控裝置；進一步，所述攝像單元包括可調(diào)節(jié)裝置和高精度攝像裝置，所述高精度攝像裝置 通過可調(diào)節(jié)裝置與安裝平臺固定連接，所述可調(diào)節(jié)裝置包括旋轉(zhuǎn)底座、垂直高度調(diào)節(jié)支桿 和水平長度調(diào)節(jié)支桿，所述旋轉(zhuǎn)底座通過步進電機I固定在安裝平臺上，用于實現(xiàn)高精度 攝像裝置在水平方向上的360°轉(zhuǎn)動；所述垂直高度調(diào)節(jié)支桿的一端與旋轉(zhuǎn)底座相連接， 另一端與水平長度調(diào)節(jié)支桿相連接，所述垂直高度調(diào)節(jié)支桿上設(shè)置有步進電機II，用于實 現(xiàn)高精度攝像裝置在垂直方向上的上下移動；所述水平長度調(diào)節(jié)支桿水平設(shè)置，其一端與 垂直高度調(diào)節(jié)支桿相連接，另一端用于固定高精度攝像裝置，所述水平長度調(diào)節(jié)支桿上設(shè) 置有步進電機III，用于實現(xiàn)高精度攝像裝置在水平方向上的前后移動；所述轉(zhuǎn)動步進電機I、步進電機II和步進電機III通過遙控裝置進行控制；進一步，所述攝像單元還包括無線視頻傳輸模塊和圖像存儲模塊，所述高精度攝 像裝置攝得的視頻和圖片通過圖像存儲模塊進行存儲并通過無線視頻傳輸模塊傳輸至地 面圖像處理單元。進一步，所述地面圖像處理單元包括圖像處理主機、圖像采集卡和無線視頻接收 模塊。本發(fā)明的有益效果是1.本發(fā)明利用具有超強空中穩(wěn)定性的四軸飛行器作為基本設(shè)備載體，通過無線攝 像控制、高精度測距實現(xiàn)橋梁檢測位置的自動感知與巡線，并且能夠?qū)⒏呔扰恼赵O(shè)備移 動至橋梁待檢測部位，從而實現(xiàn)無人控制下的自動橋梁損傷檢測與識別；3.四軸飛行器通過機載飛行控制單元能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制飛行，也能夠通過遙控單 元實現(xiàn)地面控制，控制方式靈活、高效，獨特的自適應(yīng)調(diào)整裝置能夠保證在飛行器受外界干 擾發(fā)生傾斜或者由于螺旋槳高速轉(zhuǎn)動使機身發(fā)生抖動時，通過軸承與配重塊的作用，有效 減小高精度攝像機的抖動和傾斜，保障攝像裝置的正常工作；3.本發(fā)明采用高精度攝像裝置，能夠拍攝高清晰度的照片和視頻，并通過無線傳 輸方式輸送至地面圖像處理單元進行處理，從而為橋梁檢測提供第一手的資料和判斷依 據(jù)；4.攝像單元的可調(diào)節(jié)裝置能夠保證攝像裝置在各個角度的移動，從而大大增加了 本發(fā)明的適用范圍，可以深入到一些人力難以到達的區(qū)域，為橋梁檢測提供全面準(zhǔn)確的資 料；5.本裝置結(jié)構(gòu)緊湊、設(shè)計合理、操作簡單、整體費用低廉，具有良好的應(yīng)用價值和 使用前景。
本發(fā)明的其他優(yōu)點、目標(biāo)和特征在某種程度上將在隨后的說明書中進行闡述，并 且在某種程度上，基于對下文的考察研究對本領(lǐng)域技術(shù)人員而言將是顯而易見的，或者可 以從本發(fā)明的實踐中得到教導(dǎo)。本發(fā)明的目標(biāo)和其他優(yōu)點可以通過下面的說明書和權(quán)利要 求書來實現(xiàn)和獲得。


為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進 一步的詳細(xì)描述，其中圖1為本發(fā)明的四軸飛行器結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為主機體第一層布置示意圖；圖3為主機體第二層布置示意圖；圖4為飛行控制單元各部件連接示意圖；圖5為主機體第三層布置示意圖；圖6為四軸飛行器的側(cè)視圖；圖7為可調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為圖像數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的連接示意圖。
具體實施例方式以下將參照附圖，對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行詳細(xì)的描述。應(yīng)當(dāng)理解，優(yōu)選實施例 僅為了說明本發(fā)明，而不是為了限制本發(fā)明的保護范圍。如圖1所示，本發(fā)明的基于四軸飛行器的橋梁檢測機器人，包括四軸飛行器，四軸 飛行器包括主機體1、四組電機安裝罩2、四組支撐臂3和多組幾何形狀相同且成對的幾何 旋翼4，四組電機安裝罩2分別通過支撐臂3與主機體1相連接，幾何旋翼4分別設(shè)置在電 機安裝罩2上，四軸飛行器整體呈“十”字狀，四組支撐臂3處于同一平面且相互之間的夾 角為90°。本實施例中，主機體按照從下向上的順序，依次分為水平設(shè)置的三層安裝架，其 中，第一、二層用來安裝機載飛行控制單元，第三層的主機體縱向高度最高，在其軸向上設(shè) 置貫通的安裝通道，安裝通道內(nèi)部設(shè)置有自適應(yīng)配合調(diào)整裝置，設(shè)置在主機體頂部的安裝 平臺16通過自適應(yīng)配合調(diào)整裝置與主機體相連接，在安裝平臺上設(shè)置有攝像單元；機載飛行控制單元包括單片機主控板7、三自由度陀螺儀8、三軸加速度器9和用 于測量飛行高度的氣壓高度傳感器10。其中，三自由度陀螺儀8和三軸加速度器9將飛行 器的飛行姿態(tài)信號傳輸至單片機主控板7，通過飛行器的平衡算法處理，調(diào)整四個無刷電機 的輸出電壓，使無刷電機的轉(zhuǎn)速增加或者減少，使飛行器保持平衡，當(dāng)飛行器到達指定目標(biāo) 時，氣壓高度傳感器采集高度數(shù)據(jù)，并配合三自由度陀螺儀和三軸加速度器，將使飛行器自 動懸停在指定目標(biāo)；機載飛行控制單元還包括高精度測距儀6，高精度測距儀6設(shè)置在安裝平臺上，用 于測量飛行器與橋梁的各個方向的距離，使飛行器與橋體保持一個最佳位置，保證高精度 攝像裝置能夠拍攝到最佳圖像。與機載飛行控制單元相配合的是地面控制單元，機載飛行控制單元和地面控制單元組成總控制系統(tǒng)，來控制整個飛行器的空中飛行、懸停、定位和姿態(tài)控制，地面控制單元 包括控制微機27、無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊28和遙控裝置29。機載飛行控制單元通過無線數(shù)據(jù)收 發(fā)模塊28實時接收發(fā)射飛行器的各種飛行數(shù)據(jù)并顯示，包括電池電壓、坐標(biāo)、高度、方向、 姿態(tài)、飛行時間、飛行速度、飛行路徑、距起飛點的距離、環(huán)境溫度、風(fēng)速、電機工作狀態(tài)、遙 控器信號強度、GPS狀態(tài)等重要信息，同時發(fā)出相應(yīng)的控制指令。本實施例中，四軸飛行器還搭載有OSD自動導(dǎo)航儀11和飛行姿態(tài)調(diào)整攝像頭5，將 橋梁的3D模型圖數(shù)據(jù)導(dǎo)入OSD自動導(dǎo)航儀11，并借助航點規(guī)劃編輯器創(chuàng)建詳細(xì)飛行航線規(guī) 劃，讓飛行器按照預(yù)先規(guī)劃好的航線自動飛行，飛行姿態(tài)調(diào)整攝像頭5通過圖像處理算法 找到橋梁的特征點，在特征點進行多種拍攝計劃，包括特征點360度全景拍攝、圍著特征點 目標(biāo)進行環(huán)繞拍攝、沿飛行航線定距、定點拍攝。規(guī)劃好的飛行航線能夠以3D方式顯示在 控制微機的監(jiān)控屏幕上。如圖2和圖3所示，本實施例中，飛行姿態(tài)調(diào)整攝像頭5和高精度測距儀6設(shè)置在 主機體第一層上，單片機主控板7、三自由度陀螺儀8、三軸加速度器9、氣壓高度傳感器10 和OSD自動導(dǎo)航儀11設(shè)置在主機體的第二層上。如圖4所示，該圖清楚地表示出機載飛行控制單元各部件之間的連接關(guān)系。如圖5和圖6所示，自適應(yīng)調(diào)整裝置包括外環(huán)體12和內(nèi)環(huán)體13，外環(huán)體12的左 右兩側(cè)分別通過阻尼軸承I 14與安裝通道的內(nèi)壁相連接且與四組支撐臂所處的平面相平 行，外環(huán)體可以阻尼軸承I 14的中軸線為軸實現(xiàn)前后轉(zhuǎn)動；內(nèi)環(huán)體13設(shè)置在外環(huán)體內(nèi)部且 與外環(huán)體12處于同一平面上，內(nèi)環(huán)體13的上下兩側(cè)分別通過阻尼軸承II 15與外環(huán)體12 的上下兩側(cè)相連接，內(nèi)環(huán)體13可以阻尼軸承II 15的中軸線為軸實現(xiàn)左右轉(zhuǎn)動；阻尼軸承 I 14和阻尼軸承II 15的軸線夾角為90° ；該結(jié)構(gòu)在整體上可以保證內(nèi)環(huán)體13在任意方 向上的活動，內(nèi)環(huán)體13的下方掛有配重塊17使重心向下，內(nèi)環(huán)體13的上方連接在安裝平 臺16的下部，當(dāng)飛行器受外界干擾發(fā)生傾斜或者由于螺旋槳高速轉(zhuǎn)動使機身發(fā)生抖動時， 由于軸承與配重塊的作用，可以有效的減小高精度攝像裝置的抖動和傾斜。攝像單元包括可調(diào)節(jié)裝置和高精度攝像裝置21，高精度攝像裝置21通過可調(diào)節(jié) 裝置與安裝平臺16固定連接，如圖7所示，可調(diào)節(jié)裝置包括旋轉(zhuǎn)底座18、垂直高度調(diào)節(jié)支桿 19和水平長度調(diào)節(jié)支桿20，旋轉(zhuǎn)底座18通過步進電機I固定在安裝平臺16上，用于實現(xiàn) 高精度攝像裝置在水平方向上的360°轉(zhuǎn)動；垂直高度調(diào)節(jié)支桿19的一端與旋轉(zhuǎn)底座相連 接，另一端與水平長度調(diào)節(jié)支桿20相連接，垂直高度調(diào)節(jié)支桿19上設(shè)置有步進電機II，用 于實現(xiàn)高精度攝像裝置在垂直方向上的上下移動；水平長度調(diào)節(jié)支桿20水平設(shè)置，其一端 與垂直高度調(diào)節(jié)支桿19相連接，另一端用于固定高精度攝像裝置21，水平長度調(diào)節(jié)支桿上 設(shè)置有步進電機III，用于實現(xiàn)高精度攝像裝置在水平方向上的前后移動；步進電機I、步 進電機II和步進電機III通過遙控裝置進行控制，從而實現(xiàn)高精度攝像裝置的水平旋轉(zhuǎn)、 上下升降和前后移動，使高精度攝像機能夠拍攝到更寬泛的面積，在需要進行近距離拍攝 時，還可以伸縮至貼近結(jié)構(gòu)表面進行拍照，達到精細(xì)入微的效果。為了進一步減小相機抖動，高精度攝像機采用了光學(xué)防抖和軟件防抖，“光學(xué)防 抖”是一種是依靠相機內(nèi)置的精密陀螺儀和一組可移動鏡片，來計算并修正抖動造成的光 線偏移，避免模糊；而軟件防抖就是通過增加感光度ISO值來提高快門速度，同樣能達到防 抖效果。
與攝像單元配合的是地面圖像處理單元，攝像單元和地面圖像處理單元組成圖像 數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，實現(xiàn)對橋梁相關(guān)部位的拍攝、數(shù)據(jù)傳遞和分析。如圖8所示，攝像單元還包括無線視頻傳輸模塊22，高精度攝像裝置21攝得的視 頻和圖片通過無線視頻傳輸模塊22傳輸至至地面圖像處理單元；地面圖像處理單元包括 圖像處理主機26、圖像采集卡25和無線視頻接收模塊24。無線視頻傳輸模塊22可以及時 的將飛行姿態(tài)調(diào)整攝像頭5和高精度攝像裝置21采集到的損傷視頻和圖片傳輸?shù)綀D像處 理主機26上。服務(wù)器將攝像機采集到的損傷圖像進行拼接，包括以下步驟a)圖像預(yù)處理包括數(shù)字圖像處理的基本操作(去噪、邊緣提取、直方圖處理等)、 建立圖像的匹配模板以及對圖像進行某種變換(如傅里葉變換、小波變換等)等操作；b)圖像配準(zhǔn)就是采用一定的匹配策略，找出待拼接圖像中的模板或特征點在參 考圖像中對應(yīng)的位置，進而確定兩幅圖像之間的變換關(guān)系；c)建立變換模型根據(jù)模板或者圖像特征之間的對應(yīng)關(guān)系，計算出數(shù)學(xué)模型中的 各參數(shù)值，從而建立兩幅圖像的數(shù)學(xué)變換模型；d)統(tǒng)一坐標(biāo)變換根據(jù)建立的數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)換模型，將待拼接圖像轉(zhuǎn)換到參考圖像的坐 標(biāo)系中，完成統(tǒng)一坐標(biāo)變換；e)融合重構(gòu)將帶拼接圖像的重合區(qū)域進行融合得到拼接重構(gòu)的平滑無縫全景 圖像。四軸飛行器可以采用聚合物鋰電池供電，由于聚合物鋰電池安全性能好不容易爆 炸，重量輕，容量大，內(nèi)阻小，放電特性佳，有利于飛行器的大電流供應(yīng)；在條件許可的情況 下，四軸飛行器也可以采用有線供電的方式，通過一定長度的電源線連接飛行器和地面電 源，使用時，從橋的上方將飛行器飛下去，從而可以有效增加測量時間。最后說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較 佳實施例對本發(fā)明進行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本發(fā)明的技 術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明 的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
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權(quán)利要求
基于四軸飛行器的橋梁檢測機器人，包括四軸飛行器，所述四軸飛行器包括主機體、四組電機安裝罩、四組支撐臂和多組幾何形狀相同且成對的幾何旋翼，四組電機安裝罩分別通過支撐臂與主機體相連接，所述幾何旋翼分別設(shè)置在電機安裝罩上，所述四軸飛行器整體呈“十”字狀，所述四組支撐臂處于同一平面且相互之間的夾角為90°，其特征在于所述主機體的軸向上設(shè)置貫通的安裝通道，所述安裝通道內(nèi)部設(shè)置有自適應(yīng)配合調(diào)整裝置；所述主機體上還設(shè)置有機載飛行控制單元和安裝平臺，所述安裝平臺通過自適應(yīng)配合調(diào)整裝置與主機體相連接，所述安裝平臺上設(shè)置有攝像單元；所述自適應(yīng)調(diào)整裝置包括外環(huán)體和內(nèi)環(huán)體，所述外環(huán)體的左右兩側(cè)分別通過阻尼軸承I與安裝通道的內(nèi)壁相連接且與四組支撐臂所處的平面相平行，所述外環(huán)體可以通過阻尼軸承I的中軸線為軸實現(xiàn)前后轉(zhuǎn)動；所述內(nèi)環(huán)體設(shè)置在外環(huán)體內(nèi)部且與外環(huán)體處于同一平面上，所述內(nèi)環(huán)體的上下兩側(cè)分別通過阻尼軸承II與外環(huán)體的上下兩側(cè)相連接，所述內(nèi)環(huán)體可以通過阻尼軸承II的中軸線為軸實現(xiàn)左右轉(zhuǎn)動；所述阻尼軸承I和阻尼軸承II的軸線夾角為90°；所述安裝平臺的下部與內(nèi)環(huán)體的上部相連接，所述內(nèi)環(huán)體的下部安裝有配重塊；所述橋梁檢測機器人還包括地面控制單元和地面圖像處理單元，所述機載飛行控制單元和地面控制單元組成總控制系統(tǒng)，所述攝像單元和地面圖像處理單元組成圖像數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四軸飛行器的橋梁檢測機器人，其特征在于所述機載 飛行控制單元包括單片機主控板、三自由度陀螺儀、飛行姿態(tài)調(diào)整攝像頭和三軸加速度器， 通過三自由度陀螺儀和三軸加速度器將飛行器的飛行姿態(tài)信號傳輸至單片機主控板，單片 機主控板自動控制機器人的飛行姿態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于四軸飛行器的橋梁檢測機器人，其特征在于所述機載 飛行控制單元還包括OSD自動導(dǎo)航儀。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于四軸飛行器的橋梁檢測機器人，其特征在于所述機載 飛行控制單元還包括用于測量飛行高度的高度傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于四軸飛行器的橋梁檢測機器人，其特征在于所述機載 飛行控制單元還包括高精度測距儀，所述高精度測距儀設(shè)置在安裝平臺上，用于測量飛行 器與橋梁的各個方向的距離。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四軸飛行器的橋梁檢測機器人，其特征在于所述地面 控制單元包括控制微機、無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊和遙控裝置。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于四軸飛行器的橋梁檢測機器人，其特征在于所述攝像 單元包括可調(diào)節(jié)裝置和高精度攝像裝置，所述高精度攝像裝置通過可調(diào)節(jié)裝置與安裝平臺 固定連接，所述可調(diào)節(jié)裝置包括旋轉(zhuǎn)底座、垂直高度調(diào)節(jié)支桿和水平長度調(diào)節(jié)支桿，所述 旋轉(zhuǎn)底座通過步進電機I固定在安裝平臺上，用于實現(xiàn)高精度攝像裝置在水平方向上的 360°轉(zhuǎn)動；所述垂直高度調(diào)節(jié)支桿的一端與旋轉(zhuǎn)底座相連接，另一端與水平長度調(diào)節(jié)支桿 相連接，所述垂直高度調(diào)節(jié)支桿上設(shè)置有步進電機II，用于實現(xiàn)高精度攝像裝置在垂直方 向上的上下移動；所述水平長度調(diào)節(jié)支桿水平設(shè)置，其一端與垂直高度調(diào)節(jié)支桿相連接，另 一端用于固定高精度攝像裝置，所述水平長度調(diào)節(jié)支桿上設(shè)置有步進電機III，用于實現(xiàn)高精度攝像裝置在水平方向上的前后移動；所述步進電機I、步進電機II和步進電機III通過遙控裝置進行控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于四軸飛行器的橋梁檢測機器人，其特征在于所述攝像 單元還包括無線視頻傳輸模塊和圖像存儲模塊，所述高精度攝像裝置攝得的視頻和圖片通 過圖像存儲模塊進行存儲并通過無線視頻傳輸模塊傳輸至地面圖像處理單元。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于四軸飛行器的橋梁檢測機器人，其特征在于所述地面 圖像處理單元包括圖像處理主機、圖像采集卡和無線視頻接收模塊。全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于四軸飛行器的橋梁檢測機器人，包括四軸飛行器，四軸飛行器的主機體的軸向上設(shè)置貫通的安裝通道，所述安裝通道內(nèi)部設(shè)置有自適應(yīng)配合調(diào)整裝置；主機體上還設(shè)置有機載飛行控制單元和安裝平臺，安裝平臺通過自適應(yīng)配合調(diào)整裝置與主機體相連接，安裝平臺上設(shè)置有攝像單元，機載飛行控制單元和地面控制單元組成總控制系統(tǒng)，攝像單元和地面圖像處理單元組成圖像數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，本發(fā)明利用具有超強空中穩(wěn)定性的四軸飛行器作為基本設(shè)備載體，通過無線攝像控制、高精度測距儀實現(xiàn)橋梁檢測位置的自動感知與巡線，并且能夠?qū)⒏呔扰恼赵O(shè)備移動至橋梁待檢測部位，從而實現(xiàn)無人控制下的自動橋梁損傷檢測與識別。
文檔編號G01C11/00GK101914893SQ20101022316
公開日2010年12月15日 申請日期2010年7月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月9日
發(fā)明者劉玉龍, 周志祥, 張奔牛, 曹建秋, 許登元 申請人:重慶交通大學(xué)