專利名稱：一種慣性測(cè)量單元以及動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于油田、鉆探、勘探用慣性測(cè)量領(lǐng)域，尤其涉及一種慣性測(cè)量單元以 及動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在油田開(kāi)發(fā)的初期，由于測(cè)井技術(shù)落后，加上鉆井和開(kāi)發(fā)技術(shù)的限制，鉆桿在地下 的實(shí)際運(yùn)行軌跡并不十分清楚。而且開(kāi)發(fā)過(guò)程中只注重主力油藏的開(kāi)發(fā)，而邊遠(yuǎn)、臨近的復(fù) 雜油藏、薄油藏沒(méi)有得到有效開(kāi)發(fā)，且呈不均勻狀態(tài)分布。剩余油藏潛力巨大，如果在避免風(fēng)險(xiǎn)的情況下進(jìn)行有效開(kāi)發(fā)，將會(huì)促進(jìn)油田增油 上產(chǎn)目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)。在石油資源日益枯竭的情況下，如何使老油井煥發(fā)新的活力，改善油田的 整體開(kāi)發(fā)效果，充分開(kāi)采老油區(qū)剩余油氣資源，提高油氣資源的采收率；同時(shí)在新油井開(kāi)發(fā) 過(guò)程中，如何為鉆頭走向提供正確的控制信息，提高油井的產(chǎn)出效費(fèi)比，運(yùn)用現(xiàn)代測(cè)斜技術(shù) 是一種必不可少的手段。目前國(guó)內(nèi)各油田廣泛使用的測(cè)斜儀器主要是磁通門測(cè)斜儀，它采用三軸正交磁通 門測(cè)量地球磁場(chǎng)矢量和三軸正交加速度計(jì)測(cè)量地球重力矢量，測(cè)量方法簡(jiǎn)單，性能穩(wěn)定可 靠，但只能用于無(wú)磁污染的裸眼井，對(duì)于套管井、加密井、叢式井卻無(wú)能無(wú)力。在這種情況 下，采用陀螺測(cè)斜儀可以進(jìn)行穩(wěn)定可靠的測(cè)量。國(guó)內(nèi)測(cè)斜儀器中使用較多的陀螺測(cè)斜儀由一個(gè)雙自由度的撓性陀螺和兩或三個(gè) 石英加速度計(jì)所組成。這種測(cè)斜儀采用靜態(tài)點(diǎn)測(cè)方法，在測(cè)斜過(guò)程中必須保持儀器靜止2、 3分鐘。而且連續(xù)兩個(gè)測(cè)量點(diǎn)間的數(shù)據(jù)無(wú)法獲得，只能依靠對(duì)兩測(cè)量點(diǎn)間的數(shù)據(jù)取平均值來(lái) 近似估計(jì)。為了獲得油井更多信息，必須增加測(cè)量點(diǎn)，這樣大大降低了測(cè)量效率。目前也有單位在研發(fā)光纖陀螺測(cè)斜儀，光纖陀螺抗震性好，但其對(duì)溫度非常敏感， 而且光纖陀螺的精度與其大小呈正比，而井下溫度高，對(duì)儀器的外徑要求也很嚴(yán)格，所以一 定時(shí)期內(nèi)光纖陀螺測(cè)斜儀要占主導(dǎo)地位還需要很長(zhǎng)的路要走。動(dòng)力調(diào)諧陀螺技術(shù)成熟，價(jià)格較低，開(kāi)發(fā)一種基于動(dòng)力調(diào)諧陀螺的連續(xù)測(cè)斜儀是 市場(chǎng)的必然要求。

實(shí)用新型內(nèi)容為了解決背景技術(shù)中存在的上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種能全方位測(cè)量 和連續(xù)測(cè)量井眼軌跡以及提高測(cè)量效率的慣性測(cè)量單元以及動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)。本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是本實(shí)用新型提供了一種慣性測(cè)量單元，其特殊之 處在于所述慣性測(cè)量單元包括測(cè)量短節(jié)骨架、第一動(dòng)力調(diào)諧陀螺、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架、第二動(dòng) 力調(diào)諧陀螺、第一加速度計(jì)、第二加速度計(jì)、第三加速度計(jì)、電機(jī)；所述第一動(dòng)力調(diào)諧陀螺沿 測(cè)量短節(jié)骨架的徑向方向設(shè)置于測(cè)量短節(jié)骨架上；所述第二動(dòng)力調(diào)諧陀螺沿旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架 的軸向方向設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架上；所述第一加速度計(jì)、第二加速度計(jì)以及第三加速度計(jì) 依次沿旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架的軸向方向正交設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架的軸向方向上；所述第二動(dòng)力調(diào)諧陀螺設(shè)置于第一動(dòng)力調(diào)諧陀螺和第一加速度計(jì)之間；所述測(cè)量短節(jié)骨架和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架 同軸；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架繞旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架軸線旋轉(zhuǎn)。上述慣性測(cè)量單元還包括光電編碼盤，所述光電編碼盤設(shè)置于電機(jī)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨 架之間并套接于電機(jī)上；所述光電編碼盤控制電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架繞軸線旋轉(zhuǎn)。上述第一加速度計(jì)、第二加速度計(jì)以及第三加速度計(jì)是石英加速度計(jì)。上述石英加速度計(jì)是石英撓性加速度計(jì)。上述電機(jī)是直流伺服電機(jī)。一種動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)，其特殊之處在于所述動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜 系統(tǒng)包括如上述的慣性測(cè)量單元以及與慣性測(cè)量單元相連的電源。上述動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)還包括遙傳電子單元以及信號(hào)采集及處理單元， 所述遙傳電子單元通過(guò)信號(hào)采集及處理單元和慣性測(cè)量單元相連。上述動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)還包括減震引鞋，所述減震引鞋和慣性測(cè)量單元 相連。上述信號(hào)采集及處理單元包括采樣器、放大器、濾波器、調(diào)理器、AD轉(zhuǎn)換器、可編 程邏輯器件CPLD以及數(shù)字信號(hào)處理器DSP ；所述采樣器、放大器、濾波器、調(diào)理器、AD轉(zhuǎn)換 器、可編程邏輯器件CPLD以及數(shù)字信號(hào)處理器DSP依次連接。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是本實(shí)用新型采用捷聯(lián)慣性導(dǎo)航技術(shù)的陀螺測(cè)斜儀能全方位 測(cè)量和連續(xù)測(cè)量井眼軌跡，既可以提高測(cè)量效率，又能獲得較單點(diǎn)測(cè)斜更多的信息。本實(shí)用 新型在鉆井或測(cè)井過(guò)程中通過(guò)對(duì)測(cè)斜儀的瞬時(shí)角速度進(jìn)行積分來(lái)獲得測(cè)斜儀沿三個(gè)軸向 旋轉(zhuǎn)的角度，實(shí)時(shí)輸出油井的方位信息。同時(shí)為了消除噪聲干擾、陀螺的隨機(jī)漂移，采用卡 爾曼濾波方法對(duì)輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。測(cè)斜過(guò)程只需要儀器完成一次從井口到井底或從井底 到井口的運(yùn)動(dòng)，便可以得到油井的完整信息。

圖1是本實(shí)用新型所提供的慣性測(cè)量單元的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型所提供的動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實(shí)用新型所采用的信號(hào)采集及處理單元框圖；圖4是本實(shí)用新型所提供的動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)信號(hào)框圖。
具體實(shí)施方式
參見(jiàn)圖1，本實(shí)用新型首先提供了一種慣性測(cè)量單元8，該慣性測(cè)量單元是由兩 個(gè)動(dòng)力調(diào)諧陀螺和三個(gè)石英撓性加速度計(jì)組成，包括測(cè)量短節(jié)骨架81，第一動(dòng)力調(diào)諧陀螺 82，上端軸承83，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架84，第二動(dòng)力調(diào)諧陀螺85，三個(gè)正交方向安裝的第一速度計(jì) 86、第二加速度計(jì)87、第三加速度計(jì)88，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)下端軸承89，光電編碼盤810，直流伺服電 機(jī)811。第一動(dòng)力調(diào)諧陀螺82沿測(cè)量短節(jié)骨架81的徑向方向設(shè)置于測(cè)量短節(jié)骨架81上； 第二動(dòng)力調(diào)諧陀螺85沿旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架84的軸向方向設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架84上；第一加速 度計(jì)86、第二加速度計(jì)87以及第三加速度計(jì)88沿依次旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架84的軸向方向正交設(shè) 置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架84的軸向方向上；測(cè)量短節(jié)骨架81和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架84同軸；旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 骨架84設(shè)置于光電編碼盤810上方；光電編碼盤810控制直流伺服電機(jī)811驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)
4骨架84繞軸線旋轉(zhuǎn)。第一加速度計(jì)86、第二加速度計(jì)87以及第三加速度計(jì)88是石英撓性 加速度計(jì)。旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架84由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)811可繞旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架84的軸線旋轉(zhuǎn)任意角 度，此旋轉(zhuǎn)角度通過(guò)光電編碼盤810控制，第一動(dòng)力調(diào)諧陀螺82、第二動(dòng)力調(diào)諧陀螺85與第 一速度計(jì)86、第二加速度計(jì)87、第三加速度計(jì)88機(jī)械編排參照?qǐng)D2，第一動(dòng)力調(diào)諧陀螺82、 第二動(dòng)力調(diào)諧陀螺85與第一速度計(jì)86、第二加速度計(jì)87、第三加速度計(jì)88通過(guò)精密校準(zhǔn)， 三軸保持高度一致。根據(jù)慣性導(dǎo)航原理，儀器工作時(shí)先在井口或井底進(jìn)行初始對(duì)準(zhǔn)，獲得初 始捷聯(lián)矩陣，然后采用捷聯(lián)慣導(dǎo)算法來(lái)測(cè)量方位角、工具面角和傾斜角。參見(jiàn)圖2，本實(shí)用新型還提供了一種基于慣性測(cè)量單元8的動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè) 斜系統(tǒng)，包括地面部分和井下部分。地面部分包括地面計(jì)算機(jī)1，地面控制箱2 ；地面計(jì)算機(jī) 通過(guò)以太網(wǎng)連接線與地面控制箱連接，地面控制箱通過(guò)單芯電纜3與井下部分連接；井下 部分包括馬龍頭4，二次電源倉(cāng)5，遙傳電子單元6，信號(hào)采集及處理單元7，慣性測(cè)量單元8， 儀器減震引鞋9。遙傳電子單元6包括接收模塊和發(fā)送模塊，接收模塊是將調(diào)制于單芯電纜上的信 號(hào)解調(diào)后送給微處理器，它包括電容器和信號(hào)調(diào)理電路，電容器負(fù)責(zé)信號(hào)解調(diào)，調(diào)理電路負(fù) 責(zé)將解調(diào)后的信號(hào)轉(zhuǎn)換成適合處理器外設(shè)電平需要的信號(hào)。發(fā)送模塊是將處理器輸出信號(hào) 耦合到電壓較高的電纜芯上，通過(guò)電纜芯將數(shù)據(jù)傳回到地面，它包括功率放大電路和電容 器，功率放大電路將微處理器輸出信號(hào)進(jìn)行功率放大后，經(jīng)電容調(diào)制到單芯電纜上?，F(xiàn)有 TD823功放集成、擴(kuò)大運(yùn)算放大器輸出功率電路等都可以實(shí)現(xiàn)其功能。地面部分由一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)和地面控制箱組成。微型計(jì)算機(jī)用來(lái)控制井下儀器工 作，其通過(guò)Khernet接口與地面控制箱連接，地面控制箱完成向井下發(fā)送指令和將井下測(cè) 量數(shù)據(jù)解碼后傳給地面計(jì)算機(jī)，另外為井下儀器提供電源供電，其通過(guò)單芯電纜與井下儀 器連接。井下部分處理任務(wù)包括(1)利用存儲(chǔ)的標(biāo)定數(shù)據(jù)對(duì)陀螺和加速度計(jì)的輸出進(jìn)行在線補(bǔ)償。(2)對(duì)補(bǔ)償后的陀螺和加速度計(jì)輸出進(jìn)行卡爾曼濾波。(3)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)解算。整個(gè)操作過(guò)程中，地面部分和井下部分保持通信，使測(cè)量數(shù)據(jù)發(fā)回地面用于存儲(chǔ) 和顯示，所有與慣性系統(tǒng)和慣性輔助處理系統(tǒng)有關(guān)的信號(hào)處理都在井下處理器內(nèi)完成。參見(jiàn)圖3，信號(hào)采集及處理單元7由兩個(gè)動(dòng)力調(diào)諧陀螺測(cè)量的角速率信息、三個(gè)石 英加速度計(jì)測(cè)量的比力信息、溫度傳感器測(cè)量的慣性測(cè)量單元溫度信息經(jīng)過(guò)采樣、放大、濾 波、調(diào)理環(huán)節(jié)處理后送給8路并行A/D轉(zhuǎn)換器ADS1278后，送給CPLD芯片EPM7256進(jìn)行處 理，完成后將處理結(jié)果送CPU進(jìn)行慣性導(dǎo)航算法解算，信號(hào)采集及處理單元7包括采樣器、 放大器、濾波器、調(diào)理器、轉(zhuǎn)換器、可編程邏輯器件CPLD以及數(shù)字信號(hào)處理器DSP ；采樣器、 放大器、濾波器、調(diào)理器、轉(zhuǎn)換器、可編程邏輯器件CPLD以及數(shù)字信號(hào)處理器DSP依次連接。本實(shí)用新型系統(tǒng)信號(hào)框圖如圖4所示。本實(shí)用新型是具體工作時(shí)1.機(jī)械編排原理參照?qǐng)D1，兩個(gè)動(dòng)力調(diào)諧陀螺和三個(gè)石英撓性加速度計(jì)安裝骨架在機(jī)械加工過(guò)程中通過(guò)精密校準(zhǔn)，三軸保持高度一致，安裝誤差小于1°，安裝時(shí)第一動(dòng)力調(diào)諧陀螺82的X 向敏感軸與第三加速度計(jì)88的敏感軸方向保持一致，第一動(dòng)力調(diào)諧陀螺82的Y向敏感軸 與第一加速度計(jì)86的敏感軸方向保持一致，第二動(dòng)力調(diào)諧陀螺85的X向敏感軸與第一動(dòng) 力調(diào)諧陀螺82的X向敏感軸方向保持一致，第二動(dòng)力調(diào)諧陀螺85的Y向敏感軸與第二加 速度計(jì)87的敏感軸方向保持一致。2.傳感器數(shù)學(xué)模型動(dòng)力調(diào)諧陀螺測(cè)量的角速率測(cè)量值(御)可用數(shù)學(xué)的方法表達(dá)成如下形式
#=(1+ ) 0)Χ+Β χ(1)式中Sx------標(biāo)度因數(shù)誤差；MY, Mz------交叉耦合系數(shù)；ω χ------陀螺繞其輸入軸的旋轉(zhuǎn)速率；ax, ay-------沿輸入軸的加速度；az------沿自轉(zhuǎn)軸的加速度；Bfx------對(duì)加速度不敏感的零偏系數(shù)；Bgx，Bgy------對(duì)加速度敏感的零偏系數(shù)；Baxz------非等彈性零偏系數(shù)；nx------隨機(jī)誤差。加速度計(jì)測(cè)量的加速度衫可分別用沿其敏感軸\的加速度以及沿?cái)[軸 和鉸鏈
軸^的加速度來(lái)表示
^0 = ( 1+ ) ax + MYay + Mzaz + 盡 + Bvaxay +nx(2)式中Sx------標(biāo)度因數(shù)誤差；MY, Mz------交叉耦合系數(shù)；Bf------測(cè)量零偏；Bv------振擺誤差系數(shù)；nx------隨機(jī)零偏。影響傳感器的主要輸出誤差為確定性部分的刻度因數(shù)誤差、零偏和非確定性部分 的隨機(jī)噪聲誤差。在外部環(huán)境保持不變的情況下，傳感器刻度因數(shù)的非線性度較小，因此在 工作境變化不大的應(yīng)用中，可以不考慮非線性造成的影響。根據(jù)儀器指標(biāo)，忽略部分因素， 最終確定陀螺儀和加速度計(jì)的數(shù)學(xué)模型如下
#^(1+ ) % + Bix(3)
^0^(!+^x) ax+Bf(4)[0062]3.初始對(duì)準(zhǔn)初始對(duì)準(zhǔn)的目的是確定捷聯(lián)矩陣的初始值。測(cè)斜儀使用一個(gè)沿儀器軸向安裝的第 二動(dòng)力調(diào)諧陀螺85測(cè)量地球自轉(zhuǎn)角速度的兩個(gè)水平分量，通過(guò)三個(gè)正交安裝的石英撓性 第一速度計(jì)86、第二加速度計(jì)87、第三加速度計(jì)88測(cè)量?jī)x器坐標(biāo)系三個(gè)軸向的重力加速度 分量，來(lái)確定儀器的初始位置。根據(jù)公式(5)、(6)、(7)進(jìn)行計(jì)算，得到傾斜角I，方位角A， 工具面角T。
權(quán)利要求1.一種慣性測(cè)量單元，其特征在于所述慣性測(cè)量單元包括測(cè)量短節(jié)骨架、第一動(dòng)力 調(diào)諧陀螺、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架、第二動(dòng)力調(diào)諧陀螺、第一加速度計(jì)、第二加速度計(jì)、第三加速度 計(jì)、電機(jī)；所述第一動(dòng)力調(diào)諧陀螺沿測(cè)量短節(jié)骨架的徑向方向設(shè)置于測(cè)量短節(jié)骨架上；所 述第二動(dòng)力調(diào)諧陀螺沿旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架的軸向方向設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架上；所述第一加速度 計(jì)、第二加速度計(jì)以及第三加速度計(jì)依次沿旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架的軸向方向正交設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 骨架的軸向方向上；所述第二動(dòng)力調(diào)諧陀螺設(shè)置于第一動(dòng)力調(diào)諧陀螺和第一加速度計(jì)之 間；所述測(cè)量短節(jié)骨架和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架同軸；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架繞旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架 軸線旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的慣性測(cè)量單元，其特征在于所述慣性測(cè)量單元還包括光電 編碼盤，所述光電編碼盤設(shè)置于電機(jī)和旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架之間并套接于電機(jī)上；所述光電編碼 盤控制電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架繞軸線旋轉(zhuǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的慣性測(cè)量單元，其特征在于所述第一加速度計(jì)、第二加 速度計(jì)以及第三加速度計(jì)是石英加速度計(jì)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的慣性測(cè)量單元，其特征在于所述石英加速度計(jì)是石英撓性 加速度計(jì)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的慣性測(cè)量單元，其特征在于所述電機(jī)是直流伺服電機(jī)。
6.一種動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)，其特征在于所述動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)包 括如權(quán)利要求1-5任一權(quán)利要求所述的慣性測(cè)量單元以及與慣性測(cè)量單元相連的電源。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)，其特征在于所述動(dòng)力調(diào)諧陀 螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)還包括遙傳電子單元以及信號(hào)采集及處理單元，所述遙傳電子單元通過(guò)信 號(hào)采集及處理單元和慣性測(cè)量單元相連。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)，其特征在于所述動(dòng)力調(diào) 諧陀螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)還包括減震引鞋，所述減震引鞋和慣性測(cè)量單元相連。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)，其特征在于所述信號(hào)采集及 處理單元包括采樣器、放大器、濾波器、調(diào)理器、AD轉(zhuǎn)換器、可編程邏輯器件CPLD以及數(shù)字 信號(hào)處理器DSP ；所述采樣器、放大器、濾波器、調(diào)理器、AD轉(zhuǎn)換器、可編程邏輯器件CPLD以 及數(shù)字信號(hào)處理器DSP依次連接。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種慣性測(cè)量單元和動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)，該慣性測(cè)量單元包括測(cè)量短節(jié)骨架、第一動(dòng)力調(diào)諧陀螺、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架、第二動(dòng)力調(diào)諧陀螺、第一加速度計(jì)、第二加速度計(jì)、第三加速度計(jì)、電機(jī)；所述第二動(dòng)力調(diào)諧陀螺沿旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架的軸向方向設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架上；所述第一加速度計(jì)、第二加速度計(jì)以及第三加速度計(jì)依次沿旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架的軸向方向正交設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)骨架的軸向方向上；該動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜系統(tǒng)包括如上述的慣性測(cè)量單元以及與慣性測(cè)量單元相連的電源；本實(shí)用新型提供了全方位測(cè)量、連續(xù)測(cè)量井眼軌跡以及提高測(cè)量效率的慣性測(cè)量單元以及動(dòng)力調(diào)諧陀螺連續(xù)測(cè)斜儀。
文檔編號(hào)G01P15/08GK201865663SQ20102021344
公開(kāi)日2011年6月15日 申請(qǐng)日期2010年6月3日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月3日
發(fā)明者劉建武, 李曉東, 胡國(guó)峰, 黃義軍, 黃向東 申請(qǐng)人:西安思坦儀器股份有限公司