專利名稱：航位推算標(biāo)高分量調(diào)整的制作方法
航位推算標(biāo)高分量調(diào)整背景MM 本文中公開的主題內(nèi)容涉及至少部分地在基于傳感器的航位推算的基礎(chǔ)上來調(diào)整估計位置的標(biāo)高分量。itl,諸如舉例而言全球定位系統(tǒng)(GPS)之類的衛(wèi)星定位系統(tǒng)(SPS)可在許多境況中提供可靠的導(dǎo)航。為了采集信息以確定定位，移動設(shè)備可接收來自SPS的定時信號。此類信息可被移動站用來估計定位，或者移動站可將該信息提供給網(wǎng)絡(luò)實體以進(jìn)行定位估計。然而，在一些境況中，移動站可能在接收信號時遭遇困難。例如，如果移動站位于建筑物內(nèi)部， 則可能會遇到困難。在此類境況中，來自位于移動設(shè)備中的傳感器的數(shù)據(jù)可被用于執(zhí)行航位推算導(dǎo)航以更新移動站的估計位置。然而，通過傳感器數(shù)據(jù)的航位推算可能招致一些誤差。在至少一些境框中，測量標(biāo)高變化可證明是非常具有挑戰(zhàn)性的。概述在一個方面，可確定移動站的估計初始位置，其中該估計初始位置包括標(biāo)高分量。 另外，在一方面，可至少部分地通過檢測移動站的位置關(guān)于該估計初始位置的變化來檢測建筑物的內(nèi)部特征。對位置變化的這種檢測可響應(yīng)于傳感器數(shù)據(jù)通過檢測標(biāo)高分量的變化來進(jìn)行。在另一方面，可使用與檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的信息來調(diào)整檢測到的標(biāo)高分量變化。附圖簡述將參考以下附圖來描述非限定性和非詳盡的示例，其中相同的附圖標(biāo)記貫穿各附圖指示相同的部分。

圖1是示例衛(wèi)星定位系統(tǒng)(SPQ和示例蜂窩網(wǎng)絡(luò)的框圖。圖2是對位置在SPS坐標(biāo)系中的建筑物的解說。圖3是示例慣性測量單元的框圖。圖4是用于調(diào)整檢測到的標(biāo)高變化的示例過程的流程圖。圖5是解說具有多個自由度的示例慣性測量單元的示圖。圖6是用于調(diào)整估計位置的標(biāo)高分量的示例過程的框圖。圖7是描繪對用戶在電梯中移動的檢測的解說。圖8是解說對用戶爬一段樓梯的檢測的示圖。圖9是納入了慣性測量單元的示例移動站的框圖。詳細(xì)描述貫穿本說明書引述的“一個示例”、“一個特征”、“一示例”或“一特征”意指結(jié)合該特征和/或示例所描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性包括在所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的至少一個特征和/或示例中。由此，短語“在一個示例中”、“一示例”、“在一個特征中”或“一特征”貫穿本說明書在各處的出現(xiàn)并非必然全部引述同一特征和/或示例。此外，特定特征、結(jié)構(gòu)、 或特性在一個或多個示例和/或特征中可被組合。
在一個示例中，一設(shè)備和/或系統(tǒng)可至少部分地基于從各衛(wèi)星接收到的信號來估計自己的位置。具體而言，此類設(shè)備和/或系統(tǒng)可獲得包括對相關(guān)聯(lián)的發(fā)射機(jī)與導(dǎo)航接收機(jī)之間的距離的近似的“偽距”測量。在特定示例中，此類偽距可在能夠處理來自一個或多個作為衛(wèi)星定位系統(tǒng)(SPS) —部分的空間飛行器(SV)的信號的接收機(jī)處確定。此類SPS 可包括例如全球定位系統(tǒng)(GPS) ,Galileo,Glonass,以上僅列舉了少數(shù)幾種，或可包括將來開發(fā)的任何SPS。為確定其位置，導(dǎo)航接收機(jī)可獲得到三顆或三顆以上SV的偽距測量以及它們在發(fā)射時的位置。知道了衛(wèi)星的軌道參數(shù)，就能夠針對任何時間點來演算這些衛(wèi)星位置。偽距測量隨后可至少部分地基于信號從衛(wèi)星行進(jìn)到該接收機(jī)的時間乘以光速來確定。 雖然本文中所描述的技術(shù)可作為GPS、EGN0S、WAAS、Glonass和/或(ialileo類型的SPS中位置確定的實現(xiàn)來提供以作為具體解說，但是應(yīng)理解這些技術(shù)也可應(yīng)用到其他類型的SPS， 并且所要求保護(hù)的主題內(nèi)容在這方面并不受到限定。對于一個或多個實施例，位置可包括三個元素(X，1，z)，該三個元素可包括例如經(jīng)度、緯度、和在一些境況中可被稱為海拔高度的標(biāo)高。如以上討論的，在一些境況中，移動站可能在接收供在獲得偽距測量中使用的信號時遇到困難。例如，如果此類移動站位于建筑物內(nèi)部，則可能會遇到困難。在此類境況中，來自位于移動設(shè)備中的傳感器的數(shù)據(jù)可被用于執(zhí)行航位推算導(dǎo)航導(dǎo)航以周期性地和/ 或連續(xù)地更新該移動設(shè)備的估計位置。然而，通過傳感器數(shù)據(jù)的航位推算可能招致一些誤差，并且在至少一些境況中，測量標(biāo)高變化可證明是特別具有挑戰(zhàn)性的。一般而言，確定移動站的標(biāo)高的準(zhǔn)確性可能低于確定經(jīng)度和緯度一般可能達(dá)到的準(zhǔn)確性。一般而言，航位推算導(dǎo)航可用已知的、或至少估計的位置開始。后續(xù)位置可通過標(biāo)識從初始的先前位置的位移(距離和方向)來計算。在一個示例中，納入到慣性測量單元中的傳感器可提供距離和方向信息。如所提及的，航位推算具有位移和航向誤差隨時間累積的缺點。誤差量可至少部分地取決于傳感器的準(zhǔn)確性和進(jìn)行測量的頻繁程度。較頻繁的測量一般而言可導(dǎo)致較少的誤差，而誤差可能會隨時間的流逝以及隨相對較小的誤差與當(dāng)進(jìn)行更多測量時進(jìn)一步的誤差復(fù)合而在總體上增大。短時間的測量區(qū)間可幫助提高準(zhǔn)確性，由準(zhǔn)確的傳感器來跟蹤距離和方向也是如此。然而，本文中描述的各種方面討論可藉以利用相對不昂貴的且或許準(zhǔn)確性較低的傳感器來執(zhí)行航位推算導(dǎo)航操作的諸技術(shù)，并且可至少部分地通過本文中描述的技術(shù)來補(bǔ)償誤差。如先前所提及的，對于一些移動站，傳感器可被用于執(zhí)行航位推算導(dǎo)航以檢測標(biāo)高變化。此類傳感器可包括例如納入到慣性測量單元中的加速計和陀螺儀。然而，具有足以在不存在SPS信號的情況下檢測標(biāo)高變化的準(zhǔn)確性且不具有過度誤差的慣性測量單元可能是相對昂貴的，和/或可能消費相對較大量的功率。為了解決這些問題，在一方面，如果移動站位于建筑物內(nèi)部，則隨著該移動站的用戶在該建筑物中四處移動時，該建筑物的各種特征中的任何特征可被移動站檢測，并且檢測到的特征可被用于調(diào)整由移動站測得的標(biāo)高變化。例如，如果移動站檢測到用戶已在電梯中從一個樓層移至下一樓層，那么這兩個樓層之間已知或估計的垂直距離就可被用于調(diào)整通過由移動站進(jìn)行的航位推算所檢測到的標(biāo)高變化，由此至少部分地校正累積誤差。在以下的討論中提供進(jìn)一步的示例和附加詳情。
如本文中所使用的，術(shù)語“標(biāo)高”旨在表示一個參考點與另一參考點之間的垂直距離。例如，術(shù)語“標(biāo)高”可表示對象與地平面之間的垂直距離。對于另一示例，術(shù)語“標(biāo)高” 可表示對象與海平面之間的海拔高度。對于又一示例，如果樓梯從第一水平升高到第一水平以上10英尺的高度，則該樓梯可被稱為具有10英尺的標(biāo)高。對于再一示例，如果樓梯從底樓通向底樓以下15英尺的地下室水平，則該樓梯可被稱為具有15英尺的標(biāo)高。然而， 這些僅僅是術(shù)語“標(biāo)高”的示例使用，并且所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的范圍在這些方面不受限定。并且，如本文中所使用的，術(shù)語“加速度”可指正加速度，并且也可指負(fù)加速度，后者有時也可被稱為減速度。此外，應(yīng)注意到演算垂直距離可涉及時間測量和加速度。在給定垂直加速度(或減速度)和所耗時間量的前提下，可演算垂直距離的變化。圖1是描繪示例蜂窩網(wǎng)絡(luò)120和示例衛(wèi)星定位系統(tǒng)(SPQ 110的示圖。在一方面， SPS 110可包括數(shù)個SV，例如SV 112、114和116。對于一示例，SPS 110可包括若干SPS中的任何SPS，諸如GPS、GlonasSWalileo等，但是所要求保護(hù)的主題的范圍在此方面不受限制。對于一個示例，蜂窩網(wǎng)絡(luò)120可包括基站132、134和136。當(dāng)然，其他示例可包括其他數(shù)目個基站，且圖1中描繪的基站的配置僅是示例配置。此外，如本文中所使用的，術(shù)語“基站”意味著包括通常安裝在已知位置且用于促成諸如舉例而言蜂窩網(wǎng)絡(luò)等無線網(wǎng)絡(luò)中的通信的任何無線通信站和/或設(shè)備。在另一方面，基站可被包括在各種電子設(shè)備類型的任何類型中。并且，盡管本文所描述的一些示例實施例提及通信收發(fā)機(jī)和各種網(wǎng)絡(luò)，但是一些實施例可包括移動站或其他無需連接至任何網(wǎng)絡(luò)或其他設(shè)備以執(zhí)行本文所描述的標(biāo)高分量調(diào)整操作的電子設(shè)備類型。如本文中所使用的，術(shù)語“移動站”(MQ指代定位可不時地變化的設(shè)備。作為幾個示例，定位的變化可包括方向、距離、取向等的變化。在特定示例中，移動站可包括蜂窩電話、無線通信設(shè)備、用戶裝備、膝上型計算機(jī)、其他個人通信系統(tǒng)(PCQ設(shè)備、個人數(shù)字助理 (PDA)、個人音頻設(shè)備(PAD)、便攜式導(dǎo)航設(shè)備、和/或其他便攜式通信設(shè)備。移動站還可包括適配成執(zhí)行由機(jī)器可讀指令控制的功能的處理器和/或計算平臺。在一個或多個方面，移動站150可與SV 112、114和116中的一個或多個SV以及與基站134通信。例如，移動站150可接收來自這些SV中的一個或多個SV和/或基站的信號傳播延遲信息。然而，如先前所討論的，在一些境況中，SPS信號可能是不可用的。在此類境況中，移動站150可執(zhí)行航位推算導(dǎo)航以估計位置的變化，包括例如標(biāo)高的變化。移動站150可至少部分地基于由移動站內(nèi)的一個或多個傳感器生成的信息來演算該移動站的定位。在以下更詳細(xì)的提供基于傳感器信息的測量的示例。在另一方面，定位確定演算可由諸如舉例而言圖1中所描繪的位置確定實體等位置服務(wù)器140來執(zhí)行而非在移動站150處執(zhí)行。例如，此類演算可以至少部分地基于由移動站150采集自SV 112、114、和116中的一個或多個SV的信息、以及與用于移動站150的一個或多個傳感器有關(guān)的信息。在又一方面，位置服務(wù)器140可將演算出的定位傳送給移動站150。另外，在另一方面，位置服務(wù)器140可包含與一個或多個建筑物的各種特征有關(guān)的信息的數(shù)據(jù)庫，該數(shù)據(jù)庫可被用于幫助調(diào)整在航位推算導(dǎo)航操作期間標(biāo)高演算的累積誤差，如以下更全面地討論的。圖2是對具有在SPS坐標(biāo)系中的位置214的建筑物210的解說。對于此示例，建筑物210具有估計位置88,-71. 55，321)，該估計位置是以緯度和經(jīng)度GPS坐標(biāo)以及參照海平面的標(biāo)高來給出的。盡管提到該位置的標(biāo)高元素參照海平面為準(zhǔn)，但是其他標(biāo)高基準(zhǔn)也是可能的，并且所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的范圍在此方面不受限定。在此示例中，標(biāo)高被表示為海平面以上的米數(shù)，但是同樣，所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的范圍不受如此限定。在圖2 中還描繪了移動站150。如果移動站150例如位于建筑物210的外部，那么該移動站150可以能夠從諸如圖1中所描繪的系統(tǒng)110之類的SPS系統(tǒng)接收SPS信號，并且移動站可以例如至少部分地基于這些SPS信號結(jié)合由PDE 140提供的信息來演算自己的估計位置。然而， 如果用戶將移動站150攜帶到建筑物210中，那么SPS信號可能是不可用的。在此類情境中，移動站150可以執(zhí)行航位推算導(dǎo)航操作以力圖跟蹤移動站的運(yùn)動并不斷地或者至少周期性地基于測得的運(yùn)動來更新該移動站的估計位置。在一方面，移動站150的估計位置可包括標(biāo)高分量，并且航位推算導(dǎo)航操作可嘗試跟蹤標(biāo)高的變化。如先前所提及的，航位推算測量由于其涉及標(biāo)高變化而可能易受誤差的影響，這些誤差可隨時間累積，從而在一些境況中產(chǎn)生不夠的準(zhǔn)確性。在一個方面，與建筑物210有關(guān)的信息可被用于調(diào)整由移動站150作出的標(biāo)高測量的變化。例如，假定用戶將移動站150 攜帶到建筑物210中，并且用戶搭乘電梯從底樓到三樓。移動站150可執(zhí)行航位推算演算以估計隨著移動站從底樓移到三樓而經(jīng)歷的標(biāo)高變化。如先前所描述的，此類測量可能招致累積誤差。然而，如果建筑物210的兩個樓層之間的距離是已知的，那么可以調(diào)整由移動站150演算出的估計標(biāo)高變化以補(bǔ)償累積誤差。對于本示例，在圖2中用樓層分隔212來標(biāo)示建筑物210的諸樓層之間的垂直距離。對于以上給出的示例，建筑物210的諸樓層之間的垂直距離是已知的值。然而，在其他示例中，此類信息可能不是已知的。在此類情境中，來自傳感器和/或計時器的信息可被用于演算估計位置變化，包括標(biāo)高變化。例如，如果用戶搭乘電梯從一個樓層到下一樓層，則移動站可基于電梯的速度和行程期間所流逝的時間量來演算估計標(biāo)高變化。當(dāng)然，這僅是一個示例。對于一些示例，在至少一些情形中可基于針對其他建筑物所觀察到的典型的樓層分隔值來估計諸樓層之間的距離。對于一示例，市區(qū)中的建筑物可被估計為具有一個樓層分隔值，并且郊區(qū)中的建筑物可被估計為具有另一個樓層分隔值。在一個方面，數(shù)據(jù)庫可被存儲，其中該數(shù)據(jù)庫包括關(guān)于數(shù)個建筑物的信息。在一示例中，建筑物可與SPS坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)，以使得移動設(shè)備可以能夠通過查閱建筑物的坐標(biāo)來請求建筑物信息。在另一方面， 可被存儲的關(guān)于建筑物的信息的類型可包括樓層分隔值、樓層平面圖、與電梯、自動扶梯、 樓梯、斜坡等有關(guān)的信息。對于一示例，就樓梯而言，可以存儲與梯級數(shù)目和單個梯級的平均高度有關(guān)的信息。與電梯有關(guān)的信息可涉及上升和下降的速率、加速度信息等。對于一個或多個示例，在給定與建筑物的上述內(nèi)部特征中的一個或多個內(nèi)部特征有關(guān)的信息的前提下，航位推算導(dǎo)航操作可得以增強(qiáng)并且誤差可至少部分地得到校正。當(dāng)然，盡管本文中描述的一些實施例利用關(guān)于建筑物信息的外部數(shù)據(jù)庫，但是在其中移動站在不連接至任何網(wǎng)絡(luò)且不訪問外部數(shù)據(jù)庫的情況下執(zhí)行標(biāo)高元素調(diào)整操作的其他實施例也是可能的。在另一方面，與建筑物210有關(guān)的信息可能對于移動站150而言是不可用的。在此示例中，并如將在以下更全面地討論的，移動站150可確定估計的初始位置。此類位置可以是在移動站150進(jìn)入建筑物210之前在SPS信號的輔助下所確定的最后位置。一旦丟失 SPS信號的接收，移動站150就可以著手進(jìn)行航位推算演算并可以至少部分地基于航位推算操作來對估計位置作出相對頻繁的調(diào)整。對于本示例，假定用戶將移動站150攜帶到建筑物210中并繼續(xù)爬樓梯到三樓。移動站150可檢測到用戶正在爬一組梯級，并且對一個示例而言可基于樓梯的已知或估計的質(zhì)量和/或特性來調(diào)整移動站150的估計位置的標(biāo)高分量。對于一個示例，移動站150可至少部分地響應(yīng)于該移動站檢測到用戶在爬樓梯而進(jìn)一步將樓層分隔值212用于調(diào)整估計位置的標(biāo)高分量。當(dāng)然，樓梯僅是建筑物的可被用于調(diào)整位置估計以校正累積誤差的內(nèi)部特征的一個示例，并且所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的范圍在這些方面不受限定。在檢測樓梯中，來自諸如以下描述的示例單元之類的慣性測量單元 (IMU)的信號可具有可被稱為“樓梯”的模式，如此命名是因為這些信號可按樓梯的方式從一個值跳到另一個值。這種模式可以類似于行走模式，但是將具有標(biāo)高變化以及橫向運(yùn)動。 各種IMU可呈現(xiàn)它們自己個體的模式，并且這些模式可能受該單元相對于地面的傾斜的影響。圖3是示例慣性測量單元300的框圖。對于此示例，IMU包括傳感器320和傳感器330、以及處理器310和存儲器340。對于本示例，處理器310可專用于直接與傳感器320 和330有關(guān)的操作，盡管所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的范圍在此方面并不受限定。傳感器320和330可包括各種傳感器類型中的任何類型。有各種各樣的傳感器可用以支持?jǐn)?shù)種應(yīng)用。這些傳感器可將物理現(xiàn)象轉(zhuǎn)換成模擬和/或電信號。此類傳感器可包括例如加速計。加速計可感測傳感器所體驗到的重力和任何其他力的方向。加速計可被用于感測線性和/或角運(yùn)動，并且還可被用于例如測量傾斜和/或側(cè)滾。又一傳感器類型可包括陀螺儀，陀螺儀測量科里奧利(Coriolis)效應(yīng)并可用在測量航向變化的應(yīng)用中或用在測量轉(zhuǎn)速中。另一傳感器類型可包括氣壓傳感器。氣壓傳感器可被用于測量大氣壓。氣壓傳感器的應(yīng)用可包括確定海拔高度。其他應(yīng)用可包括觀察大氣壓，因為其與天氣條件有關(guān)。另一類型的傳感器可包括可測量磁場強(qiáng)度并相應(yīng)地測量磁場方向的磁場傳感器。 羅盤是磁場傳感器的示例。羅盤可在汽車及行人導(dǎo)航應(yīng)用中的絕對航向確定上得到應(yīng)用。盡管圖3的示例將傳感器320和330描繪為同處理器310 —起被納入在分立的、 單獨封裝的IMU 300中，但是所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的范圍在此方面并不受限定，且使用未封裝在IMU中的分立傳感器的其他示例也是可能的。圖4是根據(jù)所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的用于調(diào)整檢測到的標(biāo)高變化的示例過程的流程圖。在一方面，在框410處，可確定移動站的估計初始位置，其中該估計初始位置包括標(biāo)高分量。在框420處，可至少部分地通過響應(yīng)于傳感器數(shù)據(jù)經(jīng)由檢測標(biāo)高分量的變化的方式進(jìn)行的對移動站的位置相對于估計初始位置的變化的檢測來檢測建筑物的內(nèi)部特征。 在另一方面，在框430處，可使用與檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的信息來調(diào)整檢測到的標(biāo)高分量變化。根據(jù)所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的其他示例過程可包括框410-430的全部或者與之相比更少或更多的框。此外，框410-430的次序僅僅是示例次序，并且所要求保護(hù)的主題的范圍在此方面不受限定。圖5是解說具有多個自由度的示例IMU 300的示圖。如上所提及的，在導(dǎo)航應(yīng)用中，可利用加速計、陀螺儀、地磁傳感器、以及壓力傳感器來提供各種可觀察度。在一方面， IMU 300可包括至少一個加速計和至少一個陀螺儀，但是所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的范圍在此方面并不受限定。對于一個示例并且如圖5中所描繪的，加速計和陀螺儀可提供6根軸的可觀察性(i，j，k，θ ,φ, ψ)。如以上所提及的，加速計可感測線性運(yùn)動(在諸如局部水平面之類的任何平面中的平移)?？蓞⒄罩辽僖桓S來測量此平移。加速計還可提供對物體的傾斜(側(cè)滾或俯仰)的測量。由此，有了加速計，對象在笛卡爾坐標(biāo)空間(i，j，k)中的運(yùn)動就可被感測，并且重力方向可被感測以估計該對象的側(cè)滾和俯仰。陀螺儀可被用于測量關(guān)于(i，j，k)的旋轉(zhuǎn)即側(cè)滾(θ)和俯仰(φ)以及也可被稱為方位或“航向”(ψ)的偏航的速率。當(dāng)然，IMU 300僅代表一個示例，且這些各種可觀察度也僅是示例。所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的范圍不限于這些具體示例。圖6是用于調(diào)整估計位置的標(biāo)高分量的示例過程的框圖。在框610處，可估計初始位置。對于此示例，SPS信號可由移動站150用于至少部分地確定該移動站的估計位置。 在框620處，SPS信號可能在此示例中是不可用的，因為用戶已將移動站150攜帶到建筑物中。響應(yīng)于不能接收SPS信號，移動站150可開始執(zhí)行航位推算，并可作出一系列測量以重復(fù)地更新估計位置。移動站150可在用戶漫步建筑物中各處時繼續(xù)進(jìn)行測量。在處于建筑物中期間的某個時間點處，用戶可能遇到建筑物的可由移動站150識別的數(shù)個內(nèi)部特征中的一個內(nèi)部特征。例如，用戶可搭乘自動扶梯從一個樓層移到另一樓層。移動設(shè)備150至少部分地通過IMU 500可檢測與對于搭乘自動扶梯的用戶而言預(yù)期將見到的運(yùn)動模式相匹配的運(yùn)動模式。在圖6中的框630處描繪了示例內(nèi)部特征檢測過程。 在一方面，移動站150可將來自IMU300的涉及可疑內(nèi)部特征的新近測量與已知表示不同分類或類型的內(nèi)部特征的測量值模式相匹配。即，例如，關(guān)于正在爬樓梯的用戶的IMU測量信息看上去不同于關(guān)于正在搭乘自動扶梯或在斜坡上行走的用戶的IMU測量信息。作為內(nèi)部特征檢測過程的一部分，移動設(shè)備150可訪問與建筑物的內(nèi)部特征有關(guān)的信息的數(shù)據(jù)庫640。對于一示例，該數(shù)據(jù)庫可被存儲在諸如位置服務(wù)器140之類的網(wǎng)絡(luò)實體處。數(shù)據(jù)庫640可包括與內(nèi)部特征有關(guān)的很廣范圍的信息中的任何信息。例如，數(shù)據(jù)庫640可包括與以上提及的自動扶梯有關(guān)的信息。此類信息可包括例如建筑物中的諸樓層之間的垂直距離、建筑物中的電梯的位置、加速度/減速度特性、以及電梯上升和下降的速率。當(dāng)然，這些僅僅是示例信息類型，并且所要求保護(hù)的主題內(nèi)容在這方面不受限定。另外，如先前所提及的，根據(jù)所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的諸實施例可不納入數(shù)據(jù)庫，并且對于一些實施例，移動站可在不連接至任何網(wǎng)絡(luò)和不訪問任何外部數(shù)據(jù)庫的情況下執(zhí)行標(biāo)高元素調(diào)整操作。即，移動站可按自立方式執(zhí)行這些操作。在一方面，移動站150可利用來自數(shù)據(jù)庫640的信息來調(diào)整移動站的最新近的估計位置的標(biāo)高分量。對于電梯的示例，如果移動站150檢測到用戶搭乘電梯大致上升一個樓層，則數(shù)據(jù)庫640可提供該特定建筑物、或者對于另一示例而言平均水平的建筑物中的諸樓層之間的垂直距離的值，并且諸樓層之間的垂直距離的值可被用來調(diào)整移動站的最新近的估計位置的標(biāo)高分量，并且以此方式可補(bǔ)償來自航位推算計算的累積誤差。在另一方面，數(shù)據(jù)庫640可包括關(guān)于數(shù)個可個體地標(biāo)識的建筑物的信息，而在又一方面，數(shù)據(jù)庫可包括旨在被用于數(shù)個建筑物的經(jīng)平均信息。另外，盡管圖6中描繪的本示例描繪了與內(nèi)部特征有關(guān)的信息的數(shù)據(jù)庫，但是其他示例可不包括此類數(shù)據(jù)庫。例如，移動站150可僅利用從航位推算操作搜集的信息來檢測內(nèi)部特征和檢測關(guān)于檢測到的特征的具體細(xì)節(jié)。例如，使用IMU數(shù)據(jù)來測量樓梯的個體梯級的高度是可能的。圖7是描繪對在電梯710中移動的用戶700的檢測的解說。對于此示例，用戶700 正攜帶移動站150。另外對于此示例，電梯710位于建筑物210內(nèi)。對于此示例，可假定用戶700以新近的估計位置進(jìn)入建筑物210，并且一旦進(jìn)入建筑物210，移動站150就開始航位推算測量，并且在航位推算測量數(shù)據(jù)變得可用時頻繁地更新初始估計位置。當(dāng)然，如先前提及的，航位推算的一個潛在缺點在于隨時間累積的誤差。每次測量中的小誤差可彼此復(fù)合直至結(jié)果得到較大的誤差。對于圖7的示例，用戶700以最新近的估計位置進(jìn)入電梯，該最新近的估計位置至少部分地基于先前在進(jìn)入建筑物之前從SPS系統(tǒng)獲得的位置信息以及隨著移動站迫近電梯的航位推算測量信息。對于此示例，可能已在(X，y)平面中累積了誤差。如果諸如數(shù)據(jù)庫640之類的數(shù)據(jù)庫是可用的并且包括與建筑物210內(nèi)的電梯的位置有關(guān)的信息，則該信息可被用于調(diào)整移動站150的估計位置。對于此示例，當(dāng)電梯710開始從三樓上升到四樓時，IMU 300可提供傳感器數(shù)據(jù)，并且進(jìn)行一系列測量。對于此示例，利用每個測量來更新估計位置以反映移動站150的運(yùn)動，對于此情境而言，該運(yùn)動僅在垂直方向上。隨著航位推算測量的進(jìn)行，誤差可能累積，如先前所描述的。移動站150可使用已知的和/或估計的與電梯有關(guān)的信息通過調(diào)整當(dāng)前估計位置的標(biāo)高分量來至少部分地補(bǔ)償累積誤差。例如，測得的或估計的上升速率值可被用來確定電梯的標(biāo)高自從上次測量起已變化了多少，并且可相應(yīng)地調(diào)整估計位置的標(biāo)高分量。類似地，一旦電梯已行進(jìn)了到達(dá)下一樓層的整個距離并且移動站檢測到電梯已停止，樓層分隔值212就可被用于調(diào)整估計位置的標(biāo)高分量以補(bǔ)償累積誤差。圖8是解說對爬樓梯810的用戶700的檢測的示圖。以上與圖7的電梯示例有關(guān)的討論中的大多數(shù)可應(yīng)用于樓梯示例。對于此示例，用戶700同樣攜帶移動站150。另外對于此示例，樓梯810位于建筑物210內(nèi)。對于此示例，可假定用戶700以新近估計位置進(jìn)入建筑物210，并且一旦進(jìn)入建筑物210，移動站150就執(zhí)行航位推算測量，并且在航位推算測量數(shù)據(jù)變得可用時頻繁地更新初始估計位置。同樣，每次測量中的小誤差可彼此復(fù)合直至結(jié)果得到較大的誤差。對于圖8的示例，用戶700以最新近的估計位置遇到樓梯810，該最新近的估計位置至少部分地基于先前在進(jìn)入建筑物之前從SPS系統(tǒng)獲得的位置信息以及隨著移動站迫近樓梯的航位推算測量信息。對于此示例，在用戶700開始爬樓梯810時，IMU 300可提供傳感器數(shù)據(jù)，并且可執(zhí)行一系列測量。對于此示例，可利用每個測量來更新估計位置以反映移動站150的運(yùn)動，對于此情境而言，該運(yùn)動具有水平和垂直分量。再次，對于一示例，隨著航位推算測量的進(jìn)行，誤差可能累積，如先前所描述的。移動站150可使用已知的和/或估計的與樓梯有關(guān)的信息通過調(diào)整當(dāng)前估計位置的標(biāo)高分量來至少部分地補(bǔ)償累積誤差。例如，在一些情境中，個體梯級的高度820可以是已知的值， 或許被存儲在以上所提及的諸如數(shù)據(jù)庫640之類的數(shù)據(jù)庫中。如果此類信息是可用的，則該信息可被用于隨著用戶爬個體梯級來更新當(dāng)前估計位置的標(biāo)高分量。以此方式，可在航位推算操作的累積誤差量變得相對較大之前作出調(diào)整，并且準(zhǔn)確性可因此得以增強(qiáng)。如果諸如梯級高度之類的信息不是已知的，則可使用估計值。例如，旨在表示典型梯級的值可被預(yù)先演算，并且此值可被存儲在移動站150中以供在標(biāo)高分量誤差補(bǔ)償操作中使用。另外，在另一方面，如果沒有此類估計的或已知的梯級高度值可用，則移動站150 可執(zhí)行一系列測量和演算以力圖確定可被用于涉及建筑物210的誤差補(bǔ)償操作的梯級高度值。例如，隨著移動站檢測到個體梯級，該移動站可基于IMU 300報告為標(biāo)高變化的內(nèi)容來測量該梯級的高度。移動站150可對這些個體梯級中的至少兩個梯級的高度取平均，并可在遇到更多梯級時更新該平均高度。一旦用戶700抵達(dá)這些梯級的頂部，就可將梯級的總數(shù)與梯級的平均高度相乘以找到標(biāo)高的總變化。此標(biāo)高變化可被用于調(diào)整當(dāng)前估計位置的標(biāo)高分量以補(bǔ)償累積誤差。另外，如果用戶已抵達(dá)樓梯810的頂部，則樓層分隔值212可被用于調(diào)整估計位置的標(biāo)高分量以補(bǔ)償累積誤差。使用電梯和樓梯的示例僅是示例內(nèi)部特征，并且所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的范圍在這些方面不受限定。使用各種其他內(nèi)部特征中的任何特征的其他示例是可能，其中的一些內(nèi)部特征在上文中已有所提及。建筑物的可由移動站通過傳感器測量來檢測的任何方面可被用于增強(qiáng)航位推算導(dǎo)航操作的準(zhǔn)確性。圖9是移動站150的示例的框圖。一個或多個無線電收發(fā)機(jī)970可被適配成用基帶信息調(diào)制RF載波信號，諸如將語音或數(shù)據(jù)調(diào)制到RF載波上，以及解調(diào)經(jīng)調(diào)制的RF載波以獲得這樣的基帶信息。天線972可被適配成在無線通信鏈路上發(fā)射經(jīng)調(diào)制的RF載波并且在無線通信鏈路上接收經(jīng)調(diào)制的RF載波?；鶐幚砥?60可被適配成將來自中央處理單元(CPU) 920的基帶信息提供給收發(fā)機(jī)970以供在無線通信鏈路上傳輸。在此，CPU 920可從用戶接口 910內(nèi)的輸入設(shè)備獲得這樣的基帶信息?；鶐幚砥?60還可被適配成將來自收發(fā)機(jī)970的基帶信息提供給CPU 920以供通過用戶接口 910內(nèi)的輸出設(shè)備傳輸。用戶接口 910可包括多個用于輸入或輸出諸如語音或數(shù)據(jù)之類的用戶信息的設(shè)備。這樣的設(shè)備可包括作為非限制性示例的鍵盤、顯示屏、話筒、以及揚(yáng)聲器。接收機(jī)980可被適配成接收并解調(diào)來自SPS的傳輸，并且將經(jīng)解調(diào)的信息提供給相關(guān)器940。相關(guān)器940可被適配成根據(jù)接收機(jī)1180所提供的信息來推導(dǎo)相關(guān)函數(shù)。相關(guān)器940還可被適配成根據(jù)收發(fā)機(jī)970所提供的關(guān)于導(dǎo)頻信號的信息來推導(dǎo)與導(dǎo)頻有關(guān)的相關(guān)函數(shù)。此信息可被移動站用于捕獲無線通信服務(wù)。信道解碼器950可被適配成將從基帶處理器960接收到的信道碼元解碼成底層源比特。在其中信道碼元包括經(jīng)卷積編碼碼元的一個示例中，這樣的信道解碼器可包括Viterbi解碼器。在其中信道碼元包括串行或并行級聯(lián)的卷積碼的第二示例中，信道解碼器950可包括turbo解碼器。存儲器930可被適配成存儲機(jī)器可讀指令，這些指令可運(yùn)行以執(zhí)行在本文被描述或建議的過程、實現(xiàn)、或其示例中的一個或多個。CPU 920可被適配成訪問并執(zhí)行這樣的機(jī)器可讀指令。對于此示例，移動站150包括IMU 300，該IMU 300可被適配成執(zhí)行本文中所描述的傳感器測量操作中的任何或全部。本文所述的方法可取決于根據(jù)特定示例的應(yīng)用由各種手段來實現(xiàn)。例如，這些方法可在硬件、固件、軟件、和/或其組合中實現(xiàn)。在硬件實現(xiàn)中，例如，處理單元可在一個或多個專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理器件(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、處理器、控制器、微控制器、微處理器、電子器件、設(shè)計成執(zhí)行本文中描述的功能的其他設(shè)備單元、和/或其組合內(nèi)實現(xiàn)。本文中引述的“指令”指的是表示一個或多個邏輯操作的表達(dá)式。例如，指令可以通過能由機(jī)器解讀以用于對一個或多個數(shù)據(jù)對象執(zhí)行一個或多個操作而成為是“機(jī)器可讀”的。然而，這僅僅是指令的示例，并且所要求保護(hù)的主題內(nèi)容在這方面并不受到限定。在另一個示例中，如本文中引述的指令可涉及經(jīng)編碼命令，其能由具有包括這些經(jīng)編碼命令的命令集的處理電路來執(zhí)行。這樣的指令可以用該處理電路理解的機(jī)器語言的形式來編碼。再次，這些僅僅是指令的示例，并且所要求保護(hù)的主題內(nèi)容在這方面并不受到限定。本文中引述的“存儲介質(zhì)”涉及能夠維護(hù)可被一個或多個機(jī)器感知到的表達(dá)的介質(zhì)。例如，存儲介質(zhì)可包括一個或多個用于存儲機(jī)器可讀指令和/或信息的存儲設(shè)備。這樣的存儲設(shè)備可包括若干介質(zhì)類型中的任何一種，包括例如磁、光學(xué)或半導(dǎo)體存儲介質(zhì)。這樣的存儲設(shè)備還可包括任何類型的長期、短期、易失性或非易失性存儲器設(shè)備。然而，這些僅僅是存儲介質(zhì)的示例，并且所要求保護(hù)的主題內(nèi)容在這些方面并不受到限定。除非另外具體指出，否則如從以下討論中將顯而易見的，將領(lǐng)會到貫穿本說明書， 利用諸如“處理”、“計算”、“演算”、“選擇”、“形成”、“啟用”、“抑制”、“定位”、“終止”、“標(biāo)識”、 “發(fā)起”、“檢測”、“獲得”、“主存”、“維護(hù)”、“表示”、“估計”、“接收”、“發(fā)射”、“確定”和/或之類的術(shù)語的討論是指可由諸如計算機(jī)或類似的電子計算設(shè)備之類的計算平臺來執(zhí)行的動作和/或過程，該計算平臺操縱和/或變換該計算平臺的處理器、存儲器、寄存器，和/或其他信息存儲、傳送、接收和/或顯示設(shè)備內(nèi)表示為物理電子量和/或磁量和/或其他物理量的數(shù)據(jù)。這樣的動作和/或過程可由計算平臺例如在存儲介質(zhì)中所存儲的機(jī)器可讀指令的控制下執(zhí)行。這樣的機(jī)器可讀指令可包括例如在作為計算平臺的一部分被包括(例如，作為處理電路的一部分被包括或在這種處理電路外部)的存儲介質(zhì)中存儲的軟件或固件。進(jìn)一步，除非另外具體陳述，否則本文中參考流程圖或以其他方式描述的過程也可全部或部分地由這樣的計算平臺來執(zhí)行和/或控制。本文描述的無線通信技術(shù)可結(jié)合各種無線通信網(wǎng)絡(luò)，諸如無線廣域網(wǎng)(WffAN)、無線局域網(wǎng)(WLAN)、無線個域網(wǎng)(WPAN)等。術(shù)語“網(wǎng)絡(luò)”和“系統(tǒng)”可以在本文中可互換地使用。WffAN可以是碼分多址(CDMA)網(wǎng)絡(luò)、時分多址(TDMA)網(wǎng)絡(luò)、頻分多址(FDMA)網(wǎng)絡(luò)、 正交頻分多址(OFDMA)網(wǎng)絡(luò)、單載波頻分多址(SC-FDMA)網(wǎng)絡(luò)、或以上網(wǎng)絡(luò)的任何組合等等。CDMA網(wǎng)絡(luò)可實現(xiàn)諸如cdma2000、寬帶CDMA (W-CDMA)之類的一種或多種無線電接入技術(shù) (RAT)，這只是列舉了少數(shù)幾種無線電技術(shù)。在此，cdma2000可包括根據(jù)IS-95、IS-2000、以及IS-856標(biāo)準(zhǔn)實現(xiàn)的技術(shù)。TDMA網(wǎng)絡(luò)可實現(xiàn)全球移動通信系統(tǒng)(GSM)、數(shù)字高級移動電話系統(tǒng)(D-AMPS)、或其他某種RAT。GSM和W-CDMA在來自名為“第三代伙伴項目，，(3GPP)的聯(lián)盟的文獻(xiàn)中描述。Cdma2000在來自名為“第三代伙伴項目2”(3GPP2)的聯(lián)盟的文獻(xiàn)中描述。3GPP和3GPP2文獻(xiàn)是公眾可獲取的。例如，WLAN可包括IEEE 802. Ilx網(wǎng)絡(luò)，并且WPAN 可包括藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)、IEEE 802. 15x。本文中所描述的無線通信實現(xiàn)也可與WWAN、WLAN和/或 WPAN的任何組合聯(lián)用。本文中描述的技術(shù)可連同若干SPS中的任一個或多個一起使用，例如包括前述 SPS0此外，此類技術(shù)可隨利用偽衛(wèi)星或者衛(wèi)星與偽衛(wèi)星的組合的定位確定系統(tǒng)使用。偽衛(wèi)星可包括廣播被調(diào)制在L頻帶(或其他頻率)載波信號上的PRN碼或其他測距碼(例如， 類似于GPS或CDMA蜂窩信號)的基于地面的發(fā)射機(jī)，其中該載波信號可以與GPS時間同步。這樣的發(fā)射機(jī)可以被指派唯一性的PRN碼從而準(zhǔn)許其能被遠(yuǎn)程接收機(jī)標(biāo)識。偽衛(wèi)星在其中來自軌道衛(wèi)星的SPS信號或許不可用的情境中可能是有用的，諸如在隧道、礦區(qū)、建筑物、城市峽谷或其他封閉區(qū)域中。偽衛(wèi)星的另一種實現(xiàn)被稱為無線電信標(biāo)。如本文中所使用的術(shù)語“衛(wèi)星”旨在包括偽衛(wèi)星、偽衛(wèi)星的等效物、以及還可能有其他。如本文中所使用的，術(shù)語“ SPS信號”旨在包括來自偽衛(wèi)星或偽衛(wèi)星的等效的類SPS信號。
雖然已解說和描述了目前考慮作為示例特征的內(nèi)容，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，可作出其他各種改動并且可換用等效技術(shù)方案而不會脫離所要求保護(hù)的主題內(nèi)容。此外，可作出許多修改以使特定情境適應(yīng)于所要求保護(hù)的主題的教導(dǎo)而不會脫離本文中所描述的中心思想。因此，所要求保護(hù)的主題并非旨在被限定于所公開的特定示例，相反如此所要求保護(hù)的主題還可包括落入所附權(quán)利要求及其等效技術(shù)方案的范圍內(nèi)的所有方面。
權(quán)利要求
1.一種方法，包括確定移動站的估計初始位置，其中所述估計初始位置包括標(biāo)高分量；至少部分地通過響應(yīng)于傳感器數(shù)據(jù)經(jīng)由檢測所述標(biāo)高分量的變化的方式進(jìn)行的對所述移動站的位置相對于所述估計初始位置的變化的檢測來檢測建筑物的內(nèi)部特征；以及使用與檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的信息來調(diào)整檢測到的標(biāo)高分量變化。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述內(nèi)部特征包括樓梯、電梯、自動扶梯、和 /或斜坡中的一者或多者。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述檢測所述內(nèi)部特征包括將所述移動站的運(yùn)動與用戶在所述內(nèi)部特征中的一個內(nèi)部特征上的運(yùn)動相關(guān)聯(lián)。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述調(diào)整檢測到的標(biāo)高分量變化包括將與所檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的所述信息同來自數(shù)據(jù)庫的與關(guān)聯(lián)于所述估計初始位置的建筑物有關(guān)的信息相比較。
5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括，如果所檢測到的內(nèi)部特征包括所述樓梯，則通過檢測與用戶爬所述樓梯一致的一個或多個垂直運(yùn)動并確定關(guān)于所述一個或多個檢測到的垂直運(yùn)動的一個或多個垂直位移來檢測所述移動站的所述位置變化；以及通過對所述一個或多個垂直位移取平均并將所述平均與垂直運(yùn)動的次數(shù)相乘，以及通過將結(jié)果加至所述估計初始位置的所述標(biāo)高分量上來調(diào)整所檢測到的標(biāo)高分量變化。
6.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括，如果所檢測到的內(nèi)部特征包括所述電梯，則通過檢測與用戶搭乘所述電梯一致的垂直加速度并至少部分地通過測量流逝的時間確定關(guān)于所檢測到的垂直加速度的垂直位移的方式來檢測所述移動站的所述位置變化；以及通過將所確定的與所檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的垂直位移信息同來自數(shù)據(jù)庫的與由關(guān)于所述估計初始位置的位置信息所標(biāo)識的建筑物有關(guān)的對應(yīng)信息相比較的方式來調(diào)整所檢測到的標(biāo)高分量變化。
7.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括，如果所檢測到的內(nèi)部特征包括所述斜坡或所述自動扶梯中的一者，則通過檢測與用戶搭乘所述電梯一致的上升速率并確定垂直位移的方式來檢測所述移動站的位置變化；以及通過將所確定的與所檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的垂直位移信息同來自數(shù)據(jù)庫的與由關(guān)于所述估計初始位置的位置信息所標(biāo)識的建筑物有關(guān)的對應(yīng)信息相比較的方式來調(diào)整所檢測到的標(biāo)高分量變化。
8.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，來自所述數(shù)據(jù)庫的與所述建筑物有關(guān)的所述信息包括所述建筑物的諸樓層之間的垂直距離、個體梯級的高度、樓梯的高度、斜坡的標(biāo)高變化、以及自動扶梯的標(biāo)高變化中的一者或多者。
9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述傳感器數(shù)據(jù)包括來自慣性測量單元的數(shù)據(jù)，所述慣性測量單元包括陀螺儀和/或加速計中的一者或多者。
10.一種移動站，包括處理器，用于確定所述移動站的估計初始位置，其中所述估計初始位置包括標(biāo)高分量；慣性測量單元，用于至少部分地通過響應(yīng)于傳感器數(shù)據(jù)經(jīng)由檢測所述標(biāo)高分量的變化的方式進(jìn)行的對所述移動站的位置相對于所述估計初始位置的變化的檢測來檢測建筑物的內(nèi)部特征；所述處理器被進(jìn)一步適配成使用與所檢測到的內(nèi)部結(jié)構(gòu)有關(guān)的信息來調(diào)整所檢測到的標(biāo)高分量變化。
11.如權(quán)利要求10所述的移動站，其特征在于，所述內(nèi)部特征包括樓梯、電梯、自動扶梯、和/或斜坡中的一者或多者。
12.如權(quán)利要求11所述的移動站，其特征在于，所述處理器被進(jìn)一步適配成通過將所述移動站的運(yùn)動與用戶在所述內(nèi)部特征中的一個內(nèi)部特征上的運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的方式來檢測所述內(nèi)部特征。
13.如權(quán)利要求12所述的移動站，其特征在于，所述處理器被進(jìn)一步適配成通過將與所檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的所述信息同來自數(shù)據(jù)庫的與關(guān)聯(lián)于所述估計初始位置的建筑物有關(guān)的信息相比較的方式來校準(zhǔn)所檢測到的標(biāo)高分量變化。
14.如權(quán)利要求12所述的移動站，其特征在于，如果所檢測到的內(nèi)部特征包括所述樓梯，則所述處理器被進(jìn)一步適配成通過檢測與用戶爬所述樓梯一致的一個或多個垂直運(yùn)動來檢測所述移動站的所述位置變化，并且所述處理器被進(jìn)一步適配成確定關(guān)于所述一個或多個檢測到的垂直運(yùn)動的一個或多個垂直位移，并通過對所述一個或多個垂直位移取平均并將所述平均與垂直運(yùn)動的次數(shù)相乘，以及通過將結(jié)果加至所述估計初始位置的所述標(biāo)高分量上的方式來調(diào)整所檢測到的標(biāo)高分量變化。
15.如權(quán)利要求12所述的移動站，其特征在于，如果所檢測到的內(nèi)部特征包括所述電梯，則所述處理器被進(jìn)一步適配成通過檢測與用戶搭乘所述電梯一致的垂直加速度并至少部分地通過測量流逝的時間確定關(guān)于所檢測到的垂直加速度的垂直位移的方式來檢測所述移動站的所述位置變化；以及通過將所確定的與所檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的垂直位移信息同來自數(shù)據(jù)庫的與關(guān)聯(lián)于所述估計初始位置的建筑物有關(guān)的信息相比較的方式來調(diào)整所檢測到的標(biāo)高變化。
16.如權(quán)利要求12所述的移動站，其特征在于，如果所檢測到的內(nèi)部特征包括所述斜坡或所述自動扶梯中的一者，則所述處理器被進(jìn)一步適配成通過檢測與用戶搭乘所述電梯一致的上升速率并確定垂直位移的方式來檢測所述移動站的位置變化；以及通過將所確定的與所檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的垂直位移信息同來自數(shù)據(jù)庫的與關(guān)聯(lián)于所述估計初始位置的建筑物有關(guān)的對應(yīng)信息相比較的方式來調(diào)整所檢測到的標(biāo)高分量變化。
17.如權(quán)利要求13所述的移動站，其特征在于，來自所述數(shù)據(jù)庫的與所述建筑物有關(guān)的所述信息包括所述建筑物的諸樓層之間的垂直距離、個體梯級的高度、樓梯的高度、斜坡的標(biāo)高變化、和/或自動扶梯的標(biāo)高變化中的一者或多者。
18.如權(quán)利要求10所述的移動站，其特征在于，所述慣性測量單元包括陀螺儀和/或加速計中的一者或多者。
19.一種制品，包括其上存儲有指令的存儲介質(zhì)，所述指令若被執(zhí)行則使計算平臺能確定移動站的估計初始位置，其中所述估計初始位置包括標(biāo)高分量；至少部分地通過響應(yīng)于傳感器數(shù)據(jù)經(jīng)由檢測所述標(biāo)高分量的變化的方式進(jìn)行的對所述移動站的位置相對于所述估計初始位置的變化的檢測來檢測建筑物的內(nèi)部特征；以及使用與檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的信息來調(diào)整所檢測到的標(biāo)高分量變化。
20.如權(quán)利要求19所述的制品，其特征在于，所述內(nèi)部特征包括樓梯、電梯、自動扶梯、 和/或斜坡中的一者或多者。
21.如權(quán)利要求20所述的制品，其特征在于，所述存儲介質(zhì)上已存儲有進(jìn)一步的指令， 所述進(jìn)一步的指令若被執(zhí)行則進(jìn)一步使所述計算平臺能通過將所述移動站的運(yùn)動與用戶在所述內(nèi)部特征中的一個內(nèi)部特征上的運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的方式來檢測所述內(nèi)部特征。
22.如權(quán)利要求21所述的制品，其特征在于，所述存儲介質(zhì)上已存儲有進(jìn)一步的指令， 所述進(jìn)一步的指令若被執(zhí)行則進(jìn)一步使所述計算平臺能通過將與所檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的所述信息同來自數(shù)據(jù)庫的與關(guān)聯(lián)于所述估計初始位置的建筑物有關(guān)的信息相比較的方式來調(diào)整所檢測到的標(biāo)高分量變化。
23.如權(quán)利要求21所述的制品，其特征在于，所述存儲介質(zhì)上已存儲有進(jìn)一步的指令， 所述進(jìn)一步的指令若被執(zhí)行則進(jìn)一步使所述計算平臺能如果所檢測到的內(nèi)部特征包括所述樓梯，則通過檢測與用戶爬所述樓梯一致的一個或多個垂直運(yùn)動并確定關(guān)于所述一個或多個檢測到的垂直運(yùn)動的一個或多個垂直位移來檢測所述移動站的所述位置變化；以及通過對所述一個或多個垂直位移取平均，并將所述平均與垂直運(yùn)動的次數(shù)相乘，以及通過將結(jié)果加至所述估計初始位置的所述標(biāo)高分量上來調(diào)整所檢測到的標(biāo)高分量變化。
24.如權(quán)利要求21所述的制品，其特征在于，所述存儲介質(zhì)上已存儲有進(jìn)一步的指令， 所述進(jìn)一步的指令若被執(zhí)行則進(jìn)一步使所述計算平臺能如果所檢測到的內(nèi)部特征包括所述電梯，則通過檢測與用戶搭乘所述電梯一致的垂直加速度并至少部分地通過測量流逝的時間確定關(guān)于所檢測到的垂直加速度的垂直位移的方式來檢測所述移動站的所述位置變化；以及通過將所確定的與所檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的垂直位移信息同來自數(shù)據(jù)庫的與由關(guān)于所述估計初始位置的位置信息所標(biāo)識的建筑物有關(guān)的對應(yīng)信息相比較的方式來調(diào)整所檢測到的標(biāo)高分量變化。
25.如權(quán)利要求22所述的制品，其特征在于，所述存儲介質(zhì)上已存儲有進(jìn)一步的指令， 所述進(jìn)一步的指令若被執(zhí)行則進(jìn)一步使所述計算平臺能如果所檢測到的內(nèi)部特征包括所述斜坡或所述自動扶梯中的一者，則通過檢測與用戶搭乘所述電梯一致的上升速率并確定垂直位移的方式來檢測所述移動站的位置變化；以及通過將所確定的與所檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的垂直位移信息同來自數(shù)據(jù)庫的與由關(guān)于所述估計初始位置的位置信息所標(biāo)識的建筑物有關(guān)的對應(yīng)信息相比較的方式來調(diào)整所檢測到的標(biāo)高分量變化。
26.如權(quán)利要求22所述的制品，其特征在于，來自所述數(shù)據(jù)庫的與所述建筑物有關(guān)的所述信息包括所述建筑物的諸樓層之間的垂直距離、個體梯級的高度、樓梯的高度、斜坡的標(biāo)高變化、以及自動扶梯的標(biāo)高變化中的一者或多者。
27.如權(quán)利要求19所述的制品，其特征在于，所述傳感器數(shù)據(jù)包括來自慣性測量單元的信息，所述慣性測量單元包括陀螺儀和/或加速計中的一者或多者。
28.一種設(shè)備，包括用于確定移動站的估計初始位置的裝置，其中所述估計初始位置包括標(biāo)高分量；用于至少部分地通過響應(yīng)于傳感器數(shù)據(jù)經(jīng)由檢測所述標(biāo)高分量的變化的方式進(jìn)行的對所述移動站的位置相對于所述估計初始位置的變化的檢測來檢測建筑物的內(nèi)部特征的裝置；以及用于使用與檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的信息來調(diào)整檢測到的標(biāo)高分量變化的裝置。
29.如權(quán)利要求觀所述的設(shè)備，其特征在于，所述內(nèi)部特征包括樓梯、電梯、自動扶梯和/或斜坡中的一者或多者。
30.如權(quán)利要求四所述的設(shè)備，其特征在于，所述用于檢測所述內(nèi)部特征的裝置包括用于將所述移動站的運(yùn)動與用戶在所述內(nèi)部特征中的一個內(nèi)部特征上的運(yùn)動相關(guān)聯(lián)的裝置。
31.如權(quán)利要求30所述的設(shè)備，其特征在于，所述用于調(diào)整所檢測到的標(biāo)高分量變化的裝置包括用于將與檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的所述信息同來自數(shù)據(jù)庫的與關(guān)聯(lián)于所述估計初始位置的建筑物有關(guān)的信息相比較的裝置。
32.如權(quán)利要求30所述的設(shè)備，其特征在于，進(jìn)一步包括，如果所檢測到的內(nèi)部特征包括所述樓梯，則用于通過檢測與用戶爬所述樓梯一致的一個或多個垂直運(yùn)動并確定關(guān)于所述一個或多個檢測到的垂直運(yùn)動的一個或多個垂直位移來檢測所述移動站的所述位置變化的裝置； 以及用于通過對所述一個或多個垂直位移取平均并將所述平均與垂直運(yùn)動的次數(shù)相乘以及通過將結(jié)果加至所述估計初始位置的所述標(biāo)高分量上來調(diào)整所檢測到的標(biāo)高分量變化的裝置。
33.如權(quán)利要求30所述的設(shè)備，其特征在于，進(jìn)一步包括，如果所檢測到的內(nèi)部特征包括所述電梯，則用于通過檢測與用戶搭乘所述電梯一致的垂直加速度并確定關(guān)于所檢測到的垂直加速度的垂直位移來檢測所述移動站的所述位置變化的裝置；以及用于通過將所確定的與所檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的垂直位移信息同來自數(shù)據(jù)庫的與由關(guān)于所述估計初始位置的位置信息所標(biāo)識的建筑物有關(guān)的對應(yīng)信息相比較的方式來調(diào)整所檢測到的標(biāo)高分量變化的裝置。
34.如權(quán)利要求30所述的設(shè)備，其特征在于，進(jìn)一步包括，如果所檢測到的內(nèi)部特征包括所述斜坡或所述自動扶梯中的一者，則用于通過檢測與用戶搭乘所述電梯一致的上升速率并確定垂直位移的方式來檢測所述移動站的位置變化的裝置；以及用于通過將所確定的與所檢測到的內(nèi)部特征有關(guān)的垂直位移信息同來自數(shù)據(jù)庫的與由關(guān)于所述估計初始位置的位置信息所標(biāo)識的建筑物有關(guān)的對應(yīng)信息相比較的方式來調(diào)整所檢測到的標(biāo)高分量變化的裝置。
35.如權(quán)利要求31所述的設(shè)備，其特征在于，來自所述數(shù)據(jù)庫的與所述建筑物有關(guān)的所述信息包括所述建筑物的諸樓層之間的垂直距離、個體梯級的高度、樓梯的高度、斜坡的標(biāo)高變化、和/或自動扶梯的標(biāo)高變化中的一者或多者。
36.如權(quán)利要求觀所述的設(shè)備，其特征在于，所述傳感器數(shù)據(jù)包括來自慣性測量單元的數(shù)據(jù)，所述慣性測量單元包括陀螺儀和/或加速計中的一者或多者。
全文摘要
本文中公開的主題內(nèi)容涉及至少部分地在基于傳感器的航位推算的基礎(chǔ)上來調(diào)整估計位置的標(biāo)高分量。
文檔編號G01C21/16GK102362155SQ201080014024
公開日2012年2月22日 申請日期2010年3月24日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月24日
發(fā)明者A·P·艾坦, G·伯恩斯坦, N·斯特勞斯 申請人:高通股份有限公司