專(zhuān)利名稱(chēng)：用于匹配超聲傳感器的靈敏度的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于匹配用于識(shí)別物體到車(chē)輛的距離的超聲傳感器的靈敏度的方法。
背景技術(shù)：
尤其是在用于機(jī)動(dòng)車(chē)的駕駛員的泊車(chē)支持的系統(tǒng)中使用包括進(jìn)行測(cè)量距離的傳感器的系統(tǒng)。借助所述進(jìn)行測(cè)量距離的傳感器來(lái)檢測(cè)車(chē)輛與物體之間的距離。為此，在常用的傳感器中由傳感器發(fā)射信號(hào)以及接收被物體反射的回波。由所述信號(hào)在發(fā)射信號(hào)與接收回波之間的傳播時(shí)間可以求得所述物體到傳感器的距離。當(dāng)前，用于進(jìn)行測(cè)量距離的傳感器例如是超聲傳感器、雷達(dá)傳感器、紅外傳感器或LIDAR傳感器。
所有這些傳感器的共同點(diǎn)在于，所發(fā)射的信號(hào)被位于所述信號(hào)的發(fā)射錐體中的物體反射，并且回波由傳感器接收。由此不能確定物體方向的指示。如果所發(fā)射的信號(hào)的發(fā)射錐體與車(chē)輛在上面行駛的地面、例如街道具有交點(diǎn)，則也將所述地面探測(cè)為車(chē)輛的周?chē)h(huán)境中的物體。但因?yàn)榈孛娌皇钦系K物，所以不期望探測(cè)地面以及向駕駛員指示地面距離上的物體。由DE-T 601 17 407公開(kāi)了一種方法,所述方法可以在使用雷達(dá)傳感器的情況下排除將地面探測(cè)為可能是障礙物的物體。為此，在安裝傳感器之后實(shí)施測(cè)量并且將所測(cè)量的信號(hào)存儲(chǔ)為基本噪聲。為了探測(cè)物體，從所測(cè)量的信號(hào)中減去所述基本噪聲。然而，在DE-T 601 17 407中公開(kāi)的方法不可以用于超聲傳感器。當(dāng)前在安裝在車(chē)輛中之后進(jìn)行超聲傳感器的調(diào)節(jié)。為了僅僅探測(cè)障礙物而不探測(cè)地面，由此例如出現(xiàn)在超聲傳感器的安裝高度方面的限制和在傳感器的視向方面的限制。此外，尤其是僅僅受限制地在載貨車(chē)輛領(lǐng)域中應(yīng)用，因?yàn)橛捎谟绍?chē)輛的不同負(fù)載狀態(tài)和/或水平調(diào)整導(dǎo)致的較大高度差而必須使傳感器的調(diào)節(jié)分別匹配于車(chē)輛的水平，以便避免在傳感器到地面的距離變化時(shí)探測(cè)不到車(chē)道。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的用于匹配用于識(shí)別物體到車(chē)輛的距離的超聲傳感器的靈敏度的方法包括以下步驟(a)調(diào)節(jié)傳感器靈敏度，如此選擇所述傳感器靈敏度，使得由所述超聲傳感器發(fā)射與地面具有交點(diǎn)的聲瓣；(b)借助所述超聲傳感器實(shí)施測(cè)量，其中，所述車(chē)輛的周?chē)h(huán)境中的物體到所述車(chē)輛的間距大于所述超聲傳感器到所述聲瓣與地面的交點(diǎn)的距離，從而將所述超聲傳感器到所述聲瓣與地面的交點(diǎn)的距離探測(cè)為到物體的最短距離；(C)根據(jù)在步驟(b)中探測(cè)到的超聲傳感器與所述聲瓣和地面的交點(diǎn)之間的距離來(lái)調(diào)節(jié)所述超聲傳感器的靈敏度，使得在調(diào)節(jié)之后所述聲瓣在其最接近地面的點(diǎn)處與地面相距不低于一預(yù)給定的距離。
將如下范圍稱(chēng)作本發(fā)明范疇內(nèi)的聲瓣在所述范圍內(nèi)由超聲傳感器發(fā)射的信號(hào)如此強(qiáng)，使得所述信號(hào)的被物體反射的回波仍然由超聲傳感器接收并且可以被探測(cè)為屬于所發(fā)射的信號(hào)的回波。聲瓣與地面的交點(diǎn)取決于超聲傳感器的安裝高度。因此，通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的方法可以保證包括用于距離識(shí)別的超聲傳感器的用于在引導(dǎo)車(chē)輛時(shí)支持駕駛員的系統(tǒng)與超聲傳感器的安裝高度無(wú)關(guān)地發(fā)揮作用。借助根據(jù)本發(fā)明的方法可以使超聲傳感器的靈敏度總是最優(yōu)地匹配于車(chē)輛中的超聲傳感器的安裝高度。在此，總是如此調(diào)節(jié)傳感器的靈敏度，使得不進(jìn)行地面的探測(cè)。如果探測(cè)到地面，則所調(diào)節(jié)的超聲傳感器的靈敏度過(guò)高。但另一方面必須識(shí)別扁平障礙物。如果識(shí)別不到扁平障礙物，則超聲傳感器的靈敏度過(guò)低。在此，如此選擇聲瓣的最接近地面的點(diǎn)與地面之間的預(yù)給定的距離，使得仍然探測(cè)扁平障礙物，此外優(yōu)選地如此選擇聲瓣的最接近地面的點(diǎn)與地面之間的預(yù)給定的距離，使得例如在由于負(fù)載而引起的車(chē)輛水平變化時(shí)不需要重新調(diào)節(jié)靈敏度。但替代地當(dāng)然也可以尤其在發(fā)生水平變化以及超聲傳感器的安裝高度變化時(shí)根據(jù)改變的安裝高度來(lái)重新調(diào)節(jié)超聲傳感器的靈敏度。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式中，在調(diào)節(jié)超聲傳感器的靈敏度之前，由超聲傳感器與聲瓣和地面的交點(diǎn)之間的距離確定超聲傳感器的安裝高度。這具有以下優(yōu)點(diǎn)可以直接根據(jù)安裝高度進(jìn)行超聲傳感器的靈敏度的調(diào)節(jié)。為此例如可以存儲(chǔ)特征曲線(xiàn)，其中，為安裝高度分配超聲傳感器的相應(yīng)靈敏度。但因?yàn)榘惭b高度在聲瓣的開(kāi)口角度恒定的情況下直接取決于聲瓣和地面的交點(diǎn)與超聲傳感器的距離，所以當(dāng)然也可以直接由在步驟(b)中探測(cè)到的聲瓣和地面的交點(diǎn)與超聲傳感器之間的距離求取靈敏度的調(diào)節(jié)。為了能夠唯一地將聲瓣和地面的交點(diǎn)到超聲傳感器的距離分配給安裝高度，例如可以分別根據(jù)超聲傳感器的靈敏度來(lái)存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)于聲瓣和地面的交點(diǎn)與超聲傳感器之間測(cè)量到的距離的安裝高度。但替代地，也可以由超聲傳感器到聲瓣與地面的交點(diǎn)的距離和超聲傳感器的靈敏度計(jì)算安裝高度。優(yōu)選在不需要所述系統(tǒng)時(shí)在步驟(b)中借助超聲傳感器實(shí)施測(cè)量。這例如是較高速度的行駛時(shí)或者在靜止時(shí)的情況，因?yàn)橥ǔＴ谲?chē)輛泊車(chē)并且因此緩慢移動(dòng)時(shí)需要所述系統(tǒng)。在本發(fā)明的范疇內(nèi)，尤其是將具有高于30km/h速度的行駛理解為具有較高速度的行駛。為了保證在靜止時(shí)實(shí)施測(cè)量，優(yōu)選地僅僅在沒(méi)有掛檔和/或操作了駐車(chē)制動(dòng)器時(shí)才實(shí)施靜止時(shí)的測(cè)量。通常，車(chē)輛在操作了駐車(chē)制動(dòng)器時(shí)不移動(dòng)。沒(méi)有掛檔的車(chē)輛不可以移動(dòng)。然而，如果在靜止時(shí)實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的用于匹配超聲傳感器的靈敏度的方法，則附加地應(yīng)當(dāng)注意沒(méi)有物體比聲瓣與地面的交點(diǎn)更接近超聲傳感器。如果存在更接近車(chē)輛的物體，則這會(huì)導(dǎo)致超聲傳感器的靈敏度的錯(cuò)誤調(diào)節(jié)，并且所調(diào)節(jié)的聲瓣與地面具有交點(diǎn)，從而在系統(tǒng)運(yùn)行中會(huì)探測(cè)到地面。
為了驗(yàn)證在步驟(C)中調(diào)節(jié)的超聲傳感器的靈敏度或者通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的方法求取的超聲傳感器的安裝高度，例如可以調(diào)節(jié)超聲傳感器的至少兩個(gè)不同的靈敏度，借助所述靈敏度的每一個(gè)確定超聲傳感器到相應(yīng)聲瓣與地面的交點(diǎn)的距離，由所述距離分別計(jì)算安裝高度，以及相互比較所計(jì)算的安裝高度。通過(guò)比較可以確定所述測(cè)量是否已經(jīng)提供了正確的結(jié)果。如果得出不同的安裝高度，則必須重復(fù)測(cè)量，因?yàn)檫@些結(jié)果中的至少一個(gè)是有誤的。為了在確定安裝高度時(shí)考慮測(cè)量公差和圓整誤差，不需要在不同靈敏度下確定的安裝高度是相同的，但它們應(yīng)當(dāng)不超過(guò)一個(gè)預(yù)給定的最大差。在此，所述預(yù)給定的最大差取決于所使用的系統(tǒng)和預(yù)期的測(cè)量精度和圓整誤差為了進(jìn)行驗(yàn)證，例如可以使用超聲傳感器的兩個(gè)不同的預(yù)給定的靈敏度。替代地，也可以使用超聲傳感器的多個(gè)例如連續(xù)變化的靈敏度。為了進(jìn)行驗(yàn)證分別僅僅需要存在聲瓣與地面的交點(diǎn)。在本發(fā)明的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式中，在車(chē)輛運(yùn)行期間持續(xù)地進(jìn)行靈敏度的調(diào)節(jié)的驗(yàn)證。這具有以下優(yōu)點(diǎn)通過(guò)持續(xù)的驗(yàn)證可以補(bǔ)償安裝高度方面例如通過(guò)例如由于不同的負(fù)載狀態(tài)和/或車(chē)輛的水平調(diào)整導(dǎo)致的不同高度差產(chǎn)生的差別。分別根據(jù)例如由于負(fù)載狀態(tài)或水平調(diào)整產(chǎn)生的車(chē)輛水平來(lái)調(diào)節(jié)超聲傳感器。例如可以借助所存儲(chǔ)的傳感器特征曲線(xiàn)來(lái)進(jìn)行超聲傳感器的靈敏度的調(diào)節(jié)。替代地，也可以為了調(diào)節(jié)超聲傳感器的靈敏度求取與情況相匹配的特征曲線(xiàn)。如果使用所存儲(chǔ)的特征曲線(xiàn)，則尤其存儲(chǔ)超聲傳感器的發(fā)射特性以及由此也存儲(chǔ)對(duì)于安裝高度在預(yù)給定的靈敏度下的距離的換算因子。例如可以在安裝超聲傳感器之前通過(guò)校準(zhǔn)測(cè)量來(lái)求取所述換算因子。例如可以通過(guò)各個(gè)特征曲線(xiàn)采樣點(diǎn)的改變來(lái)求取與當(dāng)前情況相匹配的傳感器特征曲線(xiàn)。將定義在所確定的間距下在測(cè)量范圍中必須至少存在哪些回波幅度以便可以實(shí)施分析處理的極限值稱(chēng)為特征曲線(xiàn)采樣點(diǎn)。通過(guò)所述方式，根據(jù)間距來(lái)調(diào)整靈敏度。因此，對(duì)于為了求取傳感器特征曲線(xiàn)而檢測(cè)的每個(gè)采樣點(diǎn)、即每個(gè)間距或每個(gè)間距范圍，求得在哪個(gè)幅度或者靈敏度時(shí)探測(cè)到地面。例如可以首先對(duì)于每個(gè)間距以高靈敏度開(kāi)始，然后降低靈敏度，并且求得從哪個(gè)靈敏度起不再探測(cè)到地面。也可以將一個(gè)安全值加到所述值上，以便避免地面回波。根據(jù)本發(fā)明的方法例如適合用于在泊車(chē)時(shí)支持駕駛員的、可以事后安裝在車(chē)輛上的系統(tǒng)以及用于載貨車(chē)輛中的系統(tǒng)。


在附圖中示出并且在以下描述中進(jìn)一步闡述本發(fā)明的實(shí)施例。附圖示出圖I :在不同安裝高度下進(jìn)行距離確定的示意圖；圖2 :在不同傳感器靈敏度下進(jìn)行距離確定的示意圖；圖3 :在所調(diào)節(jié)的傳感器靈敏度下傳感器特征曲線(xiàn)的示圖；圖4 :超聲傳感器的對(duì)于不同安裝高度進(jìn)行調(diào)節(jié)的合適靈敏度。
具體實(shí)施例方式在圖I示出了在不同的安裝高度下進(jìn)行距離確定的示意圖。為了如此調(diào)節(jié)用于距離識(shí)別的超聲傳感器I的靈敏度使得在使用超聲傳感器的系統(tǒng)的運(yùn)行中(例如，用于泊車(chē)支持的系統(tǒng))不將地面探測(cè)為障礙物，必須使超聲傳感器I的靈敏度匹配于其安裝高度3。在超聲傳感器I的靈敏度過(guò)高的情況下，由超聲傳感器I發(fā)射的聲瓣5如此構(gòu)造，使得所述聲瓣與地面9具有交點(diǎn)7。這導(dǎo)致，由超聲傳感器I發(fā)射的信號(hào)被地面9反射，并且所反射的回波被接收。通過(guò)所述方式將地面9同樣探測(cè)為超聲傳感器I的范圍內(nèi)的物體。然而，因?yàn)榈孛?不是障礙物，所以關(guān)于地面9到超聲傳感器I的距離的信息不是所期望的。出于所述原因，必須如此調(diào)節(jié)超聲傳感器I的靈敏度，使得聲瓣5在持續(xù)運(yùn)行中與地面9不具有交點(diǎn)7。為了如此調(diào)節(jié)用于距離測(cè)量的超聲傳感器I的靈敏度使得在持續(xù)運(yùn)行中不探測(cè)地面9，首先調(diào)節(jié)超聲傳感器I的高靈敏度。通過(guò)超聲傳感器I的高靈敏度得到聲錐體5，所述聲錐體與地面9具有交點(diǎn)7。在已經(jīng)如此調(diào)節(jié)超聲傳感器I的靈敏度使得聲錐體5與地面9具有交點(diǎn)7之后，借助超聲傳感器I實(shí)施測(cè)量。為此，由超聲傳感器I發(fā)出聲脈沖。所述聲脈沖被地面9反射，并且這樣反射的回波再次被超聲傳感器I接收?？梢酝ㄟ^(guò)所述方式在考慮聲速的情況下由信號(hào)的傳播時(shí)間計(jì)算超聲傳感器I到聲脈沖被反射的點(diǎn)的距離。如果產(chǎn)生聲瓣5與地面9的交點(diǎn)并且在聲瓣5的范圍內(nèi)不存在另外的物體，則由超聲傳感 器I探測(cè)到的最短距離是聲瓣5與地面9的交點(diǎn)7到超聲傳感器I的距離11。因?yàn)槁暟? 通常與超聲傳感器的軸線(xiàn)13不成直角，所以探測(cè)到的距離11不是超聲傳感器I與地面9之間的最短路徑并且因此不是安裝高度3。但由所調(diào)節(jié)的超聲傳感器I的靈敏度以及通過(guò)所述靈敏度預(yù)給定的已知聲瓣5，可以由聲瓣5與地面9的交點(diǎn)7到超聲傳感器I的距離11確定安裝高度3。因此，例如可以對(duì)于每個(gè)可能的距離11在超聲傳感器I的最大可能的靈敏度下存儲(chǔ)分別屬于每個(gè)距離
11的安裝高度3。替代地，也可以在已知聲瓣5的情況下以及由此在聲瓣5與地面9的分別清楚定義的交點(diǎn)的情況下在距離11已知的情況下計(jì)算相應(yīng)的安裝高度3。例如可以在行駛期間或者在靜止時(shí)由所測(cè)量的聲瓣5和地面9的交點(diǎn)與超聲傳感器I的距離11求取安裝高度3。如果在車(chē)輛行駛期間進(jìn)行所述測(cè)量，則優(yōu)選在車(chē)輛以較高的速度、例如以高于15km/h的速度運(yùn)動(dòng)時(shí)實(shí)施所述測(cè)量。這樣的速度顯示車(chē)輛恰好沒(méi)有進(jìn)行調(diào)整操縱——例如泊車(chē)操縱，并且所述系統(tǒng)未被使用。此外，通常在行駛期間在聲瓣5內(nèi)不存在物體。為了進(jìn)行比較，在圖I中還示出了在更大的安裝高度下的距離確定。在更大的安裝高度15下，聲瓣5與地面19的交點(diǎn)17不僅在更大的安裝高度15的方向上移動(dòng)而且也在軸向上移動(dòng)。因此，所測(cè)量的超聲傳感器I與聲瓣5和地面9的交點(diǎn)17之間的距離21同樣明顯更大。在此，也出現(xiàn)聲瓣5與地面19的交點(diǎn)，從而可以由更大的距離21求取更大的安裝高度15。尤其在載貨車(chē)輛的情況下(其中，超聲傳感器I到地面9、19的安裝高度3、15例如由于負(fù)載狀態(tài)和/或由于水平調(diào)整而可能發(fā)生變化)，例如可能在車(chē)輛空載的情況下確定一次安裝高度15并且在車(chē)輛負(fù)載的情況下確定一次安裝高度3。隨后可以如此調(diào)節(jié)超聲傳感器I的靈敏度，使得聲瓣既在車(chē)輛空載的情況下也在車(chē)輛負(fù)載的情況下與地面9、19不具有交點(diǎn)并且通過(guò)所述方式可以在調(diào)整操縱時(shí)始終用于距離識(shí)別。在圖2中示意性地示出了不同的傳感器靈敏度下的距離確定。為了驗(yàn)證根據(jù)在圖I中描述的方法已經(jīng)求取的安裝高度3，例如可以以超聲傳感器的更小靈敏度實(shí)施第二測(cè)量。如果以更小靈敏度實(shí)施第二測(cè)量，則得出與聲瓣5不同的第二聲瓣23。由于第二聲瓣23的更小靈敏度，所述聲瓣與地面9具有交點(diǎn)25，所述交點(diǎn)具有到超聲傳感器I的更大軸向間距。這還導(dǎo)致交點(diǎn)25到超聲傳感器I的距離27大于聲瓣5與地面9的交點(diǎn)的距離11。在傳感器特性已知的情況下以及因此在超聲傳感器I的更小靈敏度下得出的聲瓣23的走向已知的情況下，同樣可以直接由聲瓣23與地面9的交點(diǎn)25到超聲傳感器I的距離推斷出安裝高度3。在正確測(cè)量的情況下，對(duì)于以不同靈敏度確定的安裝高度3分別得出基本上相同的值。在此，安裝高度3的值例如可以由于測(cè)量精度和圓整誤差而不同。在以不同靈敏度確定的安裝高度3的過(guò)大差別下，應(yīng)當(dāng)重復(fù)所述測(cè)量。在此將超過(guò)一個(gè)預(yù)給定的值的差別稱(chēng)作過(guò)大差別。所述預(yù)給定的值在此取決于例如可以由所使用的超聲傳感器的類(lèi)型得出的可能的測(cè)量精度和例如由于距離計(jì)算而產(chǎn)生的圓整誤差。在圖3中相比于最大可能的傳感器靈敏度下的聲瓣示出了所調(diào)節(jié)的傳感器靈敏度下的聲瓣。使用具有最大靈敏度的聲瓣5來(lái)確定超聲傳感器I到地面9的安裝高度3。但為了尤其是在泊車(chē)過(guò)程中可以使用傳感器求取到障礙物的距離，需要地面9不被超聲傳感器I探測(cè)到。否則，由于超聲傳感器I的通常較小的安裝高度3，地面總是最接近超聲傳感器I的物體，并且超聲傳感器I不能用于支持駕駛員。為了避免地面9被超聲傳感器I探測(cè)到，如此選擇超聲傳感器I的靈敏度，使得得到在其最接近地面的點(diǎn)31處具有到地面29的距離33的聲瓣29，所述距離不低于一個(gè)預(yù)給定的距離。在此，如此選擇所述預(yù)給定的距離，使得一方面不將地面9識(shí)別為障礙物，但另一方面也探測(cè)扁平障礙物，尤其是具有駛過(guò)會(huì)導(dǎo)致車(chē)輛損壞的高度的扁平障礙物。此外，如此選擇聲瓣29的最接近地面9的點(diǎn)31與地面9之間的預(yù)給定的距離，使得在安裝高度3的波動(dòng)(其例如可能由于不同的負(fù)載狀態(tài)或者由于水平調(diào)整的調(diào)節(jié)導(dǎo)致)的情況下始終不發(fā)生聲瓣29與地面9的接觸。這示例性地針對(duì)三種不同的水平在圖4中示出。在圖4中示出了在車(chē)輛空載的情況下的安裝高度3、在車(chē)輛具有中等負(fù)載的情況下的安裝高度35以及在車(chē)輛完全負(fù)載的情況下的安裝高度37。為了分別得到聲瓣29與地面9之間的最優(yōu)距離33，除固定地調(diào)節(jié)超聲傳感器I的靈敏度以外還可以持續(xù)地求取安裝高度3并且使靈敏度分別匹配于當(dāng)前負(fù)載狀態(tài)或者當(dāng)前安裝高度3。在此，同樣可以或 者在靜止中或者在車(chē)輛行駛期間進(jìn)行安裝高度3的持續(xù)求取。如果在車(chē)輛行駛期間進(jìn)行求取，則為此尤其選擇如下的行駛在所述行駛中用于障礙物識(shí)別的系統(tǒng)未使用，即尤其是具有較高速度的行駛。
權(quán)利要求
1.用于匹配用于識(shí)別物體到車(chē)輛的距離的超聲傳感器(I)的靈敏度的方法，所述方法包括以下步驟 (a)調(diào)節(jié)傳感器靈敏度，如此選擇所述傳感器靈敏度，使得由所述超聲傳感器(I)發(fā)射與地面具有交點(diǎn)(7)的聲瓣(5)， (b)借助所述超聲傳感器(I)實(shí)施測(cè)量，其中，所述車(chē)輛的周?chē)h(huán)境中的物體到所述車(chē)輛的間距大于所述超聲傳感器⑴到所述聲瓣(5)與所述地面(9)的交點(diǎn)(7)的距離(11)，從而將所述超聲傳感器(I)到所述聲瓣(5)與所述地面(9)的交點(diǎn)(7)的距離(11)探測(cè)為到物體的最短距離， (c)根據(jù)在步驟(b)中探測(cè)到的超聲傳感器(I)與所述聲瓣(5)和所述地面(9)的交 點(diǎn)(7)之間的距離(11)來(lái)調(diào)節(jié)所述超聲傳感器(I)的靈敏度，使得在調(diào)節(jié)所述靈敏度之后所述聲瓣在其最接近所述地面(9)的點(diǎn)(31)處與所述地面(9)相距不低于ー預(yù)給定的距尚(33)ο
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，在調(diào)節(jié)所述超聲傳感器(I)的靈敏度之前，由所述超聲傳感器⑴與所述聲瓣(5)和所述地面(9)的交點(diǎn)(7)之間的距離(11)確定所述超聲傳感器(I)的安裝高度(3)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的方法，其特征在于，在較高速度下的行駛期間或者在靜止時(shí)實(shí)施步驟(b)中的所述測(cè)量。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，僅僅當(dāng)沒(méi)有掛檔和/或操作了駐車(chē)制動(dòng)器時(shí)才在靜止時(shí)實(shí)施所述測(cè)量。
5.根據(jù)權(quán)利要求I至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，為了驗(yàn)證所求取的安裝高度(3)，調(diào)節(jié)所述超聲傳感器(I)的至少兩個(gè)不同的靈敏度，以這些靈敏度中的每ー個(gè)確定所述超聲傳感器⑴到相應(yīng)的聲瓣(5，23)與所述地面(9)的交點(diǎn)(7，25)的距離，由這些距離(11，27)分別計(jì)算所述安裝高度(3)，以及相互比較所計(jì)算的安裝高度(3)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述車(chē)輛運(yùn)行期間持續(xù)地進(jìn)行所述靈敏度的調(diào)節(jié)的驗(yàn)證。
7.根據(jù)權(quán)利要求I至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，借助所存儲(chǔ)的傳感器特征曲線(xiàn)來(lái)進(jìn)行所述超聲傳感器(I)的靈敏度的調(diào)節(jié)。
8.根據(jù)權(quán)利要求I至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在干，為了調(diào)節(jié)所述超聲傳感器(I)的靈敏度，求取與所述情況相匹配的特征曲線(xiàn)。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于匹配用于識(shí)別物體到車(chē)輛的距離的超聲傳感器(1)的靈敏度的方法，其中首先調(diào)節(jié)傳感器靈敏度，如此選擇傳感器靈敏度，使得由超聲傳感器(1)發(fā)射與地面具有交點(diǎn)(7)的聲瓣(5)。在下一步驟中借助超聲傳感器(1)實(shí)施測(cè)量，其中車(chē)輛的周?chē)h(huán)境中的物體到車(chē)輛的間距大于超聲傳感器(1)到聲瓣(5)與地面(9)的交點(diǎn)(7)的距離(11)，從而將超聲傳感器(1)到聲瓣(5)與地面(9)的交點(diǎn)(7)的距離(11)探測(cè)為到物體的最短距離。隨后根據(jù)之前探測(cè)的超聲傳感器(1)與聲瓣(5)和地面(9)的交點(diǎn)(7)之間的距離(11)來(lái)調(diào)節(jié)超聲傳感器(1)的靈敏度，使得在調(diào)節(jié)靈敏度之后聲瓣在其最接近地面(9)的點(diǎn)(31)處與地面(9)相距不低于預(yù)給定的距離(33)。
文檔編號(hào)G01S7/52GK102640013SQ201080054186
公開(kāi)日2012年8月15日 申請(qǐng)日期2010年10月6日 優(yōu)先權(quán)日2009年11月30日
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