專利名稱：選擇相對定位方法
技術領域：
本發(fā)明涉及定位領域、具體地涉及相對定位，其中確定在兩個實體之間的相對位置的估計。
背景技術：
在兩個實體之間的相對位置例如可以由在兩個實體的位置之間的二維或者三維空間中的矢量代表，并且例如可以用來向兩個實體之一的用戶通知朝向另一實體的用戶的方向和距離，以例如允許兩個用戶會合或者考慮會合。

發(fā)明內容
可以存在有其中至少兩種不同相對定位方法可用的情形，這些方法例如可以限定哪些實體參加確定在兩個實體之間的相對距離并且這些實體如何促成確定。根據(jù)本發(fā)明的一種方法的一個實施例因而包括從用于確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計的、至少兩種不同相對定位方法的集合中選擇相對定位方法，相對定位方法依賴于以下標準中的至少一個標準來進行選擇-在第一實體與第二實體之間的估計/測量距離；-第一實體、第二實體、以及與第一實體和第二實體中的至少一個實體相關聯(lián)的至少一個服務器實體中的至少一個實體的、用于確定在兩個實體之間的相對位置的估計的相對定位能力；以及-在所述至少一個服務器實體的至少一個服務器實體處提供至少一個參考實體的數(shù)據(jù)的服務的可用性，數(shù)據(jù)可用于確定在參考實體與第一實體和第二實體之一之間的相對位置的估計。根據(jù)本發(fā)明的一種裝置的一個實施例被配置成至少實現(xiàn)根據(jù)上文呈現(xiàn)的根據(jù)本發(fā)明的方法的實施例的操作或者包括用于至少實現(xiàn)這些操作的裝置?？梢栽谟布?或軟件中實施這一裝置的裝置。它們例如可以包括用于執(zhí)行用于實現(xiàn)所需功能的程序代碼的處理器、存儲程序代碼的存儲器或者這二者。備選地，它們例如可以包括例如實施于芯片中或者芯片中的設計成實現(xiàn)所需功能的電路、比如集成電路。另外備選地，裝置可以是計算機程序代碼的功能模塊。根據(jù)本明的一種裝置的另一實施例包括至少一個處理器和包括計算機程序代碼的至少一個存儲器，至少一個存儲器和計算機程序代碼被配置成利用至少一個處理器使得裝置至少執(zhí)行上文呈現(xiàn)的根據(jù)本發(fā)明的方法的實施例的操作。在存儲器中包括的計算機程序代碼例如可以至少部分對代表用于處理器的軟件和/或固件。存儲器的非限制示例是處理器可訪問的RAM或者ROM。在這些實施例中，該裝置可以例如是第一實體、第二實體和至少一個服務器實體中的一個或者其部分。在這些實施例中，該裝置還可以包括用戶接口、例如顯示器和/或鍵盤或者鍵區(qū)。
根據(jù)本發(fā)明的一種計算機程序的一個實施例包括用于當計算機程序在處理器上執(zhí)行時至少執(zhí)行上文呈現(xiàn)的根據(jù)本發(fā)明的方法的實施例的操作的程序代碼。例如可以經由網絡、例如因特網可分發(fā)計算機程序。計算機程序例如可以至少部分地代表處理器的軟件和/或固件。計算機程序例如可以可存儲和/或可編碼于計算機可讀介質中。計算機可讀介質例如可以實施為電、磁、電磁、光學或者其它存儲介質，并且可以是可拆卸介質或者固定地安裝于裝置或者設備中的介質。這樣的計算機可讀介質的非限制示例是隨機存取存儲器(RAM)或者只讀存儲器(ROM)。計算機可讀介質例如可以是有形介質、比如有形存儲介質。計算機可讀介質理解為可由計算機例如處理器所讀取。根據(jù)本發(fā)明的一種系統(tǒng)的一個實施例包括第一實體、第二實體以及與第一實體和第二實體中的至少一個實體相關聯(lián)的至少一個服務器實體，其中第一實體、第二實體和至少一個服務器實體中的至少一個實體被配置成從用于確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計的、至少兩種不同相對定位方法的集合中選擇相對定位方法，相對定位方法根據(jù)以下標準中的至少一個標準來進行選擇
-在第一實體與第二實體之間的估計/測量距離；-第一實體、第二實體和至少一個服務器實體中的至少一個實體的、用于確定在兩個實體之間的相對位置的估計的相對定位能力；以及-在所述至少一個服務器實體的至少一個服務器實體處提供至少一個參考實體的數(shù)據(jù)的服務的可用性，數(shù)據(jù)可用于確定在參考實體與第一實體和第二實體之一之間的相對位置的估計。該系統(tǒng)例如可以是通信系統(tǒng)、例如移動無線電通信系統(tǒng)、例如第三代伙伴項目(3GPP)規(guī)定的長期演進(LTE)系統(tǒng)。本發(fā)明的這些實施例因此公開了在基于三個標準的集合之中的至少一個標準選擇相對定位方法，這些標準包括在第一實體與第二實體之間的估計或者測量距離、第一實體、第二實體和至少一個服務器實體中的至少一個實體的相對定位能力以及提供至少一個參考實體的數(shù)據(jù)的服務的可用性。該選擇可以僅依賴于這些標準之一或者這些標準中的兩個標準的組合或者這些標準中的所有三個標準。例如，如果假設滿足這些標準中的一個或者多個標準，則可以不必考慮這一標準。例如情況可以是或者可以假設所有實體具有相對定位能力，或者至少第一實體和第二實體具有相對定位能力，或者一個/多個服務器實體具有相對定位能力，然后可以無需在選擇時考慮相對定位能力。類似地，可以針對服務器實體中的所有或者至少一些服務器實體給予或者假設該服務的能力，然后可以無需在選擇時考慮該服務的可用性。例如，如果在第一實體與第二實體之間的估計/測量距離不可用，或者如果出于其它原因而不應在選擇時考慮它，則可以在選擇時未考慮與這樣的估計/測量距尚有關的標準。選擇的相對定位方法用于確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計，其中相對位置例如可以由例如二維或者三維空間中的在第一實體和第二實體的位置之間的矢量代表。這些位置例如可以按照測地學坐標。另一方面，相對位置可以表示為全局或者局部坐標系中的矢量。在局部坐標系的情況下，可能必須規(guī)定原點。其中可以僅針對第一實體和第二實體執(zhí)行相對定位(作為所謂的單基線解決方案)，但是同樣適當?shù)乜梢葬槍Χ嘤趦蓚€實體執(zhí)行相對定位(作為所謂的多基線解決方案)從而例如產生在所有成對實體之間的相應基線(相對位置)。因而相對定位方法也可以被選擇用于單基線解決方案情況(即僅關于第一和第二實體)或者作為多基線解決方案情況(即關于多于兩個實體)的部分。其中為了選擇適合的相對定位方法，例如第一實體和第二實體中的至少一個實體可以作為代表至少兩個實體的(例如間隔近(例如具有在閾值以下的距離)的兩個實體的)集合來工作。選擇的相對定位方法繼而例如可以用它用于作為代表這一集合來工作的實體相同的方式用于至少兩個實體的集合中的所有實體。每種相對定位方法至少限定哪些實體涉及確定在第一實體與第二實體之間的相對位置并且它們促成確定。例如在一種相對定位方法中，第一實體、第二實體和至少一個服務器實體可以被涉及，而在另一相對定位方法中，參考實體附加地可以被涉及。例如可以基于全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)確定估計/測量距離，僅舉少數(shù)示例，例如全球定位系統(tǒng)、伽利略或者GL0NASS系統(tǒng)，或者基于其輔助型代表系統(tǒng)(例如輔助GNSS (AGNSS)系統(tǒng)，其中除了從一個或者多個衛(wèi)星接收的數(shù)據(jù)之外還向AGNSS接收器供應例如來自服務器的輔助數(shù)據(jù))。備選地，可以基于與第一實體和第二實體相關聯(lián)的小區(qū)/信標的標識確定估計/測量數(shù)據(jù)。小區(qū)或者信標例如可以屬于無線通信系統(tǒng)、例如移動無線 電通信系統(tǒng)或者WLAN(無線局域網)。估計/測量距離例如可以基于第一和第二實體在蜂窩網絡的相同小區(qū)中的了解。服務器例如可以具有關于小區(qū)特性(例如最大范圍)的了解、因此可以推斷實體是否比閾值更近。類似地，第一實體和第二實體中的至少一個實體可以具有或者有權訪問“無線電地圖”(該地圖例如可以理解為通信節(jié)點覆蓋區(qū)模型的匯集)，該地圖將允許基于關于另一終端位于其中的小區(qū)的信息推斷與另一實體的鄰近度。例如，如果第一實體開始了解第二實體在相同小區(qū)中，則第一實體可以校驗無線電地圖以例如推斷在第一與第二實體之間的最大距離。這一估計/測量距離例如可以如與選擇的相對定位方法將確定的相對位置的估計量值相比在準確度上粗略得多。估計/測量距離例如可以準確度比用相對定位方法集合的相對定位方法中的至少一種相對定位方法(例如用選擇的相對定位方法)可實現(xiàn)的在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計量值低至少一個數(shù)量級。例如可以比較估計/測量距離與例如可以預先限定或者是可適配的或者從至少兩個預定的閾值的集合中可選擇的閾值。例如可以在選擇相對定位方法時考慮估計/測量距離在閾值以下或者等于閾值或者估計/測量距離在閾值以上這樣的發(fā)現(xiàn)。例如可以至少部分基于第一實體和第二實體中的至少一個實體接收和/或測量信號、例如將用于確定相對位置的估計的信號的能力來適配或者選擇閾值。這樣的信號的示例是GNSS信號、例如全球定位系統(tǒng)(GPS)L1C/A和L2C信號。例如在第一實體和第二實體二者能夠接收至少兩個不同頻率的GNSS信號(例如接收GPS L1C/A和GPS L2C信號)的情況下，如與第一實體和第二實體中的至少一個實體僅能夠接收僅單個頻率的一個或者多個GNSS信號的情況相比可以確定或者選擇更大閾值。相對定位能力是用于確定在兩個實體之間的相對位置的估計的能力。兩個實體例如可以是第一實體和第二實體、但是同樣適當?shù)乜梢允堑谝粚嶓w和第二實體之一以及參考實體。相對位置的估計因此例如可以是在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計或者可以有助于確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計(例如，如果相對位置的估計是在第一/第二實體與參考實體之間)。相對定位能力例如可以是用于基于通過將在關于GNSS系統(tǒng)的第一衛(wèi)星針對兩個實體獲得的相應數(shù)據(jù)之間的第一差值與關于GNSS系統(tǒng)的與第一衛(wèi)星不同的第二衛(wèi)星針對兩個實體獲得的相應數(shù)據(jù)之間的第二差值相減而獲得的雙差值可觀測值來確定在兩個實體之間的相對位置的估計的能力。這一數(shù)據(jù)例如可以是例如在實體(例如第一/第二實體)測量或者針對實體(例如針對參考實體)確定(例如計算)的代碼相位和/或載波相位(ADR)數(shù)據(jù)。然后例如可以抵消或者減少共模(例如大氣(對流層、電離層))誤差。例如可以通過實時動態(tài)(RTK)方法確定在兩個實體之間的相對位置的估計。如果服務器實體賦予或者經由服務器可訪問提供至少一個參考實體的數(shù)據(jù)的服務，該數(shù)據(jù)可用于確定在參考實體與第一實體和第二實體之一之間的相對位置的估計(這可以有助于確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計)，則該服務例如可以在服務器實體可用。至少一個參考實體的數(shù)據(jù)例如可以實際上由參考實體自己測量或者可以針 對參考實體來計算(例如如果參考實體是虛擬的)?？梢哉J為用來確定在它自己與第一/第二實體之間的相對位置的估計的參考實體分別與第一/第二實體相關聯(lián)。該服務提供的數(shù)據(jù)還可以包括關于一個/多個參考實體的位置的信息。其中可以從一個或者多個參考實體向第一 /第二實體提供測量。例如可以從最近的比如四個參考實體向第一/第二實體提供測量。第一/第二實體然后例如可以判決它是否僅使用那些實體之一(例如最近)或者它們中的更多(例如所有)實體。如果使用來自多個參考實體的測量，則關于這些參考實體求解多基線問題。在本發(fā)明的某些實施例中，當選擇相對定位方法時考慮這些三個標準中的至少一個標準允許改進選擇過程和/或使相對定位更高效和/或準確。例如，如果在第一實體與第二實體之間的估計/測量距離小(例如在閾值以下)，則可以選擇如下相對定位方法，在該相對定位方法中，省卻參考實體的參加(這可以引起附加計算和數(shù)據(jù)發(fā)送開銷)的。另外如果第一和/第二實體具有相對定位能力，則可以選擇如下相對定位方法，在該相對定位方法中，第一和/或第二實體實際上確定相對位置的估計、因此向與第一實體和/或第二實體相關聯(lián)的至少一個服務器實體免除可能計算要求高的這一任務。用于提供至少一個參考實體的數(shù)據(jù)的服務在一個/多個服務器實體的可用性也影響對相對定位方法的適當選擇，因為在這樣的設備不可用的情況下，相對定位必須使其自身免去第一實體和第二實體測量的數(shù)據(jù)。在根據(jù)本發(fā)明的方法的又一實施例中，上文呈現(xiàn)的根據(jù)本發(fā)明的方法的實施例還包括根據(jù)選擇哪個相對定位方法來獲得關于至少那些標準的信息。執(zhí)行選擇的實體例如可以基于協(xié)議(例如定位協(xié)議如LTE定位協(xié)議(LPP)或者安全用戶平面位置協(xié)議(SUPL))從一個或者多個其它實體獲得這一信息。對應地，在根據(jù)本發(fā)明的裝置的更多實施例中，在上文呈現(xiàn)的根據(jù)本發(fā)明的裝置的實施例中，計算機程序代碼和處理器或者一些其它裝置被配置成實現(xiàn)對應功能，并且在根據(jù)本發(fā)明的計算機程序的又一實施例中，上文呈現(xiàn)的根據(jù)本發(fā)明的計算機程序的實施例中的任何實施例還包括限定成在執(zhí)行時引起對應動作的計算機程序代碼。對于根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的對應又一實施例也是這種情況。在根據(jù)本發(fā)明的方法的一個實施例中，上文呈現(xiàn)的根據(jù)本發(fā)明的方法的實施例中的至少一個實施例還包括發(fā)起選擇的相對定位方法。例如可以通過執(zhí)行選擇相對定位方法的第一動作來發(fā)起選擇的相對定位方法。這一第一動作例如可以是觸發(fā)另一實體執(zhí)行任務以例如提供數(shù)據(jù)。對應地，在根據(jù)本發(fā)明的裝置的更多實施例中，在上文呈現(xiàn)的根據(jù)本發(fā)明的裝置的實施例中，計算機程序代碼和處理器或者一些其它裝置被配置成實現(xiàn)對應功能，并且在根據(jù)本發(fā)明的計算機程序的又一實施例中，上文呈現(xiàn)的根據(jù)本發(fā)明的計算機程序的至少一個實施例還包括限定成在執(zhí)行時引起對應動作的計算機程序代碼。對于根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的對應又一實施例也是這種情況。在根據(jù)本發(fā)明的方法、裝置、計算機程序和系統(tǒng)的更多實施例(例如見在具體實施方式
章節(jié)中呈現(xiàn)的相對定位方法1、2、3和8)中，上文呈現(xiàn)的相應實施例中的至少一個實施例具有如下進一步特征在估計/確定距離在閾值以下或者估計/確定距離在閾值以下或者等于閾值的情況下，在選擇相對定位方法時未考慮用于提供至少一個參考實體的數(shù)據(jù)的服務(例如在任何服務器實體)的可用性。例如可以預先限定閾值。備選地，它可以是可適配的或者可以從預定的閾值的集合中可選擇。如果第一實體和第二實體相互比較近(如估計/確定距離等于閾值或者在閾值以下指示的那樣)，則第一實體和第二實體提供的測量數(shù)據(jù)可以注意準確地確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計，從而可以無 需來自參考實體(例如虛擬參考接收器)的更多測量數(shù)據(jù)，因此用于提供來自這樣的參考實體的數(shù)據(jù)的服務的可用性可以是無關的。在根據(jù)本發(fā)明的方法、裝置、計算機程序和系統(tǒng)的更多實施例(例如見在具體實施方式
章節(jié)中呈現(xiàn)的相對定位方法1、2、3和8)中，上文呈現(xiàn)的相應實施例中的至少一個實施例具有如下進一步特征在估計/確定距離在閾值以下或者估計/確定距離在閾值以下或者等于閾值、并且第一實體、第二實體和至少一個服務器實體中的至少一個實體具有相對定位能力的情況下，選擇如下相對定位方法，在該相對定位方法中，基于在第一實體測量的數(shù)據(jù)并且基于在第二實體測量的數(shù)據(jù)而無需參考實體的任何數(shù)據(jù)來確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計。閾值例如可以被預先限定或者是可適配的或者可以從預定的閾值的集合中可選擇。例如在服務器實體可用的服務可以針對參考實體確定參考實體的數(shù)據(jù)。參考實體例如可以是虛擬參考服務器。在相對定位方法中省卻來自參考實體的數(shù)據(jù)可以允許節(jié)省用于確定參考實體的數(shù)據(jù)的計算和/或可以允許減少為了傳送這樣的數(shù)據(jù)而需要的通信開銷。作為示例(例如見在具體實施方式
章節(jié)中呈現(xiàn)的相對定位方法2和8)，在第一實體具有相對定位能力的情況下，可以選擇如下相對定位方法，在該相對定位方法中，第一實體接收在第二實體測量的數(shù)據(jù)并且基于在第一實體測量的數(shù)據(jù)并且基于在第二實體測量的數(shù)據(jù)確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計。例如可以經由與第一實體和第二實體二者關聯(lián)的服務器服務器實體或者經由與第一實體和第二實體分別關聯(lián)的服務器實體向第一實體提供在第二實體測量的數(shù)據(jù)。向第一實體提供在第二實體測量的數(shù)據(jù)例如可以已經由第一實體或者由與第一實體和第二實體相關聯(lián)的服務器實體或者由與第一實體和第二實體之一關聯(lián)的服務器實體觸發(fā)。作為又一示例(例如見在具體實施方式
章節(jié)中呈現(xiàn)的相對定位方法3)，在第二實體具有相對定位能力的情況下，可以選擇如下相對定位方法，在該相對定位方法中，第一實體使第二實體基于在第一實體測量的數(shù)據(jù)并且基于在第二實體測量的數(shù)據(jù)確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計。第一實體例如可以通過觸發(fā)第二實體執(zhí)行測量并且通過向第二實體提供自己的測量來發(fā)起相對定位方法。作為又一示例(例如見在具體實施方式
章節(jié)中呈現(xiàn)的相對定位方法I)，在至少一個服務器實體具有相對定位能力的情況下，選擇如下定位方法，在該定位方法中，至少一個服務器實體基于在第一實體測量的數(shù)據(jù)并且基于在第二實體測量的數(shù)據(jù)確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計。至少一個服務器實體例如可以通過觸發(fā)第一實體和第二實體測量并且提供數(shù)據(jù)來發(fā)起相對定位方法。在根據(jù)本發(fā)明的方法、裝置、計算機程序和系統(tǒng)的更多實施例(例如見在具體實施方式
章節(jié)中呈現(xiàn)的相對定位方法4、5、6、7-4、7-5、9-4和9-5)中，上文呈現(xiàn)的相應實施例中的至少一個實施例具有如下進一步特征在估計/確定距離在閾值以上的情況下，選擇基于第一實體和第二實體執(zhí)行的測量并且也基于至少兩個參考實體的數(shù)據(jù)的相對定位方法。閾值例如可以被預先限定或者是可適配的或者可以從預定的閾值的集合中可選擇。例如在一個或者多個服務器實體(例如在與第一實體相關聯(lián)的第一服務器實體和在與第二實體相關聯(lián)的第二服務器實體或者用與第一實體和第二實體二者關聯(lián)的共同服務器實體) 可用的服務可以針對至少兩個參考實體確定參考實體的數(shù)據(jù)。至少兩個參考實體例如可以是虛擬參考接收器?？赡苄枰脕碜灾辽賰蓚€參考實體的數(shù)據(jù)，因為在第一實體與第二實體之間的測量/估計距離指示二者相互隔開太遠，從而確定在它們二者之間的相對位置的估計可能未特別準確。在根據(jù)本發(fā)明的方法、裝置、計算機程序和系統(tǒng)的更多實施例(例如見在具體實施方式
章節(jié)中呈現(xiàn)的相對定位方法4、5、6、7-4、7-5、9-4和9-5)中，上文呈現(xiàn)的相應實施例中的至少一個實施例具有如下特征在提供至少一個參考實體的數(shù)據(jù)的服務在與第一實體和第二實體相關聯(lián)的共同服務器實體或者在與第一實體相關聯(lián)的第一服務器實體和與第二實體相關聯(lián)的第二服務器實體二者可用、并且第一實體、第二實體、共同服務器實體、第一服務器實體和第二服務器實體中的至少一個實體具有相對定位能力的情況下，選擇如下定位方法，在該定位方法中，基于在第一實體、第二實體以及在至少兩個參考實體測量的數(shù)據(jù)確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計。至少兩個參考實體例如可以由在共同服務器實體可用的服務或者由在第一服務器實體和在第二服務器實體可用的一個或者多個服務提供。因此選擇相對定位方法而未考慮在第一實體與第二實體之間的測量/估計距離。利用至少兩個參考實體(這些參考實體例如可以是虛擬參考接收器)的數(shù)據(jù)可以對使在第一實體與第二實體之間的相對位置的確定估計更準確有貢獻。在根據(jù)本發(fā)明的方法、裝置、計算機程序和系統(tǒng)的更多實施例中，上文呈現(xiàn)的相應實施例中的至少一個實施例具有如下進一步特征在估計/確定距離在閾值以上或者估計/確定距離在閾值以上或者等于閾值、提供至少一個參考實體的數(shù)據(jù)的服務在與第一實體和第二實體相關聯(lián)的共同服務器實體或者在與第一實體相關聯(lián)的第一服務器實體和與第二實體相關聯(lián)的第二服務器實體二者可用、并且第一實體、第二實體、共同服務器實體、第一服務器實體和第二服務器實體中的至少一個實體具有相對定位能力的情況下，選擇如下相對定位方法，在該相對定位方法中，基于在第一實體、第二實體以及在至少兩個參考實體測量的數(shù)據(jù)確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計。至少兩個參考實體例如可以由在共同服務器實體可用的服務或者由在第一服務器實體和在第二服務器實體可用的一個或者多個服務提供。如果認為在第一實體與第二實體之間的測量/估計距離太大、例如的關于閾值或者在閾值以上，該閾值例如可以被預先限定或者是可適配的或者從預定的閾值的集合中可選擇，則利用至少兩個參考實體(這些參考實體例如可以是虛擬參考接收器)可以對使在第一實體與第二實體之間的相對位置的確定估計比僅基于來自第一實體和第二實體的測量的確定估計更準確有貢獻。在根據(jù)本發(fā)明的方法、裝置、計算機程序和系統(tǒng)的更多實施例中，在先前兩段中呈現(xiàn)的相應實施例中的至少一個實施例具有如下進一步特征基于第一實體的絕對位置的估計和第二實體的絕對位置的估計來確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計。例如可以確定相對位置為在第一實體和第二實體的絕對位置之間的矢量。在根據(jù)本發(fā)明的方法、裝置、計算機程序和系統(tǒng)的更多實施例中，在先前一段中呈現(xiàn)的相應實施例中的至少一個實施例具有如下進一步特征基于關于與第一實體相關聯(lián)的至少兩個參考實體中的至少一個參考實體的相應絕對位置和關于在與第一實體相關聯(lián)的至少一個參考實體與第一實體之間的相應相對位置的相應估計的相應信息確定第一實體的絕對位置的估計，并且其中基于關于與第二實體相關聯(lián)的至少兩個參考實體中的至少一 個參考實體的相應絕對位置和關于在與第二實體相關聯(lián)的至少一個參考實體與第二實體之間的相應相對位置的相應估計的相應信息確定第二實體的絕對位置的估計。作為示例(例如見在具體實施方式
章節(jié)中呈現(xiàn)的相對定位方法4和7-4)，在選擇的相對定位方法中，第一實體可以確定在與第一實體相關聯(lián)的至少一個參考實體與第一實體之間的相應相對位置的相應估計，并且第二實體可以確定在與第二實體相關聯(lián)的至少一個參考實體與第二實體之間的相應相對位置的相應估計。例如可以在第一實體和在第二實體有相對定位能力并且用于提供至少一個參考實體的服務在共同服務器實體或者在第一服務器實體和第二服務器實體二者可用的情況下選擇這一相對定位方法。然后(例如見在具體實施方式
章節(jié)中呈現(xiàn)的相對定位方法7-4)例如第一實體可以通過請求來自第二實體的絕對位置或者(例如見在具體實施方式
章節(jié)中呈現(xiàn)的相對定位方法4)例如至少一個服務器實體(例如共同服務器實體或者第一服務器實體和第二服務器實體二者)通過請求來自第一實體和第二實體的絕對位置來發(fā)起相對定位方法。作為另一示例(例如見在具體實施方式
章節(jié)中呈現(xiàn)的相對定位方法5和9-5)，在選擇的相對定位方法中，在選擇的相對定位方法中，與第一實體相關聯(lián)的服務器實體(例如共同服務器實體或者第一服務器實體)可以確定在與第一實體相關聯(lián)的至少一個參考實體與第一實體之間的相應相對位置的相應估計，并且與第二實體相關聯(lián)的服務器實體(例如共同服務器實體或者第二服務器實體)可以確定在與第二實體相關聯(lián)的至少一個參考實體與第二實體之間的相應相對位置的相應估計。兩個服務器實體例如可以相同(例如共同服務器實體)。例如可以在在共同服務器實體或者在第一服務器實體和第二服務器實體二者有相對定位能力并且用于提供至少一個參考實體的數(shù)據(jù)的服務在共同服務器實體或者在第一服務器實體和第二服務器實體二者可用的情況下(并且例如還在第一實體和第二實體二者缺乏相對定位能力時)選擇這一相對定位方法。(例如見在具體實施方式
章節(jié)中所呈現(xiàn)的相對定位方法5)例如至少一個服務器實體可以(例如共同服務器實體或者第一服務器實體和第二服務器實體二者)通過請求來自第一實體的在第一實體測量的數(shù)據(jù)和來自第二實體的在第二實體測量的數(shù)據(jù)來發(fā)起相對定位方法。備選地，(例如見在具體實施方式
章節(jié)中所呈現(xiàn)的相對定位方法9-5)例如第一實體可以通過例如經由服務器實體(共同服務器實體或者第一服務器實體和第二服務器實體中的一個或者這二者)請求來自第二實體的第二實體絕對位置并且通過進一步請求它自己的來自共同服務器實體或者第一服務器實體的據(jù)對位置來發(fā)起相對定位方法。作為又一示例(例如見在具體實施方式
章節(jié)中呈現(xiàn)的相對定位方法6和7-5)，在選擇的相對定位方法中，第一實體可以確定在與第一實體相關聯(lián)的至少一個參考實體與第一實體之間的相應相對位置的相應估計，并且與第二實體相關聯(lián)的服務器實體可以確定在與第二實體相關聯(lián)的至少一個參考實體與第二實體之間的相應相對位置的相應估計。例如可以在第一實體和與第二實體相關聯(lián)的服務器實體有相對定位能力并且用于提供至少一個參考實體的數(shù)據(jù)的服務在共同服務器實體或者在第一服務器實體和第二服務器實體二者可用的情況下選擇這一相對定位方法。例如第一實體可以通過請求來自第二實體的絕對位置(例如經由至少一個服務器實體)來發(fā)起這一相對定位方法。第二實體然后例如可以請求來自至少一個服務器實體的這一絕對位置并且可以一例如在來自至少一個服務器實體的請求時——向至少一個服務器實體提供在第二實體測量的數(shù)據(jù)以使至少一個服務器實體能夠確定第二實體的絕對位置，然后可以向第二實體、然后向初始地請求這一絕對位置的第一實體提供該絕對位置。備選地，例如與第二實體相關聯(lián)的服務器實體可以發(fā)起 相對定位方法。其中與第二實體相關聯(lián)的服務器實體可以是與第一實體和第二實體相關聯(lián)的共同服務器實體。作為又一示例(例如見在具體實施方式
章節(jié)中呈現(xiàn)的相對定位方法9-4)，在選擇的相對定位方法中，與第一實體相關聯(lián)的服務器實體可以確定在與第一實體相關聯(lián)的至少一個參考實體與第一實體之間的相應相對位置的相應估計，并且第二實體可以確定在與第二實體相關聯(lián)的至少一個參考實體與第二實體之間的相應相對位置的相應估計。例如可以在第二實體和與第一實體相關聯(lián)的服務器實體有相對定位能力并且用于提供至少一個參考實體的數(shù)據(jù)的服務在共同服務器實體或者在第一服務器實體和第二服務器實體二者可用的情況下選擇這一相對定位方法。例如第一實體可以通過請求來自第二實體的絕對位置(例如經由至少一個服務器實體)來發(fā)起這一相對定位方法。第二實體然后例如可以基于自己的測量并且基于它的關聯(lián)參考實體的測量數(shù)據(jù)確定它的絕對位置并且向第一實體提供這一位置。在根據(jù)本發(fā)明的方法、裝置、計算機程序和系統(tǒng)的更多實施例中，上文呈現(xiàn)的相應實施例中的至少一個實施例具有如下進一步特征在第一實體與它的關聯(lián)服務器實體之間和在第二實體與它的關聯(lián)服務器實體之間的通信至少部分地基于安全用戶平面協(xié)議。開放移動聯(lián)盟(OMA)安全用戶平面協(xié)議(SUPL)。SUPL的實際實現(xiàn)是用戶平面協(xié)議(ULP)，該協(xié)議例如載有第三代伙伴項目(3GPP)規(guī)定的長期演進(LTE)定位協(xié)議(LPP)。在SUPL的范圍中，第一實體和第二實體然后構成具有SUPL功能的終端(SET)，而至少一個服務器實體構成SUPL位置平臺(SLP)。在根據(jù)本發(fā)明的方法、裝置、計算機程序和系統(tǒng)的更多實施例中，上文呈現(xiàn)的相應實施例中的至少一個實施例具有如下進一步特征在第一實體與它的關聯(lián)服務器實體之間和在第二實體與它的關聯(lián)服務器實體之間的通信至少部分地基于長期演進定位協(xié)議(LPP)。第三代伙伴項目例如在文檔3GPP TS 36. 355中規(guī)定LPP。它可以使用SUPL的服務。在LPP的上下文中，第一實體和第二實體將構成用戶設備(UE)，并且至少一個服務器實體將構成SLP。也存在有OMA LPP擴展，例如見從OMA在線可用的文檔“0MA-WID_0197_LPPel_0-Vl_0-20100309-A”在根據(jù)本發(fā)明的方法、裝置、計算機程序和系統(tǒng)的更多實施例中，上文呈現(xiàn)的相應實施例中的至少一個實施例具有如下進一步特征提供至少一個參考實體的數(shù)據(jù)的服務是提供至少一個虛擬參考接收器的數(shù)據(jù)的虛擬參考接收器服務。例如可以在RTK設置的上下文中提供這些虛擬參考接收器。在根據(jù)本發(fā)明的方法、裝置、計算機程序和系統(tǒng)的更多實施例中，上文呈現(xiàn)的相應實施例中的至少一個實施例具有如下進一步特征第一實體和第二實體是移動無線電通信系統(tǒng)的移動終端。移動無線電通信系統(tǒng)例如可以是3GPP規(guī)定的LTE系統(tǒng)或者是任何其它移動無線電通信系統(tǒng)。至少一個服務器實體然后例如可以是移動無線電通信系統(tǒng)的網元或者其部分。理解也在相互的所有可能組合中公開上文呈現(xiàn)的根據(jù)本發(fā)明的方法、裝置、計算 機程序和系統(tǒng)的實施例及其單個特征。另外將理解本發(fā)明在這一章節(jié)中的呈現(xiàn)是基于非限制示例實施例。根據(jù)下文結合附圖呈現(xiàn)的具體實施方式
將清楚本發(fā)明的其它特征并且參照這些具體實施方式
將闡明這些方面。然而將理解僅出于示例的目的而設計附圖并且未將附圖設計為限定對本發(fā)明的限制，關于這些限制，應當參考所附權利要求。還應當理解附圖未按比例繪制并且它們僅旨在于概念上圖示這里描述的結構和過程。具體而言，不應認為附圖中的特征的存在使這些特征為本發(fā)明所必需。


在附圖中示出了 圖Ia :根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的第一實施例；圖Ib :根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的第二實施例；圖2 :根據(jù)本發(fā)明的裝置的實施例的示意性框圖，該裝置形成第一實體或者第二實體的一部分；圖3 :根據(jù)本發(fā)明的裝置的實施例的示意性框圖，該裝置形成服務器實體的一部分；圖4 :根據(jù)本發(fā)明的由第一實體、第二實體或者服務器實體執(zhí)行的方法的實施例的流程圖；圖5 :根據(jù)本發(fā)明的有形存儲介質的實施例的示意性呈現(xiàn)；圖6 :開放移動聯(lián)盟安全用戶平面位置(版本2)協(xié)議棧的示意性圖示；圖7a :根據(jù)本發(fā)明實施例的第一相對定位方法的示意性圖示；圖7b :根據(jù)本發(fā)明實施例的第二相對定位方法的示意性圖示；圖7c :根據(jù)本發(fā)明實施例的第三相對定位方法的示意性圖示；圖7d :根據(jù)本發(fā)明實施例的第四相對定位方法的示意性圖示；圖7e :根據(jù)本發(fā)明實施例的第五相對定位方法的示意性圖示；圖7f :根據(jù)本發(fā)明實施例的第六相對定位方法的示意性圖示；
圖7g :根據(jù)本發(fā)明實施例的第七相對定位方法的第一變體的示意性圖示；圖7h :根據(jù)本發(fā)明實施例的第七相對定位方法的第二變體的示意性圖示；圖7i :根據(jù)本發(fā)明實施例的第八相對定位方法的示意性圖示；圖7j :根據(jù)本發(fā)明實施例的第九相對定位方法的第一變體的示意性圖示；圖7k :根據(jù)本發(fā)明實施例的第九相對定位方法的第一變體的示意性圖示；圖8是根據(jù)本發(fā)明實施例的用于選擇相對定位方法的方法的實施例的流程圖，其中相對定位由用戶設備(UE)發(fā)起；以及圖9是根據(jù)本發(fā)明實施例的用于選擇相對定位方法的方法的又一實施例的流程圖，其中相對定位由安全用戶平面協(xié)議位置平臺(SLP)發(fā)起。
具體實施例方式相對定位是其中一個實體或者設備相對于另一實體或者設備進行定位的定位方法。目的是準確地確定兩個實體之間的相對位置而不是設備的絕對位置(但是絕對位置可以是位置計算中的中間結果)的估計。在下文中，縮寫“RPM”將用于術語“相對定位方法”。其中例如可以想象在兩個實體之間的相對位置(其也表示為基線)為相對于彼此定位的實體之間的矢量(距離和方向)。這一矢量可以在二維或者三維空間中。注意到雖然本說明書關注于相對位置，但是公開內容(例如用于選擇RPM的不同技術)也同樣應用于可以作為相對位置的一階導數(shù)而獲得的相對速率?？梢栽趦蓚€實體之間或者在實體與參考實體之間執(zhí)行相對定位。此外，多基線解決方案也有可能在多個實體/參考實體之間求解基線。一種相對簡單的相對定位形式是形成在兩個實體的絕對位置之間的差值，例如可以基于以GNSS/AGNSS為基礎的技術獲得這些絕對位置。然而相對定位也涉及高準確度的方法，這些方法包括例如可以實現(xiàn)亞dm準確度的實時運動學(RTK)這樣的技術。這與根據(jù)在兩個絕對位置之間的差值獲得的準確度形成對照，后者產生數(shù)米或者甚至數(shù)十米的基線準確度。例如可以在發(fā)明人的標題為"Studieson Location Technology StandardsEvolution in Wireless Network "的論文(Lauri ffirola, Tampere University ofTechnology, Publication 874,2010)的第2. I. 5章中找到RTK的深入描述。RTK基于從可以是終端和/或虛擬/物理參考接收器的兩個全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)接收器獲得連續(xù)周期性載波相位測量(例如累計增量范圍ADR測量)和/或代碼相位測量，并且以共模誤差抵消這樣的方式線性地組合來自接收器的測量。RTK的基本可觀測值是通過形成在第一單差值紀與第二單差值《 -€之間的差值而獲得的雙差值其中例如,和C分別表示接收器k和m關于衛(wèi)星P進行的ADR測量(或者備選地代碼相位測量)，并且敗和#1分別表示接收器k和m關于衛(wèi)星q進行的ADR測量(或者代碼相位測量)。由于雙差值可觀測值可以表達為在兩個接收器k與m之間的基線的函數(shù)，所以例如可以基于公知的擴展卡爾曼濾波器(EKF)和公知的最小平方模糊度去相關調整(LAMBDA)方法來根據(jù)雙差值可觀測值計算這一基線。
其中單差分化允許抵消相對于GNSS系統(tǒng)時間(GST)的衛(wèi)星時鐘偏置。雙差分化允許抵消相對于GST的接收器時鐘偏置。在專業(yè)使用中，通常使用雙頻接收器(用于接收LI和L2信號二者)。具有雙頻能力例如可以允許補償殘留電離層誤差。然而在兩個接收器k與m之間的基線“短”、例如在數(shù)公里最大值這一級的情況下，可以假設從給定衛(wèi)星到兩個接收器的信號的飛行路徑等效，從而允許進一步抵消來自雙差值的共模誤差(例如電離層提前和對流層延遲)。在這一情況下，例如也可以使用單頻接收器。然而在任何情況下，基線越短，基線的準確求解就可以越簡單直接并且越容易。應當注意，公開了形成雙差值的方法作為非限制示例性方法。例如備選地可以應用僅應用單差值的方法。 圖Ia示出了根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)100的第一實施例。系統(tǒng)100包括第一實體I、第二實體2和服務器實體3。為了允許例如基于如上文描述的RTK確定在實體I與2之間的基線(相對位置)4的估計，這些實體經由可以是接線束縛(wire bound)或者無線類型的數(shù)據(jù)連接5和6與服務器3通信。在系統(tǒng)100中，考慮僅基于實體I和2進行的測量(例如載波和/或代碼相位測量)來確定基線4的估計，這例如在實體I和2具有在預先限定的距離閾值(例如少于15、10或者5公里)之下的距離的情況下是有可能的。圖Ib是根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)100’的第二實施例。系統(tǒng)100’同樣包括第一實體I和第二實體2，將確定在這些實體之間的基線4的估計。然而如與圖Ia的系統(tǒng)100相比，月艮務器實體3’進行修改，因為參考服務在服務器實體3’處可用。參考服務服務器7經由可以是接線束縛或者無線連接的數(shù)據(jù)連接8向服務器實體3’提供這一參考服務。參考服務服務器7可以集成到服務器實體3’中、但是同樣適當可以是外部和遠程的部件。參考服務服務器7操作GNSS接收器10_1. . 10-5的網絡。這使得參考服務服務器7能夠向服務器實體3’提供一個或者多個虛擬參考接收器12-1和12-2的測量數(shù)據(jù)。例如可以例如通過內插和/或外插技術根據(jù)GNSS接收器10-1. . 10-5的測量數(shù)據(jù)派生參考實體12-1和12-2的這一測量數(shù)據(jù)。例如可以用各種方式校正/修改這一測量數(shù)據(jù)以便向服務用戶提供改進的服務質量。應當注意參考服務服務器7可以備選地僅能提供GNSS接收器在它們的相應位置處的測量數(shù)據(jù)而不是提供虛擬參考接收器的根據(jù)GNSS接收器的測量派生(例如外插/內插/校正)的測量數(shù)據(jù)。在這一情況下，因此僅可以從網格的由GNSS接收器的位置形成的節(jié)點提供測量數(shù)據(jù)。在任何情況下，參考服務服務器7提供的測量數(shù)據(jù)例如可以是關于一個或者多個GNSS系統(tǒng)的衛(wèi)星11-1. . 11-3中的一個或者多個衛(wèi)星的載波和/或代碼相位測量數(shù)據(jù)。應當指出GNSS接收器10-1.. 10-5出于呈現(xiàn)的目的而僅限于圖Ib中的有限區(qū)域。容易清楚GNSS接收器10-1. . 10-5在實踐中可以分布于其中包含實體I和2以及參考實體12_1和12-2的整個區(qū)域內。在本發(fā)明的實施例中，參考服務服務器7向服務器實體3’提供的參考服務稱為虛擬參考接收器(VRR)服務，并且VRR服務能夠提供其測量的參考實體12-1和12_2被稱為VRR JRR服務例如可以在請求所需位置時生成VRR或者備選地在靜態(tài)網格上提供大量VRR。當需要關于VRR對實體相對定位時，繼而例如可以從VRR集合中選擇與實體最近的VRR。在相對定位中使用一個或者多個VRR的優(yōu)點是可以在將相對于VRR定位的實體(例如第一實體I)的位置或者接近該位置生成VRR(例如VRR 12-1)。因此在實體與VRR之間的基線按照定義很短。另外由于VRR的計算特性，它的位置非常準確地被了解。因此求解在VRR與實體之間的基線允許以很高準確度也確定實體的絕對位置。將注意VRR的使用可能需要對將相對定位的實體的粗略位置的了解。例如可以使用常規(guī)GNSS或者AGNSS (輔助GNSS)或者基于小區(qū)/信標標識來獲得這一粗略位置。在AGNSS中，如在上文已經指定的發(fā)明人的論文的第2. 2章中描述的那樣，從AGNSS服務器向AGNSS接收器提供更多信息(僅舉數(shù)例，該信息例如可以包括來自物理GNSS接收器網絡的完整性信息和/或星歷表、來自外部服務提供商的軌道和/或時鐘模型和/或來自氣象機構的對流層延遲預報)從而允許增強AGNSS接收器的絕對位置估計，并且通常也總體上增 強定位性能(比如定位服務的速度和可用性)。在圖Ib的系統(tǒng)100’中，因此認為基于由實體I和2以及還由參考實體12-1和12-2進行的測量來確定基線4的估計。例如可以通過相對定位技術(例如通過RTK)確定在參考實體12-1與第一實體I之間的基線13的估計，并且基于對參考實體12-1的絕對位置的了解，繼而也可以確定第一實體I的絕對位置。類似地，可以確定在第二實體2與參考實體12-2之間的基線14的估計從而基于對參考實體12-2的絕對位置的了解產生第二實體2的絕對位置。繼而可以將第一實體I和第二實體2的絕對位置相減以獲得它們的基線4的估計。應當指出優(yōu)選地僅在如果在實體I與2之間的距離小的情況下執(zhí)行如圖Ia中所示相對定位，而無論在實體I與2之間的距離如何都可以執(zhí)行如圖Ib中所示相對定位(因為通過選擇/布局參考實體12-1和12-2來保證在實體I和2及其相應參考實體12-1和12-2之間的短的相應距離)。下文將關于圖7a_7i和圖8_9給出關于各種RPM以及如何選擇適當RPM的更具體呈現(xiàn)，這些RPM限定哪些實體參加相對定位并且它們如何促成相對定位。本發(fā)明的實施例在安全用戶平面位置(SUPL)協(xié)議、3GPP LPP和開放移動聯(lián)盟(OMA)當前開發(fā)的OMA LPP擴展的上下文中進行相對定位。存在用于蜂窩網絡的控制平面的各種定位協(xié)議(并且這些定位協(xié)議是這些蜂窩網絡的完整部分)、例如用于GERAN(全球移動通信系統(tǒng)(GSM)和/或增強型全球演進數(shù)據(jù)速率(EDGE)的無線電接入網絡)的無線電資源位置服務協(xié)議(RRLP)、用于UTRAN(地面通用移動電信系統(tǒng)(UMTS)的RAN)的無線電資源控制協(xié)議以及用于LTE的LPP(長期演進(LTE)定位協(xié)議)。SUPL協(xié)議旨在于在用戶平面(比如IP網絡)中提供與上文列舉的控制平面定位協(xié)議在控制平面中提供的功能相同的功能。SUPL的作用是雙重的。在一方面，它提供包括觸發(fā)服務的服務，在這些服務中例如可以在滿足某一空間或者時間標準的情況下通知具有SUPL功能的終端(SET)如圖Ia和Ib中的第一實體I向SUPL服務器報告它的位置。這些分別稱為地理和周期性觸發(fā)。SUPL也由OMA、第三代伙伴項目(3GPP)或者其它標準化論壇限定的其它使能器提供SET的認證、服務的安全性、私密性和收費。因此可以認為OMA位置服務架構是一種完全的端到端解決方案。另一方面，SUPL也通過重用包括RRLP、RRC和LPP的3GPP限定的定位方法為SET的實際定位提供信令。在示出了 SUPL(版本2)協(xié)議棧600的圖6中指示這一點。用于SUPL的傳送介質是添加有TLS (傳送層安全性，見層606)的TCP/IP (傳送控制協(xié)議/因特網協(xié)議，見層607)。ULP (用戶平面位置協(xié)議，見層605)是SUPL服務協(xié)議。ULP將3GPP定位協(xié)議(RRLP 601、RRC 602、LPP 603和TIA-801 604)封裝作為子協(xié)議。SUPL版本I完結于2007年并且包括支持包括網絡測量結果(NMR)和RAN專屬定位協(xié)議的GSM、寬帶碼分多址(WCDMA)和碼分多址(CDMA)承載。圖6中所示TIA-801604是用于CDMA網絡的定位協(xié)議。SUPL版本2目前在候選發(fā)布階段中并且有望于2010年完成。它向后兼容于版本1，但是還引入廣泛的多種改進。首先，擴展了承載支持以包括互作用無線局域網(I-WLAN)、全球微波接入互操作性、LTE和通用移動寬帶(UMB)及其在ULP層605中的NMR。SUPL版本2還包 括支持如圖6中所示LPP 603。定位技術的另一改進是在ULP層605中為UTRAN添加精細時間輔助。這即使在SET將使用UTRAN作為空中接口的情況下仍然允許利用RRLP作為定位協(xié)議。如上文所述，本發(fā)明的一些實施例在SUPL協(xié)議的上下文中進行相對定位。在這樣的上下文中，圖Ia和Ib的實體I和2然后將表示為SET，并且服務器實體3和3’將表示為SUPL位置平臺(SLP)。另外如果SUPL協(xié)議(見圖6的ULP層605)封裝LTE無線電通信系統(tǒng)的LPP協(xié)議603 (即圖6的ULP 605作為用于LPP 603的LPP協(xié)議來服務)，則在LPP協(xié)議的規(guī)定中，圖Ia和Ib的實體I和2將表示為用戶設備(UE)，并且服務器實體3和3’將再次表示為SLP。其中在架構上，LPP是在“目標”(待定位的UE)與“服務器”(例如提供定位指令和輔助)之間的協(xié)議。在技術規(guī)范3GPP TS36. 355中(例如在日期為2010年I月的版本9第V9. O. O版中)具體描述了 LPP。尤其有用的3GPP LPP和OMA LPP擴展將在SUPL版本3. O的上下文中(見從OMA在線獲得的文檔0MA-WID_0183-SUPL_3-V1_0-20090128-A)，該版本將允許利用完全LPP能力，這些能力包括相對定位所需要的周期性輔助，該相對定位包括RTK。圖2是根據(jù)本發(fā)明的裝置20的實施例的示意性框圖，該裝置形成第一實體I (見圖Ia和Ib)或者第二實體2 (見圖Ia和Ib)的部分。如已經敘述的那樣，在本發(fā)明的實施例中，這些實體I和2例如可以代表根據(jù)LPP/SUPL定位協(xié)議的UE/SET。裝置20包括處理器21，僅舉少數(shù)非限制性示例，其例如可以被實施為微處理器、數(shù)字信號處理器(DSP)或者專用集成電路(ASIC)。處理器21執(zhí)行存儲于程序存儲器22中的程序代碼(例如圖5中所示實現(xiàn)用于選擇RPM的方法的實施例的程序代碼或者至少部分地實現(xiàn)RPM的程序代碼)并且使用主存儲器23作為工作存儲器以例如至少暫時存儲中間結果、而且還例如存儲預定的參數(shù)或者閾值。也可以將存儲器22和23中的一些或者全部存儲器包括到處理器21中。僅舉少數(shù)非限制示例，存儲器22和/或23例如可被實施為只讀存儲器(ROM)、隨機存取存儲器(RAM)。存儲器22和23中的一個或者這兩者可以例如以記憶卡或者記憶棒的形式固定地連接到處理器21或者可從處理器21拆除。
處理器21還控制配置成接收和/或輸出信息的通信接口 24。例如通信接口 24可以被配置成與系統(tǒng)100 (見圖Ia)或者系統(tǒng)100’(見圖Ib)的其它部件、例如與服務器實體3或者3’交換信息。這例如可以包括發(fā)送/接收一個或者多個請求、測量數(shù)據(jù)、關于部件的相對定位能力的信息和/或關于參考服務可用性的信息。這一通信例如可以基于接線束縛或者無線連接。通信接口 24因此例如可以包括用于允許發(fā)送和/或接收信號的電路、比如調制器、濾波器、混合器、交換機和/或一個或者多個天線。在本發(fā)明的實施例中，通信接口 24被配置成允許根據(jù)LPP和/或SUPL協(xié)議(或者這些協(xié)議的派生/進一步開發(fā)的版本)和/或還根據(jù)如圖6的協(xié)議棧600中所提供的在LPP/SUPL協(xié)議以下的協(xié)議的通信。處理器21還控制配置成向裝置20的用戶(例如向圖Ia和Ib的第一實體I或者第二實體2的用戶)呈現(xiàn)信息和/或從這樣的用戶接收信息的可選用戶接口 25。這樣的信息例如可以包括關于處理器21所選RPM和/或關于根據(jù)所選RPM確定的相對位置的信息。 如果實體I和實體2是移動終端或者無線電通信終端，則用戶接口 25例如可以是標準用戶接口，實體I或者2的用戶經由該標準用戶接口與移動終端通信。圖3是根據(jù)本發(fā)明的裝置30的一個實施例的示意框圖，該裝置形成服務器實體3(見圖Ia)或者3’(見圖Ib)的部分。如上文已經敘述的那樣，在本發(fā)明的實施例中，這些服務器實體3或者3’可以代表LPP/SUPL定位協(xié)議的SLP。裝置30包括處理器31，僅舉少數(shù)非限制示例，該處理器例如可以被實施為微處理器、數(shù)字信號處理器(DSP)或者專用集成電路(ASIC)。處理器31執(zhí)行存儲于程序存儲器32中的程序代碼(例如圖5中所示的實現(xiàn)用于選擇RPM的方法的實施例的程序代碼或者至少部分地實施RPM的程序代碼)并且使用主存儲器33作為工作存儲器以例如至少暫時存儲中間結果、而且還例如存儲預先限定的參數(shù)或者閾值。也可以向處理器31中包括存儲器33和33中的一些或者所有存儲器。僅舉少數(shù)非限制示例，例如可以實施存儲器32和/或33為只讀存儲器(ROM)、隨機存取存儲器(RAM)。存儲器32和33中的一個或者這二者可以例如以記憶卡或者記憶棒的形式固定地連接到處理器31或者從處理器31可拆除。處理器31還控制配置成接收和/或輸出信息的通信接口 34。例如通信接口 34可以被配置成與系統(tǒng)100 (見圖Ia)或者系統(tǒng)100’(見圖Ib)的其它部件、例如與實體I和/或2和/或與參考服務服務器7交換信息。這例如可以包括發(fā)送/接收一個或者多個請求、測量數(shù)據(jù)、輔助數(shù)據(jù)、關于部件的相對定位能力的信息和/或關于參考服務可用性的信息。這一通信例如可以基于接線束縛或者無線連接。通信接口 34因此例如可以包括用于允許發(fā)送和/或接收信號的電路、比如調制器、濾波器、混合器、交換機和/或一個或者多個天線。在本發(fā)明的實施例中，通信接口 34被配置成允許根據(jù)LPP和/或SUPL協(xié)議(或者這些協(xié)議的派生/進一步開發(fā)的版本)，和/或也根據(jù)如圖6的協(xié)議棧600中所描繪的在LPP/SUPL協(xié)議以下的協(xié)議的通信。將指出可以如在本說明書的結尾進一步描述的那樣僅在硬件中、部分地在硬件中和在軟件中或者僅在軟件中實施裝置20和30的部件形成的電路。圖4是根據(jù)本發(fā)明的由第一實體I (見圖Ia和Ib)、第二實體2或者服務器實體3/3’執(zhí)行的用于從至少兩種不同RPM(例如下文參照圖7a-7i描述的RPM)的集合中選擇RPM的方法的一個實施例的流程圖400。這一流程圖例如可以由圖2的處理器21或者圖3的處理器30執(zhí)行并且可以分別在圖2的程序存儲器22中或者在圖3的程序存儲器32中存儲為計算機程序。具體而言，如圖5所圖示的那樣，可以在形成程序51的程序代碼52 (例如指令集)中實施流程圖400，該程序又存儲于有形存儲介質50上,該有形存儲介質為非瞬態(tài)存儲介質。有形存儲介質50的實現(xiàn)然后例如可以是圖2和圖3的程序存儲器22和32。返回到圖4的流程圖400，在步驟401中接收關于以下標準的信息-在第一實體I與第二實體2(見圖Ia和Ib)之間的估計/測量距離；-第一實體I、第二實體2、與第一實體I相關聯(lián)的服務器實體(例如服務器實體3或者3’)和/或與第二實體2相關聯(lián)的服務器實體(例如服務器實體3或者3’)的相對定位能力(RPC);和/或-在與第一實體I相關聯(lián)的服務器實體(例如服務器實體3或者3’)和/或與第二實體2相關聯(lián)的服務器實體(例如服務器實體3或者3’)的參考服務(例如VRR服務) 可用性。其中將指出第一實體I和第二實體2可以與不同服務器實體或者與相同的共同服務器實體相關聯(lián)(在圖Ia和Ib中示出了后一種情況)。將指出無需獲得關于上文列舉的所有三個標準的信息。例如在本發(fā)明的實施例中，可以未使用關于在第一實體I與第二實體2之間的估計/測量距離的信息和/或關于參考服務的可用性的信息。類似地，關于第二標準和第三標準，在本發(fā)明的一些實施例中，可以未必針對涉及或者可能涉及的每個部件、而是僅針對一個或者一些部件獲得這一信息。例如在本發(fā)明的一些實施例中，關于第一實體I、第二實體2或者與第一實體I和第二實體2之一相關聯(lián)的服務器實體的RPC的信息可以足以選擇RPM(見圖8和圖9的流程圖)。類似地，在本發(fā)明的一些實施例中，獲得關于與第一實體I和第二實體2中的僅一個實體而不是兩個實體相關聯(lián)的參考服務的可用性的信息可能足夠了(如果不存在用于第一實體I和第二實體2 二者的共同服務器實體)。在步驟401中獲得的信息可以由系統(tǒng)100/100’(見圖Ia和Ib)的部件內部獲得和/或可以通過相符通信從其它部件獲得。例如，如果第一實體I執(zhí)行流程圖400，則第一實體I可以通過測量/估計它自己的位置并且通過從第二實體2獲得相符位置測量/估計(例如經由服務器實體3/3’)并且通過將這些位置相減推導距離來獲得關于估計/測量距離的信息。類似地，關于實體I的RPC的信息可以由實體I自行確定(例如從內部存儲器如圖2的存儲器23讀取，該信息可以在該存儲器存儲為標志)，而可以分別從服務器實體3/3’和/或第二實體2獲得關于服務器實體3/3’的和/或第二實體2的RPC的信息。關于參考服務在服務器實體3/3’的可用性的信息例如可以存在于第一設備I中(例如因為在它與服務器3/3’相關聯(lián)時向第一設備I傳達它)或者可以從服務器3/3’請求該信息。在流程圖400的步驟402中，依賴于在步驟401中獲得的信息中的一些或者所有信息選擇來自至少兩種不同定位方法中的RPM。下文將參照圖8和圖9說明指導這一選擇的規(guī)則的示例。在步驟403中，然后發(fā)起所選RPM。這例如可以通過向系統(tǒng)100/100’的其它部件發(fā)送觸發(fā)這些部件的進一步動作的一個或者多個請求來執(zhí)行。下文也將參照圖8和圖9描述這樣的請求和動作的示例。
在下文中，將在LPP/SIPL協(xié)議組合(見圖6)用來允許用戶平面定位的假設之下描述可以在圖Ia和Ib的系統(tǒng)100和100’中執(zhí)行的用于確定在第一實體I與第二實體2之間的相對位置(基線)4的估計的不同RPM的一些示例。實體I和2因此將表示為UEl和UE2 (或者也表示為SET)，并且服務器實體3/3’將表示為SLP。另外，參考實體12_1和12_2將稱為VRR，并且參考服務將表示為VRR服務。其中粗略位置估計例如可以理解為未涉及到基于雙差值可觀測值的相對定位(例如RTK)而執(zhí)行的估計。對照而言，在準確度意義上具有高服務質量(QoS)的估計例如可以理解為涉及到基于雙差值可觀測值的相對定位(例如RTK)。本領域技術人員容易清楚圖7a_7k中所示不同RPM的原理不限于在LPP/SUPL的上下文中應用并且可以推廣至任何通用定位系統(tǒng)、比如圖Ia和Ib的系統(tǒng)100和100’。這對于下文參照圖8和圖9也在LPP/SUPL的上下文中描述的選擇規(guī)則也成立。將指出在圖7a_7k的RPM中，為了呈現(xiàn)的簡化而假設UE/SET 二者與相同的SLP相關聯(lián)。備選地，UE/SET 二者可以與不同的SLP相關聯(lián)。本領域技術人員容易清楚在后一種情況下，在保證數(shù)據(jù)和請求在兩個不同SLP之間的恰當通信時可以采用相對定位的相同原 理。類似地，為了簡化而假設僅存在單個VRR服務。然而可以存在多于一個VRR服務、例如提供第一 VRR的數(shù)據(jù)(例如將用于對第一 UE定位)的一個VRR服務并且另外存在提供第二 VRR的數(shù)據(jù)(例如將用于對第二 UE定位)的不同VRR服務。在圖7a_7k中，使用以下符號表示在部件之間的實線指示傳送測量數(shù)據(jù)、輔助數(shù)據(jù)或者VRR的數(shù)據(jù)(該數(shù)據(jù)然后例如可以由SLP變換成輔助數(shù)據(jù))。其中術語“輔助”數(shù)據(jù)和“測量”數(shù)據(jù)例如可以區(qū)分如下輔助例如可以理解為幫助UE計算它的位置的事物。非限制示例是衛(wèi)星軌道/時鐘模型。測量例如可以理解為UE為了計算位置而進行的測量。輔助和測量例如可以允許位置確定。注意，輔助通?？梢詠碜苑掌鞑⑶覝y量可以來自UE。因此在UE的基于VRR的定位的情況下，UE進行測量并且從服務器接收與VRR有關的(參考測量)輔助。這些測量和輔助繼而允許UE準確地計算它的位置。測量數(shù)據(jù)的示例因此是UE的載波和/或代碼相位測量，并且(例如在LPP上下文中提供的)輔助數(shù)據(jù)的示例是如下數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)包括UE或者VRR的載波和/或代碼相位測量并且可選地包括進一步信息(比如UE或者VRR的位置)。返回到圖7a_7k中所用符號表示，短劃線指示測量請求(即對提供測量數(shù)據(jù)的請求)、輔助請求(即對提供輔助數(shù)據(jù)的請求)或者定位請求(即對例如相對于具有已知位置的VRR基于相對定位提供(高準確度)位置估計的請求)，點劃線指示傳送確定的位置，并且虛線指示VRR與UE和VRR服務的關聯(lián)。下劃線部件是執(zhí)行確定相對位置的估計并且因此必須具有RPC的部件。另外，星號(*)指示發(fā)起RPM(例如通過向另一部件發(fā)送請求)的部件。其中位置估計由UE確定的定位表示為基于UE的定位，而其中UE僅向另一部件(例如服務器或者另一 UE)提供請求的測量、另一部件然后確定位置估計的定位表示為UE輔助定位(關于UE提供測量)。其中圖7a_7c和圖7i涉及未使用任何VRR的相對定位并且圖7d_7h和7j_7k涉及在利用兩個VRR ( —個VRR用于每個UE/SET)之下的相對定位。RPM-I 根據(jù)圖7a，SLP通過請求來自兩個UE的連續(xù)周期性測量來發(fā)起相對定位方法(即確定在UE之間的相對位置/基線的估計)。UE向SLP提供相符測量數(shù)據(jù)(例如載波和/或代碼相位測量例如作為相基于RTK的相對定位的輸入)。然后理解在UE輔助模式中驅動兩個UE、即它們僅提供測量數(shù)據(jù)、但是它們自己不計算相對位置。SLP然后基于來自兩個UE的測量來計算基線的估計。在這一情況下，外部位置服務客戶端或者UE/SET之一可以請求來自SLP的相對位置。周期性測量(并且類似地，周期性輔助)例如可以理解為在某些間隔(例如規(guī)律或者不規(guī)律間隔)處提供的測量。在載波相位測量的上下文中，例如可以用如下方式理解連續(xù)周期性測量(并且類似地理解連續(xù)周期性輔助)在測量遞送之間也跟蹤載波相位，從而測量從一個測量遞送到另一測量遞送是連續(xù)的，從而測量并非簡單地是快照測量。例如可以在高準確度定位中需要這樣的連續(xù)性，在該定位中例如可以需要多個測量以固定和/或驗證整數(shù)含糊性?；?線的連續(xù)跟蹤也可以需要這樣的連續(xù)性。RPM-2 根據(jù)圖7b，SUPL協(xié)議用來在兩個SET之間創(chuàng)建數(shù)據(jù)管道。這一數(shù)據(jù)管道(ULP層605，見圖6)用來在兩個UE之間輸送LPP消息。在這一場景中，SLP僅充當用于LPP消息的路由服務器。這里應當指出術語的使用。術語“SET”是在它是ULP的終結點的上下文中使用的。術語“UE”然后在LPP的上下文中用作LPP的終結點。在這一場景中，UEl通過請求來自UE2的連續(xù)周期性測量來發(fā)起相對定位。在這一相對定位方法中的一個感興趣的方面是在LPP架構(見3GPP TS 36. 355)中，僅“服務器”可以向UE發(fā)送請求“LPP請求位置信息”。這一消息由服務器用來請求來自UE的測量以及其它信息。因此，UEl在請求來自UE2的測量時事實上起到“服務器”的作用。UEl然后(經由SLP)從UE2接收連續(xù)周期性測量，并且UEl可以計算在兩個SET之間的基線的估計。RPM-3 根據(jù)圖7c，沿著上述RPM_2(圖7b)的路線，UEl不請求來自UE2的測量，但是UEl例如通過請求“LPP請求位置信息”請求來請求在準確度意義上具有高QoS的UE2位置(基于UE的模式)。在相同時間，UEl開始經由LPP向UE2推送連續(xù)周期性輔助(在LPP上下文中)而無來自UE2的顯式請求。這一周期性輔助包括UEl進行的載波和/或代碼相位測量?，F(xiàn)在由于UEl向UE2提供參考測量輔助，所以UE2初始地相對于UEl計算它的位置。然后由于UE2應當響應于UEl的請求來返回絕對位置，所以UE2例如可以將確定的相對位置(基線)與UEl的例如可以已經在向UE2推送的輔助中向UE2提供的位置相加?，F(xiàn)在當UEl接收這一 UE2位置時，它可以從接收的UE2位置減去它自己的位置、即UEl位置以準確推導相對位置(基線)。其中從UE2位置減去UEl位置對應(至少基本上對應)于UEl以前向UE2提供的位置。例如出于這一目的以及其它目的，UEl可以存儲它的歷史位置中的一些歷史位置。每個消息例如可以包含GNSS時間戳，從而例如關于UEl的位置的信息可以由兩個UE匹配。應當指出，在上述RPM之中，僅RPM-I嚴格地根據(jù)LPP規(guī)范的當前版本(3GPP TS36. 355 V9. O. O)。然而SUPL規(guī)范(仍然)不支持在SLP與UE之間的連續(xù)LPP話路。RPM-2在技術上是有可能的、但是要求UE可以起到“目標”和“服務器”這二者的作用?？梢栽诩軜嬕饬x上實現(xiàn)RPM-3。然而必需信元(周期性輔助)(仍然)不可用。RPM-3也要求UEl在UEla)請求位 置估計和b)向UE2提供輔助數(shù)據(jù)時起到LPP “服務器”的作用。能力請求例如可以先于RPM-3，從而UEl 了解UE2具有RPC。RPM-4 根據(jù)圖7d，SLP通過個別命令兩個UE執(zhí)行在準確度意義上具有高QoS的基于UE的定位來發(fā)起相對定位方法。UE相對于兩個VRR對它們自己相對地定位(UEl相對于它的關聯(lián)VRRl并且UE2相對于它的關聯(lián)VRR2)，并且基于對VRR的絕對位置的了解，UE也能夠高準確度地確定它們的絕對位置。在這一情況下，UE請求來自SLP的連續(xù)周期性參考測量輔助(例如通過請求“LPP請求輔助數(shù)據(jù)”)。最后，SLP高準確度地了解兩個UE的絕對位置，并且可以恢復SET的相對位置(例如通過將這些絕對位置相減)。在這一情況下，例如外部位置服務客戶端或者UE/SET之一可以已經請求來自SLP的相對位置。應當注意，當UE請求來自SLP的VRR參考測量時，可以需要并且提供UE的粗略位置(例如可以基于GNSS/AGNSS確定該粗略位置)，從而可以在正確位置生成VRR。備選地，UE可以提供其它與位置有關的信息、例如蜂窩網絡的服務小區(qū)或者WLAN接入點測量。SLP然后可以將這些測量轉換成地理區(qū)域。應當指出如前文那樣，UE在RPM-4的情況下必須具有RPC。如果在一個UE (或者兩個UE)中無RPC，則該一個UE (或者兩個UE)例如可以放棄話路(因為它不能實現(xiàn)所需準確度)或者例如可以返回基于常規(guī)GNSS/AGNSS的位置。RPM-5 根據(jù)圖7e，SLP通過請求來自兩個SET (UE輔助)的連續(xù)周期性測量來發(fā)起相對定位方法。SLP然后相對于兩個VRR對兩個SET個別定位。最后，SLP高準確度地了解兩個UE的絕對位置(基于對VRR的絕對位置的了解)，并且可以恢復SET的相對位置(例如通過將UE的絕對位置相減)。與RPM-4相似，也在這一情況下，外部位置服務客戶端和/或UE/SET之一可以已經請求來自SLP的相對位置。RPM-6 根據(jù)圖7f，RPM-6是RPM-4與RPM-5以如下方式的組合在基于UE的模式中對一個UE定位并且在UE輔助模式中對另一 UE定位。SLP通過請求來自UEl (基于UE)的高準確度位置并且通過請求來自UE2 (UE輔助)的測量數(shù)據(jù)來發(fā)起相對定位方法，該UEl相對于VRRl對它自己定位并且向SLP返回高準確度的絕對位置，基于UE2的測量數(shù)據(jù)(并且基于用于VRR2的更多測量數(shù)據(jù))，SLP然后確定在UE2與VRR2之間的相對位置并且也確定UE2的絕對位置。基于UEl和UE2的絕對位置，SLP然后確定在UE之間的相對位置。
也在這一情況下，外部位置服務客戶端和/或UE/SET之一可以已經請求來自SLP的相對位置。其中可能必需的是SLP 了解UEl具有RPC。RPM-7-4 根據(jù)圖7g，RPM-7_4是RPM-2以如下方式的修改(發(fā)起)Ul未請求來自UE2的連續(xù)周期性測量、但是請求來自UE2的在準確度意義上具有高QoS的位置估計。在這樣的境況中，UE2將使它自己參加與SLP的基于VRR的定位話路、例如如在RPM-4中那樣基于UE (即UE2確定它的絕對位置)。UEl也將以相似方式對它自己定位。最后，UEl將高準確度地了解它自己的位置和UE2的位置、然后可以推導在兩個UE之間的相對位置。注意到，與RPM-2相似，這里UE2也起到“服務器”的作用，因為它請求來自UE2的位置估計。 RPM-7-5 根據(jù)圖7h，RPM-7_5是RPM-2以如下方式的修改(發(fā)起)UE未請求來自UE2的連續(xù)周期性測量、但是請求(經由SLP)來自UE2的在準確度意義上具有高QoS的位置估計。在這樣的境況中，UE2將使它自己參加與SLP的基于VRR的定位話路、例如如在RPM-5中那 樣為UE輔助(即SLP確定UE2的絕對位置)。這例如可以采用如下形式當UE2 (經由SLP)從UEl接收位置請求并且UE2推斷它不能自行計算位置(例如由于缺乏RPC)時，UE2事實上向SLP發(fā)送新位置請求。SLP然后請求來自UE2的測量、計算它的位置(基于這些測量并且基于VRR2的測量數(shù)據(jù))并且向UE2提供它的位置，此后UE2向UEl提供位置(經由SLP)作為對初始位置請求的響應。UEl將如在RPM 7-4中那樣定位自身、即它將請求來自SLP的輔助，并且SLP然后將向UEl提供VRRl輔助從而允許UEl確定它的絕對位置。最后，UEl將高準確度地了解它自己的位置和UE2的位置、然后可以推導在兩個UE之間的相對位置。指出與RPM-2相似，這里UEl也起到“服務器”的作用。容易看出RPM-7-5與RPM-7-4不同在于確定UE2的絕對位置的方式(在RPM-7-4中為基于UE2并且在RPM-7-5中為UE2輔助)。RPM-8 根據(jù)圖7i，RPM_8是RPM-6以如下方式的修改(發(fā)起)SLP將來自于在UE輔助模式中驅動的UE (圖7i中的UE2)的測量向在基于UE的模式中驅動的UE (圖7i中的UEl)尋路由作為輔助、即在基于UE的模式中工作的UE接收的輔助未源自VRR、但是位于另一 UE。因此可以在這一 RPM中省卻(dispense) VRR。也在這一情況下，外部位置服務客戶端和/或UE/SET之一可以已經請求來自SLP的相對位置。RPM-9-4 根據(jù)圖7j，UEl無RPC，但是SLP具有RPC并且在SLP也有VRR服務。另外，UE2具有RPC，因此可以在基于UE的模式對UE2高準確度地定位?，F(xiàn)在UEl通過請求來自UE2的具有高準確度的UE2位置(經由SLP)來發(fā)起RPM。UE2然后如在RPM-4和RPM-7-4中針對UE2已經說明的那樣(即通過請求來自SLP的輔助)使它自己以基于UE的方式參加與它的SLP的定位話路。在某一點，UE2然后(經由SLP)向UEl返回它的具有高準確度的絕對位置。UEl還請求它的來自SLP的位置。由于UEl沒有RPC，所以在UE輔助模式中驅動UE1、即向SLP發(fā)送位置請求，該SLP又向UEl發(fā)送測量請求。UEl然后向SLP提供測量數(shù)據(jù)，該SLP進一步基于VRRl的測量數(shù)據(jù)確定UEl的絕對位置并且將其返回至UEl。最后，UEl具有高準確度的它自己的和UE2的位置并且可以推斷基線。指出與RPM-2相似，這里UEl也起到“服務器”的作用。RPM-9-5 根據(jù)圖7k，與圖7 j的RPM-9-4相似，UEl不具有RPC，但是SLP具有RPC并且在SLP 有VRR服務。然而現(xiàn)在UE2無RPC，因此僅能在UE輔助模式中對UE2高準確度地定位。UEl通過請求來自UE2的高準確度的UE2位置(經由SLP)來發(fā)起RPM。UE2然后如在RPM-7-5中針對UE2已經說明的那樣(即通過請求它的來自SLP的高準確度位置，該SLP又請求來自UE2的測量、基于來自UE2的和VRR2的測量數(shù)據(jù)確定UE2的位置并且向UE2返回這一位置)使它自己以UE輔助方式參加與它的SLP的定位話路。UE2然后(經由SLP)向UEl返回它的具有高準確度的絕對位置。如在RPM-9-4中那樣，UEI還請求它的來自SLP的位置。由于UEl不具有RPC，所以在UE輔助模式中驅動UEl、即向SLP發(fā)送位置請求，該SLP轉而向UEl發(fā)送測量請求。UEl然后向SLP提供測量數(shù)據(jù)，該SLP進一步基于VRRl的測量數(shù)據(jù)確定UEl的絕對位置并且將其返回至UE1。最后，UEl具有高準確度的它自己的和UE2的位置并且可以推斷基線。注意到，與RPM-2相似，這里UEl在它請求來自UE2的位置時也起到“服務器”的作用。然而當UEl請求它的來自SLP的位置時，UEl在LPP架構意義上起到“目標”的作用。因此UEl事實上這里起到雙重作用。關于上文描述的示例RPM，應當指出UE經由其比如接收位置請求的服務器可以不同于如下服務器，UE然后請求來自該服務器的輔助數(shù)據(jù)。例如在RPM-7-4的情況下，UE2經由如下服務器從UEl接收位置請求，在圖7中為了呈現(xiàn)的簡化而假設該服務器與作為SLP來工作的服務器重合。另外，在上文描述的示例RPM中，僅轉送LPP消息(如例如在RPM-2中那樣)的服務器可以適當?shù)厥侨魏瓮ㄓ梅掌?、即它無需必然是專用定位或者輔助服務器如SLP。在這樣的情況下，例如在兩個實體之間的點到點連接也可以是可行的。另外，在上文描述的示例RPM中，將注意并非所有消息接發(fā)必然需要在相同協(xié)議內發(fā)生。事實上，當考慮SUPL和LLP時，例如在SLP從UE請求位置的情況下，請求/提供可以是在LPP協(xié)議層中，并且在UE從SLP請求它的位置的情況下，請求/響應可以在SUPL的ULP層中。用LPP規(guī)范的當前版本(3GPP TS 36. 355V9. O. O)實施RPM-5。在架構意義上可實現(xiàn)RPM-4，但是所需周期性輔助(仍然)未不是LPP規(guī)范的部分。另外，SUPL(仍然)未支持連續(xù)LPP話路。
RPM-1、RPM-2、RPM-3和RPM-8涉及到直接組合來自兩個實體(UEl和UE2)的測量/輔助以計算基線的估計。特別地，當接收器是單頻GNSS接收器時，基線長度由于對具有大氣相干性的要求而優(yōu)選地限于短基線長度，例如從而共模誤差如上文描述的那樣抵消。就多頻GNSS接收器而言，可以允許更長基線一在實踐中，在良好條件下可實現(xiàn)例如上至50km的基線長度。在架構中具有VRR 如在 RPM-4、RPM-5、RPM-6、RPM-7-4、RPM-7-5、RPM-9-4 和RPM-9-5中那樣明顯允許具有任意長的基線(這當然是在VRR可見性區(qū)域的限制中理解的，該區(qū)域例如可以與用來生成VRR的GNSS參考接收器網絡的區(qū)域重合)，因為可以相對于兩個VRR對兩個UE相互獨立定位。在一個UE (UEl)的位置生成這些VRR這一(VRRl)，并且在另一 UE(UE2)的位置生成其它VRR(VRR2)。最后，高準確度地了解兩個UE的絕對位置(如果了解兩個VRR的絕對位置)。因此也準確地了解在UE之間的基線。從架構方面來看，“最輕”(最簡單)RPM將未在架構中具有VRR服務(RPM_1、RPM_2、RPM-3和RPM-8)。然而這可能使基線長度在單頻GNSS接收器情況下限于數(shù)公里(例如數(shù) 公里(例如在5或者10公里以下))并且在雙頻GNSS接收器情況下限于數(shù)十公里(例如在30或者50公里以下)。對照而言，如果存在在SLP可用的VRR服務，則任意長度基線是有可能的，因為相對于VRR對SET個別定位。從性能方面來看，如下RPM看來有利，在該RPM中，SLP僅作用于轉送LPP消息或者通知并且發(fā)起位置話路。這意味著RPM-2、RPM-3、RPM-4、RPM-7-4和RPM-8。其中RPM-2、RPM-3和RPM-8在這些RPM中最輕，因為SLP僅轉發(fā)LPP消息(并且在RPM-8的情況下將測量數(shù)據(jù)映射到輔助數(shù)據(jù))。在RPM-4和RPM-7-4中，SLP需要經由VRR生成來活躍地參加。然而所有這些方法需要UE中的至少一個UE具有RPC、即具有用于相對定位的計算引擎。最后，RPM-I、RPM_5和RPM_9_5對于SLP而言很沉重，因為SLP參加用于UE的位置計算。另一方面，RPM-I、RPM-5和RPM-9-5無需具有任何具體能力(具體而言不要求RPC)。RPM-6、RPM-7-5和RPM_9_4在性能要求方面在中間某處。下表概括各種選擇，這些選擇依賴于VRR服務在SLP的可用性、在UE之間的基線長度/距離、UE和SLP的RPC (例如RTK類型，該類型需要處理連續(xù)周期性測量/輔助)以及對基于UE或者UE輔助模式的選擇。
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VRR服務可用 XX
無VRR服務可用-X

_在SLP中有RPC 在SLP中無RPC
在UE中有RPC基于UE基于UE
_UE輔助__
在UE中無RPC_UE輔助_L-_上文對不同RPM的討論表明在選擇適用RPM時涉及到的判決。其中例如在兩個UE/SET (對應于圖Ia和Ib的實體I和2)之間的距離可以影響·對RPM的選擇(或者如果如在上表一中的號所示必須使用回退解決方案、例如在兩個UE的兩個GNSS估計或者兩個AGNSS估計之間的差值)。此外，該討論也表明UE和/或SLP (服務器實體3/3 ’)的RPC和/或VRR服務(參考服務)在SLP的可用性可以影響選擇(見上表二)。因此，本發(fā)明公開了在對這些標準中的一個或者多個標準的考慮之下從不同RPM的集合中選擇RPM以及其它內容。根據(jù)本發(fā)明的實施例，對RPM的選擇在UE發(fā)起直接與另一 UE的相對定位話路、即上文的RPM-2、RPM-3、RPM-7-4、RPM-7-5、RPM-9-4和RPM-9-5的情況下例如可以采用以下形式(見圖4的流程圖400的步驟402)。一種優(yōu)選模式可以是在UE之間執(zhí)行相對定位而SLP未干預定位過程并且僅在兩個UE之間轉送LPP消息。因此UEl可以首先必須請求UE2的粗略位置，從而UEl可以判決是否可以如在RPM-2中那樣進行直接相對定位。例如可以基于增強型小區(qū)標識(ECID，例如見3GPP TS 36. 305)(即UE當前位于其中的蜂窩通信系統(tǒng)小區(qū)的標識，該小區(qū)基于粗略位置估計)或者基于常規(guī)GNSS或者AGNSS獲得粗略位置。在兩個終端之間的距離短的情況下，UEl可以從UE2請求連續(xù)周期測量以便推斷基線的估計。這在總系統(tǒng)資源方面是最成本有效的選擇。在這一情況下，UE2無需具有RPC，因為UE2僅進行標準測量并且計算負擔在UEl上。在兩個終端之間的距離比閾值長度更長的情況下，UEl可以求助于RPM-7-4、RPM-7-5、RPM-9-4和RPM-9-5。然而在服務于UEl和/或UE2的SLP無VRR服務的情況下，不能高準確度地推斷相對位置。因此應當輸送VRR服務可用性作為在適用方之間(以及在適用方向上、即從服務器到UE)的能力傳送的部分。相對定位然后可以求助于回退解決方案、例如求助于具有數(shù)十米準確度的基于常規(guī)AGNSS的位置估計的差值。在服務于UEl和UE2的SLP (指出UE可以由相同SLP或者由兩個不同SLP服務)具有VRR服務能力的情況下，RPM選擇然后根據(jù)上表二依賴于SLP和UE RPC0即使在這一情況下，相對定位不可能仍可能發(fā)生一這發(fā)生于UE和SLP均不能夠相對定位(即VRR的可用性未在SLP中保障RPC)的情況下。因此也應當在適用方之間(以及在適用方向上)輸送相對定位能力。上述場景是在兩個UE之間的距離如何影響RPM選擇過程的示例。也表明如何按照SLP、UEl和UE2的能力實現(xiàn)RPM選擇過程。圖8是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的用于選擇RPM的方法的一個實施例的流程圖800，其中RPM由UE(例如圖7b、7c、7g或者7h的UEl)發(fā)起。這一流程圖部分地反映上文描述的規(guī)則。應當指出流程圖在步驟801中的根部判決無論在UE之間的距離是否為短都僅為示例性的。同樣在流程圖800的根部可以根據(jù)作為選擇過程的目標的優(yōu)化判決(例如針對SLP或者UE的低復雜度、簡單架構、規(guī)范服從性等)進行例如與在SLP的服務可用性有關或者與部件之一的RPC有關的另一判決。在步驟801中，例如通過比較在UE之間的估計/測量(粗略)距離與預定的閾值(該閾值例如可以是IOkm)來校驗它是否為短。備選地，可以從至少兩個不同的預定的閾值的集合中選擇這一閾值，或者它可以是可適配的。例如可以至少部分基于一個或者兩個UE測量將在RPM中使用的信號例如不同GNSS信號(例如GPS L1C/A和L2C信號)的能力來確定或者選擇閾值。步驟801然后例如可以包括校驗UE測量這樣的信號的能力。例如在VRR服務可以提供雙頻測量、但是將相對于VRR來定位的UE僅能測量單個頻率的情況下，相對定位僅可以對該單個共同頻率發(fā)生。例如在RPM-5中，SLP首先可以請求UEl和UE2能力以找出兩個UE能夠測量的共 同信號集。例如可以是UEl支持GPS L1C/A和L2C信號、但是UE2僅支持GPS L1C/A信號。因此僅可以使用LI C/A信號(作為共同信號)來執(zhí)行相對定位。由于僅一個頻率可用于相對定位(單頻情況)，所以當應當使用未使用VRR服務的RPM(例如RPM-1)時必須要求UEl和UE2如與雙頻情況相比相互更近(例如如上文所言在5或者10公里以下)，如果步驟801產生肯定結果，則在步驟802中校驗UEl是否具有RPC。如果是這種情況，則選擇RPM-2 (步驟803)。否則校驗UE2是否具有RPC (步驟804)。如果是這種情況，則選擇RPM-3 (步驟805)。否則執(zhí)行基于AGNSS的回退解決方案(例如形成在經由常規(guī)AGNSS獲得的UE的絕對位置之間的差值)(步驟806)。如果步驟801揭示不能認為距離短，則必須校驗是否可以執(zhí)行基于VRR的RPM。在步驟807中校驗VRR服務是否在UEl和UE2的SLP可用。如果是這種情況，則僅步驟806的回退解決方案是有可能的。否則校驗UEl是否具有RPC (步驟808)。如果是這種情況，則在步驟809中校驗UE2是否具有RPC。如果是這種情況，則選擇RPM 7-4 (步驟810)。否則仍然可以校驗UE2的SLP是否具有RPC (步驟811)。如果不是這情況，則同樣僅步驟806的回退解決方案是有可能的。否則選擇RPM7-5 (步驟 812)。如果步驟808產生假結果，則在步驟813中校驗UEl的SLP是否具有RPC。如果不是這種情況，則僅步驟806的回退解決方案是有可能的。否則在步驟814中校驗UE2是否具有RPC。如果是這種情況，則可以選擇RPM-9-4 (步驟817)。否則必須校驗UE2的SLP是否具有RPC (步驟815)。如果是這種情況，則可以選擇RPM-9-5。否則僅步驟806的回退解決方案是有可能的。在下文中，將考慮SLP (或者與兩個UE關聯(lián)的SLP之一)指示RPM的情況從而基本上允許選擇 RPM-1、RPM-4、RPM-5、RPM-6 和 RPM-8。根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，RPM的選擇在SLP (或者與兩個UE關聯(lián)的SLP之一發(fā)起RPM(基本上允許選擇RPM-I、RPM-4、RPM-5、RPM-6和RPM-8))也可以采用以下形式(見圖4的流程圖400的步驟402)。如果SLP想要容易完成(即它涉及的復雜度低)，則SLP可以選擇RPM-8。然而這可能要求SLP 了解在UE之間的距離未超過閾值并且UE之一具有RPC。因此可以在判決之前必須測量/估計在UEl與UE2之間的粗略距離以及請求UE能力以便找出它們的RPC。如果RPM-8沒有可能(例如由于SLP未支持這樣的功能)，則用于SLP的另一優(yōu)選選項可以是它自己未參加定位、但是僅向UE轉送輔助。這意味著SLP可以優(yōu)選基于UE的方法，在這些方法中，SLP根據(jù)上述RPM-4向UE提供連續(xù)周期性VRR輔助。在這樣的情況下，在UE之間的距離無關緊要，因為首先相對于VRR對UE獨立定位。另外即使UE不具有RPC能力，仍然也可以如在RPM-5中描述的那樣(或者如在RPM-I中描述的那樣，但是僅如果在UE之間的距離短)在UE輔助模式中進行相對于VRR的定位。如果UE中的至少一個UE具有RPC，則RPM-6也是有可能的。顯然，這假設SLP也具
在服務于UE的SLP無VRR服務可用和/或UE不具有RPC的境況中，SLP被迫在UE輔助模式中運行UE (假設SLP具有RPC)并且基于接收的測量來計算相對位置。在這樣的境況之下，SLP可能必須I)請求兩個UE的粗略位置2)在兩個端子之間的距離短的情況下，SLP可以繼續(xù)RPM-I [或者在UE之一具有相對定位能力的情況下繼續(xù)RPM-8]。然而如果SLP缺乏RPC (并且RPM-8將是沒有可能的)，則相對定位回退至確定僅可以具有數(shù)十米準確度的基于常規(guī)AGNSS的位置估計的差值。3)在基線比閾值更長的情況下，相對定位然后回退至具有數(shù)十米準確度的基于常規(guī)AGNSS的位置估計的差值。應當注意雖然這里單獨呈現(xiàn)(I)和(2)，但是情況也可以是SLP直接從UE請求高準確度GNSS信號測量(載波相位)。來自每個UE的這一測量消息可以包含UE的位置信息。因此可以在(2)中隱含地包括步驟(I)。顯然對是否繼續(xù)比如RPM-I的選擇在這一情況下然后僅可以發(fā)生于已經接收兩個UE的測量消息之后。同樣，上述各種場景舉例說明例如在兩個UE之間的距離如何可以指導RPM選擇過程。也表明RPM選擇過程如何受SLP、UEl和UE2的能力影響。應當注意在通過組合UEl和UE2的測量/輔助來計算在UE之間的基線的估計(而不參考來自VRR的測量數(shù)據(jù))這樣的直接RPM的情況下，可以是定位出于一些原因而失敗。然后相對定位可以回退至從常規(guī)AGNSS獲得的UE位置的差值。作為一種替代回退機制，SLP可以首先試著先相對于個別VRR對兩個UE定位。這可能成功，因為基線長度很短。也應當注意在直接RPM不能完成/未成功并且SLP求助于使用個別VRR來確定UE位置的情況下，需要相對于個別VRR準確地確定兩個UE位置。在僅一個UE相對于它的VRR來準確定位的情況下，不能準確推斷基線。圖9是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的用于選擇RPM的方法的一個實施例的流程圖900，其中RPM由與UE關聯(lián)的SLP之一發(fā)起(其中兩個UE當然也可以與相同的SLP相關聯(lián))。這一流程圖部分地反映上文描述的選擇規(guī)則。然而應當指出流程圖在步驟901中的根部判決無論在UE之間的距離是否為短都僅為示例性的。同樣適當?shù)卦诹鞒虉D900的根部可以根據(jù)作為選擇過程的目標的優(yōu)化標準(例如針對SLP或者UE的低復雜度、簡單架構、規(guī)范服從性等)進行例如與在SLP的服務可用性有關或者與部件之一的RPC有關的另一決策。在第一步驟901中，確定在兩個UE之間的距離(例如如上文已經描述的那樣基于GNSS或者AGNSS或者基于小區(qū)ID粗略估計或者測量)。如果認為距離“短”(例如在預定的閾值如IOkm以下)，在步驟902中校驗UEl是否具有RPC。如果是這種情況，則選擇RPM-8 (步驟903)。否則在步驟905中校驗UE2是否具有RPC。如果是這種情況，則選擇RPM-8，(該RPM是RPM-8的修改，在該修改中，UEl和UE2改變它們的作用)。否則校驗UEl的SLP和/或UE2的SLP是否具有RPC (步驟906)。如果是這種情況，則執(zhí)行RPM-I。其中如果SLP中的僅一個SLP具有RPC，則在具有RPC的SLP中執(zhí)行確定相對位置的估計。如果兩個SLP具有RPC，則在它們二者中或者僅在它們之一中執(zhí)行確定。如果兩個SLP具有RPC，則例如它們之一可以執(zhí)行RPM，然后例如 發(fā)起RPM的這一 SLP也可以是執(zhí)行確定的SLP。否則執(zhí)行基于AGNSS的回退解決方案(對應于圖8的流程圖800的步驟806)。如果在步驟901中的校驗揭示出距離大，則校驗是否可以選擇VRR輔助RPM。為此，首先在步驟909中校驗VRR服務是否在UEl的SLP和UE2的SLP可用(這些SLP也可以僅為用于UEl和UE2 二者的單個共同SLP)。如果不是這種情況，則必須選擇步驟908的回退解決方案。否則在步驟910中校驗UEl是否具有RPC。如果是這種情況，則進一步校驗UE2是否具有RPC (步驟911)。如果是這種情況，則選擇RPM-4。否則在步驟913中校驗UE2的SLP是否具有RPC。如果不是這種情況，則必須選擇步驟908的回退解決方案。否則選擇RPM-6 (步驟914)。如果在步驟910中的校驗揭示出UEl不具有RPC，則在步驟915中校驗UE2是否具有RPC。如果是這種情況，則在步驟918中校驗UEl的SLP是否具有RPC。 如果是這種情況，則選擇RPM-6 ’，該RPM-6 ’是RPM-6的修改，在該修改中，兩個UE2改變它們的作用。否則僅步驟908的解決方案是有可能的。如果在步驟915中的校驗揭示出UE2不具有RPC，則在步驟916中校驗UEl和UE2的SLP (可以是相同的共同SLP)是否具有RPC。如果是這種情況，則選擇RPM-5。否則同樣僅可以求助于步驟908的回退解決方案。在目前為止呈現(xiàn)的本發(fā)明實施例中，已經關注于確定在僅兩個實體(第一實體和第二實體)之間的相對位置(基線)的估計這樣的情況。然而確定在多個(多于兩個)實體(例如相對于彼此定位的第一實體、第二實體和第三實體)之間的基線的估計當然也在本發(fā)明的范圍內。然后例如可以估計在第一與第二實體之間、在第一與第三實體之間以及在第二與第三實體之間的基線?；旧舷嗤琑PM和選擇規(guī)則可以應用于此。然而例如情況可以是這些多個實體的子集不需要參考實體(例如VRR)，但是一些需要參考實體，因為它們更遠離。例如在四個UE (例如作為用于實體的示例)的情況下，可以發(fā)生所有四個相互接近并且可以如在RPM-I中那樣相對于彼此對它們定位(通過確定它們的相應基線)?；蛘咚卸枷嗷ミh離從而造成僅舉少數(shù)示例個別為RPM-4、個別為RPM-5或者個別為RPM-6 (即
UE輔助/基于UE)。也可能發(fā)生它們中的三個相互接近并且可以如在RPM-I中那樣被定位。然而它們之一可以更遠離?，F(xiàn)在用RPM-I相對于彼此對三個定位并且相對于VRR對第四個定位可以是次優(yōu)的，因為不能準確捕獲在三個UE的集合與第四UE之間的基線。因此然后可以有利的是SLP (與所有四個UE相關聯(lián))相對于VRRl對相互接近的三個UE定位(多基線)并且相對于VRR2對第四UE定位。在已經這樣做時高準確度地了解所有UE的相對位置，因為高準確度地了解在VRRl與VRR2之間的基線。為了舉例，關于圖7e中的RPM-5，現(xiàn)在事實上可以認為UEl代表三個UE的集合，并且UE2將代表第四UE。相同類比例如也可以適用于圖7f。應當注意上文呈現(xiàn)的相同選擇規(guī)則(根據(jù)距離、RPC和VRR服務可用性)在此發(fā) 揮作用。類似地，可以向多個UE輸送UEl請求的位置。每個UE然后例如可以以特定方式(例如以RPM-7-4、RPM-7-5、RPM-9-4或者RPM-9-5中所示方式)對其自身定位。另外，在目前為止呈現(xiàn)的本發(fā)明實施例中，已經描述請求來自UE的測量、UE如何提供測量、UE如何從SLP請求輔助以及SLP如何向UE提供輔助。也已經描述UE承擔“服務器”的作用這樣的選項的描述(例如見RPM-2、RPM-3、RPM-7-4、RPM-7-5、RPM-9-4 和 RPM-9-5)。現(xiàn)在UEl以某種方式了解UE2可以充當“服務器”這樣的情況也可以是可行的。UEl然后可以請求來自UE2的“高準確度GNSS參考測量輔助”，此后UE2將向UEl提供測量的輔助。UE2將向UEl提供的輔助是(或者包括)UE2測量的測量數(shù)據(jù)。UEl可以已經通過也請求(在UE2的作用為“目標”時來自UE2) “測量”來獲得相同數(shù)據(jù)。然而這一示例簡單地表明當混合“目標”與“服務器”作用時所有種類的組合是可能的。如在本申請中所用，術語‘電路’指代所有以下各項(a)僅硬件的電路實施方式(例如在僅模擬和/或數(shù)字電路中的實施方式)；以及(b)電路與軟件(和/或固件)的組合、比如(根據(jù)適用)⑴處理器的組合；或者(ii)處理器/軟件(包括數(shù)字信號處理器)、軟件和存儲器的部分，這些部分一起工作以使裝置如移動電話或者定位設備執(zhí)行各種功能；以及(C)電路(比如微處理器或者微處理器的部分)，這些電路需要用于操作的軟件或者固件(即使該軟件或者固件物理上不存在))?！娐贰倪@一定義適用于這一術語在本申請中、包括在權利要求書中的所有使用。作為又一示例，如在本申請中所用，術語“電路”也包括僅一個處理器(多個處理器)和/或處理器及其附帶軟件和/或固件的實施方式。術語“電路”例如并且如果適用于特定權利要求要素則也將覆蓋用于移動電話或者定位設備的基帶集成電路或者應用處理器集成電路。上文已經借助于實施例描述本發(fā)明，這些實施例應當理解為非限制示例。具體而言，應當指出有對于本領域技術人員而言顯而易見并且可以在未脫離所附權利要求的范圍和精神實質時實施的備選方式和變體。也應當理解在上文呈現(xiàn)的流程圖中的方法步驟序列并非強制的，替代序列也 可以是有可能的。
權利要求
1.ー種方法，包括-從用于確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計的、至少兩種不同相對定位方法的集合中選擇相對定位方法，所述相對定位方法依賴于以下標準中的至少ー個標準來進行選擇-在所述第一實體與所述第二實體之間的估計/測量距離；-所述第一實體、所述第二實體、以及與所述第一實體和所述第二實體中的至少ー個實體相關聯(lián)的至少ー個服務器實體中的至少ー個實體的、用于確定在兩個實體之間的相對位置的估計的相對定位能力；以及-在所述至少一個服務器實體的至少ー個服務器實體處提供至少ー個參考實體的數(shù)據(jù)的服務的可用性，所述數(shù)據(jù)可用于確定在所述參考實體與所述第一實體和所述第二實體之一之間的相對位置的估計。
2.根據(jù)權利要求I所述的方法，還包括-依賴于選擇哪個所述相對定位方法來獲得關于至少那些標準的信息。
3.根據(jù)權利要求1-2中的任ー權利要求所述的方法，還包括-發(fā)起所述選擇的相對定位方法。
4.根據(jù)權利要求1-3中的任ー權利要求所述的方法，其中在所述估計/確定距離低于閾值或者低于等于閾值中的ー種的情況下，在對所述相對定位方法的所述選擇中不考慮用于提供至少ー個參考實體的數(shù)據(jù)的所述服務的所述可用性。
5.根據(jù)權利要求1-4中的任ー權利要求所述的方法，其中在所述估計/確定距離低于閾值或者低于等于閾值中的ー種、并且所述第一實體、所述第二實體和所述至少一個服務器實體中的至少ー個實體具有所述相對定位能力的情況下，選擇如下相對定位方法，在該相對定位方法中，基于在所述第一實體處測量的數(shù)據(jù)并且基于在所述第二實體處測量的數(shù)據(jù)而不要求參考實體的任何數(shù)據(jù)來確定在所述第一實體與所述第二實體之間的所述相對位置的所述估計。
6.根據(jù)權利要求1-5中的任ー權利要求所述的方法，其中在所述估計/確定距離高于閾值的情況下，選擇基于由所述第一實體和所述第二實體執(zhí)行的測量并且還基于至少兩個參考實體的數(shù)據(jù)的相對定位方法。
7.根據(jù)權利要求1-6中的任ー權利要求所述的方法，其中在提供所述至少ー個參考實體的所述數(shù)據(jù)的所述服務在與所述第一實體和所述第二實體相關聯(lián)的共同服務器實體處可用、或者在與所述第一實體相關聯(lián)的第一服務器實體和與所述第二實體相關聯(lián)的第二服務器實體這二者處可用，并且所述第一實體、所述第二實體、所述共同服務器實體、所述第一服務器實體和所述第二服務器實體中的至少ー個實體具有所述相對定位能力的情況下，選擇如下定位方法，在該定位方法中，基于在所述第一實體處、所述第二實體處以及在至少兩個參考實體處測量的數(shù)據(jù)來確定在所述第一實體與所述第二實體之間的所述相對位置的所述估計。
8.根據(jù)權利要求1-6中的任ー權利要求所述的方法，其中在所述估計/確定距離高于閾值或者高于等于閾值中的ー種、提供所述至少一個參考實體的所述數(shù)據(jù)的所述服務在與所述第一實體和所述第二實體相關聯(lián)的共同服務器實體處可用、或者在與所述第一實體相關聯(lián)的第一服務器實體和與所述第二實體相關聯(lián)的第二服務器實體這二者處可用，并且所述第一實體、所述第二實體、所述共同服務器實體、所述第一服務器實體和所述第二服務器實體中的至少ー個實體具有所述相對定位能力的情況下，選擇如下相對定位方法，在該相對定位方法中，基于在所述第一實體處、所述第二實體處以及在至少兩個參考實體處測量的數(shù)據(jù)來確定在所述第一實體與所述第二實體之間的所述相對位置的所述估計。
9.根據(jù)權利要求7-8中的任ー權利要求所述的方法，其中基于所述第一實體的絕對位置的估計和所述第二實體的絕對位置的估計來確定在所述第一實體與所述第二實體之間的所述相對位置的所述估計。
10.根據(jù)權利要求9所述的方法，其中基于關于與所述第一實體相關聯(lián)的所述至少兩個參考實體中的至少ー個參考實體的相應絕對位置的相應信息和關于在與所述第一實體相關聯(lián)的所述至少ー個參考實體與所述第一實體之間的相應相對位置的相應估計的相應信息來確定所述第一實體的所述絕對位置的所述估計，并且其中基于關于與所述第二實體相關聯(lián)的所述至少兩個參考實體中的至少ー個參考實體的相應絕對位置的相應信息和關于在與所述第二實體相關聯(lián)的所述至少ー個參考實體與所述第二實體之間的相應相對位 置的相應估計的相應信息來確定所述第二實體的所述絕對位置的所述估計。
11.根據(jù)權利要求10所述的方法，其中在所述選擇的相對定位方法中，由所述第一實體確定在與所述第一實體相關聯(lián)的所述至少ー個參考實體與所述第一實體之間的所述相應相對位置的所述相應估計，并且其中由所述第二實體確定在與所述第二實體相關聯(lián)的所述至少ー個參考實體與所述第二實體之間的所述相應相對位置的所述相應估計。
12.根據(jù)權利要求10所述的方法，其中在所述選擇的相對定位方法中，由與所述第一實體相關聯(lián)的服務器實體確定在與所述第一實體相關聯(lián)的所述至少ー個參考實體與所述第一實體之間的所述相應相對位置的所述相應估計，并且由與所述第二實體相關聯(lián)的服務器實體確定在與所述第二實體相關聯(lián)的所述至少ー個參考實體與所述第二實體之間的所述相應相對位置的所述相應估計。
13.根據(jù)權利要求10所述的方法，其中在所述選擇的相對定位方法中，由所述第一實體確定在與所述第一實體相關聯(lián)的所述至少ー個參考實體與所述第一實體之間的所述相應相對位置的所述相應估計，并且由與所述第二實體相關聯(lián)的所述服務器實體確定在與所述第二實體相關聯(lián)的所述至少ー個參考實體與所述第二實體之間的所述相應相對位置的所述相應估計。
14.根據(jù)權利要求1-13中的任ー權利要求所述的方法，其中在所述第一實體與它的關聯(lián)服務器實體之間的通信以及在所述第二實體與它的關聯(lián)服務器實體之間的通信至少部分地基于安全用戶平面協(xié)議。
15.根據(jù)權利要求1-14中的任ー權利要求所述的方法,其中在所述第一實體與它的關聯(lián)服務器實體之間的通信以及在所述第二實體與它的關聯(lián)服務器實體之間的通信至少部分地基于長期演進定位協(xié)議。
16.根據(jù)權利要求1-15中的任ー權利要求所述的方法，其中提供至少ー個參考實體的數(shù)據(jù)的所述服務是提供至少ー個虛擬參考接收器的數(shù)據(jù)的虛擬參考接收器服務。
17.根據(jù)權利要求1-16中的任ー權利要求所述的方法，其中所述第一實體和所述第二實體是移動無線電通信系統(tǒng)的移動終端。
18.一種計算機程序，包括-程序代碼，用于當所述計算機程序在處理器上執(zhí)行時，執(zhí)行根據(jù)權利要求1-17中的任ー權利要求所述的方法。
19.一種計算機可讀介質，具有存儲于其上的根據(jù)權利要求18所述的計算機程序。
20.ー種裝置，被配置成執(zhí)行根據(jù)權利要求1-17中的任ー權利要求所述的方法。
21.ー種裝置，包括至少ー個處理器；以及包括計算機程序代碼的至少ー個存儲器，所述至少一個存儲器和所述計算機程序代碼被配置成利用所述至少一個處理器使得所述裝置至少從用于確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計的、至少兩種不同相對定位方法的集合中選擇相對定位方法，所述相對定位方法依賴于以下標準中的至少ー個標準來進行選擇 -在所述第一實體與所述第二實體之間的估計/測量距離； -所述第一實體、所述第二實體以及與所述第一實體和所述第二實體中的至少ー個實體相關聯(lián)的至少ー個服務器實體中的至少ー個實體的、用于確定在兩個實體之間的相對位置的估計的相對定位能力；以及 -在所述至少一個服務器實體的至少ー個服務器實體處提供至少ー個參考實體的數(shù)據(jù)的服務的可用性，所述數(shù)據(jù)可用于確定在所述參考實體與所述第一實體和所述第二實體之一之間的相對位置的估計。
22.根據(jù)權利要求21所述的裝置，其中所述至少一個存儲器和所述計算機程序代碼被配置成利用所述至少一個處理器使得所述裝置進ー步依賴于選擇哪個所述相對定位方法來獲得關于至少那些標準的信息。
23.根據(jù)權利要求21-22中的任ー權利要求所述的裝置，其中所述至少一個存儲器和所述計算機程序代碼被配置成利用所述至少一個處理器使得所述裝置進ー步發(fā)起所述選擇的相對定位方法。
24.—種裝置，包括 -用于從用于確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計的、至少兩種不同相對定位方法的集合中選擇相對定位方法的裝置，所述相對定位方法依賴于以下標準中的至少ー個標準來進行選擇 -在所述第一實體與所述第二實體之間的估計/測量距離； -所述第一實體、所述第二實體、以及與所述第一實體和所述第二實體中的至少ー個實體相關聯(lián)的至少ー個服務器實體中的至少ー個實體的、用于確定在兩個實體之間的相對位置的估計的相對定位能力；以及 -在所述至少一個服務器實體的至少ー個服務器實體處提供至少ー個參考實體的數(shù)據(jù)的服務的可用性，所述數(shù)據(jù)可用于確定在所述參考實體與所述第一實體和所述第二實體之一之間的相對位置的估計。
25.根據(jù)權利要求24所述的裝置，還包括 -用于依賴于選擇哪個所述相對定位方法來獲得關于至少那些標準的信息的裝置。
26.根據(jù)權利要求24-25中的任ー權利要求所述的裝置，還包括 -用于發(fā)起所述選擇的相對定位方法的裝置。
27.根據(jù)權利要求21-26中的任ー權利要求所述的裝置，其中在所述估計/確定距離低于閾值或者低于等于閾值中的ー種的情況下，在對所述相對定位方法的所述選擇中不考慮用于提供至少ー個參考實體的數(shù)據(jù)的所述服務的所述可用性。
28.根據(jù)權利要求21-27中的任ー權利要求所述的裝置，其中在所述估計/確定距離低于閾值或者低于等于閾值中的ー種、并且所述第一實體、所述第二實體和所述至少ー個服務器實體中的至少ー個實體具有所述相對定位能力的情況下，選擇如下相對定位方法，在該相對定位方法中，基于在所述第一實體處測量的數(shù)據(jù)并且基于在所述第二實體處測量的數(shù)據(jù)而不要求參考實體的任何數(shù)據(jù)來確定在所述第一實體與所述第二實體之間的所述相對位置的所述估計。
29.根據(jù)權利要求21-28中的任ー權利要求所述的裝置，其中在所述估計/確定距離高于閾值的情況下，選擇基于由所述第一實體和所述第二實體執(zhí)行的測量并且還基于至少兩個參考實體的數(shù)據(jù)的相對定位方法。
30.根據(jù)權利要求21-29中的任ー權利要求所述的裝置，其中在提供所述至少ー個參考實體的所述數(shù)據(jù)的所述服務在與所述第一實體和所述第二實體相關聯(lián)的共同服務器實體處可用、或者在與所述第一實體相關聯(lián)的第一服務器實體和與所述第二實體相關聯(lián)的第 ニ服務器實體這二者處可用，并且所述第一實體、所述第二實體、所述共同服務器實體、所述第一服務器實體和所述第二服務器實體中的至少ー個實體具有所述相對定位能力的情況下，選擇如下定位方法，在該定位方法中，基于在所述第一實體處、所述第二實體處以及在至少兩個參考實體處測量的數(shù)據(jù)來確定在所述第一實體與所述第二實體之間的所述相對位置的所述估計。
31.根據(jù)權利要求21-29中的任ー權利要求所述的裝置，其中在所述估計/確定距離高于閾值或者高于等于閾值中的ー種、提供所述至少一個參考實體的所述數(shù)據(jù)的所述服務在與所述第一實體和所述第二實體相關聯(lián)的共同服務器實體處可用、或者在與所述第一實體相關聯(lián)的第一服務器實體和與所述第二實體相關聯(lián)的第二服務器實體這二者處可用，并且所述第一實體、所述第二實體、所述共同服務器實體、所述第一服務器實體和所述第二服務器實體中的至少ー個實體具有所述相對定位能力的情況下，選擇如下相對定位方法，在該相對定位方法中，基于在所述第一實體處、所述第二實體處以及在至少兩個參考實體處測量的數(shù)據(jù)來確定在所述第一實體與所述第二實體之間的所述相對位置的所述估計。
32.根據(jù)權利要求30-31中的任ー權利要求所述的裝置，其中基于所述第一實體的絕對位置的估計和所述第二實體的絕對位置的估計來確定在所述第一實體與所述第二實體之間的所述相對位置的所述估計。
33.根據(jù)權利要求32所述的裝置，其中基于關于與所述第一實體相關聯(lián)的所述至少兩個參考實體中的至少ー個參考實體的相應絕對位置的相應信息和關于在與所述第一實體相關聯(lián)的所述至少ー個參考實體與所述第一實體之間的相應相對位置的相應估計的相應信息來確定所述第一實體的所述絕對位置的所述估計，并且其中基于關于與所述第二實體相關聯(lián)的所述至少兩個參考實體中的至少ー個參考實體的相應絕對位置的相應信息和關于在與所述第二實體相關聯(lián)的所述至少ー個參考實體與所述第二實體之間的相應相對位置的相應估計的相應信息來確定所述第二實體的所述絕對位置的所述估計。
34.根據(jù)權利要求33所述的裝置，其中在所述選擇的相對定位方法中，由所述第一實體確定在與所述第一實體相關聯(lián)的所述至少ー個參考實體與所述第一實體之間的所述相應相對位置的所述相應估計，并且其中由所述第二實體確定在與所述第二實體相關聯(lián)的所述至少ー個參考實體與所述第二實體之間的所述相應相對位置的所述相應估計。
35.根據(jù)權利要求33所述的裝置，其中在所述選擇的相對定位方法中，由與所述第一實體相關聯(lián)的服務器實體確定在與所述第一實體相關聯(lián)的所述至少ー個參考實體與所述第一實體之間的所述相應相對位置的所述相應估計，并且由與所述第二實體相關聯(lián)的服務器實體確定在與所述第二實體相關聯(lián)的所述至少ー個參考實體與所述第二實體之間的所述相應相對位置的所述相應估計。
36.根據(jù)權利要求33所述的裝置，其中在所述選擇的相對定位方法中，其中由第一實體確定在與所述第一實體相關聯(lián)的所述至少ー個參考實體與所述第一實體之間的所述相應相對位置的所述相應估計，并且由與第二實體相關聯(lián)的服務器實體確定在與所述第二實體相關聯(lián)的所述至少ー個參考實體與所述第二實體之間的相應相對位置的所述相應估計。
37.根據(jù)權利要求21-36中的任ー權利要求所述的裝置，其中在所述第一實體與它的關聯(lián)服務器實體之間的通信以及在所述第二實體與它的關聯(lián)服務器實體之間的通信至少部分地基于安全用戶平面協(xié)議。
38.根據(jù)權利要求21-37中的任ー權利要求所述的裝置，其中在所述第一實體與它的關聯(lián)服務器實體之間的通信以及在所述第二實體與它的關聯(lián)服務器實體之間的通信至少部分地基于長期演進定位協(xié)議。
39.根據(jù)權利要求21-38中的任ー權利要求所述的裝置，其中提供至少ー個參考實體的數(shù)據(jù)的所述服務是提供至少ー個虛擬參考接收器的數(shù)據(jù)的虛擬參考接收器服務。
40.根據(jù)權利要求21-39中的任ー權利要求所述的裝置，其中所述第一實體和所述第ニ實體是移動無線電通信系統(tǒng)的移動終端。
41.根據(jù)權利要求20-40中的任ー權利要求所述的裝置，其中所述裝置是所述第一實體、所述第二實體和所述至少ー個服務器實體中的一個或者其部分。
42.根據(jù)權利要求20-41中的任ー權利要求所述的裝置，還包括用戶接ロ。
43.一種系統(tǒng)，包括第一實體、第二實體以及與所述第一實體和所述第二實體中的至少一個實體相關聯(lián)的至少ー個服務器實體，其中所述第一實體、所述第二實體和所述至少一個服務器實體中的至少ー個實體被配置成從用于確定在所述第一實體與所述第二實體之間的相對位置的估計的、至少兩種不同相對定位方法的集合中選擇相對定位方法，所述相對定位方法依賴于以下標準中的至少ー個標準來進行選擇 -在所述第一實體與所述第二實體之間的估計/測量距離； -所述第一實體、所述第二實體和所述至少ー個服務器實體中的至少ー個實體的、用于確定在兩個實體之間的相對位置的估計的相對定位能力；以及 -在所述至少一個服務器實體的至少ー個服務器實體處提供至少ー個參考實體的數(shù)據(jù)的服務的可用性，所述數(shù)據(jù)可用于確定在所述參考實體與所述第一實體和所述第二實體之一之間的相對位置的估計。
全文摘要
本發(fā)明公開了從用于確定在第一實體與第二實體之間的相對位置的估計的、至少兩種不同相對定位方法的集合中選擇相對定位方法以及其它方面。依賴于以下標準中的至少一個標準來選擇相對定位方法在第一實體與第二實體之間的估計/測量距離；第一實體、第二實體、以及與第一實體和第二實體中的至少一個實體相關聯(lián)的至少一個服務器實體中的至少一個實體的、用于確定在兩個實體之間的相對位置的估計的相對定位能力；以及在所述至少一個服務器實體的至少一個服務器實體處提供至少一個參考實體的數(shù)據(jù)的服務的可用性，該數(shù)據(jù)可用于確定在參考實體與第一實體和第二實體之一之間的相對位置的估計。
文檔編號G01S5/02GK102834729SQ201080066075
公開日2012年12月19日 申請日期2010年4月12日 優(yōu)先權日2010年4月12日
發(fā)明者L·維羅拉 申請人:諾基亞公司