專利名稱：車(chē)載裝置、車(chē)載通信裝置以及車(chē)載信息處理裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種認(rèn)識(shí)由車(chē)輛接收的其他車(chē)輛的位置信息的車(chē)載裝置、構(gòu)成該車(chē)載裝置的車(chē)載通信裝置以及車(chē)載信息處理裝置。
背景技術(shù)：
在車(chē)輛中大多設(shè)有車(chē)載裝置，該車(chē)載裝置利用無(wú)線通信來(lái)取得與其他車(chē)輛的當(dāng)前位置相關(guān)的位置信息，并將基于該位置信息而把握的其他車(chē)輛的位置向駕駛者提供。并且，在這種車(chē)載裝置中，逐漸地，通常使用經(jīng)度及緯度來(lái)表示利用無(wú)線通信在車(chē)輛間收發(fā)的位置信息。若是這種通過(guò)經(jīng)度及緯度表示的位置信息，則即便在位置信息在與不確定的其他車(chē)輛之間收發(fā)的情況下，取得了該位置信息的車(chē)輛也能夠?qū)υ撊〉玫奈恢眯畔⒄_地進(jìn)行認(rèn)識(shí)·處理。
在此，以往作為使用這種由經(jīng)度及緯度表示的位置信息的車(chē)載裝置，例如已知有專利文獻(xiàn)I記載的裝置。在該專利文獻(xiàn)I記載的車(chē)載裝置中，當(dāng)接收來(lái)自其他車(chē)輛的位置信息時(shí)，從該位置信息生成由經(jīng)度及緯度表示的其他車(chē)輛的地圖上的車(chē)輛位置信息。由此，由經(jīng)度及緯度構(gòu)成的其他車(chē)輛的車(chē)輛位置信息能夠利用車(chē)載裝置或與該裝置連接的各種裝置進(jìn)行認(rèn)識(shí) 處理。即，根據(jù)該車(chē)載裝置，能夠?qū)⒒谟山?jīng)度及緯度構(gòu)成的地圖上的位置信息而把握的其他車(chē)輛的位置向駕駛者提供。在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I :日本特開(kāi)2005-328283號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
然而，在專利文獻(xiàn)I記載的裝置中，盡管使用由經(jīng)度及緯度表示的位置信息，但將經(jīng)度及緯度表示為100分之I秒(角度)時(shí)，分別需要28比特。S卩，由經(jīng)度及緯度表示的位置信息的數(shù)據(jù)量比較多，例如作為需要56比特的數(shù)據(jù)進(jìn)行收發(fā)。尤其是近年來(lái)，在車(chē)輛中，車(chē)載的多個(gè)裝置間的信息傳遞通過(guò)這多個(gè)裝置經(jīng)由共用的車(chē)載網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行，因此車(chē)載網(wǎng)絡(luò)的通信負(fù)荷的減少逐漸成為新的課題。即，從減輕車(chē)載網(wǎng)絡(luò)的通信負(fù)荷的觀點(diǎn)出發(fā)，這樣的位置信息的數(shù)據(jù)量也逐漸成為無(wú)法忽視的情況。例如，在每O. I秒(時(shí)間)能夠處理400臺(tái)的位置信息的車(chē)車(chē)間通信的情況下，每I秒的位置信息的數(shù)據(jù)量為224千比特。另一方面，作為車(chē)載網(wǎng)絡(luò)的一種的本地CAN的最大通信容量為每I秒(時(shí)間)500千比特。因此，當(dāng)通過(guò)所述車(chē)車(chē)間通信處理的位置信息直接經(jīng)由本地CAN向網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的其他裝置傳遞時(shí)，本地CAN的通信帶域的約一半由位置信息占有，由此其他通信用的通信帶域受到壓迫。而且，大量的通信數(shù)據(jù)也成為使與其他通信數(shù)據(jù)的沖突機(jī)會(huì)增加等通信延遲的原因，本地CAN的通信效率可能下降。本發(fā)明鑒于這種實(shí)際情況而作出，其目的在于提供一種能夠減輕通過(guò)通信裝置取得的其他車(chē)輛的位置信息的數(shù)據(jù)量的車(chē)載裝置、構(gòu)成該車(chē)載裝置的車(chē)載通信裝置以及車(chē)載信息處理裝置。以下，記載用于解決上述課題的方法及其作用效果。為了解決上述課題，本發(fā)明的車(chē)載裝置，其主旨是，利用車(chē)載信息處理裝置根據(jù)需要對(duì)通過(guò)車(chē)載通信裝置取得的對(duì)象物的位置信息進(jìn)行處理，來(lái)認(rèn)識(shí)以地圖信息為基礎(chǔ)的自身與所述對(duì)象物之間的位置關(guān)系，其中，所述車(chē)載通信裝置具備坐標(biāo)變換部，該坐標(biāo)變換部將所述取得的對(duì)象物的位置信息變換成相對(duì)于所述地圖信息設(shè)定成有限的分辨率的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息，所述車(chē)載通信裝置將該變換后的坐標(biāo)信息向所述車(chē)載信息處理裝置傳送。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由車(chē)載通信裝置取得的車(chē)輛外的對(duì)象物的位置信息且與基于大地 測(cè)量系統(tǒng)等廣域的坐標(biāo)系而確定位置的地圖信息對(duì)應(yīng)的位置信息被變換成設(shè)定成有限的分辨率的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息，由此能實(shí)現(xiàn)其數(shù)據(jù)量的削減。由此，從車(chē)載通信裝置向車(chē)載信息處理裝置傳送的數(shù)據(jù)量減少，且施加于數(shù)據(jù)傳送的通信負(fù)荷也減輕?？梢允?，所述車(chē)載信息處理裝置具備顯示裝置，該顯示裝置將從所述車(chē)載通信裝置傳送的位置信息與地圖信息一起在畫(huà)面上進(jìn)行可視顯示，所述坐標(biāo)變換部將與該顯示裝置的畫(huà)面分辨率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系作為所述設(shè)定成有限的分辨率的坐標(biāo)系，將所述取得的對(duì)象物的位置信息變換成與該顯示裝置的畫(huà)面分辨率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于設(shè)定成有限的分辨率的坐標(biāo)系是與顯示裝置的畫(huà)面分辨率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系，因此車(chē)載通信裝置能夠?qū)?duì)象物的位置信息變換成適合于顯示在顯示裝置上的坐標(biāo)系上的坐標(biāo)信息。由此，從車(chē)載通信裝置向車(chē)載信息處理裝置傳送的數(shù)據(jù)量減少，并且容易將對(duì)象物與地圖一起顯示在顯示裝置上?？梢允?，所述車(chē)載信息處理裝置具備變換系數(shù)運(yùn)算部，該變換系數(shù)運(yùn)算部根據(jù)所述地圖信息的每次的比例尺和所述顯示裝置的畫(huà)面分辨率，算出所述坐標(biāo)變換部進(jìn)行的坐標(biāo)變換的變換系數(shù)，并將該算出的變換系數(shù)向所述坐標(biāo)變換部傳送，所述坐標(biāo)變換部基于從該變換系數(shù)運(yùn)算部傳送的變換系數(shù)，將所述取得的對(duì)象物的位置信息變換成與所述顯示裝置的畫(huà)面分辨率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由車(chē)載通信裝置取得的對(duì)象物的位置信息根據(jù)對(duì)應(yīng)于顯示裝置的畫(huà)面分辨率和地圖信息的比例尺而算出的變換系數(shù)，被變換成與顯示裝置的畫(huà)面分辨率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息。由此，車(chē)載通信裝置能夠適當(dāng)?shù)厥癸@示裝置的對(duì)象物的坐標(biāo)信息對(duì)應(yīng)于顯示裝置的畫(huà)面分辨率，并且也能夠適時(shí)地對(duì)應(yīng)于各種變化的地圖信息的比例尺?？梢允?，從所述變換系數(shù)運(yùn)算部向所述坐標(biāo)變換部傳送的變換系數(shù)包括與所述地圖信息對(duì)應(yīng)的表示所述顯示裝置的畫(huà)面中心位置的信息，所述坐標(biāo)變換部將所述取得的對(duì)象物的位置信息變換作為距離該畫(huà)面中心位置的坐標(biāo)信息。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于坐標(biāo)變換部將對(duì)象物的位置信息變換成距離畫(huà)面中心位置的坐標(biāo)信息，因此對(duì)象物的位置信息成為以畫(huà)面中心位置為中心的差的數(shù)值，而數(shù)據(jù)量被削減。由此，能將對(duì)象物的位置信息的坐標(biāo)系變換成以畫(huà)面中心位置為基準(zhǔn)的坐標(biāo)信息，因此作為坐標(biāo)信息的值成為以畫(huà)面分辨率為基準(zhǔn)的比較小的值，能夠減少坐標(biāo)信息的數(shù)據(jù)量?？梢允牵鲕?chē)載通信裝置通過(guò)車(chē)車(chē)間通信，與各所述車(chē)的識(shí)別信息一起取得各通信前車(chē)輛的位置信息作為所述對(duì)象物的位置信息，所述坐標(biāo)變換部將通過(guò)所述識(shí)別信息識(shí)別的各通信前車(chē)輛的位置信息變換成所述坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息，將該變換的各通信前車(chē)輛的坐標(biāo)信息向所述車(chē)載信息處理裝置傳送。
根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，通過(guò)車(chē)載通信裝置取得的其他車(chē)輛的位置信息被變換成坐標(biāo)信息，由此能削減數(shù)據(jù)量。由此，通過(guò)傳送坐標(biāo)信息，與傳送位置信息的情況相比，車(chē)載通信裝置與車(chē)載信息處理裝置之間的數(shù)據(jù)通信減少而能夠減輕施加于傳送的通信的通信負(fù)荷。另外，通信負(fù)荷的減輕也致使能夠增加可傳送的其他車(chē)輛的坐標(biāo)信息的個(gè)數(shù)，因此車(chē)載信息處理裝置能夠把握的車(chē)輛數(shù)增加而能夠使駕駛輔助等更高級(jí)?？梢允?，所述車(chē)載通信裝置還具備算出通過(guò)所述識(shí)別信息識(shí)別的各通信前車(chē)輛的移動(dòng)量的功能，關(guān)于通過(guò)所述坐標(biāo)變換部變換的坐標(biāo)信息，將與該算出的各車(chē)輛的移動(dòng)量相當(dāng)?shù)男畔⑾蛩鲕?chē)載信息處理裝置傳送。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于從車(chē)載通信裝置向車(chē)載信息處理裝置傳送基于對(duì)象物的移動(dòng)量的坐標(biāo)信息，因此與傳送位置信息相比，能夠減少數(shù)據(jù)量。對(duì)于移動(dòng)量，若算出移動(dòng)量的周期縮短，則對(duì)象物的移動(dòng)量減少，因此能夠進(jìn)一步減少數(shù)據(jù)量?？梢允牵鲕?chē)載通信裝置和所述車(chē)載信息處理裝置分別經(jīng)由車(chē)載網(wǎng)絡(luò)而連接，并經(jīng)由所述車(chē)載網(wǎng)絡(luò)來(lái)收發(fā)所述變換后的坐標(biāo)信息。 根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，數(shù)據(jù)量比對(duì)象物的位置信息減少的坐標(biāo)信息經(jīng)由車(chē)載網(wǎng)絡(luò)而傳遞，因此車(chē)載網(wǎng)絡(luò)的通信負(fù)荷減輕。車(chē)載網(wǎng)絡(luò)的通信負(fù)荷的減輕會(huì)減小對(duì)于利用了該車(chē)載網(wǎng)絡(luò)的其他通信的影響，并且作為車(chē)輛的通信系統(tǒng)也能良好地維持其通信效率。可以是，在通過(guò)所述車(chē)載通信裝置取得而通過(guò)所述坐標(biāo)變換部變換成坐標(biāo)信息的所述對(duì)象物的位置信息中包括緯度的值及經(jīng)度的值的至少一方。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，表示經(jīng)度或經(jīng)度的值所需的例如26比特(表示至100分之I秒(角度)時(shí))的數(shù)據(jù)量被變換成比其少的數(shù)據(jù)量的坐標(biāo)信息。由此，與直接傳遞緯度的值或經(jīng)度的值的情況相比，能夠減少向車(chē)載信息處理裝置傳遞的數(shù)據(jù)量，并且減輕施加于車(chē)載通信裝置與車(chē)載信息處理裝置之間的數(shù)據(jù)通信的通信負(fù)荷。為了解決上述課題，本發(fā)明的車(chē)載通信裝置，其主旨是，取得利用車(chē)載信息處理裝置根據(jù)需要進(jìn)行處理從而認(rèn)識(shí)以地圖信息為基礎(chǔ)的位置關(guān)系的對(duì)象物的位置信息，其中，具備坐標(biāo)變換部，該坐標(biāo)變換部將所述取得的對(duì)象物的位置信息變換成相對(duì)于所述地圖信息設(shè)定成有限的分辨率的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息，所述車(chē)載通信裝置將該變換后的坐標(biāo)信息向所述車(chē)載信息處理裝置傳送。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由車(chē)載通信裝置取得的車(chē)輛外的對(duì)象物的位置信息且與基于大地測(cè)量系統(tǒng)等廣域的坐標(biāo)系而確定位置的地圖信息對(duì)應(yīng)的位置信息被變換成設(shè)定為有限的分辨率的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息，由此能實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)量的削減。由此，從車(chē)載通信裝置向車(chē)載信息處理裝置傳送的數(shù)據(jù)量減少，且施加于數(shù)據(jù)傳送的通信負(fù)荷也減輕?？梢允牵鲕?chē)載信息處理裝置具備顯示裝置，該顯示裝置將所述位置信息與地圖信息一起在畫(huà)面上進(jìn)行可視顯示，所述坐標(biāo)變換部將與該顯示裝置的畫(huà)面分辨率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系作為設(shè)定成所述有限的分辨率的坐標(biāo)系，將所述取得的對(duì)象物的位置信息變換成與該顯示裝置的畫(huà)面分辨率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于設(shè)定成有限的分辨率的坐標(biāo)系是與顯示裝置的畫(huà)面分辨率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系，因此車(chē)載通信裝置能夠?qū)?duì)象物的位置信息變換成適合于顯示在顯示裝置上的坐標(biāo)系上的坐標(biāo)信息。由此，從車(chē)載通信裝置向車(chē)載信息處理裝置傳送的數(shù)據(jù)量減少，并且容易將對(duì)象物與地圖一起顯示在顯示裝置上。
為了解決上述課題，本發(fā)明的車(chē)載信息處理裝置，其主旨是，根據(jù)需要對(duì)通過(guò)車(chē)載通信裝置取得的對(duì)象物的位置信息進(jìn)行處理，來(lái)認(rèn)識(shí)以地圖信息為基礎(chǔ)的自身與所述對(duì)象物之間的位置關(guān)系，其中，具備算出變換系數(shù)的變換系數(shù)計(jì)算部，該變換系數(shù)用于將通過(guò)所述車(chē)載通信裝置取得的對(duì)象物的位置信息變換成相對(duì)于所述地圖信息設(shè)定成有限的分辨率的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息，所述車(chē)載信息處理裝置將該算出的變換系數(shù)向所述車(chē)載通信裝置傳送。根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由車(chē)載通信裝置取得的車(chē)輛外的對(duì)象物的位置信息且與基于大地測(cè)量系統(tǒng)等廣域的坐標(biāo)系而確定位置的地圖信息對(duì)應(yīng)的位置信息被變換成設(shè)定為車(chē)載信息處理裝置為了認(rèn)識(shí)對(duì)象物的位置而使用的有限的分辨率的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息，由此能實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)量的削減。由此，從車(chē)載通信裝置向車(chē)載信息處理裝置傳送的數(shù)據(jù)量減少且施加于數(shù)據(jù)傳送的通信負(fù)荷減輕。可以是，具備顯示裝置，該顯示裝置將從所述車(chē)載通信裝置傳送的位置信息與地圖信息一起在畫(huà)面上進(jìn)行可視顯示，所述變換系數(shù)計(jì)算部根據(jù)所述地圖信息的每次的比例尺和所述顯示裝置的畫(huà)面分辨率來(lái)算出所述變換系數(shù)。 根據(jù)這種結(jié)構(gòu)，由于向設(shè)定成有限的分辨率的坐標(biāo)系變換的變換系數(shù)作為向與地圖信息的每次的比例尺和顯示裝置的畫(huà)面分辨率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系變換的變換系數(shù)而算出，因此車(chē)載通信裝置能夠?qū)?duì)象物的位置信息變換成適合于顯示在顯示裝置上的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息。由此，從車(chē)載通信裝置向車(chē)載信息處理裝置傳送的數(shù)據(jù)量減少，并且容易將對(duì)象物與地圖一起顯示在顯示裝置上。


圖I是示意性地表示將本發(fā)明的車(chē)載裝置具體化的第一實(shí)施方式的概要的框圖。圖2是表示基于利用該實(shí)施方式的裝置處理的位置信息而顯示于畫(huà)面的圖像的示意圖。圖3是表示利用該實(shí)施方式的裝置處理位置信息的行駛環(huán)境的一例的俯視圖。圖4是示意性地表示利用該實(shí)施方式處理的信息的圖，Ca)是表示由緯度及經(jīng)度構(gòu)成的位置信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的概念圖，(b)是表示坐標(biāo)變換后的位置信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的概念圖。圖5是表示利用該實(shí)施方式的裝置進(jìn)行的坐標(biāo)變換處理的處理步驟的流程圖。圖6是示意性地表示將本發(fā)明的車(chē)載裝置具體化的第二實(shí)施方式的概要的框圖。圖7是表示基于利用該實(shí)施方式的裝置處理的位置信息而顯示于畫(huà)面的圖像的示意圖。圖8是表示利用該實(shí)施方式的裝置對(duì)位置信息進(jìn)行處理的行駛環(huán)境的一例的俯視圖。圖9是不意性地表不利用該實(shí)施方式處理的信息的圖，(a)是表不車(chē)輛ID與位置信息的關(guān)聯(lián)的概念圖，(b)是表示車(chē)輛ID與該裝置的本地ID的關(guān)聯(lián)的概念圖，(c)是表示本地ID與顯示相對(duì)值的關(guān)系的概念圖。圖10是示意性地表示利用該實(shí)施方式處理的位置信息的圖，(a)是表示由本地ID和緯度之差及經(jīng)度之差構(gòu)成的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的概念圖，(b)是表示本地ID和坐標(biāo)變換后的差分信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的概念圖。圖11是表示利用該實(shí)施方式的裝置進(jìn)行的坐標(biāo)變換處理的處理步驟的流程圖。
具體實(shí)施例方式(第一實(shí)施方式)以下，根據(jù)附圖，說(shuō)明將本發(fā)明的車(chē)載裝置具體化的第一實(shí)施方式。圖I是表示本實(shí)施方式的車(chē)載裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是表示基于位置信息而顯示在畫(huà)面上的圖像的示意圖。圖3是表示對(duì)位置信息進(jìn)行處理的行駛環(huán)境的一例的俯視圖。如圖I所示，在車(chē)輛10上分別設(shè)有車(chē)載網(wǎng)絡(luò)N、分別以能夠通信的方式與車(chē)載網(wǎng)絡(luò)N連接的作為車(chē)載信息處理裝置的信息處理裝置20及作為車(chē)載通信裝置的通信裝置30。車(chē)載網(wǎng)絡(luò)N能夠進(jìn)行與該車(chē)載網(wǎng)絡(luò)N連接的多個(gè)裝置間的信息傳遞，在本實(shí)施 方式中，最大通信容量由500千比特/秒(時(shí)間)的車(chē)載用的本地CAN (Controller AreaNetwork)構(gòu)成。信息處理裝置20對(duì)于駕駛車(chē)輛10的駕駛者通過(guò)圖像顯示提供能夠?qū)υ擇{駛操作進(jìn)行輔助的信息。通信裝置30通過(guò)與其他車(chē)輛的通信裝置或設(shè)置在路上的通信裝置之間的無(wú)線通信，來(lái)取得該車(chē)輛10以外的其他車(chē)輛的位置信息或地上設(shè)施(停止線等)的位置信息等。在信息處理裝置20中設(shè)有畫(huà)面21、全球定位系統(tǒng)(GPS :Global PositioningSystem) 22、進(jìn)行各種運(yùn)算處理的運(yùn)算裝置23。畫(huà)面21如圖2所示，顯示供駕駛者視覺(jué)辨認(rèn)的圖像，由作為分辨率例如橫向(X方向)具有800點(diǎn)、縱向(Y方向)具有600點(diǎn)的液晶顯示面板構(gòu)成。由此，在畫(huà)面21上規(guī)定了沿著X方向劃分為800且沿著Y方向劃分為600的顯示用的坐標(biāo)系(顯示坐標(biāo)系)?；谠擄@示坐標(biāo)系，由畫(huà)面21的左下的位置PO為X方向“O”且Y方向“O”的顯示坐標(biāo)(0，0)表示。而且，右下的位置Pl由顯示坐標(biāo)(800，0)表示，左上的位置P2由顯示坐標(biāo)(0，600)表示，右上的位置P3由顯示坐標(biāo)(800，600)表示。由此，在畫(huà)面21上，能夠指定由各位置PO、P1、P2、P3包圍的顯示區(qū)域內(nèi)的任意的位置(顯示坐標(biāo))，在該指定位置顯示規(guī)定的圖像。需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，為了便于說(shuō)明，設(shè)畫(huà)面21的橫向(X方向)的長(zhǎng)度為200毫米(mm)且縱向(Y方向)的長(zhǎng)度為150mm。由此，在畫(huà)面21的橫向(X方向)上，相對(duì)于長(zhǎng)度Imm而對(duì)應(yīng)4點(diǎn)(作為坐標(biāo)的值為4)，并且在畫(huà)面21的縱向上，相對(duì)于長(zhǎng)度Imm而對(duì)應(yīng)4點(diǎn)(作為坐標(biāo)的值為4)。而且，在本實(shí)施方式中，設(shè)車(chē)輛10的行進(jìn)方向?yàn)椤氨薄辈⑶乙栽O(shè)車(chē)輛10的行進(jìn)方向?yàn)樯蟼?cè)的方式顯示圖像的畫(huà)面21中，設(shè)畫(huà)面21的上側(cè)為“北”。GPS22基于接收GPS衛(wèi)星信號(hào)的情況，通過(guò)緯度及經(jīng)度以100分之I秒的大小來(lái)檢測(cè)車(chē)輛10的位置，并且將檢測(cè)到的車(chē)輛10的位置相對(duì)于運(yùn)算裝置23輸出。例如，GPS22如圖3所示,檢測(cè)設(shè)為緯度Lxl及經(jīng)度Lyl的絕對(duì)位置(Lxl,Lyl)作為在行進(jìn)路Rl上行進(jìn)的車(chē)輛10的位置。由此，在信息處理裝置20中把握車(chē)輛10的絕對(duì)位置(Lxl，Lyl)。運(yùn)算裝置23以微型計(jì)算機(jī)為中心構(gòu)成，該微型計(jì)算機(jī)具備執(zhí)行各種運(yùn)算處理的CPU、存儲(chǔ)各種控制程序的ROM、作為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和程序執(zhí)行用的工作區(qū)域而被利用的RAM、輸入輸出接口、存儲(chǔ)器等。運(yùn)算裝置23執(zhí)行與畫(huà)面顯示或通信相關(guān)的各種控制。因此，在運(yùn)算裝置23中預(yù)先存儲(chǔ)有用于執(zhí)行畫(huà)面顯示或通信的各種程序、在所述程序的執(zhí)行中使用的各種參數(shù)等。各種參數(shù)中包括畫(huà)面21的尺寸和分辨率等。
在運(yùn)算裝置23中設(shè)有顯示控制部24及變換系數(shù)運(yùn)算部25。顯示控制部24對(duì)顯示在畫(huà)面21上的圖像進(jìn)行控制，在畫(huà)面21上顯示地圖的圖像數(shù)據(jù)，并 且在指示的顯示坐標(biāo)處顯示規(guī)定的圖像。詳細(xì)說(shuō)明的話，顯示控制部24取得從GPS22輸出的車(chē)輛10的絕對(duì)位置，并從地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)(未圖示)取得以車(chē)輛10的絕對(duì)位置(Lxl，Lyl)為中心的地圖信息。并且，根據(jù)取得的地圖信息而生成并輸出與由駕駛者等設(shè)定的比例尺對(duì)應(yīng)的圖像數(shù)據(jù)，由此在畫(huà)面21上，例如圖2所示，顯示由行進(jìn)路Rl和交叉路R2構(gòu)成的地圖。需要說(shuō)明的是，畫(huà)面21的地圖顯示每當(dāng)車(chē)輛10的位置被更新時(shí)進(jìn)行更新。而且，顯示控制部24以畫(huà)面21的中心坐標(biāo)(400，300)為顯示坐標(biāo)P4 (Dxl，Dyl)，并且將與車(chē)輛10對(duì)應(yīng)的圖像IOM顯示于顯示坐標(biāo)P4。由此，在顯示于畫(huà)面21的地圖上將車(chē)輛10的位置顯示作為圖像10M。需要說(shuō)明的是，車(chē)輛10的位置顯示每當(dāng)?shù)貓D的顯示被更新時(shí)進(jìn)行更新。而且，顯示控制部24將與其他車(chē)輛41對(duì)應(yīng)的圖像41M顯示于顯示坐標(biāo)P5(Dx2，Dy2)。由此，在顯示于畫(huà)面21的地圖上，其他車(chē)輛41也與車(chē)輛10—起顯示。需要說(shuō)明的是，其他車(chē)輛41的位置顯示每當(dāng)?shù)貓D的顯示或其他車(chē)輛41的位置被更新時(shí)進(jìn)行更新。此外，在本實(shí)施方式中，顯示控制部24從外部等取得作為相對(duì)于車(chē)輛10的顯示坐標(biāo)P4的相對(duì)坐標(biāo)而算出的顯示相對(duì)值PS1，并且將該取得的顯示相對(duì)值PS I加上顯示坐標(biāo)P4，由此，能夠算出上述那樣的其他車(chē)輛41的顯示坐標(biāo)P5。變換系數(shù)運(yùn)算部25算出車(chē)輛絕對(duì)位置CL和變換系數(shù)CF，該車(chē)輛絕對(duì)位置CL表示設(shè)定為畫(huà)面21的中心坐標(biāo)的車(chē)輛10的位置且由緯度及經(jīng)度構(gòu)成，該變換系數(shù)CF基于顯示在畫(huà)面21上的由地圖的比例尺決定的畫(huà)面21的I點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度(米)。例如，當(dāng)顯示在畫(huà)面21上的地圖的比例尺為2500分之I時(shí)，畫(huà)面21的Imm (4點(diǎn))相當(dāng)于實(shí)物的2. 5m,因此I點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度為O. 625m,由此變換系數(shù)CF算出為O. 625m/點(diǎn)。通信裝置30是進(jìn)行所謂車(chē)車(chē)間通信的裝置，該車(chē)車(chē)間通信是指，在與位于車(chē)輛10的周邊的其他車(chē)輛之間，通過(guò)經(jīng)由無(wú)線通信用的天線31進(jìn)行的無(wú)線通信，而相互傳遞由車(chē)輛的位置信息和行駛信息等各種信息構(gòu)成的車(chē)輛信息RD。在本實(shí)施方式中，通過(guò)該車(chē)車(chē)間通信，在與處于經(jīng)由通信裝置30能夠通信的范圍內(nèi)的多個(gè)車(chē)輛例如最多400臺(tái)的彼此之間，定期地例如每IOOms收發(fā)車(chē)輛信息RD。車(chē)輛信息RD包括唯一地對(duì)各車(chē)輛賦予的車(chē)輛ID、通過(guò)車(chē)輛的GPS而檢測(cè)到的車(chē)輛的絕對(duì)位置、車(chē)輛的速度、車(chē)輛的行進(jìn)方向的信息等。由此，如圖3所示，通信裝置30通過(guò)與其他車(chē)輛41之間的車(chē)車(chē)間通信，能夠取得包括該其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置(Lx2，Ly2)在內(nèi)的車(chē)輛信息RD。需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，通過(guò)車(chē)車(chē)間通信而收發(fā)的車(chē)輛信息RD規(guī)定其通信內(nèi)容。由此，通過(guò)相互收發(fā)規(guī)定了各車(chē)輛的通信內(nèi)容的車(chē)輛信息，能夠利用接收到的其他車(chē)輛的車(chē)輛信息作為有意的信息。在本實(shí)施方式的車(chē)車(chē)間通信中，如圖4 (a)所示，車(chē)輛信息RD中包含的絕對(duì)位置將緯度形成為表示至100分之I秒的28比特的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，并將經(jīng)度形成為表示至100分之I秒的28比特的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。由此，作為絕對(duì)位置而構(gòu)成為56比特的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。關(guān)于數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明的話，在緯度中，度(+90'90)由9比特表示，分(0 60)由6比特表示，秒(0 60)由6比特表示，100分之I秒(作為整數(shù)值處理，(Γ99)由7比特表示，由此，作為整體能夠以28比特來(lái)表現(xiàn)。而且，在經(jīng)度中，度(+180 -180)由9比特表示，分((Γ60)由6比特表示，秒((Γ60)由6比特表示，100分之I秒(作為整數(shù)值處理，(Γ99)由7比特表示，由此，作為整體能夠以28比特來(lái)表現(xiàn)。由此，例如，其他車(chē)輛41的車(chē)輛信息RD包含的絕對(duì)位置(Lx2，Ly2)構(gòu)成作為由緯度Lx2及經(jīng)度Ly2構(gòu)成的56比特的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。另外，在通信裝 置30中設(shè)有運(yùn)算裝置32。運(yùn)算裝置32以微型計(jì)算機(jī)為中心構(gòu)成，該微型計(jì)算機(jī)具備執(zhí)行各種運(yùn)算處理的CPU、存儲(chǔ)各種控制程序的ROM、作為數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和程序執(zhí)行用的工作區(qū)域而被利用的RAM、輸入輸出接口、存儲(chǔ)器等。而且，運(yùn)算裝置32執(zhí)行從利用車(chē)車(chē)間通信取得的車(chē)輛信息RD取得絕對(duì)位置的處理，或在與信息處理裝置20之間用于收發(fā)數(shù)據(jù)的處理。因此，在運(yùn)算裝置32中預(yù)先存儲(chǔ)有從車(chē)輛信息RD取得絕對(duì)位置的程序等各種程序、在所述程序的執(zhí)行時(shí)使用的各種參數(shù)等。各種參數(shù)中也包括例如用于對(duì)利用車(chē)車(chē)間通信而通信的車(chē)輛信息RD的通信內(nèi)容進(jìn)行解析的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的信息等。在運(yùn)算裝置32設(shè)有坐標(biāo)變換部33，該坐標(biāo)變換部33用于將從車(chē)輛信息RD取得的絕對(duì)位置的值變換成信息處理裝置20的畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)系的值的坐標(biāo)變換處理。坐標(biāo)變換部33從車(chē)輛信息RD取得絕對(duì)位置，并且從信息處理裝置20取得車(chē)輛絕對(duì)位置CL及變換系數(shù)CF。并且，基于變換系數(shù)CF對(duì)從車(chē)輛信息RD取得的絕對(duì)位置進(jìn)行變換，由此，算出由顯示坐標(biāo)系的值構(gòu)成的顯示相對(duì)值PS1，而對(duì)信息處理裝置20輸出。在此，按照?qǐng)D5，說(shuō)明本實(shí)施方式的坐標(biāo)變換處理。圖5是表示坐標(biāo)變換處理的處理步驟的流程圖。在運(yùn)算裝置32中，每當(dāng)取得其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置時(shí)，開(kāi)始該坐標(biāo)變換處理。當(dāng)開(kāi)始坐標(biāo)變換處理時(shí)，運(yùn)算裝置32通過(guò)坐標(biāo)變換部33進(jìn)行其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置的坐標(biāo)變換(圖5的步驟S 10)。在坐標(biāo)變換中，坐標(biāo)變換部33例如取得其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置(Lx2，Ly2)，并從信息處理裝置20取得車(chē)輛絕對(duì)位置CL (= (Lxl, Lyl))及變換系數(shù)CF。需要說(shuō)明的是，車(chē)輛絕對(duì)位置CL及變換系數(shù)CF —旦取得之后便保持在規(guī)定的存儲(chǔ)器中，可以在對(duì)它們進(jìn)行了更新時(shí)從信息處理裝置20再次取得。由此，坐標(biāo)變換部33求出與車(chē)輛10的絕對(duì)位置相對(duì)的其他車(chē)輛41的相對(duì)的絕對(duì)位置、即其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置相對(duì)于車(chē)輛10的絕對(duì)位置之差。即，根據(jù)其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置(Lx2，Ly2)和車(chē)輛絕對(duì)位置CL (Lxl, Lyl)，分別算出緯度之差(Lx2_Lxl)及緯度之差(Ly2_Lyl )。接下來(lái)，將緯度之差(Lx2-Lxl)及經(jīng)度之差(Ly2_Lyl)變換為長(zhǎng)度。當(dāng)設(shè)緯度每I秒的長(zhǎng)度(米)為長(zhǎng)度La且經(jīng)度每I秒的長(zhǎng)度(米)為長(zhǎng)度Lb時(shí)，緯度之差的長(zhǎng)度通過(guò)(Lx2-Lxl) X La算出，經(jīng)度之差的長(zhǎng)度通過(guò)(Ly2_Lyl) X Lb算出。需要說(shuō)明的是，若為日本的地域，則緯度每I秒的長(zhǎng)度La為約31m，經(jīng)度每I秒的長(zhǎng)度Lb為約25m。由此，基于變換系數(shù)CF而將緯度之差的長(zhǎng)度及經(jīng)度之差的長(zhǎng)度變換為畫(huà)面21的點(diǎn)數(shù)。即，在本實(shí)施方式中，畫(huà)面21的X方向?qū)?yīng)于經(jīng)度，畫(huà)面21的Y方向?qū)?yīng)于緯度，因此通過(guò)將緯度之差的長(zhǎng)度除以變換系數(shù)CF而求出畫(huà)面21的Y方向的點(diǎn)數(shù)，通過(guò)將經(jīng)度方向的長(zhǎng)度除以變換系數(shù)CF而求出畫(huà)面21的X方向的點(diǎn)數(shù)。具體而言，求出X方向的點(diǎn)數(shù)ADx2 (= (Lx2-Lxl) X La/CF)和 Y 方向的點(diǎn)數(shù) ADy2 (= (Ly2-Lyl) XLb/CF)。如此，在坐標(biāo)變換部33中，算出其他車(chē)輛41的顯示相對(duì)值PSl ( ADx2, ADy2)。需要說(shuō)明的是，作為其他車(chē)輛41的顯示相對(duì)值PS I而算出的X方向的點(diǎn)數(shù)ADx2的范圍為“_40(Γ400”，并且Y方向的點(diǎn)數(shù)ADy2的范圍為“_30(T300”。S卩，包括符號(hào)而X方向的點(diǎn)數(shù)及Y方向的點(diǎn)數(shù)分別能夠由10比特的數(shù)據(jù)表示。由此，顯示相對(duì)值PSl如圖4(b)所示,能夠構(gòu)成作為由10比特的X坐標(biāo)信息(X方向的點(diǎn)數(shù)Δ χ2)及10比特的Y坐標(biāo)信息(Y方向的點(diǎn)數(shù)ADx2)構(gòu)成的20比特的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。并且，在算出其他車(chē)輛41的顯示相對(duì)值PSl時(shí)，運(yùn)算裝置32通過(guò)坐標(biāo)變換部33將顯示相對(duì)值PSl經(jīng)由車(chē)載網(wǎng)絡(luò)N向信息處理裝置20發(fā)送(圖5的步驟S11)，結(jié)束坐標(biāo)變換處理。在本實(shí)施方式的車(chē)車(chē)間通信中，能夠以100毫秒(ms)的周期與最多400臺(tái)的車(chē)輛進(jìn)行通信。由此，顯示相對(duì)值PSl成為每I秒為80千比特(=20X400X10)的數(shù)據(jù)量。該數(shù)據(jù)量占有最大通信容量為500千比特/秒的本地CAN的通信帶域的16%。S卩，在傳送該數(shù)據(jù)量(80千比特/秒)時(shí)，本地CAN的通信帶域的占有比較少，壓迫其他通信用的通信帶域的可能性低。而且，本地CAN在通信的數(shù)據(jù)量為通信帶域的約20%以下時(shí)維持高的通信效率，因此也能夠維持高的通信效率。另一方面，從車(chē)輛信息RD取得的絕對(duì)位置直接成為每I秒為224千比特(= (28+28) X 400 X 10)的數(shù)據(jù)量。當(dāng)將該數(shù)據(jù)量(224千比特/秒)利用最大通信容量為500千比特/秒的本地CAN傳送時(shí)，占有本地CAN的通信帶域的一半。這種情況下，壓迫其他通信用的通信帶域，并且與其他通信的沖突增多而通信速度下降等，從而通信效率下降。即這種情況下，車(chē)載網(wǎng)絡(luò)N的通信負(fù)荷高。另一方面，根據(jù)本實(shí)施方式的通信裝置30，能將車(chē)載網(wǎng)絡(luò)N的通信負(fù)荷維持得較低。如此，從通信裝置30向信息處理裝置20傳送其他車(chē)輛41的顯示相對(duì)值PSl。由此在信息處理裝置20中，通過(guò)顯示控制部24取得顯示相對(duì)值PSl，基于該顯示相對(duì)值PSl成為相對(duì)于車(chē)輛10的顯示坐標(biāo)P4的相對(duì)值的情況，將顯示相對(duì)值PSl加上車(chē)輛10的顯示坐標(biāo)P4,由此算出基于顯示相對(duì)值PS I的畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)P5。例如,通過(guò)將顯示相對(duì)值PSK ADx2, ADy2)加上車(chē)輛10的顯示坐標(biāo)P4(400，300)，算出X坐標(biāo)Dx2為(Λ Dx2+400)、Y坐標(biāo)Dy2為(ADy2+300)的顯示坐標(biāo)P5 (Dx2，Dy2)。由此，在畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)P5處顯示與其他車(chē)輛41對(duì)應(yīng)的圖像41M。在此，對(duì)于如此利用本實(shí)施方式的車(chē)載裝置進(jìn)行的將其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置變換為畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)系的步驟，以運(yùn)算內(nèi)容為中心進(jìn)行說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，車(chē)輛10的絕對(duì)位置(Lxl，Lyl)由GPS22作為(北緯45度30分30. 00秒，東經(jīng)135度30分30. 00秒)檢測(cè)，其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置(Lx2，Ly2)通過(guò)通信裝置30的車(chē)車(chē)間通信作為(北緯45度30分31. 00秒，東經(jīng)135度30分31. 00秒)取得。首先，在信息處理裝置20的顯示控制部24中，將車(chē)輛10的絕對(duì)位置(Lxl，Lyl)分配于畫(huà)面21的中央坐標(biāo)即顯示坐標(biāo)P4 (400,300).變換系數(shù)運(yùn)算部25將車(chē)輛10的絕對(duì)位置(Lxl，Lyl)作為車(chē)輛絕對(duì)位置CL，并將根據(jù)畫(huà)面21的尺寸及地圖的比例尺率2500分之I算出的O. 625m/點(diǎn)作為變換系數(shù)CF。在通信裝置30中，求出其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置(Lx2，Ly2)與車(chē)輛10的絕對(duì)位置(Lxl, Lyl)之差。即對(duì)于車(chē)輛10，求出其他車(chē)輛41在緯度方向存在I秒(=北緯45度30分31. 00秒-北緯45度30分30. 00秒)之差、及在經(jīng)度方向存在I秒(=東經(jīng)135度30分31. 00秒-東經(jīng)135度30分30. 00秒)之差。并且根據(jù)所述緯度之差及經(jīng)度之差，求出緯度之差的長(zhǎng)度及經(jīng)度之差的長(zhǎng)度。即緯度每I秒的長(zhǎng)度La為約31m，因此算出緯度之差的長(zhǎng)度為31m(=l秒X 31m/秒)，經(jīng)度每I秒的長(zhǎng)度Lb為約25m，因此算出經(jīng)度之差的長(zhǎng)度為25m (=1 秒 X 25m/秒)。并且，基于變換系數(shù)CF，將所述差的長(zhǎng)度變換為畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)系的值而求出顯示相對(duì)值PS I (ADx2，ADy2)。在畫(huà)面21中，緯度方向?qū)?yīng)于Y方向，經(jīng)度方向?qū)?yīng)于X方向，因此X方向的長(zhǎng)度的點(diǎn)數(shù)Λ Dx2算出為40點(diǎn)(=25m/ (O. 625m/點(diǎn)))，并且Y方向的長(zhǎng)度的點(diǎn)數(shù)ADy2算出為50點(diǎn)(=31m/ (O. 5m/點(diǎn)))。即算出顯示相對(duì)值PSl (40，50)。在信息處理裝置20中，將顯示相對(duì)值PSl (40，50)加上車(chē)輛10的顯示坐標(biāo)P4(400，300)而求出畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)P5 (Dx2，Dy2)。S卩，顯示坐標(biāo)P5 (Dx2，Dy2)被算出為X坐標(biāo)Dx2為450點(diǎn)(=40+400)而Y坐標(biāo)Dy2為350點(diǎn)(50+300)。由此，基于能夠減少利用車(chē)載網(wǎng)絡(luò)N傳送的數(shù)據(jù)量的顯示相對(duì)值PS1，在畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)P5 (450，350)處顯示與其他車(chē)輛41對(duì)應(yīng)的圖像。如以上說(shuō)明那樣，根據(jù)本實(shí)施方式的車(chē)載裝置，能得到以下列舉的效果。(I)由通信裝置30取得的車(chē)輛外的對(duì)象物即其他車(chē)輛41的位置信息且基于通過(guò) 由緯度及經(jīng)度表示位置的大地測(cè)量系統(tǒng)構(gòu)成的坐標(biāo)系來(lái)確定位置的地圖信息所對(duì)應(yīng)的位置信息被變換為設(shè)定成由畫(huà)面21規(guī)定的有限的分辨率的顯示坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息(顯示相對(duì)值PS 1)，由此減少數(shù)據(jù)量。由此，從通信裝置30向信息處理裝置20傳送的數(shù)據(jù)量減少，施加于數(shù)據(jù)傳送的通信負(fù)荷也減輕。(2)作為設(shè)定為有限的分辨率的坐標(biāo)系，為與畫(huà)面21的畫(huà)面分辨率對(duì)應(yīng)的顯不坐標(biāo)系，因此通信裝置30能夠?qū)⑵渌?chē)輛41的位置信息變換為適合于顯示在畫(huà)面21上的顯示坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息(顯示相對(duì)值PS1)。由此，從通信裝置30向信息處理裝置20傳送的數(shù)據(jù)量減少，并且也容易將其他車(chē)輛41與地圖一起顯示在畫(huà)面21上。(3)通過(guò)通信裝置30取得的其他車(chē)輛41的位置信息通過(guò)根據(jù)畫(huà)面21的畫(huà)面分辨率和地圖信息的比例尺而算出的變換系數(shù)CF，變換成與畫(huà)面21的畫(huà)面分辨率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)信息(顯示相對(duì)值PS1)。由此，通信裝置30能夠使畫(huà)面21的其他車(chē)輛41的坐標(biāo)信息(顯示相對(duì)值PSl)適當(dāng)?shù)貙?duì)應(yīng)于畫(huà)面21的畫(huà)面分辨率，并且也能夠適時(shí)地對(duì)應(yīng)于各種變化的地圖信息的比例尺。(4)由于坐標(biāo)變換部33將其他車(chē)輛41的位置信息變換成距離畫(huà)面中心位置(顯示坐標(biāo)P4)的坐標(biāo)信息(顯示相對(duì)值PS 1)，因此其他車(chē)輛41的位置信息成為以畫(huà)面中心位置(顯示坐標(biāo)P4)為中心的差的數(shù)值，而數(shù)據(jù)量被削減。由此，能將其他車(chē)輛41的基于由經(jīng)度緯度構(gòu)成的坐標(biāo)系的位置信息變換成以畫(huà)面中心位置(顯示坐標(biāo)P4)為基準(zhǔn)的坐標(biāo)信息(顯示相對(duì)值PS1)，因此作為坐標(biāo)信息的值而成為以畫(huà)面分辨率為基準(zhǔn)的比較小的值(例如(Γ800 (點(diǎn))),能夠減少坐標(biāo)信息的數(shù)據(jù)量。(5)數(shù)據(jù)量比其他車(chē)輛41的位置信息少的坐標(biāo)信息(顯示相對(duì)值PSl)經(jīng)由車(chē)載網(wǎng)絡(luò)N而傳遞，因此車(chē)載網(wǎng)絡(luò)N的通信負(fù)荷減輕。車(chē)載網(wǎng)絡(luò)N的通信負(fù)荷的減輕對(duì)于利用該車(chē)載網(wǎng)絡(luò)N的其他通信的影響減小，并且作為車(chē)輛10的通信系統(tǒng)也能良好地維持其通信效率。(6)經(jīng)度或表示經(jīng)度的值所需的例如26比特(表示至100分之I秒時(shí))的數(shù)據(jù)量被變換為數(shù)據(jù)量比其少的坐標(biāo)信息(顯示相對(duì)值PS I)。由此，與直接傳遞緯度的值或經(jīng)度的值的情況相比，能夠減少向信息處理裝置20傳遞的數(shù)據(jù)量，并且能減輕通信裝置30與信息處理裝置20之間的數(shù)據(jù)通信被施加的通信負(fù)荷。
(第二實(shí)施方式)參照附圖，說(shuō)明本發(fā)明的車(chē)載裝置的第二實(shí)施方式。本實(shí)施方式能夠以少的數(shù)據(jù)量來(lái)處理車(chē)車(chē)間通信的每個(gè)周期更新的車(chē)輛的絕對(duì)位置。并且，為了便于說(shuō)明，將在“車(chē)車(chē)間通信的周期中本次的周期”的情況表現(xiàn)為“本次”，或者省略“本次”的表現(xiàn)，并且將在“車(chē)車(chē)間通信的周期中上一次的周期”的情況、即“本次”的IOOms之前表現(xiàn)為“上一次”。圖6是表示將本實(shí)施方式具體化的車(chē)載裝置的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的框圖。圖7是表示基于位置信息而顯示在畫(huà)面上的圖像的示意圖。圖8是表示對(duì)位置信息進(jìn)行處理的行駛環(huán)境的一例的俯視圖。需要說(shuō)明的是，本實(shí)施方式中，信息處理裝置20及通信裝置30的結(jié)構(gòu)的一部分與上述第一實(shí)施方式不同，其他結(jié)構(gòu)相同，因此主要說(shuō)明與上述第一實(shí)施方式的不同點(diǎn)，為了便于說(shuō)明，對(duì)于與第一實(shí)施方式同樣的構(gòu)件，標(biāo)注同一編號(hào)，而省略其說(shuō)明。另外，在本實(shí)施方式中，也與前面的第一實(shí)施方式同樣地，以設(shè)車(chē)輛10的行進(jìn)方向?yàn)椤氨薄辈⑶臆?chē)輛10的行進(jìn)方向?yàn)樯蟼?cè)的方式顯示圖像的畫(huà)面21中，設(shè)畫(huà)面21的上側(cè)為“北”。而且，由于顯示在畫(huà)面21上的地圖的比例尺為2500分之1，因此畫(huà)面21的Imm (4 點(diǎn))相當(dāng)于實(shí)際的2. 5m,與I點(diǎn)對(duì)應(yīng)的長(zhǎng)度為O. 625m。即設(shè)變換系數(shù)CF為O. 625m/點(diǎn)。如圖6所示，在運(yùn)算裝置23設(shè)有顯示控制部24、變換系數(shù)運(yùn)算部25、坐標(biāo)計(jì)算部26及坐標(biāo)存儲(chǔ)部27。坐標(biāo)存儲(chǔ)部27對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行管理·存儲(chǔ)，能夠進(jìn)行基于坐標(biāo)計(jì)算部26的數(shù)據(jù)的寫(xiě)入及數(shù)據(jù)的讀出。在坐標(biāo)存儲(chǔ)部27中，如圖9 (c)所示，在車(chē)輛10內(nèi)唯一的本地ID與附隨于該本地ID的顯示相對(duì)值PS3相互建立關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)。需要說(shuō)明的是，顯示相對(duì)值PS3與顯示相對(duì)值PSl同樣地，是作為相對(duì)于車(chē)輛10的顯示坐標(biāo)P4 (參照?qǐng)D7)的相對(duì)坐標(biāo)而算出的值。而且，坐標(biāo)存儲(chǔ)部27將在規(guī)定的期間未從坐標(biāo)計(jì)算部26讀寫(xiě)的本地ID和附隨于本地ID的顯示相對(duì)值PS3刪除。由此，將不需要的數(shù)據(jù)消除，能實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)容量的縮小化、本地ID的檢索速度的下降的抑制等。坐標(biāo)計(jì)算部26用于根據(jù)基于其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置而算出的作為顯示坐標(biāo)的值的顯示差分值PS2算出顯示相對(duì)值PS3。坐標(biāo)計(jì)算部26當(dāng)從通信裝置30取得本地ID和顯示差分值PS2時(shí)，基于該顯示差分值PS2和與該本地ID對(duì)應(yīng)的上一次的顯示相對(duì)值PS3，算出本次的顯示相對(duì)值PS3。需要說(shuō)明的是，上一次的顯示相對(duì)值PS3從坐標(biāo)存儲(chǔ)部27基于本地ID而取得。并且將本次的顯示相對(duì)值PS3向顯示控制部24輸出。而且，將與存儲(chǔ)在坐標(biāo)存儲(chǔ)部27中的本地ID對(duì)應(yīng)的上一次的顯示相對(duì)值PS3更新為本次的顯示相對(duì)值PS3。需要說(shuō)明的是，在通過(guò)通信裝置30初次檢測(cè)到其他車(chē)輛41時(shí)，從通信裝置30取得與其他車(chē)輛41對(duì)應(yīng)的本地ID和顯示相對(duì)值PSl。此時(shí)，顯示控制部24將該取得的顯示相對(duì)值PSl向顯示控制部24輸出，并在坐標(biāo)存儲(chǔ)部27中存儲(chǔ)該本地ID及顯示相對(duì)值PSl。在運(yùn)算裝置32中設(shè)有坐標(biāo)變換部34、差分值計(jì)算部35、ID對(duì)應(yīng)表存儲(chǔ)部36、及位置信息存儲(chǔ)部37。ID對(duì)應(yīng)表存儲(chǔ)部36對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行管理·存儲(chǔ)，能夠進(jìn)行基于差分值計(jì)算部35的數(shù)據(jù)的寫(xiě)入及數(shù)據(jù)的讀出。在ID對(duì)應(yīng)表存儲(chǔ)部36中，如圖9 (b)所示，車(chē)輛ID (16比特)與分配給該車(chē)輛ID的本地ID (9比特)相互建立關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)。本地ID是能夠分別識(shí)別通信裝置30 —次可通信的400臺(tái)的ID，因此成為可表現(xiàn)至“(Γ511”的9比特。需要說(shuō)明的是，ID對(duì)應(yīng)表存儲(chǔ)部36在要求未存儲(chǔ)的車(chē)輛ID的本地ID時(shí)，選擇一個(gè)在該時(shí)刻還未分配給任何車(chē)輛ID的未使用的本地ID而分配給該車(chē)輛ID，并返回該選擇的本地ID。而且，ID對(duì)應(yīng)表存儲(chǔ)部36將在規(guī)定的期間未從差分值計(jì)算部35讀寫(xiě)的車(chē)輛ID和與之對(duì)應(yīng)的本地ID刪除。由此，本地ID的范圍為9比特(“(Γ511”)從而足夠。位置信息存儲(chǔ)部37對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行管理·存儲(chǔ)，能夠進(jìn)行基于差分值計(jì)算部35的數(shù)據(jù)的寫(xiě)入及數(shù)據(jù)的讀出。在位置信息存儲(chǔ)部37中，如圖9 (a)所示，車(chē)輛ID (16比特)與附隨于該車(chē)輛ID的絕對(duì)位置(56比特)相互建立關(guān)聯(lián)而存儲(chǔ)。車(chē)輛ID是唯一地賦予各車(chē)輛的識(shí)別編號(hào)(ID)，通過(guò)該識(shí)別編號(hào)，能夠確定車(chē)輛。例如通過(guò)車(chē)輛ID，能夠根據(jù)在不同時(shí)間取得的絕對(duì)位置跟蹤同一車(chē)輛。此外，位置信息存儲(chǔ)部37將在規(guī)定的期間未從差分值計(jì)算部35讀寫(xiě)的車(chē)輛ID和附隨于于該車(chē)輛ID的絕對(duì)位置刪除。由此，將不要的數(shù)據(jù)消除，能實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)容量的縮小化、車(chē)輛ID的取得速度的下降的抑制等。差分值計(jì)算部35對(duì)于同一車(chē)輛ID，算出上一次的絕對(duì)位置與本次的絕對(duì)位置的差分。例如，差分值計(jì)算部35對(duì)于其他車(chē)輛41，如圖8所示，根據(jù)上一次的絕對(duì)位置41a(Lx2, Ly2)和本次的絕對(duì)位置41b (Lx21, Ly21 )，算出(Lx21_Lx2)作為緯度的差分，算出 (Ly21-Ly2)作為經(jīng)度的差分。為此,差分值計(jì)算部35基于本次的車(chē)輛ID從位置信息存儲(chǔ)部37取得相同車(chē)輛ID的上一次的絕對(duì)位置41a。并且，在算出了上一次的絕對(duì)位置41a與本次的絕對(duì)位置41b的差分之后，將存儲(chǔ)在位置信息存儲(chǔ)部37中的上一次的絕對(duì)位置41a更新為本次的絕對(duì)位置41b。由此，下一次以后也能夠算出上一次的絕對(duì)位置與本次的絕對(duì)位置之差。而且，差分值計(jì)算部35從ID對(duì)應(yīng)表存儲(chǔ)部36取得與車(chē)輛ID對(duì)應(yīng)的本地ID。然后，差分值計(jì)算部35將緯度的差分及經(jīng)度的差分與本地ID —起對(duì)坐標(biāo)變換部34輸出。通過(guò)取代車(chē)輛ID (16比特)而使用本地ID (9比特)能減少數(shù)據(jù)量。需要說(shuō)明的是，例如若是以時(shí)速180km行駛的車(chē)輛，則車(chē)車(chē)間通信的每I周期(IOOms)的車(chē)輛10的移動(dòng)距離為5m。由于緯度每I秒為31m,因此5m相當(dāng)于O. 16秒，由于經(jīng)度每I秒為25m，因此5m相當(dāng)于O. 20秒，若以整數(shù)值來(lái)表現(xiàn)100分之I秒，則要求至少5比特((Γ31)。由此，從差分值計(jì)算部35向坐標(biāo)變換部34輸出的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如圖10 (a)所示，成為由本地ID、緯度的差分、及經(jīng)度的差分構(gòu)成的19比特的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。然而，在初次取得的車(chē)輛ID的情況下，差分值計(jì)算部35無(wú)法從位置信息存儲(chǔ)部37取得該車(chē)輛ID的上一次的絕對(duì)位置，因此無(wú)法算出上一次的絕對(duì)位置與本次的絕對(duì)位置的差分。然而盡管在這種情況下，還將本次的車(chē)輛ID及附隨于該車(chē)輛ID的本次的絕對(duì)位置存儲(chǔ)在位置信息存儲(chǔ)部37中。由此，下一次以后，能夠算出上一次的絕對(duì)位置與本次的絕對(duì)位置的差分。而且，差分值計(jì)算部35從ID對(duì)應(yīng)表存儲(chǔ)部36取得與車(chē)輛ID對(duì)應(yīng)的本地ID，但由于ID對(duì)應(yīng)表存儲(chǔ)部36中沒(méi)有對(duì)應(yīng)的本地ID，因此取得新的本地ID。由此，在初次取得的車(chē)輛ID的情況下，差分值計(jì)算部35將本次的絕對(duì)位置與新的本地ID —起對(duì)坐標(biāo)變換部34輸出。坐標(biāo)變換部34進(jìn)行將基于絕對(duì)位置的值變換成基于畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)系的值的坐標(biāo)變換處理。坐標(biāo)變換部34從差分值計(jì)算部35與本地ID —起取得其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置、或其他車(chē)輛41的上一次的絕對(duì)位置與本次的絕對(duì)位置的差分。而且，坐標(biāo)變換部34從信息處理裝置20取得車(chē)輛絕對(duì)位置CL及變換系數(shù)CF。并且，在初次檢測(cè)到的其他車(chē)輛41的情況下，坐標(biāo)變換部34基于其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置(41a)、車(chē)輛絕對(duì)位置CL、及變換系數(shù)CF而算出由顯示坐標(biāo)系的值表示的顯示相對(duì)值PS1，并對(duì)信息處理裝置20輸出。另一方面，在檢測(cè)完的其他車(chē)輛41的情況下，坐標(biāo)變換部34基于上一次的絕對(duì)位置(41a)與本次的絕對(duì)位置(41b)的差分、及變換系數(shù)CF，算出顯示差分值PS2而對(duì)信息處理裝置20輸出。需要說(shuō)明的是，例如若是以時(shí)速180km行駛的車(chē)輛，則車(chē)車(chē)間通信的每I周期(IOOms)的車(chē)輛10的移動(dòng)距離為5m。5m相當(dāng)于8點(diǎn)(=5m/0. 625m/點(diǎn))，因此作為顯示坐標(biāo)系的值為“8”。由此，由顯示坐標(biāo)系的值所示的顯示差分值PS2的X方向的差分值(差分X坐標(biāo)信息)、Y方向的差分值(差分Y坐標(biāo)信息)分別能夠由4比特((Γ15)表現(xiàn)。由此，從通信裝置30向信息處理裝置20輸出的顯示差分值信息的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如圖10 (b)所示，成為由本地ID及顯示差分值PS2構(gòu)成的17比特的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。接下來(lái)，參照?qǐng)D11，說(shuō)明本實(shí)施方式的坐標(biāo)變換處理。圖11是表示坐標(biāo)變換處理的處理步驟的流程圖。在運(yùn)算裝置32中，每當(dāng)取得其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置時(shí)，開(kāi)始該坐標(biāo)變換處理。當(dāng)坐標(biāo)變換處理開(kāi)始時(shí)，運(yùn)算裝置32通過(guò)差分值計(jì)算部35判斷是否為認(rèn)識(shí)完的車(chē)輛(圖11的步驟S20)。在取得的車(chē)輛ID存儲(chǔ)在位置信息存儲(chǔ)部37中時(shí)，判斷為是認(rèn)識(shí) 完的車(chē)輛，若不是這種情況，則判斷為不是認(rèn)識(shí)完的車(chē)輛。在判斷為不是認(rèn)識(shí)完的車(chē)輛的情況下(在圖11的步驟S20中為否)，運(yùn)算裝置32通過(guò)ID對(duì)應(yīng)表存儲(chǔ)部36向該車(chē)輛ID分配本地ID，并將分配的本地ID和其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置41a (Lx2, Ly2)向坐標(biāo)變換部34傳遞(圖11的步驟S21)。并且，運(yùn)算裝置32通過(guò)坐標(biāo)變換部34，算出根據(jù)其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置41a (Lx2, Ly2)和車(chē)輛絕對(duì)位置CL算出的差，并將算出的差通過(guò)變換系數(shù)CF變換成畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)系的值即顯示相對(duì)值PSl (圖11的步驟S22)。當(dāng)算出其他車(chē)輛41的顯示相對(duì)值PS I時(shí)，坐標(biāo)變換部34將本地ID和顯示相對(duì)值PSl對(duì)信息處理裝置20輸出(圖11的步驟S23)，結(jié)束坐標(biāo)變換處理。由此，運(yùn)算裝置32經(jīng)由車(chē)載網(wǎng)絡(luò)N對(duì)信息處理裝置20輸出顯示相對(duì)值PSl。另一方面，在判斷為是認(rèn)識(shí)完的車(chē)輛時(shí)(圖11的步驟S20為是)，運(yùn)算裝置32通過(guò)差分值計(jì)算部35，算出上一次的絕對(duì)位置與本次的絕對(duì)位置的差分(圖11的步驟S24)。差分值計(jì)算部35例如根據(jù)其他車(chē)輛41的本次的絕對(duì)位置41b和上一次的絕對(duì)位置41a，算出由作為緯度的差分的(Lx21-Lx2)及作為經(jīng)度的差分的(Ly21-Ly2)構(gòu)成的絕對(duì)位置的差分。由此，運(yùn)算裝置32將由差分值計(jì)算部35算出的絕對(duì)位置的差分利用坐標(biāo)變換部34變換成畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)系的值即顯示差分值PS2(圖11的步驟S25)。坐標(biāo)變換部34例如將其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置的差分(LX21-LX2，Ly21-Ly2)基于變換系數(shù)CF進(jìn)行變換，由此變換成作為8比特的數(shù)據(jù)而構(gòu)成的顯示差分值PS2 ((Lx21-Lx2)/CF, (Ly21_Ly2)/CF)。并且，當(dāng)算出其他車(chē)輛41的顯示差分值PS2時(shí)，坐標(biāo)變換部34輸出由本地ID (9比特)及顯示差分值PS2 (8比特)構(gòu)成的顯示相對(duì)值信息(圖11的步驟S26)，結(jié)束坐標(biāo)變換處理。即，運(yùn)算裝置32將顯示相對(duì)值信息(17比特)經(jīng)由車(chē)載網(wǎng)絡(luò)N對(duì)信息處理裝置20輸出。在本實(shí)施方式的車(chē)車(chē)間通信中，在100毫秒(ms)的周期內(nèi)能夠與最多400臺(tái)的車(chē)輛進(jìn)行通信。由此，顯示差分值信息成為每I秒為68千比特(=17X400X10)的數(shù)據(jù)量。該數(shù)據(jù)量是占有最大通信容量為500千比特/秒的本地CAN的通信帶域的13. 6%的量。SP，在通過(guò)本地CAN來(lái)傳送該數(shù)據(jù)量(68千比特/秒)時(shí)，通信帶域的占有比較少，壓迫其他通信的通信帶域的可能性低。而且，本地CAN在通信的數(shù)據(jù)量為通信帶域的約20%以下時(shí)維持高通信效率，因此能夠維持高通信效率。如此，從通信裝置30向信息處理裝置20傳送其他車(chē)輛41的顯示差分值信息。在信息處理裝置20中，通過(guò)坐標(biāo)計(jì)算部26取得顯示差分值信息，并從坐標(biāo)存儲(chǔ)部27取得與顯示差分值信息包含的本地ID對(duì)應(yīng)的顯示相對(duì)值PS3。并且，基于從坐標(biāo)存儲(chǔ)部27取得的上一次的顯示相對(duì)值PS3、本次的顯示差分值PS2、從車(chē)輛10的上一次到本次的移動(dòng)量PS4,算出新的顯示相對(duì)值PS3。即，由于畫(huà)面21的車(chē)輛10的顯示坐標(biāo)P4不移動(dòng)，因此將車(chē)輛10的移動(dòng)量PS4向其他車(chē)輛41側(cè)反映，而算出新的顯示相對(duì)值PS3。詳細(xì)而言，將上一次的顯示相對(duì)值PS3加上本次的顯示差分值PS2，并減去與車(chē)輛10的移動(dòng)距離相當(dāng)?shù)娘@示坐標(biāo)系的值即移動(dòng)量PS4。移動(dòng)量PS4將根據(jù)車(chē)輛10的上一次的絕對(duì)位置40a (Lxl,Lyl)和本次的絕對(duì)位置40b (Lxll，Lyll)算出的移動(dòng)距離除以變換系數(shù)CF即O. 625m/點(diǎn)， 由此算出作為畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)系的值(點(diǎn)數(shù))。并且，從坐標(biāo)計(jì)算部26將顯示相對(duì)值PS3對(duì)顯示控制部24輸出。顯示控制部24在取得顯示相對(duì)值PS3時(shí)，基于顯示相對(duì)值PS3是相對(duì)于車(chē)輛10的顯示坐標(biāo)P4的相對(duì)值，將顯示相對(duì)值PS3加上車(chē)輛10的顯示坐標(biāo)P4，由此算出畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)P5b。例如，將顯示相對(duì)值PS3 ( ADx21, ADy21)加上車(chē)輛10的顯示坐標(biāo)Ρ4(400，300)，算出乂坐標(biāo)0乂21為(ADx21+400)且Y坐標(biāo)Dy21為(ADy21+300)的顯示坐標(biāo)P5b (Dx21，Dy21)。由此，在畫(huà)面21中的顯示坐標(biāo)P5b的位置上顯示與其他車(chē)輛41對(duì)應(yīng)的圖像41M。另一方面，顯示控制部24在初次檢測(cè)到的其他車(chē)輛41的情況下，取得顯示相對(duì)值PSl。并且，基于顯示相對(duì)值PSl是相對(duì)于車(chē)輛10的顯示坐標(biāo)P4的相對(duì)值，將顯示相對(duì)值PSl加上車(chē)輛10的顯示坐標(biāo)P4，由此算出畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)P5。例如，將顯示相對(duì)值PSl(ADx2, ADy2)加上車(chē)輛10的顯示坐標(biāo)Ρ4 (400，300)，而算出X坐標(biāo)Dx2為(Λ Dx2+400)且Y坐標(biāo)Dy2為(ADy2+300)的顯示坐標(biāo)P5 (Dx2，Dy2)。由此，在畫(huà)面21中的顯示坐標(biāo)P5的位置上，顯示與其他車(chē)輛41對(duì)應(yīng)的圖像41M。在此，關(guān)于如此利用本實(shí)施方式的車(chē)載裝置進(jìn)行的將其他車(chē)輛41的絕對(duì)位置變換到畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)系的順序，以運(yùn)算內(nèi)容為中心進(jìn)行說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，設(shè)車(chē)輛10向北方向行進(jìn)，并且其他車(chē)輛41向與圖7不同的東方向行進(jìn)。由此，通過(guò)GPS22檢測(cè)出的車(chē)輛10的上一次的絕對(duì)位置40a (Lxl, Lyl)為(東經(jīng)135度30分30. 00秒，北緯45度30分30. 00秒)，并且本次的絕對(duì)位置40b (Lxll，LylI)為(東經(jīng)135度30分30. 00秒，北緯45度30分30. 10秒)。而且，通過(guò)通信裝置30的車(chē)車(chē)間通信取得的其他車(chē)輛41的上一次的絕對(duì)位置41a (Lx2，Ly2)為(東經(jīng)135度30分31. 00秒，北緯45度30分31. 00秒)，并且本次的絕對(duì)位置41b (Lx21、Ly21)為(東經(jīng)135度30分31. 10秒，北緯45度30分31. 00秒)。首先，在信息處理裝置20的顯示控制部24中，車(chē)輛10的絕對(duì)位置40b (Lxll,Lyll)被分配到畫(huà)面21的中央坐標(biāo)即顯示坐標(biāo)P4 (400,300).變換系數(shù)運(yùn)算部25將車(chē)輛10的絕對(duì)位置40b (Lxll, Lyll)作為車(chē)輛絕對(duì)位置CL，并將根據(jù)畫(huà)面21的尺寸及地圖的比例尺率2500分之I算出的O. 625m/點(diǎn)作為變換系數(shù)CF，分別對(duì)通信裝置30輸出。在通信裝置30中，從其他車(chē)輛41的車(chē)輛ID取得上一次的絕對(duì)位置41a (Lx2,Ly2)，并算出與本次的絕對(duì)位置41b (Lx21，Ly21)的差分。即，算出緯度的差分為“O秒”(=Ly21-Ly2=北緯45度30分31. 00秒-北緯45度30分31. 00秒)，并算出經(jīng)度的差分為“O. I秒”(=Lx2-Lx21 =東經(jīng)135度30分31. 10秒-東經(jīng)135度30分31. 00秒)。然后，根據(jù)所述緯度的差分及經(jīng)度的差分，算出緯度的差分的長(zhǎng)度及經(jīng)度的差分的長(zhǎng)度。即緯度每I秒的長(zhǎng)度La為約31m，因此算出緯度(Y方向)的差分的長(zhǎng)度為“0m” (=0秒X 31m/秒)。而且，經(jīng)度每I秒的長(zhǎng)度Lb為約25m，因此算出經(jīng)度(X方向)的差分的長(zhǎng)度為“2. 5m” (=0. I秒 X 25m/ 秒)。并且，將所述差分的長(zhǎng)度基于變換系數(shù)CF變換成畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)系的值。在畫(huà)面21中，緯度方向?qū)?yīng)于Y方向，經(jīng)度方向?qū)?yīng)于X方向，因此Y方向的長(zhǎng)度算出為“O點(diǎn)”(=Om/ (0.625m/點(diǎn)))，并且X方向的長(zhǎng)度算出為“4點(diǎn)” (=2. 5m/ (O. 625m/點(diǎn)))。然后，這作為顯示差分值PS2 (4,0)而與本地ID —起經(jīng)由車(chē)載網(wǎng)絡(luò)N對(duì)信息處理裝置20輸出。在信息處理裝置20的坐標(biāo)計(jì)算部26中，根據(jù)顯示差分值PS2、上一次的顯示相對(duì)值PS3、車(chē)輛10的移動(dòng)量PS4，算出新的顯示相對(duì)值PS3。需要說(shuō)明的是，上一次的顯示相對(duì)值PS3基于其他車(chē)輛41的上一次的絕對(duì)位 置41a與車(chē)輛10的上一次的絕對(duì)位置40a之差而算出。例如，X方向的值算出為“40”(=(Lx2-Lxl) XLa/CF=(東經(jīng) 135 度 30 分 31. 00 秒-東經(jīng) 135 度 30 分 30. 00 秒)X25/(O. 625m/點(diǎn)))。而且，Y方向的值算出為“50” (= (Ly2_Lyl) XLb/CF=(北緯45度30分31. 00秒-北緯45度30分30. 00秒)X31/ (O. 625m/點(diǎn)))。即，上一次的顯示相對(duì)值PS3為(40，50)。此外，車(chē)輛10的移動(dòng)量PS4基于上一次的絕對(duì)位置40a與本次的絕對(duì)位置40b之差而算出。例如，X方向的值算出為“O” (= (Lxll-Lxl) XLa/CF=(東經(jīng)135度30分30. 00秒-東經(jīng)135度30分30. 00秒)X25/ (O. 625m/點(diǎn)))。而且，Y方向的值算出為“5”(=(Lyll-Lyl) XLb/CF=(北緯 45 度 30 分 31. 10 秒-北緯 45 度 30 分 30. 00 秒)X31/(O. 625m/點(diǎn)))。即，車(chē)輛10的移動(dòng)量PS4為(0，5)。并且，在坐標(biāo)計(jì)算部26中，將上一次的顯示相對(duì)值PS3 (40，50)加上顯示差分值PS2 (4，0)，并減去移動(dòng)量PS4 (0，5)而算出新的顯示相對(duì)值PS3。即，算出X方向的相對(duì)值“44”(=40+4-0)、Y方向的相對(duì)值“45”(=50+0-5)。S卩，新的顯示相對(duì)值PS3為(44，45)。在信息處理裝置20的顯示控制部24中，將通過(guò)坐標(biāo)計(jì)算部26算出的顯示相對(duì)值PS3 (44，45)加上車(chē)輛10的顯示坐標(biāo)P4 (400，300)，而算出畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)P5b (Dx21,Dy21)= (444，345)。由此，基于數(shù)據(jù)量少的顯示差分值PS2，將與其他車(chē)輛41對(duì)應(yīng)的圖像41M顯示于畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)P5b (444，345)處。然而此時(shí)，若將其他車(chē)輛41的圖像41M例如圖7表示，則在X方向上成為比其他車(chē)輛41的圖像4IM靠右側(cè)的位置，在Y方向上成為從其他車(chē)輛41的圖像41M接近車(chē)輛10的圖像IOM的位置。如以上說(shuō)明那樣，通過(guò)本實(shí)施方式，能得到與前面的第一實(shí)施方式的所述(I廣(6)的效果等同或以其為基準(zhǔn)的效果，并且能得到以下列舉的效果。(7)從通信裝置30向信息處理裝置20傳送基于其他車(chē)輛41的移動(dòng)量的坐標(biāo)信息(顯示差分值PS2)，因此與傳送由經(jīng)度緯度構(gòu)成的位置信息相比，能夠減少數(shù)據(jù)量。在移動(dòng)量的情況下，算出移動(dòng)量的周期為IOOms那樣短時(shí)，其他車(chē)輛41的移動(dòng)量減少，因此能夠進(jìn)一步減少數(shù)據(jù)量。需要說(shuō)明的是，上述各實(shí)施方式例如也能夠以如下那樣的方式進(jìn)行實(shí)施。
·在上述各實(shí)施方式中，例示了利用通信裝置30將變換為顯示坐標(biāo)系的值的顯示相對(duì)值PSl對(duì)信息處理裝置20輸出的情況。然而并不局限于此，通信裝置在被變換為顯示坐標(biāo)系的值的顯示相對(duì)值不包含在信息處理裝置的畫(huà)面的顯示區(qū)域時(shí)，也可以不將該顯示相對(duì)值對(duì)信息處理裝置輸出。由此，能夠?qū)o(wú)法顯示在畫(huà)面上的顯示相對(duì)值從通信數(shù)據(jù)除去，從而實(shí)現(xiàn)通信負(fù)荷的減輕。 在上述實(shí)施方式中，例示了信息處理裝置20利用圖像顯示對(duì)駕駛車(chē)輛10的駕駛者提供能夠?qū)ζ漶{駛操作進(jìn)行輔助的信息的情況。然而，并不局限于此，信息處理裝置既可以進(jìn)行基于音響、聲音、光、振動(dòng)等的信息提供，也可以提供制動(dòng)輔助或切斷燃油等車(chē)輛的減速控制或停止控制。由此，提供的輔助的范圍變寬，作為車(chē)載裝置采用的可能性擴(kuò)寬。例如，可以將該車(chē)載裝置采用在基于車(chē)導(dǎo)航系統(tǒng)的駕駛輔助裝置、包括減速控制或停止控制的駕駛輔助裝置等?！ぴ谏鲜龈鲗?shí)施方式中，例示了車(chē)輛10的行進(jìn)方向?yàn)椤氨薄钡那闆r，但并不局限于此，車(chē)輛的行進(jìn)方向也可以為“南”、“東”、“西”等“北”以外的情況。這種情況下，以車(chē)輛的行進(jìn)方向?yàn)樯蟼?cè)的方式顯示圖像的畫(huà)面在其坐標(biāo)系與緯度經(jīng)度的坐標(biāo)系之間產(chǎn)生傾斜，但 只要考慮該傾斜而將緯度及經(jīng)度變換到畫(huà)面的坐標(biāo)系即可。在上述各實(shí)施方式中，也可以將車(chē)輛10的行進(jìn)方向從信息處理裝置20向通信裝置30傳遞，由此，考慮畫(huà)面的坐標(biāo)系與緯度經(jīng)度的坐標(biāo)系之間的傾斜而將由緯度及經(jīng)度構(gòu)成的位置變換到畫(huà)面的顯示坐標(biāo)系。 在上述各實(shí)施方式中，例示了車(chē)載用的本地CAN的最大通信容量為500千比特/秒的情況，但并不局限于此，最大通信容量既可以比500千比特/秒大也可以比500千比特/秒小。無(wú)論如何，通過(guò)減少與位置信息相關(guān)的數(shù)據(jù)量都能實(shí)現(xiàn)通信負(fù)荷的減輕。 在上述各實(shí)施方式中，例示了車(chē)載網(wǎng)絡(luò)N為車(chē)載用的本地CAN的情況。然而并不局限于此，車(chē)載網(wǎng)絡(luò)也可以是Ethernet (注冊(cè)商標(biāo))或FlexRay等其他網(wǎng)絡(luò)。不管在使用了哪種網(wǎng)絡(luò)的情況下，與位置信息相關(guān)的數(shù)據(jù)量都減少，由此能實(shí)現(xiàn)通信負(fù)荷的減輕?！ぴ谏鲜龅诙?shí)施方式中，例示了算出上一次的絕對(duì)位置與本次的絕對(duì)位置的差分的情況，但并不局限于此，也可以求出上一次的點(diǎn)數(shù)與本次的點(diǎn)數(shù)的差分。這種情況下，若保持上一次的點(diǎn)數(shù)，則通過(guò)將本次的絕對(duì)位置變換為點(diǎn)數(shù)，能夠求出其差分?！ぴ谏鲜龈鲗?shí)施方式中，例示了通信裝置30是進(jìn)行車(chē)車(chē)間通信的通信裝置的情況。然而，并不局限于此，通信裝置也可以是通過(guò)紅外線信號(hào)等光信號(hào)與設(shè)置于道路的光信標(biāo)裝置等進(jìn)行通信的通信裝置，即所謂基礎(chǔ)設(shè)施通信裝置?！ぴ谏鲜龈鲗?shí)施方式中，例示了對(duì)象物為一臺(tái)其他車(chē)輛41的情況，但并不局限于此，對(duì)象物也可以是多個(gè)。盡管對(duì)象物為多個(gè)，但由于通信負(fù)荷的減輕，可傳送的其他車(chē)輛的坐標(biāo)信息的數(shù)目還是增加。由此通過(guò)車(chē)載信息處理裝置把握的車(chē)輛數(shù)增加，而能夠使駕駛輔助等成為更高級(jí)的駕駛輔助。 在上述各實(shí)施方式中，例示了將車(chē)輛絕對(duì)位置CL設(shè)為與畫(huà)面21的中央坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的絕對(duì)位置的情況。然而，并不局限于此，也可以將緯度經(jīng)度信息設(shè)為與畫(huà)面的規(guī)定的坐標(biāo)相對(duì)的絕對(duì)位置。·在上述各實(shí)施方式中，以單位為m/點(diǎn)的方式算出了變換系數(shù)CF，但并不局限于此，也可以單位為點(diǎn)/m的方式算出。·在上述各實(shí)施方式中，例示了變換系數(shù)CF基于地圖的比例尺算出的情況。并不局限于此，也可以將變換系數(shù)設(shè)為點(diǎn)與經(jīng)度的關(guān)系、及點(diǎn)與緯度的關(guān)系。 在上述各實(shí)施方式中，說(shuō)明了變換系數(shù)CF為一個(gè)且單位為m/點(diǎn)的情況。然而并不局限于此，也可以使用表示點(diǎn)與緯度的關(guān)系的變換系數(shù)、及表示點(diǎn)與經(jīng)度的關(guān)系的變換系數(shù)這兩個(gè)變換系數(shù)。·另外，也可以將與在畫(huà)面上形成三角形的規(guī)定的3點(diǎn)的坐標(biāo)相對(duì)的各個(gè)絕對(duì)位置作為3個(gè)變換系數(shù)對(duì)通信裝置輸出，利用通信裝置能夠算出點(diǎn)與緯度的關(guān)系、及點(diǎn)與經(jīng)度的關(guān)系。這種情況下，也可以省 略車(chē)輛絕對(duì)位置CL。·在上述各實(shí)施方式中，例示了畫(huà)面21由液晶顯示面板構(gòu)成的情況。然而并不局限于此，畫(huà)面也可以是陰極射線管、等離子顯示器、有機(jī)EL顯示器等其他顯示裝置。無(wú)論是何種顯示裝置，都能夠根據(jù)顯示畫(huà)面的大小、對(duì)應(yīng)的比特的關(guān)系來(lái)設(shè)定將對(duì)象物顯示在畫(huà)面上的位置。由此，顯示畫(huà)面的選擇自由度升高，作為車(chē)載裝置也能提高設(shè)計(jì)自由度?！ぴ谏鲜龈鲗?shí)施方式中，例示了畫(huà)面21的分辨率是在橫向上為800點(diǎn)且在縱向上為600點(diǎn)(800X600)的情況。然而并不局限于此，畫(huà)面的分辨率既可以比(800X600)高，也可以比(800X600)低。無(wú)論是何種分辨率，都能夠根據(jù)顯示畫(huà)面的大小和對(duì)應(yīng)的比特的關(guān)系，將顯示對(duì)象物的位置設(shè)定在畫(huà)面上。由此，顯示畫(huà)面的分辨率的選擇自由度升高，作為車(chē)載裝置也能提高設(shè)計(jì)自由度。 在上述各實(shí)施方式中，例示了畫(huà)面21的橫向(X方向)的長(zhǎng)度為200mm且縱向(Y方向)的長(zhǎng)度為150mm的情況。然而，并不局限于此，畫(huà)面的橫向的長(zhǎng)度既可以比200mm長(zhǎng)，也可以比200mm短。而且,畫(huà)面的縱向的長(zhǎng)度既可以比150mm長(zhǎng),也可以比150mm短。即，無(wú)論顯示裝置的尺寸如何，都能夠根據(jù)其畫(huà)面的尺寸和對(duì)應(yīng)的比特的關(guān)系，將顯示對(duì)象物的位置設(shè)定在畫(huà)面上。由此，畫(huà)面的大小的選擇自由度升高，作為車(chē)載裝置而設(shè)計(jì)自由度也升高?！ぴ谏鲜龈鲗?shí)施方式中，例示了對(duì)象物為其他車(chē)輛41的情況，但并不局限于此，對(duì)象物也可以是各種車(chē)輛(包括二輪車(chē)、自行車(chē))或人等移動(dòng)體、信號(hào)機(jī)、交叉點(diǎn)、停止線等設(shè)施、擁堵區(qū)間、擁堵度等擁堵信息、表示通行禁止等的位置的道路交通信息等。由此，也能夠?qū)⑼ㄟ^(guò)通信裝置取得的對(duì)象物的位置信息變換為坐標(biāo)信息，由此減少數(shù)據(jù)量，因此與傳送位置信息的情況相比，通信裝置與信息處理裝置之間的數(shù)據(jù)通信減少而能夠減少施加于傳送的通信的通信負(fù)荷?！ぴ谏鲜龈鲗?shí)施方式中，例示了使用由緯度經(jīng)度構(gòu)成的絕對(duì)坐標(biāo)系的情況。然而，并不局限于此，絕對(duì)坐標(biāo)系只要能夠確定車(chē)輛的行駛位置即可，也可以利用各種地圖的坐標(biāo)系、各種大地測(cè)量系統(tǒng)等由緯度經(jīng)度構(gòu)成的坐標(biāo)系以外的坐標(biāo)系來(lái)表現(xiàn)。盡管是這種情況，但通常畫(huà)面的顯示坐標(biāo)系小，因此數(shù)據(jù)量還是減少?！ぴ谏鲜鰧?shí)施方式中，例示了將絕對(duì)坐標(biāo)系變換為畫(huà)面21的顯示坐標(biāo)系的情況。然而，并不局限于此，只要是與由絕對(duì)坐標(biāo)系表示相比能夠減少數(shù)據(jù)量即可，變換的坐標(biāo)系也可以是在信息處理裝置等中假想地設(shè)定的坐標(biāo)系等。由此，這種車(chē)載裝置的采用可能性提聞。標(biāo)號(hào)說(shuō)明10…車(chē)輛，IOM-圖像，20…信息處理裝置，21…作為顯示裝置的畫(huà)面，22…全球定位系統(tǒng)(GPS)，23…運(yùn)算裝置，24···顯示控制部，25…作為變換系數(shù)計(jì)算部的變換系數(shù)運(yùn)算部，26…坐標(biāo)計(jì)算部，27…坐標(biāo)存儲(chǔ)部，30…通信裝置，31…天線，32…運(yùn)算裝置，33…坐標(biāo)變換部，34…坐標(biāo)變換部，35…差分值計(jì)算部，36…ID對(duì)應(yīng)表存儲(chǔ)部，37…位置信息存儲(chǔ)部，41···其他車(chē)輛，41M…圖像，N…車(chē)載網(wǎng)絡(luò)，Rl…行進(jìn)路，R2…交叉 路。
權(quán)利要求
1.一種車(chē)載裝置，利用車(chē)載信息處理裝置根據(jù)需要對(duì)通過(guò)車(chē)載通信裝置取得的對(duì)象物的位置信息進(jìn)行處理，來(lái)認(rèn)識(shí)以地圖信息為基礎(chǔ)的自身與所述對(duì)象物之間的位置關(guān)系，其特征在于，所述車(chē)載通信裝置具備坐標(biāo)變換部，該坐標(biāo)變換部將所述取得的對(duì)象物的位置信息變換成相對(duì)于所述地圖信息設(shè)定成有限的分辨率的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息，所述車(chē)載通信裝置將該變換后的坐標(biāo)信息向所述車(chē)載信息處理裝置傳送。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車(chē)載裝置，其中，所述車(chē)載信息處理裝置具備顯示裝置，該顯示裝置將從所述車(chē)載通信裝置傳送的位置信息與地圖信息一起在畫(huà)面上進(jìn)行可視顯示，所述坐標(biāo)變換部將與該顯示裝置的畫(huà)面分辨率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系作為所述設(shè)定成有限的分辨率的坐標(biāo)系，將所述取得的對(duì)象物的位置信息變換成與該顯示裝置的畫(huà)面分辨率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車(chē)載裝置，其中，所述車(chē)載信息處理裝置具備變換系數(shù)運(yùn)算部，該變換系數(shù)運(yùn)算部根據(jù)所述地圖信息的每次的比例尺和所述顯示裝置的畫(huà)面分辨率，算出所述坐標(biāo)變換部進(jìn)行的坐標(biāo)變換的變換系數(shù)，并將該算出的變換系數(shù)向所述坐標(biāo)變換部傳送，所述坐標(biāo)變換部基于從該變換系數(shù)運(yùn)算部傳送的變換系數(shù)，將所述取得的對(duì)象物的位置信息變換成與所述顯示裝置的畫(huà)面分辨率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車(chē)載裝置，其中，從所述變換系數(shù)運(yùn)算部向所述坐標(biāo)變換部傳送的變換系數(shù)包括與所述地圖信息對(duì)應(yīng)的表示所述顯示裝置的畫(huà)面中心位置的信息，所述坐標(biāo)變換部將所述取得的對(duì)象物的位置信息變換作為距離該畫(huà)面中心位置的坐標(biāo)信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求f4中任一項(xiàng)所述的車(chē)載裝置，其中，所述車(chē)載通信裝置通過(guò)車(chē)車(chē)間通信，與各所述車(chē)輛的識(shí)別信息一起取得各通信前車(chē)輛的位置信息作為所述對(duì)象物的位置信息，所述坐標(biāo)變換部將通過(guò)所述識(shí)別信息識(shí)別的各通信前車(chē)輛的位置信息變換成所述坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息，將該變換后的各通信前車(chē)輛的坐標(biāo)信息向所述車(chē)載信息處理裝置傳送。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車(chē)載裝置，其中，所述車(chē)載通信裝置還具備算出通過(guò)所述識(shí)別信息識(shí)別的各通信前車(chē)輛的移動(dòng)量的功能，關(guān)于通過(guò)所述坐標(biāo)變換部變換的坐標(biāo)信息，將與該算出的各車(chē)輛的移動(dòng)量相當(dāng)?shù)男畔⑾蛩鲕?chē)載信息處理裝置傳送。
7.根據(jù)權(quán)利要求I飛中任一項(xiàng)所述的車(chē)載裝置，其中，所述車(chē)載通信裝置和所述車(chē)載信息處理裝置分別經(jīng)由車(chē)載網(wǎng)絡(luò)而連接，并經(jīng)由所述車(chē)載網(wǎng)絡(luò)來(lái)收發(fā)所述變換后的坐標(biāo)信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求廣7中任一項(xiàng)所述的車(chē)載裝置，其中，在通過(guò)所述車(chē)載通信裝置取得而通過(guò)所述坐標(biāo)變換部變換成坐標(biāo)信息的所述對(duì)象物的位置信息中包括緯度的值及經(jīng)度的值的至少一方。
9.一種車(chē)載通信裝置，取得利用車(chē)載信息處理裝置根據(jù)需要進(jìn)行處理從而認(rèn)識(shí)以地圖信息為基礎(chǔ)的位置關(guān)系的對(duì)象物的位置信息，其特征在于，具備坐標(biāo)變換部，該坐標(biāo)變換部將所述取得的對(duì)象物的位置信息變換成相對(duì)于所述地圖信息設(shè)定成有限的分辨率的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息，所述車(chē)載通信裝置將該變換后的坐標(biāo)信息向所述車(chē)載信息處理裝置傳送。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車(chē)載通信裝置，其中，所述車(chē)載信息處理裝置具備顯示裝置，該顯示裝置將所述位置信息與地圖信息一起在畫(huà)面上進(jìn)行可視顯示，所述坐標(biāo)變換部將與該顯示裝置的畫(huà)面分辨率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系作為設(shè)定成所述有限的分辨率的坐標(biāo)系，將所述取得的對(duì)象物的位置信息變換成與該顯示裝置的畫(huà)面分辨率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息。
11.一種車(chē)載信息處理裝置，根據(jù)需要對(duì)通過(guò)車(chē)載通信裝置取得的對(duì)象物的位置信息進(jìn)行處理，來(lái)認(rèn)識(shí)以地圖信息為基礎(chǔ)的自身與所述對(duì)象物之間的位置關(guān)系，其特征在于，具備算出變換系數(shù)的變換系數(shù)計(jì)算部，該變換系數(shù)用于將通過(guò)所述車(chē)載通信裝置取得的對(duì)象物的位置信息變換成相對(duì)于所述地圖信息設(shè)定成有限的分辨率的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息，所述車(chē)載信息處理裝置將該算出的變換系數(shù)向所述車(chē)載通信裝置傳送。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的車(chē)載信息處理裝置，其中，具備顯示裝置，該顯示裝置將從所述車(chē)載通信裝置傳送的位置信息與地圖信息一起在畫(huà)面上進(jìn)行可視顯示，所述變換系數(shù)計(jì)算部根據(jù)所述地圖信息的每次的比例尺和所述顯示裝置的畫(huà)面分辨率來(lái)算出所述變換系數(shù)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種能夠減輕通過(guò)通信裝置取得的其他車(chē)輛的位置信息的數(shù)據(jù)量的車(chē)載裝置、該車(chē)載裝置所使用的車(chē)載通信裝置以及車(chē)載信息處理裝置。車(chē)載裝置利用信息處理裝置(20)根據(jù)需要對(duì)通過(guò)通信裝置(30)取得的對(duì)象物的位置信息進(jìn)行處理，來(lái)認(rèn)識(shí)以地圖信息為基礎(chǔ)的自身與對(duì)象物之間的位置關(guān)系。通信裝置(30)具備將取得的對(duì)象物的位置信息變換成相對(duì)于地圖信息設(shè)定成有限的分辨率的坐標(biāo)系的坐標(biāo)信息的坐標(biāo)變換部(33)，并將該變換后的坐標(biāo)信息向信息處理裝置(20)傳送。
文檔編號(hào)G01C21/00GK102933935SQ20108006627
公開(kāi)日2013年2月13日 申請(qǐng)日期2010年4月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月27日
發(fā)明者青野浩之 申請(qǐng)人:豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社