專(zhuān)利名稱(chēng)：具有網(wǎng)格的導(dǎo)航的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種導(dǎo)航系統(tǒng)、一種用于目的地導(dǎo)航的方法、以及一種用于執(zhí)行這樣的方法的具有程序代碼的計(jì)算機(jī)程序。
背景技術(shù)：
在不同的設(shè)計(jì)方案中已知用于執(zhí)行目的地導(dǎo)航的導(dǎo)航系統(tǒng)。尤其在機(jī)動(dòng)車(chē)中使用這樣的系統(tǒng)，以便根據(jù)相應(yīng)的目的地輸入計(jì)算到期望的目的地的路線(xiàn)，并且將對(duì)道路和轉(zhuǎn)彎點(diǎn)的導(dǎo)航信息告知駕駛員。基于數(shù)字化的道路網(wǎng)執(zhí)行在道路上的路線(xiàn)導(dǎo)航或目的地導(dǎo)航。已知的導(dǎo)航系統(tǒng)的缺點(diǎn)在于，對(duì)于偏離數(shù)字化的道路網(wǎng)的位置(例如在野外或者 “越野區(qū)”中、在不完全地?cái)?shù)字化的地區(qū)中、在停車(chē)位上)不可能實(shí)現(xiàn)合理的目的地導(dǎo)航。在這樣的情況下，已知的導(dǎo)航系統(tǒng)獲得與當(dāng)前位置最近的、包括到駛?cè)牖蜷_(kāi)到道路可能的“進(jìn)入點(diǎn)”的道路路段，并將相應(yīng)的導(dǎo)航信息、尤其是到該進(jìn)入點(diǎn)的“直線(xiàn)方向”告知駕駛員。在這種也被稱(chēng)為“進(jìn)入點(diǎn)導(dǎo)航”的方法中沒(méi)有考慮在相關(guān)的路徑上是否可能有不可克服的障礙(例如，水域、鐵路線(xiàn)、難通行的地帶、建筑物)。由此產(chǎn)生問(wèn)題，即，可能向駕駛員建議了不可行駛或難行駛的路線(xiàn)。由EP 1 442 271B1已知一種用于在沒(méi)有已知地圖或路線(xiàn)數(shù)據(jù)的區(qū)域中進(jìn)行目的地導(dǎo)航的方法。在此提供到至少兩個(gè)不同路徑點(diǎn)的方向信息或距離信息?；诖?，駕駛員應(yīng)當(dāng)選擇對(duì)他有利的路線(xiàn)或沒(méi)有(自身)障礙的路線(xiàn)。由DE 101 46 115B4已知一種用于目的地導(dǎo)航的方法，其中由基于數(shù)字化道路地圖的導(dǎo)航自動(dòng)地切換到越野區(qū)中的方向?qū)Ш?。在方向?qū)Ш降那闆r下，示出到路徑點(diǎn)的直線(xiàn)距離和方向。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的任務(wù)在于，給出了用于目的地導(dǎo)航、尤其是機(jī)動(dòng)車(chē)在越野區(qū)中的目的地導(dǎo)航的改善的解決方案。通過(guò)獨(dú)立權(quán)利要求的特征解決該任務(wù)。在從屬權(quán)利要求中給出了另外的有利的實(shí)施方式。依據(jù)本發(fā)明提出了一種導(dǎo)航系統(tǒng)。該導(dǎo)航系統(tǒng)具有用于提供地圖信息的裝置，以及用于提供至少一個(gè)用于目的地導(dǎo)航的導(dǎo)航信息的分析裝置。該分析裝置被構(gòu)造為根據(jù)網(wǎng)格點(diǎn)為地理區(qū)域確定網(wǎng)格，并根據(jù)所提供的地圖信息確定在所述網(wǎng)格點(diǎn)之間的多個(gè)運(yùn)動(dòng)的多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)。在此，運(yùn)動(dòng)參數(shù)與從一個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)到一個(gè)相鄰的網(wǎng)格點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的特性有關(guān)。 該分析裝置被進(jìn)一步構(gòu)造為，根據(jù)所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)獲得經(jīng)過(guò)多個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并基于所獲得的運(yùn)動(dòng)軌跡提供所述至少一個(gè)導(dǎo)航信息。此外，依據(jù)本發(fā)明提出了用于目的地導(dǎo)航的方法。在該方法中，根據(jù)網(wǎng)格點(diǎn)為地理區(qū)域確定網(wǎng)格，并根據(jù)地圖信息確定在所述網(wǎng)格點(diǎn)之間的多個(gè)運(yùn)動(dòng)的多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)。在此，運(yùn)動(dòng)參數(shù)與從一個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)到一個(gè)相鄰的網(wǎng)格點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的特性有關(guān)。此外，根據(jù)所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)獲得經(jīng)過(guò)多個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡，并且基于所獲得的運(yùn)動(dòng)軌跡提供至少一個(gè)用于目的地導(dǎo)航的導(dǎo)航信息。該導(dǎo)航系統(tǒng)和該方法提供了實(shí)現(xiàn)針對(duì)不完全數(shù)字化的地區(qū)或者針對(duì)偏離已知的或數(shù)字化的道路網(wǎng)或路線(xiàn)網(wǎng)的地區(qū)的改善的目的地導(dǎo)航的可能性。通過(guò)以地理的網(wǎng)格覆蓋地理區(qū)域(或相關(guān)的地圖信息)以及確定在單個(gè)的網(wǎng)格點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，能夠根據(jù)多個(gè)通過(guò)網(wǎng)格點(diǎn)預(yù)先給出的(可能的和不可能的)運(yùn)動(dòng)軌跡，獲得有利的或者最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)軌跡。尤其為車(chē)輛或機(jī)動(dòng)車(chē)的目的地導(dǎo)航考慮了該導(dǎo)航系統(tǒng)和該方法。在此能夠避免向車(chē)輛的駕駛員或用戶(hù)建議通過(guò)或者經(jīng)過(guò)不可克服的障礙的路線(xiàn)。還能夠在非數(shù)字化或僅不好地?cái)?shù)字化的區(qū)域中更切合實(shí)際地估計(jì)行駛路段或行駛時(shí)間。在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，該導(dǎo)航系統(tǒng)還包含另外的位置確定裝置，其用于確定當(dāng)前的地理位置。在此，在獲得運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)能夠考慮該當(dāng)前位置。在另一優(yōu)選實(shí)施方式中，分析裝置被構(gòu)造為，考慮多個(gè)可能的目的地點(diǎn)，并根據(jù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)獲得到可能的目的地點(diǎn)中的一個(gè)的運(yùn)動(dòng)軌跡。這樣的方式例如能夠被用于這樣的情況，即機(jī)動(dòng)車(chē)位于越野區(qū)，并且搜索至(任意的)進(jìn)入點(diǎn)的最有利的或者最簡(jiǎn)單的路徑，車(chē)輛在該進(jìn)入點(diǎn)能夠開(kāi)到數(shù)字化的道路網(wǎng)的道路。通過(guò)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的輔助能夠避免，向駕駛員建議這樣的到進(jìn)入點(diǎn)的路線(xiàn)，即盡管具有最短距離但通過(guò)/經(jīng)過(guò)諸如例如水域或鐵路線(xiàn)的障礙的路線(xiàn)。在另一優(yōu)選實(shí)施方式中，該分析裝置被構(gòu)造為，確定具有不規(guī)則的格子的網(wǎng)格，以使得在不同的網(wǎng)格區(qū)段中存在不同的在所述網(wǎng)格點(diǎn)之間的網(wǎng)格寬度。由此產(chǎn)生這樣的可能性，即將網(wǎng)格靈活地適應(yīng)于地理區(qū)域的各個(gè)實(shí)際情況。例如能夠發(fā)生以下情況，地理區(qū)域既包括均勻的區(qū)段也包括具有例如小的和/或多個(gè)障礙的非均勻的區(qū)段。能夠僅僅為這樣的具有高的數(shù)據(jù)密度的區(qū)段設(shè)置相對(duì)緊湊的網(wǎng)格寬度，以使得快速且可靠的目的地導(dǎo)航成為可能。依據(jù)另一優(yōu)選實(shí)施方式如此地使得到地理區(qū)域的網(wǎng)格的靈活的適應(yīng)成為可能，即分析裝置被構(gòu)造為，對(duì)網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)進(jìn)行移位。當(dāng)在兩個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)之間的區(qū)域中存在障礙時(shí)， 則能夠例如使用該方式。鑒于運(yùn)動(dòng)參數(shù)，考慮不同的設(shè)計(jì)方案，其中該運(yùn)動(dòng)參數(shù)涉及在地理網(wǎng)格的單個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)的特性或者本身呈現(xiàn)分類(lèi)或分級(jí)。優(yōu)選地，該運(yùn)動(dòng)參數(shù)涉及在兩個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)的時(shí)間開(kāi)銷(xiāo)、動(dòng)力開(kāi)銷(xiāo)、能量開(kāi)銷(xiāo)、距離和/或不可行性。在另一優(yōu)選實(shí)施方式中，分析裝置被構(gòu)造為，在地理網(wǎng)格的確定之前獲得在第一和第二位置之間的直接的連接路徑，并且在所述直接的連接路徑中確定障礙的存在。如果在該直接的連接路徑(“直線(xiàn)”)中不存在障礙，則能夠放棄網(wǎng)格的確定以及運(yùn)動(dòng)軌跡的獲得，以便相對(duì)簡(jiǎn)單和快速地執(zhí)行目的地導(dǎo)航。在另一優(yōu)選實(shí)施方式中，分析裝置被構(gòu)造為確定第一網(wǎng)格并獲得第一運(yùn)動(dòng)軌跡， 并且基于此確定第二網(wǎng)格并獲得第二運(yùn)動(dòng)軌跡。所述第一網(wǎng)格在所述各個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)之間具有比所述第二網(wǎng)格更大的網(wǎng)格寬度。通過(guò)這一設(shè)計(jì)方案，能夠細(xì)化或優(yōu)化首先以粗的第一網(wǎng)格獲得的(大致的)運(yùn)動(dòng)軌跡，由此能夠在必要時(shí)進(jìn)一步改善目的地導(dǎo)航。必要時(shí)能夠多次重復(fù)分級(jí)的網(wǎng)格的這樣的應(yīng)用，由此連續(xù)地細(xì)化可能的運(yùn)動(dòng)軌跡。此外，依據(jù)本發(fā)明提出了具有程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，以用于當(dāng)計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)上被實(shí)施時(shí)，執(zhí)行以上描述的導(dǎo)航方法。這樣的程序代碼例如被存儲(chǔ)在機(jī)器可讀的載體中。


下面根據(jù)附圖進(jìn)一步解釋本發(fā)明，附圖中圖1示出了用于車(chē)輛的導(dǎo)航系統(tǒng)的示意框圖；圖2示出了用于目的地導(dǎo)航的導(dǎo)航方法的流程圖；圖3示出了具有網(wǎng)格網(wǎng)的地理區(qū)域的示意圖，以形象地說(shuō)明導(dǎo)航方法；以及圖4至7示出了另外的具有網(wǎng)格網(wǎng)的地理區(qū)域的示意圖，以形象地說(shuō)明導(dǎo)航方法的另外的設(shè)計(jì)方案。
具體實(shí)施例方式圖1示出了導(dǎo)航系統(tǒng)100的示意框圖，該導(dǎo)航系統(tǒng)100能夠被用于車(chē)輛170的目的地導(dǎo)航。車(chē)輛例如由機(jī)動(dòng)車(chē)170表示，其中固定地安裝了導(dǎo)航系統(tǒng)100。導(dǎo)航系統(tǒng)100包含用于數(shù)據(jù)處理和分析的裝置110，其在下文以分析裝置110表示。分析裝置110與導(dǎo)航系統(tǒng)100的或機(jī)動(dòng)車(chē)170的另外的裝置相連，并被構(gòu)造為用于接收輸入信號(hào)和輸出輸出信號(hào)， 如在圖1中用箭頭標(biāo)明的一樣。導(dǎo)航系統(tǒng)100的裝置中的一個(gè)裝置是用于接收定位信號(hào)、例如GPS(Global Positioning System)信號(hào)的接收器120，根據(jù)該信號(hào)能夠確定機(jī)動(dòng)車(chē)170的當(dāng)前的地理位置。此外，導(dǎo)航系統(tǒng)100包含用于提供地圖信息或數(shù)字地圖的裝置130。裝置130例如能夠是存儲(chǔ)裝置，將地圖信息存放在其中。還有可能的是，裝置130被設(shè)置為讀取裝置，在該裝置中能夠裝有具有地圖信息的存儲(chǔ)介質(zhì)，例如存儲(chǔ)卡或者存儲(chǔ)棒?？紤]到地圖信息有如下設(shè)置，即地圖信息除了包含針對(duì)數(shù)字化的道路網(wǎng)的信息之外，還包含另外的針對(duì)數(shù)字化的道路網(wǎng)之外的區(qū)域的信息。這些另外的信息涉及例如上坡或下坡，以及諸如例如鐵路線(xiàn)、水域或河流、森林區(qū)域、峽谷、建筑物的輪廓等的障礙。除此之外，導(dǎo)航系統(tǒng)100還包括輸入裝置140、顯示裝置150以及揚(yáng)聲器裝置160。 通過(guò)例如包含操作元件或操作按鍵的輸入裝置140，機(jī)動(dòng)車(chē)170的用戶(hù)或駕駛員能夠預(yù)設(shè)相應(yīng)的導(dǎo)航目的地并確定另外的用于路線(xiàn)搜索和目的地導(dǎo)航的預(yù)設(shè)和參數(shù)。顯示裝置150 例如被構(gòu)造為顯示器的形式，通過(guò)該顯示裝置150能夠可視地示出相應(yīng)的導(dǎo)航信息。在此也存在下述可能，也可將顯示裝置150構(gòu)造為觸摸屏顯示器，駕駛員能夠通過(guò)其來(lái)選擇或預(yù)設(shè)導(dǎo)航目的地，以使得能夠省略圖1中示出的分離的輸入裝置140。揚(yáng)聲器裝置160用于聽(tīng)覺(jué)地呈現(xiàn)導(dǎo)航信息。揚(yáng)聲器裝置160能夠如在圖1中所示地被示為導(dǎo)航系統(tǒng)100的組件或者機(jī)動(dòng)車(chē)170的或其音響裝置的組件。此外能夠如此地設(shè)置，即如在圖1中用虛線(xiàn)箭頭表示的，導(dǎo)航系統(tǒng)100或其分析裝置110與機(jī)動(dòng)車(chē)170的另外的裝置相連?？紤]例如用于獲得車(chē)輛速度(速度計(jì))或所經(jīng)過(guò)的路程(里程表)的裝置175，以及轉(zhuǎn)速傳感器176。借助于裝置175、176或其信號(hào)，能夠在必要時(shí)更可靠地執(zhí)行車(chē)輛導(dǎo)航并克服這樣的情況，即不能夠通過(guò)接收器120接收到定位信號(hào)的情況(例如在通過(guò)隧道或者在擁擠的市內(nèi)的行駛中)?；谕ㄟ^(guò)輸入裝置140所預(yù)設(shè)的導(dǎo)航目的地并且基于由裝置120、130、175、176所傳遞的信號(hào)和數(shù)據(jù)(位置信息和運(yùn)動(dòng)信息)，分析裝置110能夠?yàn)闄C(jī)動(dòng)車(chē)170計(jì)算相應(yīng)的路線(xiàn)，并基于此生成用于目的地導(dǎo)航的相關(guān)的導(dǎo)航信息和導(dǎo)航指示，其能夠被描繪在顯示裝置150上和/或通過(guò)揚(yáng)聲器裝置160被聽(tīng)覺(jué)地呈現(xiàn)。如果在出發(fā)點(diǎn)和目的地點(diǎn)之間的有關(guān)的路線(xiàn)與僅涉及數(shù)字化的道路網(wǎng)的道路(存儲(chǔ)在裝置130中或通過(guò)裝置130提供)的路徑有關(guān)，則分析裝置110在此執(zhí)行傳統(tǒng)的路線(xiàn)搜索和目的地導(dǎo)航方法。然而如果路線(xiàn)搜索涉及(至少部分地涉及)偏離數(shù)字化的道路網(wǎng)或路線(xiàn)網(wǎng)的地區(qū)或涉及(至少部分地涉及)不完全或不好地?cái)?shù)字化的地區(qū)，則分析裝置110被構(gòu)造為基于圖2所示的方法執(zhí)行路線(xiàn)搜索，在該方法中能夠使用地理網(wǎng)格。這樣的基于網(wǎng)格的路線(xiàn)搜索和目的地導(dǎo)航提供了這樣的可能性，即獲得對(duì)于機(jī)動(dòng)車(chē)170有利的或最優(yōu)的路線(xiàn)，而不會(huì)將機(jī)動(dòng)車(chē)170導(dǎo)向在不可克服的障礙上的路線(xiàn)或通過(guò)不可克服的障礙的路線(xiàn)。此外，通過(guò)這種方式能夠在非數(shù)字化的區(qū)域或者僅不好地?cái)?shù)字化的區(qū)域中更切合實(shí)際地估計(jì)行駛路段或行駛時(shí)間。為了解釋在圖2中示出的導(dǎo)航方法，首先從在越野區(qū)或在偏離數(shù)字化的道路網(wǎng)的區(qū)域中的第一位置和第二位置之間的、待搜索的路線(xiàn)出發(fā)。此外，第一位置是借助于接收器 120獲得的機(jī)動(dòng)車(chē)170當(dāng)前的地理位置(出發(fā)點(diǎn))，并且第二位置是通過(guò)輸入裝置140預(yù)設(shè)的目的地點(diǎn)。在該方法中，分析裝置110在可選的第一方法步驟190中獲得在第一和第二位置之間的直接的連接路徑(“直線(xiàn)”)，并檢驗(yàn)在該直接的連接路徑中的障礙的存在。能夠根據(jù) (由裝置130)所提供的數(shù)字化地圖信息執(zhí)行該檢驗(yàn)。如果不存在障礙，則分析裝置110能夠生成導(dǎo)航信息，其涉及在第一和第二位置之間的直接的連接路徑，并能夠省略在圖2中示出的另外的方法步驟。在此能夠通過(guò)裝置150、160呈現(xiàn)導(dǎo)航信息。為了目的地導(dǎo)航，(視覺(jué)地和/或聽(tīng)覺(jué)地)傳遞例如到目的地點(diǎn)的方向信息和距離信息，以及必要時(shí)在顯示裝置 150上圖形地示出有關(guān)的具有直接的連接路徑的地理地區(qū)。對(duì)于在方法步驟190中確定在直接的連接路徑中有障礙的情況，以方法步驟191 繼續(xù)圖2的方法。如果沒(méi)有設(shè)置前面所描述的可選方法步驟190，則以方法步驟191開(kāi)始該方法。在方法步驟191中，分析裝置110根據(jù)網(wǎng)格點(diǎn)為在第一和第二位置的區(qū)域內(nèi)的地理地區(qū)確定地理網(wǎng)格。對(duì)于該地理網(wǎng)格或區(qū)域網(wǎng)格，將考慮不同的設(shè)計(jì)方案。鑒于可能的網(wǎng)格元素，網(wǎng)格例如能夠被構(gòu)造為三角形的、矩形的或六邊形的網(wǎng)格。除此之外，在網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)之間的網(wǎng)格邊緣能夠被設(shè)置為任意的曲線(xiàn)的形式。在這里例如是直線(xiàn)和彎曲的線(xiàn)段。 還可能的是，網(wǎng)格包括具有不同形式(例如既有直線(xiàn)又有彎曲的線(xiàn)段)的網(wǎng)格線(xiàn)。例如在圖3至圖7中示出了具有直的網(wǎng)格邊緣的、由三角形構(gòu)造的網(wǎng)格200、201、202，以下將基于此基礎(chǔ)進(jìn)一步解釋。在另外的方法步驟192中，分析裝置110根據(jù)(通過(guò)裝置130)所提供的數(shù)字化地圖數(shù)據(jù)和地圖內(nèi)容確定在區(qū)域網(wǎng)格的毗連的或相鄰的網(wǎng)格點(diǎn)之間的、可能的行駛運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)。也能夠被稱(chēng)為運(yùn)動(dòng)或通行阻抗的這些運(yùn)動(dòng)參數(shù)涉及沿著網(wǎng)格的網(wǎng)格邊緣從各個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)到相鄰的網(wǎng)格點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的特性。運(yùn)動(dòng)阻抗能夠涉及諸如運(yùn)動(dòng)的時(shí)間開(kāi)銷(xiāo)、動(dòng)力開(kāi)銷(xiāo)、能量開(kāi)銷(xiāo)、以及由于障礙導(dǎo)致的運(yùn)動(dòng)的不可行性的特征。此外還能夠考慮距離或間距。對(duì)于平坦的野外例如能夠確定較小的運(yùn)動(dòng)阻抗，并且對(duì)于上坡或下坡能夠確定較高的阻抗，其中阻抗例如隨著坡度角指數(shù)地增長(zhǎng)(由此對(duì)于垂直的山坡存在無(wú)窮大的阻抗并由此存在不可能的通行)。以相同的方式，能夠?yàn)橹T如水域、房屋、峽谷、鐵路線(xiàn)等的不可通行的區(qū)域確定無(wú)窮大的阻抗，并由此確定完全的禁行。經(jīng)建筑的區(qū)域(“城市地區(qū)”)中的阻抗也能夠低于被標(biāo)注為自由區(qū)域的地區(qū)中的阻抗，而那里的阻抗小于例如森林地區(qū)中的阻抗。前述實(shí)施例僅示出了一些啟發(fā)式的、用于確定行駛或運(yùn)動(dòng)阻抗的可能的例子。通過(guò)構(gòu)造網(wǎng)格和確定運(yùn)動(dòng)阻抗能夠?qū)⒉荒軌蚪柚趫D解原理的方法處理的、實(shí)際上連續(xù)的越野區(qū)轉(zhuǎn)化成具有阻抗的圖。如下所述，基于該基礎(chǔ)，分析裝置110能夠執(zhí)行路線(xiàn)搜索，其中能夠使用已知的路線(xiàn)搜索算法和方法。在所確定的運(yùn)動(dòng)阻抗的輔助下，分析裝置110在進(jìn)一步的方法步驟193中為在第一和第二位置之間的路線(xiàn)獲得延伸經(jīng)過(guò)多個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡。在此分析裝置110能夠根據(jù)該運(yùn)動(dòng)阻抗，分析多個(gè)不同的、并且經(jīng)過(guò)網(wǎng)格點(diǎn)的、預(yù)先給出的運(yùn)動(dòng)軌跡，以便為機(jī)動(dòng)車(chē) 170獲得有利的或最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)軌跡。例如存在這樣的可能性，即在檢查可能的運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)， 累加從網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)到網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)阻抗，并選擇具有最小的總運(yùn)動(dòng)阻抗的路線(xiàn)。如果在一個(gè)位置處存在障礙或禁行(無(wú)窮大的阻抗)，則能夠在必要時(shí)放棄計(jì)算有關(guān)路線(xiàn)。下面將進(jìn)一步描述替代的方式諸如例如移位網(wǎng)格點(diǎn)和邊緣來(lái)繞過(guò)(小尺寸的)障礙。在進(jìn)一步的方法步驟194中，分析裝置110基于所獲得的(最優(yōu)的)運(yùn)動(dòng)軌跡生成至少一個(gè)導(dǎo)航信息，其能夠通過(guò)裝置150、160被(視覺(jué)地和/或聽(tīng)覺(jué)地)呈現(xiàn)。鑒于顯示裝置150，例如可能的是，圖形地示出具有相應(yīng)的路線(xiàn)或運(yùn)動(dòng)軌跡的有關(guān)的地理區(qū)域或其本身(沒(méi)有網(wǎng)格)的部分。與通過(guò)網(wǎng)格點(diǎn)確定的運(yùn)動(dòng)軌跡相比，在此所示出的運(yùn)動(dòng)軌跡能夠被修整。能夠在用機(jī)動(dòng)車(chē)170行駛期間多次地相繼重復(fù)根據(jù)圖2解釋的方法或方法步驟 191至194(必要時(shí)還有步驟190以及下面描述的步驟1%)。通過(guò)這種方式能夠?qū)④?chē)輛170 的目的地導(dǎo)航適應(yīng)于車(chē)輛170所執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)(必要時(shí)其不同于根據(jù)導(dǎo)航信息的目的地導(dǎo)航)。在方法步驟191中，能夠確定地預(yù)先給出網(wǎng)格，即尤其預(yù)先給出其方向以及網(wǎng)格元素(例如三角形、矩形、六邊形等)的大小，也就是說(shuō)，獨(dú)立于第一和第二位置，為該第一和第二位置獲得機(jī)動(dòng)車(chē)170的路線(xiàn)。例如能夠通過(guò)北-南方向確定網(wǎng)格的方向。在這樣的情況下，第一和/或第二位置能夠既被安置在網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)上，又被安置在網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)旁邊。針對(duì)第一或第二位置的所在位置在網(wǎng)格點(diǎn)旁邊的情況，在獲得最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，能夠首先考慮分別最鄰近第一或第二位置的網(wǎng)格點(diǎn)?；诖耍?僅延伸經(jīng)過(guò)網(wǎng)格點(diǎn)的)運(yùn)動(dòng)軌跡能夠被“擴(kuò)展”至第一或第二位置。在此例如能夠考慮或確定在第一或第二位置和各個(gè)最鄰近的網(wǎng)格點(diǎn)之間的另外的運(yùn)動(dòng)阻抗(相應(yīng)于方法步驟19 。還可能的是，檢驗(yàn)不可克服的障礙的存在(相應(yīng)于方法步驟190)，由此能夠在必要時(shí)適應(yīng)運(yùn)動(dòng)軌跡(例如引導(dǎo)繞過(guò)小尺寸的障礙)或也能夠獲得新的運(yùn)動(dòng)軌跡。替代地可能的是，如此確定網(wǎng)格(即其方向和網(wǎng)格元素的大小)，即第一和第二位置(基本上)是與網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)相符合的。能夠借助于具有相應(yīng)的程序代碼的計(jì)算機(jī)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)在圖2中示出的方法，計(jì)算機(jī)程序在分析裝置110(計(jì)算裝置或計(jì)算機(jī))上被實(shí)施。在此程序代碼能夠被存儲(chǔ)在機(jī)器可讀的載體中，并例如在將導(dǎo)航系統(tǒng)100安裝到機(jī)動(dòng)車(chē)170上之前被存儲(chǔ)到分析裝置110 上。替代軟件，圖2的方法也能夠以硬件方式被實(shí)現(xiàn)在分析裝置110中。這一說(shuō)明也適用于該方法的另外的可能的設(shè)計(jì)方案，這在下文中將被描述。除了上面描述的情況，即為其執(zhí)行路線(xiàn)搜索或目的地導(dǎo)航的第一位置和第二位置均位于偏離數(shù)字化的道路網(wǎng)的越野區(qū)中，也能夠?yàn)槠渌膽?yīng)用情況構(gòu)造或使用圖1的導(dǎo)航系統(tǒng)100以及圖2的方法。將在下文根據(jù)圖3進(jìn)一步解釋可能的例子。在此機(jī)動(dòng)車(chē)170位于越野區(qū)中，并搜索至道路網(wǎng)的進(jìn)入點(diǎn)的可行駛路徑或最優(yōu)的路線(xiàn)。圖3示出了具有多條道路230和河流240的地理地區(qū)。道路230的走向是以數(shù)字化的道路網(wǎng)的形式而被包含在由裝置130提供的、包含河流MO (障礙)的走向的地圖信息中。此外示出了位置210，其標(biāo)記機(jī)動(dòng)車(chē)170的當(dāng)前停止地點(diǎn)。在此機(jī)動(dòng)車(chē)170位于偏離道路230的、未知或未數(shù)字化的區(qū)域中，其由道路230環(huán)繞。導(dǎo)航系統(tǒng)100或分析裝置110能夠借助于接收器120獲得位置210。在這里，搜索返回(數(shù)字化的)道路網(wǎng)的合適的路徑。這能夠由機(jī)動(dòng)車(chē)170的用戶(hù)或駕駛員通過(guò)相應(yīng)的輸入(“到進(jìn)入道路網(wǎng)的進(jìn)入點(diǎn)的路線(xiàn)搜索”)經(jīng)由輸入裝置140來(lái)預(yù)設(shè)?；诖?，分析裝置110通過(guò)確定網(wǎng)格200(步驟191)和確定在網(wǎng)格點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)阻抗(步驟192)獲得到(任意的)進(jìn)入點(diǎn)或目的地點(diǎn)的最優(yōu)的路線(xiàn)(步驟193)，并且產(chǎn)生相應(yīng)的導(dǎo)航信息(步驟194)。在圖3中，在道路網(wǎng)中示例性地示出了 3個(gè)可能的進(jìn)入點(diǎn)220、221、222，其能夠由分析裝置110考慮。在此進(jìn)入點(diǎn)例如能夠是進(jìn)入道路網(wǎng)的可能的開(kāi)到或駛?cè)胛恢茫浔话谟裳b置130提供的地圖信息中。考慮到可能的進(jìn)入點(diǎn)，分析裝置110能夠進(jìn)一步地被構(gòu)造為，僅考慮位于在(例如由用戶(hù)通過(guò)輸入裝置140)所預(yù)設(shè)的、距機(jī)動(dòng)車(chē)170的當(dāng)前位置210的距離內(nèi)的進(jìn)入點(diǎn)。如在圖3中借助于沿著區(qū)域網(wǎng)格200的網(wǎng)格線(xiàn)或網(wǎng)格邊緣的箭頭所示出的，分析裝置Iio計(jì)算經(jīng)過(guò)網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)到進(jìn)入點(diǎn)220、221、222的可能的運(yùn)動(dòng)軌跡，以便根據(jù)各個(gè)運(yùn)動(dòng)阻抗為機(jī)動(dòng)車(chē)170獲得最有利的或最快的路線(xiàn)。如果在兩個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)中存在諸如河流MO的障礙并由此例如存在無(wú)窮大的運(yùn)動(dòng)阻抗，則能夠放棄或中斷計(jì)算有關(guān)的運(yùn)動(dòng)軌跡。這在圖3中基于進(jìn)入點(diǎn)220而被表明?？紤]到兩個(gè)進(jìn)入點(diǎn)221、222，如在圖3中由實(shí)線(xiàn)250所表示的，到點(diǎn)222的(最優(yōu)的)路線(xiàn)比到進(jìn)入點(diǎn)221的(在圖3中未示出)運(yùn)動(dòng)軌跡更有利。原因能夠是，運(yùn)動(dòng)軌跡 250與更有利的或較小的總阻抗相關(guān)聯(lián)。相反，到進(jìn)入點(diǎn)221的最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)軌跡經(jīng)過(guò)大量網(wǎng)格點(diǎn)實(shí)現(xiàn)并因此存在較大的總阻抗。對(duì)于由分析裝置110所獲得的最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)軌跡250，分析裝置110產(chǎn)生相應(yīng)的導(dǎo)航信息以用于通過(guò)裝置150、160(視覺(jué)地和/或聽(tīng)覺(jué)地)呈現(xiàn)。在此顯示裝置150例如能夠顯示相應(yīng)于(沒(méi)有網(wǎng)格200)的地理地區(qū)的圖的、具有道路230、河流M0、進(jìn)入點(diǎn)222和相比于“帶角的”運(yùn)動(dòng)軌跡250而修整過(guò)的運(yùn)動(dòng)軌跡的圖3。根據(jù)圖3清楚地表明了基于網(wǎng)格的目的地導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn)。盡管進(jìn)入點(diǎn)220具有到機(jī)動(dòng)車(chē)170的當(dāng)前位置210的最短的空間距離。然而由于河流MO (障礙)，不能夠從位置210 到達(dá)進(jìn)入點(diǎn)220，以致機(jī)動(dòng)車(chē)170被導(dǎo)向更有利的目的地點(diǎn)——進(jìn)入點(diǎn)222。在根據(jù)圖3解釋的應(yīng)用示例中，還給出這樣的可能性，即在執(zhí)行借助于地理網(wǎng)格200而進(jìn)行的導(dǎo)航之前，首先檢驗(yàn)到可能的進(jìn)入點(diǎn)220、221、222的直接的連接(相應(yīng)于圖2 的方法步驟190)。如果在此確定，(不可克服的)障礙封鎖了所有的直接的連接路徑，則能夠執(zhí)行上面描述的基于網(wǎng)格的路線(xiàn)搜索和目的地導(dǎo)航。鑒于根據(jù)圖3解釋的方法還存在這樣的可能性，即在(由裝置130提供的)地圖信息中未包含進(jìn)入點(diǎn)220、221、222或它們的所在位置。例如可能的是，能夠開(kāi)到所示出的道路230上到全部的位置，因?yàn)樵摰缆肥峭谅?30。在該情況下，分析裝置110能夠被構(gòu)造為，為了獲得最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)軌跡，例如將網(wǎng)格200的網(wǎng)格線(xiàn)與道路230的交點(diǎn)作為待考慮的進(jìn)入點(diǎn)使用。鑒于數(shù)字化的道路網(wǎng)中的多個(gè)可能的進(jìn)入點(diǎn)(其被包含在地圖信息中和/或其表示網(wǎng)格200與道路230的交點(diǎn))，能夠進(jìn)一步考慮在數(shù)字化的道路網(wǎng)中到(由駕駛員預(yù)設(shè)的)目的地點(diǎn)的、連接到越野區(qū)的行駛。在此分析裝置110能夠被構(gòu)造為，從多個(gè)進(jìn)入點(diǎn)中選擇最優(yōu)的進(jìn)入點(diǎn)，對(duì)于其，總路線(xiàn)——從越野區(qū)中的出發(fā)點(diǎn)到進(jìn)入數(shù)字化的道路網(wǎng)的進(jìn)入點(diǎn)，以及從這里到目的地點(diǎn)的路線(xiàn)——是最優(yōu)的。根據(jù)基于網(wǎng)格的導(dǎo)航方法實(shí)現(xiàn)在出發(fā)點(diǎn)和最優(yōu)的進(jìn)入點(diǎn)之間的路段導(dǎo)航。如在圖2中根據(jù)步驟195所說(shuō)明的，為了改善目的地導(dǎo)航還存在這樣的可能性，即多次重復(fù)網(wǎng)格的生成以及根據(jù)運(yùn)動(dòng)阻抗的運(yùn)動(dòng)軌跡的計(jì)算，并由此逐步地細(xì)化。這將在下面根據(jù)圖4和5詳細(xì)解釋?zhuān)渖婕霸趫D3中所示出的在機(jī)動(dòng)車(chē)170的當(dāng)前位置210和進(jìn)入點(diǎn)222之間的運(yùn)功軌跡250。在此網(wǎng)格200作為第一 “粗網(wǎng)眼的”網(wǎng)格起作用，并且運(yùn)動(dòng)軌跡250表示第一較粗略或大致的運(yùn)動(dòng)軌跡(圖4)?；诖?，分析裝置110 (例如僅在第一運(yùn)功軌跡250的區(qū)域內(nèi))確定第二網(wǎng)格201，并獲得第二運(yùn)動(dòng)軌跡251，其能夠相對(duì)于第一運(yùn)動(dòng)軌跡250被修改或細(xì)化(圖幻。必要時(shí)能夠多次重復(fù)這樣的方式，由此能夠連續(xù)地細(xì)化最優(yōu)路線(xiàn)。替代地或附加地能夠如此地設(shè)置，即將分析裝置110構(gòu)造為用于生成具有不規(guī)則的格子的網(wǎng)格，以使得在不同的網(wǎng)格區(qū)段中存在不同的在網(wǎng)格點(diǎn)之間的網(wǎng)格寬度。由此能夠?qū)⒂嘘P(guān)的網(wǎng)格靈活地適應(yīng)于地理區(qū)域。尤其能夠避免，小尺寸的物體或障礙因?yàn)?粗網(wǎng)眼的)網(wǎng)格的邊緣位于這樣的物體上而引起(在其他方面有利的)路線(xiàn)的封鎖。為了形象地說(shuō)明，圖6示出了這樣的不規(guī)則的網(wǎng)格202，重新考慮在圖3中示出的具有機(jī)動(dòng)車(chē)170的當(dāng)前位置210以及進(jìn)入點(diǎn)222的情況。在此例如一排較小的障礙241位于路徑點(diǎn)210的附近，相反剩余的區(qū)域沒(méi)有這樣的障礙241并且因此相對(duì)均勻。分析裝置 110能夠根據(jù)(由裝置130)提供的地圖信息確定這樣的實(shí)際情況。基于此，分析裝置110 能夠僅在非均勻的區(qū)段中確定相對(duì)狹窄的網(wǎng)眼或網(wǎng)格寬度，并再次借助于在網(wǎng)格點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)阻抗獲得(最優(yōu)的)運(yùn)動(dòng)軌跡252。通過(guò)該方式能夠使得快速并可靠的目的地導(dǎo)航成為可能。替代如在圖5中根據(jù)網(wǎng)格202所示出的，僅設(shè)置兩個(gè)不同大小的網(wǎng)格元素 (三角形)或兩個(gè)不同的網(wǎng)格寬度，也能夠根據(jù)各個(gè)地理實(shí)際情況或各個(gè)當(dāng)前的數(shù)據(jù)密度， 以網(wǎng)格寬度的多于兩個(gè)的不同的等級(jí)設(shè)置不規(guī)則的網(wǎng)格。除此之外，分析裝置110還能夠被構(gòu)造為移位為一地理區(qū)域所確定的網(wǎng)格的網(wǎng)格點(diǎn)。通過(guò)這種方式也使得靈活地將網(wǎng)格適應(yīng)于有關(guān)的地理區(qū)域成為可能。為了形象地說(shuō)明， 在圖7中形象地說(shuō)明了關(guān)于圖3或4的網(wǎng)格200的這樣的移位。在此在網(wǎng)格點(diǎn)之間的區(qū)域內(nèi)存在相對(duì)小尺寸的障礙對(duì)1。作為僅根據(jù)通過(guò)網(wǎng)格200所確定地預(yù)設(shè)的網(wǎng)格點(diǎn)而獲得的運(yùn)動(dòng)軌跡的替代，能夠移位網(wǎng)格200的網(wǎng)格點(diǎn)繞過(guò)障礙241并由此能夠移位網(wǎng)格200的邊緣繞過(guò)障礙對(duì)1，如在圖7中根據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡253說(shuō)明的。類(lèi)似的并通過(guò)分析裝置110實(shí)施的方法在于，考慮在網(wǎng)格點(diǎn)和網(wǎng)格的邊緣之間的通道或中間運(yùn)動(dòng)，其中在此能夠再次使用地圖內(nèi)容或運(yùn)動(dòng)阻抗(未示出)。通過(guò)這種方式， 能夠引導(dǎo)運(yùn)動(dòng)軌跡繞過(guò)小尺寸的障礙，由此能夠避免(在其他方面有利的)運(yùn)動(dòng)軌跡的封鎖。除了所描述的應(yīng)用情況(出發(fā)點(diǎn)和目的地點(diǎn)在越野區(qū)、開(kāi)始位置在越野區(qū)以及在數(shù)字化的道路網(wǎng)中搜索合適的路徑)，還能夠?yàn)槠渌膽?yīng)用情況構(gòu)造或使用圖1的導(dǎo)航系統(tǒng)以及圖2的方法。另外的可能的例子是待搜索的路線(xiàn)，其從一個(gè)開(kāi)始點(diǎn)出發(fā)首先行駛過(guò)數(shù)字化的道路網(wǎng)的路段，并隨后行駛過(guò)偏離道路網(wǎng)的、到目的地點(diǎn)的路段。在這樣的情況下，分析裝置110能夠被構(gòu)造為確定一個(gè)或多個(gè)用于離開(kāi)道路網(wǎng)的駛出點(diǎn)，并借助于以網(wǎng)格覆蓋越野區(qū)并確定運(yùn)動(dòng)阻抗來(lái)獲得到目的地位置的最優(yōu)的運(yùn)動(dòng)軌跡。在此，駛出點(diǎn)能夠被用作第一位置，并且目的地點(diǎn)能夠被用作基于網(wǎng)格的路線(xiàn)搜索的第二位置。分析裝置110 例如通過(guò)根據(jù)地圖信息獲得相應(yīng)的駛出可能性和/或通過(guò)確定網(wǎng)格的網(wǎng)格線(xiàn)與道路網(wǎng)的道路的交點(diǎn)來(lái)確定從道路網(wǎng)的可能的駛出點(diǎn)。在此還能夠通過(guò)考慮總路線(xiàn)(或通過(guò)獲得最優(yōu)的總路線(xiàn))來(lái)確定單獨(dú)的最優(yōu)的駛出點(diǎn)。相似的方式涉及這樣的應(yīng)用情況，即出發(fā)位置和目的地位置都位于數(shù)字化的道路網(wǎng)的路段中，其中在該些路段之間存在非數(shù)字化的區(qū)域或不好地?cái)?shù)字化的區(qū)域。在此分析裝置110能夠既獲得一個(gè)或多個(gè)駛出點(diǎn)(第一位置)，也獲得一個(gè)或多個(gè)駛?cè)朦c(diǎn)(第二位置)，并且借助于基于網(wǎng)格的路線(xiàn)搜索來(lái)計(jì)算在該些點(diǎn)之間的最優(yōu)路線(xiàn)，其中上面描述的方式能夠發(fā)揮作用。在考慮總路線(xiàn)的情況下，在這里也能夠確定最優(yōu)的進(jìn)入點(diǎn)以及最優(yōu)的駛出點(diǎn)O根據(jù)附圖解釋的實(shí)施方式示出了本發(fā)明的優(yōu)選的或示例性的實(shí)施方式。除了所描述的和所構(gòu)造的實(shí)施方式之外，還能夠設(shè)想另外的實(shí)施方式，其能夠包含特征的另外的變化或組合。例如可能的是，將所描述的特征也設(shè)置在用于機(jī)動(dòng)車(chē)的移動(dòng)的導(dǎo)航系統(tǒng)中。還能夠設(shè)想除了在圖1中示出的裝置和組件之外，導(dǎo)航系統(tǒng)還能夠包含另外的裝置或能夠與另外的裝置相連。除此之外，所說(shuō)明的想法和方式不僅能夠應(yīng)用于機(jī)動(dòng)車(chē)，也能夠應(yīng)用于任意交通工具(例如自行車(chē)、船舶和船只等)甚至行人的路線(xiàn)搜索和目的地導(dǎo)航。關(guān)于航海導(dǎo)航例如同樣有這樣的可能性，為地理區(qū)域確定網(wǎng)格，并根據(jù)在網(wǎng)格點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)阻抗獲得最優(yōu)的路線(xiàn)。因?yàn)閼?yīng)當(dāng)避免陸地區(qū)域，相對(duì)于上面描述的陸上導(dǎo)航，在此存在相反的關(guān)系。除了陸地地區(qū)，能夠通過(guò)所使用的運(yùn)動(dòng)阻抗考慮諸如例如淺水區(qū)、水流和風(fēng)況的另外的實(shí)際情況。除此之外還說(shuō)明了在圖2中示出的方法步驟190，其包含獲得在第一和第二位置之間的直接的連接路徑(“直線(xiàn)”)、檢驗(yàn)障礙物在該直接的連接路徑中的存在(例如根據(jù)所提供的數(shù)字化地圖信息)、以及提供關(guān)于直接的連接路徑的導(dǎo)航信息(如果不存在障礙)， 也能夠獨(dú)立于基于網(wǎng)格的導(dǎo)航而實(shí)現(xiàn)該方法步驟。
權(quán)利要求
1.導(dǎo)航系統(tǒng)(100)，包括裝置(130)，用于提供地圖信息，以及分析裝置(110)，用于提供至少一個(gè)用于目的地導(dǎo)航的導(dǎo)航信息， 其特征在于，所述分析裝置(110)被構(gòu)造為 根據(jù)網(wǎng)格點(diǎn)為地理區(qū)域確定網(wǎng)格000，201，202)，根據(jù)所述所提供的地圖信息確定在所述網(wǎng)格點(diǎn)之間的多個(gè)運(yùn)動(dòng)的多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，其中，運(yùn)動(dòng)參數(shù)與從一個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)到一個(gè)相鄰的網(wǎng)格點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的特性有關(guān)，根據(jù)所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)獲得經(jīng)過(guò)多個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡050，251，252，253)， 并基于所述所獲得的運(yùn)動(dòng)軌跡(250，251，252，253)提供所述至少一個(gè)導(dǎo)航信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航系統(tǒng)(100)，其特征在于，還包括 位置確定裝置(120)，用于確定當(dāng)前的地理位置。
3.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項(xiàng)所述的導(dǎo)航系統(tǒng)(100)，其特征在于，所述分析裝置 (110)被構(gòu)造為，考慮多個(gè)可能的目的地點(diǎn)020，221，222)，并根據(jù)所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)獲得到所述可能的目的地點(diǎn)(222)中的一個(gè)的運(yùn)動(dòng)軌跡(250，251，252，253)。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項(xiàng)所述的導(dǎo)航系統(tǒng)(100)，其特征在于，所述分析裝置 (110)被構(gòu)造為，確定具有不規(guī)則的格子的所述網(wǎng)格002)，以使得在不同的網(wǎng)格區(qū)段中存在不同的在所述網(wǎng)格點(diǎn)之間的網(wǎng)格寬度。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項(xiàng)所述的導(dǎo)航系統(tǒng)(100)，其特征在于，所述分析裝置 (110)被構(gòu)造為，移位所述網(wǎng)格O00)的網(wǎng)格點(diǎn)。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項(xiàng)所述的導(dǎo)航系統(tǒng)(100)，其特征在于，一運(yùn)動(dòng)參數(shù)涉及從一個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)到相鄰的一個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的一運(yùn)動(dòng)的以下特性中的至少一個(gè)所述運(yùn)動(dòng)的時(shí)間開(kāi)銷(xiāo)、動(dòng)力開(kāi)銷(xiāo)、能量開(kāi)銷(xiāo)、距離、不可行性。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項(xiàng)所述的導(dǎo)航系統(tǒng)(100)，其特征在于，所述分析裝置 (110)被構(gòu)造為，在所述網(wǎng)格O00，201，202)的確定之前獲得在第一和第二位置之間的直接的連接路徑，并且在所述直接的連接路徑中確定障礙的存在。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求中任意一項(xiàng)所述的導(dǎo)航系統(tǒng)(100)，其特征在于，所述分析裝置被構(gòu)造為，確定第一網(wǎng)格(200)并獲得第一運(yùn)動(dòng)軌跡050)，并且基于此確定第二網(wǎng)格 (201)并獲得第二運(yùn)動(dòng)軌跡051)，其中所述第一網(wǎng)格(200)在所述各個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)之間具有比所述第二網(wǎng)格Ο01)更大的網(wǎng)格寬度。
9.用于目的地導(dǎo)航的方法，其特征在于如下方法步驟 根據(jù)網(wǎng)格點(diǎn)為地理區(qū)域確定網(wǎng)格000，201，202)，根據(jù)地圖信息確定在所述網(wǎng)格點(diǎn)之間的多個(gè)運(yùn)動(dòng)的多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，其中運(yùn)動(dòng)參數(shù)與從一個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)到一個(gè)相鄰的網(wǎng)格點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的特性有關(guān)，根據(jù)所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)獲得經(jīng)過(guò)多個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡050，251，252，253)，以及基于所述所獲得的運(yùn)動(dòng)軌跡(250，251，252，253)提供至少一個(gè)用于目的地導(dǎo)航的導(dǎo)航信息。
10.具有程序代碼的計(jì)算機(jī)程序，以用于當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)上被實(shí)施時(shí)，執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法。
全文摘要
描述了一種導(dǎo)航系統(tǒng)(100)，其包括用于提供地圖信息的裝置(130)、用于提供至少一個(gè)用于目的地導(dǎo)航的導(dǎo)航信息的分析裝置(110)。所述分析裝置(110)被構(gòu)造為，根據(jù)網(wǎng)格點(diǎn)為地理區(qū)域確定網(wǎng)格(200，201，202)，并根據(jù)所述所提供的地圖信息確定在所述網(wǎng)格點(diǎn)之間的多個(gè)運(yùn)動(dòng)的多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)。運(yùn)動(dòng)參數(shù)與從一個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)到相鄰的網(wǎng)格點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)的特性有關(guān)。所述分析裝置(110)還被構(gòu)造為根據(jù)所述多個(gè)運(yùn)動(dòng)參數(shù)獲得經(jīng)過(guò)多個(gè)網(wǎng)格點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡(250，251，252，253)，并基于所述所獲得的運(yùn)動(dòng)軌跡提供所述至少一個(gè)導(dǎo)航信息。此外還描述了用于目的地導(dǎo)航的方法、以及用于執(zhí)行這樣的方法的具有程序代碼的計(jì)算機(jī)程序。
文檔編號(hào)G01C21/26GK102252682SQ20111009708
公開(kāi)日2011年11月23日 申請(qǐng)日期2011年4月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月15日
發(fā)明者A·沃格爾, D·漢內(nèi)曼 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司