專利名稱：使用證據(jù)柵格來消除干涉雷達中的模糊的系統(tǒng)和方法
使用證據(jù)柵格來消除干涉雷達中的模糊的系統(tǒng)和方法
背景技術(shù)：
雷達精確地定位目標的能力受到雷達束寬的限制，因為雷達回波可以來自波束形成的錐體中的任意地方。通過使得波束盡可能窄，目標可以被更精確地定位。然而，物理學規(guī)定，為了使波束更窄，天線的物理尺寸必須相應地增加。因而，為了使用雷達精確定位目標，需要大天線。從這種物理學引入的折中解脫的一種方式是使用干涉方法，其中使用兩個或更多雷達接收器而不是常規(guī)的一個。這些接收器間隔開布置，且通過比較接收的信號之間的相位差異，可以獲得比單個接收器更加精確的目標位置。如果存在足夠的接收器，則可以無模糊地定位目標。然而，如果我們僅使用兩個接收器，或者在具有多于兩個接收器的某些幾何結(jié)構(gòu)中，物理學再次限制了這種方法的應用。因為僅可以以2 π為模測量相位，由于相位模糊，不能唯一地確定目標的位置。因此，目標可以處于小數(shù)目的離散位置中的任何一個，其中每個位置均包含在雷達波束中，且每個位置比不使用干涉測量更精確地定位。在我們可以定位目標的精度、接收器(以及所需天線)的數(shù)目以及大量“幻像”目標的引入之間做出干涉方法的折中。從單個雷達回波和使用兩個接收器，沒有辦法從源于相位模糊的幻像目標區(qū)分真實目標。為了在真實目標和幻像目標之間進行區(qū)分，必須利用多個雷達回波。兩個或更多接收器的使用具有另外的缺點天線設計變得更加復雜。在最差情況， 將需要兩個或更多分離的天線；在最好情況，一個天線可以被兩個或更多接收器共享。然而，使用干涉測量，使用兩個天線(和兩個接收器)可以實現(xiàn)遠比使用單個接收器和雙倍尺寸的單個天線更好的性能。如圖1所示，示出具有兩個接收器10、20的干涉雷達的基本幾何結(jié)構(gòu)?？梢允褂镁哂懈嘟邮掌骰虿煌瑢实钠渌闆r。兩個接收器10、20與單個發(fā)射器相距入&和λΝ2 的距離，其中λ是雷達的波長。從發(fā)射器到目標以及返回到兩個接收器10、20的信號路徑具有稍微不同的路徑。如果R是從發(fā)射器到接收器的距離，則達到接收器10的信號路徑的長度為λ K/R的第一階
用于兩個接收器10、20的路徑長度的差異則為
且到達兩個接收器10、20的信號的信號相位的差異為假設Δ θ和Δ φ分別是目標位置和雷達波束的方向之間的仰角(elevation)和方位角(azimuth)差異。則相位差為
其中我們假設目標位于雷達波束內(nèi)，且小角度近似是有效的。I Δ θ I必須小于垂直的雷達半束寬。 假設現(xiàn)在已做出測量，得出的測量相位差。測量的相位差是模糊的。Φω 的測量僅意味著真實相位差是①^〗!! π，其中η是任意整數(shù)。因此，針對Δ θ求解等式(4)， 可以確定
用于η的可能值僅由I Δ θ I小于雷達束寬的要求限制。η的可能值中僅一個代表目標；且其他值是幻像目標。值得注意的是Δ θ的計算對δ Φ的依賴性，因為這確定可以如何精確地定位目標。增加兩個接收器10、20之間的分離增加精確性，但是以可能增加幻像的數(shù)目為代價。作為示例，考慮用于獲得能力增加的一些指示的94GHz干涉雷達的例子。對于該雷達，假設垂直方向的束寬為4°，且兩個接收器10、20之間的額定分離是37個波長。還假設期望的相位測量分辨率是士5° ；而干涉雷達的額定分辨率將是士0.02°。除了真實目標，將在4° 波束內(nèi)存在3個幻像。所得的分辨率比使用干涉測量好20倍。注意使用單個接收器實現(xiàn)這種精確度將要求大于20倍的天線。

發(fā)明內(nèi)容
在本發(fā)明的一個實施例中，一種系統(tǒng)包括對第一空間區(qū)域發(fā)射第一檢測信號且對第二空間區(qū)域發(fā)射第二檢測信號的干涉雷達。第二區(qū)域與第一區(qū)域共有第一子區(qū)域。該系統(tǒng)還包括向證據(jù)柵格中的第一單元分配第一占用值的處理裝置。第一單元表示第一子區(qū)域，第一占用值表征對象是否被第一檢測信號檢測為在第一子區(qū)域中存在。處理裝置基于第一和第二檢測信號計算第一占用值精確表征第一子區(qū)域中對象的存在的概率且基于概率計算產(chǎn)生第一子區(qū)域的數(shù)據(jù)表示(!^presentation)。使用干涉雷達的證據(jù)柵格的組合為很多應用提供強力工具。證據(jù)柵格提供了一種方式來消除與僅利用兩個接收器的干涉測量的使用相關(guān)的模糊(即幻像)，同時干涉雷達向證據(jù)柵格提供傳感器數(shù)據(jù)的能力遠優(yōu)于非干涉雷達。


下面參考附圖詳細描述本發(fā)明的優(yōu)選和備選實施例。圖1示出干涉雷達產(chǎn)生/接收的信號的幾何關(guān)系； 圖2示出兩個不同的雷達測量；
圖3示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施例形成的系統(tǒng)；
圖4是根據(jù)本發(fā)明的一個實施例可以通過證據(jù)柵格建模的空間區(qū)域；
圖5示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的處理；
圖6示出單個干涉雷達信號的目標結(jié)果；
圖7示出使用本發(fā)明的干涉雷達信號的組合結(jié)果；
圖8-10示出在不同數(shù)目的數(shù)據(jù)幀之后的干涉雷達的輸出。
具體實施例方式最基本的證據(jù)柵格(evidence grid)是點的集合和在這些點中的每一個的占用 (occupancy)測量。典型地，點的集合形成三維的均勻柵格，但是均勻性并不是需要的。三維柵格中單元的占用測量可以解讀為單元被占用的概率。此處解決的問題是如何在證據(jù)柵格中布置單元占用從而盡可能匹配對應于感測環(huán)境的測量。一種方法包括詢問相關(guān)問題給定建議的證據(jù)柵格，針對每個單元假設占用概率， 該證據(jù)柵格中單元的(建模)測量將匹配真實世界的(實際)測量的概率是什么？如果我們可以根據(jù)單元占用進行計算，則我們可以將如何填充證據(jù)柵格中的單元占用的問題變?yōu)橄嚓P(guān)最優(yōu)化問題，以發(fā)現(xiàn)使證據(jù)柵格的那些(建模)測量匹配真實世界的(實際)測量的概率最大化的單元占用。證據(jù)柵格是積累關(guān)于體積的知識以確定區(qū)域的哪個部分被障礙占用的方法。體積分割成單元，且測量的結(jié)果用于確定單元是否被占用。這種確定的重要部分是使用消極推理，使得缺少來自雷達測量的回波可以用作體積的某一部分未被占用的證據(jù)。如圖2所示， 區(qū)域40顯示對應于存在正雷達回波的雷達距元(bin)的空間體積。這些體積中的至少某一部分必須被占用以具有正回波。區(qū)域42對應于沒有閾值以下的雷達回波的那些雷達距元；因此，這些區(qū)域未被占用。在區(qū)域40與區(qū)域42交疊的地方，區(qū)域40中唯一可以被占用的部分是區(qū)域40不與區(qū)域42交叉的部分。這樣，可以縮小被占用的體積部分，因此使得測量的分辨率超出單個雷達測量可能的范圍。圖3示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的系統(tǒng)100。系統(tǒng)100包括干涉雷達裝置102 ； 諸如計算機、微處理器或其他合適的計算裝置的處理裝置104 ；以及諸如合成視覺系統(tǒng)的可選的顯示裝置108。干涉雷達裝置102以某一方式和配置發(fā)射多個同步和/或順序傳感器(檢測)信號。顯示裝置108顯示干涉雷達裝置102勘察的地形或其他環(huán)境的表示?，F(xiàn)在參考圖4，考慮干涉雷達裝置102做出的空間區(qū)域140的測量(其可以通過證據(jù)柵格建模)。表示區(qū)域140的子區(qū)域的證據(jù)柵格單元的中心點142示為疊加在區(qū)域140 上。另外，區(qū)域140示為分割成多個距元146，每個距元包括一個或更多這種單元且與干涉雷達裝置102相距相應距離。區(qū)域140具有某一角寬度Φ (即，配置可以是錐形的)，其中干涉雷達裝置102發(fā)射的波束將以某一概率反射離開證據(jù)柵格中由占用單元表示的空間中的體積。為簡單起見，P11是占用單元表示的空間中的體積反射波束的概率，且可以但不
6必須做出這種假設該概率與離干涉雷達裝置102的距離(高達干涉雷達裝置的最大范圍 (range))和相對干涉雷達裝置的中心軸的角度(高達波束角寬度)無關(guān)。類似地，P( 是未占用單元表示的空間中的體積不反射波束的概率。因此，我們可以容易獲得未占用單元表示的空間中的體積反射波束(來自干涉雷達裝置的偽正響應)的概率為P1(1=l-P。。，且占用單元表示的空間中的體積不反射波束(偽負響應)的概率為Pc11=I-P11O現(xiàn)在假設實際雷達測量之一導致與干涉雷達裝置102相距距離r處的某一距元 146處的第一檢測。雷達測量實際并不是恰好在距離r的測量，而且還是關(guān)于與干涉雷達裝置102相距距離小于r的距元148的回波信息。因此，證據(jù)柵格的理論雷達測量與實際感測環(huán)境的測量相同的概率按以下方式計算。考慮單個單元形成反射的概率。假設Pi是證據(jù)柵格中第i個單元被占用的概率，則第i個單元產(chǎn)生反射的概率為
且第i個單元不產(chǎn)生反射的概率為
對于達(up to)檢測對象所處的距離單元(range bin)但是不包括檢測對象所處的距離單元的每個距離單元，沒有回波的概率簡單地是該距離單元內(nèi)的每個單元不反射波束的概率，其可以表達為各個概率的乘積！！,. Pi0對于存在對象檢測的距離單元146，給定證據(jù)
柵格狀態(tài)存在反射的概率，通過計算沒有檢測的概率且從1減去或者I -Π,/K獲得。這僅僅
表明，為了檢測反射，單元中至少之一必須已反射波束。證據(jù)柵格的理論雷達測量匹配感測環(huán)境的真實雷達測量的概率的最終結(jié)果因而是
其中下標議表示位于比存在對象檢測的距離單元更靠近干涉雷達裝置102的(多個) 距離單元148中的所有單元上的第A個雷達波束，且下標及表示位于存在對象檢測的距離單元中的所有單元上的第A個雷達波束。然后，處理裝置104可以計算在證據(jù)柵格上做出的所有理論雷達測量匹配由干涉雷達裝置102發(fā)射的多個波束做出的實際測量的概率為
目標是發(fā)現(xiàn)最大化β的占用Pi。為此，更可能匹配實際感測環(huán)境的測量的占用被發(fā)現(xiàn)。 等式(9)中的乘積被重新布置，使得它的意義更加清楚。具體而言，β與單個單元占用的依賴關(guān)系如下
其中乘積A是關(guān)于這樣的雷達波束的對于該雷達波束，第i個單元處于波束中，但是相應距離單元中沒有來自該雷達波束的回波)，且對H勺乘積是關(guān)于這樣的雷達波束的對于該雷達波束，第i個單元處于存在檢測的距離單元中。該表達將對Pi的依賴關(guān)系分成兩個部分。第一部分是單元多頻繁地不被雷達波束看見的測量。第二部分是當前證據(jù)柵格支持實際測量檢測的程度的測量。關(guān)于等式(10)中的結(jié)果的一些觀察如下。首先，如果單元絕不在檢測到的距離單元內(nèi)出現(xiàn)，則等式(10)中的第二乘積(對k’)為空且單元占用可以設置為0。換句話說，如果單元絕不在任意雷達波束的檢測距離單元內(nèi)，則其占用可以設置為零。其次，如果等式 (10)中的第一乘積為空，則單元從沒有被雷達波束看見。在這種情況，Pi設置為1。為了求解對于不能一般地設置為0或1的這些單元的最佳占用，可以更仔細地檢查等式(10)的括弧內(nèi)的數(shù)量P(Pi)。一個實施例尋求β相對于PiW最大值，其中限制為 ο彡P(guān)i^I (因為Pi是占用概率)
當針對每個單元滿足下面條件之一時獲得β的最大值(注意該最佳是限制最佳，因為
0 彡 Pi^l):
求解用于最佳點的這些等式可以以常規(guī)方式完成，例如使用最速下降法。此處，上面討論的計算中的每一個完全或部分地由處理裝置104執(zhí)行。圖5示出根據(jù)一個實施例的處理200。以分立方框示出的一組操作示出處理200。 處理200可以以任何合適的硬件、軟件、固件或其組合實現(xiàn)。同樣地，處理200可以以計算機可執(zhí)行指令實現(xiàn)，該計算機可執(zhí)行指令可以存在計算機可讀介質(zhì)上和/或諸如經(jīng)由通信介質(zhì)從諸如服務器的一個計算機傳輸?shù)降诙嬎銠C或其他電子裝置。描述的操作的順序并不必須解讀為限制。在方框210，接收對應于對第一空間區(qū)域發(fā)射的第一檢測信號的第一數(shù)據(jù)集。例如，處理裝置104可以接收對應于由干涉雷達裝置102形成的感興趣的第一地理區(qū)域的第一測量的數(shù)據(jù)。在方框220，接收對應于對第二空間區(qū)域發(fā)射的第二檢測信號的第二數(shù)據(jù)集。第二區(qū)域可以與第一區(qū)域共有第一子區(qū)域。例如，處理裝置104可以接收對應于由干涉雷達裝置102形成的感興趣的第二地理區(qū)域的第二測量的數(shù)據(jù)。第二地理區(qū)域可以與第一地理區(qū)域相同或者部分交疊。在方框230，基于第一數(shù)據(jù)集，第一占用值被分配給證據(jù)柵格中的第一單元。第一單元可以表示第一子區(qū)域。第一占用值表征對象是否被第一檢測信號檢測為在第一子區(qū)域中存在。例如，處理裝置104可以產(chǎn)生對應于第一地理區(qū)域的證據(jù)柵格且基于第一地理區(qū)域中檢測的反射對象的存在或不存在向柵格中的單元中的一個或更多個分配占用值(即， 占用/未占用)。在方框Μ0，基于第一和第二數(shù)據(jù)集，計算第一占用值精確表征對象在第一子區(qū)域中存在的概率。例如，此處，處理裝置104可以執(zhí)行如上所述的最佳單元占用計算。
在方框250，基于概率計算顯示第一子區(qū)域的表示。例如，在執(zhí)行最佳單元占用計算之后，處理裝置104可以向顯示裝置108產(chǎn)生勘察的地理區(qū)域的可顯示模型。證據(jù)柵格消除了干涉雷達裝置102產(chǎn)生的幻像目標?？紤]具有干涉幻像的單個雷達回波，如圖6所示，其中區(qū)域282對應于目標和幻像，且區(qū)域280對應于根本沒有雷達回波。從該單個回波確定區(qū)域觀2中哪一個包含目標。所知道的是，在所有區(qū)域觀2的組合中存在至少一個雷達反射器。但是這是關(guān)于存在正檢測(例如圖2的區(qū)域觀2)的體積的所有已知的內(nèi)容。干涉測量的使用導致脫節(jié)，但是與非干涉雷達信號相比具有明顯更小的與正檢測相關(guān)聯(lián)的體積。而且，證據(jù)柵格技術(shù)使得人們能夠組合不同雷達測量以縮小目標的位置。圖7示出組合兩個干涉雷達測量如何可以容易地消除幻像檢測且確定目標所在的示例?；孟裼^2-1被確定，因為它們不占用跨越多個雷達掃描的空間內(nèi)的相同位置。然而，目標四2-2卻占用。從等式(1-4)可以清楚地知道，假設雷達的束寬在兩個方向足夠小以致第一階是很好的近似，無論是在仰角還是方位角中旋轉(zhuǎn)雷達而不改變雷達的位置將不提供幻像位置的任意變化，至少對于目標位置和額定波束方向之間的角度的第一階如此。然而，只要目標保留在波束內(nèi)這就成立。如果希望改變雷達的仰角剛好使得目標不在波束內(nèi)，位于新波束內(nèi)的幻像位置中的任意一個將被快速地識別為幻像。在一個示例中，航行器在具有線纜的平面上方50m以lOOkm/hr的速率航行，其中線纜最初位于航行器前1500m。具有2048m的范圍(range)限制和Im的距元尺寸的雷達每 0.1秒獲取一幀數(shù)據(jù)。每個數(shù)據(jù)幀包含在固定仰角以370個步進從-15°到+15°方位角的掃描。仰角以1°的步進從-3°步進到+3°。來自該飛行的雷達數(shù)據(jù)被饋入到具有4X^1 (水平)和an (垂直)的單元尺寸的證據(jù)柵格。ail的垂直單元尺寸限制了垂直分辨率為ail。圖8示出在已經(jīng)分析最開始的3個數(shù)據(jù)幀之后用于干涉雷達102的證據(jù)柵格的示例輸出。因為用于這3個幀的仰角是-3°、-2。和-1°，目標處于所有3個幀的波束內(nèi)。 (地面是一個目標，0仰角的平面；在圖8中的x=500處的線纜是第二目標)因此，幻像不能被消除且被清晰地顯示。當仰角步進到較高值時，幻像消除。當?shù)谄邤?shù)據(jù)幀被證據(jù)柵格處理時，所有幻像消除，如圖9所示，且僅平坦地面和線纜保留。干涉雷達可用的垂直軸中增加的分辨率導致證據(jù)柵格建模場景的能力的巨大改善。在一個實施例中，雷達的仰角固定，這可能是飛行跑道的情況?；蛘哐鼋堑牟竭M范圍不足以確保目標不處于某一仰角的波束內(nèi)。在這種情況中，如上所述，幻像的消除不能通過仰角步進完成，而是通過航行器的前向移動完成。從等式(4)可以看出，通過干涉雷達獲得的目標和幻像的位置如下
權(quán)利要求
1.一種方法，包含a)接收對應于對第一空間區(qū)域發(fā)射的第一檢測信號的第一數(shù)據(jù)集；b)接收對應于對第二空間區(qū)域發(fā)射的第二檢測信號的第二數(shù)據(jù)集，該第二區(qū)域與第一區(qū)域共有第一子區(qū)域，其中該第一和第二數(shù)據(jù)集是干涉雷達產(chǎn)生的雷達反射；c)基于第一數(shù)據(jù)集，將第一占用值分配給證據(jù)柵格中的第一單元，該第一單元表示第一子區(qū)域，該第一占用值表征對象是否被第一檢測信號檢測為在第一子區(qū)域中存在；d)基于第一和第二數(shù)據(jù)集，計算第一占用值精確表征對象在第一子區(qū)域中存在的概率；以及e)基于概率計算顯示第一子區(qū)域的表示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中證據(jù)柵格包含三維柵格。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包含重復a)-d)，其中計算包括在a)-d)的多次重復之后消除幻像雷達回波。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中計算概率包括計算第一單元表示的第一子區(qū)域反射多個檢測信號中的至少一個的概率，其中計算概率還包括計算第一單元表示的第一子區(qū)域不反射多個檢測信號中的至少一個的概率，其中第一和第二空間區(qū)域中的每一個包括相應的多個體積距元，其中每個所述距元包括至少一個子區(qū)域，第一子區(qū)域位于距元中的至少一個中，每個子區(qū)域由證據(jù)柵格中的相應單元表示，且計算概率還包含計算第一空間區(qū)域的第一距元內(nèi)的每個子區(qū)域不反射多個檢測信號中的至少一個的第一概率以及第二空間區(qū)域的第一距元內(nèi)的每個子區(qū)域不反射多個檢測信號中的至少一個的第二概率。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中計算概率還包括計算第一空間區(qū)域的第二距元內(nèi)的每個子區(qū)域反射多個檢測信號中的至少一個的第三概率以及第二空間區(qū)域的第二距元內(nèi)的每個子區(qū)域不反射多個檢測信號中的至少一個的第四概率。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中計算概率還包括計算對應于第一空間區(qū)域的至少一個距元的第一概率和對應于第一空間區(qū)域的至少一個距元的第三概率的第一乘積；以及計算對應于第二空間區(qū)域的至少一個距元的第二概率和對應于第二空間區(qū)域的至少一個距元的第四概率的第二乘積；其中計算概率還包含計算第一和第二乘積的第三乘積或者計算第三乘積的最大值。
7.一種系統(tǒng)(100)，包含干涉雷達裝置(102)，其被配置成對第一空間區(qū)域發(fā)射第一檢測信號，接收與第一檢測信號相關(guān)聯(lián)的任意雷達反射，對第二空間區(qū)域發(fā)射第二檢測信號且接收與第二檢測信號相關(guān)聯(lián)的任意雷達反射，第二區(qū)域與第一區(qū)域共有第一子區(qū)域；處理裝置(104)，其被配置成a)向證據(jù)柵格中的第一單元分配第一占用值，該第一單元表示第一子區(qū)域，該第一占用值表征對象是否被第一檢測信號檢測為在第一子區(qū)域中存在；b)基于第一和第二檢測信號，計算第一占用值精確表征第一子區(qū)域中對象的存在的概率；以及c)基于概率計算產(chǎn)生第一子區(qū)域的數(shù)據(jù)表示；以及輸出裝置(108)，其被配置成基于產(chǎn)生的數(shù)據(jù)表示產(chǎn)生輸出，其中至少一個傳感器裝置包括雷達型裝置和不同于雷達型裝置的裝置類型，其中在干涉雷達裝置發(fā)送更多檢測信號且接收相關(guān)聯(lián)的反射之后，處理裝置消除幻像雷達回波，并且處理裝置基于接收的附加反射重復a)-C)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中該處理裝置還配置成計算第一單元表示的第一子區(qū)域反射多個檢測信號中的至少一個的概率或者計算第一單元表示的第一子區(qū)域不反射多個檢測信號中的至少一個的概率。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中第一和第二空間區(qū)域中的每一個包括相應多個體積距元，每個所述距元包括至少一個子區(qū)域，第一子區(qū)域位于距元中的至少一個中，每個子區(qū)域由證據(jù)柵格中的相應單元表示； 并且該處理裝置還配置為計算第一空間區(qū)域的第一距元內(nèi)的每個子區(qū)域不反射多個檢測信號中的至少一個的第一概率以及第二空間區(qū)域的第一距元內(nèi)的每個子區(qū)域不反射多個檢測信號中的至少一個的第二概率。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中該處理裝置還配置為計算第一空間區(qū)域的第二距元內(nèi)的每個子區(qū)域反射多個檢測信號中的至少一個的第三概率以及第二空間區(qū)域的第二距元內(nèi)的每個子區(qū)域不反射多個檢測信號中的至少一個的第四概率，其中該處理裝置還配置成計算計算對應于第一空間區(qū)域的至少一個距元的第一概率和對應于第一空間區(qū)域的至少一個距元的第三概率的第一乘積；以及計算對應于第二空間區(qū)域的至少一個距元的第二概率和對應于第二空間區(qū)域的至少一個距元的第四概率的第二乘積；其中該處理裝置還配置成計算第一和第二乘積的第三乘積或者計算第三乘積的最大值。
全文摘要
使用證據(jù)柵格來消除干涉雷達中的模糊的系統(tǒng)和方法。系統(tǒng)(100)包括對第一空間區(qū)域發(fā)射第一檢測信號且對第二空間區(qū)域發(fā)射第二檢測信號的干涉雷達(102)。第二區(qū)域與第一區(qū)域共有第一子區(qū)域。該系統(tǒng)還包括向證據(jù)柵格中的第一單元分配第一占用值的處理裝置(104)。第一單元表示第一子區(qū)域，且第一占用值表征對象是否被第一檢測信號檢測為在第一子區(qū)域中存在。處理裝置基于第一和第二檢測信號計算第一占用值精確表征第一子區(qū)域中對象的存在的概率且基于概率計算產(chǎn)生第一子區(qū)域的數(shù)據(jù)表示。
文檔編號G01S7/41GK102338868SQ20111016242
公開日2012年2月1日 申請日期2011年6月16日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月17日
發(fā)明者B. 麥基特里克 J. 申請人:霍尼韋爾國際公司