專利名稱：路口放大圖的繪制方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及汽車導(dǎo)航領(lǐng)域，特別涉及一種路口放大圖的繪制方法及裝置。
背景技術(shù)：
目前，汽車導(dǎo)航系統(tǒng)中使用的路口放大圖主要包括模式圖和實(shí)景圖。模式圖和實(shí)景圖可以很好地表達(dá)道路特征并引導(dǎo)用戶駛向正確的道路，但是由于制作模式圖和實(shí)景圖需要很大的人力成本，存儲(chǔ)圖片時(shí)也需要占用大量磁盤空間，因而適用范圍較窄。目前，汽車導(dǎo)航系統(tǒng)中還使用通過(guò)計(jì)算而繪制的路口放大圖。這種路口放大圖的繪制效果基本上與地圖顯示是一樣的，只不過(guò)比例尺相對(duì)較小。這種繪制方法的缺陷是道路細(xì)小，用戶很難看清道路的形狀；在比較復(fù)雜的路況下，整個(gè)畫(huà)面顯得擁擠，難以突出當(dāng)前路口的特征；路口放大圖上繪制的道路已超出了用戶開(kāi)車時(shí)的視野范圍，多余的道路會(huì)干擾用戶的視線。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在至少解決上述技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明的一個(gè)目的在于提出一種路口特征顯著且清楚的路口放大圖的繪制方法。本發(fā)明的另一目的在于提出一種路口放大圖的繪制裝置。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明第一方面的實(shí)施例的路口放大圖的繪制方法包括以下步驟1)獲取所述路口放大圖中需要繪制的所有路口節(jié)點(diǎn)以及與每個(gè)路口節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的每條道路的道路形狀點(diǎn)；2)根據(jù)所述道路形狀點(diǎn)計(jì)算所述每條道路的道路邊緣形狀點(diǎn)；3)根據(jù)所述每條道路的道路邊緣形狀點(diǎn)和規(guī)劃的路線，分別計(jì)算車道線形狀點(diǎn)、引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和隔離帶形狀點(diǎn)；以及4)根據(jù)所述道路邊緣形狀點(diǎn)、所述車道線形狀點(diǎn)、所述引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和所述隔離帶形狀點(diǎn)繪制相應(yīng)的線或面，得到包含道路形狀、車道線、引導(dǎo)線和隔離帶的路口放大圖。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明第二方面的實(shí)施例的路口放大圖的繪制裝置包括獲取單元，所述獲取單元用于獲取所述路口放大圖中需要繪制的所有路口節(jié)點(diǎn)以及與每個(gè)路口節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的每條道路的道路形狀點(diǎn)；第一計(jì)算單元，所述第一計(jì)算單元用于根據(jù)所述道路形狀點(diǎn)計(jì)算所述每條道路的道路邊緣形狀點(diǎn)；第二計(jì)算單元，所述第二計(jì)算單元用于根據(jù)所述每條道路的道路邊緣形狀點(diǎn)和規(guī)劃的路線，分別計(jì)算車道線形狀點(diǎn)、引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和隔離帶形狀點(diǎn)；以及繪制單元，所述繪制單元用于根據(jù)所述道路邊緣形狀點(diǎn)、所述車道線形狀點(diǎn)、所述引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和所述隔離帶形狀點(diǎn)繪制相應(yīng)的線或面，得到包含道路形狀、車道線、引導(dǎo)線和隔離帶的路口放大圖。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的路口放大圖的繪制方法及裝置，由于繪制的路口放大圖中路口個(gè)數(shù)較少，比例尺較大，突出了當(dāng)前路口的形狀，路口清晰顯著，并且只繪制需要轉(zhuǎn)向的路口，保證在用戶的視野范圍內(nèi)顯示足夠信息，減少繪制多余路口給用戶帶來(lái)的干擾，在實(shí)
5時(shí)導(dǎo)航過(guò)程中讓用戶能更加清晰明了地得到當(dāng)前路口的道路信息和轉(zhuǎn)向信息，從而正確引 導(dǎo)用戶駕駛。本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變 得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。


本發(fā)明上述的和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從下面結(jié)合附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變 得明顯和容易理解，其中，圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的路口放大圖的繪制方法的流程圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的獲取路口節(jié)點(diǎn)以及道路形狀點(diǎn)的方法的流程圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的計(jì)算道路邊緣形狀點(diǎn)的方法的流程圖；圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的計(jì)算路口節(jié)點(diǎn)處的道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣 形狀點(diǎn)的方法的流程圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的計(jì)算第2個(gè)道路形狀點(diǎn)到n-1個(gè)道路形狀點(diǎn)的左 右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)的方法的流程圖；圖6是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的計(jì)算第n個(gè)道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)的 方法的流程圖；圖7是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的十字路口的節(jié)點(diǎn)及關(guān)聯(lián)道路的示意圖；圖8是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的十字路口的邊緣形狀點(diǎn)的示意圖；圖9是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的繪制的路面的示意圖；圖10是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的多個(gè)節(jié)點(diǎn)的路口的示意圖；圖11是根據(jù)圖10的多個(gè)節(jié)點(diǎn)的路口繪制的隔離帶的示意圖；圖12是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的繪制的路口放大圖的示意圖；圖13是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的路口放大圖的繪制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；以及圖14是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的路口放大圖的繪制裝置的獲取單元的結(jié)構(gòu)框 圖。
具體實(shí)施例方式下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終 相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附 圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不 能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定 和限定，術(shù)語(yǔ)“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接， 或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介 間接相連。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具 體含義。此外，在本發(fā)明的描述中，除非另有說(shuō)明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。下面參考附圖描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的路口放大圖的繪制方法及裝置。圖1是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的路口放大圖的繪制方法的流程圖。如圖1所示，路口放大圖的繪制方法包括下述步驟。步驟SI，獲取路口放大圖中需要繪制的所有路口節(jié)點(diǎn)以及與每個(gè)路口節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的每條道路的道路形狀點(diǎn)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，對(duì)于十字路口、三岔口、丁字路口等簡(jiǎn)單路口只需要繪制一個(gè)路口節(jié)點(diǎn)。對(duì)于環(huán)島、含有上下行分離道路的復(fù)雜路口、兩個(gè)需要轉(zhuǎn)向的路口距離很近等情況需要繪制多個(gè)路口節(jié)點(diǎn)。圖2是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的獲取路口節(jié)點(diǎn)以及道路形狀點(diǎn)的方法的流程圖。如圖2所示，步驟SI包括下述步驟步驟S11，從路徑規(guī)劃鏈表中獲取當(dāng)前路口節(jié)點(diǎn)。步驟S12，從地圖拓?fù)湮募凶x取與當(dāng)前路口節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的每條道路以及每條道路的道路形狀點(diǎn)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，取每條道路的中心線對(duì)每條道路進(jìn)行矢量化得到道路形狀點(diǎn)，其中道路形狀點(diǎn)的個(gè)數(shù)是2 η個(gè)，η是大于2的整數(shù)。步驟S13，建立關(guān)聯(lián)鏈表將當(dāng)前路口節(jié)點(diǎn)與每條道路對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)。優(yōu)選地，按照與正北的夾角由小到大排序每條道路，并且將每條道路抽象成矢量，方向均為從路口節(jié)點(diǎn)指向路口外，這樣每條道路的左右方向就唯一確定了。表I示意性地示出了關(guān)聯(lián)鏈表的內(nèi)容。如表I所示，關(guān)聯(lián)鏈表包括兩列內(nèi)容，分別是節(jié)點(diǎn)ID和關(guān)聯(lián)道路ID。在關(guān)聯(lián)道路ID列中，列出了與節(jié)點(diǎn)ID相關(guān)聯(lián)的所有道路的ID，其中按照與正北的夾角由小到大排序每條道路。
節(jié)點(diǎn)ID關(guān)聯(lián)道路IDaab，ac，adbba，be，bfCca，cg，ch，ci表I步驟S14，從路徑規(guī)劃鏈表中獲取需要繪制的其它路口節(jié)點(diǎn)并重復(fù)步驟S12至S13，直到獲取了所有路口節(jié)點(diǎn)以及與所有路口節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)路口節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的每條道路的道路形狀點(diǎn)。步驟S2，根據(jù)道路形狀點(diǎn)計(jì)算每條道路的道路邊緣形狀點(diǎn)。圖3是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的計(jì)算道路邊緣形狀點(diǎn)的方法的流程圖。如圖3所示，步驟S2包括下述步驟。步驟S21，計(jì)算路口節(jié)點(diǎn)處的道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)。一條道路的形狀點(diǎn)由2 η個(gè)點(diǎn)構(gòu)成，道路加寬意味著要對(duì)每一個(gè)形狀點(diǎn)擴(kuò)展出左右兩個(gè)點(diǎn)，若左右兩個(gè)點(diǎn)的位置僅僅由道路形狀點(diǎn)所在直線的斜率和道路寬度決定，會(huì)導(dǎo)致兩條道路在銜接處產(chǎn)生缺口(兩條道路在同一直線上的情況除外)，因而在計(jì)算一條道路的邊緣形狀點(diǎn)時(shí)不僅只考慮該道路的道路形狀點(diǎn)，還考慮該條道路的左右兩邊的道路。圖4是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的計(jì)算路口節(jié)點(diǎn)處的道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)的方法的流程圖。如圖4所示，步驟S21包括下述步驟。
S211，根據(jù)每條道路的前兩個(gè)道路形狀點(diǎn)的斜率和道路寬度分別計(jì)算每條道路的左右兩條平行線。S212，定義每條道路中的一條道路為第一道路，第一道路左邊的道路為第二道路，第一道路右邊的道路為第三道路。S213，定義第二道路的右邊的平行線為第四線，第一道路的右邊的平行線為第五線，第一道路的左邊的平行線為第六線，第三道路的左邊的平行線為第七線。S214，獲取第六線與第四線的交點(diǎn)作為第一道路中的第I個(gè)道路形狀點(diǎn)的左邊的邊緣形狀點(diǎn)，獲取第五線與第七線的交點(diǎn)作為第一道路中的第I個(gè)道路形狀點(diǎn)的右邊的邊緣形狀點(diǎn)。步驟S22，分別計(jì)算第2個(gè)道路形狀點(diǎn)到η-I個(gè)道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣形狀圖5是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的計(jì)算第2個(gè)道路形狀點(diǎn)到η-I個(gè)道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)的方法的流程圖，如圖5所示，步驟S22可以包括下述步驟。S221,定義m是第2個(gè)道路形狀點(diǎn)到n_l個(gè)道路形狀點(diǎn)中的一個(gè)道路形狀點(diǎn),計(jì)算道路形狀點(diǎn)m-Ι和m所在直線的左右兩條平行線第八線和第九線。S222，計(jì)算道路形狀點(diǎn)m+1和m所在直線的左右兩條平行線第十線和第十一線。S223,獲取第八線和第十線的交點(diǎn)作為第m個(gè)道路形狀點(diǎn)的左邊的邊緣形狀點(diǎn)。S224，獲取第九線和第i^一線的交點(diǎn)作為第m個(gè)道路形狀點(diǎn)的右邊的邊緣形狀步驟S23，計(jì)算第η個(gè)道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)。圖6是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的計(jì)算第η個(gè)道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)的方法的流程圖。如圖6所示，步驟S23可以包括下述步驟。S231，以道路形狀點(diǎn)η為垂足，計(jì)算道路形狀點(diǎn)η和η_1所在直線的垂線。S232，計(jì)算道路形狀點(diǎn)η和η_1所在直線的左右兩條平行線第十二線和第十三線。S233,獲取第十二線和垂線的交點(diǎn)作為第η個(gè)道路形狀點(diǎn)的左邊的邊緣形狀點(diǎn)。S234,獲取第十三線和垂線的交點(diǎn)作為第η個(gè)道路形狀點(diǎn)的右邊的邊緣形狀點(diǎn)。下面結(jié)合圖7和圖8具體說(shuō)明計(jì)算道路邊緣形狀點(diǎn)的方法。圖7是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的十字路口的節(jié)點(diǎn)及關(guān)聯(lián)道路的示意圖。圖8是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的十字路口的邊緣形狀點(diǎn)的示意圖。路網(wǎng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)由點(diǎn)和線構(gòu)成，如圖7所示，路口節(jié)點(diǎn)B的關(guān)聯(lián)道路有4條，分別是BA，BC，BD和ΒΤ，其中BD所表示的道路的道路形狀點(diǎn)有3個(gè)，即點(diǎn)1、2、3。將各個(gè)道路抽象成矢量，即方向由B點(diǎn)指向路口外的各點(diǎn)。如圖8所示，對(duì)于道路BD，其邊緣形狀點(diǎn)為I、
4、6、8、9、7、5，點(diǎn)I的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)分別是4、5，點(diǎn)2、的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)分別是
6、7，點(diǎn)3的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)分別是8、9。具體計(jì)算過(guò)程如下。根據(jù)路寬和斜率，分別計(jì)算道路BA右邊的平行線(圖8中EF所在的直線)，道路BD前兩個(gè)形狀點(diǎn)1、2所在直線的左邊的平行線(圖8中點(diǎn)4、6所在的直線)。點(diǎn)4的坐標(biāo)是EF所在的直線和點(diǎn)4、6所在的直線的交點(diǎn)。計(jì)算點(diǎn)2和3所在直線的左邊的平行線(圖8中點(diǎn)6、8所在的直線)，點(diǎn)6的坐標(biāo)是點(diǎn)4、6所在的直線和點(diǎn)6、8所在的直線的交點(diǎn)。計(jì)算點(diǎn)2、3所在直線的垂線(圖8中點(diǎn)8、9所在的直線)，且垂足為點(diǎn)3，點(diǎn)8的坐標(biāo)為點(diǎn)8、9所在的直線和點(diǎn)6、8所在的直線的交點(diǎn)。同理計(jì)算點(diǎn)5、7、9的坐標(biāo)。繪制點(diǎn)1、4、6、8、9、7、5所構(gòu)成的面以及道路邊線，配以不同的顏色，便可得到圖9所示的根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的繪制的路面的示意圖。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，將道路形狀點(diǎn)所構(gòu)成的線加寬后變得到一個(gè)面，邊緣形狀點(diǎn)則描述了這個(gè)面的形狀。描繪邊緣形狀點(diǎn)的軌跡便可得到路面的形狀。從而繪制出整個(gè)路口的形狀。步驟S3，根據(jù)每條道路的道路邊緣形狀點(diǎn)和規(guī)劃的路線，分別計(jì)算車道線形狀點(diǎn)、弓I導(dǎo)線形狀點(diǎn)和隔離帶形狀點(diǎn)。圖10是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的多個(gè)節(jié)點(diǎn)的路口的示意圖。如圖10所示的復(fù)雜路口的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，直線AB、⑶描述了一對(duì)上下行分離道路，符合道路屬性為上下行分離道路、兩者通行方向相反、兩條道路接近平行等特征。圖11是根據(jù)圖10的多個(gè)節(jié)點(diǎn)的路口繪制的隔離帶的示意圖。如圖11所示的隔離帶形狀點(diǎn)即為直線AB、CD的道路形狀點(diǎn)，該隔離帶形狀點(diǎn)在上下行分離的道路之間。步驟S4，根據(jù)道路邊緣形狀點(diǎn)、車道線形狀點(diǎn)、引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和隔離帶形狀點(diǎn)繪制相應(yīng)的線或面，得到包含道路形狀、車道線、引導(dǎo)線和隔離帶的路口放大圖。優(yōu)選地，可以對(duì)道路形狀點(diǎn)、車道線形狀點(diǎn)、引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和隔離帶形狀點(diǎn)進(jìn)行2. 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，使路口放大圖更加接近真實(shí)道路。圖12是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的繪制的路口放大圖的示意圖。如圖12所示，轉(zhuǎn)換后的路口放大圖清楚地顯示了道路形狀、車道線、引導(dǎo)線和隔離帶。圖13是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的路口放大圖的繪制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。如圖13所示，路口放大圖的繪制裝置10包括獲取單元110、第一計(jì)算單元120、第二計(jì)算單元130和繪制單元140。具體地，獲取單元110用于獲取路口放大圖中需要繪制的所有路口節(jié)點(diǎn)以及與每個(gè)路口節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的每條道路的道路形狀點(diǎn)。第一計(jì)算單元120用于根據(jù)道路形狀點(diǎn)計(jì)算每條道路的道路邊緣形狀點(diǎn)。第二計(jì)算單元130用于根據(jù)每條道路的道路邊緣形狀點(diǎn)和規(guī)劃的路線，分別計(jì)算車道線形狀點(diǎn)、引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和隔離帶形狀點(diǎn)。繪制單元140用于根據(jù)道路邊緣形狀點(diǎn)、車道線形狀點(diǎn)、引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和隔離帶形狀點(diǎn)繪制相應(yīng)的線或面，得到包含道路形狀、車道線、引導(dǎo)線和隔離帶的路口放大圖。優(yōu)選地，繪制單元140對(duì)道路形狀點(diǎn)、車道線形狀點(diǎn)、引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和隔離帶形狀點(diǎn)進(jìn)行2. 5D坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，使路口放大圖更加接近真實(shí)道路。圖14是根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的路口放大圖的繪制裝置的獲取單元的結(jié)構(gòu)框圖。如圖14所示，獲取單元110包括節(jié)點(diǎn)獲取模塊1110，道路形狀點(diǎn)獲取模塊1120和關(guān)聯(lián)鏈表建立模塊1130。具體地，節(jié)點(diǎn)獲取模塊1110用于從路徑規(guī)劃鏈表中獲取需要繪制的所有路口節(jié)點(diǎn)。道路形狀點(diǎn)獲取模塊1120用于從地圖拓?fù)湮募凶x取與每個(gè)路口節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的每條道路以及所述每條道路的道路形狀點(diǎn)。關(guān)聯(lián)鏈表建立模塊1130用于建立關(guān)聯(lián)鏈表將所述每個(gè)路口節(jié)點(diǎn)與所述每條道路對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，在關(guān)聯(lián)鏈表建立模塊中按照與正北的夾角由小到大排序每條道路；將每條道路抽象成矢量，方向均為從路口節(jié)點(diǎn)指向路口外。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，取每條道路的中心線對(duì)每條道路進(jìn)行矢量化得到道路形狀點(diǎn)，其中道路形狀點(diǎn)的個(gè)數(shù)是2 η個(gè)，η是大于2的整數(shù)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，第一計(jì)算單元120包括第一計(jì)算模塊，第一計(jì)算模塊用于計(jì)算路口節(jié)點(diǎn)處的道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)；第二計(jì)算模塊，第二計(jì)算模塊用于分別計(jì)算第2個(gè)道路形狀點(diǎn)到η-I個(gè)道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)；以及第三計(jì)算模塊，第三計(jì)算模塊用于計(jì)算第η個(gè)道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，第一計(jì)算模塊用于根據(jù)所述每條道路的前兩個(gè)道路形狀點(diǎn)的斜率和道路寬度分別計(jì)算所述每條道路的左右兩條平行線；定義所述每條道路中的一條道路為第一道路，第一道路左邊的道路為第二道路，第一道路右邊的道路為第三道路；定義第二道路的右邊的平行線為第四線，第一道路的右邊的平行線為第五線，第一道路的左邊的平行線為第六線，第三道路的左邊的平行線為第七線；以及獲取第六線與第四線的交點(diǎn)作為第一道路中的第I個(gè)道路形狀點(diǎn)的左邊的邊緣形狀點(diǎn)，獲取第五線與第七線交點(diǎn)作為第一道路中的第I個(gè)道路形狀點(diǎn)的右邊的邊緣形狀點(diǎn)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，第二計(jì)算模塊用于定義m是第2個(gè)道路形狀點(diǎn)到η-1個(gè)道路形狀點(diǎn)中的一個(gè)道路形狀點(diǎn)，計(jì)算道路形狀點(diǎn)m-Ι和m所在直線的左右兩條平行線第八線和第九線；計(jì)算道路形狀點(diǎn)m+1和m所在直線的左右兩條平行線第十線和第十一線；獲取第八線和第十線的交點(diǎn)作為第m個(gè)道路形狀點(diǎn)的左邊的邊緣形狀點(diǎn)；以及獲取第九線和第i^一線的交點(diǎn)作為第m個(gè)道路形狀點(diǎn)的右邊的邊緣形狀點(diǎn)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，第三計(jì)算模塊用于以道路形狀點(diǎn)η為垂足，計(jì)算道路形狀點(diǎn)η和η-I所在直線的垂線；計(jì)算道路形狀點(diǎn)η和η_1所在直線的左右兩條平行線第十二線和第十三線；獲取第十二線和垂線的交點(diǎn)作為第η個(gè)道路形狀點(diǎn)的左邊的邊緣形狀點(diǎn)；以及獲取第十三線和垂線的交點(diǎn)作為第η個(gè)道路形狀點(diǎn)的右邊的邊緣形狀點(diǎn)。在本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例中，隔離帶形狀點(diǎn)在上下行分離的道路之間。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的路口放大圖的繪制方法及裝置，由于繪制的路口放大圖中的路口個(gè)數(shù)較少，比例尺較大，突出了當(dāng)前路口的形狀，路口清晰顯著，并且只繪制需要轉(zhuǎn)向的路口，保證在用戶的視野范圍內(nèi)顯示足夠信息，減少繪制多余路口給用戶帶來(lái)的干擾，在實(shí)時(shí)導(dǎo)航過(guò)程中讓用戶能更加清晰明了地得到當(dāng)前路口的道路信息和轉(zhuǎn)向信息，從而正確引導(dǎo)用戶駕駛。在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同限定。
權(quán)利要求
1.一種路口放大圖的繪制方法，其特征在于，包括以下步驟1)獲取所述路口放大圖中需要繪制的所有路口節(jié)點(diǎn)以及與每個(gè)路口節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的每條道路的道路形狀點(diǎn)；2)根據(jù)所述道路形狀點(diǎn)計(jì)算所述每條道路的道路邊緣形狀點(diǎn)；3)根據(jù)所述每條道路的道路邊緣形狀點(diǎn)和規(guī)劃的路線，分別計(jì)算車道線形狀點(diǎn)、引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和隔離帶形狀點(diǎn)；以及4)根據(jù)所述道路邊緣形狀點(diǎn)、所述車道線形狀點(diǎn)、所述引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和所述隔離帶形狀點(diǎn)繪制相應(yīng)的線或面，得到包含道路形狀、車道線、引導(dǎo)線和隔離帶的路口放大圖。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的路口放大圖的繪制方法，其特征在于，所述步驟I)包括以下步驟11)從路徑規(guī)劃鏈表中獲取當(dāng)前路口節(jié)點(diǎn)；12)從地圖拓?fù)鋽?shù)據(jù)文件中讀取與所述當(dāng)前路口節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的每條道路以及所述每條道路的道路形狀點(diǎn)；13)建立關(guān)聯(lián)鏈表將所述當(dāng)前路口節(jié)點(diǎn)以及與所述當(dāng)前路口節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的每條道路對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)；以及14)從所述路徑規(guī)劃鏈表中獲取需要繪制的其它路口節(jié)點(diǎn)并重復(fù)步驟12)至13)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的路口放大圖的繪制方法，其特征在于，在步驟13)中按照與正北的夾角由小到大排序所述每條道路。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的路口放大圖的繪制方法，其特征在于，將所述每條道路抽象成矢量，方向均為從路口節(jié)點(diǎn)指向路口外。
5.根據(jù)權(quán)利要求I至4中任一項(xiàng)所述的路口放大圖的繪制方法，其特征在于，取所述每條道路的中心線對(duì)所述每條道路進(jìn)行矢量化得到所述道路形狀點(diǎn)，其中所述道路形狀點(diǎn)的個(gè)數(shù)是2 η個(gè)，η是大于2的整數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的路口放大圖的繪制方法，其特征在于，所述步驟2)包括21)計(jì)算所述路口節(jié)點(diǎn)處的道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)；22)分別計(jì)算第2個(gè)道路形狀點(diǎn)到η-I個(gè)道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)；以及23)計(jì)算第η個(gè)道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的路口放大圖的繪制方法，其特征在于，所述步驟21)包括以下步驟211)根據(jù)所述每條道路的前兩個(gè)道路形狀點(diǎn)的斜率和道路寬度分別計(jì)算所述每條道路的左右兩條平行線；212)定義所述每條道路中的一條道路為第一道路，第一道路左邊的道路為第二道路，第一道路右邊的道路為第三道路；213)定義第二道路的右邊的平行線為第四線，第一道路的右邊的平行線為第五線，第一道路的左邊的平行線為第六線，第三道路的左邊的平行線為第七線；以及214)獲取第六線與第四線的交點(diǎn)作為第一道路中的第I個(gè)道路形狀點(diǎn)的左邊的邊緣形狀點(diǎn)，獲取第五線與第七線的交點(diǎn)作為第一道路中的第I個(gè)道路形狀點(diǎn)的右邊的邊緣形狀點(diǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的路口放大圖的繪制方法，其特征在于，所述步驟22)包括以下步驟221)定義m是第2個(gè)道路形狀點(diǎn)到η-I個(gè)道路形狀點(diǎn)中的一個(gè)道路形狀點(diǎn),計(jì)算道路形狀點(diǎn)m-Ι和m所在直線的左右兩條平行線第八線和第九線；222)計(jì)算道路形狀點(diǎn)m+1和m所在直線的左右兩條平行線第十線和第十一線；223)獲取第八線和第十線的交點(diǎn)作為第m個(gè)道路形狀點(diǎn)的左邊的邊緣形狀點(diǎn)；以及224)獲取第九線和第i^一線的交點(diǎn)作為第m個(gè)道路形狀點(diǎn)的右邊的邊緣形狀點(diǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的路口放大圖的繪制方法，其特征在于，所述步驟23)包括以下步驟231)以道路形狀點(diǎn)η為垂足，計(jì)算道路形狀點(diǎn)η和η_1所在直線的垂線；232)計(jì)算道路形狀點(diǎn)η和η-I所在直線的左右兩條平行線第十二線和第十三線；233)獲取第十二線和垂線的交點(diǎn)作為第η個(gè)道路形狀點(diǎn)的左邊的邊緣形狀點(diǎn)；以及234)獲取第十三線和垂線的交點(diǎn)作為第η個(gè)道路形狀點(diǎn)的右邊的邊緣形狀點(diǎn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求I至4中任一項(xiàng)所述的路口放大圖的繪制方法，其特征在于，所述隔離帶形狀點(diǎn)在上下行分離的道路之間。
11.根據(jù)權(quán)利要求I所述的路口放大圖的繪制方法，其特征在于，所述步驟4)包括對(duì)所述道路形狀點(diǎn)、所述車道線形狀點(diǎn)、所述引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和所述隔離帶形狀點(diǎn)進(jìn)行2. 5D坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。
12.—種路口放大圖的繪制裝置，其特征在于，包括獲取單元，所述獲取單元用于獲取所述路口放大圖中需要繪制的所有路口節(jié)點(diǎn)以及與每個(gè)路口節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的每條道路的道路形狀點(diǎn)；第一計(jì)算單元，所述第一計(jì)算單元用于根據(jù)所述道路形狀點(diǎn)計(jì)算所述每條道路的道路邊緣形狀點(diǎn)；第二計(jì)算單元，所述第二計(jì)算單元用于根據(jù)所述每條道路的道路邊緣形狀點(diǎn)和規(guī)劃的路線，分別計(jì)算車道線形狀點(diǎn)、引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和隔離帶形狀點(diǎn)；以及繪制單元，所述繪制單元用于根據(jù)所述道路邊緣形狀點(diǎn)、所述車道線形狀點(diǎn)、所述引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和所述隔離帶形狀點(diǎn)繪制相應(yīng)的線或面，得到包含道路形狀、車道線、引導(dǎo)線和隔離帶的路口放大圖。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的路口放大圖的繪制裝置，其特征在于，所述獲取單元包括節(jié)點(diǎn)獲取模塊，所述節(jié)點(diǎn)獲取模塊用于從路徑規(guī)劃鏈表中獲取需要繪制的所有路口節(jié)占.道路形狀點(diǎn)獲取模塊，所述道路形狀點(diǎn)獲取模塊用于從地圖拓?fù)湮募凶x取與每個(gè)路口節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的每條道路以及所述每條道路的道路形狀點(diǎn)；以及關(guān)聯(lián)鏈表建立模塊，所述關(guān)聯(lián)鏈表建立模塊用于建立關(guān)聯(lián)鏈表將所述每個(gè)路口節(jié)點(diǎn)以及與所述每個(gè)路口節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的所述每條道路對(duì)應(yīng)存儲(chǔ)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的路口放大圖的繪制裝置，其特征在于，在所述關(guān)聯(lián)鏈表建立模塊中按照與正北的夾角由小到大排序所述每條道路。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的路口放大圖的繪制裝置，其特征在于，將所述每條道路抽象成矢量，方向均為從路口節(jié)點(diǎn)指向路口外。
16.根據(jù)權(quán)利要求12至15中任一項(xiàng)所述的路口放大圖的繪制裝置，其特征在于，取所述每條道路的中心線對(duì)所述每條道路進(jìn)行矢量化得到所述道路形狀點(diǎn)，其中所述道路形狀點(diǎn)的個(gè)數(shù)是2 η個(gè)，η是大于2的整數(shù)。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的路口放大圖的繪制裝置，其特征在于，所述第一計(jì)算單元包括第一計(jì)算模塊，所述第一計(jì)算模塊用于計(jì)算所述路口節(jié)點(diǎn)處的道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)；第二計(jì)算模塊，所述第二計(jì)算模塊用于分別計(jì)算第2個(gè)道路形狀點(diǎn)到η-I個(gè)道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣形狀點(diǎn)；以及第三計(jì)算模塊，所述第三計(jì)算模塊用于計(jì)算第η個(gè)道路形狀點(diǎn)的左右兩個(gè)邊緣形狀
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的路口放大圖的繪制裝置，其特征在于，所述第一計(jì)算模塊用于根據(jù)所述每條道路的前兩個(gè)道路形狀點(diǎn)的斜率和道路寬度分別計(jì)算所述每條道路的左右兩條平行線；定義所述每條道路中的一條道路為第一道路，第一道路左邊的道路為第二道路，第一道路右邊的道路為第三道路；定義第二道路的右邊的平行線為第四線，第一道路的右邊的平行線為第五線，第一道路的左邊的平行線為第六線，第三道路的左邊的平行線為第七線；以及獲取第六線與第四線的交點(diǎn)作為第一道路中的第I個(gè)道路形狀點(diǎn)的左邊的邊緣形狀點(diǎn)，獲取第五線第七線的交點(diǎn)作為第一道路中的第I個(gè)道路形狀點(diǎn)的右邊的邊緣形狀點(diǎn)。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的路口放大圖的繪制裝置，其特征在于，所述第二計(jì)算模塊用于定義m是第2個(gè)道路形狀點(diǎn)到η-I個(gè)道路形狀點(diǎn)中的一個(gè)道路形狀點(diǎn),計(jì)算道路形狀點(diǎn)m-Ι和m所在直線的左右兩條平行線第八線和第九線；計(jì)算道路形狀點(diǎn)m+1和m所在直線的左右兩條平行線第十線和第十一線；獲取第八線和第十線的交點(diǎn)作為第m個(gè)道路形狀點(diǎn)的左邊的邊緣形狀點(diǎn)；以及獲取第九線和第i^一線的交點(diǎn)作為第m個(gè)道路形狀點(diǎn)的右邊的邊緣形狀點(diǎn)。
20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的路口放大圖的繪制裝置，其特征在于，所述第三計(jì)算模塊用于以道路形狀點(diǎn)η為垂足，計(jì)算道路形狀點(diǎn)η和η-I所在直線的垂線；計(jì)算道路形狀點(diǎn)η和η-I所在直線的左右兩條平行線第十二線和第十三線；獲取第十二線和垂線的交點(diǎn)作為第η個(gè)道路形狀點(diǎn)的左邊的邊緣形狀點(diǎn)；以及獲取第十三線和垂線的交點(diǎn)作為第η個(gè)道路形狀點(diǎn)的右邊的邊緣形狀點(diǎn)。
21.根據(jù)權(quán)利要求12至15中任一項(xiàng)所述的路口放大圖的繪制裝置，其特征在于，所述隔離帶形狀點(diǎn)在上下行分離的道路之間。
22.根據(jù)權(quán)利要求12所述的路口放大圖的繪制裝置，其特征在于，所述繪制單元對(duì)所述道路形狀點(diǎn)、所述車道線形狀點(diǎn)、所述引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和所述隔離帶形狀點(diǎn)進(jìn)行2. 5D坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。
全文摘要
本發(fā)明提出一種路口放大圖的繪制方法及裝置。路口放大圖的繪制方法包括1)獲取所述路口放大圖中需要繪制的所有路口節(jié)點(diǎn)以及與每個(gè)路口節(jié)點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的每條道路的道路形狀點(diǎn)；2)根據(jù)所述道路形狀點(diǎn)計(jì)算所述每條道路的道路邊緣形狀點(diǎn)；3)根據(jù)所述每條道路的道路邊緣形狀點(diǎn)和規(guī)劃的路線，分別計(jì)算車道線形狀點(diǎn)、引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和隔離帶形狀點(diǎn)；以及4)根據(jù)所述道路邊緣形狀點(diǎn)、所述車道線形狀點(diǎn)、所述引導(dǎo)線形狀點(diǎn)和所述隔離帶形狀點(diǎn)繪制相應(yīng)的線或面，得到包含道路形狀、車道線、引導(dǎo)線和隔離帶的路口放大圖。根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的路口放大圖的繪制方法及裝置，繪制的路口放大圖中的路口特征顯著且清楚。
文檔編號(hào)G01C21/26GK102954795SQ20111023998
公開(kāi)日2013年3月6日 申請(qǐng)日期2011年8月19日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月19日
發(fā)明者李娜, 田偉 申請(qǐng)人:比亞迪股份有限公司