專利名稱：一種確定陀螺儀零偏誤差的方法、裝置及包括該裝置的系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明一般涉及陀螺儀，具體地涉及確定陀螺儀零偏誤差的方法、裝置及包括該裝置的系統(tǒng)。
背景技術：
陀螺儀，也稱為角速度計，通常用于檢測旋轉的角速度和角度。陀螺儀按照構成和原理的不同大體上可以分為傳統(tǒng)的機械式陀螺、精密光纖陀螺、激光陀螺和微機械陀螺等。傳統(tǒng)的機械式陀螺、精密光纖陀螺、激光陀螺已經在航空、航天及其他軍事領域廣泛應用于導航、制導與控制系統(tǒng)中。微機械陀螺由于容易小型化、成本低等特點而廣泛應用于消費電子領域，例如在數碼相機中用于穩(wěn)定圖像、用于慣性空中鼠標等。然而在實際應用中，陀螺儀通常存在零偏現(xiàn)象，即在靜止狀態(tài)下陀螺儀的輸出不為零。圖1示出了陀螺儀存在零偏的一個例子，如圖所示，在被靜止放置的情況下，陀螺儀的Y軸輸出不為零,在大約0至_2DPS(degree per second)的范圍內漂移,平均值大約為-1.07DPS。如果不補償該零偏誤差，將會影響采用該陀螺儀的系統(tǒng)的精度。例如，空中鼠標通常基于陀螺儀的角速度輸出XY坐標信號，如果陀螺儀的靜態(tài)輸出不為零，該空中鼠標在屏幕上的光標將總是處于漂移或抖動狀態(tài)。又例如，AHRS系統(tǒng)(姿態(tài)和航向基準系統(tǒng))基于陀螺儀的輸出而顯示飛機航向角、俯仰角、傾斜角等姿態(tài)信息。如果陀螺儀的零偏沒有得到補償，該AHRS系統(tǒng)所提供過的姿態(tài)信息可能不夠精確。因此，需要對陀螺儀的零偏誤差進行補償。一種已知的補償方法是將陀螺儀靜止放置，記錄該陀螺儀的當前輸出，將該當前輸出作為陀螺儀的零偏并且在后續(xù)的過程中將該零偏從陀螺儀的實際輸出中扣除。然而，該方法存在以下問題其獲取的當前輸出可能包括偏離了零偏真實值較多的噪聲信號，從而得到的零偏是不準確的。另一種已知的補償方法是設定閾值，只有當陀螺儀的輸出超過該閾值時才有相應的輸出，否則保持靜止。然而該方法的缺點是無法用于要求高精度的場
口 o此外，陀螺儀的零偏值還可能隨著環(huán)境溫度等因素的改變而產生變化。圖2示出了在靜止情況下某種型號的陀螺儀的X軸輸出隨環(huán)境溫度變化的曲線。由圖2可見，當溫度上升35 °C，陀螺儀的X軸輸出漂移8DPS。

發(fā)明內容
針對上述問題中的一個或多個—方面，本發(fā)明提供一種確定陀螺儀零偏誤差的方法，包括以下步驟a.獲取陀螺儀的一組輸出；b.確定所述輸出的離散度；c.判斷所述離散度是否滿足預定條件，并且基于所述判斷結果執(zhí)行步驟d或e ；d.當所述離散度滿足預定條件時，將所述輸出的平均值確定為所述陀螺儀的零偏誤差；e.當所述離散度不滿足所述預定條件時，獲取所述陀螺儀的另一組輸出，并且對所述另一組輸出重復執(zhí)行上述步驟b至C。另一方面，本發(fā)明提供了另一種確定陀螺儀零偏誤差的方法，包括以下步驟a.獲取陀螺儀的一組輸出；b.確定所述輸出的離散度；c.判斷所述離散度是否滿足預定條件，并且基于所述判斷結果執(zhí)行步驟d或e ;d.當所述離散度滿足預定條件時，將所述輸出的平均值確定為所述陀螺儀的零偏誤差，并基于所述離散度更新所述預定條件，繼而執(zhí)行步驟f ；e.當所述離散度不滿足所述預定條件時，直接執(zhí)行步驟f ；f.獲取所述陀螺儀的另一組輸出，并且對所述另一組輸出重復執(zhí)行所述步驟b至f。上文已經概括而非寬泛地給出了本公開內容的特征。本公開內容的附加特征將在此后描述，其形成了本發(fā)明權利要求的主題。本領域技術人員應當理解，可以容易地使用所公開的構思和具體實施方式
，作為修改和設計其他結構或者過程的基礎，以便執(zhí)行與本發(fā)明相同的目的。本領域技術人員還應當理解，這些等同結構沒有脫離所附權利要求書中記載的本發(fā)明的主旨和范圍。


為了更完整地理解本公開以及其優(yōu)點，現(xiàn)在結合附圖參考以下描述，其中圖1示出了存在零偏的陀螺儀在靜止情況下的Y軸輸出；圖2示出了在靜止情況下陀螺儀的X軸輸出隨環(huán)境溫度的變化；圖3示出了根據本發(fā)明的一個方面的確定陀螺儀零偏誤差的方法的一個實施例的流程圖；圖4示出了圖3所示的實施例的一個變化例的流程圖；圖5示出了圖3的相鄰兩組輸出的樣本點的一個例子；圖6示出了圖3的相鄰兩組輸出的樣本點的另一個例子；圖7示出了根據本發(fā)明的一個方面的確定陀螺儀零偏誤差的方法的另一個實施例的流程圖；圖8示出了圖7所示的實施例的一個變化例的流程圖；圖9示出了圖7所示的實施例的另一個變化例的流程圖；圖10示出了圖7所示的實施例的另一個變化例的流程圖；圖11示出了采用圖10的方法實時確定的陀螺儀零偏誤差的曲線；圖12示出了根據本發(fā)明的另一個方面的確定陀螺儀零偏誤差的裝置的一個實施例的方框圖；圖13示出了包括圖12的裝置的系統(tǒng)；圖14示出了根據本發(fā)明的另一個方面的確定陀螺儀零偏誤差的裝置的另一個實施例的方框圖；圖15示出了包括圖14的裝置的系統(tǒng)；圖16示出了根據本發(fā)明的另一個方面的確定陀螺儀零偏誤差的裝置的另一個實施例的方框圖；圖17示出了包括圖16的裝置的系統(tǒng)；圖18示出了根據本發(fā)明的另一個方面的確定陀螺儀零偏誤差的裝置的另一個實施例的方框圖；以及
圖19示出了包括圖18的裝置的系統(tǒng)，除非指明，否則不同附圖中的相應標記和符號一般表示相應的部分。繪制附圖是為了清晰地示出本公開內容的實施方式的有關方面，而未必是按照比例繪制的。為了更為清晰地示出某些實施方式，在附圖標記之后可能跟隨有字母，其指示相同結構、材料或者過程步驟的變形。
具體實施例方式下面詳細討論實施例的實施和使用。然而，應當理解，所討論的具體實施例僅僅示范性地說明實施和使用本發(fā)明的特定方式，而非限制本 發(fā)明的范圍。圖3示出了根據本發(fā)明的確定陀螺儀零偏誤差的方法的一個實施例的流程圖。以下參考圖3描述該實施例。在步驟301中，獲取待測試零偏誤差的陀螺儀的一組輸出。需要說明的是，該輸出可以是從陀螺儀直接讀取的，也可以是從耦接到陀螺儀的存儲器的隊列或者堆棧中獲取，例如，存儲器的一個隊列用于保存來自陀螺儀的輸出，當需要測試零偏誤差時即從該存儲器的隊列中獲取陀螺儀的輸出。此外，陀螺儀的輸出既可以通過例如電纜、光纖的有線傳輸介質傳輸，也可以通過例如微波的無線傳輸介質傳輸。然后，在步驟303中，確定該組輸出的離散度。本領域的技術人員理解，表征一組數據的離散度的方法可以有多種，例如，方差、標準差、離均差平方和等，可以使用任何已知的或者在本發(fā)明的申請日之后研究得到的表征數據離散度的方法確定陀螺儀的輸出的離散度。在一個例子中，該陀螺儀的一組輸出包括10個樣本點{X1，X2，. . . X10}，采用標準差確定該組輸出的離散度，離散度a用下式表示
10a = J] (X1- X f/9
\ s:l.其中，X是該10個樣本點的算術平均值。接下來，在步驟305中，判斷該離散度是否滿足預定條件，在該流程圖中，步驟305示出為判斷該離散度是否小于第一預定值，因此在該例子中，預定條件是小于第一預定值。其中該第一預定值可以是根據實際需要確定的常量。例如，在要求陀螺儀處于“絕對”靜止時才對其進行零偏測試的情形下，可以將第一預定值設定得較小，即預定條件較嚴格，如果輸出的離散度大于該第一預定值則認為陀螺儀沒有處于充分靜止的狀態(tài)或者周圍的干擾較大，從而不對陀螺儀進行零偏測試。在要求陀螺儀處于“近似”靜止時就可以對其進行零偏測試的情形下，可以將第一預定值設定得較大，即預定條件較寬松?；诓襟E305的判斷結果，如果滿足預定條件，也即，離散度小于第一閾值，則執(zhí)行步驟307，將該組輸出的平均值確定為陀螺儀的零偏誤差。其中，該組輸出的平均值可以是例如該組輸出的算術平均值，本領域普通技術人員可以理解，此處的平均值可以是任何已知的或者本發(fā)明的申請日之后開發(fā)的表示一組數據平均值的數學量。反之，如果不滿足預定條件，也即，離散度大于或等于第一閾值，則執(zhí)行步驟309，獲取該陀螺儀的另一組輸出，并且對該另一組輸出重復執(zhí)行上述步驟303-305。該另一組輸出與之前的一組輸出之間的關系將在下文中詳細描述。
在圖3所示的實施例中，因為判斷一組輸出的離散度是否滿足預定條件，可以通過改變預定條件，使該確定陀螺儀零偏誤差的方法適用于測試要求不同的場合，即該方法具有更大的靈活性。進一步地，因為對一組輸出的離散度進行判斷，防止了由于機械振動、電磁干擾等原因而在輸出中引入過大的噪聲，從而保證該組輸出反映的是在沒有偶然事件發(fā)生時的靜止狀態(tài)，進而得到的零偏誤差更接近真實值。需要說明的是，預定條件可以具有多種形式，圖4示出了圖3所示的實施例的一個變化例，其中，圖4與圖3的區(qū)別在于，在步驟305’中，判斷陀螺儀的輸出離散度是否不大
于第一預定值。以下結合圖5和圖6詳細描述相鄰兩組輸出的樣本點之間的關系。如圖5所示，在例如圖3的步驟301中獲得的陀螺儀的一組輸出作為元素XI， X2, ... X6存儲在隊列中，如果XI，X2，. . . X6的離散度不滿足預定條件，例如不小于第一預定值，則獲得陀螺儀的另一組輸出，具體地，Xl出隊、X7入隊，從而元素X2，X3, ... X7構成該另一組輸出。其中，XI，X2, ... X7分別對應陀螺儀依次輸出的角速度。在該相鄰的兩組輸出中，樣本點X2，X3，...X6是相同的。圖6示出了圖3的相鄰兩組輸出的樣本點的另一個例子。在例如圖3的步驟301中獲得的陀螺儀的一組輸出作為元素XI，X2, ... X6存儲在隊列中，如果XI，X2, ... X6的離散度不滿足預定條件，例如不小于第一預定值，則獲得陀螺儀的另一組輸出，具體地，X1、X2、X3、X4出隊、X7、X8、X9、X10入隊，從而元素X5，X6，. . . XlO構成該另一組輸出。其中，XI，X2，. . . XlO分別對應陀螺儀依次輸出的角速度。在該相鄰的兩組輸出中，僅樣本點X5，X6是相同的。本領域的技術人員理解，兩個相鄰組的樣本點也可以完全不同。圖7示出了根據本發(fā)明的確定陀螺儀零偏誤差的方法的另一個實施例的流程圖。以下參考圖7描述該實施例。在步驟701中，獲取待測試零偏誤差的陀螺儀的一組輸出。需要說明的是，該輸出可以是從陀螺儀直接讀取的，也可以是從耦接到陀螺儀的存儲器的隊列或者堆棧中獲取，例如，存儲器的一個隊列用于保存來自陀螺儀的輸出，當需要測試零偏誤差時即從該存儲器的隊列中獲取陀螺儀的輸出。此外，陀螺儀的輸出既可以通過例如電纜、光纖的有線傳輸介質傳輸，也可以通過例如微波的無線傳輸介質傳輸。然后，在步驟703中，確定該組輸出的離散度。本領域的技術人員理解，表征一組數據的離散度的方法可以有多種，例如，方差、標準差、離均差平方和等，可以使用任何已知的或者在本發(fā)明的申請日之后研究得到的表征數據離散度的方法確定陀螺儀的輸出的離散度。在一個例子中，該陀螺儀的一組輸出包括10個樣本點{X1，X2，. . . X10}，采用標準差確定該輸出的離散度，離散度a用下式表示10a(X1-1f/9其中，X是該10個樣本點的算術平均值。接下來，在步驟705中，判斷該離散度是否滿足預定條件，在該流程圖中，步驟705示出為判斷該離散度是否小于第一預定值，因此在該例子中，預定條件是小于第一預定值。其中該第一預定值可以是根據實際需要確定的常量。例如，在要求陀螺儀處于“絕對”靜止時才對其進行零偏測試的情形下，可以將第一預定值設定得較小，即預定條件較嚴格，如果輸出的離散度大于該第一預定值則認為陀螺儀沒有處于充分靜止的狀態(tài)或者周圍的干擾較大，從而不對陀螺儀進行零偏測試。在要求陀螺儀處于“近似”靜止時就可以對其進行零偏測試的情形下，可以將第一預定值設定得較大，即預定條件較寬松?；诓襟E705的判斷結果，如果滿足預定條件，則執(zhí)行步驟707，將該組輸出的平均值確定為陀螺儀的零偏誤差，并且基于該離散度更新預定條件。其中，在預定條件是小于第一預定值時，基于該離散度更新預定條件是以該離散度更新第一預定值。其中，該組輸出的平均值可以是例如該組輸出的算術平均值，本領域普通技術人員可以理解，此處的平均值可以是任何已知的或者本發(fā)明的申請日之后開發(fā)的表示一組數據平均值的數學量。在執(zhí)行完步驟707之后，繼續(xù)執(zhí)行步驟709，獲取該陀螺儀的另一組輸出，并且對該另一組輸出重復執(zhí)行上述步驟703-705?；诓襟E705的判斷結果，如果不滿足預定條件，則執(zhí)行步驟709，獲取該陀螺儀的另一組輸出，并且對該另一組輸出重復執(zhí)行上述步驟703-705。在圖7所示的實施例中，因為判斷一組輸出的離散度是否滿足預定條件，可以通過改變預定條件，使該確定陀螺儀零偏誤差的方法適用于測試要求不同的場合，即該方法具有更大的靈活性。進一步地，因為對一組輸出的離散度進行判斷，防止了由于機械振動、電磁干擾等原因而在輸出中引入過大的噪聲，從而保證該組輸出反映的是在沒有偶然事件發(fā)生時的靜止狀態(tài)，進而得到的零偏誤差更接近真實值。此外，該方法允許在陀螺儀仍然處于運動狀態(tài)時就開始測試，隨著陀螺儀趨于靜止，該方法得到的零偏誤差將不斷逼近真實值。以下詳細描述該過程，將第一預定值設定為無窮大或者足夠大，因此在步驟705中，判斷陀螺儀的輸出離散度小于該第一預定值，從而在步驟707中將第一預定值限定為該輸出離散度，并且將該輸出平均值確定為零偏誤差，如果陀螺儀趨于靜止，接下來獲得的陀螺儀的多組輸出的離散度將會越來越小，直至陀螺儀達到靜止狀態(tài)、離散度達到最小值，在步驟707中，將第一預定值限定為最小的輸出離散度，并且將對應此狀態(tài)下的輸出平均值確定為零偏誤差。如果此后陀螺儀又回到不穩(wěn)狀態(tài)，其輸出離散度大于第一預定值，因此零偏誤差將保持為陀螺儀達到靜止狀態(tài)時的輸出平均值。此外，該方法可以用于實時確定陀螺儀的零偏誤差，并且在陀螺儀的零偏誤差變小的情況下，例如，陀螺儀的外圍電路更換的情況、或者環(huán)境溫度降低的情況，該方法可以跟蹤陀螺儀零偏誤差的變化。需要說明的是，預定條件可以具有多種形式，圖8示出了圖7所示的實施例的一個變化例，其中，圖8與圖7的區(qū)別在于，在步驟705’中，判斷陀螺儀的輸出離散度是否不大
于第一預定值。圖9示出了圖7所示的實施例的另一個變化例的流程圖，如圖所示，圖9和圖7的區(qū)別在于，步驟709’包括將第一預定值增加第一常數，例如增加常數1，該步驟使得在每讀取另一組輸出時第一預定值得到放寬。該步驟在隨著環(huán)境溫度的變化、或者外圍電路的變化、或者陀螺儀自身的退化、或者其他外部或內部因素引起的陀螺儀零偏誤差產生漂移的情況下特別有用。例如，在隨著環(huán)境溫度的升高，陀螺儀的零偏誤差也升高，同時陀螺儀的輸出噪聲也增加的情況下，由于在每讀取另一組輸出時第一預定值得到放寬，即使高溫環(huán)境中的輸出離散度增加，該高溫環(huán)境下的離散度仍能小于逐漸增大的第一預定值，從而該高溫環(huán)境下的零偏誤差可以獲得更新。因此，除了能夠實現(xiàn)圖7的實施例的優(yōu)點，圖9的實施例還允許在陀螺儀的零偏誤差產生漂移、同時輸出離散度增加的情況下，零偏誤差更新到當前值。需要說明的是，步驟709’中的“常數”可以是任何適合的值，并且可以根據實際需要而調節(jié)。例如，在預計環(huán)境溫度變化較大的應用中，可以將該常數設置的較大，從而離散度發(fā)生變化的輸出的平均值將更“容易”更新為零偏誤差。還需要說明的是，“將第一預定值增加第一常數”這一操作不限于在步驟709’中進行，該操作可以在根據本發(fā)明的確定陀螺儀零偏誤差的方法中的任何適合的時候進行。圖10示出了圖7所示的實施例的步驟709的一個示例性流程圖，如圖所示，步驟709包括子步驟1001、1002和1003。在步驟1001中，判斷時間間隔是否大于第一預定時間，如果大于該第一預定時間，則執(zhí)行步驟1002，從陀螺儀讀取輸出并放入隊列，如果不大于該第一預定時間，則繼續(xù)等待。接著，在步驟1003中，判斷存放陀螺儀輸出的隊列是否已滿，如果該隊列已滿說明已經有足夠的樣本點，即進行步驟703。該第一預定時間的設置保證了樣本點之間不會過于密集。圖11示出了采用圖10的方法實時確定的陀螺儀零偏誤差的曲線。其中，圖(a)中的黑線是在溫度從300C變化到400C再變化到200C過程中陀螺儀的Y軸輸出，白線是采用圖10方法確定的Y軸零偏誤差曲線；圖(b)中的黑線是在溫度從30°C變化到40°C再變化到20°C過程中陀螺儀的Z軸輸出，白線是采用圖10方法確定的Z軸零偏誤差曲線。可以看出，所確定的零偏誤差曲線較好地跟隨溫度變化。圖12示出了根據本發(fā)明的另一個方面的確定陀螺儀零偏誤差的裝置的一個實施例的方框圖。如圖所示，確定陀螺儀零偏誤差的裝置1201包括接收單元1202和耦接至接收單元1202的處理單元1203。以下結合圖3描述裝置1201的運行。在步驟301中，耦接至陀螺儀1204的接收單元1202從陀螺儀1204獲取一組輸出。需要說明的是，陀螺儀1204的輸出既可以通過例如電纜、光纖的有線傳輸介質傳輸至接收單元1202，也可以通過例如微波的無線傳輸介質傳輸至接收單元1202。還需要說明的是，陀螺儀1204的輸出可以是從陀螺儀1204直接傳輸給接收單元1202，也可以是經由耦接在陀螺儀1204和接收單元1202之間的存儲器(未示出)的隊列或者堆棧存儲、之后傳輸給接收單元1202。該接收單元1202可以是，例如，I/O端口，其耦接至一個外部存儲器，該存儲器的一個隊列用于保存來自陀螺儀1204的輸出，當需要測試零偏誤差時，處理單元1203啟用該I/O端口從該存儲器的隊列中獲取陀螺儀1204的輸出。然后，在步驟303中，處理單元1203確定該輸出的離散度。本領域的技術人員理解，表征一組數據的離散度的方法可以有多種，例如，方差、標準差、離均差平方和等，可以使用任何已知的或者在本發(fā)明的申請日之后研究得到的表征數據離散度的方法確定陀螺儀的輸出的離散度。在一個例子中，該陀螺儀的一組輸出包括10個樣本點{XI，X2，. . . X10}，采用標準差確定該輸出的離散度，離散度a用下式表示
權利要求
1.一種確定陀螺儀零偏誤差的方法，包括以下步驟 a.獲取陀螺儀的一組輸出； b.確定所述輸出的尚散度； c.判斷所述離散度是否滿足預定條件，并且基于所述判斷結果執(zhí)行步驟d或e; d.當所述離散度滿足預定條件時，將所述輸出的平均值確定為所述陀螺儀的零偏誤差; e.當所述離散度不滿足所述預定條件時，獲取所述陀螺儀的另一組輸出，并且對所述另一組輸出重復執(zhí)行上述步驟b至C。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預定條件包括以下任一項 -小于第一預定值； -不大于所述第一預定值。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述離散度是標準差。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述平均值是算術平均值。
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所獲取的相鄰兩組輸出中的樣本點部分相同。
6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一預定值是常量。
7.一種確定陀螺儀零偏誤差的方法，包括以下步驟 a.獲取陀螺儀的一組輸出； b.確定所述輸出的尚散度； c.判斷所述離散度是否滿足預定條件，并且基于所述判斷結果執(zhí)行步驟d或e; d.當所述離散度滿足預定條件時，將所述輸出的平均值確定為所述陀螺儀的零偏誤差，并基于所述離散度更新所述預定條件，繼而執(zhí)行步驟f ; e.當所述離散度不滿足所述預定條件時，直接執(zhí)行步驟f; f.獲取所述陀螺儀的另一組輸出，并且對所述另一組輸出重復執(zhí)行所述步驟b至f。
8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述預定條件包括以下任一項 -小于第一預定值； -不大于所述第一預定值， 其中，所述步驟d中的基于所述離散度更新所述預定條件的步驟包括以所述離散度更新所述第一預定值。
9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述步驟f還包括 將所述第一預定值增加第一常數。
10.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述離散度是標準差.
11.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述平均值是算術平均值。
12.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所獲取的相鄰兩組輸出中的樣本點部分相同。
13.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述輸出中的各樣本點之間是間隔第一預定時間從所述陀螺儀讀取的。
14.一種確定陀螺儀零偏誤差的裝置，包括 接收單元，配置成從陀螺儀獲取一組輸出；以及處理單元，其耦接至所述接收單元以接收所述輸出，且配置成 確定所述輸出的離散度； 判斷所述離散度是否滿足預定條件， 當所述離散度滿足預定條件時，將所述輸出的平均值確定為所述陀螺儀的零偏誤差；或者 當所述離散度不滿足預定條件時，控制所述接收單元從所述陀螺儀獲取另一組輸出。
15.根據權利要求14所述的裝置，其特征在于，所述預定條件包括以下任一項 -小于第一預定值； -不大于第一預定值。
16.—種系統(tǒng),包括 陀螺儀；以及 根據權利要求14或15所述的確定陀螺儀誤差的裝置，其耦接至所述陀螺儀。
17.一種確定陀螺儀零偏誤差的裝置，包括 接收單元，配置成從陀螺儀獲取一組輸出； 計算單元，其耦接至所述接收單元以接收所述輸出，且配置成基于所述輸出計算所述輸出的離散度； 判斷單元，耦接至所述計算單元以接收所述離散度，且配置成判斷所述離散度是否滿足預定條件，并將所述判斷結果提供給所述接收單元或所述計算單元； 其中，當所述判斷結果為所述離散度滿足預定條件時，所述計算單元響應于所述判斷結果計算所述輸出的平均值作為所述陀螺儀的零偏誤差；當所述判斷結果為所述離散度不滿足預定條件時，所述接收單元響應于所述判斷結果從所述陀螺儀獲取另一組輸出。
18.根據權利要求17所述的裝置，其特征在于，所述預定條件包括以下任一項 -小于第一預定值； -不大于第一預定值。
19.一種系統(tǒng),包括 陀螺儀；以及 根據權利要求17或18所述的確定陀螺儀誤差的裝置，其耦接至所述陀螺儀。
20.一種確定陀螺儀零偏誤差的裝置，包括 接收單元，配置成從陀螺儀獲取一組輸出； 處理單元，其耦接至所述接收單元以接收所述輸出，且配置成 確定所述組輸出的離散度； 判斷所述離散度是否滿足預定條件， 當所述離散度滿足預定條件時，將所述輸出的平均值確定為所述陀螺儀的零偏誤差，并基于所述離散度更新所述預定條件，繼而控制所述接收單元從所述陀螺儀獲取另一組輸出， 當所述離散度不滿足所述預定條件時，控制所述接收單元從所述陀螺儀獲取另一組輸出。
21.根據權利要求20所述的裝置，其特征在于，所述預定條件包括以下任一項 -小于第一預定值；-不大于第一預定值。
其中，所述處理單元基于所述離散度更新所述預定條件包括以所述離散度更新所述第一預定值。
22.根據權利要求21所述的裝置，其特征在于，所述處理單元還配置成將所述第一預定值增加第一常數。
23.—種系統(tǒng),包括 陀螺儀；以及 根據權利要求20或21所述的確定陀螺儀誤差的裝置，其耦接至所述陀螺儀。
24.一種確定陀螺儀零偏誤差的裝置，包括 接收單元，配置成從陀螺儀獲取一組輸出； 計算單元，其耦接至所述接收單元以接收所述輸出，且配置成基于所述輸出計算所述輸出的離散度； 判斷單元，耦接至所述計算單元以接收所述離散度，且配置成判斷所述離散度是否滿足預定條件，并將所述判斷結果提供給所述接收單元或所述計算單元； 其中，當所述判斷結果為所述離散度滿足預定條件時，所述計算單元響應于所述判斷結果計算所述輸出的平均值作為所述陀螺儀的零偏誤差，并且基于所述離散度更新所述預定條件，繼而所述接收單元從所述陀螺儀獲取另一組輸出；當所述判斷結果為所述離散度不滿足預定條件時，所述接收單元響應于所述判斷結果從所述陀螺儀獲取另一組輸出。
25.根據權利要求24所述的裝置，其特征在于，所述預定條件包括以下任一項 -小于第一預定值； -不大于第一預定值。
其中，所述計算單元基于所述離散度更新所述預定條件包括以所述離散度更新所述第一預定值。
26.根據權利要求24所述的裝置，其特征在于，所述計算單元還配置成將所述第一預定值增加第一常數。
27.—種系統(tǒng),包括 陀螺儀；以及 根據權利要求24或25所述的確定陀螺儀誤差的裝置，其耦接至所述陀螺儀。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種確定陀螺儀零偏誤差的方法，一種確定陀螺儀零偏誤差的裝置以及包括該裝置的系統(tǒng)。該方法包括以下步驟a.獲取陀螺儀的一組輸出；b.確定所述輸出的離散度；c.判斷所述離散度是否滿足預定條件，并且基于所述判斷結果執(zhí)行步驟d或e；d.當所述離散度滿足預定條件時，將所述輸出的平均值確定為所述陀螺儀的零偏誤差；e.當所述離散度不滿足所述預定條件時，獲取所述陀螺儀的另一組輸出，并且對所述另一組輸出重復執(zhí)行上述步驟b至c。
文檔編號G01C25/00GK102997933SQ201110281440
公開日2013年3月27日 申請日期2011年9月14日 優(yōu)先權日2011年9月14日
發(fā)明者涂仲軒 申請人:意法半導體(中國)投資有限公司