專利名稱：高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀領(lǐng)域，特別是一種高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀。
背景技術(shù)：
當(dāng)前，國內(nèi)作為角速率敏感器的慣性元件主要有以下幾種1)靜電陀螺，試驗(yàn)室樣機(jī)精度已達(dá)到優(yōu)于0. 0001° /h的水平，但其工程應(yīng)用仍處于探索階段；幻液浮陀螺，精度已達(dá)到優(yōu)于0. 001° /h的水平，廣泛應(yīng)用于艦船導(dǎo)航，戰(zhàn)略導(dǎo)彈制導(dǎo)；3)激光陀螺，精度已達(dá)到優(yōu)于0. 003° /h的水平，應(yīng)用于飛機(jī)、導(dǎo)彈導(dǎo)航與制導(dǎo)；4)光纖陀螺，精度已達(dá)到優(yōu)于0.01° /h的水平，但只有0.1° /h的應(yīng)用于戰(zhàn)術(shù)導(dǎo)彈。從以上的分析看出，目前國內(nèi)精度優(yōu)于0.001° /h的陀螺種類很少。在優(yōu)于0.001° /h的陀螺種類中，靜電陀螺、液浮陀螺制造成本高，其快速反應(yīng)能力較差，啟動(dòng)后需要穩(wěn)定十幾個(gè)小時(shí)，甚至幾十個(gè)小時(shí)才能正常工作。現(xiàn)今，動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀的設(shè)計(jì)和制造已經(jīng)進(jìn)入成熟階段。動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造成本低、體積小等突出優(yōu)點(diǎn)。國內(nèi)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀電機(jī)普遍采用滾珠軸承，滾珠軸承帶來的振動(dòng)是造成動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀精度誤差的主要來源之一，滾珠軸承的特性使得動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀的精度普遍限定在0.01° /h左右。因此，發(fā)明一種精度優(yōu)于0.001° /h, 并且具有體積小、啟動(dòng)快、成本低、壽命長(zhǎng)等特點(diǎn)的動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀，對(duì)于提升我國慣性元件的基礎(chǔ)實(shí)力具有現(xiàn)實(shí)意義。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)旋轉(zhuǎn)角速率的精確測(cè)量，可應(yīng)用于長(zhǎng)時(shí)間、高精度導(dǎo)航要求的現(xiàn)代慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀。本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)的一種高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀，其總體結(jié)構(gòu)包括永磁電機(jī)、差動(dòng)式電感傳感器、動(dòng)鐵式雙軸力矩器和多平衡環(huán)接頭，永磁電機(jī)安裝在底座上，陀螺轉(zhuǎn)子組件通過多平衡環(huán)接頭安裝在永磁電機(jī)軸上，底座將陀螺轉(zhuǎn)子組件和電機(jī)分隔于兩側(cè)，差動(dòng)式電感傳感器和動(dòng)鐵式雙軸力矩器依次安裝在陀螺轉(zhuǎn)子組件同側(cè)的底座上，其特征在于永磁電機(jī)采用半球型動(dòng)壓氣體軸承。而且，所述的永磁電機(jī)由半球型動(dòng)壓氣體軸承、定子、轉(zhuǎn)子、永磁體、外導(dǎo)磁環(huán)和內(nèi)導(dǎo)磁環(huán)組成，半球型動(dòng)壓氣體軸承由半球、球碗、軸和螺母等組成，兩個(gè)半球?qū)ΨQ設(shè)置于球碗內(nèi)并套裝在軸上，半球與球碗之間具有微間隙，球碗和定子通過螺釘固定在陀螺儀的底座上。而且，所述的電機(jī)定子組件外圍覆蓋特殊材料薄層，該薄層材料為特種塑料或者精密陶瓷或者氧化鋯。
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而且，所述的永磁電機(jī)在外導(dǎo)磁環(huán)外側(cè)套裝一磁滯環(huán)片和一磁滯定子組件，該磁滯環(huán)片和磁滯定子組件間具有微間隙。而且，所述的差動(dòng)式電感傳感器由導(dǎo)磁環(huán)、傳感器定子組件以及安裝底板組成，定子組件由四個(gè)磁芯、八個(gè)線圈組合件及一塊接線板組成，磁芯采用U型結(jié)構(gòu)，直接安裝到安裝底板上所制的安裝槽內(nèi)，安裝底板通過螺釘固定在陀螺儀底座上，安裝底板和傳感器接線板與陀螺儀底座、球碗之間留有空隙。而且，所述的動(dòng)鐵式雙軸力矩器由永磁輻射環(huán)組件及力矩器定子組件組成，永磁輻射環(huán)組件由永磁輻射環(huán)及熱磁補(bǔ)償片組成，力矩器定子組件主要由陶瓷骨架及四個(gè)在陶瓷骨架圓周上均布的線圈組成，同一軸上兩個(gè)線圈反接串聯(lián)，力矩器定子組件外圍覆蓋特殊材料薄層，該薄層材料為特種塑料或者精密陶瓷或者氧化鋯。而且，所述的陀螺轉(zhuǎn)子組件和永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子外側(cè)分別套裝一組陀螺轉(zhuǎn)子組件整流件和電機(jī)轉(zhuǎn)子整流件，該陀螺轉(zhuǎn)子組件整流件通過支架安裝在底座上或者直接安裝在底座上；電機(jī)轉(zhuǎn)子整流件通過螺釘固定在底座上或者直接安裝到底座上；整流件和支架在圓周上留有用作氣體溫度交換的通氣孔；整流件材料采用1J12、1J50、1J79軟磁材料。而且，所述的陀螺轉(zhuǎn)子組件和永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子外側(cè)分別套裝一組陀螺轉(zhuǎn)子側(cè)溫控件和電機(jī)轉(zhuǎn)子側(cè)溫控件。而且，所述的陀螺轉(zhuǎn)子側(cè)溫控件的加熱絲纏繞在陀螺轉(zhuǎn)子組件整流件上，熱敏電阻安裝在力矩器定子上；電機(jī)轉(zhuǎn)子側(cè)溫控件的加熱絲纏繞在電機(jī)轉(zhuǎn)子整流件或者底座上， 熱敏電阻均安裝在電機(jī)定子上。而且，所述的底座上安裝外罩。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是1、本陀螺儀采用對(duì)置半球型動(dòng)壓軸承，動(dòng)壓軸承可以基本上消除振動(dòng)以及具有低柔量等特點(diǎn)，利用其氣體潤滑的特性，使得動(dòng)壓軸承所產(chǎn)生的振動(dòng)幅值比滾珠軸承小1 2 個(gè)數(shù)量級(jí)，動(dòng)壓軸承動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀輸出的信號(hào)中混有極少與振動(dòng)相關(guān)的雜波信號(hào)，避免了與振動(dòng)相關(guān)的干擾信號(hào)對(duì)陀螺精度產(chǎn)生的不利影響，并且動(dòng)壓氣體軸承的壽命主要用軸承的啟-停次數(shù)來衡量的，其理論壽命是無限長(zhǎng)的，因此本陀螺儀具有長(zhǎng)壽命的顯著特點(diǎn)。2、本陀螺儀內(nèi)所安裝的整流件為降噪設(shè)計(jì)，通過加裝整流件來減少隨高速旋轉(zhuǎn)部件流動(dòng)的氣體體積，維持相對(duì)穩(wěn)定的氣體層流狀態(tài)，從而解決了傳統(tǒng)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀輸出噪聲大等問題，本陀螺儀輸出頻譜噪聲幅值比傳統(tǒng)滾珠軸承動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀輸出頻譜噪聲幅值小一個(gè)數(shù)量級(jí)。3、本陀螺儀采用分區(qū)溫控設(shè)計(jì)可消除溫度場(chǎng)不均勻?qū)ν勇輧x精度及性能產(chǎn)生的不利影響，有利于提高陀螺儀的精度。4、本陀螺儀經(jīng)過若干年長(zhǎng)期工作或者儲(chǔ)存后常值穩(wěn)定性好，不需要對(duì)使用本陀螺儀的慣導(dǎo)系統(tǒng)反復(fù)進(jìn)行定標(biāo)。5、本陀螺儀采用“模塊化可拆性”設(shè)計(jì)，在裝配和調(diào)試過程中，陀螺儀的零部件可做到全部或大多數(shù)零部件可拆卸，并使零部件做到最大限度的可循環(huán)利用，具有研發(fā)制造成本低、性價(jià)比高的特性。6、本陀螺儀中的永磁電機(jī)設(shè)計(jì)成兩種結(jié)構(gòu)形式，可根據(jù)陀螺儀的使用場(chǎng)合以及使用需要進(jìn)行選擇，極大地增加了陀螺儀的使用靈活性以及使用范圍。
7、本發(fā)明是一種體積小、啟動(dòng)快、成本低、壽命長(zhǎng)、可拆卸的高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀，本陀螺儀通過安裝半球軸承、整流件以及分區(qū)溫控件，實(shí)現(xiàn)了提高測(cè)量精度的目的，其固定姿態(tài)測(cè)漂精度優(yōu)于0.001° /h，尤其是采用陀螺電機(jī)轉(zhuǎn)速補(bǔ)償和溫度補(bǔ)償?shù)妊b置后，陀螺儀固定姿態(tài)測(cè)漂精度可達(dá)0.0005° /h，符合高精度測(cè)量的要求，適合應(yīng)用于有長(zhǎng)時(shí)間、高精度導(dǎo)航要求的現(xiàn)代慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中。


圖1為本發(fā)明總體結(jié)構(gòu)示意圖(圖2的A-A向剖視圖)；圖2為圖1去掉外罩、轉(zhuǎn)子組件、整流件及支架后的俯視圖；圖3為本發(fā)明中安裝底板的主視圖；圖4為圖3的右視圖；圖5是本發(fā)明永磁-磁滯電機(jī)的剖面示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖詳細(xì)敘述本發(fā)明的實(shí)施例；需要說明的是，本實(shí)施例是敘述性的，不是限定性的，不能以此限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。一種高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀，包括永磁電機(jī)、差動(dòng)式電感傳感器、 動(dòng)鐵式雙軸力矩器和多平衡環(huán)接頭25。永磁電機(jī)安裝在底座5上，底座上安裝外罩29，陀螺轉(zhuǎn)子組件通過多平衡環(huán)接頭安裝在永磁電機(jī)軸上，底座將陀螺轉(zhuǎn)子組件和電機(jī)分隔于兩側(cè)。差動(dòng)式電感傳感器和動(dòng)鐵式雙軸力矩器依次安裝在陀螺轉(zhuǎn)子組件同側(cè)的底座上。多平衡環(huán)接頭可消除兩倍頻角振動(dòng)誤差，本發(fā)明不對(duì)平衡環(huán)的個(gè)數(shù)進(jìn)行限定，大于等于兩個(gè)以上平衡環(huán)均可。本發(fā)明的創(chuàng)新點(diǎn)在于永磁電機(jī)由半球型動(dòng)壓氣體軸承、定子15、轉(zhuǎn)子13、永磁體 11、外導(dǎo)磁環(huán)10和內(nèi)導(dǎo)磁環(huán)12組成，電機(jī)定子組件外圍覆蓋特殊材料薄層14，該薄層材料為特種塑料或者精密陶瓷或者氧化鋯。半球型動(dòng)壓氣體軸承由半球9、球碗7、軸6和螺母等組成，兩個(gè)半球?qū)ΨQ設(shè)置于球碗內(nèi)并套裝在軸上，半球與球碗之間具有微間隙。球碗和定子通過螺釘固定在陀螺儀的底座上，以便于電機(jī)的拆裝和試驗(yàn)。除球碗和定子為靜止件外， 上述其它件為旋轉(zhuǎn)件。定子、永磁體、外導(dǎo)磁環(huán)、內(nèi)導(dǎo)磁環(huán)構(gòu)成電磁場(chǎng)回路。電機(jī)根據(jù)通電導(dǎo)線在磁場(chǎng)中受到力的作用而產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩而工作。電機(jī)啟動(dòng)后半球與球碗間形成潤滑氣膜支撐所有旋轉(zhuǎn)件高速旋轉(zhuǎn)。半球、軸、電機(jī)轉(zhuǎn)子等旋轉(zhuǎn)部件需采用密度低、比剛度高材料， 例如鈹、鈦合金等，其目的是為了減輕旋轉(zhuǎn)部件的重量，提升半球馬達(dá)的承載能力和耐回轉(zhuǎn)能力。上述實(shí)施例一所示永磁電機(jī)本身無啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩，啟動(dòng)困難，需外加專用電子啟動(dòng)電路。因此如圖5所示永磁電機(jī)實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，在外導(dǎo)磁環(huán)外側(cè)套裝一磁滯環(huán)片32和一磁滯定子組件31，磁滯環(huán)片和磁滯定子組件間具有微間隙，形成永磁-磁滯電機(jī)，完成磁滯啟動(dòng)、永磁主工作的工作方式，從而具有啟動(dòng)方便，陀螺重復(fù)性好等優(yōu)點(diǎn)。差動(dòng)式電感傳感器由導(dǎo)磁環(huán)23、傳感器定子組件以及安裝底板3組成，定子組件由四個(gè)磁芯1、八個(gè)線圈組合件沈及一塊接線板組成，磁芯采用U型結(jié)構(gòu)，直接安裝到安裝底板上所制的安裝槽30內(nèi)，安裝底板通過螺釘固定在陀螺儀底座上，安裝底板和傳感器接線板與陀螺儀底座、球碗之間留有空隙。供陀螺內(nèi)部軸向氣流通過(參考圖1中曲線箭頭所示)。每個(gè)磁芯與導(dǎo)磁環(huán)構(gòu)成閉合磁路，同一軸上兩個(gè)磁芯上的四個(gè)線圈按照一定的繞序串聯(lián)，合用同一導(dǎo)磁環(huán)構(gòu)成差動(dòng)結(jié)構(gòu)來感知陀螺轉(zhuǎn)子偏角。動(dòng)鐵式雙軸力矩器由永磁輻射環(huán)組件22及力矩器定子組件21組成，永磁輻射環(huán)組件由永磁輻射環(huán)及熱磁補(bǔ)償片組成，力矩器定子組件主要由陶瓷骨架及四個(gè)在陶瓷骨架圓周上均布的線圈組成，同一軸上兩個(gè)線圈反接串聯(lián)，處于磁場(chǎng)中對(duì)陀螺轉(zhuǎn)子產(chǎn)生加矩作用，力矩器定子組件外圍覆蓋特殊材料薄層20，該薄層材料為特種塑料或者精密陶瓷或者氧化鋯。薄層特殊材料經(jīng)精加工后必須具有較高光潔度，以減弱陀螺轉(zhuǎn)子與力矩器定子組件之間高速旋轉(zhuǎn)氣體的阻尼效應(yīng)。在陀螺轉(zhuǎn)子組件28和永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子外側(cè)分別套裝一組陀螺轉(zhuǎn)子組件整流件和電機(jī)轉(zhuǎn)子整流件，整流件主要分布在陀螺和電機(jī)轉(zhuǎn)子外圍，該陀螺轉(zhuǎn)子組件整流件2和27通過支架18安裝在底座上，陀螺轉(zhuǎn)子組件整流件M直接安裝在底座上。電機(jī)轉(zhuǎn)子整流件8 通過螺釘固定在底座上或者直接安裝到底座上。整流件和支架在圓周上留有用作氣體溫度交換的通氣孔，以便熱敏電阻4更快速感知加熱絲19加溫的氣體溫度。整流件材料采用 1J12、1J50、1J79等磁材料，可降低陀螺與慣導(dǎo)系統(tǒng)元器件之間、陀螺內(nèi)部各主要元器件間以及陀螺內(nèi)部各元器件與線纜間的電磁干擾。加裝整流件后，陀螺轉(zhuǎn)子組件和電機(jī)轉(zhuǎn)子圓柱面外圍的薄層區(qū)域形成I型流動(dòng)區(qū)；陀螺轉(zhuǎn)子組件和電機(jī)轉(zhuǎn)子端面外圍的薄層區(qū)域形成II型流動(dòng)區(qū)(參見圖1所示)。各
整流件與電機(jī)轉(zhuǎn)子或陀螺轉(zhuǎn)子的圓柱面的I型流動(dòng)區(qū)間隙按照如下流體力學(xué)公式確定
權(quán)利要求
1.一種高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀，其總體結(jié)構(gòu)包括永磁電機(jī)、差動(dòng)式電感傳感器、動(dòng)鐵式雙軸力矩器和多平衡環(huán)接頭，永磁電機(jī)安裝在底座上，陀螺轉(zhuǎn)子組件通過多平衡環(huán)接頭安裝在永磁電機(jī)軸上，底座將陀螺轉(zhuǎn)子組件和電機(jī)分隔于兩側(cè)，差動(dòng)式電感傳感器和動(dòng)鐵式雙軸力矩器依次安裝在陀螺轉(zhuǎn)子組件同側(cè)的底座上，其特征在于永磁電機(jī)采用半球型動(dòng)壓氣體軸承。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀，其特征在于所述的永磁電機(jī)由半球型動(dòng)壓氣體軸承、定子、轉(zhuǎn)子、永磁體、外導(dǎo)磁環(huán)和內(nèi)導(dǎo)磁環(huán)組成，半球型動(dòng)壓氣體軸承由半球、球碗、軸和螺母等組成，兩個(gè)半球?qū)ΨQ設(shè)置于球碗內(nèi)并套裝在軸上，半球與球碗之間具有微間隙，球碗和定子通過螺釘固定在陀螺儀的底座上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀，其特征在于所述的電機(jī)定子組件外圍覆蓋特殊材料薄層，該薄層材料為特種塑料或者精密陶瓷或者氧化 ,告。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀，其特征在于所述的永磁電機(jī)在外導(dǎo)磁環(huán)外側(cè)套裝一磁滯環(huán)片和一磁滯定子組件，該磁滯環(huán)片和磁滯定子組件間具有微間隙。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀，其特征在于所述的差動(dòng)式電感傳感器由導(dǎo)磁環(huán)、傳感器定子組件以及安裝底板組成，定子組件由四個(gè)磁芯、八個(gè)線圈組合件及一塊接線板組成，磁芯采用U型結(jié)構(gòu)，直接安裝到安裝底板上所制的安裝槽內(nèi)，安裝底板通過螺釘固定在陀螺儀底座上，安裝底板和傳感器接線板與陀螺儀底座、球碗之間留有空隙。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀，其特征在于所述的動(dòng)鐵式雙軸力矩器由永磁輻射環(huán)組件及力矩器定子組件組成，永磁輻射環(huán)組件由永磁輻射環(huán)及熱磁補(bǔ)償片組成，力矩器定子組件主要由陶瓷骨架及四個(gè)在陶瓷骨架圓周上均布的線圈組成，同一軸上兩個(gè)線圈反接串聯(lián)，力矩器定子組件外圍覆蓋特殊材料薄層，該薄層材料為特種塑料或者精密陶瓷或者氧化鋯。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀，其特征在于所述的陀螺轉(zhuǎn)子組件和永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子外側(cè)分別套裝一組陀螺轉(zhuǎn)子組件整流件和電機(jī)轉(zhuǎn)子整流件，該陀螺轉(zhuǎn)子組件整流件通過支架安裝在底座上或者直接安裝在底座上；電機(jī)轉(zhuǎn)子整流件通過螺釘固定在底座上或者直接安裝到底座上；整流件和支架在圓周上留有用作氣體溫度交換的通氣孔；整流件材料采用1J12、1J50、1J79軟磁材料。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀，其特征在于所述的陀螺轉(zhuǎn)子組件和永磁電機(jī)轉(zhuǎn)子外側(cè)分別套裝一組陀螺轉(zhuǎn)子側(cè)溫控件和電機(jī)轉(zhuǎn)子側(cè)溫控件。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀，其特征在于所述的陀螺轉(zhuǎn)子側(cè)溫控件的加熱絲纏繞在陀螺轉(zhuǎn)子組件整流件上，熱敏電阻安裝在力矩器定子上；電機(jī)轉(zhuǎn)子側(cè)溫控件的加熱絲纏繞在電機(jī)轉(zhuǎn)子整流件或者底座上，熱敏電阻均安裝在電機(jī)定子上。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀，其特征在于所述的底座上安裝外罩。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀，其總體結(jié)構(gòu)包括永磁電機(jī)、差動(dòng)式電感傳感器、動(dòng)鐵式雙軸力矩器、多平衡環(huán)接頭、整流件及分區(qū)溫控件等。永磁電機(jī)采用半球型動(dòng)壓氣體軸承，整流件主要分布在陀螺和電機(jī)轉(zhuǎn)子外圍，分區(qū)溫控件分布在陀螺內(nèi)部不同區(qū)域。本發(fā)明是一種精度優(yōu)于0.001°/h，并且具有體積小、啟動(dòng)快、成本低、壽命長(zhǎng)、可拆卸的高精度半球動(dòng)壓馬達(dá)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀，本陀螺儀通過安裝半球軸承、整流件以及分區(qū)溫控件，實(shí)現(xiàn)了提高測(cè)量精度的目的，適合應(yīng)用于有長(zhǎng)時(shí)間、高精度導(dǎo)航要求的現(xiàn)代慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中。
文檔編號(hào)G01C19/08GK102506840SQ20111028738
公開日2012年6月20日 申請(qǐng)日期2011年9月26日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月26日
發(fā)明者于洪宇, 凌林本, 江建華, 陳偉, 龍春國 申請(qǐng)人:中國船舶重工集團(tuán)公司第七0七研究所