專利名稱：一種用于飛行器視覺導(dǎo)引著陸算法驗(yàn)證的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種飛行器地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，尤其涉及一套用于無人直升機(jī)視覺導(dǎo)引著陸算法驗(yàn)證的地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
飛行器飛行控制實(shí)現(xiàn)方式多種多樣，基于視覺導(dǎo)引的無人飛行器自主飛行導(dǎo)引與著陸就是其中一種新穎的控制方式。在飛行器導(dǎo)引與著陸過程中，視覺具有無可比擬的優(yōu)勢將視覺傳感器與慣性元件組合成視覺/慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)，利用卡爾曼濾波將視覺測量結(jié)果與IMU測量結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，可為飛行器導(dǎo)引著陸控制提供高精度位置姿態(tài)估計(jì)；基于單目視覺的攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)估計(jì)能夠?yàn)轱w行器導(dǎo)引著陸控制提供高精度位置姿態(tài)估計(jì)值，包括飛行器角速度、線速度、姿態(tài)角、以及相對(duì)位置(相對(duì)于著陸平臺(tái))。無人飛行器由于飛行器平臺(tái)不用考慮駕駛員安全和舒適問題，有助于結(jié)構(gòu)簡化， 可采用航模飛行器作為視覺導(dǎo)引著陸設(shè)備搭載和算法驗(yàn)證的理想平臺(tái)，但是由于航模飛行器操縱難度相對(duì)較大，一般技術(shù)人員一時(shí)難以快速上手，無形之中增加了研究人員對(duì)于飛行器視覺導(dǎo)引著陸控制算法驗(yàn)證的難度。再有，航模飛行器成本相對(duì)還是比較貴，一旦控制不當(dāng)所造成的經(jīng)濟(jì)損失也不小，如能用地面模擬實(shí)驗(yàn)設(shè)備來仿真無人飛行器在空中的運(yùn)動(dòng)變化，必將大大減小實(shí)驗(yàn)風(fēng)險(xiǎn)，降低技術(shù)人員的操作難度，有助于研究的順利進(jìn)行。一般處理方式可以采用4輪小車作為視覺導(dǎo)引著陸設(shè)備搭載和算法驗(yàn)證的平臺(tái)。 這種小車能通過改變前輪方向來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，但不具備橫向移動(dòng)能力，這對(duì)于無人飛行器視覺導(dǎo)引著陸設(shè)備搭載和算法驗(yàn)證平臺(tái)是一項(xiàng)重大缺陷。同時(shí)，無人飛行器在空中還具有姿態(tài)運(yùn)動(dòng)變化特征，傳統(tǒng)小車無法再現(xiàn)無人飛行器的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)變化，不利于地面模擬驗(yàn)證無人飛行器視覺導(dǎo)引著陸技術(shù)的理論研究成果。

發(fā)明內(nèi)容
針對(duì)飛行器視覺導(dǎo)引著陸算法驗(yàn)證研究中存在的問題，本發(fā)明的目的是提供一種飛行器視覺導(dǎo)引著陸算法驗(yàn)證的地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，利用本系統(tǒng)可以驗(yàn)證視覺圖像處理算法和基于視覺圖像的飛行器導(dǎo)引著陸算法，模擬飛行器在空中的飛行運(yùn)動(dòng)軌跡，再現(xiàn)飛行器姿態(tài)變化或者自動(dòng)傾斜器操縱面的變化情況，可以大大降低研究成本與風(fēng)險(xiǎn)，縮短研究周期， 提高研究精度。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案為一種飛行器視覺導(dǎo)引著陸算法驗(yàn)證的地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，包括運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)以及設(shè)置在運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)上的主軸，在所述的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有電池和電子設(shè)備，在所述的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)下端設(shè)置有軌跡與航向運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件，在主軸上設(shè)置有攝像機(jī)，在所述的主軸上套設(shè)有一傾轉(zhuǎn)平臺(tái)，該傾轉(zhuǎn)平臺(tái)與主軸之間球形鉸連接，在傾轉(zhuǎn)平臺(tái)的下端設(shè)置有姿態(tài)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件。所述的球形鉸為關(guān)節(jié)軸承，該關(guān)節(jié)軸承安裝在傾轉(zhuǎn)平臺(tái)上的軸承固定座內(nèi)，在所述的主軸上套設(shè)有直線軸承，關(guān)節(jié)軸承與直線軸承固連。
所述的軌跡與航向運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件包括直流伺服電機(jī)、轉(zhuǎn)速測量碼盤、固定基座、車輪和輪軸組成，車輪固定在輪軸上，輪軸通過軸承與固定基座相連，固定基座固定于運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)之上，直流伺服電機(jī)固定于基座上，測速碼盤固定于直流伺服電機(jī)上，車輪為全向輪。所述的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件包括內(nèi)套、外套、螺桿以及步進(jìn)電機(jī)，在內(nèi)套上端也設(shè)置有關(guān)節(jié)軸承，內(nèi)套設(shè)置在外套內(nèi)，內(nèi)套與螺桿螺紋連接，螺桿與步進(jìn)電機(jī)連接，步進(jìn)電機(jī)固定于外套之上，姿態(tài)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件通過舵機(jī)連接耳與傾轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，通過轉(zhuǎn)軸連接耳和運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)連接。車載電子設(shè)備包含嵌入式計(jì)算機(jī)、磁航向計(jì)、GPS、超聲波發(fā)射裝置和陀螺儀。本系統(tǒng)上部設(shè)計(jì)有一傾轉(zhuǎn)平臺(tái)，用于再現(xiàn)姿態(tài)變化或者自動(dòng)傾斜器操縱面變化， 其軸承固定座內(nèi)裝有關(guān)節(jié)軸承，關(guān)節(jié)軸承由直線軸承固連，下部設(shè)計(jì)有一支撐軌跡運(yùn)動(dòng)的平臺(tái)，即運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)，安裝攝像機(jī)的主軸固定于該平臺(tái)之上，通過傾轉(zhuǎn)平臺(tái)上的直線軸承限定主軸，保證了傾轉(zhuǎn)平臺(tái)與該平臺(tái)的同心。本系統(tǒng)軌跡運(yùn)動(dòng)由直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)組件實(shí)現(xiàn)，安裝在運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)下面，驅(qū)動(dòng)組件由直流伺服電機(jī)、轉(zhuǎn)速測量碼盤、固定基座、車輪和輪軸組成。車輪固定在輪軸上，輪軸通過軸承與固定基座相連，固定基座固定于運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)，直流伺服電機(jī)固定于固定基座上，測速碼盤固定于直流伺服電機(jī)上，車輪為全向輪。姿態(tài)或者自動(dòng)傾斜器操縱面再現(xiàn)由舵機(jī)組件實(shí)現(xiàn)，安裝在運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)上，通過轉(zhuǎn)軸連接耳與運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)連接，舵機(jī)組件上端通過連接耳與傾轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，舵機(jī)組件由關(guān)節(jié)軸承、內(nèi)套、外套、螺桿、步進(jìn)電機(jī)組成，關(guān)節(jié)軸承固定于內(nèi)套之上，內(nèi)套與螺桿連接，內(nèi)套通過固定于外套的直線軸承實(shí)現(xiàn)定位，螺桿與步進(jìn)電機(jī)連接，通過固定于外套的軸承實(shí)現(xiàn)定位，步進(jìn)電機(jī)固定于外套之上。通過轉(zhuǎn)軸連接螺釘，可實(shí)現(xiàn)舵機(jī)組件小范圍擺動(dòng)。運(yùn)動(dòng)控制電子設(shè)備由嵌入式計(jì)算機(jī)、磁航向計(jì)、GPS、超聲波發(fā)射裝置和陀螺儀組成。嵌入式計(jì)算機(jī)用于信號(hào)采集、控制律計(jì)算和控制輸出，驅(qū)動(dòng)直流伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)，攝像機(jī)采集運(yùn)動(dòng)過程中的視覺圖像，由視覺圖像處理算法獲得相關(guān)特征信息，與其它采集到的信號(hào)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，得到飛行器所處的位置和姿態(tài)信息，并可通過網(wǎng)絡(luò)傳至地面控制基站。本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)用于飛行器視覺導(dǎo)弓I飛行著陸控制系統(tǒng)地面實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)具有雙層運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)為三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的軌跡運(yùn)動(dòng)控制和航向姿態(tài)變化，傾轉(zhuǎn)平臺(tái)為二自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)飛行器的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)變化。本發(fā)明的有益效果是，本實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)上運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)和傾轉(zhuǎn)平臺(tái)可有效直觀反映出控制算法的性能指標(biāo)。采用地面模擬方式能有效降低實(shí)驗(yàn)風(fēng)險(xiǎn)，對(duì)于視覺導(dǎo)引著陸算法驗(yàn)證具有極大的幫助作用。


圖1為本發(fā)明飛行器視覺導(dǎo)引著陸算法驗(yàn)證的地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)電機(jī)及車輪分布示意圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。本發(fā)明針對(duì)飛行器視覺導(dǎo)引著陸算法驗(yàn)證需求，設(shè)計(jì)了一種可在地面完成的飛行器視覺導(dǎo)引著陸算法驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，如圖1所示，由主軸2、設(shè)于主軸上的攝像機(jī)1、運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)12、電子設(shè)備11和電池10、驅(qū)動(dòng)姿態(tài)或操縱面運(yùn)動(dòng)的舵機(jī)組件、以及由姿態(tài)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件(也稱舵機(jī)組件)支撐的傾轉(zhuǎn)平臺(tái)4等組成。設(shè)計(jì)的實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)用于驗(yàn)證飛行器視覺導(dǎo)引著陸算法，實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)具有其功能特殊性，為此，把實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)設(shè)計(jì)為上下二層，下層是以伺服電機(jī)為執(zhí)行電機(jī)的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái) 12，用于實(shí)現(xiàn)軌跡與航向運(yùn)動(dòng)，用圓形平板進(jìn)行連接和支撐，圓形平板底部等間隔(90度分布)安裝4臺(tái)直流伺服電機(jī)20，直流伺服電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)全向輪14。全向輪14既可以實(shí)現(xiàn)徑向運(yùn)動(dòng)，也可實(shí)現(xiàn)軸向滾動(dòng)，可使實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)不僅能夠進(jìn)行前后運(yùn)動(dòng)，而且還能夠進(jìn)行左右運(yùn)動(dòng)。通過控制全向輪的轉(zhuǎn)速就能控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)速度和方向。在實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)12機(jī)構(gòu)系統(tǒng)中，直流伺服電機(jī)固定座15是一重要組件，它不僅將各個(gè)直流伺服電機(jī)20固定于運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)12之上，更是將電機(jī)軸上通過車輪 14傳遞過來的彎矩分散到運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)12。直流伺服電機(jī)20后部安裝的圓盤為轉(zhuǎn)速測量碼盤19，如圖2所示。碼盤19之上具有等間距的多格黑白相間條紋，與光耦元器件一起實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速測量。碼盤裝在直流伺服電機(jī)20軸輸出端，不安裝在實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的車輪14端，這樣的設(shè)計(jì)具有一定優(yōu)勢。原因是實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)平動(dòng)速度相對(duì)較慢，如果碼盤裝在車輪端，則光耦測速周期長，頻率較低，會(huì)造成較大的測速誤差。直流伺服電機(jī)20使用1:50減速齒輪箱，將碼盤裝在電機(jī)軸輸出端，使得光耦測速頻率提高50倍，有利于減小測速誤差。傾轉(zhuǎn)平臺(tái)通過舵機(jī)組件驅(qū)動(dòng)，如圖1所示。舵機(jī)組件通過步進(jìn)電機(jī)16驅(qū)動(dòng)，組件外套9與步進(jìn)電機(jī)16外殼連接，螺桿與電機(jī)軸連接，其根部安裝有滾動(dòng)軸承，用以定位驅(qū)動(dòng)。 內(nèi)套8與螺桿配套使用，通過直線軸承與外套9定位配合。頂部直線軸承與底部滾動(dòng)軸承保證了螺桿內(nèi)套8同軸度，使舵機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)。內(nèi)套8頂端裝有桿端關(guān)節(jié)軸承7，用以連接傾轉(zhuǎn)平臺(tái)4，實(shí)現(xiàn)傾轉(zhuǎn)平臺(tái)4傾轉(zhuǎn)。傾轉(zhuǎn)平臺(tái)4傾轉(zhuǎn)時(shí)，舵機(jī)組件產(chǎn)生一定傾角。為避免伸縮桿受力，舵機(jī)組件采用轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)12連接，如圖1所示，舵機(jī)外套9根部具有轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)連接環(huán)，徹底解決了傾轉(zhuǎn)受限問題。實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)主軸2固定在運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)12上，主軸2通過直線軸承3與關(guān)節(jié)軸承組合件穿過傾轉(zhuǎn)平臺(tái)4，直線軸承3保證了傾轉(zhuǎn)平臺(tái)4向下運(yùn)動(dòng)的靈活度，關(guān)節(jié)軸承的存在使傾轉(zhuǎn)平臺(tái)4能夠再現(xiàn)姿態(tài)變化，這套組件還保證了傾轉(zhuǎn)平臺(tái)4與運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)12的同軸度。在實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)12上安裝有直流伺服電機(jī)20驅(qū)動(dòng)控制器11、傾轉(zhuǎn)平臺(tái)4電機(jī)16驅(qū)動(dòng)控制器11、嵌入式控制計(jì)算機(jī)、視覺圖像處理計(jì)算機(jī)、磁航向計(jì)、GPS、超聲波發(fā)射裝置、陀螺儀以及電池電源10。驅(qū)動(dòng)傾轉(zhuǎn)平臺(tái)4的舵機(jī)組件通過轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)軸連接螺釘17和轉(zhuǎn)軸連接耳18固定在運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)12上，3套舵機(jī)組件呈90°十字對(duì)稱安裝， 4套直流伺服電機(jī)組件同樣呈90°十字對(duì)稱安裝，舵機(jī)組件與直流伺服電機(jī)組件之間相差 45°間隔。視覺采集攝像頭1安裝在主軸上，保證了攝像頭1在實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)軌跡平動(dòng)時(shí)一直處于實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)坐標(biāo)系的原點(diǎn)。
5
實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)控制指令來自控制基站，在控制指令作用下實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)完成前后左右平動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)，上層傾轉(zhuǎn)平臺(tái)4實(shí)時(shí)再現(xiàn)飛行器的姿態(tài)變化信息，由此模擬飛行器導(dǎo)引飛行和降落飛行。在模擬飛行器導(dǎo)引過程時(shí)，實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的前后平動(dòng)模擬飛行器朝向?qū)б龢?biāo)志飛行，左右平動(dòng)模擬飛行器側(cè)向飛行，繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)模擬飛行器航向改變。在模擬飛行器著陸過程時(shí)，實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的前后平動(dòng)模擬飛行器垂直降落飛行，左右平動(dòng)模擬飛行器側(cè)向飛行，繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)模擬飛行器滾轉(zhuǎn)變化。傾轉(zhuǎn)平臺(tái)4在飛行器飛行導(dǎo)引著陸過程中，始終模擬飛行器俯仰、滾轉(zhuǎn)以及高度的變化，實(shí)時(shí)再現(xiàn)飛行器姿態(tài)及高度變化信息。
權(quán)利要求
1.一種飛行器視覺導(dǎo)引著陸算法驗(yàn)證的地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，包括運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)(12)以及設(shè)置在運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)上的主軸(2)，在所述的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)(12)上設(shè)置有電池(10)和電子設(shè)備(11)，在所述的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)(12)下端設(shè)置有軌跡與航向運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件，在主軸(2) 上設(shè)置有攝像機(jī)(1)，在所述的主軸(2)上套設(shè)有一傾轉(zhuǎn)平臺(tái)(4)，該傾轉(zhuǎn)平臺(tái)(4)與主軸 (2)之間球形鉸連接，在傾轉(zhuǎn)平臺(tái)(4)的下端設(shè)置有姿態(tài)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器視覺導(dǎo)引著陸算法驗(yàn)證的地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于所述的球形鉸為關(guān)節(jié)軸承，該關(guān)節(jié)軸承安裝在傾轉(zhuǎn)平臺(tái)(4)上的軸承固定座(6)內(nèi)，在所述的主軸(2)上套設(shè)有直線軸承(3)，關(guān)節(jié)軸承與直線軸承(3)固連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器視覺導(dǎo)引著陸算法驗(yàn)證的地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于所述的軌跡與航向運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件，包括直流伺服電機(jī)(20)、轉(zhuǎn)速測量碼盤(19)、固定基座(15)、車輪(14)和輪軸(13)組成，車輪(14)固定在輪軸(13)上，輪軸(13)通過軸承與固定基座(15)相連，固定基座(15)固定于運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)(12)之上，直流伺服電機(jī)(20)固定于基座(15)上，測速碼盤(19)固定于直流伺服電機(jī)(20)上，車輪(14)為全向輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器視覺導(dǎo)引著陸算法驗(yàn)證的地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于所述的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件包括內(nèi)套(8)、外套(9)、螺桿以及步進(jìn)電機(jī)(16)，在內(nèi)套(8) 上端也設(shè)置有關(guān)節(jié)軸承(7)，內(nèi)套(8)設(shè)置在外套(9)內(nèi)，內(nèi)套(8)與螺桿螺紋連接，螺桿與步進(jìn)電機(jī)(16)連接，步進(jìn)電機(jī)(16)固定于外套(9)之上，姿態(tài)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件通過舵機(jī)連接耳(5)與傾轉(zhuǎn)平臺(tái)(4)連接，通過轉(zhuǎn)軸連接耳(18)和運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)(12)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的飛行器視覺導(dǎo)引著陸算法驗(yàn)證的地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，其特征在于車載電子設(shè)備(11)包含嵌入式計(jì)算機(jī)、磁航向計(jì)、GPS、超聲波發(fā)射裝置和陀螺儀。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種飛行器視覺導(dǎo)引著陸算法驗(yàn)證的地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，包括運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)以及設(shè)置在運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)上的主軸，在所述的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有電池和電子設(shè)備，在所述的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)下端設(shè)置有軌跡與航向運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件，在主軸上設(shè)置有攝像機(jī)，在所述的主軸上套設(shè)有一傾轉(zhuǎn)平臺(tái)，該傾轉(zhuǎn)平臺(tái)與主軸之間球形鉸連接，在傾轉(zhuǎn)平臺(tái)的下端設(shè)置有姿態(tài)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件。本發(fā)明用于驗(yàn)證飛行器視覺導(dǎo)引著陸算法正確性，利用地面實(shí)驗(yàn)設(shè)備，模擬和再現(xiàn)飛行器在空中運(yùn)動(dòng)時(shí)的姿態(tài)與軌跡變化。
文檔編號(hào)G01C25/00GK102506899SQ20111035583
公開日2012年6月20日 申請(qǐng)日期2011年11月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月11日
發(fā)明者張梁, 徐錦法, 郭林茂 申請(qǐng)人:南京航空航天大學(xué)