專利名稱：道路估計(jì)設(shè)備和用于估計(jì)道路的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種配置成提取與核心點(diǎn)表示的道路對(duì)應(yīng)的路段的道路估計(jì)設(shè)備，核心點(diǎn)包括用于在地圖上識(shí)別道路的屬性。本發(fā)明還涉及一種用于估計(jì)由核心點(diǎn)表示的道路的方法。
背景技術(shù)：
眾所周知，車輛信息和通信系統(tǒng)(VICS)是一種用于廣播交通信息的常規(guī)服務(wù)。實(shí)施本服務(wù)是為了向用戶提供各種各樣的交通信息和車輛信息。例如，讓VICS中心向車輛發(fā)送交通信息，例如關(guān)于道路的交通擁塞信息。此外，讓車輛設(shè)備搜索地圖數(shù)據(jù)以識(shí)別道路。 此外，讓顯示設(shè)備根據(jù)接收到的交通信息改變道路的顯示模式。本服務(wù)使用戶能夠?qū)崟r(shí)獲得交通信息，例如交通擁塞信息。車輛設(shè)備存儲(chǔ)著地圖數(shù)據(jù)，地圖數(shù)據(jù)包括由例如路段定義的格式的道路數(shù)據(jù)。 VICS中心發(fā)送VICS路段，這是用于識(shí)別道路的信息。為VICS路段分配各種交通信息，并改變關(guān)于顯示模式的指令信息。車輛設(shè)備擁有位置參考表，用于比較Vics路段與地圖數(shù)據(jù)中的路段。車載設(shè)備參照該表搜索與Vics路段對(duì)應(yīng)的路段。亦即，VICS系統(tǒng)是位置參考表必須有的(例如，參考 JP-A-2006-275777 和 JP-A-2009-270953)。作為VICS系統(tǒng)的替代服務(wù)，構(gòu)思利用以傳輸協(xié)議專家組(TPEG)形式發(fā)送到諸如車輛設(shè)備的終端設(shè)備的交通信息數(shù)據(jù)。要指出的是，在發(fā)送TPEG數(shù)據(jù)的情況下，以例如動(dòng)態(tài)位置參考數(shù)據(jù)(DLR數(shù)據(jù))的形式表示位置信息。位置信息包括核心點(diǎn)，每個(gè)核心點(diǎn)都具有位置坐標(biāo)和識(shí)別道路的屬性。通常，以沿路布置的多個(gè)陣列的形式分布核心點(diǎn)。在使用核心點(diǎn)表示位置信息的系統(tǒng)中，位置參考表是不必要的，根據(jù)地圖數(shù)據(jù)制造商、地圖數(shù)據(jù)的格式和版本的差異，位置參考表可能有所不同。亦即，使用核心點(diǎn)的系統(tǒng)能夠識(shí)別地圖數(shù)據(jù)上的道路(路段)，不論車載設(shè)備中的地圖數(shù)據(jù)是什么。相反，使用核心點(diǎn)的系統(tǒng)需要各種處理以根據(jù)核心點(diǎn)識(shí)別道路。例如，如上所述， 有各種各樣的地圖數(shù)據(jù)。因此，地圖數(shù)據(jù)的道路上未必有核心點(diǎn)。因此，必須要進(jìn)行處理以識(shí)別與地圖上的核心點(diǎn)表示的道路對(duì)應(yīng)的路段。要指出的是，在提取核心點(diǎn)周圍的路段作為候選者時(shí)，以及在要提取的路段數(shù)目增加時(shí)，提取處理的處理時(shí)間可能變長?；蛘?，在要提取的路段數(shù)目小時(shí)，可能從候選者中排除與核;點(diǎn)表示的道路對(duì)應(yīng)的路段。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上和其他問題，本發(fā)明的目的是提供一種道路估計(jì)設(shè)備，其配置成，根據(jù)核心點(diǎn)的分布信息適當(dāng)提取車輛設(shè)備地圖數(shù)據(jù)上的相關(guān)路段并適當(dāng)估計(jì)核心點(diǎn)表示的道路。 另一個(gè)目的是提出一種估計(jì)由核心點(diǎn)表示的道路的方法。根據(jù)本發(fā)明的一方面，一種道路估計(jì)設(shè)備配置成從外部對(duì)象接收包括核心點(diǎn)的數(shù)據(jù)，沿道路分配核心點(diǎn)并為其分配用于識(shí)別道路的屬性，道路估計(jì)設(shè)備還配置成提取與核心點(diǎn)表示的道路對(duì)應(yīng)的路段，用于在地圖上估計(jì)道路，該道路估計(jì)設(shè)備包括地圖數(shù)據(jù)輸入單元，配置成輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)，每個(gè)路段均具有與核心點(diǎn)屬性對(duì)應(yīng)的屬性。該道路估計(jì)設(shè)備還包括搜索區(qū)域設(shè)置單元，配置成利用核心點(diǎn)作為參考點(diǎn)設(shè)置搜索區(qū)域。該道路估計(jì)設(shè)備還包括路段提取單元，配置成從地圖數(shù)據(jù)輸入單元輸入的地圖數(shù)據(jù)的路段中提取搜索區(qū)域中包括的路段。該道路估計(jì)設(shè)備還包括道路估計(jì)單元，配置成根據(jù)路段提取單元提取的路段屬性和核心點(diǎn)屬性估計(jì)核心點(diǎn)表示的道路。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種用于估計(jì)道路的方法，該方法包括從外部對(duì)象接收包括核心點(diǎn)的數(shù)據(jù)，沿著道路分配所述核心點(diǎn)并為其分配用于識(shí)別道路的屬性。該方法還包括輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)，每個(gè)路段都具有與所述核心點(diǎn)的屬性對(duì)應(yīng)的屬性。該方法還包括利用所述核心點(diǎn)作為參考點(diǎn)設(shè)置搜索區(qū)域。該方法還包括從輸入的地圖數(shù)據(jù)的路段中提取所述搜索區(qū)域中包括的路段。該方法還包括根據(jù)所提取路段的屬性和所述核心點(diǎn)的屬性估計(jì)由所述核心點(diǎn)表示的道路。


通過下文參考附圖的詳細(xì)說明，本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)將變得更加顯見。在附圖中
圖I是示出了導(dǎo)航設(shè)備配置的方框圖2是示出了控制電路工作的功能方框圖3是示出了匹配處理的流程圖4是示出了變換之后CP的屬性的說明圖5是示出了屬性FC的值和關(guān)聯(lián)內(nèi)容的說明圖6是示出了屬性FW的值和關(guān)聯(lián)內(nèi)容的說明圖7是示出了屬性IT的值和關(guān)聯(lián)內(nèi)容的說明圖8是示出了匹配處理中的變換處理的流程圖9是示出了由對(duì)象片區(qū)上存在的CP表示的道路的說明圖10AU0B是示出了虛擬CP分配和片區(qū)邊界中的處理的說明圖11是示出了屬性PCI的確定規(guī)則的說明圖12是示出了匹配處理中候選路段搜索處理的流程圖13A、13B是示出了對(duì)象CP搜索區(qū)域和片區(qū)檢索的說明圖14是示出了候選路段搜索處理中路段陣列選擇處理的流程圖15A、15B、15C、15D是示出了在搜索區(qū)域中提取路段陣列的說明圖16是示出了匹配處理中的候選選擇處理的流程圖17是示出了候選選擇處理中根據(jù)形狀非相關(guān)屬性的重合判斷處理的流程圖18是示出了候選選擇處理中根據(jù)形狀相關(guān)屬性的重合判斷處理的流程圖19A、19B是示出了根據(jù)屬性BR的重合判斷處理的說明圖20是示出了根據(jù)形狀相關(guān)屬性的重合判斷處理中根據(jù)屬性PCI的重合判斷處理的流程圖21A、21B是示出了根據(jù)屬性CA和屬性DCA的重合判斷處理的說明圖22是示出了匹配處理中道路匹配處理的流程圖23A、23B、23C、23D是示出了用于道路搜索處理的省略方法的說明圖；圖24A、24B、24C是示出了用于道路搜索處理的省略方法的說明圖；圖25A、25B、25C、25D是示出了用于道路搜索處理的停止方法的說明圖；圖26是示出了道路匹配處理中逐路候選選擇處理的流程圖；圖27A、27B是示出了根據(jù)屬性CA和屬性DCA的道路選擇處理的說明圖；圖28是示出了根據(jù)屬性BR和屬性DMB的道路選擇處理的說明圖；圖29是示出了根據(jù)屬性H)計(jì)算道路長度的說明圖；圖30A、30B、30C是示出了根據(jù)屬性PD的道路選擇處理的說明圖；圖31A、31B是示出了根據(jù)屬性PDM的道路選擇處理的說明圖；以及圖32A、32B、32C是示出了道路確定方法的說明圖。
具體實(shí)施例方式(實(shí)施例)以下將參考附圖描述實(shí)施例?！碔.導(dǎo)航設(shè)備的配置〉將首先參考圖I描述導(dǎo)航設(shè)備的配置。圖I所示的導(dǎo)航設(shè)備10可以充當(dāng)?shù)缆饭烙?jì)設(shè)備。具體而言，導(dǎo)航設(shè)備10配置成接收傳輸協(xié)議專家組數(shù)據(jù)(TPEG數(shù)據(jù))，基于數(shù)據(jù)中所含的位置信息進(jìn)行道路匹配，并對(duì)應(yīng)于道路利用位置信息進(jìn)行交通信息指示的發(fā)送。圖I所示的導(dǎo)航設(shè)備10包括接收設(shè)備11、位置感測設(shè)備12、地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備
13、操作設(shè)備14、語音輸出設(shè)備15、指示設(shè)備16和控制電路17。接收設(shè)備11用于從中心20接收TPEG數(shù)據(jù)。導(dǎo)航設(shè)備10令控制電路17進(jìn)行調(diào)諧，由此通過接收設(shè)備11獲得TPEG數(shù)據(jù)。位置感測設(shè)備12用于探測裝備了導(dǎo)航設(shè)備10的車輛的當(dāng)前位置。位置感測設(shè)備 12包括各種設(shè)備，例如公知的陀螺儀、距離傳感器和/或GPS接收機(jī)。地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13包括存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)介質(zhì)，例如硬盤和/或DVD設(shè)備。 地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13配置成向控制電路17中輸入存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)。除了存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)的硬盤之外，地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13可以包括DVD驅(qū)動(dòng)器。利用地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備 13，導(dǎo)航設(shè)備10配置成向硬盤中安裝地圖數(shù)據(jù)的額外數(shù)據(jù)。額外數(shù)據(jù)可以任選供應(yīng)，可以作為DVD介質(zhì)銷售。以片區(qū)為單位管理地圖數(shù)據(jù)并以片區(qū)為單位收費(fèi)。操作設(shè)備14用于使用戶能夠向控制電路17中輸入指令。操作設(shè)備14可以包括位于指示設(shè)備16處的觸摸面板、裝備在導(dǎo)航設(shè)備10主體表面上和/或遠(yuǎn)程控制器上的操作開關(guān)組和/或其他設(shè)備。使用戶能夠通過操作設(shè)備14進(jìn)行導(dǎo)航設(shè)備10的各種操作，例如目的地確定操作、地圖比例尺改變操作和/或地圖的卷滾操作。
語音輸出設(shè)備15包括音頻設(shè)備，例如響應(yīng)于來自控制電路17的信號(hào)向用戶輸出引導(dǎo)語音等的揚(yáng)聲器。指示設(shè)備16具有全色指示功能。指示設(shè)備16配置成在基于從地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13接收的地圖數(shù)據(jù)產(chǎn)生的地像上疊加基于接收設(shè)備11獲得的TPEG數(shù)據(jù)產(chǎn)生的交通信息。控制電路17的構(gòu)造類似于公知的微型計(jì)算機(jī)，包括諸如CPU 17a、ROMl7b, RAM 17c、I/O設(shè)備的部件以及連接部件的總線。CPU 17a根據(jù)ROM 17b中存儲(chǔ)的程序?qū)嵤└鞣N操作。接收設(shè)備11可以接收TPEG數(shù)據(jù)，包括諸如位置信息的信息，位置信息是動(dòng)態(tài)位置參考數(shù)據(jù)(DLR數(shù)據(jù))?？刂齐娐?7基于位置信息估計(jì)地圖數(shù)據(jù)中的相關(guān)道路(路段)?！?.控制電路的功能〉接下來，將參考圖2描述與處理TPEG數(shù)據(jù)相關(guān)的控制電路17的功能。圖2是示出了控制電路17功能的說明圖?？刂齐娐?7的功能被分為調(diào)諧組塊171、應(yīng)用組塊172、DLR庫組塊173和圖像組塊174。調(diào)諧組塊171配置成經(jīng)由接收設(shè)備11接收TPEG數(shù)據(jù)。亦即，調(diào)諧組塊171具有上述調(diào)諧功能。調(diào)諧組塊171將接收到的TPEG數(shù)據(jù)發(fā)送到應(yīng)用組塊172。應(yīng)用組塊172是應(yīng)用程序產(chǎn)生的功能。應(yīng)用程序存儲(chǔ)在ROM 17b中并由CPU 17a 執(zhí)行。應(yīng)用組塊172管理從調(diào)諧組塊171發(fā)送的TPEG數(shù)據(jù)并在接收到新TPEG數(shù)據(jù)時(shí)更新TPEG數(shù)據(jù)。應(yīng)用組塊172還包括用于識(shí)別作為要在平面上指出的對(duì)象的片區(qū)(對(duì)象片區(qū))的信息。根據(jù)比例尺大小，屏幕可以包括單個(gè)對(duì)象片區(qū)，或可以包括多個(gè)對(duì)象片區(qū)，例如九個(gè)對(duì)象片區(qū)。應(yīng)用組塊172向DLR庫組塊173發(fā)送關(guān)于對(duì)象片區(qū)的信息以及TPEG數(shù)據(jù)的位置信息作為對(duì)象數(shù)據(jù)。DLR庫組塊173是DLR庫程序產(chǎn)生的功能。類似于應(yīng)用程序，DLR庫程序存儲(chǔ)在 ROM 17b中并由CPU 17a執(zhí)行。DLR庫組塊173執(zhí)行下文描述的匹配處理。實(shí)施匹配處理是為了根據(jù)TPEG數(shù)據(jù)的位置信息估計(jì)從地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13輸入的地圖數(shù)據(jù)中的相關(guān)道路(路段)。在匹配處理之前，響應(yīng)于應(yīng)用組塊172發(fā)出的請(qǐng)求，DLR庫組塊173從地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13向RAM 17c 中讀取地圖數(shù)據(jù)。DLR庫組塊173向應(yīng)用組塊172發(fā)送匹配處理的結(jié)果作為匹配結(jié)果。應(yīng)用組塊172管理匹配結(jié)果。此外，圖像組塊174基于匹配結(jié)果進(jìn)行地圖更新。 于是，如上所述，在基于從地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13輸入的地圖數(shù)據(jù)的地像上疊加了基于 TPEG數(shù)據(jù)的交通信息。<3.匹配處理〉
如上所述，DLR庫組塊173配置成實(shí)施匹配處理。下文將描述匹配處理。圖3是示出了匹配處理的流程圖。在S100，進(jìn)行變換處理。進(jìn)行變換處理是為了將作為TPEG的DLR的位置信息(二進(jìn)制數(shù)據(jù))變換成中間數(shù)據(jù)。已經(jīng)講過，離散點(diǎn)主要用作TPEG數(shù)據(jù)的位置信息。這些離散點(diǎn)是核心點(diǎn)(CP)。CP具有各種屬性。在這種配置中，檢索道路估計(jì)所需的屬性以產(chǎn)生中間數(shù)據(jù)。<3. I已變換CP的屬性>圖4示出了變換成中間數(shù)據(jù)的CP中包括的屬性。通常，發(fā)送多個(gè)CP作為TPEG數(shù)據(jù)的位置信息。因此，將CP作為數(shù)據(jù)陣列加以管理?？梢曰趩蝹€(gè)CP估計(jì)位置。在這種情況下，可以發(fā)送單個(gè)CP。參考圖4，CP包括緯度、經(jīng)度、IP標(biāo)記和虛擬CP標(biāo)記等基本屬性。緯度是表示CP 緯度的坐標(biāo)，經(jīng)度是表示CP經(jīng)度的坐標(biāo)。IP標(biāo)記表示CP是否是路口。在CP表示路口時(shí) IP標(biāo)記被設(shè)為1，否則IP標(biāo)記被設(shè)為O。虛擬CP標(biāo)記表示CP是否是虛擬CP。在CP表示虛擬CP時(shí)虛擬CP標(biāo)記被設(shè)為1，否則虛擬CP標(biāo)記被設(shè)為O。稍后將描述虛擬CP。CP包括各種關(guān)于連接CP的道路的屬性。屬性被分為與道路形狀相關(guān)的形狀相關(guān)屬性和與道路形狀不相關(guān)的形狀不相關(guān)屬性。首先將描述形狀不相關(guān)屬性。<3. I. I形狀不相關(guān)屬性>屬性FC代表道路分類。如圖5的范例所示，道路被分為十個(gè)等級(jí)，包括O到9級(jí)。 數(shù)字O表示主干道，數(shù)字I表示第一類道路，數(shù)字2表示第二類道路。類似地，道路被分為從3表示的第三類道路到9表示的第九類道路的等級(jí)。例如，主干道連接到國家或首都，第一類道路是連接其間的主要城市的國道。屬性FW表示物理道理類型。如圖6的一個(gè)范例所示，物理道路類型分為十三種類型，包括O到13。在圖6中,0表示不明，I表示高速公路，2表示高速公路之外的多車道公路，3表示單車道公路，4表示轉(zhuǎn)盤，5表示交通廣場，6表示被環(huán)繞的交通區(qū)域，7表示旁路， 8表示公路支線，9表示停車場的入口或出口，10表示服務(wù)區(qū)的入口或出口，11表示步行區(qū)， 12表示過道。如果道路被分配了線路編號(hào)，屬性RD表示作為線路編號(hào)的RD值。例如，RD值可以表示國家線路編號(hào)，例如在道路為線路I的情況下，值為“I”。在線路編號(hào)不存在時(shí)，分配道路名稱作為RD值。參考圖4，道路名稱包括最多五個(gè)字符的正式名稱。在圖4中，屬性IT表示路口的分類(路口類別)。如圖7的一個(gè)范例所示，路口類別分為七種類別，包括O到6。在圖7中，O表示未定義，I表示高速公路或速度受限的立體交叉道，2表示轉(zhuǎn)盤，3表示除類別I和2之外的復(fù)雜路口，4表示簡單路口，5表示交通廣場，6表示線路編號(hào)或道路名稱變化的二值路口。
在圖4中，屬性RDI表示路口的名稱。在圖4中，屬性DD表不法律許可的駕駛方向。例如，O表不法律許可的駕駛方向未定義，I表示法律許可的駕駛方向?yàn)榍跋颍?表示法律許可的駕駛方向?yàn)楹笙颍?表示法律許可的駕駛方向是兩個(gè)方向。屬性AFR為標(biāo)記,表不屬性DD是否可參考。在屬性DD的值為 O到3之一時(shí)，屬性AFR被設(shè)為I。否則，在屬性DD沒有值的時(shí)候，屬性AFR被設(shè)為0，表示屬性DD不可參考。<3. I. 2形狀相關(guān)屬性>接下來將描述形狀相關(guān)屬性。在圖4中，屬性BR表示與后繼CP之間的地理角度。如上所述，通常將多個(gè)CP作為數(shù)據(jù)陣列管理。屬性BR表示相對(duì)于北方方向順時(shí)針方向的角度的值。在圖4中，屬性DMB表示到后繼CP之間的直線距離。與屬性BR類似，屬性DMB表示到后繼CP之間的直線距離值，因?yàn)橥ǔＪ怯泻罄^CP的。屬性CA表示相對(duì)于旁路的角度。 旁路是輔助道路，未分配線路編號(hào)。在有旁路的時(shí)候，分配屬性CA以表示與旁路之間角度的值。在旁路相對(duì)于屬性BR的角度沿順時(shí)針方向時(shí)，屬性CA為正值，在旁路相對(duì)于屬性BR 的角度沿逆時(shí)針方向時(shí)，為負(fù)值。屬性DCA表示與旁路之間的連接距離。亦即，屬性CA表不始于CP的矢量方向，屬性DCA表不始于CP的矢量大小。因此， 位置坐標(biāo)由屬性CA和屬性DCA確定。位置坐標(biāo)表示旁路存在的點(diǎn)。在圖4中，屬性PCI表不同一方向存在多條公路時(shí)所選公路(道路)之一。屬性 PCI包括公路數(shù)量和表示對(duì)象道路在公路中次序的序號(hào)。在圖4中，屬性PDM表示對(duì)象道路與連接到后繼CP的直線間隔開的間隔距離。間隔距離表示與對(duì)象道路之間的最大距離。在圖4中，屬性ro表示沿著通往包括后繼屬性ro 的CP的對(duì)象道路的行駛距離。如上所述，描述了以變換成中間數(shù)據(jù)的CP的屬性。在變換CP時(shí)，增加了虛擬CP， 進(jìn)行CP屬性的再計(jì)算。圖8示出了變換的詳細(xì)處理。〈4.匹配處理的細(xì)節(jié)(前半部分)>在圖8中，在S110，向?qū)ο笃瑓^(qū)的邊界分配虛擬CP。圖9是說明圖，為方便起見， 示出了雙點(diǎn)劃線表示CP代表的道路形狀。目的是估計(jì)這樣的道路形狀并對(duì)估計(jì)的道路形狀與地圖數(shù)據(jù)的路段陣列表示的道路進(jìn)行匹配。要指出的是，圖9中由雙點(diǎn)劃線表示的道路形狀是為了解釋方便起見簡化的范例，不表示實(shí)際的道路形狀。CP陣列可以在對(duì)象片區(qū)之內(nèi)。否則，進(jìn)一步指出，如圖9所示，CP陣列可以延伸超過對(duì)象片區(qū)到達(dá)對(duì)象片區(qū)周圍的片區(qū)。在這種情況下，向?qū)ο笃瑓^(qū)的邊界分配虛擬CP。
具體而言，圖IOA示出了兩個(gè)CPa和CPb位于對(duì)象片區(qū)邊界兩側(cè)的情況。在這種情況下，可以從屬性PDM的值導(dǎo)出道路形狀的峰V。此外，還導(dǎo)出了將道路形狀的峰V與CPa 連接的線段，以及將峰V與CPb連接的線段。于是，將虛擬CP分配給線段之一與對(duì)象片區(qū)邊界之間的交點(diǎn)。如下所述，通過增加符號(hào)a、b、c等將CP表示為CPa，CPb, CPc等，以便區(qū)分多個(gè)CP?！?. I屬性的再計(jì)算〉在后續(xù)的S120，重新計(jì)算CP的屬性。由于分配了虛擬CP，所以從要處理的CP (稍后描述)排除了末端側(cè)的CP (末端側(cè)CP)。在圖IOA的范例中，從要處理的CP中排除末端側(cè)的CPb。因此，重新計(jì)算開始側(cè)上的CP (開始側(cè)CP)的屬性和虛擬CP的屬性。在圖IOA的范例中，重新計(jì)算CPa的屬性和虛擬CP的屬性。要重新計(jì)算的屬性包括屬性BR、屬性DMB、 屬性PCI、屬性CA、屬性DCA、屬性PDM和屬性H)。參考圖4，屬性BR和屬性DMB分別表示相對(duì)于后繼CP的角度和到后繼CP的直線距離。因此，計(jì)算并設(shè)置相對(duì)于后繼CP的角度以及距后繼CP的直線距離，后繼CP包括新分配的虛擬CP。不重新計(jì)算開始側(cè)上CP的屬性CA和屬性DCA。在圖IOA的范例中，重新計(jì)算CPa 的屬性和虛擬CP的屬性。將虛擬CP的屬性CA和屬性DCA設(shè)置在非法值。通過這種方式進(jìn)行處理，因?yàn)閷傩訡A和屬性DCA與旁路相關(guān)，旁路的這種信息不適用于虛擬CP。參考圖4，屬性PCI與平行延伸的公路(道路，車道)數(shù)目相關(guān)。因此，不重新計(jì)算開始側(cè)上CP的屬性PCI。在圖IOA的范例中，不重新計(jì)算CPa的屬性PCI。根據(jù)開始側(cè)和末端側(cè)上CP的屬性PCI設(shè)置虛擬CP的屬性PCI。在圖IOA的范例中，根據(jù)CPa和CPb的屬性設(shè)置虛擬CP的屬性PCI。圖11示出了虛擬CP的屬性PCI的詳細(xì)計(jì)算規(guī)則。當(dāng)開始側(cè)的CP和末端側(cè)的CP 分別具有屬性PCI時(shí)，且當(dāng)兩個(gè)CP的屬性PCI彼此一致時(shí)，將虛擬CP的屬性PCI設(shè)置在與兩CP的屬性PCI相同的值。否則，在兩個(gè)CP的屬性PCI彼此不一致時(shí)，將虛擬CP的屬性 PCI設(shè)置在非法值。當(dāng)開始側(cè)上的CP和末端側(cè)上的CP之一具有屬性PCI時(shí)，當(dāng)虛擬CP位于具有屬性 PCI的CP附近時(shí)，將虛擬CP的屬性PCI設(shè)置在這一 CP的屬性PCI值。否則，當(dāng)開始側(cè)上的 CP和末端側(cè)上的CP之一具有屬性PCI時(shí)，且當(dāng)虛擬CP不在具有屬性PCI的CP附近時(shí)，將虛擬CP的屬性PCI設(shè)置在非法值。在這種情況下，在例如從虛擬CP到具有屬性PCI的CP 的直線距離是開始側(cè)上的CP和末端側(cè)上的CP之間直線距離的10%或更少時(shí)，判定虛擬CP 在具有屬性PCI的CP附近。否則，在開始側(cè)上的CP和末端側(cè)上的CP都沒有屬性PCI時(shí)，將虛擬CP的屬性PCI 設(shè)置在非法值。在圖4中，屬性PDM表示對(duì)象道路與連接到后繼CP的直線間隔開的間隔距離。將分配虛擬CP之前的屬性PDM的值乘以校正值以設(shè)置屬性PDM。具體而言，計(jì)算虛擬 CP的劃分比例，并使用后續(xù)公式計(jì)算校正值。(i)在劃分比例小于50%時(shí)，校正值=O. 6 X劃分比例/100(公式I)(ii)在劃分比例大于或等于50%時(shí)，校正值=I. 4X劃分速率/100-0. 4 (公式2)使用后繼公式計(jì)算劃分比例。在重新計(jì)算開始側(cè)上CP的屬性PDM時(shí)，劃分比例為開始側(cè)CP和虛擬CP之間的直線距離/開始側(cè)CP和末端側(cè)CP之間的總直線距離 (公式3)在重新計(jì)算虛擬CP的屬性PDM時(shí)，劃分比例為虛擬CP和末端側(cè)CP之間的直線距離/開始側(cè)CP和末端側(cè)CP之間的總直線距離 (公式4)總直線距離是從開始側(cè)上的CP通過虛擬CP到末端側(cè)上CP的直線路徑的直線距離之和。亦即，總直線距離是開始側(cè)上CP和虛擬CP之間的直線距離和虛擬CP和末端側(cè)上 CP之間的直線距離之和。參考圖4，屬性ro是到具有屬性ro的下一 CP的行駛距離，未必被分配到所有cp。 因此，位于片區(qū)邊界之外的兩個(gè)CP可能沒有屬性ro。因此，使用具有屬性ro的CP和最接近虛擬cp的cp之一進(jìn)行重新計(jì)算。在沒有具有屬性ro的cp時(shí)，不進(jìn)行屬性ro的重新計(jì)
笪
ο在重新計(jì)算屬性ro時(shí)，根據(jù)與虛擬CP的直線距離按比例劃分分配到CP的屬性ro 的值。亦即，通過將CP的屬性ro的原始值乘以利用公式3計(jì)算的劃分比例來計(jì)算CP的屬性ro的值。此外，通過將開始側(cè)上cp的屬性ro的原始值乘以利用公式4計(jì)算的劃分比例來計(jì)算虛擬cp的屬性ro的值。<4. 2縮小CP的處理范圍>參考圖8，在S130，對(duì)對(duì)象片區(qū)之內(nèi)的CP進(jìn)行縮小范圍處理。進(jìn)行本處理以僅設(shè)置對(duì)象片區(qū)之內(nèi)包括虛擬CP的CP，以獲得處理對(duì)象。CP的陣列可能擴(kuò)展到對(duì)象片區(qū)邊界之外。雖然如此，也足以僅匹配到作為應(yīng)用指示對(duì)象的對(duì)象片區(qū)。<4. 2. I不分配虛擬CP的方法>在本實(shí)施例中，CP在對(duì)象片區(qū)邊界上，因?yàn)榉峙淞颂摂MCP。假設(shè)這樣的情況下，由虛擬CP定義處理對(duì)象。要指出的是，可以利用所提供DLR數(shù)據(jù)中包括的原始CP作為對(duì)象片區(qū)末端側(cè)上的CP進(jìn)行處理。
例如，如圖IOB所示，在CP在對(duì)象片區(qū)邊界上方延伸的情況下，可以將對(duì)象片區(qū)中的CPa用作末端側(cè)上的CP。或者，可以將首先出現(xiàn)在對(duì)象片區(qū)之外的CPb用作末端側(cè)上的 CP。要指出的是，CPa和/或CPb可以遠(yuǎn)離對(duì)象片區(qū)的邊界?？紤]到這種情況，例如，可以根據(jù)CPa和CPb距對(duì)象片區(qū)邊界的距離，選擇CPa和CPb之一作為末端側(cè)上的CP。作為一個(gè)范例，如圖IOB所示，想到計(jì)算連接CPa與CPb的直線和對(duì)象片區(qū)邊界的交點(diǎn)K并根據(jù)到交點(diǎn)K的直線距離A和到交點(diǎn)K的直線距離B判斷遠(yuǎn)近程度。在這種情況下，一個(gè)范例是構(gòu)思通常將對(duì)象片區(qū)外部的CPb設(shè)置為末端側(cè)的CP。 否則，在本范例中，在直線距離B大于或等于預(yù)定值時(shí)，可以將目標(biāo)片區(qū)內(nèi)部的CPa設(shè)置為末端側(cè)上的CP。在本范例中，由CPb界定的區(qū)域可以變?yōu)樘幚韺?duì)象。因此，可以搜索通往對(duì)象片區(qū)邊界的道路。于是，可以充分指明交通信息，例如交通擁塞信息。或者，在本范例中，在CPb表示高速公路時(shí)或在CPb距對(duì)象片區(qū)邊界極遠(yuǎn)時(shí)，例如，CPa界定的區(qū)域?yàn)樘幚韺?duì)象。因此，在這種情況下，可以限制處理時(shí)間以免過長。或者，另一個(gè)范例是想到通常將對(duì)象片區(qū)內(nèi)部的CPa設(shè)置為末端側(cè)上的CP。否則， 在本范例中，在直線距離A大于或等于預(yù)定值時(shí)，將目標(biāo)片區(qū)之外的CPb設(shè)置為末端側(cè)上的 CP。在本范例中，通常由CPa界定的區(qū)域是處理對(duì)象，由此盡可能減少處理時(shí)間?；蛘?，在 CPa距對(duì)象片區(qū)邊界極遠(yuǎn)時(shí)，例如，CPb界定的區(qū)域?yàn)樘幚韺?duì)象。因此，可以搜索通往對(duì)象片區(qū)邊界的道路。于是，能夠避免交通信息，例如交通擁塞信息的不充分。或者，作為另一范例，想到比較直線距離A和直線距離B。在本范例中，在直線距離 A小于直線距離B時(shí)，將目標(biāo)片區(qū)內(nèi)部的CPa設(shè)置為末端側(cè)上的CP。否則，在直線距離B小于直線距離A時(shí)，將對(duì)象片區(qū)外部的CPb設(shè)置為末端側(cè)上的CP。在本范例中，根據(jù)直線距離 A、B確定末端側(cè)上的CP。在確定CPb界定的區(qū)域?yàn)樘幚韺?duì)象時(shí)，可以搜索通往對(duì)象片區(qū)邊界的道路。于是，可以充分指明交通信息，例如交通擁塞信息?；蛘?，在將CPa界定的區(qū)域確定為處理對(duì)象時(shí)，盡可能地減少了處理時(shí)間。在兩種情況下，與分配虛擬CP的配置相比，有利的都是減少了分配虛擬CP的處理時(shí)間，也可以減少分配虛擬CP導(dǎo)致的屬性重新計(jì)算的處理時(shí)間?！?. 2. 2屬性的繼承〉在圖8的S130，伴隨著要作為處理對(duì)象的CP的確定，還發(fā)生了屬性的繼承。在作為DLR數(shù)據(jù)的CP中，僅表示路口并具有設(shè)置為I的IP標(biāo)記的CP包括各種屬性。因此，這種CP的形狀不相關(guān)屬性被繼承到路口間存在的CP。通過這種方式，可以省略稍后描述的處理中每次對(duì)形狀不相關(guān)屬性的采集。具體而言，要繼承的屬性是屬性Fe、屬性 FW、屬性RF、屬性DD和屬性AFR。在上述變換處理中，產(chǎn)生變換成中間數(shù)據(jù)的CP陣列。亦即，此時(shí)，CP具有圖4所示的各種屬性。地圖數(shù)據(jù)的節(jié)點(diǎn)和路段中的至少一個(gè)也具有與CP屬性對(duì)應(yīng)的屬性。因此， 最終通過比較各種屬性估計(jì)由CP表示的道路。〈5.匹配處理的細(xì)節(jié)(后半部分)>參考圖3，在匹配處理的S200，進(jìn)行候選路段搜索處理。在候選路段搜索處理中， 搜索候選路段陣列，之后針對(duì)每個(gè)路段進(jìn)行縮小范圍處理。在接下來的S300，進(jìn)行候選選擇處理。進(jìn)行候選選擇處理以進(jìn)一步縮小已經(jīng)在S200縮小的路段的范圍。在接下來的S400， 進(jìn)行道路匹配處理。進(jìn)行道路匹配處理以估計(jì)連接于CP之間的路段。將S200到S400的處理反復(fù)執(zhí)行均在圖8中S130縮小范圍的對(duì)象CP的數(shù)目。下文將詳細(xì)描述該處理。圖12示出了 S200處的候選路段搜索處理的范例。在 S210,首先獲得對(duì)象CP的信息。進(jìn)行處理以獲得CP的類別、CP的緯度和CP的經(jīng)度。CP的類別表示CP之間的區(qū)別，其表示路口、虛擬CP和其他CP。在接下來的S220，設(shè)置搜索區(qū)域。進(jìn)行該處理以在對(duì)象CP附近設(shè)置路段的搜索區(qū)域。例如，如圖13A中的虛線所示，搜索區(qū)域具有由多邊形界定的邊界，多邊形包括垂直線段和水平線段。在本實(shí)施例中，由包括組合在一起的正方形和十字形的區(qū)域界定搜索區(qū)域。 十字形比正方形的一條邊更長。在接下來的S230，檢索位于搜索區(qū)域中的片區(qū)。進(jìn)行這種處理以檢索選擇路段陣列時(shí)與搜索區(qū)域相關(guān)的所有片區(qū)，考慮到節(jié)點(diǎn)和路段是由每個(gè)片區(qū)管理的。例如，如圖13B 所示，根據(jù)搜索區(qū)域檢索了三個(gè)片區(qū)Pl，P2和P3。在接下來的S240，進(jìn)行路段陣列選擇處理。進(jìn)行路段陣列選擇處理以根據(jù)形狀不相關(guān)屬性搜索路段，獲得每個(gè)路段陣列。路段陣列是包括一系列具有相同道路分類的鏈路的路段組，例如高速公路或本地道路。在這種處理中，S230檢索的片區(qū)中部分包括的路段陣列是搜索對(duì)象。簡而言之，在現(xiàn)階段，首先根據(jù)屬性縮小路段陣列的范圍，無需判斷路段陣列是否在搜索區(qū)域中。<5. I路段陣列選擇處理>在下文中將詳細(xì)描述路段陣列選擇處理。圖14示出了路段陣列選擇處理的一個(gè)范例。在路段陣列選擇處理中，根據(jù)屬性FC、屬性FW和屬性RD為每個(gè)路段陣列進(jìn)行提取， 每個(gè)屬性都是形狀不相關(guān)屬性。在S241，將路段陣列的范圍縮小到具有相同屬性FC的路段陣列。參考圖5，如上所述，屬性FC表示道路分類。在這種處理中，將分配給路段陣列的路段的道路分類與對(duì)象 CP的屬性FC比較以縮小路段陣列的范圍。要指出的是，道路分類可能在路段陣列過程中改變?？紤]到這種情況，在路段陣列的所有路段的道路分類與屬性FC—致時(shí)，判定路段陣列是候選路段陣列。在S242，將路段陣列的范圍縮小到具有相同屬性FW的路段陣列。參考圖6，如上
13所述，屬性FW表示物理道路類型。在這種處理中，將分配給路段陣列的路段的物理道路類型與對(duì)象CP的屬性FW比較以提取路段陣列。要指出的是，物理道路類型可能在路段陣列過程中改變?？紤]到這種情況，在路段陣列的所有路段的物理道路類型與屬性FW —致時(shí)， 判定路段陣列是候選路段陣列。在S243，將路段陣列的范圍縮小到具有相同屬性RD的路段陣列。參考圖4，如上所述，屬性RD表示線路編號(hào)或道路名稱。在這種處理中，僅在屬性RD表示線路編號(hào)的時(shí)候，才判斷線路編號(hào)的一致性。在這種情況下，將分配給路段陣列的路段的線路編號(hào)與對(duì)象 CP的屬性RD比較以縮小路段陣列的范圍。要指出的是，線路編號(hào)可能在路段陣列過程中改變。考慮到這種情況，在路段陣列的所有路段的線路編號(hào)與屬性RD —致時(shí)，判定路段陣列是候選路段陣列。通過這種方式進(jìn)行路段陣列選擇處理，根據(jù)形狀不相關(guān)屬性縮小范圍的，即提取的路段陣列保持為候選路段陣列?！?. 2路段的提取〉在圖12中的S250，提取以對(duì)象CP為中心，即對(duì)象CP周圍的搜索區(qū)域中部分包括的路段。在S240的路段陣列選擇處理中選擇路段陣列。因此，在這種處理中，從所選路段陣列的路段中提取搜索區(qū)域中部分包括的路段。這里將描述搜索區(qū)域中部分包括的路段。以下描述是在如下前提下做出的正常情況下將節(jié)點(diǎn)分配到路口，將節(jié)點(diǎn)分配到片區(qū)的邊界，在需要時(shí)在節(jié)點(diǎn)之間設(shè)置形狀內(nèi)插<5. 2. I實(shí)例對(duì)象CP為路口 >在對(duì)象CP表示路口時(shí)，進(jìn)行節(jié)點(diǎn)意識(shí)處理。進(jìn)行節(jié)點(diǎn)意識(shí)處理是因?yàn)樵趯?duì)象CP 表示路口時(shí)對(duì)象CP與節(jié)點(diǎn)匹配。因此，在這種情況下，在搜索區(qū)域中包括路段兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之一時(shí)，判定路段是搜索區(qū)域中部分包括的路段。例如，假設(shè)圖15A所示的對(duì)象CP表示路口。在這種情況下，將搜索區(qū)域中包括的節(jié)點(diǎn)A、B、C與對(duì)象CP匹配。因此，一個(gè)終點(diǎn)是節(jié)點(diǎn)A、B、C之一的路段LI、L2、L3、L4、L5 的每個(gè)都是搜索區(qū)域中部分包括的路段。要指出的是，地圖數(shù)據(jù)的層次(片區(qū)層次)對(duì)應(yīng)于其比例尺大小。片區(qū)層次隨著用戶切換比例尺大小而變化。因此，針對(duì)所有片區(qū)層次實(shí)施路段的提取。例如，以LVO到LV2 到LV4到LV6到LV8到LVlO等的方式，從較低層次依次設(shè)置片區(qū)層次。隨著片區(qū)層次升高到較高層次，路口和道路減少。CP是與作為最低片區(qū)層次的LVO對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)。因此，在高于LV2的片區(qū)層次上，未必存在與路口對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)?？紤]到這種情況，在高于LV2的片區(qū)層次上的提取處理中，即使在搜索區(qū)域中不存在路段的節(jié)點(diǎn)，在路段滿足預(yù)定條件的情況下也提取路段。稍后將描述滿足預(yù)定條件的路段的實(shí)例。<5. 2. 2實(shí)例對(duì)象CP為虛擬CP>在對(duì)象CP表示虛擬CP時(shí)，也進(jìn)行節(jié)點(diǎn)意識(shí)處理。地圖數(shù)據(jù)的規(guī)格調(diào)整以在片區(qū)邊界中界定節(jié)點(diǎn)。因此，在對(duì)象CP為虛擬CP時(shí)，在片區(qū)邊界中分配虛擬CP。有鑒于此，在節(jié)點(diǎn)存在于同一片區(qū)邊界中時(shí)，將節(jié)點(diǎn)與虛擬CP匹配。于是，在路段節(jié)點(diǎn)之一存在于片區(qū)邊界中且片區(qū)邊界中存在的一個(gè)節(jié)點(diǎn)包含在搜索區(qū)域中時(shí)，判定該路段是搜索區(qū)域中部分包括的路段。例如，如圖15B所示，假設(shè)對(duì)象CP表示虛擬CP，節(jié)點(diǎn)D存在于片區(qū)邊界中。在這種情況下，以節(jié)點(diǎn)D作為一個(gè)終點(diǎn)的路段L6，L8是搜索區(qū)域中部分包括的路段。<5. 2. 3實(shí)例對(duì)象CP既不是路口也不是虛擬CP>在這種情況下，不知道對(duì)象CP是否與節(jié)點(diǎn)匹配。因此，在節(jié)點(diǎn)未意識(shí)到的情況下提取路段。簡而言之，在對(duì)象CP既不是路口也不是虛擬CP的情況下，在路段滿足預(yù)定條件的情況下，提取至少一個(gè)節(jié)點(diǎn)包括在搜索區(qū)域中的路段以及任何節(jié)點(diǎn)都不包括在搜索區(qū)域中的路段。在這種情況下，在所有片區(qū)層次上以類似方式進(jìn)行路段的提取。<5. 2. 4路段滿足預(yù)定條件的實(shí)例>在以下兩種實(shí)例中，路段滿足預(yù)定條件。在兩種實(shí)例之一中，在兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間設(shè)置形狀內(nèi)插點(diǎn)，搜索區(qū)域中部分包括連接形狀內(nèi)插點(diǎn)的線段。例如，如圖15C所示，路段L9包括連接形狀內(nèi)插點(diǎn)(小黑點(diǎn))的線段，搜索區(qū)域中部分包括路段L9的線段。因此，盡管節(jié)點(diǎn)E、F不包括在搜索區(qū)域中，但路段L9仍然是搜索區(qū)域中部分包括的路段。另一方面，路段LlO包括連接形狀內(nèi)插點(diǎn)的線段，路段LlO的線段未部分包括在搜索區(qū)域中。因此，路段 LlO不是搜索區(qū)域中部分包括的路段。在兩種實(shí)例的另一種中，在兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間不設(shè)置形狀內(nèi)插點(diǎn)，搜索區(qū)域中部分包括連接兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的線段。例如，如圖MD所示，路段Lll包括兩個(gè)由線段連接的節(jié)點(diǎn)G、H，該線段部分包括在搜索區(qū)域中。因此，路段Lll是搜索區(qū)域中部分包括的路段?！?. 2. 5 其他〉參考圖12，在接下來的S260，將搜索區(qū)域中部分包括的路段縮小范圍，成為屬性 RD—致的路段。在屬性RD表示線路編號(hào)時(shí)，在圖14中的S243進(jìn)行判斷。因此，在這個(gè)處理中，在屬性RD表示道路名稱時(shí)，根據(jù)道路名稱判斷一致性。規(guī)定道路名稱包括最多五個(gè)字符。因此，判斷作為屬性RD的值的字符串是否包括在分配給路段的道路名稱中。在S270，提取最多十個(gè)路段。具體而言，在路段的數(shù)目超過十個(gè)時(shí)，在S260縮小范圍之后，從對(duì)象CP附近的一個(gè)路段依次選擇十個(gè)路段。具體而言，例如，可以從對(duì)象CP到每個(gè)路段繪制垂直線，以測量對(duì)象CP和每個(gè)路段之間的距離，由此判斷路段是否靠近對(duì)象 CP?！?. 3候選選擇處理〉接下來將描述圖3中S300的候選選擇處理。進(jìn)行候選選擇處理以選擇路段和節(jié)點(diǎn)的每者的候選者。圖16示出了候選選擇處理的一個(gè)范例。
在S310，根據(jù)形狀不相關(guān)屬性進(jìn)行一致性判斷。在這種處理中，根據(jù)屬性FC、屬性 FW、屬性IT、屬性RDI、屬性DD和屬性AFR，針對(duì)在S200提取的路段和/或所提取路段的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行一致性判斷。稍后將詳細(xì)描述重合判斷處理的細(xì)節(jié)。在圖14中的S241、S242的路段陣列縮小范圍處理中已經(jīng)使用了屬性FC和屬性FW。因此，這種處理可以包括冗余處理。 雖然如此，再次進(jìn)行縮小范圍處理以確保縮小范圍處理。進(jìn)一步利用屬性IT、屬性RDI、屬性DD、屬性AFR等進(jìn)行這一一致性判斷，以便進(jìn)行更精細(xì)的重合判斷處理，以確保檢索到正確結(jié)果。在接下來的S320，根據(jù)形狀相關(guān)屬性進(jìn)行一致性判斷。在這種處理中，根據(jù)屬性 BR、屬性PCI、屬性CA和屬性DCA，針對(duì)在圖3中的S200提取的路段或所提取路段的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行一致性判斷。稍后將詳細(xì)描述重合判斷處理的細(xì)節(jié)。在接下來的S330，縮小候選路段的范圍，即，根據(jù)形狀不相關(guān)屬性，基于判斷結(jié)果提取候選路段。具體而言，在S310根據(jù)形狀不相關(guān)屬性進(jìn)行一致性判斷的結(jié)果是確定具有很多一致屬性的路段為候選路段。在接下來的S330，進(jìn)一步縮小候選路段的范圍，即，根據(jù)形狀相關(guān)屬性，基于判斷結(jié)果提取候選路段。具體而言，在S320根據(jù)形狀相關(guān)屬性進(jìn)行一致性判斷的結(jié)果是確定具有很多一致屬性的路段為候選路段?！?. 3. I根據(jù)形狀不相關(guān)屬性判斷一致性>如下所述，將詳細(xì)描述在S310根據(jù)形狀不相關(guān)屬性進(jìn)行的一致性判斷。圖17示出了根據(jù)形狀不相關(guān)屬性進(jìn)行一致性判斷的一個(gè)范例。在S311，根據(jù)屬性FC進(jìn)行一致性判斷。參考圖5，如上所述，屬性FC表示道路分類。在這種處理中，在分配給作為判斷對(duì)象的道路分類和對(duì)象CP的屬性FC之間判斷一致性。在接下來的S312，根據(jù)屬性FW進(jìn)行一致性判斷。參考圖6，如上所述，屬性FW表示物理道路類型。在這種處理中，在分配給作為判斷對(duì)象的物理道路類型和對(duì)象CP的屬性 FW之間判斷一致性。在接下來的S313，根據(jù)屬性IT進(jìn)行一致性判斷。參考圖7，如上所述，屬性IT表示路口的分類。因此，僅在對(duì)象CP表示路口時(shí)，才進(jìn)行一致性判斷。節(jié)點(diǎn)和路段中的至少一個(gè)具有相當(dāng)于屬性IT的屬性。有鑒于此，在節(jié)點(diǎn)具有表示路口分類的路口分類信息時(shí)，在關(guān)于對(duì)應(yīng)于對(duì)象CP的節(jié)點(diǎn)的路口分類信息和對(duì)象CP的屬性IT之間判斷一致性。此外，在路段具有表示路口分類的路口分類信息時(shí)，在關(guān)于路段連接到對(duì)應(yīng)于對(duì)象CP的節(jié)點(diǎn)的路口分類信息和對(duì)象CP的屬性IT之間判斷一致性。在后一種情況下，路段可能具有關(guān)于兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的路口分類信息。因此，在這種情況下，在關(guān)于節(jié)點(diǎn)之一的路口分類信息和屬性IT之間判斷一致性。在接下來的S314，根據(jù)屬性RDI進(jìn)行一致性判斷。在圖4中，如上所述，屬性RDI 表示路口名稱。因此，僅在對(duì)象CP表示路口時(shí)，才進(jìn)行一致性判斷。在這種處理中，在與對(duì)象CP對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)的路口名稱和對(duì)象CP的屬性RDI之間判斷一致性。通過判斷路口名稱中是否包括作為屬性RDI值的字符串來進(jìn)行這種判斷。在接下來的S315，根據(jù)屬性DD和屬性AFR進(jìn)行一致性判斷。參考圖4，屬性DD表示法律許可的駕駛方向，屬性AFR為標(biāo)記，表示屬性DD是否可以參考。在這種處理中，通過比較對(duì)象CP的屬性DD和作為判斷對(duì)象的路段的屬性(單向交通代碼)來進(jìn)行判斷。在屬性AFR被設(shè)置為I時(shí)進(jìn)行判斷以表示屬性DD是有效的，屬性DD為O (未定義)的情況除外。 要指出的是，屬性DD表示相對(duì)于特定交通信息的道路可駕駛方向。因此，基于屬性DD和路段單向交通代碼之間的比較，不能進(jìn)行兩項(xiàng)的前向/后向判斷。因此，在這種處理中，僅判斷道路是否是單向交通道路或雙向交通道路，不判斷通行方向(可駕駛方向)的一致性?！?. 3. 2根據(jù)形狀相關(guān)屬性判斷一致性>如下所述，將詳細(xì)描述在S330根據(jù)形狀相關(guān)屬性進(jìn)行的一致性判斷。圖18示出了根據(jù)形狀相關(guān)屬性進(jìn)行一致性判斷處理的一個(gè)范例。在S321，根據(jù)屬性BR進(jìn)行一致性判斷。在圖4中，如上所述，屬性BR表示與后繼 CP之間的角度。路段具有表示根據(jù)法規(guī)合法調(diào)整的行駛方向的屬性。有鑒于此，在路段的行駛方向與對(duì)象CP的屬性BR表示的方向大不相同時(shí)，在這種處理中進(jìn)行不一致性判斷。例如，想到在表示路段行駛方向的矢量和指向后繼CP并由屬性BR表示的矢量之間的角度大于或等于預(yù)定角度時(shí)進(jìn)行不一致性判斷，預(yù)定角度例如是90度。在路段是允許沿兩個(gè)行駛方向雙向行駛的雙向交通道路時(shí)，基于均表示行駛方向的兩個(gè)矢量進(jìn)行判斷。例如，在圖19A的范例中，基于分別表示路段LI，L2，L3的行駛方向的矢量VL1， VL21，VL22，VL3和屬性BR表示的矢量VB之間的角度進(jìn)行判斷。在這種情況下，在兩個(gè)矢量之間的角度大于或等于90度時(shí)，進(jìn)行不一致性判斷。具體而言，在矢量VLl和矢量VB之間的角度大于或等于90度時(shí)，進(jìn)行不一致性判斷。類似于對(duì)矢量VLl的判斷，進(jìn)行矢量VL21， VL22，VL3的判斷。路段L2是雙向交通道路，以允許兩個(gè)方向的雙向行駛。因此，基于表示行駛方向的兩個(gè)矢量VL21，VL22進(jìn)行路段L2的判斷。在圖19的本范例中，矢量VB和矢量VLl之間的角度大約為180度，且大于或等于 90度。因此，針對(duì)路段LI進(jìn)行不一致性判斷。路段L2的矢量VL22和矢量VB之間的角度大于或等于90度。雖然如此，路段L2的矢量VL21和矢量VB之間的角度小于90度。因此， 針對(duì)路段L2進(jìn)行一致性判斷。路段L3的矢量VL3和矢量VB之間的角度小于90度。因此， 針對(duì)路段L3進(jìn)行一致性判斷。
在本范例中，在角度大于或等于90度時(shí)，進(jìn)行不一致性判斷。因此，如圖19B所示， 對(duì)于由屬性BR表示的矢量VB而言，針對(duì)矢量VI、V2表示的路段的行駛方向進(jìn)行一致性判斷，針對(duì)由矢量V3、V4表示的路段的行駛方向進(jìn)行不一致性判斷。在圖18的S322，根據(jù)屬性PCI進(jìn)行一致性判斷處理。在圖4中，如上所述，屬性 PCI表不同一方向存在多條公路時(shí)所選公路之一。屬性PCI包括公路數(shù)量和表示公路中道路的序號(hào)。要指出的是，在基于屬性PCI 進(jìn)行一致性判斷處理時(shí)，需要識(shí)別所有平行指向的路段。有鑒于此，在圖20的S323，設(shè)置對(duì)象CP周圍的搜索區(qū)域。可以想到將搜索區(qū)域設(shè)置在以對(duì)象CP為中心的圓內(nèi)部。更具體而言，例如，可以將搜索區(qū)域設(shè)置在以對(duì)象CP為中心且具有預(yù)定半徑，例如150米的圓之內(nèi)。要指出的是，可以分配搜索區(qū)域的缺省值作為 PCI屬性的一個(gè)值。在這種情況下，可以想到將搜索區(qū)域設(shè)置在以對(duì)象CP為中心并且半徑是諸如150米的預(yù)定距離和缺省值之和的圓之內(nèi)。在接下來的S324，提取搜索區(qū)域中的路段。屬性PCI包括指示器類型作為一個(gè)屬性。因此，在這種處理中，根據(jù)指示器類型在沿著緯度的方向或沿著經(jīng)度的方向上繪制虛擬直線，由此提取與虛擬直線相交的路段。在接下來的S325，判斷提取的路段數(shù)量是否與公路數(shù)量一致。在判定提取的路段數(shù)量與公路數(shù)量一致時(shí)(S325:是)，在S326，基于序號(hào)識(shí)別路段。此外，判斷識(shí)別的路段是否與判斷對(duì)象的路段一致。于是，終止根據(jù)屬性PCI的一致性判斷。否則，在提取的路段數(shù)量與公路數(shù)量不一致時(shí)，不進(jìn)行S326的處理，終止根據(jù)屬性PCI的一致性判斷處理。在這種情況下，省略S326的處理，因?yàn)樵谔崛〉穆范螖?shù)量與公路數(shù)量不一致時(shí)，可能做出錯(cuò)誤判斷。參考圖18，在S327，根據(jù)屬性CA和屬性DCA進(jìn)行一致性判斷。參考圖4，屬性CA 表示相對(duì)于旁路的角度，屬性DCA表示到旁路的連接距離。在這種處理中，首先探測到旁路的方向。具體而言，如圖2IA所示，在屬性CA為負(fù)值時(shí)，判定旁路位于該方向的左側(cè)，該方向由屬性BR表不并指向后繼CP。否則，如圖21B所不，在屬性CA為正值時(shí)，判定芳路位于屬性BR表示并指向后繼CP的方向的右側(cè)。在屬性CA為O時(shí)，不能識(shí)別旁路的方向。因此， 在這種情況下，不進(jìn)行一致性判斷處理。接下來，基于判斷對(duì)象的路段和路段旁路之間的物理關(guān)系進(jìn)行屬性CA和屬性DCA的一致性判斷。在如上所述的S300的候選選擇處理中，在每個(gè)CP周圍選擇作為候選者的路段。執(zhí)行圖3中的道路匹配處理(S400)以便估計(jì)連接這些路段，即實(shí)現(xiàn)在CP之間連接的路段的路段。<5. 4道路匹配處理>
接下來將描述S400的道路匹配處理。圖22示出了道路匹配處理的一個(gè)范例。在道路匹配處理中，將兩個(gè)CP定義為對(duì)象CP。此外，兩個(gè)CP中開始側(cè)的CP是開始側(cè)CP，兩個(gè)CP中末端側(cè)上的CP是末端側(cè)CP。<5. 4. I 道路搜索 >在S410，執(zhí)行搜索處理以搜索將開始側(cè)候選路段與末端側(cè)候選路段連接的道路。 開始側(cè)候選路段是針對(duì)開始側(cè)CP提取的路段。末端側(cè)候選路段是針對(duì)末端側(cè)CP提取的路段。在這種處理中，搜索所有將開始側(cè)候選路段與末端側(cè)候選路段連接的道路。在圖23A所示的一個(gè)范例中，開始側(cè)CP為CPa，末端側(cè)CP為CPb，針對(duì)CPa提取的路段為SL，針對(duì)CPb 提取的路段為GL。在這種情況下，進(jìn)行搜索處理以搜索將開始側(cè)候選路段SL與末端側(cè)候選路段GL連接起來的道路。要指出的是，搜索處理針對(duì)路段SL的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)SNl、SN2的任一個(gè)和路段GL的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)GN1、GN2中的任一個(gè)之間的所有組合搜索道路。更具體而言，該處理搜索按所述順序連接SNl和GNl的道路，按所述順序連接SNl和GN2的道路，按所述順序連接SN2和GNl的道路以及按所述順序連接SN2和GN2的道路。在接下來的S420，進(jìn)行逐路候選選擇。進(jìn)行這種處理以基于各種形狀相關(guān)屬性在 S410搜索到的道路中確定候選道路。在接下來的S430，基于S420的判斷結(jié)果縮小候選道路的范圍。在接下來的S440，判斷是否唯一地確定了道路。在唯一地確定道路時(shí)(S440 :是)， 在S450輸出匹配結(jié)果，之后，終止道路匹配處理。否則，在未唯一地確定道路時(shí)(S440 :否)， 不進(jìn)行S450的處理，終止道路匹配處理?！?. 4. 2道路搜索的省略〉通過這種方式，針對(duì)成對(duì)的兩個(gè)對(duì)象CP重復(fù)道路匹配處理(S410到S440)。要指出的是在S410，可以省略要利用道路匹配處理的結(jié)果搜索的道路。例如，如圖23B所示，假設(shè)在CPa和CPb之間進(jìn)行道路匹配處理的結(jié)果是，唯一地確定了從路段SL經(jīng)路段CL到路段GL的道路。在這種情況下，在進(jìn)行道路匹配處理以搜索從CPb到后繼CP的道路時(shí)，搜索到從路段GLl連接的道路。亦即，即使在GL2存在于候選路段中時(shí)，也省略從路段GL2開始的道路搜索處理。此外，根據(jù)CP的類別省略道路搜索處理。具體而言，例如，如圖23C所示，在CPb 為路口時(shí)，CPb與表示路口的節(jié)點(diǎn)GN2 —致。因此，在這種情況下，針對(duì)路段GL進(jìn)行道路搜索處理以搜索連接到路段GL的一個(gè)節(jié)點(diǎn)GNl的道路。亦即，該處理搜索將節(jié)點(diǎn)SNl與節(jié)點(diǎn) GNl連接的道路以及將節(jié)點(diǎn)SN2與節(jié)點(diǎn)GNl連接的道路。如圖23D所示，在CPb為虛擬CP時(shí)，且在節(jié)點(diǎn)GN2位于對(duì)象片區(qū)邊界中時(shí)，節(jié)點(diǎn)為開始側(cè)節(jié)點(diǎn)或末端側(cè)節(jié)點(diǎn)。有鑒于此，為路段GL搜索到連接到一個(gè)節(jié)點(diǎn)GNl的道路，類似于前面的實(shí)例。亦即，該處理搜索將節(jié)點(diǎn)SNl與節(jié)點(diǎn)GNl連接的道路以及將節(jié)點(diǎn)SN2與節(jié)點(diǎn)GNl連接的道路。
進(jìn)一步想到不再次搜索已經(jīng)搜索過的道路，由此減少道路搜索處理所需的時(shí)間。 例如，如圖24A中的實(shí)線所示，假設(shè)首先進(jìn)行搜索處理并搜索到按所述順序從節(jié)點(diǎn)NI開始， 經(jīng)過節(jié)點(diǎn)N2和N3到達(dá)節(jié)點(diǎn)N4的道路。在這種情況下，在從節(jié)點(diǎn)NI開始第二次進(jìn)行道路搜索處理時(shí)，進(jìn)行道路搜索處理以搜索從節(jié)點(diǎn)NI開始經(jīng)節(jié)點(diǎn)N5到達(dá)節(jié)點(diǎn)N2的道路。要指出的是，已經(jīng)進(jìn)行了搜索從節(jié)點(diǎn)N2開始的道路的道路搜索處理。因此，此時(shí)不進(jìn)行搜索從節(jié)點(diǎn)N2開始的道路的道路搜索處理。此外，在從節(jié)點(diǎn)分出路段時(shí)，為路段分配優(yōu)先級(jí)，進(jìn)行道路搜索處理。例如，在從某一節(jié)點(diǎn)進(jìn)行道路搜索處理時(shí)，計(jì)算該特定節(jié)點(diǎn)與對(duì)象CP連接的基準(zhǔn)方向。接下來計(jì)算與特定節(jié)點(diǎn)連接的每個(gè)路段與基準(zhǔn)方向之間的角度。于是，在道路搜索處理中僅將預(yù)定角度之內(nèi)的路段設(shè)置為對(duì)象。在圖24B所示的范例中，進(jìn)行道路搜索處理以搜索從節(jié)點(diǎn)NI開始的道路。在這種情況下，將基準(zhǔn)方向設(shè)置在從CPa到CPb的方向。此外，相對(duì)于基準(zhǔn)方向計(jì)算均與節(jié)點(diǎn)NI連接的路段NI、L2、L3的角度al、a2、a3。在本范例中，角度al、a2在預(yù)定角度之內(nèi)，因此，將路段LI、L2設(shè)置為道路搜索處理的對(duì)象。此外，角度a3在預(yù)定角度之外， 因此，從道路搜索處理的對(duì)象排除路段L3。此外，在從特定節(jié)點(diǎn)進(jìn)行搜索處理時(shí)，將道路分類與通往特定節(jié)點(diǎn)的路段的道路分類相同的路段設(shè)置為道路搜索處理的對(duì)象。在圖24C所示的范例中，從節(jié)點(diǎn)NI開始搜索從CPb開始到CPc的道路。在這種情況下，假設(shè)已經(jīng)將從CPa到CPb之間的道路確定為路段LI。此時(shí)，路段LI的道路分類表示國道。因此，在從節(jié)點(diǎn)NI開始的道路搜索中，將道路分類表示國道的路段L2設(shè)置為道路搜索的對(duì)象。亦即，從道路搜索對(duì)象中排除道路分類表示縣道的路段L3?！?. 4. 3道路搜索的停止〉未必要在預(yù)定時(shí)間之內(nèi)完成S410的道路搜索處理。有鑒于此，可以在處理期間中止道路搜索處理。例如，可以想到使用屬性H)。在圖25A所示的范例中，假設(shè)CPa和CPb分別具有屬性H)。在這種情況下，在從節(jié)點(diǎn)NI到節(jié)點(diǎn)N2搜索道路時(shí)，沿著形狀內(nèi)插點(diǎn)K1、K2、K3、K4 計(jì)算累計(jì)距離。在累計(jì)距離變?yōu)楸葘傩訦)的值大特定值或相等時(shí)，停止道路搜索處理。例如，可以想到使用屬性PDM。具體而言，如圖25B所示，利用CPa和CPb之間的直線距離和屬性PDM的值計(jì)算沿虛線表示的U形路徑的距離。在這種情況下，在從節(jié)點(diǎn)NI到節(jié)點(diǎn)N2搜索道路時(shí)，沿著形狀內(nèi)插點(diǎn)K1、K2、K3、K4計(jì)算累計(jì)距離。在累計(jì)距離變?yōu)楸妊靥摼€表示的U形路徑的距離大特定值或相等時(shí)，停止道路搜索。或者，例如，可以想到使用要通過的節(jié)點(diǎn)數(shù)目。具體而言，在圖25C所示的范例中， 在進(jìn)行道路搜索處理以搜索從節(jié)點(diǎn)NI開始到節(jié)點(diǎn)N2的道路時(shí)，統(tǒng)計(jì)其間通過的節(jié)點(diǎn)N3， N4，N5, N6的數(shù)目。在統(tǒng)計(jì)的節(jié)點(diǎn)數(shù)變得大于特定值時(shí)，停止道路搜索處理。
或者，例如，可以想到利用CP為路口。在圖2 所示的范例中，假設(shè)CPa和CPb都分別為路口。在這種情況下，在節(jié)點(diǎn)NI和節(jié)點(diǎn)N2都分別為路口時(shí)，節(jié)點(diǎn)NI和節(jié)點(diǎn)N2分別與CPa和CPb重合。因此，事先計(jì)算階段NI和節(jié)點(diǎn)N2之間的直線距離。在搜索從節(jié)點(diǎn)NI 開始到節(jié)點(diǎn)N2的道路時(shí)，計(jì)算通過節(jié)點(diǎn)N3、N4、N5、N6的路徑的累計(jì)距離。于是，在這種情況下，在累計(jì)距離變得比事先計(jì)算的節(jié)點(diǎn)NI和節(jié)點(diǎn)N2之間的直線距離大特定值或相等時(shí)， 停止道路搜索處理。在如上所述的四種方法的任一種中，在判定錯(cuò)誤時(shí)在處理期間停止道路搜索處理。因此，減小了道路搜索處理的處理負(fù)荷。<5. 4. 4逐路候選選擇>下文將描述圖22中的逐路候選選擇處理。圖26示出了逐路候選選擇處理的一個(gè)范例。進(jìn)行逐路候選選擇處理以針對(duì)CP之間提取的道路逐條道路(以道路為單位)判斷 “0K” 還是 “NG”。在S421，根據(jù)屬性CA、DCA進(jìn)行判斷。參考圖4，如上所述，屬性CA表示相對(duì)于旁路的角度，屬性DCA表示與旁路的連接距離。在這種處理中，基于屬性CA和屬性DCA判斷搜索到的道路路段是否是旁路。在判定為旁路時(shí)，對(duì)路段做出否的判斷。具體而言，如圖27A 中的虛線所示，在屬性CA和屬性DCA表示的坐標(biāo)周圍包括路段時(shí),對(duì)包括該路段的道路做出NG判斷。例如，圖27B示出了在CP之間連接的道路I和道路2。在本范例中，基于屬性 CA和屬性DCA判定路段為旁路。因此，對(duì)包括判定為旁路的路段的道路I做出NG判斷。在圖26的S422，根據(jù)屬性BR、DMB進(jìn)行判斷。在圖4中，如上所述，屬性BR表示與后繼CP之間的角度，屬性DMB表示與后繼CP之間的直線距離。在屬性CP表示的數(shù)據(jù)和導(dǎo)航設(shè)備10的地圖數(shù)據(jù)之間存在偏差時(shí)，可以利用屬性BR和屬性DMB識(shí)別進(jìn)一步可能的道路。有鑒于此，如圖28所示，利用CPb之前的CPa的屬性BR和屬性DMB進(jìn)行CPb和CPc 之間的道路判斷。具體而言，對(duì)包括屬性BR和屬性DMB識(shí)別的坐標(biāo)附近的路段L的道路做出OK判斷。在這種情況下，路段L與坐標(biāo)周圍的虛線表示的區(qū)域H重疊。針對(duì)CPb和CPc 之間的道路進(jìn)行判斷。因此，對(duì)路段L的節(jié)點(diǎn)或路段L的形狀內(nèi)插點(diǎn)在預(yù)定區(qū)域之內(nèi)的條件做出判斷。例如，可以想到根據(jù)連接CPb和CPc的線段和屬性PDM在圖28中雙點(diǎn)劃線所示的矩形區(qū)域中界定預(yù)定區(qū)域。預(yù)定區(qū)域不限于矩形區(qū)域，可以在通過CPb和CPc的橢圓中界定。在接下來的S423，根據(jù)屬性H)進(jìn)行判斷。在圖4中，如上所述，屬性H)是與具有屬性ro的后繼cp之間的行駛距離。因此，根據(jù)所搜索道路的行駛距離判斷搜索到的道路是否是候選。具體而言，在圖29所示的范例中，計(jì)算CPa和CPb之間的行駛距離。在這種情況下，CP的每個(gè)未必與節(jié)點(diǎn)重合。因此，從CPa向路段LI繪制垂直線，在垂直線和路段LI之間設(shè)置交點(diǎn)M。此外，進(jìn)一步從CPb向路段L3繪制垂直線，在垂直線和路段L3之間設(shè)置交點(diǎn)N。這樣計(jì)算從路口 M到路口 N之間的行駛距離。通過計(jì)算行駛距離相對(duì)于路段LI的比例(百分比)來獲得路口 M到下一節(jié)點(diǎn)的行駛距離。具體而言，在從路口 M到下一節(jié)點(diǎn)的距離為路段LI的百分之)M的情況下， 將路段LI的行駛距離乘以(m/100)來計(jì)算從路口 M到下一節(jié)點(diǎn)的行駛距離。類似地，通過計(jì)算行駛距離相對(duì)于路段L3的比例(百分比)來獲得路口 N到前一節(jié)點(diǎn)的行駛距離。具體而言，在從路口 N到前一節(jié)點(diǎn)的距離為路段L3的百分之)n的情況下，將路段L3的行駛距離乘以(n/100)來計(jì)算從路口 N到前一節(jié)點(diǎn)的行駛距離。要指出的是，未必每個(gè)CP都具有屬性H)。有鑒于此，在圖30A中所示的范例中， 在CPa具有屬性ro時(shí)，且在CPb沒有屬性ro時(shí)，不進(jìn)行道路的候選判斷，將道路維持原狀。 接下來，如圖30B所示，在CPc具有屬性ro時(shí)，基于屬性ro針對(duì)CPa和CPc之間的道路進(jìn)行道路判斷。更具體而言，對(duì)按照所述順序從路段LI，經(jīng)路段L2、L3、L5、L6到路段LlO的候選道路，按所述順序從路段LI，經(jīng)路段L4、L5、L6到路段LlO的候選道路，按所述順序從路段LI，經(jīng)路段L2、L3、L5、L7、L8、L9到路段LlO的候選道路，以及按所述順序從路段LI， 經(jīng)路段L4、L5、L7、L8、L9到路段LlO的候選道路進(jìn)行NG判斷。在圖30C所示的范例中，保留從路段LI，經(jīng)路段L2、L3、L5、L6到路段LlO的道路。在這種情況下，對(duì)CPa和CPb之間， 包括路段L4的道路，以及CPb和CPc之間，從路段L7開始，經(jīng)路段L8到路段L9的道路做出NG判斷。在接下來的S424，根據(jù)屬性PDM進(jìn)行判斷。在圖4中，如上所述，屬性PDM表示對(duì)象道路與連接到后繼CP的直線間隔開的間隔距離。進(jìn)行這種處理以根據(jù)屬性PDM計(jì)算沿路行駛時(shí)的行駛距離，并判斷搜索的道路是否為候選道路。具體而言，利用下面的公式基于屬性PDM計(jì)算沿路行駛時(shí)的行駛距離PDM行駛距離=1/2X(直徑為CP間直線距離的圓周長)X校正值(公式5)在這種處理中，根據(jù)CP之間直線距離值的一半與屬性PDM值之比從表格找到校正值。具體而言，例如，在圖31A所示的范例中，用r表示CPa和CPb之間直線距離的半值。在這種情況下，從圖31B所示的表格中找到與比例(PDM/r)對(duì)應(yīng)的校正值。比例(PDM/r)是屬性PDM與距離r之比。圖31B所示的表格是從范例表格提取的例示性部分。將沿著候選道路的行駛距離定義為道路行駛距離。在道路行駛距離滿足如下公式定義的條件時(shí)，對(duì)該道路做出OK判斷 PDM行駛距離X O. 5〈道路行駛距離〈PDM行駛距離X I. 5 (公式6)<5. 4. 5匹配結(jié)果的輸出>參考圖22，在S430，如上所述，根據(jù)這些判斷結(jié)果縮小道路的范圍。當(dāng)唯一地確定道路時(shí)(S440 :是)，在S450輸出匹配結(jié)果。匹配結(jié)果包括唯一識(shí)別的道路的所有路段的路
22段ID、開始點(diǎn)偏移距離、結(jié)束點(diǎn)偏移距離等。開始點(diǎn)偏移距離表示在包括道路開始點(diǎn)的路段中匹配的開始位置。類似地，結(jié)束點(diǎn)偏移距離表示在包括道路結(jié)束點(diǎn)的路段中匹配的結(jié)束位置。<5. 4. 6道路的確定>在未唯一地確定道路時(shí)(S440 :否)，道路匹配處理失敗。在這種情況下，不輸出匹配結(jié)果。否則，在以下實(shí)例中，唯一地確定道路。在圖32A所示的范例中，假設(shè)用于搜索從CPa到CPb的道路的道路搜索處理的結(jié)果是保留了兩條道路。兩條之一是按照所述順序從節(jié)點(diǎn)NI，經(jīng)節(jié)點(diǎn)N4、N5、N2到節(jié)點(diǎn)N3的道路。另一條是按照所述順序從節(jié)點(diǎn)NI，經(jīng)節(jié)點(diǎn)N4、N5到節(jié)點(diǎn)N2的道路。在本范例中，兩條道路都包括了由粗線表示的從節(jié)點(diǎn)NI，經(jīng)節(jié)點(diǎn)N4、N5到節(jié)點(diǎn)N2的道路，因此唯一地確定了道路。在圖32B所示的范例中，假設(shè)用于搜索從CPa到CPb的道路的道路搜索處理的結(jié)果是保留了兩條道路。兩條之一是按照所述順序從節(jié)點(diǎn)NI，經(jīng)節(jié)點(diǎn)N4、N5、N2到節(jié)點(diǎn)N3的道路。另一條是按照所述順序從節(jié)點(diǎn)NI，經(jīng)節(jié)點(diǎn)N4、N6、N5、N2到節(jié)點(diǎn)N3的道路。在本范例中，兩條道路都包括了由粗線表示的從節(jié)點(diǎn)NI開始到節(jié)點(diǎn)N4的道路以及從節(jié)點(diǎn)N5開始，經(jīng)節(jié)點(diǎn)N2到節(jié)點(diǎn)N3的道路，因此唯一地確定了道路?；蛘?，在圖32B所示的范例中，想到在沿路行駛時(shí)唯一地確定道路(沿路的道路)。 如圖32C所示，例如，沿路的道路包括呈其間的符號(hào)a表示的角度的路段，該角度a小于或等于預(yù)定角度，例如15度。<6.效果〉如上文詳細(xì)所述，在本實(shí)施例中，進(jìn)行圖12所示的候選路段搜索處理以在S220確定搜索區(qū)域并在S250提取以CP為中心的搜索區(qū)域中的路段。簡而言之，在與CP表示的道路對(duì)應(yīng)(即與其一致)的路段的提取處理中提取CP周圍的路段。要指出的是，利用CP作為參考點(diǎn)設(shè)置搜索區(qū)域，由此在適當(dāng)距離中提取路段。通過這種方式，非?？赡芴崛∨cCP 對(duì)應(yīng)的適當(dāng)路段。于是，可以從TPEG數(shù)據(jù)中包括的位置信息適當(dāng)?shù)毓烙?jì)車輛設(shè)備的地圖數(shù)據(jù)上的道路。在本范例中，如圖13A中的虛線所示，搜索區(qū)域具有由多邊形界定的邊界，多邊形包括垂直線段和水平線段。在本實(shí)施例中，由包括組合在一起的正方形和十字形的區(qū)域界定搜索區(qū)域。十字形比正方形的一條邊更長。通過這種方式，可以根據(jù)CP提取適當(dāng)距離中的路段。此外，針對(duì)邊界的計(jì)算處理不會(huì)變得復(fù)雜。此外，搜索區(qū)域中是否包括路段的判斷處理變得容易。此外，在本實(shí)施例中，在圖12中的S250提取搜索區(qū)域中的路段時(shí)，以及在對(duì)象CP 是路口時(shí)，非?？赡蹸P與表示路口的節(jié)點(diǎn)匹配。因此，如圖15A所示，提取了具有兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的路段，節(jié)點(diǎn)之一包括在搜索區(qū)域中。在對(duì)象CP是虛擬CP時(shí)，在片區(qū)邊界中肯定設(shè)置節(jié)點(diǎn)。因此，如圖15B所示，在片區(qū)邊界中存在的節(jié)點(diǎn)包括在搜索區(qū)域中時(shí)，提取該路段。此外，在對(duì)象CP既不是路口也不是虛擬CP時(shí)，且在路段的節(jié)點(diǎn)不在搜索區(qū)域中時(shí)，在路段滿足預(yù)定條件時(shí)提取路段。此外，在對(duì)象CP是路口時(shí)，對(duì)象CP未必與節(jié)點(diǎn)匹配。因此，在這種情況下，即使在搜索區(qū)域中不存在路段節(jié)點(diǎn)時(shí)，在路段滿足預(yù)定條件的情況下提取路段。具體而言，在連接形狀內(nèi)插點(diǎn)的線段包括在搜索區(qū)域中時(shí)(圖15C)，和/或在連接兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的線段包括在搜索區(qū)域中時(shí)(圖1 )，路段滿足預(yù)定條件。通過這種方式，根據(jù)CP和節(jié)點(diǎn)之間對(duì)應(yīng)關(guān)系的存在改變路段的提取方法。因此，提取適當(dāng)路段的可能性變高。參考圖12，在S260，將搜索區(qū)域中部分包括的路段縮小范圍，成為屬性RD —致的路段。此外，在S270，根據(jù)CP和路段之間的距離，縮小路段范圍，使得路段數(shù)目變?yōu)樾∮诨虻扔谑畟€(gè)。通過這種方式，可以適當(dāng)?shù)乜s小要提取的路段范圍。于是，非?？赡芴崛∵m當(dāng)?shù)穆范?。此外，在本?shí)施例中，在圖12中S220確定搜索區(qū)域之后且在S250提取路段之前， 在S230檢索搜索區(qū)域中的片區(qū)，在S240以片區(qū)為單位選擇路段陣列。首先以這種方式選擇路段陣列，可以減少以路段為單位的提取處理。于是，可以減少用于提取處理的處理時(shí)間。 此外，不論搜索區(qū)域如何，都可以在每個(gè)片區(qū)選擇路段陣列。因此，可以快速進(jìn)行提取路段之前的路段陣列選擇。此外，在選擇路段陣列中，在圖14中的S241和S243，根據(jù)屬性FC、 屬性FW和屬性RD進(jìn)行路段的范圍縮小，這些屬性是形狀不相關(guān)屬性。亦即，在選擇路段陣列中，在判斷搜索區(qū)域中是否包括路段陣列之前，根據(jù)核心點(diǎn)的形狀不相關(guān)屬性縮小路段陣列的范圍。于是，通過這種方式，可以在提取路段之前進(jìn)一步迅速選擇路段陣列。在本實(shí)施例中，導(dǎo)航設(shè)備10可以充當(dāng)?shù)缆饭烙?jì)設(shè)備，地圖數(shù)據(jù)輸入設(shè)備13可以充當(dāng)?shù)貓D數(shù)據(jù)輸入單元，控制電路17的CPU 17a可以充當(dāng)搜索區(qū)域設(shè)置單元、路段提取單元、 路段陣列選擇單元和片區(qū)采集單元。在圖12中，S220的處理可以充當(dāng)搜索區(qū)域設(shè)置單元，S250到S270的處理可以充當(dāng)路段提取單元，S240(圖14中的S241到S243)的處理可以充當(dāng)路段陣列選擇單元，S230 的處理可以充當(dāng)片區(qū)采集單元?？刂齐娐?7的CPU 17a可以進(jìn)一步充當(dāng)搜索區(qū)域設(shè)置單元、道路估計(jì)單元、劃分區(qū)域識(shí)別單元和虛擬核心點(diǎn)產(chǎn)生單元。S220的處理可以充當(dāng)搜索區(qū)域設(shè)置單元。S410-S450 的處理可以充當(dāng)?shù)缆饭烙?jì)單元。S230的處理可以充當(dāng)劃分區(qū)域識(shí)別單元。S110-S120的處理可以充當(dāng)虛擬核心點(diǎn)產(chǎn)生單元。如上所述，本發(fā)明不限于以上實(shí)施例，只要不偏離其發(fā)明點(diǎn)，能夠應(yīng)用于各種實(shí)施例。在以上實(shí)施例中，采用圖13A所示的多邊形作為搜索區(qū)域?；蛘撸诓豢紤]處理負(fù)載時(shí)，例如，可以將以CP為中心的圓設(shè)置為搜索區(qū)域。此外，考慮到處理負(fù)荷，在將邊界包括垂直線段或水平線段的多邊形用作搜索區(qū)域時(shí)，例如，可以采用邊界包括很多線段的多邊形，其數(shù)量大于圖13A中所示的數(shù)量?；蛘?，可以采用簡單的形狀，例如正方形或矩形。在以上實(shí)施例中，當(dāng)在圖14中的S243縮小路段陣列的范圍時(shí)，使用線路編號(hào)(屬性RD)，在圖12中的S260縮小路段范圍時(shí)使用道路名稱(屬性RD)。要指出的是，線路編號(hào)和道路名稱的使用不限于以上范例?？梢允褂昧硪粚傩钥s小路段陣列和路段的范圍。總結(jié)以上實(shí)施例，道路估計(jì)設(shè)備配置成根據(jù)核心點(diǎn)提取與地圖上的道路對(duì)應(yīng)的路段，該道路由核心點(diǎn)表示，沿道路分配核心點(diǎn)并為其分配用于識(shí)別道路的屬性，由此估計(jì)道路。通常，可以用陣列的形式發(fā)送核心點(diǎn)。雖然如此，也可以發(fā)送單個(gè)核心點(diǎn)。在這種設(shè)備中，地圖數(shù)據(jù)輸入單元配置成輸入地圖數(shù)據(jù)。地圖數(shù)據(jù)包括屬性均與核心點(diǎn)的屬性對(duì)應(yīng)的路段。搜索區(qū)域設(shè)置單元配置成利用核心點(diǎn)作為參考點(diǎn)設(shè)置搜索區(qū)域。搜索區(qū)域界定用于提取路段的區(qū)域(稍后描述)。例如，可以想到設(shè)置以核心點(diǎn)為中心的搜索區(qū)域，作為利用核心點(diǎn)作為參考點(diǎn)設(shè)置搜索區(qū)域的一種方法。通過這種方式，可以通過以核心點(diǎn)為中心適當(dāng)?shù)卦O(shè)置搜索區(qū)域。要指出的是，核心點(diǎn)未必位于中心。可以設(shè)置搜索區(qū)域，使得核心點(diǎn)位于搜索區(qū)域中心之外。路段提取單元配置成從輸入到地圖數(shù)據(jù)輸入單元中的地圖數(shù)據(jù)的路段中提取搜索區(qū)域中包括的路段。根據(jù)所提取路段的屬性和核心點(diǎn)的屬性估計(jì)由核心點(diǎn)表示的道路。簡而言之，在與核心點(diǎn)表示的道路對(duì)應(yīng)(即與其一致)的路段的提取中提取核心點(diǎn)周圍的路段。要指出的是，利用核心點(diǎn)作為參考點(diǎn)設(shè)置搜索區(qū)域，由此在適當(dāng)距離中提取路段。通過這種方式，可以避免由于要提取過大數(shù)量的路段導(dǎo)致提取處理的處理時(shí)間變長的情況。此外，可以避免由于要提取的路段數(shù)量過小導(dǎo)致從核心點(diǎn)表示的道路候選者中排除掉與道路對(duì)應(yīng)的路段。因此，可以從核心點(diǎn)的分布信息在車輛設(shè)備的地圖數(shù)據(jù)上提取相關(guān)路段并可以適當(dāng)?shù)毓烙?jì)核心點(diǎn)表示的道路?？梢韵氲?，搜索區(qū)域中包括的路段表示搜索區(qū)域中完全包括的路段。要指出的是， 從盡可能避免從核心點(diǎn)表示的道路候選者中排除與道路對(duì)應(yīng)的路段的角度講，必須較大地設(shè)置搜索區(qū)域。在這種情況下，提取處理的處理時(shí)間可能花費(fèi)很久。有鑒于此，路段提取單元還可以配置成從地圖數(shù)據(jù)的路段中提取至少部分包括在搜索區(qū)域中的路段。通過這種方式，可以設(shè)置相對(duì)小的搜索區(qū)域，由此減少提取處理的處理時(shí)間。此外，可以盡可能地避免從核心點(diǎn)表示的道路候選者中排除掉與道路對(duì)應(yīng)的路段。當(dāng)從開始以路段為單位進(jìn)行提取處理時(shí)，路段數(shù)目可能增加，因此提取處理的處理時(shí)間可能花費(fèi)很久。有鑒于此，可以在以路段為單位(逐個(gè)路段地)提取路段之前選擇路段陣列。路段陣列是順次排列且具有相同道路分類的路段組。具體而言，例如，路段陣列選擇單元可以配置成根據(jù)搜索區(qū)域選擇路段陣列，路段陣列是輸入到地圖數(shù)據(jù)輸入單元中的地圖數(shù)據(jù)的路段的陣列。在這種情況下，路段提取單元還可以配置成從路段陣列選擇單元選擇的路段陣列的路段中提取包括在搜索區(qū)域中的路段。首先以這種方式選擇路段陣列，可以減少以路段為單位的處理。于是，可以減少用于提取處理的處理時(shí)間。在選擇路段陣列時(shí)，可以判斷路段陣列是否包括在搜索區(qū)域中。雖然如此，在這種情況下，處理可能變得復(fù)雜。有鑒于此，劃分區(qū)域識(shí)別單元可以配置成識(shí)別搜索對(duì)象劃分區(qū)域。搜索對(duì)象劃分區(qū)域是至少部分包括在搜索區(qū)域中的劃分區(qū)域。在這種情況下，路段陣列選擇單元還可以配置成選擇至少部分包括在搜索對(duì)象劃分區(qū)域中的路段陣列。亦即，在本范例中，以劃分區(qū)域?yàn)閱挝贿x擇路段陣列。于是，通過這種方式，可以在提取路段之前迅速選擇路段陣列。在通過這種方式提取路段陣列期間，可以想到從路段陣列中選擇部分包括在搜索對(duì)象劃分區(qū)域中的路段陣列，該路段陣列在核心點(diǎn)的形狀不相關(guān)屬性中的至少一個(gè)方面是一致的，形狀不相關(guān)屬性包括屬性FC，其是表示道路類別的道路分類；屬性FW，其是表示道路類型的物理道路類型；以及屬性RD，其是表示線路編號(hào)或道路名稱的道路唯一性信息。在這種情況下，可以想到在判斷是否包括在搜索區(qū)域中之前，根據(jù)核心點(diǎn)的形狀不相關(guān)屬性縮小路段陣列的范圍。于是，通過這種方式，可以在提取路段之前進(jìn)一步迅速選擇路段陣列。在有線路編號(hào)時(shí)，核心點(diǎn)屬性RD的值表示線路編號(hào)，或在沒有線路編號(hào)時(shí)，表示道路名稱。道路名稱可以包括最多五個(gè)字符的正式名稱。在利用核心點(diǎn)作為參考點(diǎn)設(shè)置搜索區(qū)域時(shí)，可以想到設(shè)置距核心點(diǎn)恒定距離的區(qū)域。更具體而言，可以想到設(shè)置以核心點(diǎn)為中心的圓作為搜索區(qū)域。不過，在將圓設(shè)置為搜索區(qū)域時(shí)，諸如計(jì)算邊界的處理可能變得復(fù)雜。因此，判斷搜索區(qū)域中是否包括路段變得復(fù)雜。有鑒于此，可以設(shè)置多邊形作為搜索區(qū)域，該多邊形由作為垂直線段或水平線段的邊界界定。圖13A中示出了一個(gè)范例。在圖13A中所示的范例中，設(shè)置搜索區(qū)域以包括組合在一起的十字形和正方形，由此能夠距核心點(diǎn)適當(dāng)距離提取路段。此外，針對(duì)邊界的計(jì)算處理不會(huì)變得復(fù)雜。于是，可以方便判斷搜索區(qū)域中是否包括路段。要指出的是，搜索區(qū)域的形狀不限于圖13A所示的形狀?？梢栽O(shè)置邊界由很多線段界定的多邊形作為搜索區(qū)域。 或者，可以設(shè)置正方形或矩形作為搜索區(qū)域。路段提取單元可以判斷核心點(diǎn)是否表示路口，由此相對(duì)容易地提取路段。具體而言，例如，路段提取單元還可以配置成，在核心點(diǎn)表示道路路口時(shí)，提取終點(diǎn)為路口且包括在搜索區(qū)域中的路段。在地圖數(shù)據(jù)中，路段的終點(diǎn)通常是路口。例如，路段在這樣的地圖數(shù)據(jù)中具有位于終點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)，將節(jié)點(diǎn)設(shè)置在路口。因此，在核心點(diǎn)表示路口時(shí)，可以將核心點(diǎn)與路段的終點(diǎn)匹配。因此，可以想到提取終點(diǎn)在路口的路段，該終點(diǎn)包括在搜索區(qū)域中。通過這種方式，非常可能提取適當(dāng)路段。
或者，在核心點(diǎn)不表示道路路口時(shí)，且路段部分包括在搜索區(qū)域中時(shí)，即使在路段的終點(diǎn)不包括在搜索區(qū)域中的情況下，路段提取單元還可以配置成提取路段。例如，在形狀內(nèi)插點(diǎn)設(shè)置在路段中的前提下，在形狀內(nèi)插點(diǎn)在搜索區(qū)域中時(shí)，可以想到提取路段?；蛘撸?在不存在形狀內(nèi)插點(diǎn)時(shí)，且在連接終點(diǎn)的路段部分包括在搜索區(qū)域中時(shí)，可以想到提取路段。通過這種方式，非?？赡芴崛∵m當(dāng)路段。在分配了虛擬核心點(diǎn)的前體下，路段提取單元可以相對(duì)容易地提取路段。具體而言，地圖數(shù)據(jù)輸入單元還可以配置成以劃分區(qū)域?yàn)閱挝?逐個(gè)劃分區(qū)域地)輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)，該路段的終點(diǎn)在劃分區(qū)域的邊界中。可以根據(jù)核心點(diǎn)在劃分區(qū)域的邊界上分配虛擬核心點(diǎn)，即新核心點(diǎn)。在這樣的前體下，在核心點(diǎn)為虛擬核心點(diǎn)時(shí)，路段提取單元還可以配置成提取路段，該路段具有在劃分區(qū)域的邊界上的終點(diǎn)并具有搜索區(qū)域中包括的終點(diǎn)。通常，在地圖數(shù)據(jù)中，在劃分區(qū)域的邊界上設(shè)置路段的終點(diǎn)。例如，路段在這樣的地圖數(shù)據(jù)中具有位于終點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)，將節(jié)點(diǎn)設(shè)置在劃分區(qū)域的邊界上。因此，在核心點(diǎn)是虛擬核心點(diǎn)時(shí)，可以將核心點(diǎn)與位于劃分區(qū)域邊界上某處的路段終點(diǎn)匹配。因此，可以想到提取終點(diǎn)在路口的路段，該終點(diǎn)包括在搜索區(qū)域中。通過這種方式，非常可能提取適當(dāng)路段?；蛘撸诤诵狞c(diǎn)不是虛擬核心點(diǎn)時(shí)，且路段部分包括在搜索區(qū)域中時(shí)，即使在路段的終點(diǎn)不包括在搜索區(qū)域中的情況下，路段提取單元還可以配置成提取路段。例如，在形狀內(nèi)插點(diǎn)設(shè)置在路段中的前提下，在形狀內(nèi)插點(diǎn)在搜索區(qū)域中時(shí)，可以想到提取路段?；蛘?， 在不存在形狀內(nèi)插點(diǎn)時(shí)，且在連接終點(diǎn)的路段部分包括在搜索區(qū)域中時(shí)，可以想到提取路段。通過這種方式，非?？赡芴崛∵m當(dāng)路段。在要提取搜索區(qū)域中所有路段時(shí)，路段數(shù)目可能增加。有鑒于此，例如，路段提取單元還可以配置成根據(jù)屬性RD縮小根據(jù)搜索區(qū)域提取的路段范圍，屬性RD是表示線路編號(hào)或道路名稱的道路唯一性信息，是核心點(diǎn)的形狀不相關(guān)屬性。如上所述，在有線路編號(hào)時(shí)，核心點(diǎn)屬性RD的值表示線路編號(hào)，或在沒有線路編號(hào)時(shí)，表示道路名稱。道路名稱可以包括最多五個(gè)字符的道路正式名稱。因此，可以根據(jù)屬性RD的值縮小路段范圍。通過這種方式，非常可能提取適當(dāng)路段。此外，例如，路段提取單元還可以配置成根據(jù)與核心點(diǎn)的距離縮小根據(jù)搜索區(qū)域提取的路段的范圍。例如，可以想到根據(jù)分別從核心點(diǎn)向路段繪制的垂直線長度將路段范圍縮小到預(yù)定數(shù)量的路段，例如十個(gè)路段。通過這種方式，可以適當(dāng)?shù)乜s小路段的范圍，并非?？赡芴崛∵m當(dāng)?shù)穆范?。以上處理，例如?jì)算和判斷不限于由控制單元17執(zhí)行。控制單元可以有各種結(jié)構(gòu)，包括作為范例示出的控制單元17?？梢杂绍浖㈦娐?、機(jī)械設(shè)備等的任一種或任何組合來執(zhí)行以上處理，例如計(jì)算和判斷?？梢栽诖鎯?chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)軟件，并可以經(jīng)由諸如網(wǎng)絡(luò)設(shè)備的傳輸設(shè)備傳送。電路可以是集成電路，并可以是分立電路，例如用電氣或電子元件等構(gòu)造的硬件邏輯。產(chǎn)生以上處理的元件可以是離散元件，可以部分或完全地集成。應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，盡管這里將本發(fā)明實(shí)施例的過程描述為包括特定序列的步驟，包括這里未公開的這些步驟的各種其他序列和/或額外步驟的其他替代實(shí)施例也意在處于本發(fā)明的步驟之內(nèi)?？梢詫?duì)以上實(shí)施例做出各種修改和替代而不脫離本發(fā)明的精神。
權(quán)利要求
1.一種配置成從外部對(duì)象(20)接收包括核心點(diǎn)(CPa，CPb)的數(shù)據(jù)的道路估計(jì)設(shè)備， 沿著道路分配所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)并為其分配用于識(shí)別道路的屬性，所述道路估計(jì)設(shè)備還配置成提取與所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)表示的道路對(duì)應(yīng)的路段，用于在地圖上估計(jì)所述道路，所述道路估計(jì)設(shè)備包括地圖數(shù)據(jù)輸入單元(13)，配置成輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)，每個(gè)路段均具有與所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的屬性對(duì)應(yīng)的屬性；搜索區(qū)域設(shè)置單元(17a，S220)，配置成利用所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)作為參考點(diǎn)設(shè)置搜索區(qū)域；路段提取單元(17a，S250-S270)，配置成從所述地圖數(shù)據(jù)輸入單元(13)輸入的地圖數(shù)據(jù)的路段提取所述搜索區(qū)域中包括的路段；以及道路估計(jì)單元(17a，S410-S450)，配置成根據(jù)所述路段提取單元(17a，S250-S270)提取的路段的屬性和所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的屬性估計(jì)由所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)表示的道路。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述路段提取單元(17a，S250-S270)還配置成從地圖數(shù)據(jù)的路段中提取至少部分包括在所述搜索區(qū)域中的路段。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的道路估計(jì)設(shè)備，還包括路段陣列選擇單元(17a，S241-S243)，配置成根據(jù)所述搜索區(qū)域選擇路段陣列，所述路段陣列是所述地圖數(shù)據(jù)輸入單元(13)輸入的地圖數(shù)據(jù)的路段的陣列，其中所述路段提取單元(17a，S250-S270)還配置成從所述路段陣列選擇單元(17a， S241-S243)選擇的路段陣列的路段中提取包括在所述搜索區(qū)域中的路段。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述地圖數(shù)據(jù)輸入單元(13)還配置成以劃分區(qū)域(P1-P3)為單位輸入地圖數(shù)據(jù)，所述劃分區(qū)域(P1-P3)是通過劃分所述地圖數(shù)據(jù)形成的多個(gè)區(qū)域之一，該道路估計(jì)設(shè)備還包括劃分區(qū)域識(shí)別單元(17a，S230)，配置成識(shí)別搜索對(duì)象劃分區(qū)域(P1-P3)，所述搜索對(duì)象劃分區(qū)域(P1-P3)是至少部分包括在所述搜索區(qū)域中的劃分區(qū)域(P1-P3)，其中所述路段陣列選擇單元(17a，S241-S243)還配置成選擇至少部分包括在所述劃分區(qū)域識(shí)別單元識(shí)別的所述搜索對(duì)象劃分區(qū)域(P1-P3)中的路段陣列。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述路段陣列選擇單元(17a， S241-S243)還配置成將部分包括在所述搜索對(duì)象劃分區(qū)域(P1-P3)中的路段陣列的范圍縮小為路段陣列的屬性與所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的至少一個(gè)形狀不相關(guān)屬性一致的所述路段陣列，所述形狀不相關(guān)屬性包括屬性FC，其是表示道路類別的道路分類；屬性FW，其是表示道路類別的物理道路類型；以及屬性RD，其是表示線路編號(hào)或道路名稱的道路唯一性信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述路段陣列選擇單元(17a， S241-S243)還配置成，在判斷所述路段陣列是否包括在所述搜索對(duì)象劃分區(qū)域(P1-P3)中之前，根據(jù)所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的至少一個(gè)形狀不相關(guān)屬性縮小路段陣列的范圍。
7.根據(jù)權(quán)利要求I到6的任一項(xiàng)所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述搜索區(qū)域設(shè)置單元(17a，S220)還配置成設(shè)置多邊形作為所述搜索區(qū)域，所述多邊形由邊界界定，所述邊界是垂直線段或水平線段。
8.根據(jù)權(quán)利要求I到6的任一項(xiàng)所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述路段提取單元(17a， S250-S270)還配置成，在所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)表示道路路口時(shí)，提取終點(diǎn)為路口且包括在所述搜索區(qū)域中的路段。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述路段提取單元(17a，S250-S270)還配置成，在所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)不表示道路路口時(shí)且所述路段部分包括在所述搜索區(qū)域中時(shí)，即使在路段的終點(diǎn)不包括在所述搜索區(qū)域中的情況下，也提取所述路段。
10.根據(jù)權(quán)利要求I到6的任一項(xiàng)所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述地圖數(shù)據(jù)輸入單元(13)還配置成以劃分區(qū)域(P1-P3)為單位輸入地圖數(shù)據(jù)，所述劃分區(qū)域(P1-P3)是通過劃分所述地圖數(shù)據(jù)形成的多個(gè)區(qū)域之一，所述地圖數(shù)據(jù)包括路段，每個(gè)路段都具有所述劃分區(qū)域(P1-P3)邊界中的終點(diǎn)，該道路估計(jì)設(shè)備還包括虛擬核心點(diǎn)產(chǎn)生單元(17a，S110，S120)，配置成在從所述外部對(duì)象(20)接收的所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)存在于所述劃分區(qū)域(P1-P3)邊界之外時(shí)，產(chǎn)生虛擬核心點(diǎn)，所述虛擬核心點(diǎn)是所述地圖數(shù)據(jù)輸入單元(13)輸入的地圖數(shù)據(jù)中所述劃分區(qū)域(P1-P3)邊界上的新核心點(diǎn)，其中所述路段提取單元(17a，S250-S270)還配置成，在所述核心點(diǎn)是虛擬核心點(diǎn)時(shí)，提取終點(diǎn)位于所述劃分區(qū)域(P1-P3)的邊界中并包括在所述搜索區(qū)域中的路段。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述路段提取單元(17a，S250-S270) 還配置成，在所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)不是虛擬核心點(diǎn)時(shí)且所述路段部分包括在所述搜索區(qū)域中時(shí)，即使在路段的終點(diǎn)不包括在所述搜索區(qū)域中的情況下，也提取所述路段。
12.根據(jù)權(quán)利要求I到6的任一項(xiàng)所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述路段提取單元(17a， S250-S270)還配置成，根據(jù)屬性RD縮小根據(jù)所述搜索區(qū)域提取的路段的范圍，所述屬性RD 是表示線路編號(hào)或道路名稱的道路唯一性信息，是所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的形狀不相關(guān)屬性。
13.根據(jù)權(quán)利要求I到6的任一項(xiàng)所述的道路估計(jì)設(shè)備，其中所述路段提取單元(17a， S250-S270)還配置成，根據(jù)到所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的距離縮小根據(jù)所述搜索區(qū)域提取的路段的范圍。
14.一種用于估計(jì)道路的方法，所述方法包括從外部對(duì)象(20)接收包括核心點(diǎn)(CPa，CPb)的數(shù)據(jù)，沿著道路分配所述核心點(diǎn)(CPa， CPb)并為其分配用于識(shí)別道路的屬性；輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)，每個(gè)路段都具有與所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的屬性對(duì)應(yīng)的屬利用所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)作為參考點(diǎn)設(shè)置搜索區(qū)域；從輸入的地圖數(shù)據(jù)的路段中提取所述搜索區(qū)域中包括的路段；以及根據(jù)所提取路段的屬性和所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)的屬性估計(jì)由所述核心點(diǎn)(CPa，CPb) 表示的道路。
全文摘要
道路估計(jì)設(shè)備接收包括核心點(diǎn)(CPa，CPb)的數(shù)據(jù)，沿道路分配核心點(diǎn)并為其分配用于識(shí)別道路的屬性。輸入單元(13)輸入包括路段的地圖數(shù)據(jù)，每個(gè)路段具有與核心點(diǎn)(CPa，CPb)的屬性對(duì)應(yīng)的屬性。搜索區(qū)域設(shè)置單元(17a，S220)利用所述核心點(diǎn)(CPa，CPb)作為參考點(diǎn)設(shè)置搜索區(qū)域。提取單元(17a，S250-S270)從輸入的地圖數(shù)據(jù)的路段中提取搜索區(qū)域中包括的路段。估計(jì)單元(17a，S410-S450)根據(jù)所提取路段的屬性和核心點(diǎn)(CPa，CPb)的屬性在地圖上估計(jì)由核心點(diǎn)(CPa，CPb)表示的道路。
文檔編號(hào)G01C21/24GK102589554SQ201110378348
公開日2012年7月18日 申請(qǐng)日期2011年11月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月24日
發(fā)明者佐藤太一 申請(qǐng)人:株式會(huì)社電裝