專利名稱：一種定位方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)械電氣領(lǐng)域技術(shù)，尤其涉及一種定位方法、裝置及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
高層建筑發(fā)生火災(zāi)時(shí)如何快速有效的撲滅大火，是必須面對(duì)的重要問題之一。在撲救高層建筑時(shí)，舉高噴射消防車具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。該舉高噴射消防車作業(yè)時(shí)主要有四個(gè)步驟1)選定站位停車；2)支腿操作及整車調(diào)平；3)臂架變幅、伸縮、回轉(zhuǎn)操作；4)射水操作。其中，第一步選定合適的站位是后續(xù)操作的基礎(chǔ)，對(duì)整個(gè)滅火過(guò)程起著舉足輕重的作用。目前，舉高噴射消防車作業(yè)站位采取人工確定方法，該方法主要取決于操作人員的經(jīng)驗(yàn)。因此，容易出現(xiàn)由于站位不合適，導(dǎo)致舉高噴射消防車的水炮無(wú)法全面覆蓋發(fā)生火情的樓層情況發(fā)生。如圖1所示，當(dāng)舉高噴射消防車距離著火建筑物過(guò)遠(yuǎn)時(shí)，只能撲滅部分范圍內(nèi)的火勢(shì)(圖中曲線L范圍內(nèi))；如圖2所示，當(dāng)舉高噴射消防車距離著火建筑物過(guò)近時(shí)，也只能撲滅部分范圍內(nèi)的火勢(shì)(圖中曲線范圍M內(nèi))。為此，作業(yè)過(guò)程中操作人員常常多次停車展開設(shè)備以尋找合適的位置，影響作業(yè)效率，耽誤火情處置。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定位方法、裝置及系統(tǒng)，可以準(zhǔn)確的定位出消防車的停車位置，提高消防作業(yè)效率。本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定位方法，包括根據(jù)處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離，確定所述處理設(shè)備在參考坐標(biāo)系中橫軸上的初始坐標(biāo)；將所述目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)與所述預(yù)置作業(yè)曲線進(jìn)行匹配，確定所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離；所述預(yù)置作業(yè)曲線與所述橫軸的、距離所述目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的初始交點(diǎn)為所述處理設(shè)備的初始坐標(biāo)；根據(jù)所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離，調(diào)節(jié)所述處理設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的水平距
1 O相應(yīng)的，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種定位裝置，包括探測(cè)模塊，用于根據(jù)處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離，確定所述處理設(shè)備在參考坐標(biāo)系中橫軸上的初始坐標(biāo)；匹配模塊，用于將所述目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)與所述預(yù)置作業(yè)曲線進(jìn)行匹配，確定所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離；所述預(yù)置作業(yè)曲線與所述橫軸的、距離所述目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的初始交點(diǎn)為所述處理設(shè)備的初始坐標(biāo)；調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離，調(diào)節(jié)所述處理設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的水平距離。相應(yīng)的，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種定位系統(tǒng)，包括探測(cè)器和控制器；
所述探測(cè)器，用于探測(cè)處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離；所述控制器，用于根據(jù)處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離，確定所述處理設(shè)備在參考坐標(biāo)系中橫軸上的初始坐標(biāo)；將所述目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)與所述預(yù)置作業(yè)曲線進(jìn)行匹配，確定所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離；所述預(yù)置作業(yè)曲線與所述橫軸的、距離所述目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的初始交點(diǎn)為所述處理設(shè)備的初始坐標(biāo)；根據(jù)所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離，調(diào)節(jié)所述處理設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的水平距離。本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定位方法、裝置及系統(tǒng)，用于根據(jù)處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離，確定所述處理設(shè)備在參考坐標(biāo)系中橫軸上的初始坐標(biāo)；將所述目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)與所述預(yù)置作業(yè)曲線進(jìn)行匹配，確定所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離；所述預(yù)置作業(yè)曲線與所述橫軸的、距離所述目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的初始交點(diǎn)為所述處理設(shè)備的初始坐標(biāo)；根據(jù)所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離，調(diào)節(jié)所述處理設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的水平距離。因此，使用本發(fā)明實(shí)施例提供的定位方法、裝置及系統(tǒng)，可以根據(jù)發(fā)生火災(zāi) (目標(biāo)區(qū)域)的具體位置以及消防車水炮(作業(yè)曲線)的覆蓋區(qū)域，準(zhǔn)確的定位出消防車的停車位置，提高消防作業(yè)效率。


圖1為舉高噴射消防車距離著火建筑物過(guò)遠(yuǎn)時(shí)撲救火勢(shì)范圍示意圖；圖2為舉高噴射消防車距離著火建筑物過(guò)近時(shí)撲救火勢(shì)范圍示意圖；圖3為本發(fā)明實(shí)施例中定位方法的流程示意圖；圖4為本發(fā)明實(shí)施例中應(yīng)用場(chǎng)景示意圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例中不同角度的預(yù)置作業(yè)曲線與目標(biāo)區(qū)域的位置關(guān)系示意圖；圖6為本發(fā)明實(shí)施例中預(yù)置作業(yè)曲線移動(dòng)方向的示意圖；圖7為本發(fā)明實(shí)施例中定位方法的流程示意圖；圖8為本發(fā)明實(shí)施例中定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖9為本發(fā)明實(shí)施例中定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合各個(gè)附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的主要實(shí)現(xiàn)原理具體實(shí)施方式
及其對(duì)應(yīng)能夠達(dá)到的有益效果進(jìn)行詳細(xì)地闡述。為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定位方法，如圖3所示， 包括以下步驟步驟301、根據(jù)處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離，確定處理設(shè)備在參考坐標(biāo)系中橫軸上的初始坐標(biāo)；步驟302、將目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)與預(yù)置作業(yè)曲線進(jìn)行匹配，確定預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離；該預(yù)置作業(yè)曲線與所述橫軸的、距離目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的初始交點(diǎn)為處理設(shè)備的初始坐標(biāo)；步驟303、根據(jù)預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離，調(diào)節(jié)處理設(shè)備與目標(biāo)區(qū)域的水平距離。具體的，通過(guò)紅外傳感器，探測(cè)處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離， 在參考坐標(biāo)系中橫軸上確定處理設(shè)備的初始坐標(biāo)。該紅外傳感器可以安裝在處理設(shè)備上，也可以位于獨(dú)立測(cè)試的其他設(shè)備上。該參考坐標(biāo)系的原點(diǎn)可以根據(jù)需要進(jìn)行預(yù)先設(shè)定，以方便計(jì)算目標(biāo)區(qū)域和處理設(shè)備的坐標(biāo)位置為佳，例如，可以以該處理設(shè)備所在的水平線與目標(biāo)區(qū)域靠近處理設(shè)備的垂直線的交點(diǎn)作為原點(diǎn)。如圖4所示，目標(biāo)物體A1A2 A3A4中的區(qū)域B1B2 B3B4為目標(biāo)區(qū)域，處理設(shè)備M當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域B1B2 B3B4的當(dāng)前水平距離為L(zhǎng)(橫向坐標(biāo)軸X方向)，其中可以以A4點(diǎn)作為原點(diǎn)。然后，將目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)與預(yù)置作業(yè)曲線進(jìn)行匹配，確定預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離，例如水平移動(dòng)選擇的預(yù)置作業(yè)曲線的橫向坐標(biāo)，直到目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)均位于預(yù)置作業(yè)曲線覆蓋范圍內(nèi)；獲取移動(dòng)后的預(yù)置作業(yè)曲線移動(dòng)后與橫軸的、距離目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的當(dāng)前交點(diǎn)，將當(dāng)前交點(diǎn)和初始交點(diǎn)之間的水平差值確定為預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離；或者獲取目標(biāo)區(qū)域最臨近預(yù)置作業(yè)曲線的端點(diǎn)在水平方向的射線與選擇的預(yù)置作業(yè)曲線的兩個(gè)交點(diǎn)；獲取端點(diǎn)與所述兩個(gè)交點(diǎn)的距離，將兩個(gè)距離中較大的水平差值確定為預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離。如圖4所示，確定參考坐標(biāo)系原點(diǎn)0為A4點(diǎn)后，分別確定出Bi、 B2、B3、B4的坐標(biāo)，并在多條預(yù)置作業(yè)曲線中選擇一條預(yù)置作業(yè)曲線C1C2C3C4C5C6。在水平方向移動(dòng)選擇的預(yù)置作業(yè)曲線，使得目標(biāo)區(qū)域均位于該預(yù)置作業(yè)曲線與橫向坐標(biāo)軸構(gòu)成的覆蓋區(qū)域中。由于與橫向坐標(biāo)軸夾角不同，不同預(yù)置作業(yè)曲線的覆蓋范圍也不同。以目標(biāo)區(qū)域的最高縱向坐標(biāo)所在的橫向直線作為標(biāo)準(zhǔn)線；在與橫向坐標(biāo)軸夾角不同的至少兩個(gè)預(yù)置作業(yè)曲線中，選擇一條與標(biāo)準(zhǔn)線具有兩個(gè)交點(diǎn)的預(yù)置作業(yè)曲線、且兩個(gè)交點(diǎn)之間的距離大于目標(biāo)區(qū)域的橫向?qū)挾鹊念A(yù)置作業(yè)曲線。如圖5所示，當(dāng)與橫向坐標(biāo)軸夾角為Gl時(shí)，預(yù)置作業(yè)曲線1為C1C2C3C4C5C6，當(dāng)與橫向坐標(biāo)軸夾角為G2時(shí)，預(yù)置作業(yè)曲線2為D1D2D3D4 D5D6， 當(dāng)與橫向坐標(biāo)軸夾角為G3時(shí)，預(yù)置作業(yè)曲線3為E1E2E3E4 E5E6。目標(biāo)區(qū)域B1B2B3B4的最高縱向坐標(biāo)所在的橫向直線N與預(yù)置作業(yè)曲線1具有兩個(gè)交點(diǎn)C7、C8、且兩個(gè)交點(diǎn)之間的距離大于B1B2的長(zhǎng)度；橫向直線N與預(yù)置作業(yè)曲線2具有兩個(gè)交點(diǎn)D7、D8，但是該兩個(gè)交點(diǎn)之間的距離小于B1B2的長(zhǎng)度；橫向直線N與預(yù)置作業(yè)曲線3不具有交點(diǎn)。因此，應(yīng)選擇預(yù)置作業(yè)曲線1與目標(biāo)區(qū)域B1B1B3B4做后續(xù)的匹配。然后，根據(jù)上述橫向差值的正負(fù)，將處理設(shè)備在橫向軸上向相應(yīng)的方向進(jìn)行移動(dòng)， 移動(dòng)的距離等于橫向差值的絕對(duì)值。例如，當(dāng)目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)均位于預(yù)置作業(yè)曲線覆蓋范圍內(nèi)時(shí)，獲取預(yù)置作業(yè)曲線當(dāng)前的坐標(biāo)；將預(yù)置作業(yè)曲線當(dāng)前的坐標(biāo)與預(yù)置作業(yè)曲線的初始坐標(biāo)進(jìn)行比較，獲得兩者的橫向差值；根據(jù)橫向差值的正負(fù)，將處理設(shè)備在橫向軸上向相應(yīng)的方向進(jìn)行移動(dòng)，移動(dòng)的距離等于橫向差值的絕對(duì)值。如圖6所示，假設(shè)目標(biāo)區(qū)域?yàn)锽1B2B;3B4，匹配后的預(yù)置作業(yè)曲線為曲線a，若該預(yù)置作業(yè)曲線的起始位置為曲線 b (位于曲線a的右側(cè))，則將曲線a與曲線b的坐標(biāo)進(jìn)行比較，獲得的橫向差值為負(fù)，此時(shí)將處理設(shè)備在橫向軸上向負(fù)軸方向移動(dòng)；若該預(yù)置作業(yè)曲線的起始位置為曲線c(位于曲線a 的左側(cè))，則將曲線a與曲線c的坐標(biāo)進(jìn)行比較，獲得的橫向差值為正，此時(shí)將處理設(shè)備在橫向軸上向正軸方向移動(dòng)。此外，在調(diào)節(jié)處理設(shè)備與目標(biāo)區(qū)域的水平距離之前，還可以發(fā)出調(diào)節(jié)提示信息；該調(diào)節(jié)提示信息的形式包括文字、圖形、顏色、光線、音頻、視頻和震動(dòng)等。例如，當(dāng)處理設(shè)備的位置未移動(dòng)到匹配后的位置時(shí)，發(fā)出提示音提示前進(jìn)或后退，還可以在顯示屏上顯示前
6進(jìn)XX米或者后退XX米，還可以根據(jù)燈光的顏色進(jìn)行提示，如綠色燈光代表前進(jìn)、黃色燈光代表后退、紅色燈光代表停止。當(dāng)然，上述各種形式可以綜合運(yùn)用，以達(dá)到及時(shí)、準(zhǔn)確提示操作的效果。通過(guò)上述描述，可以看出，使用本發(fā)明實(shí)施例提供的定位方法，通過(guò)根據(jù)發(fā)生火災(zāi) (目標(biāo)區(qū)域)的具體位置以及消防車水炮(作業(yè)曲線)的覆蓋區(qū)域，準(zhǔn)確的定位出消防車 (處理設(shè)備)的停車位置，并對(duì)消防車進(jìn)行相應(yīng)的操作，由此，可以快速準(zhǔn)確的確定出消防車的停車位置，節(jié)約撲救時(shí)間，提高消防作業(yè)效率。下面通過(guò)具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的定位方法進(jìn)行詳細(xì)描述，以確定消防車停車位置為例，如圖7所示，包括以下步驟步驟701、探測(cè)消防車當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離；具體的，可以使用消防車上安裝的紅外傳感器探測(cè)該當(dāng)前水平距離。步驟702、根據(jù)當(dāng)前水平距離，確定消防車在參考坐標(biāo)系中橫軸上的初始坐標(biāo)；該參考坐標(biāo)系的原點(diǎn)可以根據(jù)需要進(jìn)行預(yù)先設(shè)定，以方便計(jì)算目標(biāo)區(qū)域和處理設(shè)備的坐標(biāo)位置為佳。步驟703、獲取目標(biāo)區(qū)域各個(gè)端點(diǎn)的高度數(shù)據(jù)以及目標(biāo)區(qū)域各個(gè)端點(diǎn)之間的水平距離，確定出目標(biāo)區(qū)域各個(gè)端點(diǎn)在參考坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；具體的，可以根據(jù)該目標(biāo)區(qū)域所在建筑物的設(shè)計(jì)圖紙，獲得該目標(biāo)區(qū)域各個(gè)端點(diǎn)的高度數(shù)據(jù)以及目標(biāo)區(qū)域各個(gè)端點(diǎn)之間的水平距離。而且，可以預(yù)先掃描保存該設(shè)計(jì)圖紙。步驟704、以目標(biāo)區(qū)域的最高縱向坐標(biāo)所在的橫向直線作為標(biāo)準(zhǔn)線；步驟705、在與橫向坐標(biāo)軸夾角不同的至少兩個(gè)預(yù)置作業(yè)曲線中，選擇一條與標(biāo)準(zhǔn)線具有兩個(gè)交點(diǎn)的預(yù)置作業(yè)曲線、且兩個(gè)交點(diǎn)之間的距離大于目標(biāo)區(qū)域的橫向?qū)挾鹊念A(yù)置作業(yè)曲線；預(yù)置作業(yè)曲線與橫軸的、距離目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的初始交點(diǎn)為處理設(shè)備的初始坐標(biāo)； 參見圖5及其相關(guān)說(shuō)明，在此不再贅述。步驟706、水平移動(dòng)選擇的預(yù)置作業(yè)曲線的橫向坐標(biāo)，直到目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)均位于預(yù)置作業(yè)曲線覆蓋范圍內(nèi)；步驟707、獲取移動(dòng)后的預(yù)置作業(yè)曲線移動(dòng)后與橫軸的、距離目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的當(dāng)前交點(diǎn)，將當(dāng)前交點(diǎn)和初始交點(diǎn)之間的水平差值確定為預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離。步驟708、發(fā)出調(diào)節(jié)提示信息；當(dāng)消防車的車尾面向該目標(biāo)區(qū)域，且距離目標(biāo)區(qū)域的水平距離過(guò)遠(yuǎn)時(shí)，發(fā)出提示音“倒車”、紅色警示燈閃爍、在顯示屏上顯示文字“倒車XX 米”；相應(yīng)的，當(dāng)消防車的車尾面向該目標(biāo)區(qū)域，且距離目標(biāo)區(qū)域的水平距離過(guò)近時(shí)，發(fā)出提示音“前進(jìn)”、紅色警示燈閃爍、在顯示屏上顯示文字“前進(jìn)XX米”；當(dāng)消防車的位置，使得目標(biāo)區(qū)域位于預(yù)置作業(yè)曲線覆蓋范圍內(nèi)時(shí)，發(fā)出提示音“停止”、綠色警示燈亮。步驟709、根據(jù)水平差值的正負(fù)，將處理設(shè)備在橫向軸上向相應(yīng)的方向進(jìn)行移動(dòng)， 移動(dòng)的距離等于橫向差值的絕對(duì)值。通過(guò)上述描述，可以看出，使用本發(fā)明實(shí)施例提供的定位方法，通過(guò)根據(jù)發(fā)生火災(zāi)的具體位置以及消防車水炮的覆蓋區(qū)域，準(zhǔn)確的定位出消防車的停車位置，并對(duì)消防車進(jìn)行相應(yīng)的操作，由此，可以快速準(zhǔn)確的確定出消防車的停車位置，節(jié)約撲救時(shí)間，提高消防作業(yè)效率。基于同一發(fā)明構(gòu)想，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種定位裝置，如圖8所示，包括
探測(cè)模塊801，用于根據(jù)處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離，確定所述處理設(shè)備在參考坐標(biāo)系中橫軸上的初始坐標(biāo)；匹配模塊802，用于將所述目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)與所述預(yù)置作業(yè)曲線進(jìn)行匹配，確定所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離；所述預(yù)置作業(yè)曲線與所述橫軸的、距離所述目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的初始交點(diǎn)為所述處理設(shè)備的初始坐標(biāo)；調(diào)節(jié)模塊803，用于根據(jù)所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離，調(diào)節(jié)所述處理設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的水平距離。較佳的，上述裝置中所述探測(cè)模塊801，具體用于通過(guò)紅外傳感器，探測(cè)所述處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離，在參考坐標(biāo)系中橫軸上確定所述處理設(shè)備的初始坐。較佳的，還包括選擇模塊804，用于獲取所述目標(biāo)區(qū)域各個(gè)端點(diǎn)的高度數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)區(qū)域各個(gè)端點(diǎn)之間的水平距離，確定出所述目標(biāo)區(qū)域各個(gè)端點(diǎn)在參考坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域各個(gè)端點(diǎn)在參考坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，在與橫向坐標(biāo)軸夾角不同的至少兩個(gè)預(yù)置作業(yè)曲線中選擇一條預(yù)置作業(yè)曲線。較佳的，所述匹配模塊802，具體用于水平移動(dòng)所述選擇的預(yù)置作業(yè)曲線的橫向坐標(biāo)，直到所述目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)均位于所述預(yù)置作業(yè)曲線覆蓋范圍內(nèi)；獲取移動(dòng)后的所述預(yù)置作業(yè)曲線移動(dòng)后與橫軸的、距離所述目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的當(dāng)前交點(diǎn)，將所述當(dāng)前交點(diǎn)和所述初始交點(diǎn)之間的水平差值確定為所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離；或者獲取所述目標(biāo)區(qū)域最臨近所述預(yù)置作業(yè)曲線的端點(diǎn)在水平方向的射線與所述選擇的預(yù)置作業(yè)曲線的兩個(gè)交點(diǎn)；獲取所述端點(diǎn)與所述兩個(gè)交點(diǎn)的距離，將兩個(gè)距離中較大的水平差值確定為所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離。較佳的，所述調(diào)節(jié)模塊803，具體用于根據(jù)所述水平差值的正負(fù)，將所述處理設(shè)備在橫向軸上向相應(yīng)的方向進(jìn)行移動(dòng)，移動(dòng)的距離等于所述橫向差值的絕對(duì)值。較佳的，上述裝置還包括提示模塊805，用于在調(diào)節(jié)所述處理設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的水平距離之前，發(fā)出調(diào)節(jié)提示信息；所述調(diào)節(jié)提示信息的形式包括文字、圖形、顏色、 光線、音頻、視頻和震動(dòng)。通過(guò)上述描述，可以看出，使用本發(fā)明實(shí)施例提供的定位裝置，通過(guò)根據(jù)發(fā)生火災(zāi)的具體位置以及消防車水炮的覆蓋區(qū)域，準(zhǔn)確的定位出消防車的停車位置，并對(duì)消防車進(jìn)行相應(yīng)的操作，由此，可以快速準(zhǔn)確的確定出消防車的停車位置，節(jié)約撲救時(shí)間，提高消防作業(yè)效率?；谕话l(fā)明構(gòu)想，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種定位系統(tǒng)，如圖9所示，包括探測(cè)器901和控制器902 ；所述探測(cè)器901，用于探測(cè)處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離；所述控制器902，用于根據(jù)處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離，確定所述處理設(shè)備在參考坐標(biāo)系中橫軸上的初始坐標(biāo)；將所述目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)與所述預(yù)置作業(yè)曲線進(jìn)行匹配，確定所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離；所述預(yù)置作業(yè)曲線與所述橫軸的、距離所述目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的初始交點(diǎn)為所述處理設(shè)備的初始坐標(biāo)；根據(jù)所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離，調(diào)節(jié)所述處理設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的水平距離。較佳的，上述定位系統(tǒng)還包括
顯示器903，用于接收所述控制器在調(diào)節(jié)所述處理設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的水平距離之前發(fā)出調(diào)節(jié)提示信息，并顯示和/或播放所述調(diào)節(jié)提示信息。通過(guò)上述描述，可以看出，使用本發(fā)明實(shí)施例提供的定位方法、裝置及系統(tǒng)，通過(guò)根據(jù)發(fā)生火災(zāi)的具體位置以及消防車水炮的覆蓋區(qū)域，準(zhǔn)確的定位出消防車的停車位置， 并對(duì)消防車進(jìn)行相應(yīng)的操作，由此，可以快速準(zhǔn)確的確定出消防車的停車位置，節(jié)約撲救時(shí)間，提高消防作業(yè)效率。本申請(qǐng)是參照根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來(lái)描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過(guò)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本申請(qǐng)進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本申請(qǐng)的精神和范圍。這樣，倘若本申請(qǐng)的這些修改和變型屬于本申請(qǐng)權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本申請(qǐng)也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種定位方法，其特征在于，包括根據(jù)處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離，確定所述處理設(shè)備在參考坐標(biāo)系中橫軸上的初始坐標(biāo)；將所述目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)與所述預(yù)置作業(yè)曲線進(jìn)行匹配，確定所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離；所述預(yù)置作業(yè)曲線與所述橫軸的、距離所述目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的初始交點(diǎn)為所述處理設(shè)備的初始坐標(biāo)；根據(jù)所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離，調(diào)節(jié)所述處理設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的水平距離。
2.如權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，根據(jù)處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離，確定所述處理設(shè)備在參考坐標(biāo)系中橫軸上的初始坐標(biāo)，包括通過(guò)紅外傳感器，探測(cè)所述處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離，在參考坐標(biāo)系中橫軸上確定所述處理設(shè)備的初始坐標(biāo)。
3.如權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，還包括獲取所述目標(biāo)區(qū)域各個(gè)端點(diǎn)的高度數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)區(qū)域各個(gè)端點(diǎn)之間的水平距離， 確定出所述目標(biāo)區(qū)域各個(gè)端點(diǎn)在參考坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；以所述目標(biāo)區(qū)域的最高縱向坐標(biāo)所在的橫向直線作為標(biāo)準(zhǔn)線；在所述與橫向坐標(biāo)軸夾角不同的至少兩個(gè)預(yù)置作業(yè)曲線中，選擇一條與所述標(biāo)準(zhǔn)線具有兩個(gè)交點(diǎn)的預(yù)置作業(yè)曲線、且所述兩個(gè)交點(diǎn)之間的距離大于所述目標(biāo)區(qū)域的橫向?qū)挾鹊念A(yù)置作業(yè)曲線。
4.如權(quán)利要求3所述的定位方法，其特征在于，將所述目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)與所述預(yù)置作業(yè)曲線進(jìn)行匹配，確定所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離，包括水平移動(dòng)所述選擇的預(yù)置作業(yè)曲線的橫向坐標(biāo)，直到所述目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)均位于所述預(yù)置作業(yè)曲線覆蓋范圍內(nèi)；獲取移動(dòng)后的所述預(yù)置作業(yè)曲線移動(dòng)后與橫軸的、 距離所述目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的當(dāng)前交點(diǎn)，將所述當(dāng)前交點(diǎn)和所述初始交點(diǎn)之間的水平差值確定為所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離；或者獲取所述目標(biāo)區(qū)域最臨近所述預(yù)置作業(yè)曲線的端點(diǎn)在水平方向的射線與所述選擇的預(yù)置作業(yè)曲線的兩個(gè)交點(diǎn)；獲取所述端點(diǎn)與所述兩個(gè)交點(diǎn)的距離，將兩個(gè)距離中較大的水平差值確定為所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離。
5.如權(quán)利要求4所述的定位方法，其特征在于，根據(jù)所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離，調(diào)節(jié)所述處理設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的水平距離，包括根據(jù)所述水平差值的正負(fù)，將所述處理設(shè)備在橫向軸上向相應(yīng)的方向進(jìn)行移動(dòng)，移動(dòng)的距離等于所述橫向差值的絕對(duì)值。
6.如權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，還包括在調(diào)節(jié)所述處理設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的水平距離之前，發(fā)出調(diào)節(jié)提示信息；所述調(diào)節(jié)提示信息的形式包括文字、圖形、顏色、光線、音頻、視頻和震動(dòng)。
7.—種定位裝置，其特征在于，包括探測(cè)模塊，用于根據(jù)處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離，確定所述處理設(shè)備在參考坐標(biāo)系中橫軸上的初始坐標(biāo)；匹配模塊，用于將所述目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)與所述預(yù)置作業(yè)曲線進(jìn)行匹配，確定所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離；所述預(yù)置作業(yè)曲線與所述橫軸的、距離所述目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的初始交點(diǎn)為所述處理設(shè)備的初始坐標(biāo)；調(diào)節(jié)模塊，用于根據(jù)所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離，調(diào)節(jié)所述處理設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的水平距離。
8.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述探測(cè)模塊，具體用于通過(guò)紅外傳感器， 探測(cè)所述處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離，在參考坐標(biāo)系中橫軸上確定所述處理設(shè)備的初始坐標(biāo)。
9.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，還包括選擇模塊，用于獲取所述目標(biāo)區(qū)域各個(gè)端點(diǎn)的高度數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)區(qū)域各個(gè)端點(diǎn)之間的水平距離，確定出所述目標(biāo)區(qū)域各個(gè)端點(diǎn)在參考坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；根據(jù)所述目標(biāo)區(qū)域各個(gè)端點(diǎn)在參考坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，在與橫向坐標(biāo)軸夾角不同的至少兩個(gè)預(yù)置作業(yè)曲線中選擇一條預(yù)置作業(yè)曲線。
10.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述匹配模塊，具體用于水平移動(dòng)所述選擇的預(yù)置作業(yè)曲線的橫向坐標(biāo)，直到所述目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)均位于所述預(yù)置作業(yè)曲線覆蓋范圍內(nèi)；獲取移動(dòng)后的所述預(yù)置作業(yè)曲線移動(dòng)后與橫軸的、距離所述目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的當(dāng)前交點(diǎn)，將所述當(dāng)前交點(diǎn)和所述初始交點(diǎn)之間的水平差值確定為所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離；或者獲取所述目標(biāo)區(qū)域最臨近所述預(yù)置作業(yè)曲線的端點(diǎn)在水平方向的射線與所述選擇的預(yù)置作業(yè)曲線的兩個(gè)交點(diǎn)；獲取所述端點(diǎn)與所述兩個(gè)交點(diǎn)的距離，將兩個(gè)距離中較大的水平差值確定為所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離。
11.如權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述調(diào)節(jié)模塊，具體用于根據(jù)所述水平差值的正負(fù)，將所述處理設(shè)備在橫向軸上向相應(yīng)的方向進(jìn)行移動(dòng)，移動(dòng)的距離等于所述橫向差值的絕對(duì)值。
12.如權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，還包括提示模塊，用于在調(diào)節(jié)所述處理設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的水平距離之前，發(fā)出調(diào)節(jié)提示信息；所述調(diào)節(jié)提示信息的形式包括文字、圖形、顏色、光線、音頻、視頻和震動(dòng)。
13.一種定位系統(tǒng)，其特征在于，包括探測(cè)器和控制器；所述探測(cè)器，用于探測(cè)處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離；所述控制器，用于根據(jù)處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離，確定所述處理設(shè)備在參考坐標(biāo)系中橫軸上的初始坐標(biāo)；將所述目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)與所述預(yù)置作業(yè)曲線進(jìn)行匹配，確定所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離；所述預(yù)置作業(yè)曲線與所述橫軸的、 距離所述目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的初始交點(diǎn)為所述處理設(shè)備的初始坐標(biāo)；根據(jù)所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離，調(diào)節(jié)所述處理設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的水平距離。
14.如權(quán)利要求13所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，還包括顯示器，用于接收所述控制器在調(diào)節(jié)所述處理設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的水平距離之前發(fā)出調(diào)節(jié)提示信息，并顯示和/或播放所述調(diào)節(jié)提示信息。
全文摘要
本發(fā)明涉及機(jī)械電氣領(lǐng)域技術(shù)，尤其涉及一種定位方法、裝置及系統(tǒng)，該方法包括根據(jù)處理設(shè)備當(dāng)前位置距離目標(biāo)區(qū)域的當(dāng)前水平距離，確定所述處理設(shè)備在參考坐標(biāo)系中橫軸上的初始坐標(biāo)；將所述目標(biāo)區(qū)域的各個(gè)端點(diǎn)的坐標(biāo)與所述預(yù)置作業(yè)曲線進(jìn)行匹配，確定所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離；所述預(yù)置作業(yè)曲線與所述橫軸的、距離所述目標(biāo)區(qū)域最遠(yuǎn)的初始交點(diǎn)為所述處理設(shè)備的初始坐標(biāo)；根據(jù)所述預(yù)置作業(yè)曲線的移動(dòng)距離，調(diào)節(jié)所述處理設(shè)備與所述目標(biāo)區(qū)域的水平距離。使用本發(fā)明實(shí)施例提供的定位方法可以準(zhǔn)確的定位出消防車的停車位置，提高消防作業(yè)效率。
文檔編號(hào)G01C21/00GK102566582SQ20111043060
公開日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2011年12月20日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月20日
發(fā)明者周潤(rùn)珈, 夏鄂, 張文蓉, 范卿, 鐘柳芳 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司