專利名稱：光譜測定裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及依據(jù)由光譜傳感器測定出的測定對象的光譜數(shù)據(jù)來識別測定對象的光譜測定裝置。
背景技術(shù)：
近年來，在汽車等車輛中搭載有駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置識別在車輛周圍動態(tài)變化的行人、信號等的狀態(tài)，從而輔助駕駛員對車輛的駕駛和駕駛員的意思決定。這樣的駕駛輔助裝置大多利用CCD攝像機等拍攝信號燈、行人等的狀態(tài)，并且對該拍攝圖像進行圖像處理以識別信號燈、行人等的狀態(tài)，并將該識別的結(jié)果用于上述的駕駛輔助等。但是，通常情況下，行人的形狀因大小、朝向或攜帶物的有無等而呈多樣的變化，因此，難以從基于上述圖像處理得到的形狀正確地識別到行人的存在。并且，雖然通常信號燈的大小、顏色均標(biāo)準化，但其形狀仍會根據(jù)觀察角度不同而發(fā)生變化，因此難以從基于上述圖像處理 得到的形狀正確地識別到信號燈的存在。另一方面，在專利文獻I中記載有使用由光譜傳感器獲取的光譜數(shù)據(jù)來識別測定對象的遙感技術(shù)。即，在該專利文獻I中，從由搭載于航空設(shè)備、人造衛(wèi)星的光譜傳感器拍攝到的含可見光以及不可視區(qū)域的多光譜圖像數(shù)據(jù)中，對例如森林、田地、市區(qū)等在可見光區(qū)域難以識別的測定對象賦予分類以及特征，并基于被賦予分類以及特征后的數(shù)據(jù)來識別測定對象。在上述光譜傳感器中，由于觀測到各波段的亮度值(光強)，因此能夠通過對每一波長的亮度值相互進行比較而知曉測定對象所特有的特性，進而使測定對象的識別成為可能。在專利文獻2中記載有如下技術(shù)作為這樣的光譜傳感器，能夠拍攝的帶寬寬、且分辨率也高達數(shù)nm 數(shù)十nm的高光譜傳感器(hyper — spectrum sensor)已實用化。因此，最近探討將這樣的光譜傳感器搭載于汽車等車輛，并使用由該光譜傳感器拍攝到的光譜數(shù)據(jù)來識別車輛周圍的各種測定對象。專利文獻I :日本特開2000 - 251052號公報專利文獻2 日本特開2006 - 145362號公報然而，在使用上述光譜傳感器來識別各種測定對象的情況下，測定對象的光譜會因太陽光等環(huán)境光的影響而變化。因此，即便由上述光譜傳感器取得了測定對象的光譜數(shù)據(jù)，也無法避免上述的因環(huán)境光的影響導(dǎo)致的識別精度的下降。即，即便欲使用由上述光譜傳感器拍攝到的光譜數(shù)據(jù)來識別車輛周圍的各種測定對象，也會由于因環(huán)境光的影響導(dǎo)致的識別精度的下降而難以識別特別是在車輛的駕駛輔助等中所要求的上述測定對象。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠緩和環(huán)境光的影響、且能夠高可靠性地識別由光譜傳感器測定的測定對象的光譜測定裝置。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種光譜測定裝置，該光譜測定裝置基于由能夠測定波長信息與光強信息的光譜傳感器檢測到的觀測光的光譜數(shù)據(jù)來識別測定對象，其中，上述光譜測定裝置包括照明裝置，該照明裝置向上述測定對象照射含有大氣吸收率高的波段的光；以及測定對象識別部，該測定對象識別部通過使用從至少由上述大氣吸收率高的波段的光照射的測定對象得到的觀測光的光譜數(shù)據(jù)進行的運算來識別上述測定對象。發(fā)明人確認在大氣吸收率高的波段，對上述觀測光的光譜數(shù)據(jù)影響大的太陽光等環(huán)境光的分布減少。即，當(dāng)從上述照明裝置向測定對象照射該含有大氣吸收率高的波段的光時，從該測定對象觀測的光譜數(shù)據(jù)成為以太陽光為首的環(huán)境光的影響低的光譜數(shù)據(jù)。在本發(fā)明中，由于通過使用這樣的光譜數(shù)據(jù)進行的運算來進行測定對象的識別，因此，抑制了環(huán)境光對例如人、車輛、動植物等測定對象的識別的影響，無論是什么樣的測定對象，都將提高到觀測地點的距離、與觀測地點之間的相對距離的變化之類的測定對象的識別所涉及的可靠性。并且，由于無需進行從觀測到的光譜數(shù)據(jù)除去環(huán)境光的影響的修正運算等，因此減少了測定對象的識別所涉及的負擔(dān)，并且，實現(xiàn)了與測定對象的識別相關(guān)的處理的高速化。
在本發(fā)明的一個方面，上述測定對象識別部包括確定部，該確定部基于上述觀測光的光譜數(shù)據(jù)確定上述測定對象，并且求出該確定出的測定對象所特有的反射率。上述測定對象識別部根據(jù)基于上述求出的反射率的、上述照明裝置的光輸出強度與由上述光譜傳感器檢測到的觀測光的光強之比，識別從上述光譜數(shù)據(jù)的觀測地點到上述測定對象的距離。如果知曉測定對象所特有的反射率，則從光譜數(shù)據(jù)的觀測地點到測定對象的距離能夠作為基于該反射率的、照明裝置的光輸出強度與由光譜傳感器檢測到的觀測光的光強(感光強度)之比所相關(guān)的值求出。即，通過預(yù)先求出測定對象所特有的反射率，基于相對于向測定對象照射的光的光輸出強度而從該測定對象得到的觀測光的光強的衰減程度，能夠識別從觀測地點到測定對象的距離。并且，由于該距離的識別使用基于環(huán)境光的影響少的光的照射的觀測光的光強來進行，因此，在識別從觀測地點到測定對象的距離的方面，能夠?qū)崿F(xiàn)環(huán)境光的影響得到抑制的高精度的距離識別。在本發(fā)明的一個方面中，上述照明裝置構(gòu)成為對上述測定對象一并照射上述大氣吸收率高的波段以外的波段的光。并且，上述確定部具有數(shù)據(jù)庫，該數(shù)據(jù)庫中預(yù)先登記有表示多個測定對象的光譜反射率的光譜數(shù)據(jù)。確定部基于在向上述測定對象照射上述大氣吸收率高的波段以外的波段的光時的由上述光譜傳感器檢測到的觀測光的光譜數(shù)據(jù)與在上述數(shù)據(jù)庫中登記的多個光譜數(shù)據(jù)之間的對比來確定上述測定對象，并求出該測定對象所特有的反射率。由上述光譜傳感器檢測到的觀測光的光強，是作為在向上述測定對象照射上述大氣吸收率高的波段的光時的從該測定對象反射的反射光的強度而求出的值。作為上述測定對象的觀測光的光譜數(shù)據(jù)的光譜分布形狀、光譜強度根據(jù)測定對象的表面所特有的表面形狀之類的物性而發(fā)生變化，基于每個這樣的測定對象所特有的光譜數(shù)據(jù)，能夠更加正確地確定測定對象是何物體。并且，每個這樣的測定對象所特有的表面形狀對觀測光的光譜數(shù)據(jù)造成的影響因上述觀測光的波段而各異，在大氣吸收率高的波段以外的波段，特別是在大氣吸收率低的波段，大氣對于反映出這樣的測定對象的物性的光譜數(shù)據(jù)的影響相對較低。因此，通過基于大氣吸收率高的波段以外的波段、例如大氣吸收率低的波段進行測定對象的確定，能夠以更高的精度進行測定對象的確定，進而能夠以高的精度求出測定對象的反射率。并且，由光譜傳感器檢測到的觀測光的光強，使用作為在向測定對象照射大氣吸收率高的波段的光時的從該測定對象反射的反射光的強度而求出的值。因此，如上述那樣，能夠計算去除了環(huán)境光的影響的觀測光的光強。其結(jié)果，能夠以更高的精度識別從觀測地點到測定對象的距離。在本發(fā)明的一個方面中，當(dāng)將由上述確定部求出的反射率設(shè)定為R、將上述照明裝置的光輸出強度設(shè)定為PP、將由上述光譜傳感器檢測到的觀測光的光強設(shè)定為Pr、將表示上述光輸出強度PP與上述光強Pr之間的關(guān)系的修正系數(shù)設(shè)定為k時，上述測定對象識別部使用下式計算從上述光譜數(shù)據(jù)的觀測地點到上述測定對象的距離L，L4 = CPP /Pr) XRXk。其中，在反射率R=丨、距離L= I時，修正系數(shù)k是表示照明裝置的光輸出強度PP與由光譜傳感器檢測到的觀測光的光強Pr之間的關(guān)系的系數(shù)，是用于以規(guī)定的距離規(guī)定光輸出強度PP的絕對值與光強Pr的絕對值的數(shù)值。
在本發(fā)明的一個方面，上述測定對象識別部通過求出從由上述大氣吸收率高的波段的光照射的測定對象得到的觀測光的光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化的運算來識別上述光譜數(shù)據(jù)的觀測地點與該測定對象之間的相對距離的變化。從上述測定對象得到的觀測光的光譜的光強、光譜分布形狀之類的光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化會根據(jù)測定對象與上述光譜數(shù)據(jù)的觀測地點之間的相對位置關(guān)系(距離)而變化。因此，基于通過照射大氣吸收率高的波段、換言之為抑制了環(huán)境光的影響的波段的光而觀測到的光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化，能夠確切地進行測定對象相對于光譜數(shù)據(jù)的觀測地點“靠近”、“遠離”、“靜止(相對距離無變化)”等距離的識別。在本發(fā)明的一個方面中，求出上述光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化的運算是針對在相互不同的時刻得到的光譜數(shù)據(jù)的差分運算以及除法運算中的任一運算。作為上述光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化，例如以光譜的光強為例，當(dāng)上述測定對象靠近光譜數(shù)據(jù)的觀測地點的情況下，由照明裝置投射的光的感光強度隨時間推移而增大，另一方面，當(dāng)上述測定對象遠離光譜數(shù)據(jù)的觀測地點的情況下，由照明裝置投射的光的感光強度隨時間推移而減少。并且，當(dāng)上述測定對象與光譜數(shù)據(jù)之間的相對距離無變化時，由照明裝置投射的光的感光強度不隨時間推移而變化。進而，像基于上述結(jié)構(gòu)的情況那樣，這樣的光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化能夠通過在相互不同的時刻得到的光譜數(shù)據(jù)的差分運算、除法運算等簡單的運算求出。在上述結(jié)構(gòu)中，上述測定對象識別部還包括確定部，該確定部基于由上述光譜傳感器檢測到的觀測光的光譜數(shù)據(jù)來確定上述測定對象。如此一來，能夠同時進行測定對象的相對距離的變化的識別、和該測定對象為何物體的識別即測定對象的確定。在上述結(jié)構(gòu)中，上述確定部基于在向上述測定對象照射上述大氣吸收率高的波段的光時由上述光譜傳感器檢測到的觀測光的光譜數(shù)據(jù)與預(yù)先在數(shù)據(jù)庫中登記的多個測定對象的光譜數(shù)據(jù)之間的對比來確定上述光所照射的測定對象。測定對象的光譜數(shù)據(jù)為根據(jù)測定對象的種類而特有的數(shù)據(jù)。因此，如果對預(yù)先登記在數(shù)據(jù)庫中的多個測定對象的光譜數(shù)據(jù)與上述觀測到的光譜數(shù)據(jù)進行基于例如標(biāo)準化相關(guān)法等的對比，則能夠輕易地進行測定對象為何物的確定。
在本發(fā)明的一個方式中，上述光譜傳感器以及上述照明裝置均被搭載于車輛，上述識別的測定對象是存在于上述車輛周邊的物體。在以這種方式形成的情況下，能夠在將環(huán)境光所帶來的影響抑制在最小限度而確切地進行在進行車輛的駕駛輔助等方面所需的各種識別。


圖I是示出本發(fā)明的第一實施方式所涉及的光譜測定裝置的概略結(jié)構(gòu)的框圖。圖2是示出太陽光的分光放射照射分布的一例的圖。圖3是示出從圖I的光譜測定裝置中的照明裝置照射的光的波長一輸出特性的一例的圖。
圖4是示出作為測定對象的存在于車輛周邊的物體的一例的圖。圖5中，Ca) (C)是示出每個測定對象所特有的光譜反射率的一例的坐標(biāo)圖。圖6中，Ca)以及(b)是示出每個測定對象所特有的光譜反射率的一例的圖。圖7是作為按照每個測定對象登記在光譜數(shù)據(jù)庫的光譜數(shù)據(jù)的一例而示出的護欄處的反射率表的圖。圖8是示出第一實施方式所涉及的從車輛到測定對象的距離的識別步驟的流程圖。圖9是作為由光譜傳感器測定出的測定對象的光譜分布形狀的一例而示出人的面容的光譜分布形狀例的圖。圖10是示出本發(fā)明的第二實施方式所涉及的光譜測定裝置的概略結(jié)構(gòu)的框圖。圖11是示出針對與測定對象之間的相對距離的變化的識別步驟的流程圖。圖12中，(a)是作為由光譜傳感器測定出的光譜分布形狀的一例而示出人的面容的光譜分布形狀例的圖。(b)是示出在該例中的不同時刻測定到的光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化例的圖。圖13是示出本發(fā)明的其他實施方式所涉及的光譜測定裝置的概略結(jié)構(gòu)的框圖。圖14是示出本發(fā)明的其他實施方式所涉及的光譜測定裝置所采用的照明裝置的概略結(jié)構(gòu)的立體圖。圖15中，(a)以及(b)是示出在本發(fā)明的其他實施方式所涉及的光譜測定裝置中，從照明裝置照射的光的波長一輸出特性的一例的圖。
具體實施例方式圖I中示出本發(fā)明的第一實施方式所涉及的光譜測定裝置的概略結(jié)構(gòu)。如圖I所示，本實施方式的光譜測定裝置搭載于例如汽車等的車輛，且具備能夠?qū)π腥恕⑿盘枱?、障礙物等物體亦即測定對象分別照射大氣吸收率高的波段以及大氣吸收率低的波段的光的照明裝置100。并且，光譜測定裝置具備觀測從該照明裝置100照射的光所照射到的測定對象的光譜數(shù)據(jù)的光譜傳感器S。此外，光譜測定裝置具備控制光譜傳感器S的感光靈敏度等的傳感器控制器110。進而，在本實施方式中，基于由上述光譜傳感器S測定出的光譜數(shù)據(jù)，確定存在于車輛周邊的物體亦即測定對象為人、車輛、護欄、浙青等中的哪一物體，并且，進行該確定出的測定對象與車輛之間的距離的識別。
但是，由上述光譜傳感器S觀測到的測定對象的光譜數(shù)據(jù)通常情況下會受到特別是太陽光等環(huán)境光的影響。因此，基于該光譜數(shù)據(jù)的測定對象的識別精度降低。因此，在本實施方式中，欲抑制該太陽光對上述光譜數(shù)據(jù)造成的影響，并進行基于光譜數(shù)據(jù)的測定對象的識別、即在此為與測定對象之間的相對距離的識別。圖2中示出由上述光譜傳感器S觀測到的太陽光的分光放射照度分布。如圖2所示，由光譜傳感器S觀測到的太陽光的光譜數(shù)據(jù)的各波長的光強會因波段不同而各異。例如，在約O. 5 μ m的波段，由光譜傳感器S觀測的太陽光的光強、即每單位面積所照射的太陽光的能量極大，為約1600W / m2 / 與此相對，例如，在約0.93 μ m、約I. I μ m、約I. 4 μ m、約I. 9 μ m的波段，太陽光的光強、即每單位面積所照射的太陽光的能量分別為約 250W / m2 / μπκ約 100W / m2 / ym.Off / m2 / ym.Off / m2 / μ m，與波段為0. 5 μ m時的光強相比極小。這是由于在太陽光通過大氣的過程中，上述波段的成分被H2O, CO2等吸收所引起的。即，在0.5μπι附近的波段，大氣對光的吸收率即大氣吸收率低，在O. 93 μ m、I. I μ m、I. 4 μ m、I. 9 μ m附近的波段，光的大氣吸收率高。因此，在本實施方式 中，欲利用作為環(huán)境光的該太陽光的分光放射照度分布特性進行上述測定對象的識別。圖3中，作為大氣吸收率低的波段，將O. 5μπι O. 8μπι的波段標(biāo)注為區(qū)域al并不出，作為大氣吸收率聞的波段，將O. 93 μ m、I. I μ m、I. 4 μ m、I. 9 μ m附近的波段分別標(biāo)注為區(qū)域a2并示出。在本實施方式中，上述照明裝置100能夠照射包含區(qū)域al以及區(qū)域a2的波段的光。另外，從該照明裝置100照射的光的強度設(shè)定為比大氣吸收率高的波段中的太陽光的光強高的值。進而，利用該照明裝置100向測定對象投射光時的測定對象的光譜數(shù)據(jù)被光譜傳感器S測定，該測定出的光譜數(shù)據(jù)例如被作為8位的光譜信息存儲在電子控制裝置200所具備的數(shù)據(jù)存儲器210 (參見圖I)。電子控制裝置200作為基于由光譜傳感器S測定到的光譜數(shù)據(jù)識別測定對象的測定對象識別部或控制部發(fā)揮功能。另外，始終進行由照明裝置100進行的對測定對象的光的照射以及測定對象的光譜數(shù)據(jù)的測定，該測定出的光譜數(shù)據(jù)被依次存儲在數(shù)據(jù)存儲器210。并且，在該數(shù)據(jù)存儲器210中還一并存儲有基于向上述照明裝置100供給的電流值求出的照明裝置100的光輸出強度“PP”。這樣，依次存儲于數(shù)據(jù)存儲器210的測定對象的光譜數(shù)據(jù)由用于識別(確定)作為測定對象的物體是人、車輛、動植物、護欄、電柱等障礙物等中的何物體的確定部220獲取。由該確定部220獲取的測定對象的光譜數(shù)據(jù)被輸出給第一帶域限定部221，該第一帶域限定部221用于從該光譜數(shù)據(jù)中限定基于H2OXO2等的大氣吸收的影響小的波段、SP大氣吸收率低的O. 5 μ m O. 8 μ m附近的波段中的光譜數(shù)據(jù)，并將這些光譜數(shù)據(jù)提取出。進而，由該第一帶域限定部221提取出的大氣吸收率低的波段的光譜數(shù)據(jù)被用于識別被認定為測定對象的物體的種類的種類識別部222獲取。該種類識別部222參照光譜數(shù)據(jù)庫223，該光譜數(shù)據(jù)庫223與由上述光譜傳感器S測定的光譜數(shù)據(jù)對應(yīng)地預(yù)先登記有多個種類的光譜數(shù)據(jù)。如圖4所示，作為在輔助車輛的駕駛所需要識別的物體(測定對象)，在該光譜數(shù)據(jù)庫223中例如預(yù)先登記有“樹木TG1”、“護欄TG2”、“輪胎TG3”、“浙青TG4”、“人的面容TG5”等的光譜數(shù)據(jù)?！皹淠綯G1”、“護欄TG2”、“輪胎TG3”、“浙青TG4”、“人的面容TG5”的光譜數(shù)據(jù)被分別例示于圖5的(a) 圖5的(C)、圖6的(a)以及(b)中。這些光譜數(shù)據(jù)呈現(xiàn)與成為測定對象的物體分別對應(yīng)的特有的光譜反射率(準確地講為反射率系數(shù))。即，成為測定對象的物體根據(jù)其表面形狀等之類的物性而具有特有的光譜反射率，因此，為了用于測定對象的識別，將呈現(xiàn)這樣的光譜反射率的光譜數(shù)據(jù)預(yù)先登記在光譜數(shù)據(jù)庫223。呈現(xiàn)該各測定對象中的每一測定對象的光譜數(shù)據(jù)的信息，如圖7所示以例如針對每一波長用8位表示反射率系數(shù)的表格的方式，被存儲在光譜數(shù)據(jù)庫223。如果用8位的數(shù)值r來表示反射率系數(shù)，則最好以數(shù)值r為“O”時反射率為“O”，數(shù)值r為“255”時反射率為“ I. O”這樣的方式，用r / 255來表示反射率。進而，在上述種類識別部222中，上述由光譜傳感器S測定到的測定對象的光譜數(shù)據(jù)、與在光譜數(shù)據(jù)庫223登記的各物體的光譜數(shù)據(jù)的匹配(matching)，例如通過標(biāo)準化相互相關(guān)法等來進行。在種類識別部222，通過光譜數(shù)據(jù)彼此的對比進行由光譜傳感器S測定到的測定對象為例如“人”或“車輛”中的哪一個的確定。這樣，當(dāng)通過種類識別部222確定上述測定對象的種類時，表示該測定對象的種類的信息被輸出給求解每個測定對象所特有的反射率的反射率參照部224。在該反射率參照部224，基于從種類識別部222輸入的上述測定對象的種類的識別結(jié)果，參見在上述光譜數(shù)據(jù)庫223登記的該測定對象的反射率，求 出上述測定對象的反射率“R”。進而，基于大氣吸收率低的光譜數(shù)據(jù)求出的測定對象的反射率“R”被輸出給計算從車輛到測定對象的距離的距離計算部240。另外，關(guān)于測定對象(人、車輛等)的提取方法，能夠通過一般的圖像識別方法來提取，由于是公知技術(shù)，此處省略詳細說明。另一方面，存儲在上述數(shù)據(jù)存儲器210的測定對象的光譜數(shù)據(jù)被反射強度(感光強度)計算部230獲取，該反射強度計算部230計算從被照明裝置100照射光的測定對象反射的反射光的強度。在該反射強度計算部230，所獲取的測定對象的光譜數(shù)據(jù)被輸出給第二帶域限定部231，該第二帶域限定部231用于從該光譜數(shù)據(jù)中限定基于H2OXO2等的大氣吸收的影響大的波段、即大氣吸收率高的O. 93μπι、1. I μπκ . 4μπι、1. 9μπι附近的某一波段中的光譜數(shù)據(jù)，并將該光譜數(shù)據(jù)提取出。進而，由該第二帶域限定部231提取出的大氣吸收率高的波段的光譜數(shù)據(jù)由反射強度取得部232獲取，該反射強度取得部232用于計算從被照明裝置100照射光的測定對象反射的反射強度(感光強度)。在該反射強度取得部232中，根據(jù)由上述光譜傳感器S測定到的光譜數(shù)據(jù)之中的大氣吸收率高的波段，求出從測定對象反射的反射光的強度“Pr”。進而，將由反射強度取得部232求出的反射光的強度“Pr”輸出給上述距離計算部240。并且，由輸入有該反射光的強度“Pr”的距離計算部240從上述數(shù)據(jù)存儲器210獲取基于照明裝置100的投光輸出“ΡΡ”。在距離計算部240，當(dāng)獲取到照明裝置100的投光輸出“ΡΡ”、測定對象的反射率“R”、從測定對象反射的反射光的強度“Pr”后，通過使用上述各要素與修正系數(shù)“k”進行的運算，計算從作為光譜數(shù)據(jù)的觀測地點的車輛到測定對象的距離“L”。其中，上述修正系數(shù)“k”是表示當(dāng)將上述反射率“R”以及上述距離“L”分別設(shè)定為“I”時的照明裝置100的輸出與光譜傳感器S的感光強度之間的關(guān)系的系數(shù)，是用于以規(guī)定的距離規(guī)定照明裝置100的光輸出強度“PP”的絕對值與由光譜傳感器檢測到的觀測光的光強“Pr”的絕對值的數(shù)值。該修正系數(shù)“k”例如設(shè)定“O” “ I”的值。這樣，作為存在于車輛周邊的測定對象的識別，當(dāng)進行該測定對象為人、護欄、動植物之類的障礙物等中的哪一個的確定以及從車輛到測定對象的距離“L”的計算時，該識別信息被輸出給進行導(dǎo)航、自動巡航控制等的駕駛輔助的駕駛輔助系統(tǒng)300。進而，通過該駕駛輔助系統(tǒng)300告知用戶存在于車輛周邊的測定對象的識別信息。其次，參見圖8以及圖9對從上述車輛到測定對象的距離的計算步驟進行說明。另夕卜，圖9中用實線所示的線B表示從上述照明裝置100對測定對象照射的光的光譜分布形狀。并且，用虛線所示的特性SPl表示未受到由照明裝置100照射的光的照射時的人的面容的光譜分布形狀，用實線所示的特性SP2表示在由該照明裝置100照射的光照射時的基于由光譜傳感器S取得的光譜數(shù)據(jù)的光譜分布形狀。在此，在上述車輛行駛時，假定在該車輛的周邊存在作為測定對象的人。進而，在步驟SlOO中，當(dāng)按照圖9所示的方式從上述照明裝置100對該測定對象照射光B時，進行設(shè)定上述光譜傳感器S的感光靈敏度的傳感器控制值的設(shè)定(步驟S101)。其次，利用上述光譜傳感器S取得當(dāng)對作為測定對象的人照射由照明裝置100照 射的光B時的光譜數(shù)據(jù)(步驟S102)。由此，如圖9所示，取得具有從特性SPl變化至特性SP2的分布形狀的光譜數(shù)據(jù)。進而，從如此取得的光譜數(shù)據(jù)中提取圖9中以區(qū)域al示出的、大氣吸收率低的波段即O. 5 μ m O. 8 μ m的光譜數(shù)據(jù)(圖8的步驟S103)，并且，提取圖9中以區(qū)域a2示出的、大氣吸收率高的波段例如O. 93 μ m的光譜數(shù)據(jù)(圖8的步驟S107)。另外，在此例中，考慮到光譜傳感器S的感光靈敏度特性，使用O. 93 μ m的波段的光譜數(shù)據(jù)作為大氣吸收率高的波段。這樣，首先，通過與在上述光譜數(shù)據(jù)庫223登記的多個光譜數(shù)據(jù)之間的對比，進行基于分別提取出的光譜數(shù)據(jù)之中的大氣吸收率低的區(qū)域al的光譜數(shù)據(jù)的測定對象的確定(步驟S103、S104)。進而，通過該對比，確定與所取得的光譜數(shù)據(jù)對應(yīng)的測定對象的種類為“人”，并且求出該“人”的反射率“Re”(步驟S105、S106)。并且，基于分別提取出的光譜數(shù)據(jù)之中的大氣吸收率高的區(qū)域a2的光譜數(shù)據(jù)，求出由照明裝置100照射的光在以作為測定對象的“人”的反射率“Re”被反射的光的反射強度“Pr”(步驟 S107、S108)。這樣，當(dāng)算出被設(shè)定為測定對象的“人”的反射率“Re”、基于該反射率“Re”的反射強度“Pr”后，根據(jù)下式(I)計算從作為測定對象的“人”到該光譜數(shù)據(jù)的觀測地點亦即車輛的距離“L”(步驟S109)。L4= (PP / Pr) XRXk …(I)R = Re由此，作為抑制了作為環(huán)境光的太陽光的影響的測定對象的識別，計算從車輛到測定對象的距離。本實施方式具有以下的優(yōu)點。(I)使用從含有大氣吸收率高的波段的光所照射的測定對象得到的觀測光的光譜數(shù)據(jù)運算從存在于車輛周邊的測定對象到車輛的距離。由此，能夠同時進行基于抑制了太陽光的影響的波段的光譜數(shù)據(jù)的從測定對象到車輛的距離的識別、以及該測定對象的確定。并且，由于無需進行從觀測到的光譜數(shù)據(jù)除去環(huán)境光的影響之類的修正運算等，因此減少了測定對象的識別的負擔(dān)，并且，實現(xiàn)了測定對象的識別所涉及的處理的高速化。
(2)將上述照明裝置100構(gòu)成為能夠一并照射大氣吸收率高的波段與大氣吸收率低的波段。進而，基于照射大氣吸收率低的波段時的測定對象的光譜數(shù)據(jù)來確定測定對象，同時，基于照射大氣吸收率高的波段時的測定對象的光譜數(shù)據(jù)求出上述反射強度“Pr”。由此，能夠進行基于大氣吸收的影響少的光譜數(shù)據(jù)的測定對象的高精度確定、和基于環(huán)境光的影響少的光譜數(shù)據(jù)的距離“L”的高精度識別。(3)當(dāng)進行測定對象的確定時，作為大氣吸收率高的波段以外的波段的光譜數(shù)據(jù)，使用大氣吸收率極低的O. 5μπ O. 8μ 的光譜數(shù)據(jù)。由此，能夠基于相對于反映每個測定對象所特有的物性的光譜數(shù)據(jù)而大氣吸收的影響極小的波段來進行測定對象的確定。(4)通過使用上式(I)進行運算來進行從車輛到測定對象的距離的識別。由此，能夠使用上述反射率“R”、感光強度“Pr”、投光輸出“ΡΡ”等各個要素輕易地求出從車輛到測定對象的距離。(5)上述光譜傳感器S以及照明裝置100均搭載于車輛，作為上述識別的測定對 象，識別車輛周圍的人、護欄、動植物之類的物體等。因此，能夠?qū)h(huán)境光所造成的影響抑制在最小限度，從而確切地進行用于確定存在于車輛的周邊的物體的種類的確定、和從車輛到存在于該車輛周邊的人、前方車輛的相對距離的識別。由此，能夠?qū)h(huán)境光所造成的影響抑制在最小限度，從而確切地進行在進行前述的車輛的駕駛輔助等方面所需的各種識別。以下，參照圖10 圖12對本發(fā)明的第二實施方式所涉及的光譜測定裝置進行說明。對于本實施方式，作為測定對象的識別，對存在于車輛周邊的測定對象的接近狀態(tài)進行識別，其基本結(jié)構(gòu)與上述第一實施方式相通。在此，如圖10所示，當(dāng)由光譜傳感器S對測定對象的光譜數(shù)據(jù)進行測定時，該光譜數(shù)據(jù)被依次存儲在電子控制裝置200的數(shù)據(jù)存儲器210。進而，依次存儲在該數(shù)據(jù)存儲器210的光譜數(shù)據(jù)被輸出給接近狀態(tài)識別部250，該接近狀態(tài)識別部250用于識別測定出該光譜數(shù)據(jù)的測定對象相對于車輛的接近狀態(tài)。由該接近狀態(tài)識別部250獲取的光譜數(shù)據(jù)被波段選擇部251獲取，該波段選擇部251用于從該光譜數(shù)據(jù)中選擇并提取出大氣吸收率高的波段的光譜數(shù)據(jù)。進而，作為大氣吸收率高的波段的光譜數(shù)據(jù)，利用該波段選擇部251提取例如O. 93 μ m、I. I μ m、I. 4 μ m、I. 9 μ m的波段的光譜數(shù)據(jù)。這樣，由波段選擇部251提取出的大氣吸收率高的波長帶的光譜數(shù)據(jù)被差分運算部252獲取，該差分運算部252用于求出該光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化。在該差分運算部252中，基于由光譜傳感器S —直測定并依次存儲在數(shù)據(jù)存儲器210的在相互不同的時刻得到的同一測定對象的光譜數(shù)據(jù)，進行對光譜數(shù)據(jù)的差分運算。通過該差分運算而算出的差分值被輸出給接近狀態(tài)判斷部253，該接近狀態(tài)判斷部253用于以測定對象的光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化為基礎(chǔ)來識別測定對象相對于車輛的相對接近狀態(tài)。在該接近狀態(tài)判斷部253中，基于針對上述測定對象的光譜數(shù)據(jù)的差分值，來識別測定對象相對于車輛處于下述狀態(tài)中的哪一狀態(tài)a.接近b.遠離c.距離恒定不變。進而，當(dāng)由該接近狀態(tài)判斷部253識別到測定對象的接近狀態(tài)時，將所識別出的信息輸出給駕駛輔助系統(tǒng)300，告知用戶存在于車輛周邊的人、前方車輛、動物等之類的物體是否接近。其次，參照圖11以及圖12對測定對象的識別步驟進行說明。另外，圖11示出測定對象的接近狀態(tài)的計算步驟，圖12的(a)以及(b)示出由光譜傳感器S測定到的測定對象的光譜數(shù)據(jù)的時間推移例。并且，在該圖12的(a)中，用實線示出的線B表示從上述照明裝置100向測定對象照射的光。并且，在圖12的(a)中，用虛線示出的特性SPl表示未被照明裝置100所照射的光照射時的人的面容的光譜分布形狀，用實線示出的特性SP2表示被該照明裝置100所照射的光照射時由光譜傳感器S取得的光譜數(shù)據(jù)(光譜分布形狀)。在此，當(dāng)上述車輛行駛時，假設(shè)在該車輛的周邊存在作為測定對象的人。進而，在步驟S200中，當(dāng)從上述照明裝置100向該測定對象以圖12的(a)所示的方式照射光B時，進行設(shè)定上述光譜傳感器S的感光靈敏度的傳感器控制值的設(shè)定(圖11的步驟S201)。其次，由該光譜傳感器S在相互不同的時刻取得向作為測定對象的人照射照明裝置100的光時的光譜數(shù)據(jù)(步驟S202)。由此，例如圖12的(a)所示，取得具有從特性SPl變化至特性SP2的分布形狀的光譜數(shù)據(jù)。進而，從該每個互不相同的時刻取得的各光譜數(shù)據(jù)中選擇例如以區(qū)域a3示出的波段O. 93 μ m的光譜數(shù)據(jù)來作為大氣吸收率高的波段的光譜數(shù)據(jù)，并將之提取出來(步驟 5203)。接著，計算上述每個互不相同的時刻所分別取得的光譜數(shù)據(jù)的差分(步驟S204)。S卩，假設(shè)當(dāng)從時刻“t”到時刻“t + I”測定對象接近車輛時，如圖12的(b)所示，在時刻“t”所取得的同一測定對象的光譜特性SPtl，在時刻“t + I”變化為特性SPt2，由光譜傳感器S測定的測定對象的光譜強度增大。因此，光譜特性SPtl以及特性SPt2的光譜強度的差分為“Sdl2”。另一方面，假設(shè)當(dāng)從時刻“t”到時刻“t + I”而測定對象遠離車輛時，在時刻“t”取得的同一測定對象的光譜特性SPtl，在時刻“t + I”變化為特性SPt3，由光譜傳感器S測定的測定對象的光譜強度下降。因此，光譜特性SPtl以及特性SPt3的光譜強度的差分為“Sdl3”。這是由于從照明裝置100照射的光的強度在通過大氣的過程中以規(guī)定的衰減率下降而引起的，并且根據(jù)車輛與測定對象之間的距離而縮小或增大，從而由照明裝置100照射并從測定對象反射的光的強度變化。并且，在測定對象相對于車輛的相對距離恒定的情況下，測定對象的光譜強度即便在不同時刻也相同。因此，在本實施方式中，在步驟S204中，利用下式(2)計算表示光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化的光譜強度差“Sd”。其中，在式(2)中，將在不同時刻“t”以及“t + I”取得并提取出的光譜數(shù)據(jù)的光譜強度分別設(shè)定為強度“S”以及“S + I”。Sd = S (t + I) — S (t)…(2)基于如此求出的光譜強度差“Sd”來判定測定對象相對于車輛的接近狀態(tài)(步驟
5204)。在該判定中，當(dāng)上述光譜強度差“Sd”超出“O”時，判定為測定對象相對于車輛接近，當(dāng)上述光譜強度差“Sd”低于“O”時，判定為測定對象遠離車輛。并且，當(dāng)上述光譜強度差“Sd”為“O”時，判定為測定對象相對于車輛的相對距離恒定。本實施方式具有以下的優(yōu)點。(6)通過求出大氣吸收率高的波段的光所照射的測定對象的光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化，來識別該測定對象的接近狀態(tài)。因此，在基于根據(jù)車輛與測定對象之間的位置關(guān)系(距離)而變化的光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化而識別出測定對象相對于車輛的接近狀態(tài)后，能夠進行基于抑制了環(huán)境光的影響的光譜數(shù)據(jù)的高精度的測定對象的識別。(7)并且，這樣的大氣吸收率高的波段、即大氣的吸收明顯的波段僅僅包含于環(huán)境光(太陽光)中。因此，即便是能量與太陽光相比小的投光器，也容易得到光譜強度差。因此，能夠以較少的能量實現(xiàn)測定。( 8 )通過針對在互不相同的時刻得到的光譜數(shù)據(jù)的差分運算來求出光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化。由此，能夠作為與車輛和測定對象之間的距離相關(guān)地變化的光譜強度的變化，來識別測定對象的接近狀態(tài)。(9)這樣，通過針對在互不相同的時刻得到的光譜數(shù)據(jù)的差分運算來求出光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化，由此，能夠基于光譜強度有無增加、減少之類的簡單的判斷來識別測定對象的接近狀態(tài)。另外，上述實施方式可做如下變更。在上述第二實施方式中，作為求解光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化的運算，針對在互不相同的時刻得到的光譜數(shù)據(jù)進行差分運算。并不局限于此，亦可通過針對在互不相同的時刻得到的光譜數(shù)據(jù)的除法運算來求出光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化。在該情況下，當(dāng)將表示光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化的除法值設(shè)定為“Sw”，將在不同時刻“t”以及“t + I”取得并提取出的光譜數(shù)據(jù)的光譜強度設(shè)定為強度“S”以及“S + I”時，除法值“Sw”由下式(3)算出。
Sw = S (t + I) / S (t)…(3)進而，當(dāng)這樣求出的除法值“Sw”超過“I”時，判定為測定對象相對于車輛接近，當(dāng)上述除法值“Sw”不足“I”時，判定為測定對象遠離車輛。并且，當(dāng)上述除法值“Sw”為“I”時，判定為測定對象相對于車輛的相對的距離恒定。在上述第二實施方式中，作為測定對象的識別，只對存在于車輛的周邊的物體的接近狀態(tài)進行識別。并不局限于此，也可以在識別測定對象的接近狀態(tài)的同時，進行該測定對象的確定。即，如圖13所示，作為光譜測定裝置，相對于圖10的結(jié)構(gòu)還具備用于識別(確定)存在于車輛周邊的測定對象是人、護欄、動植物等中的哪一物體的確定部260。進而，可以利用種類識別部261獲取由波段選擇部251提取出的大氣吸收率高的波段的光譜數(shù)據(jù)，并通過參照登記有多個測定對象的光譜數(shù)據(jù)的光譜數(shù)據(jù)庫262來進行測定對象的確定。由此，能夠同時進行測定對象的確定、和該確定后的測定對象的接近狀態(tài)的識別。另外，利用種類識別部261獲取的測定對象的光譜數(shù)據(jù)亦可是大氣吸收率高的波長帶以外的光譜數(shù)據(jù)。在上述第一實施方式中，作為測定對象的識別，識別從車輛到測定對象的距離。并不局限于此，也可以根據(jù)不同時刻的兩個光譜數(shù)據(jù)求出從車輛到測定對象的距離的變化，根據(jù)每單位時間的距離的變化量來計算測定對象相對于車輛的相對移動速度。由此，能夠同時進行存在于車輛周邊的測定對象的識別、和從車輛看到的測定對象的相對的移動速度的識別。在上述第二實施方式中，作為測定對象的識別，識別測定對象相對于車輛的接近狀態(tài)。并不局限于此，在不同時刻得到的光譜強度的變化量是與測定對象的移動速度也相關(guān)的量，能夠識別一定時間的光譜強度的變化量越大則測定對象接近車輛的速度或測定對象遠離車輛的速度越大。另一方面，能夠識別一定時間的光譜強度的變化量越小則測定對象接近車輛的速度或測定對象遠離車輛的速度越小。因此，通過判定該在不同時刻測定到的同一測定對象的光譜強度的變化量是否超過規(guī)定的閾值，能夠與測定對象的接近狀態(tài)的識別一并地進行在測定對象接近車輛時、遠離車輛時的速度“大”、“小”之類的識別。在上述第二實施方式中，基于光譜強度的變化來求出光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化。并不局限于此，亦可基于光譜數(shù)據(jù)的分布形狀的變化來求出光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化。在上述第一實施方式中，在基于大氣吸收率特別低的波段的光譜數(shù)據(jù)確定測定對象的同時，基于大氣吸收率高的波段的光譜數(shù)據(jù)求出從測定對象反射的光的反射強度“Pr”。并不局限于此，還能夠基于大氣吸收率高的波段以外的光譜數(shù)據(jù)來進行測定對象的確定。并且，當(dāng)能夠測定確定測定對象方面所需的足夠的光譜數(shù)據(jù)的情況下，還可僅基于大氣吸收率高的波段的光譜數(shù)據(jù)來確定測定對象。在上述各實施方式中，對上述測定對象一直照射由照明裝置100照射的光。并不局限于此，在第一實施方式中，還可僅在識別測定對象的距離時由照明裝置100進行照射。并且，在上述第二實施方式中，也可以使照明裝置100以規(guī)定的間隔照射/非照射，這樣，可以僅在測定不同時刻的各光譜數(shù)據(jù)時利用照明裝置100進行照射。由此，能夠利用必要最小限度的光的照射來實現(xiàn)測定對象的光譜數(shù)據(jù)的取得。在上述各實施方式中，構(gòu)成為使照明裝置100能夠同時照射大氣吸收率高的波段的光與大氣吸收率高的波段以外的光。并不局限于此，例如圖14所示，作為上述照明裝置100，可以使用由可分別發(fā)出波長不同的光的矩陣狀的多個LED發(fā)光元件構(gòu)成的LED發(fā)光體來作為光源的照明裝置100A。具體而言，該照明裝置100A具有作為大氣吸收率低的波段 而僅具有例如O. 5 μ m、或具有O. 5μπι O. 8μπι的波段的LED發(fā)光元件組；和作為大氣吸收率高的波段而具有O. 93 μ m、I. I μ m、I. 4 μ m、I. 9 μ m的任意波段的LED發(fā)光元件組。該LED發(fā)光元件具有發(fā)出短波長的光的特性，其波段由LED發(fā)光元件中所含的雜質(zhì)的含有量決定。進而，在上述第一實施方式中，如圖15的(a)所示，可以向測定對象照射大氣吸收率高的波段O. 93 μπκ I. I μ m、I. 4 μπκ I. 9μπι之中任意的波段的光。并且，作為大氣吸收率低的波段，可向測定對象照射O. 5μπι O. 8μπι的波段的光。此外，在上述第二實施方式中，如圖15的(b)所示，作為大氣吸收率高的波段，可向測定對象僅照射O. 93 μ m、I. I μ m、1.4μπι、1.9μπι之中任意的波段的光。若使用這樣的照明裝置，在向測定對象照射大氣吸收率高的波段的光、大氣吸收率低的波段的光的方面，能夠照射必要足夠的光。由此，即便是相同的耗電力，也能夠提高照明裝置的光強輸出，能夠更加減少環(huán)境光對由光譜傳感器S測定的光譜數(shù)據(jù)的影響。并且，若使用這樣的照明裝置，能夠減少照明裝置的耗電力。在上述各實施方式中，上述光譜傳感器S以及照明裝置均搭載于車輛，作為識別的測定對象識別車輛周圍的物體。并不局限于此，亦可將光譜傳感器S以及照明裝置構(gòu)成為單體的光譜測定裝置，對存在于該裝置的周邊的物體進行識別。并且，作為測定對象，并不局限于人、動植物等，只要是可由光譜傳感器S測定光譜數(shù)據(jù)的物體，均可應(yīng)用本發(fā)明。在上述各實施方式中，作為對由光譜傳感器S測定到的光譜數(shù)據(jù)造成影響的環(huán)境光，例示了太陽光。并不局限于此，作為環(huán)境光，只要是在大氣吸收率高的波段具有向測定對象照射的單位面積的能量降低的特性的光均涵蓋于其中。標(biāo)號說明100，100Α…照明裝置，110…傳感器控制器，200...電子控制裝置，210…數(shù)據(jù)存儲器，220…確定部，221···第一帶域限定部，222…種類識別部，223…光譜數(shù)據(jù)庫，224…反射率參照部，230…反射強度計算部，231…第二帶域限定部，232…反射強度取得部，240…距離計算部，250…接近狀態(tài)識別部，251…波段選擇部，252…差分運算部，253…接近狀態(tài)判斷部，260…確定部，261···種類識別部，262…光譜數(shù)據(jù)庫，300…駕駛輔助系統(tǒng)，S…光譜傳感器。
權(quán)利要求
1.一種光譜測定裝置，該光譜測定裝置基于由能夠測定波長信息與光強信息的光譜傳感器檢測到的觀測光的光譜數(shù)據(jù)來識別測定對象，其中， 上述光譜測定裝置包括 照明裝置，該照明裝置向上述測定對象照射含有大氣吸收率高的波段的光；以及 測定對象識別部，該測定對象識別部通過使用從至少由上述大氣吸收率高的波段的光照射的測定對象得到的觀測光的光譜數(shù)據(jù)進行的運算來識別上述測定對象。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的光譜測定裝置，其中， 上述測定對象識別部包括確定部，該確定部基于上述觀測光的光譜數(shù)據(jù)確定上述測定對象,并且求出該確定出的測定對象所特有的反射率， 上述測定對象識別部根據(jù)基于上述求出的反射率的、上述照明裝置的光輸出強度與由 上述光譜傳感器檢測到的觀測光的光強之比，識別從上述光譜數(shù)據(jù)的觀測地點到上述測定對象的距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的光譜測定裝置，其中， 上述照明裝置構(gòu)成為對上述測定對象一并照射上述大氣吸收率高的波段以外的波段的光， 上述確定部具有數(shù)據(jù)庫，該數(shù)據(jù)庫中預(yù)先登記有表示多個測定對象的光譜反射率的光譜數(shù)據(jù)，確定部基于在向上述測定對象照射上述大氣吸收率高的波段以外的波段的光時的由上述光譜傳感器檢測到的觀測光的光譜數(shù)據(jù)與在上述數(shù)據(jù)庫中登記的多個光譜數(shù)據(jù)之間的對比來確定上述測定對象，并求出該測定對象所特有的反射率， 由上述光譜傳感器檢測到的觀測光的光強，是作為在向上述測定對象照射上述大氣吸收率高的波段的光時的從該測定對象反射的反射光的強度而求出的值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的光譜測定裝置，其中， 當(dāng)將由上述確定部求出的反射率設(shè)定為R、將上述照明裝置的光輸出強度設(shè)定為PP、將由上述光譜傳感器檢測到的觀測光的光強設(shè)定為Pr、將表示上述光輸出強度PP與上述光強Pr之間的關(guān)系的修正系數(shù)設(shè)定為k時，上述測定對象識別部使用下式計算從上述光譜數(shù)據(jù)的觀測地點到上述測定對象的距離L，L4 = (PP / Pr) XRXk。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的光譜測定裝置，其中， 上述測定對象識別部通過求出從由上述大氣吸收率高的波段的光照射的測定對象得到的觀測光的光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化的運算來識別上述光譜數(shù)據(jù)的觀測地點與該測定對象之間的相對距離的變化。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的光譜測定裝置，其中， 求出上述光譜數(shù)據(jù)的經(jīng)時變化的運算是針對在相互不同的時刻得到的光譜數(shù)據(jù)的差分運算以及除法運算中的任一運算。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的光譜測定裝置，其中， 上述測定對象識別部包括確定部，該確定部基于由上述光譜傳感器檢測到的觀測光的光譜數(shù)據(jù)來確定上述測定對象。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的光譜測定裝置，其中， 上述確定部基于在向上述測定對象照射上述大氣吸收率高的波段的光時由上述光譜傳感器檢測到的觀測光的光譜數(shù)據(jù)與預(yù)先在數(shù)據(jù)庫中登記的多個測定對象的光譜數(shù)據(jù)之間的對比來確定上述光所照射的測定對象。
9.根據(jù)權(quán)利要求I 8中任一項所述的光譜測定裝置，其中， 上述光譜傳感器以及上述照明裝置均被搭載于車輛， 上述識別的測定對象是存在于上述車輛周邊的物體。
全文摘要
本發(fā)明提供光譜測定裝置，基于由能夠測定波長信息與光強信息的光譜傳感器(S)檢測到的觀測光的光譜數(shù)據(jù)來識別測定對象。該測定裝置具備照明裝置(100)，該照明裝置能夠照射含有大氣吸收率高的波段的光，通過使用從至少由大氣吸收率高的波段的光照射的測定對象得到的觀測光的光譜數(shù)據(jù)進行的運算來識別從車輛到測定對象的距離。
文檔編號G01N21/27GK102844654SQ20118001679
公開日2012年12月26日 申請日期2011年4月8日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月9日
發(fā)明者船山龍士, 川真田進也, 吉川祐巳子, 石勉 申請人:豐田自動車株式會社, 日本電氣株式會社