專利名稱：室內(nèi)似然性熱圖的制作方法
室內(nèi)似然性熱圖相關(guān)申請本申請要求于2011年7月11日提交、題為“Indoor Likelihood Heatmap(室內(nèi)似然性熱圖)”的美國專利申請序列號13/180，464和于2010年7月13日提交、題為“MovementHeatmap (運(yùn)動熱圖)”的美國臨時申請序列號61/363，984的優(yōu)先權(quán),其已被轉(zhuǎn)讓給本申請受讓人并且通過援引納入于此。相關(guān)申請的交叉引用本文所公開的主題內(nèi)容涉及轉(zhuǎn)讓給本申請受讓人且與本申請同日提交的題為“Methods and Apparatuses forUse in Generating an Encoded RouteabilityGraphDescription (在生成經(jīng)編碼可路由性圖描述中使用的方法和裝置)”的美國專利申請序列號(代理人案號101606)和轉(zhuǎn)讓給本申請受讓人的于2010年7月13日提交的題為“Map Reduction (地圖縮減)”的美國臨時申請?zhí)?1/363，980。背景領(lǐng)域本文所公開的主題內(nèi)容涉及室內(nèi)似然性熱圖，并且具體地但僅作為示例涉及協(xié)同室內(nèi)區(qū)域內(nèi)的運(yùn)動生成或使用室內(nèi)似然性熱圖。值息紙質(zhì)地圖已被人們使用了沒有千年也有百年，以輔助陌生或外域領(lǐng)地中的導(dǎo)航。電子地圖在二十世紀(jì)開始變得可用。隨著因特網(wǎng)的出現(xiàn)，人們可以從全球各地來電子地訪問許多地方的地圖。基于Web的地圖繪制服務(wù)還可以提供從一個點(diǎn)到另一點(diǎn)的方向指引。這些來自基于web的地圖繪制服務(wù)的方向指引最初是相對靜態(tài)的。然而，隨著衛(wèi)星定位系統(tǒng)(SPS)技術(shù)和越來越小的電子設(shè)備的發(fā)明，可隨著旅行者朝著其目的地旅行而動態(tài)地提供所謂的逐轉(zhuǎn)彎(turn-by-turn)方向指引。電子地圖、基于web的地圖繪制服務(wù)、和逐轉(zhuǎn)彎方向指引專注于在某些情境和特定環(huán)境中提供導(dǎo)航輔助。遺憾地，有它們不旨在或已被設(shè)計成用于其的其他情境或不同環(huán)境。由此，還有在其中導(dǎo)航或其他基于位置的服務(wù)可被改善的數(shù)個情境、環(huán)境等。附圖簡要描述將參照以下附圖來描述非限定性和非窮盡性的方面、特征等，其中相近參考標(biāo)號貫穿各附圖始終可指代相近部分。

圖1描繪根據(jù)一實現(xiàn)的示例室內(nèi)區(qū)域，其可由似然性熱圖投射在其上的示意地圖表示，移動設(shè)備可在室內(nèi)區(qū)域中行進(jìn)。圖2是解說根據(jù)一實現(xiàn)的用于室內(nèi)區(qū)域的可指示可行或不可行路徑的示例連通性圖的示意圖。圖3是解說根據(jù)一實現(xiàn)的用于室內(nèi)區(qū)域的示例稀疏連通性圖覆蓋的示意圖。圖4是解說根據(jù)一實現(xiàn)的格點(diǎn)對之間穿過特定格點(diǎn)的可行路徑的示例的示意圖。圖5是描繪根據(jù)一實現(xiàn)的對格點(diǎn)對之間穿過特定格點(diǎn)的多條可行路徑計數(shù)的示例的示意圖。
圖6是解說根據(jù)一實現(xiàn)的供設(shè)備生成似然性熱圖的示例方法的流程圖。圖7是解說根據(jù)一實現(xiàn)的供設(shè)備使用似然性熱圖的示例方法的流程圖。圖8是解說根據(jù)一實現(xiàn)的示例密集連通性圖的建筑物樓層的示意地圖。圖9是解說根據(jù)一實現(xiàn)的示例稀疏連通性圖的建筑物樓層的示意地圖。圖10是解說根據(jù)一實現(xiàn)的示例似然性熱圖的建筑物樓層的示意地圖。圖11是描繪根據(jù)一實現(xiàn)的對穿過特定格點(diǎn)的格點(diǎn)對之間的多條可行路徑計數(shù)的另一不例的不意圖。圖12是解說根據(jù)一實現(xiàn)的可實現(xiàn)根據(jù)一實現(xiàn)的室內(nèi)似然性熱圖的一個或更多個方面的示例服務(wù)器設(shè)備的示意圖。圖13是解說根據(jù)一實現(xiàn)的可實現(xiàn)與根據(jù)一實現(xiàn)的室內(nèi)似然性熱圖有關(guān)的一個或更多個方面的示例移動設(shè)備的示意圖。概述對于某些示例實現(xiàn)，一種用于設(shè)備的方法可包括在室內(nèi)區(qū)域的示意地圖上投射多個格點(diǎn)，所述示意地圖指示所述室內(nèi)區(qū)域的多個障礙物；確定所述多個格點(diǎn)的格點(diǎn)對之間的可行路徑；為所述多個格點(diǎn)中的特定格點(diǎn)確定對穿過所述特定格點(diǎn)的所述可行路徑的計數(shù)；以及至少部分地基于所述計數(shù)來生成在一個或更多個導(dǎo)航應(yīng)用中使用的似然性熱圖。對于某些示例實現(xiàn)，一種用于生成似然性熱圖的設(shè)備可包括用于存儲指令的至少一個存儲器；以及用于執(zhí)行所述指令以執(zhí)行以下動作的一個或更多個處理器在室內(nèi)區(qū)域的示意地圖上投射多個格點(diǎn)，所述示意地圖指示所述室內(nèi)區(qū)域的多個障礙物；確定所述多個格點(diǎn)的格點(diǎn)對之間的可行路徑；為所述多個格點(diǎn)中的特定格點(diǎn)確定對穿過所述特定格點(diǎn)的所述可行路徑的計數(shù)；以及至少部分地基于所述計數(shù)來生成在一個或更多個導(dǎo)航應(yīng)用中使用的所述似然性熱圖。對于某些示例實現(xiàn)，一種用于生成似然性熱圖的設(shè)備可包括用于在室內(nèi)區(qū)域的示意地圖上投射多個格點(diǎn)的裝置，所述示意地圖指示所述室內(nèi)區(qū)域的多個障礙物；用于確定所述多個格點(diǎn)的格點(diǎn)對之間的可行路徑的裝置；用于為所述多個格點(diǎn)中的特定格點(diǎn)確定對穿過所述特定格點(diǎn)的所述可行路徑的計數(shù)的裝置；以及用于至少部分地基于所述計數(shù)來生成在一個或更多個導(dǎo)航應(yīng)用中使用的所述似然性熱圖的裝置。對于某些示例實現(xiàn)，一種制品可包括其上存儲有指令的至少一個存儲介質(zhì)，所述指令能由一個或更多個處理器執(zhí)行以在室內(nèi)區(qū)域的示意地圖上投射多個格點(diǎn)，所述示意地圖指示所述室內(nèi)區(qū)域的多個障礙物；確定所述多個格點(diǎn)的格點(diǎn)對之間的可行路徑；為所述多個格點(diǎn)中的特定格點(diǎn)確定對穿過所述特定格點(diǎn)的所述可行路徑的計數(shù)；以及至少部分地基于所述計數(shù)來生成在一個或更多個導(dǎo)航應(yīng)用中使用的似然性熱圖。然而，應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會，這些僅是示例實現(xiàn)，并且其他實現(xiàn)也在本文中作了并且可以實現(xiàn)而不會脫離所要求保護(hù)主題內(nèi)容。對于某些示例實現(xiàn)，一種方法可包括為包括多個障礙物的室內(nèi)區(qū)域獲得似然性熱圖，所述似然性熱圖對應(yīng)于所述室內(nèi)區(qū)域的示意地圖并且包括多個格點(diǎn)，其中為所述多個格點(diǎn)中的單獨(dú)格點(diǎn)指示出的似然值是至少部分地基于對格點(diǎn)對之間的穿過所述單獨(dú)格點(diǎn)的可行路徑的計數(shù)；以及至少部分地基于所述似然性熱圖來確定移動設(shè)備在所述室內(nèi)區(qū)域內(nèi)的估計位置。對于某些示例實現(xiàn)，一種用于使用似然性熱圖的移動設(shè)備可包括用于存儲指令的至少一個存儲器；以及用于執(zhí)行所述指令以執(zhí)行以下動作的一個或更多個處理器為包括多個障礙物的室內(nèi)區(qū)域獲得所述似然性熱圖，所述似然性熱圖對應(yīng)于所述室內(nèi)區(qū)域的示意地圖并且包括多個格點(diǎn)，其中為所述多個格點(diǎn)中的單獨(dú)格點(diǎn)指示出的似然值是至少部分地基于對格點(diǎn)對之間的穿過所述單獨(dú)格點(diǎn)的可行路徑的計數(shù)；以及至少部分地基于所述似然性熱圖來確定所述移動設(shè)備在所述室內(nèi)區(qū)域內(nèi)的估計位置。對于某些示例實現(xiàn)，一種用于使用似然性熱圖的移動設(shè)備可包括用于為包括多個障礙物的室內(nèi)區(qū)域獲得所述似然性熱圖的裝置，所述似然性熱圖對應(yīng)于所述室內(nèi)區(qū)域的示意地圖并且包括多個格點(diǎn)，其中為所述多個格點(diǎn)中的單獨(dú)格點(diǎn)指示出的似然值是至少部分地基于對格點(diǎn)對之間的穿過所述單獨(dú)格點(diǎn)的可行路徑的計數(shù)；以及用于至少部分地基于所述似然性熱圖來確定所述移動設(shè)備在所述室內(nèi)區(qū)域內(nèi)的估計位置的裝置。對于某些示例實現(xiàn)，一種制品可包括其上存儲有指令的至少一個存儲介質(zhì)，所述指令能由一個或更多個處理器執(zhí)行以為包括多個障礙物的室內(nèi)區(qū)域獲得似然性熱圖，所述似然性熱圖對應(yīng)于所述室內(nèi)區(qū)域的示意地圖并且包括多個格點(diǎn)，其中為所述多個格點(diǎn)中的單獨(dú)格點(diǎn)指示出的似然 值是至少部分地基于對格點(diǎn)對之間的穿過所述單獨(dú)格點(diǎn)的可行路徑的計數(shù)；以及至少部分地基于所述似然性熱圖來確定移動設(shè)備在所述室內(nèi)區(qū)域內(nèi)的估計位置。然而，應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會，這些僅是示例實現(xiàn)，并且其他實現(xiàn)也在本文中作了并且可以實現(xiàn)而不會脫離所要求保護(hù)主題內(nèi)容。具體描述貫穿本說明書引述的“特征”、“一個特征”、“示例”、“一個示例”等意指結(jié)合一特征或示例所描述的特定特征、結(jié)構(gòu)、特性、或方面等可與所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的至少一個特征或示例相關(guān)。因此，貫穿本說明書在各處出現(xiàn)的諸如“在一個示例中”、“例如”、“在一個特征中”、“一特征”、“一特定特征”、“在一示例實現(xiàn)中”或“對于某些示例實現(xiàn)”等之類的短語不一定必然全部指代相同的特征、示例、或示例實現(xiàn)。此外，在一個或更多個示例設(shè)備、示例方法、示例裝置、或其他示例實現(xiàn)等中可將特定的特征、示例、結(jié)構(gòu)、特性、或方面等加以組
口 ο導(dǎo)航服務(wù)或其他基于位置的服務(wù)可至少部分地依賴于至少確定移動設(shè)備的估計位置。然而，在室外環(huán)境中有效的可利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)(SPS)信號或衛(wèi)星影像的定位策略對于室內(nèi)環(huán)境可能是不勝任的。由此，如下文進(jìn)一步解釋，在室內(nèi)執(zhí)行定位操作以估計移動設(shè)備的位置可涉及與可在室外使用的那些技術(shù)或策略相比不同的技術(shù)或策略。在室內(nèi)環(huán)境內(nèi)，移動設(shè)備可嘗試至少部分地通過處理發(fā)射自位于例如室內(nèi)環(huán)境內(nèi)已知位置處的發(fā)射機(jī)(例如，無線發(fā)射機(jī)設(shè)備)的信號來實施室內(nèi)定位。發(fā)射機(jī)示例可包括、但不限于合乎W1-Fi接入點(diǎn)協(xié)議(例如，IEEE802. 11)、藍(lán)牙協(xié)議、毫微微蜂窩小區(qū)協(xié)議、或其任何組合等的無線發(fā)射機(jī)設(shè)備。隨著攜帶著移動設(shè)備的用戶在室內(nèi)區(qū)域內(nèi)行進(jìn)，該移動設(shè)備的位置估計可至少部分地使用例如發(fā)射自至少一個發(fā)射機(jī)的一個或更多個信號來確定。移動設(shè)備可測量接收自一個或更多個發(fā)射機(jī)的信號特性。此類特性可包括、但不限于收到信號強(qiáng)度指示符或指示(RSSI)測量、往返時間(RTT)測量、往返延遲(RTD)測量、抵達(dá)時間(TOA)測量、抵達(dá)角(AOA)測量、或其組合等?？墒褂脤κ盏綗o線信號的測量連同本領(lǐng)域已知的技術(shù)(例如，三邊測距)來估計移動設(shè)備的位置。例如，利用三邊測距，移動設(shè)備可使用公知技術(shù)以從到定位于已知位置處的多個發(fā)射機(jī)的諸距離獲得位置鎖定。到發(fā)射機(jī)的距離可至少部分地基于收到無線信號特性(例如，RSS1、RTT、RTD、Τ0Α、或AOA等)來測量。對一個或更多個發(fā)射機(jī)的無線信號接收測量可使能估計移動設(shè)備的位置或可輔助改進(jìn)估計位置。遺憾地，無線信號接收測量在例如能源使用、等待時間、或計算復(fù)雜性方面可能是代價高昂的。而且，在任何給定時刻在與移動設(shè)備的通信射程中可能沒有發(fā)射機(jī)或者發(fā)射機(jī)數(shù)目不足。由此，可附加地或替換地采用用于確定估計位置的可無需測量收到信號特性的其他機(jī)制?？捎脕泶_定估計位置的間接機(jī)制可包括——作為示例而非限制——間接測量、預(yù)測規(guī)程、移動性模型、或其任何組合等。例如，運(yùn)動模型可指示移動設(shè)備的可能或很有可能的運(yùn)動模式。對運(yùn)動模型的實現(xiàn)可包括對位置過濾的應(yīng)用、對很有可能的巡視速度(例如，合理或最大步行速度)的考量、或?qū)⑵交?guī)程應(yīng)用于行進(jìn)路徑等，這里僅列舉幾個示例。其他間接機(jī)制可指示例如移動設(shè)備的相對位置運(yùn)動。相對位置運(yùn)動可使用一個或更多個間接測量來確定。僅作為示例，可從諸如(諸)加速計、(諸)計步器、(諸)羅盤、(諸)陀螺儀、或其任何組合等一個或更多個慣性傳感器獲得間接測量。附加地或替換地，僅作為示例，對相對位置運(yùn)動的確定可使用考慮步行者的平均或最大速度、先前位置、先前速度(例如，先前速度或先前行進(jìn)方向等)、一個或更多個概率機(jī)制、路徑平滑規(guī)程、路徑過濾規(guī)程、或其任何組合等的至少一個移動性模型。可使用一個或更多個概率機(jī)制來啟用或增強(qiáng)在室內(nèi)區(qū)域內(nèi)對移動設(shè)備的位置估計或移動設(shè)備的軌跡或路徑的確定。作為示例而非限制，移動設(shè)備的位置可被表示為概率分布。作為示例而非限定，概率分布可包括隨機(jī)變量可取的一定范圍的可能值、隨機(jī)變量的值落入例如一定范圍的可能值的可測量子集內(nèi)的概率、或其任何組合等。為了建模移動設(shè)備在物理室內(nèi)區(qū)域內(nèi)的運(yùn)動，概率分布可圍繞對該物理室內(nèi)區(qū)域進(jìn)行建?；虮硎镜氖疽獾貓D傳播。為了實現(xiàn)概率機(jī)制，可對位置估計或確定位置估計的過程應(yīng)用貝葉斯或平滑濾波器。對概率機(jī)制的實現(xiàn)可包括對移動設(shè)備的當(dāng)前位置或軌跡的考量。附加地或替換地，可對位置估計或確定位置估計的過程應(yīng)用卡爾曼濾波器或粒子濾波器?？筛郊拥鼗蛱鎿Q地實現(xiàn)其他概率機(jī)制而不背離所要求保護(hù)主題。僅作為示例，利用粒子過濾實現(xiàn)，移動設(shè)備的(諸)位置或估計位置可由多個粒子來表示。每個粒子可表示移動設(shè)備的可能狀態(tài)或位置。粒子云的多個粒子的組合(例如，具有從多個粒子的組合推導(dǎo)出的誤差或置信范圍的平均值、質(zhì)心、平均數(shù))可被認(rèn)為是移動設(shè)備的至少一個估計位置。附加地或替換地，粒子云的多個粒子中的一個或更多個單獨(dú)粒子可被認(rèn)為是移動設(shè)備的至少一個估計位置。響應(yīng)于移動設(shè)備的運(yùn)動，粒子可根據(jù)概率分布來傳播。粒子可根據(jù)概率分布進(jìn)一步沿著走廊、圍繞角落、通過在交匯處分支、通過取用通往不同樓層的門戶(例如，樓梯、自動扶梯、電梯等)、或其任何組合等傳播。粒子過濾可因此被用作間接機(jī)制以確定或改善移動設(shè)備的估計位置。利用粒子過濾，移動設(shè)備的潛在位置可由使用概率模型傳播的粒子云中的粒子來表示。如果在任何給定位置處為移動設(shè)備作出位置鎖定，那么多個粒子可根據(jù)一個或更多個參數(shù)從該給定位置傳播開來。用戶可沿著當(dāng)前軌跡繼續(xù)、向左離開或向右離開、進(jìn)行左轉(zhuǎn)彎或右轉(zhuǎn)彎、停止運(yùn)動、掉轉(zhuǎn)方向、或者進(jìn)行某種其他運(yùn)動。粒子可被指派成表示這些可能用戶運(yùn)動中的每種運(yùn)動。例如，如果用戶正接近其中可取用兩個可能走廊之一的交匯處，那么粒子云的粒子可拆分成兩個不同位置處的兩個粒子群集，第一粒子群集沿第一走廊向下傳播并且第二粒子群集沿第二走廊向下傳播。本文在粒子過濾方面描述了一些示例實現(xiàn)。然而，要求保護(hù)的主題內(nèi)容不限于粒子過濾或粒子過濾的任何特定示例。攜帶移動設(shè)備的用戶可在室內(nèi)環(huán)境內(nèi)行進(jìn)。為了經(jīng)由導(dǎo)航應(yīng)用向移動設(shè)備的用戶提供基于位置的服務(wù)，移動設(shè)備在室內(nèi)環(huán)境內(nèi)的估計位置可通過該移動設(shè)備的定位引擎來確定。室內(nèi)環(huán)境可被視為在其上投射或放置有點(diǎn)格。點(diǎn)格可具有足以覆蓋室內(nèi)區(qū)域或提供期望的粒度或精確度級別的任何數(shù)目的點(diǎn)。點(diǎn)格的毗鄰點(diǎn)可以六英寸增量、一英尺增量、一點(diǎn)五英尺增量、或三英尺增量等間隔開,這里僅列舉幾個示例?？衫缃?jīng)由使用如上所述的對一個或更多個發(fā)射機(jī)的一個或更多個距離確定獲得的位置鎖定來估計移動設(shè)備的當(dāng)前估計位置。移動設(shè)備的當(dāng)前估計位置可對應(yīng)于點(diǎn)格中的確定點(diǎn)。從確定點(diǎn)，可建立數(shù)個粒子并且允許其基于一個或更多個條件或特性在延續(xù)給定時長的當(dāng)前歷元里在室內(nèi)區(qū)域四處運(yùn)動。僅作為示例，在每歷元兩到四秒里可傳播數(shù)百個粒子。沒有其他指示的情況下，一個或更多個粒子要運(yùn)動到毗鄰或同等鄰近度的點(diǎn)的集合中的任何給定點(diǎn)的似然性可以是相等的。然而，在給出了室內(nèi)區(qū)域的布局的情況下，與其他點(diǎn)相比，移動設(shè)備實際上更有可能位于或運(yùn)動到某些點(diǎn)可變得明顯。諸如辦公建筑或購物中心之類的室內(nèi)區(qū)域可包括例如走廊和房間。在辦公環(huán)境中，房間可包括共用房間(例如，休息室、會議室等)或個人房間(例如，個人辦公室、隔間等)。在此類辦公環(huán)境中，個人在當(dāng)前歷元期間要運(yùn)動到給定點(diǎn)的似然性可至少部分地取決于給定點(diǎn)是位于走廊、共用房間、還是個人房間內(nèi)。例如，與在共用房間中行進(jìn)相比，用戶一般可更有可能正在走廊中行進(jìn)，或者與在個人房間中行進(jìn)相比，用戶一般可更有可能正在共用房間中行進(jìn)。繼而，從點(diǎn)格的特定點(diǎn)處開始的移動設(shè)備正向位于走廊內(nèi)的第一點(diǎn)運(yùn)動的似然性可比正向個人房間內(nèi)的第二點(diǎn)運(yùn)動的似然性大。如果其中移動設(shè)備有可能正在行進(jìn)或有可能要被定位的似然性被例如移動設(shè)備的定位引擎的粒子過濾過程納入考量，那么可更準(zhǔn)確地傳播正從一點(diǎn)向其他點(diǎn)傳播的粒子。用于室內(nèi)區(qū)域的似然性熱圖可為置于室內(nèi)區(qū)域之上的點(diǎn)格的各個點(diǎn)指示各個似然值。似然性熱圖的似然值可指示移動設(shè)備與其他點(diǎn)相比要被定位在一點(diǎn)處或要從當(dāng)前點(diǎn)運(yùn)動到下一點(diǎn)的相對似然性。粒子可在當(dāng)前歷元期間根據(jù)似然性熱圖傳播以確定在當(dāng)前歷元到期時各個粒子有可能在哪里。如下文進(jìn)一步描述，可至少部分地基于諸如墻、門、走廊、房間、或其任何組合等室內(nèi)區(qū)域的一個或更多個特征來預(yù)計算室內(nèi)似然性熱圖。對于某些示例實現(xiàn)，可至少部分地基于點(diǎn)格的格點(diǎn)對之間的可行路徑來生成點(diǎn)格的不同點(diǎn)的相對似然性。格點(diǎn)對之間的可行路徑可包括在第一點(diǎn)和第二點(diǎn)之間延伸的不穿過室內(nèi)區(qū)域的諸如墻之類的障礙物的那些路徑。對于點(diǎn)格的特定格點(diǎn)，可至少部分地基于穿過該特定格點(diǎn)的可行路徑計數(shù)來確定似然值。下文至少具體參照圖2來進(jìn)一步描述點(diǎn)格、定義在點(diǎn)格上的連通性圖、和繪制在連通性圖上的可行路徑的示例。為了生成具有期望解析度的似然性熱圖，連通性圖可置于室內(nèi)區(qū)域的示意地圖之上，該連通性圖具有該期望解析度。此類連通性圖可被認(rèn)為是密集連通性圖。相反，作為示例而非限制，稀疏連通性圖可包括位于預(yù)期移動設(shè)備的用戶有可能要行進(jìn)通過的位置處的多個格點(diǎn)。例如，沿走廊中心的格點(diǎn)比“貼抱”走廊的墻的格點(diǎn)更有可能。對于某些示例實現(xiàn)，格點(diǎn)對之間的最短可行路徑可被約束成穿過稀疏連通性圖的格點(diǎn)從而可生成反映移動設(shè)備被定位成例如沿著走廊的中央?yún)^(qū)劃的較高似然性的似然性熱圖。應(yīng)當(dāng)理解，要求保護(hù)的主題內(nèi)容不限于這些特定示例實現(xiàn)中的任何實現(xiàn)。而且，下文進(jìn)一步描述用于生成或使用室內(nèi)似然性熱圖的附加示例實現(xiàn)。
圖1描繪根據(jù)一實現(xiàn)的示例室內(nèi)區(qū)域100，其可由在其上投射有似然性熱圖的示意地圖表示，移動設(shè)備可在區(qū)域100中行進(jìn)。室內(nèi)區(qū)域100可由其上可投射有似然性熱圖114的示意地圖106表示。與至少一個移動設(shè)備102相關(guān)聯(lián)的至少一個用戶118可存在于室內(nèi)區(qū)域100內(nèi)。如所解說，示意地圖106可指示一個或更多個發(fā)射機(jī)104、一個或更多個障礙物108、或至少一個不可行區(qū)域110。還可在示意地圖106上示出或反映多個潛在位置112a、112b、或112c。室內(nèi)區(qū)域100可與室內(nèi)環(huán)境特性116相關(guān)聯(lián)或使用其來建模。對于某些示例實現(xiàn)，室內(nèi)區(qū)域可包括一個或更多個室內(nèi)環(huán)境，諸如辦公建筑物、購物中心、機(jī)場、公寓建筑物、舞臺、會議中心、禮堂、露天劇場、倉庫、教室建筑物或?qū)W校、超市、體育場、中轉(zhuǎn)站航站樓、圖書館、其一個或更多個樓層、其他建筑結(jié)構(gòu)的內(nèi)部、或其任何組合，這里僅列舉幾個示例。在示例實現(xiàn)中，室內(nèi)環(huán)境特性116可描述室內(nèi)區(qū)域100或可促成協(xié)同位于相應(yīng)室內(nèi)區(qū)域100內(nèi)的移動設(shè)備來置備基于位置的服務(wù)。藉由示例而非限定，室內(nèi)環(huán)境特性116可包括以下各項中的任一項或更多項的至少一部分室內(nèi)區(qū)域的示意地圖(例如，示意地圖106)、(例如,用于示意地圖的)連通性圖、(例如,用于示意地圖的)可路由性圖、(例如，用于示意地圖的)注釋、熱圖(例如，似然性熱圖114)、發(fā)射機(jī)特性(例如,發(fā)射機(jī)104的特性)、發(fā)射機(jī)身份、室內(nèi)區(qū)域的興趣點(diǎn)、導(dǎo)航指令、至少一個移動性模型、或其任何組合等。下文至少具體參照圖1或2來描述諸如示意地圖、連通性圖、或熱圖等室內(nèi)環(huán)境特性116的附加描述和示例。在示例實現(xiàn)中，室內(nèi)區(qū)域100可包括一個或更多個障礙物108，諸如墻或門。障礙物108可包括、但不限于墻、門、欄桿、柱子、或屏障；家具或隔間隔板；或其任何組合等。為在圖1中視覺清楚起見，兩個障礙物108由附圖標(biāo)記具體指示；然而，實際繪出了許多障礙物。障礙物108可存在于物理世界中并且可具有包括為室內(nèi)區(qū)域100的示意地圖106的一部分的(諸)相應(yīng)表示。盡管所要求保護(hù)的主題內(nèi)容不受此限定，但是障礙物108可由此包括可限制在室內(nèi)環(huán)境四處的運(yùn)動的建筑物特征或其他對象。室內(nèi)環(huán)境還可以具有開放空間，諸如大堂、共用區(qū)域、入口通道、或房間等，這里僅列舉了一些示例。相應(yīng)地，由于此類室內(nèi)環(huán)境中的運(yùn)動路徑可能在一些區(qū)域是受限制的(盡管在其他開放空間中這些運(yùn)動路徑也可以是不受限制的)，室內(nèi)環(huán)境可包括受約束環(huán)境的示例。在示例實現(xiàn)中或如圖1所描繪，室內(nèi)區(qū)域100可由示意地圖106表示。僅作為示例，示意地圖可包括對描述至少一個室內(nèi)區(qū)域的一個或更多個特征的指示。作為示例而非限定，示意地圖特征可表示至少一個室內(nèi)區(qū)域的物理布局或物理組織的屬性。例如，地圖的特征可指示墻、房間、門、入口通道、走廊、過道、回廊、隔板、欄桿、樓層之間的門戶、障礙物、或其任何組合等的位置、長度、或尺寸，這里僅列舉幾個示例。示意地圖106可進(jìn)一步包括對一個或更多個不可行區(qū)域110的一個或更多個指示。作為示例而非限定，不可行區(qū)域110可包括看起來不像個人可以正常進(jìn)入的區(qū)域，諸如不帶門的封閉區(qū)域。例如，對于不可行區(qū)域110可能沒有門，因為它表示用于電梯機(jī)器的空間。如另一示例，第二樓層上的對下面的第一樓層開放的空間可被指示成在該第二樓層上不可行(例如，即使該第一樓層上的相應(yīng)空間被指示成可行)。相反，可行區(qū)域可包括看起來個人可以進(jìn)入的空間，諸如具有門道的房間。如上指示，室內(nèi)環(huán)境特性116可包括發(fā)射機(jī)特性。發(fā)射機(jī)特性示例可包括、但不限于一個或更多個發(fā)射機(jī)104的位置。為了為室內(nèi)環(huán)境特性116提供一個或更多個發(fā)射機(jī)104的位置，示意地圖106還可包括對發(fā)射機(jī)104的表示或?qū)ζ湮恢玫闹甘?。附加地或替換地，一個或更多個發(fā)射機(jī)104可被鏈接到示意地圖106上的一個或更多個位置。例如，用于室內(nèi)區(qū)域100的示意地圖106可被用來促成室內(nèi)環(huán)境內(nèi)的導(dǎo)航或移動設(shè)備定位。然而，要求保護(hù)的主題內(nèi)容不限于示意地圖或室內(nèi)環(huán)境特性116的任何特定示例方面。
對于某些示例實現(xiàn)，用戶118可在攜帶移動設(shè)備102的同時在室內(nèi)區(qū)域100中行進(jìn)。移動設(shè)備102被解說為位于室內(nèi)區(qū)域100的入口通道處。用戶118可在如指示三個示例方向的三個箭頭所表示的許多可能方向中的任何方向上前進(jìn)。移動設(shè)備102可經(jīng)由一個或更多個無線信號120來與發(fā)射機(jī)104不時地通信。信號120可例如發(fā)射自移動設(shè)備102并且在發(fā)射機(jī)104處收到或者發(fā)射自發(fā)射機(jī)104并且在移動設(shè)備102處收到。盡管示意框圖1中僅顯式地示出一個移動設(shè)備102和三個發(fā)射機(jī)設(shè)備104，但是替換地在給定實現(xiàn)中牽涉的其中任一者或兩者可以更多或更少而不會脫離要求保護(hù)的主題內(nèi)容。而且，示例實現(xiàn)可包括服務(wù)器設(shè)備(未在圖1中示出)。下文至少具體參照圖12來描述服務(wù)器設(shè)備的示例實現(xiàn)以及附加服務(wù)器設(shè)備示例。然而，要求保護(hù)的主題內(nèi)容不限于任何特定類型、尺寸、類另U、能力等的服務(wù)器設(shè)備。移動設(shè)備102的示例可包括但不限于，移動電話、移動站、用戶裝備、智能電話、蜂窩電話、上網(wǎng)本、膝上型計算機(jī)、筆記本計算機(jī)、平板計算機(jī)、板式計算機(jī)、個人數(shù)字助理(PDA)、個人導(dǎo)航設(shè)備(PND)、娛樂設(shè)施、電子書閱讀器、其某種組合等等，這里僅列舉了幾個示例。此外，移動設(shè)備102可包括具有無線通信能力的任何移動設(shè)備。下文至少具體參照圖13來描述對移動設(shè)備的示例實現(xiàn)、以及附加的移動設(shè)備示例。然而，所要求保護(hù)主題并不限于任何特定類型、大小、類別、能力等的移動設(shè)備。在示例實現(xiàn)中，發(fā)射機(jī)104可包括W1-Fi或無線局域網(wǎng)(WLAN)接入點(diǎn)(AP)、毫微微蜂窩小區(qū)節(jié)點(diǎn)設(shè)備、WiMAX節(jié)點(diǎn)設(shè)備、室內(nèi)位置信標(biāo)、藍(lán)牙或其他類似短程無線節(jié)點(diǎn)、或其任何組合等等，這里僅列舉幾個示例。發(fā)射機(jī)104可發(fā)射信號120，包括但不限于能夠標(biāo)識特定無線接入設(shè)備的那些信號或?qū)τ诠烙嬕苿釉O(shè)備的位置可以是有用的那些信號。移動設(shè)備102可在一個或更多個發(fā)射機(jī)104的無線通信射距內(nèi)或與一個或更多個發(fā)射機(jī)104無線通信。發(fā)射機(jī)104還可以能夠接收無線信號120或可一般性包括能夠發(fā)射和接收無線信號120兩者的無線接入設(shè)備。發(fā)射機(jī)104可被定位成使其對應(yīng)于位于諸如建筑物的特定樓層之類的特定室內(nèi)區(qū)域100內(nèi)的移動設(shè)備或能夠與其通信。在(諸)無線通信期間，在移動設(shè)備102處收到的來自特定發(fā)射機(jī)104的信號120可用標(biāo)識該特定發(fā)射機(jī)104的唯一性設(shè)備標(biāo)識符來調(diào)制。對于發(fā)射機(jī)104的W1-Fi AP實現(xiàn)，作為示例而非限定，唯一性設(shè)備標(biāo)識符可包括AP媒體接入控制標(biāo)識符(MAC ID)。發(fā)射機(jī)104還可與移動設(shè)備102交互以使移動設(shè)備102能夠執(zhí)行信號接收測量。信號接收測量可包括、但不限于RSSI測量、RTT測量、RTD測量、TOA測量、AOA測量、或其任何組合等。
隨著移動設(shè)備102在室內(nèi)區(qū)域100內(nèi)行進(jìn)，可使用例如接收自定位在室內(nèi)區(qū)域100的已知位置處的一個或更多個發(fā)射機(jī)104的信號120來確定移動設(shè)備102的位置估計。例如，可使用諸如RSS1、RTT、RTD、ΤΟΑ、Α0Α、或其任何組合等的一個或更多個信號特性來估計移動設(shè)備和發(fā)射機(jī)之間的距離。測量到具有已知位置的發(fā)射機(jī)的距離可使得移動設(shè)備能夠估計其在室內(nèi)區(qū)域內(nèi)沿著以該發(fā)射機(jī)所處位置為中心的圓、或其一部分(例如，圓弧)的位置。通過獲取在來自具有已知位置的發(fā)射機(jī)的信號中調(diào)制的唯一性設(shè)備標(biāo)識符，移動設(shè)備可至少測量到該發(fā)射機(jī)的距離。對到具有關(guān)于室內(nèi)區(qū)域的已知位置的發(fā)射機(jī)的距離的測量可用來改進(jìn)估計位置(例如，有可能的位置)。附加地或替換地，移動設(shè)備可測量到一個或更多個發(fā)射機(jī)的一個或更多個距離以估計其位置。使用來自至少三個發(fā)射機(jī)的測量連同本領(lǐng)域已知的技術(shù)(例如，三邊測距)，可通過組合三個或更多個距離測量來估計移動設(shè)備的位置。換言之，例如利用三邊測距，移動設(shè)備可利用公知技術(shù)以使用到已知位置處的發(fā)射機(jī)的距離來獲得位置鎖定，這些距離是至少部分地從收到無線信號特性(例如，RSSI, RTT、RTD、TOA、AOA等)來確定的。附加地或替換地，移動設(shè)備可至少部分地基于收到無線信號特性(例如，RSSI,RTT、RTD、T0A、A0A等)與熱圖的一個或更多個值的比較來獲得位置鎖定。信號特性熱圖可指示與室內(nèi)環(huán)境內(nèi)的給定位置相對應(yīng)的一個或更多個收到無線信號特性值。如果移動設(shè)備獲取具有與熱圖所指示的對應(yīng)給定位置的(諸)無線信號特性值相匹配的(諸)特性的至少一個信號，那么該移動設(shè)備可推斷其位于該給定位置處。例如，如果正從(諸)無線信號特性值確定估計位置，那么可使用似然性熱圖114來調(diào)整或改進(jìn)此類估計位置。對于某些示例實現(xiàn)，諸如似然性熱圖114之類的熱圖可被置于示意地圖106之上或被投射到其上。作為示例而非限定，熱圖可包括或指示與室內(nèi)區(qū)域的一個或更多個位置相對應(yīng)的一個或更多個值。在示例實現(xiàn)中，熱圖值可包括指示與室內(nèi)區(qū)域的其他位置相比，移動設(shè)備可位于該室內(nèi)區(qū)域的一個位置處的相對似然性(例如，相對概率)的位置似然值。似然值可包括單個數(shù)字、數(shù)字范圍、概率范圍(例如，平均值加上標(biāo)準(zhǔn)偏差)、或其任何組合等，這里僅列舉幾個示例。在示例實現(xiàn)中，熱圖可包括與其相對應(yīng)的室內(nèi)區(qū)域100的地圖。作為補(bǔ)充或替換，熱圖可參考在被包括作為例如示意地圖106的一部分的地圖中定義或以其他方式規(guī)定的位置。為在圖1中視覺清楚起見，僅有似然性熱圖114的一部分被示出；熱圖可實際上覆蓋更少或更多(例如，全部)的室內(nèi)區(qū)域100。而且，如圖1所示，僅出于解說目的，諸如似然性熱圖114之類的熱圖可包括以格子或其他布置組織的多個離散點(diǎn)。附加地或替換地，諸如似然性熱圖114之類的熱圖可包括至少部分地基于連續(xù)位置基礎(chǔ)指示或確定的似然值或者可包括由似然值或似然值范圍定義的輪廓。然而，所要求保護(hù)的主題內(nèi)容并不被限定于似然性熱圖的任何具體實現(xiàn)。在示例場景中，如果帶有移動設(shè)備102的用戶118進(jìn)入室內(nèi)區(qū)域100，那么用戶118可在數(shù)個潛在方向中的任何方向上行進(jìn)。三個示例方向由從移動設(shè)備102指開的三個箭頭示出。這三個示例方向可分別引向三個潛在位置112a、112b、或112c。盡管一開始看起來移動設(shè)備102同等可能地位于每個潛在位置112a、112b、或112c (或室內(nèi)區(qū)域100的任何給定位置)處或正向其運(yùn)動，但是至少部分地由于組織布局或由于室內(nèi)區(qū)域100的建筑特征，實際情形可能不是這樣。例如，如上文所解釋，與在特定房間中相比，一般用戶118可更有可能定位在走廊中，或者與在個人房間中相比，一般用戶118可更有可能定位在共用房間中。具體參照圖1，例如，潛在位置112a可位于電梯組的外部，該電梯組可通向其中室內(nèi)區(qū)域100可對應(yīng)于第一樓層的多樓層建筑物的多個其他樓層。潛在位置112b可位于沿著通向多個其他個人辦公室的走廊。潛在位置112c可位于單個個人辦公室內(nèi)。結(jié)果，與潛在位置112b或潛在位置112a相比，用戶118 (例如，不是該單個個人辦公室的占有者的一般用戶)可較小可能地朝向潛在位置112c前進(jìn)或位于該處。類似地，如果假設(shè)建筑物的入口如室內(nèi)區(qū)域100所示在第一樓層上并且多個其他樓層中的每個樓層具有多個個人辦公室，那么與毗鄰對其他樓層提供接入的電梯的潛在位置112a相比，用戶118(例如，不是室內(nèi)區(qū)域100的該第一樓層的個人辦公室的占有者的一般用戶)可較小可能地朝向潛在位置112b前進(jìn)或位于該處。似然性熱圖114可提供對與室內(nèi)區(qū)域100的其他位置相比，移動設(shè)備位于一個位置處的相對似然性的指示。對于本文所描述的某些示例實現(xiàn)，對用于室內(nèi)區(qū)域100的似然性熱圖114的確定可至少部分地基于示意地圖106。僅作為示例，可將因室內(nèi)區(qū)域100的組織布局引起的自然通行模式納入考量。附加地或替換地，可將因室內(nèi)區(qū)域100的建筑特征引起的自然步行路徑納入考量。例如，與沿著走廊的邊緣相比，可有更多通過走廊中心的用戶通行。類似地，與在房間的角落中相比，可有更多通過房間中心的用戶通行。下文進(jìn)一步描述用于生成或使用似然性熱圖的示例實現(xiàn)。圖2是解說根據(jù)一實現(xiàn)的用于室內(nèi)區(qū)域的可指示可行或不可行路徑的示例點(diǎn)格或示例連通性圖的示意圖200。室內(nèi)區(qū)域可包括相應(yīng)示意地圖106所指示的一個或更多個障礙物108。如所解說，示意圖200可包括點(diǎn)格202、連通性圖204、不可行路徑206、或可行路徑208。點(diǎn)“A”和“B”也被指示在圖2中。對于某些示例實現(xiàn)，點(diǎn)格202可被投射在室內(nèi)區(qū)域的示意地圖106之上。作為示例而非限定，點(diǎn)格可包括以給定距離間隔開的多個點(diǎn)?？蓪⒔o定距離調(diào)整成滿足期望的解析度或粒度級別。點(diǎn)格中的多個點(diǎn)可由線互連。一般而言，圖可包括由邊互連的多個節(jié)點(diǎn)。為了創(chuàng)建對應(yīng)于室內(nèi)區(qū)域的圖，點(diǎn)格202可被覆蓋在該室內(nèi)區(qū)域的示意地圖106之上。附加地或替換地，可繪制將覆蓋點(diǎn)(例如，圖的節(jié)點(diǎn))互連的線(例如，圖的邊)例如以創(chuàng)建圖。為圖2的視覺清楚起見，僅為室內(nèi)區(qū)域的一部分顯式地示出點(diǎn)格202或連通性圖204的一部分?？衫缤ㄟ^將互連點(diǎn)格202的點(diǎn)的線限制于能夠從一點(diǎn)延伸到另一點(diǎn)而不交越諸如不透性建筑物特征(例如，墻或封閉門)之類的障礙物108的那些線來創(chuàng)建連通性圖204。僅作為示例，可如省略交越(或?qū)⒔辉?墻、門等的那些邊所解說地從點(diǎn)格202創(chuàng)建連通性圖204。作為示例而非限定，可行路徑可包括沿著連通性圖的一條或更多條線鏈接該連通性圖的至少兩個點(diǎn)的路徑，從而該路徑不被墻或其他障礙物108阻礙。由此，可行路徑可在兩點(diǎn)之間延伸而不交越障礙物。連通性圖204的點(diǎn)“A”和“B”之間的可行路徑的示例在示意圖200中被示為可行路徑208。然而，還可或替換地在點(diǎn)“A”和“B”之間繪制其他可行路徑。作為示例而非限定，不可行路徑可包括沿著連通性圖的一條或更多條線鏈接該連通性圖的至少兩個點(diǎn)的路徑，但是該路徑有效地被墻或其他障礙物108阻礙。不可行路徑可在兩點(diǎn)之間延伸，但該路徑交越(或?qū)⒔辉?障礙物。連通性圖204的點(diǎn)“A”和“B”之間的不可行路徑的示例在示意圖200中被示為不可行路徑206。在示意圖200中用“X”來標(biāo)記被不可行路徑206交越的障礙物。然而，還可或替換地在點(diǎn)“A”和“B”之間繪制其他不可行路徑。連通性圖204的可路由性圖實現(xiàn)(未在圖2中分開示出)可包括例如包括對應(yīng)于室內(nèi)環(huán)境特性116的附加地圖特征以促成對從室內(nèi)區(qū)域的一點(diǎn)(例如，原點(diǎn)或當(dāng)前位置)到另一點(diǎn)(例如，目的地)的路線的確定的連通性圖。可路由性圖可描述給定示意地圖的可行區(qū)域或者可指示從一個位置到另一位置的穿越如何是可能的。連通性圖204或可路由性圖可被鏈接到注釋(未顯示示出)或以其他方式與其相關(guān)聯(lián)。連通性圖、可路由性圖、或注釋可被包括作為示意地圖106的一部分，可被鏈接到示意地圖106，或可以其他方式與其相關(guān)聯(lián)。注釋可指示室內(nèi)區(qū)域的興趣點(diǎn)(POI)特征或與該室內(nèi)區(qū)域相對應(yīng)的示意地圖或物理室內(nèi)環(huán)境的具體位置或方面的屬性。作為示例而非限定，POI特征可包括店鋪名；洗手間位置；辦公室常駐者名字；復(fù)印機(jī)或休息室位置；房間用途；樓梯、自動扶梯、或電梯標(biāo)識；出口點(diǎn)或進(jìn)口點(diǎn)標(biāo)識；或其任何組合；等。作為示例而非限定，注釋可與可路由性圖的(諸)特定部分相關(guān)聯(lián)。然而，所要求保護(hù)的主題內(nèi)容不限于示意地圖、連通性圖、可路由性圖、注釋、或POI特征等的任何特定示例實現(xiàn)。連通性圖、可路由性圖、或注釋可用來使用移動設(shè)備以提供導(dǎo)航應(yīng)用，諸如定位、提供靜態(tài)方向指引、提供逐轉(zhuǎn)彎方向指引、或其任何組合等。導(dǎo)航應(yīng)用可使用例如可路由性圖來促成從例如室內(nèi)區(qū)域的第一點(diǎn)到第二點(diǎn)的行進(jìn)。移動設(shè)備可使用可路由性圖來標(biāo)繪從當(dāng)前位置到目標(biāo)目的地的路徑。例如，移動設(shè)備可使用以上所述的技術(shù)中的任何一者或更多者來確定當(dāng)前位置，包括但不限于，隨著用戶在攜帶移動設(shè)備的同時在室內(nèi)區(qū)域內(nèi)行進(jìn)。如下文進(jìn)一步描述的，隨著移動設(shè)備在室內(nèi)區(qū)域內(nèi)運(yùn)動，可使用似然性熱圖來促成對該移動設(shè)備的當(dāng)前估計位置的確定。圖3是根據(jù)一實現(xiàn)的解說用于室內(nèi)區(qū)域的示例稀疏連通性圖覆蓋的示意圖300。如所解說，示意圖300可包括示意地圖106、一個或更多個障礙物108、至少一個連通性圖204、或至少一個稀疏連通性圖302。如圖所示，稀疏連通性圖302的點(diǎn)或線比連通性圖204的點(diǎn)或線大或粗。對于某些示例實施例，稀疏連通性圖302可包括與連通性圖204 (例如，“密集”連通性圖)相比包括較少的點(diǎn)或互連線的縮減連通性圖。如上所述，稀疏連通性圖302的點(diǎn)或線可對應(yīng)于與不被包括作為稀疏連通性圖302的一部分的位置或路徑相比更有可能被移動設(shè)備占據(jù)的位置或路徑。在示例實現(xiàn)中，可至少部分地基于連通性圖204來導(dǎo)出稀疏連通性圖302，如本文所描述的和轉(zhuǎn)讓給本申請受讓人且與本申請同日提交的題為“Methods andApparatusesfor Use in Generating an Encoded Routeability Graph Description(用于生成經(jīng)編石馬可路由性圖描述的方法和裝置)”的美國專利申請序列號(代理人案號101606)和轉(zhuǎn)讓給本申請受讓人的于2010年7月13日提交的題為“MapReduction (地圖縮減)”的美國臨時申請?zhí)?1/363，980所描述的。作為示例而非限定，位于每個房間中的相對中心的位置可被確定成包括稀疏連通性圖302的點(diǎn)。關(guān)于走廊，落在走廊的中心部分沿線的位置可被確定成包括稀疏連通性圖302的點(diǎn)。而且，既落在走廊的中心部分沿線又鄰近房間的入口 /出口點(diǎn)的點(diǎn)可被指定成稀疏連通性圖302的點(diǎn)。附加地或替換地，可通過分析連通性圖204的點(diǎn)并且允許某些節(jié)點(diǎn)吸收其他節(jié)點(diǎn)來確定稀疏連通性圖302的點(diǎn)。在示例實現(xiàn)中，定位在離障礙物108相對較遠(yuǎn)處的節(jié)點(diǎn)可吸收與障礙物108相對較近的那些節(jié)點(diǎn)，例如，只要它們之間有視線。然而，所要求保護(hù)的主題內(nèi)容不限于稀疏連通性圖的這些具體示例。作為示例而非限定，可從連通性圖204推導(dǎo)出稀疏連通性圖302從而連通性圖204中的每個點(diǎn)具有到稀疏連通性圖302的至少一個點(diǎn)的直接視線。附加地或替換地，稀疏連通性圖302的點(diǎn)可被確定成使得這些點(diǎn)在地圖上下文或可路由性意義上相對更重要。例如，稀疏連通性302的點(diǎn)可一般性位于示意地圖的房間中心或走廊交匯點(diǎn)處或在其近旁。
如圖所示，稀疏連通性圖302的點(diǎn)可由線互連。稀疏連通性圖302的點(diǎn)之間的線可循跡或建模給定室內(nèi)區(qū)域內(nèi)的比連通性圖204的其他可行路徑更有可能被履行的可行路徑。由此，連通性圖204的循跡稀疏連通性圖302的線的線比連通性圖204的不循跡稀疏連通性圖302的線的線更有可能被履行。對于(例如，為當(dāng)前正在室內(nèi)區(qū)域內(nèi)行進(jìn)的移動設(shè)備)指示定位似然性的熱圖，可為每個位置生成位置似然性。位置似然值可由位置定位引擎用來改善或改進(jìn)位置估計。用于連通性圖的特定點(diǎn)的似然值可至少部分地基于通過室內(nèi)區(qū)域的穿過該特定點(diǎn)的可行路徑。格點(diǎn)對之間的穿過特定點(diǎn)的可行路徑可至少部分地基于每條可行路徑的成本來確定。僅作為示例，可確定格點(diǎn)對之間的穿過特定格點(diǎn)的最小成本路徑。作為示例而非限定，成本可包括格點(diǎn)對之間的路徑的長度。如果成本包括路徑的長度，那么最小成本可包括格點(diǎn)對之間的最短路徑。盡管要求保護(hù)的主題內(nèi)容不限于此，但是本文所描述的一些示例實現(xiàn)指代涉及最短路徑的成本。在示例實現(xiàn)中，一個或更多個最短路徑規(guī)程可被設(shè)立成確定格點(diǎn)對之間的路徑。最短路徑規(guī)程應(yīng)用在本領(lǐng)域是公知的。最短路徑規(guī)程示例可包括、但不限于Dkstra規(guī)程、Floyd-Warshall規(guī)程、Bellman-Ford規(guī)程、Johnson規(guī)程、擾動規(guī)程、或其任何組合等。作為示例而非限定，可通過對連通性圖中的每個格點(diǎn)對應(yīng)用例如Dijkstra最短路徑規(guī)程來檢測可行路徑中的瓶頸。對于某些示例實現(xiàn)，可關(guān)于稀疏連通性圖來約束連通性圖的格點(diǎn)對之間的可行路徑。例如，如果正在確定的是格點(diǎn)對之間的最短路徑，那么此類最短路徑可被約束成穿過連通性圖的點(diǎn)。作為示例而非限定，連通性圖的格點(diǎn)對之間的最短路徑可被進(jìn)一步約束成至少部分地基于(i)這些格點(diǎn)對之間的最短路徑和(ii)稀疏連通性圖的線之間的最短距離。例如，至少一個縮減的成本可歸于稀疏連通性圖的一個或更多個節(jié)點(diǎn)或一條或更多條邊。附加地或替換地，可通過隨著路徑與稀疏連通性圖的線偏離得越遠(yuǎn)逐漸加大對該路徑的懲罰來進(jìn)一步約束連通性圖的格點(diǎn)對之間的最短路徑。圖4是解說根據(jù)一實現(xiàn)的格點(diǎn)對之間的穿過特定格點(diǎn)的可行路徑示例的示意圖400。如所解說,示意圖400可包括示意地圖106、一個或更多個障礙物108、至少一個連通性圖204、或至少一條受約束的最短可行路徑402a。在圖4中，稀疏連通性圖(例如，圖3的稀疏連通性圖302)的點(diǎn)被描繪為比連通性圖204的點(diǎn)大。在示意圖400中指示出三個點(diǎn)點(diǎn)“A”、點(diǎn)“B”、和點(diǎn)“C”。對于某些示例實現(xiàn)，可在諸如點(diǎn)“A”和點(diǎn)“B”之間之類的格點(diǎn)對之間確定可行路徑。作為示例而非限定，可至少部分地基于受稀疏連通性圖影響的最短路徑規(guī)程來確定可行路徑?？芍辽俨糠值鼗谙∈柽B通性圖來約束對可行路徑的確定。如圖所示，受約束的最短可行路徑402a從格點(diǎn)對“A”和“B”延伸并且穿過特定格點(diǎn)“C”。受約束的最短可行路徑402a可被約束成穿過稀疏連通性圖的一個或更多個點(diǎn)。例如，受約束的最短可行路徑402a可從格點(diǎn)“B”延伸并且通過包括稀疏連通性圖的點(diǎn)且近似位于格點(diǎn)“B”所處房間的中心區(qū)域中的格點(diǎn)404。類似地，在“離開”格點(diǎn)“B”所處房間并且到達(dá)走廊之際，受約束的最短可行路徑402a可在穿過特定格點(diǎn)“C”之前穿過包括稀疏連通性圖的點(diǎn)的被穿行格點(diǎn)406而非貼抱墻壁。在示例實現(xiàn)中，可行路徑可在起始格點(diǎn)(例如，格點(diǎn)“A”或格點(diǎn)“B”)和結(jié)束格點(diǎn)(例如，格點(diǎn)“B”和格點(diǎn)“A”)之間穿行以建立穿行路徑。作為示例而非限定，可通過將可行路徑指引通過起始格點(diǎn)和結(jié)束格點(diǎn)之間的特定格點(diǎn)(諸如稀疏連通性圖的一個或更多個格點(diǎn)之類)來建立(例如，確定、查實、產(chǎn)生、或其任何組合等)穿行路徑。穿行路徑可包括位于起始格點(diǎn)和結(jié)束格點(diǎn)之間的一個或更多個中間格點(diǎn)。這些中間格點(diǎn)可服從至少部分地基于穿行路徑的長度的最小成本。為了似然性熱圖，似然值可歸于(例如，指派給、與其相關(guān)聯(lián)、鏈接到、或其某種組合等)穿行路徑的每個中間格點(diǎn)?？芍辽俨糠值鼗谟糜诮o定室內(nèi)區(qū)域的稀疏連通性圖來影響最小成本。為了使穿行路徑包括稀疏連通性圖的一個或更多個點(diǎn)作為中間格點(diǎn)，可至少部分地基于該稀疏連通性圖來將縮減的成本(例如，比絕對物理距離小的成本)歸于這些中間節(jié)點(diǎn)。作為示例而非限定，可至少部分地基于稀疏連通性圖的一個或更多個格點(diǎn)來約束可行路徑。圖5是描繪根據(jù)一實現(xiàn)的計數(shù)格點(diǎn)對之間穿過特定格點(diǎn)的多條可行路徑的示例的示意圖500。如所解說,示意圖500可包括示意地圖106、一個或更多個障礙物108、至少一個連通性圖204、或多個受約束的最短可行路徑，諸如受約束的最短可行路徑402a或受約束的最短可行路徑402b。如上文具體參照圖4所描述，可至少部分地基于最短路徑規(guī)程或響應(yīng)于稀疏連通性圖的約束來確定穿過格點(diǎn)對“A”和“B”之間的特定點(diǎn)“C”的可行路徑，諸如受約束的最短可行路徑402a。對于某些示例實現(xiàn)，可確定對穿過特定點(diǎn)“C”的受約束的最短可行路徑的計數(shù)504。對此類可行路徑的計數(shù)504可用來為似然性熱圖的特定點(diǎn)“C”生成定位似然值。如所解說，受約束的最短可行路徑402b可在另一格點(diǎn)對“D”和“E”之間延伸并且穿過特定點(diǎn)“C”?？芍辽俨糠值鼗谧疃搪窂揭?guī)程或響應(yīng)于稀疏連通性圖的約束來確定受約束的最短可行路徑402b。例如，受約束的最短可行路徑402b可從格點(diǎn)“E”延伸并且通過包括稀疏連通性圖中近似位于格點(diǎn)“E”所處房間的中心區(qū)劃中的點(diǎn)的格點(diǎn)404。類似地，在“離開”格點(diǎn)“E”所處房間并且到達(dá)走廊之際，受約束的最短可行路徑402b可在穿過特定格點(diǎn)“C”之前穿過包括稀疏連通性圖的點(diǎn)的被穿行格點(diǎn)406而非貼抱墻壁。在示例實現(xiàn)中，可在多個格點(diǎn)對之間確定受約束的最短可行路徑?？蔀槎鄠€特定點(diǎn)中的每個特定點(diǎn)維持對穿過特定格點(diǎn)的此類可行路徑的計數(shù)。作為示例而非限定，可在每個節(jié)點(diǎn)處當(dāng)受約束的最短路徑被確定穿過該節(jié)點(diǎn)時落一令牌。如圖所示，格點(diǎn)對“A”和“B”之間和格點(diǎn)對“D”和“E”之間的可行路徑皆穿過特定格點(diǎn)“C”。結(jié)果，計數(shù)504指示格點(diǎn)對之間的兩條(例如，+1+1 =+2)可行路徑穿過由稀疏連通性圖約束的特定格點(diǎn)“C”?？蔀?例如，密集連通性圖的)多個格點(diǎn)對重復(fù)該規(guī)程。在示例實現(xiàn)中，由至少一個稀疏連通性圖約束的至少一個最短路徑規(guī)程可被應(yīng)用于每個可能的格點(diǎn)對?？删S持對穿過每個特定點(diǎn)的那些結(jié)果得到的受約束的最短可行路徑的計數(shù)。對于某些示例實現(xiàn)，對應(yīng)于每個特定點(diǎn)的計數(shù)可用來為似然性熱圖確定相對定位似然性。在一個實現(xiàn)中，計數(shù)值可用于測量給予特定點(diǎn)的相對權(quán)重。在特定點(diǎn)處，運(yùn)動到一鄰點(diǎn)的似然性可至少部分地基于相對于歸于其他鄰點(diǎn)的計數(shù)值的該鄰點(diǎn)的計數(shù)值來確定。圖6是解說根據(jù)一實現(xiàn)的用于供移動設(shè)備生成似然性熱圖的示例方法的流程圖600。如解說的，流程圖600可包括操作602-608中的任何操作。盡管以特定次序示出和描述操作602-608，但是應(yīng)理解，這些方法可以替換方式(包括但不限于用不同次序或數(shù)目的操作)執(zhí)行而不會脫離所要求保護(hù)的主題內(nèi)容。并且，流程圖600的至少一些操作可被執(zhí)行成全部或部分地與其他(諸)操作交迭。對于某些示例實現(xiàn)，操作602-608中的一個或更多個操作可至少部分地由諸如服務(wù)器設(shè)備或移動設(shè)備之類的至少一個設(shè)備執(zhí)行。下文至少具體參照圖12來描述對服務(wù)器設(shè)備的示例實現(xiàn)以及附加服務(wù)器設(shè)備示例。下文至少具體參照圖13來描述對移動設(shè)備的示例實現(xiàn)以及附加移動設(shè)備示例。在操作602處，多個格點(diǎn)可被投射在室內(nèi)區(qū)域的示意地圖之上，所述示意地圖指示所述室內(nèi)區(qū)域的多個障礙物。在操作604處，可確定所述多個格點(diǎn)的格點(diǎn)對之間的可行路徑。在操作606處，對于所述多個格點(diǎn)中的特定格點(diǎn)，可確定對穿過所述特定格點(diǎn)的所述可行路徑的計數(shù)。在操作608處，可至少部分地基于所述計數(shù)來生成在一個或更多個導(dǎo)航應(yīng)用中使用的似然性熱圖。在生成似然性熱圖的至少一部分之后，設(shè)備可發(fā)起對該似然性熱圖的至少一部分的傳輸或使用該似然性的至少一部分。僅作為示例，服務(wù)器設(shè)備可向移動設(shè)備、向進(jìn)一步散布似然性熱圖的另一服務(wù)器設(shè)備、其任何組合等傳送似然性熱圖。還是僅作為示例，移動設(shè)備可向另一移動設(shè)備、向進(jìn)一步散布似然性熱圖的服務(wù)器設(shè)備、其任何組合等傳送似然性熱圖。附加地或替換地，服務(wù)器設(shè)備或移動設(shè)備可使用似然性熱圖來確定移動設(shè)備的估計位置。圖7是解說根據(jù)一實現(xiàn)的用于供設(shè)備使用似然性熱圖的示例方法的流程圖700。如所解說，流程圖700可包括操作702-704中的任何操作。盡管操作702-704以特定順序示出和描述，但是應(yīng)當(dāng)理解，可以替換方式執(zhí)行方法而不脫離要求保護(hù)的主題內(nèi)容，包括但不限于，利用不同的操作順序或數(shù)目。而且，可執(zhí)行流程圖700的至少一些操作以完全或部分地與其他(諸)操作交迭。對于某些示例實現(xiàn)，操作702-704中的一個或更多個操作可至少部分地由諸如服務(wù)器設(shè)備或移動設(shè)備之類的至少一個設(shè)備執(zhí)行。在操作702處，可為包括多個障礙物的室內(nèi)區(qū)域獲得似然性熱圖，所述似然性熱圖對應(yīng)于所述室內(nèi)區(qū)域的示意地圖并且包括多個格點(diǎn)。為所述多個格點(diǎn)的單獨(dú)格點(diǎn)指示出的似然值可至少部分地基于對格點(diǎn)對之間的穿過所述單獨(dú)格點(diǎn)的可行路徑的計數(shù)。在操作704處，可至少部分地基于所述似然性熱圖來確定移動設(shè)備在所述室內(nèi)區(qū)域內(nèi)的估計位置。估計位置可由移動設(shè)備或服務(wù)器設(shè)備用來例如為移動設(shè)備的用戶提供或?qū)崿F(xiàn)導(dǎo)航應(yīng)用。僅作為示例而非限定，導(dǎo)航應(yīng)用可包括提供地圖、在地圖上指示當(dāng)前位置、提供靜態(tài)方向指引、提供實時逐轉(zhuǎn)彎方向指引、確定位置或定位、或其任何組合等。許多室內(nèi)區(qū)域足夠大、復(fù)雜或以其他方式難以導(dǎo)航從而當(dāng)前位于室內(nèi)區(qū)域中的個體可期望導(dǎo)航應(yīng)用?；谖恢玫姆?wù)可包括諸如個人交通工具/步行者導(dǎo)航、基于位置的貨物或服務(wù)供應(yīng)、基于位置的搜索(例如，對本地興趣點(diǎn)的搜索)、或其任何組合等導(dǎo)航應(yīng)用，這里僅列舉幾個示例。圖8是解說根據(jù)一實現(xiàn)的示例連通性圖的建筑物樓層的示意地圖800?！癡形”建筑物的樓層被示為示例示意地圖800，在其上已經(jīng)覆蓋有連通性圖。墻被解說成定義房間、走廊等。點(diǎn)格的多個點(diǎn)被示為深色點(diǎn)。連通性圖的線被示為互連諸點(diǎn)的細(xì)灰線。對于示例實現(xiàn)，所解說的多個點(diǎn)和互連線可為建筑物樓層形成密集連通性圖。圖9是解說根據(jù)一實現(xiàn)的示例稀疏連通性圖的建筑物的樓層的示意地圖900。如示例示意地圖900中所解說，稀疏連通性圖可對應(yīng)于在圖8中解說的密集連通性圖。如圖所示，可確定稀疏連通性圖的縮減的點(diǎn)，從而這些點(diǎn)被一般性地定位于走廊交匯點(diǎn)或者房間中心或者或許預(yù)期具有相對較高通行模式的其他位置中。從對圖8和9的比較，可看到示意地圖800的密集連通性圖的每個點(diǎn)可具有到示意地圖900的稀疏連通性圖的至少一個點(diǎn)的視線。然而，所要求保護(hù)的主題內(nèi)容不限于密集和稀疏連通性圖的這些特定示例。為了產(chǎn)生似然性熱圖，可確定密集連通性圖中的點(diǎn)對(i，j)之間的最短路徑。為了計算它們，可將最短路徑約束成行進(jìn)通過稀疏連通性圖的點(diǎn)。該約束可產(chǎn)生行進(jìn)通過預(yù)期位于沿著良好通行路線的點(diǎn)的最短路徑。隨著路徑被確定，可增加(例如，遞增)指示特定點(diǎn)或邊已經(jīng)被穿行的次數(shù)的計數(shù)器。與位于沿著相對較不常見的路徑的那些點(diǎn)或邊相比，可因此更頻繁地遞增位于沿著相對更常見的路徑的點(diǎn)或邊。因而，可向走廊的中心區(qū)劃中的點(diǎn)或房間的中心區(qū)劃中的點(diǎn)指派似然性熱圖的相對較高的似然性。而且，與密集連通性圖的不與稀疏連通性圖共享的點(diǎn)相比，可向密集連通性圖的與稀疏連通性圖共享的點(diǎn)指派相對更高的似然性。稀疏連通性圖的點(diǎn)之間的路徑可類似地比不鏈接稀疏連通性圖的點(diǎn)的路徑更有可能。進(jìn)入或離開房間的路徑可被選路通過該房間的中心。由此，正位于或運(yùn)動至IJ房間中心的似然性也可相對較高。該選路可在房間中心中創(chuàng)建自然似然性“黑洞”。圖10是解說根據(jù)一實現(xiàn)的示例似然性熱圖的建筑物樓層的示意地圖1000。如示例示意地圖1000所解說，似然性熱圖可包括與室內(nèi)區(qū)域的諸位置相對應(yīng)的多個點(diǎn)。對于如圖10所解說的示例熱圖，可通過在由(例如，圖9的)稀疏連通性圖覆蓋所約束的(例如，圖8的)密集連通性圖的多個格點(diǎn)對上應(yīng)用例如Dkstra最短路徑規(guī)程來生成。在示例實現(xiàn)中，似然性熱圖的位置可具有相關(guān)聯(lián)的似然值。作為示例而非限定，似然性熱圖的多個點(diǎn)或位置可對應(yīng)于示意地圖800所示的密集連通性圖的多個點(diǎn)。附加地或替換地，密集連通性圖或密集似然性熱圖可被刪減成產(chǎn)生與原始密集連通性圖相比縮減的但仍足夠密集以滿足由定位系統(tǒng)規(guī)定的參數(shù)的似然性熱圖。如示意地圖1000所示，可使用陰影來指示多個位置的似然值或相對范圍。較深的(例如，黑)點(diǎn)可具有較高的似然值，并且逐漸變淺的(例如，灰到白)點(diǎn)可具有逐漸較低的似然值。在不意地圖1000中,最深的點(diǎn)一般性位于沿著走廊中心區(qū)劃。深灰點(diǎn)一般性從走廊引向房間中心區(qū)劃中。淺灰點(diǎn)一般性圍繞房間中心區(qū)劃展開。白點(diǎn)一般性位于房間中心區(qū)劃和房間周界之間。然而，可不同地實現(xiàn)似然性熱圖而不會脫離所要求保護(hù)的主題內(nèi)容。圖11是描繪根據(jù)一實現(xiàn)的計算格點(diǎn)對之間穿過特定格點(diǎn)的多條可行路徑的另一示例的示意圖1100。如所解說，示意圖1100可包括示意地圖106、一個或更多個障礙物108、至少一個連通性圖204、對應(yīng)至少一個特定點(diǎn)的至少一個計數(shù)504、房間1102a、或房間1102b。點(diǎn)對“A”和“B”也指示在示意圖1100中。點(diǎn)對“A”和“B”之間的由稀疏連通性圖的點(diǎn)所約束的受約束的最短路徑由粗黑線繪出。尤其對于因示意地圖的尺寸或期望粒度級別導(dǎo)致的大的連通性圖而言，為多個點(diǎn)對演算最短路徑在計算資源或時間方面是成本高昂的。約束最短路徑通過稀疏連通性圖的點(diǎn)的附加復(fù)雜度可加劇此類成本。然而，可通過利用稀疏連通性圖的一個或更多個特性來改善性能。對于某些示例實現(xiàn)，可經(jīng)由相應(yīng)密集連通性圖的一個或更多個點(diǎn)的“吸收”來創(chuàng)建稀疏連通性圖的每個點(diǎn)。由此，稀疏連通性圖的每個點(diǎn)可已經(jīng)吸收了相應(yīng)密集連通性圖的一組點(diǎn)。使用對所吸收點(diǎn)的知識或預(yù)計算稀疏連通性圖的鄰點(diǎn)之間的單跳路徑，可相對更有效率地計算密集連通性圖的多個點(diǎn)之間的最短路徑。例如，密集連通性圖的一組點(diǎn)中的點(diǎn)數(shù)可被用來加速對最短路徑的計數(shù)，這組點(diǎn)中的每個點(diǎn)已經(jīng)被稀疏連通性圖的同一點(diǎn)吸收。僅作為示例，可在為多個點(diǎn)對計算對最短路徑的至少一部分的一個或更多個計數(shù)時聯(lián)合地處置密集連通性圖的房間中的已經(jīng)被稀疏連通性圖的單個點(diǎn)吸收的點(diǎn)。示意圖1100解說一示例實現(xiàn)。如為房間1102a所示出的，稀疏連通性圖的點(diǎn)“A”已經(jīng)吸收了密集連通性圖的29個點(diǎn)。對于房間1102b，稀疏連通性圖的點(diǎn)“B”已經(jīng)吸收了密集連通性圖的34個點(diǎn)。在示例實現(xiàn)中，對穿過特定格點(diǎn)的可行路徑的計數(shù)可至少部分地基于所吸收格點(diǎn)的數(shù)目。例如，對點(diǎn)“A”和點(diǎn)“B”之間的每跳的計數(shù)可增加(例如，遞增)+986 (29*34=986)。點(diǎn)對“A”和“B”之間的最短路徑可被穿行一次并且986的計數(shù)可被指派給沿著該最短路徑的每跳?？芍辽俨糠值鼗诖祟愑嫈?shù)來遞增點(diǎn)“A”及被其吸收的鄰居與點(diǎn)“B”及被其吸收的鄰居之間的路徑。稀疏連通性圖的點(diǎn)和該點(diǎn)已經(jīng)從密集連通性圖吸收的點(diǎn)之間的路徑可被稱為本地路徑。本地路徑相對較短并且因此較可管理?？捎嬎惚镜芈窂讲⑶遗c跨給定示意地圖的密集連通性圖的較長路徑相比，本地路徑的計數(shù)更有效率地遞增。對于示例室內(nèi)區(qū)域(例如，對于圖8-10所示的樓層)，通過將如以上至少具體參照圖11所述已被吸收的數(shù)個節(jié)點(diǎn)納入考量可將計算時間從數(shù)個小時縮減到幾秒。圖12是解說根據(jù)一實現(xiàn)的可實現(xiàn)根據(jù)一實現(xiàn)的室內(nèi)似然性熱圖的一個或更多個方面的示例服務(wù)器設(shè)備1200的示意圖。如所解說，服務(wù)器設(shè)備1200可包括至少一個處理器1202、一個或更多個存儲器1204、至少一個通信接口 1206、一個或更多個其他組件1208、或至少一個互連1212等。圖12還解說了至少一個存儲介質(zhì)1214和一個或更多個網(wǎng)絡(luò)1216。服務(wù)器設(shè)備1200可以能接入存儲介質(zhì)1214或網(wǎng)絡(luò)1216。存儲器1204或存儲介質(zhì)1214可包括指令1210。然而，服務(wù)器設(shè)備1200可替換地包括或能接入與所解說的組件相比更多、更少、和/或不同的組件，而不會脫離所要求保護(hù)的主題內(nèi)容。對于某些示例實現(xiàn)，服務(wù)器設(shè)備1200可包括或具有至少一個電子設(shè)備，諸如帶有處理能力的設(shè)備。例如，服務(wù)器設(shè)備1200可包括具有至少一個處理器或存儲器的任何電子設(shè)備。服務(wù)器設(shè)備1200的示例可包括但不限于臺式計算機(jī)、一個或更多個服務(wù)器刀片、至少一個服務(wù)器機(jī)器、服務(wù)器場、至少一個電信節(jié)點(diǎn)、智能路由器或交換機(jī)、接入點(diǎn)、或其任何
組合等。一個或更多個處理器1202可包括一個或更多個分開的或集成的處理器。處理器1202可用諸如指令1210之類的指令來編程以變成實現(xiàn)本文描述的任何(諸)規(guī)程的至少一部分的專用處理器。存儲器1204可存儲、包含、或以其他方式提供對可由處理器1202執(zhí)行的指令1210的至少一部分的訪問。指令1210的示例可包括但不限于程序、或應(yīng)用、等等、或其一部分；操作性數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)；處理器可執(zhí)行指令；計算機(jī)實現(xiàn)的指令；代碼或編碼；或其任何組合；等等。由一個或更多個處理器1202對指令1210的執(zhí)行可將服務(wù)器設(shè)備1200變換成專用計算設(shè)備、裝置、平臺、或其任何組合、等等。作為示例而非限定，指令1210可包括似然性熱圖指令1210a。在某些示例實現(xiàn)中，似然性熱圖指令1210a可對應(yīng)于例如能夠?qū)⒁韵赂黜棳F(xiàn)實化的指令(圖6的)流程圖600的一個或更多個實現(xiàn)的至少一部分，諸如操作602-608中的任何操作。在示例實現(xiàn)中，服務(wù)器設(shè)備1200可執(zhí)行似然性熱圖指令1210a以生成室內(nèi)似然性熱圖。例如，一個或更多個服務(wù)器設(shè)備可至少部分地基于對點(diǎn)對之間的穿過連通性圖的特定點(diǎn)的由稀疏連通性圖所約束的最短路徑的計數(shù)來生成似然性熱圖。其他替換方案可替代地實現(xiàn)而不脫離要求保護(hù)的主題內(nèi)容。至少一個通信接口 1206可在服務(wù)器設(shè)備1200和其他設(shè)備或人工操作者之間提供一個或更多個硬件或軟件接口。因此，通信接口 1206可包括屏幕、揚(yáng)聲器、話筒、相機(jī)、鍵盤或按鍵、或其他人機(jī)輸入或輸出特征。作為補(bǔ)充或替換，通信接口 1206可包括收發(fā)機(jī)(例如，發(fā)射機(jī)或接收機(jī))、無線電、天線、網(wǎng)絡(luò)接口(例如，諸如網(wǎng)絡(luò)接口卡之類的有線硬件接口連接器；或諸如藍(lán)牙 或近場通信(NFC)單元之類的無線接口連接器；等等)、本地硬件接口(例如，通用串行總線(USB)連接器、或Light Peak 連接器等)、或其任何組合等，以經(jīng)由一個或更多個網(wǎng)絡(luò)1216來(例如，在無線或有線通信鏈路上)進(jìn)行無線和/或有線信號的通信。使用至少一個通信接口 1206的通信可使得能發(fā)射、接收、或發(fā)起傳輸?shù)鹊?，這里僅是舉了 一些示例。一個或更多個網(wǎng)絡(luò)1216可包括至少一個無線或有線網(wǎng)絡(luò)。網(wǎng)絡(luò)1216的示例可包括但不限于局域網(wǎng)(LAN)、無線LAN (WLAN)、廣域網(wǎng)(WAN)、無線WAN (WWAN)、蜂窩網(wǎng)絡(luò)、電信網(wǎng)絡(luò)、因特網(wǎng)、自組織網(wǎng)絡(luò)、基礎(chǔ)設(shè)施網(wǎng)絡(luò)、或其任何組合等。存儲介質(zhì)1214可存儲例如指令1210的至少一部分。存儲介質(zhì)1214可以在服務(wù)器設(shè)備1200外部(如圖所示)。如果在外部，那么存儲介質(zhì)1214可在服務(wù)器設(shè)備1200本地或遠(yuǎn)程。存儲介質(zhì)1214的外部實現(xiàn)可包括單獨(dú)的存儲器設(shè)備或者可包括另一電子設(shè)備的一部分。盡管未如此顯式解說，但是存儲介質(zhì)1214可以補(bǔ)充或者替換地位于服務(wù)器設(shè)備1200內(nèi)或其內(nèi)部。存儲介質(zhì)1214的示例可包括但不限于硬盤驅(qū)動器、盤、碟、存儲陣列、易失性存儲器、非易失性存儲器、USB驅(qū)動器、存儲器卡、計算機(jī)可讀介質(zhì)、或其任何組合、等等。服務(wù)器設(shè)備1200可包括至少一個互連1212，其包括一個或更多個總線、信道、交換結(jié)構(gòu)、或其組合等，以使得能在服務(wù)器設(shè)備1200的諸組件之間或之中進(jìn)行信號通信。其他(諸)組件1208可包括一個或更多個其他輔助處理、存儲或通信組件；電源；提供其他(諸)特征的裝置；或其任何組合；等等。盡管未在圖12中顯式地解說，但是服務(wù)器設(shè)備1200的一個或更多個組件可經(jīng)由分立或集成接口來耦合到互連1212。僅僅作為示例，接口可將處理器1202或通信接口 1206耦合到互連1212。在示例實現(xiàn)中，諸如服務(wù)器設(shè)備1200之類的設(shè)備可包括至少一個存儲器1204和一個或更多個處理器1202。至少一個存儲器1204可存儲指令1210。一個或更多個處理器1202可被配置成執(zhí)行指令1210例如以履行一個或更多個規(guī)程、過程、操作、或其任何組合等。在示例實現(xiàn)中，制品(例如，制造的物品)可包括至少一個存儲介質(zhì)1214。至少一個存儲介質(zhì)1214上可存儲有可由一個或更多個處理器1202執(zhí)行以履行一個或更多個規(guī)程、過程、操作、或其任何組合等的指令1210。圖13是解說根據(jù)一實現(xiàn)的示例移動設(shè)備1300的示意圖，移動設(shè)備1300可實現(xiàn)與室內(nèi)似然性熱圖有關(guān)的一個或更多個方面，包括例如根據(jù)一特定實現(xiàn)的似然性熱圖的生成或似然性熱圖的應(yīng)用。如所解說，移動設(shè)備1300可包括至少一個處理器1302 (例如，通用處理器1302a或數(shù)字信號處理器1302b)、一個或更多個存儲器1304、至少一個通信接口1306、至少一個互連1308、至少一個無線收發(fā)機(jī)1312、至少一個SPS接收機(jī)1318、至少一個AM/FM接收機(jī)1320、或一個或更多個其他組件1322、或其任何組合等。圖13還解說了至少一個存儲介質(zhì)1314或一個或更多個網(wǎng)絡(luò)1316。移動設(shè)備1300可以能接入存儲介質(zhì)1314或網(wǎng)絡(luò)1316。存儲器1304或存儲介質(zhì)1314可包括指令1310。然而，移動設(shè)備1300可替換地包括或能接入與所解說的組件相比更多、更少、和/或不同的組件，而不會脫離所要求保護(hù)的主題內(nèi)容。對于某些示例實現(xiàn)，(例如，圖1的)移動設(shè)備102可包括移動設(shè)備1300。移動設(shè)備1300可包括或具有至少一個電子設(shè)備，諸如帶有處理能力的設(shè)備。例如，移動設(shè)備1300可包括具有至少一個處理器或存儲器的任何電子設(shè)備。移動設(shè)備1300的示例可包括但不限于筆記本或膝上型計算機(jī)、個人數(shù)字助手(PDA)、上網(wǎng)本、板式或平板計算機(jī)、便攜式娛樂設(shè)備、移動電話、智能電話、移動終端(MT)、移動站(MS)、用戶裝備(UE)、個人導(dǎo)航設(shè)備(PND)、或其任何組合等。一個或更多個處理器1302可包括一個或更多個分開的或集成的處理器。如所解說，一個或更多個處理器1302可包括通用處理器1302a、數(shù)字信號處理器1302b、或其任何組合等。通用處理器1302a可用諸如指令1310之類的指令來編程以變成實現(xiàn)本文所描述的任何(諸)過程、(諸)方法、或(諸)規(guī)程等的至少一部分的專用處理器。數(shù)字信號處理器(DSP) 1302b可包括具有被至少部分地增強(qiáng)以處理數(shù)字信號的架構(gòu)的處理器。數(shù)字信號處理器1302b可用諸如指令1310之類的指令來編程以變成實現(xiàn)本文描述的任何(諸)過程、(諸)方法、或(諸)規(guī)程的至少一部分的專用數(shù)字信號處理器。通用處理器1302a或數(shù)字信號處理器1302b可個體地或聯(lián)合地操作以實現(xiàn)本文所描述的任何舉例而言(諸)規(guī)程。存儲器1304可存儲、包含、或以其他方式提供對可由處理器1302執(zhí)行的指令1310的至少一部分的訪問。指令1310的示例可包括但不限于程序、應(yīng)用等、或其一部分；操作數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)；處理器可執(zhí)行指令；計算機(jī)可實現(xiàn)指令；代碼或編碼；或其任何組合；等。由一個或更多個處理器1302進(jìn)行的指令1310的執(zhí)行可將移動設(shè)備1300轉(zhuǎn)換成專用計算設(shè)備、裝置、平臺、或其任何組合、等。作為示例而非限定，指令1310可包括似然性熱圖指令1310a。在某些示例實現(xiàn)中，似然性熱圖指令1310a可對應(yīng)于例如能夠?qū)⒁韵赂黜棳F(xiàn)實化的指令(例如，圖7的)流程圖700的一個或更多個實現(xiàn)的至少一部分，諸如操作702-704中的任何操作。在示例實現(xiàn)中，移動設(shè)備1300可執(zhí)行似然性熱圖指令1310a以協(xié)同導(dǎo)航應(yīng)用來使用室內(nèi)似然性熱圖?？扇《貙崿F(xiàn)其他替換方案而不會脫離所要求保護(hù)的主題內(nèi)容。至少一個通信接口 1306可在移動設(shè)備1300和其他設(shè)備或人工操作者之間提供一個或更多個硬件或軟件接口。因此，通信接口 1306可包括屏幕、揚(yáng)聲器、話筒、相機(jī)、鍵盤或按鍵、或其他人機(jī)輸入或輸出特征。作為補(bǔ)充或替換，通信接口 1306可包括收發(fā)機(jī)(例如，發(fā)射機(jī)或接收機(jī))、無線電、天線、網(wǎng)絡(luò)接口(例如，諸如網(wǎng)絡(luò)接口卡之類的有線硬件接口連接器；或諸如藍(lán)牙 或近場通信(NFC)單元之類的無線接口連接器；等等)、本地硬件接口(例如，通用串行總線(USB)連接器、或Light Peak 連接器等)、或其任何組合等，以經(jīng)由一個或更多個網(wǎng)絡(luò)1316來(例如，在無線或有線通信鏈路上)進(jìn)行無線和/或有線信號的通信。使用至少一個通信接口 1306的通信可使得能發(fā)射、接收、或發(fā)起傳輸?shù)鹊?，這里僅是舉了 一些示例。一個或更多個網(wǎng)絡(luò)1316可包括至少一個無線或有線網(wǎng)絡(luò)。網(wǎng)絡(luò)1316的示例可包括但不限于局域網(wǎng)(LAN)、無線LAN (WLAN)、廣域網(wǎng)(WAN)、無線WAN (WWAN)、蜂窩網(wǎng)絡(luò)、電信網(wǎng)絡(luò)、因特網(wǎng)、自組織網(wǎng)絡(luò)、基礎(chǔ)設(shè)施網(wǎng)絡(luò)、或其任何組合等。存儲介質(zhì)1314可包括存儲器以存儲例如指令1310的至少一部分。存儲介質(zhì)1314可以在移動設(shè)備1300外部(如圖所示)。如果在外部，那么存儲介質(zhì)1314可在移動設(shè)備1300本地或遠(yuǎn)程。存儲介質(zhì)1314的外部實現(xiàn)可包括單獨(dú)的存儲器設(shè)備或者可包括另一電子設(shè)備的一部分。盡管未如此顯式解說，但是存儲介質(zhì)1314可補(bǔ)充地或者替換地位于移動1300內(nèi)或其內(nèi)部。存儲介質(zhì)1314的示例可包括但不限于硬盤驅(qū)動器、盤、碟、存儲陣列、存儲網(wǎng)絡(luò)、易失性存儲器、非易失性存儲器、USB驅(qū)動器、存儲器卡、計算機(jī)可讀介質(zhì)、或其任何組合、等等。作為對通信接口 1306的補(bǔ)充或替換，移動設(shè)備1300可包括一個或更多個發(fā)射機(jī)、接收機(jī)、收發(fā)機(jī)、或其任何組合等。僅僅作為示例，移動設(shè)備可包括至少一個無線收發(fā)機(jī)1312、至少一個SPS接收機(jī)1318、至少一個AM/FM接收機(jī)1320、或其任何組合等。無線收發(fā)機(jī)1312可根據(jù)例如至少一個選定的協(xié)議來發(fā)射或接收無線信號。示例協(xié)議可包括但不限于蜂窩或WffAN協(xié)議、W1-Fi協(xié)議、藍(lán)牙 協(xié)議、或其任何組合等。無線收發(fā)機(jī)1312可例如經(jīng)由無線信號與網(wǎng)絡(luò)1316通信。SPS接收機(jī)1318至少可從一個或更多個衛(wèi)星、偽衛(wèi)星、定位信標(biāo)、或其任何組合等接收SPS信號。AM/FM接收機(jī)1320可至少接收調(diào)幅(AM)或調(diào)頻(FM)信號。盡管未在圖13中顯式示出，但是無線收發(fā)機(jī)1312、SPS接收機(jī)1318、AM/FM接收機(jī)1320、或其任何組合等可耦合到一個或更多個個體的天線或共享的天線。移動設(shè)備1300可包括至少一個互連1308，其包括一個或更多個總線、信道、交換結(jié)構(gòu)、或其組合等，以使得能在移動設(shè)備1300的諸組件之間或之中進(jìn)行信號通信。其他(諸)組件1322可包括一個或更多個其他傳感器、電源、提供其他(諸)特征的裝置、或其任何組合等。在一示例實現(xiàn)中，傳感器可包括但不限于溫度計、氣壓計、加速計、羅盤、陀螺儀、計步器、或其任何組合等。盡管未在圖13中顯式示出，移動設(shè)備1300的一個或更多個組件可經(jīng)由分立或集成接口耦合到互連1308。僅僅作為示例，一個或更多個接口接口可將無線收發(fā)機(jī)1312或通用處理器1302a耦合到互連1308。在示例實現(xiàn)中，諸如移動設(shè)備1300之類的設(shè)備可包括至少一個存儲器1304和一個或更多個處理器1302。至少一個存儲器1304可存儲指令1310。一個或更多個處理器1302可被配置成執(zhí)行指令1310例如以履行一個或更多個規(guī)程、過程、操作、或其任何組合等。在示例實現(xiàn)中，制品(例如，制造的物品)可包括至少一個存儲介質(zhì)1314。至少一個存儲介質(zhì)1314上可存儲有可由一個或更多個處理器1302執(zhí)行以履行一個或更多個規(guī)程、過程、操作、或其任何組合等的指令1310。本文中描述的方法體系取決于根據(jù)特定特征或示例的應(yīng)用可以藉由各種手段來實現(xiàn)。例如，可在硬件、固件、軟件、分立/固定邏輯電路系統(tǒng)、或其任何組合等中實現(xiàn)此類方法體系。例如，在硬件或邏輯電路系統(tǒng)實現(xiàn)中，處理器或處理單元可在一個或更多個專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理器件(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、一般意義上的處理器、控制器、微控制器、微處理器、電子器件、編程為執(zhí)行指令和/或設(shè)計成執(zhí)行本文中所描述的功能的其他設(shè)備或單元、或其組合內(nèi)實現(xiàn)，這里僅是舉了一些示例。在本文中，術(shù)語“控制邏輯”可涵蓋由軟件、硬件、固件、分立/固定邏輯電路系統(tǒng)、或其任何組合等實現(xiàn)的邏輯。對于固件或軟件實現(xiàn)，諸方法體系可用具有執(zhí)行本文中描述的功能的指令的模塊(例如，規(guī)程、函數(shù)等等)來實現(xiàn)。有形地實施指令的任何機(jī)器可讀介質(zhì)可用于實現(xiàn)本文中所描述的方法體系。例如，軟件編碼可被存儲在存儲器中或由處理器執(zhí)行。存儲器可以實現(xiàn)在處理器內(nèi)部或處理器外部。如本文所使用的，術(shù)語“存儲器”可指任何類型的長期、短期、易失性、非易失性、或其他存儲用存儲器/介質(zhì)，而并不限于任何特定類型的存儲器或特定數(shù)目的存儲器、或記憶存儲在其上的介質(zhì)的類型。在一個或更多個示例實現(xiàn)中，本文所描述的功能可在硬件、軟件、固件、分立/固定邏輯電路系統(tǒng)、其任何組合等等中實現(xiàn)。如果在固件或軟件中實現(xiàn)，則各功能可以作為一條或更多條指令或代碼存儲在物理計算機(jī)可讀(例如，經(jīng)由電數(shù)字信號讀取的)介質(zhì)(例如，實物化為包括具有存儲其上的指令的至少一個存儲介質(zhì)的至少一個制造物品)上。計算機(jī)可讀介質(zhì)可包括可編碼成具有數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、計算機(jī)程序、或其組合等等的物理計算機(jī)存儲介質(zhì)。存儲介質(zhì)可以是能被計算機(jī)訪問的任何可用物理介質(zhì)。作為示例而非限定，此類計算機(jī)可讀介質(zhì)可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光碟存儲、磁盤存儲或其他磁存儲設(shè)備、或可被用來存儲指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)形式的期望程序代碼且可被計算機(jī)或其處理器訪問的任何其他介質(zhì)。如本文所用的盤(disk)和碟(disc)可包括壓縮碟(⑶)、激光碟、光碟、數(shù)字多用碟(DVD)、軟盤和藍(lán)光碟，其中盤(disk)常常磁性地再現(xiàn)數(shù)據(jù)，而碟(disc)用激光來光學(xué)地再現(xiàn)數(shù)據(jù)。而且，計算機(jī)指令、代碼、或數(shù)據(jù)等可經(jīng)由物理傳輸介質(zhì)之上的信號從發(fā)射機(jī)向接收機(jī)傳送(例如，經(jīng)由電數(shù)字信號)。例如，軟件可以是使用同軸電纜、光纖電纜、雙絞線、數(shù)字訂戶線(DSL)、或諸如紅外、無線電、或微波之類的無線技術(shù)的物理組件從web網(wǎng)站、服務(wù)器、或其他遠(yuǎn)程源傳送而來的。上述的組合也可被包括在物理傳輸介質(zhì)的范圍內(nèi)。此類計算機(jī)指令或數(shù)據(jù)可在不同時間(例如，在第一和第二時間)分成部分地(例如，第一和第二部分)傳送。(諸)網(wǎng)絡(luò)可根據(jù)許多不同系統(tǒng)、標(biāo)準(zhǔn)、或協(xié)議等中的任何一種或更多種來操作，這里僅列舉了幾個示例。例如，對于包括至少一個無線通信網(wǎng)絡(luò)的實現(xiàn)，此類無線通信網(wǎng)絡(luò)可包括無線廣域網(wǎng)(WWAN)、無線局域網(wǎng)(WLAN)、無線個域網(wǎng)(WPAN)、其任何組合等等中的一者或更多者。WffAN可以是碼分多址(CDMA)網(wǎng)絡(luò)、時分多址(TDMA)網(wǎng)絡(luò)、頻分多址(FDMA)網(wǎng)絡(luò)、正交頻分多址(OFDMA)網(wǎng)絡(luò)、單載波頻分多址(SC-FDMA)網(wǎng)絡(luò)、或其任何組合等等。CDMA網(wǎng)絡(luò)可實現(xiàn)一種或更多種無線電接入技術(shù)(RAT)，諸如cdma2000、寬帶CDMA (W-CDMA)、時分同步碼分多址(TD-SCDMA)、或其任何組合等，以上僅列舉了幾種無線電技術(shù)示例。在此，cdma2000可包括根據(jù)IS-95標(biāo)準(zhǔn)、IS-2000標(biāo)準(zhǔn)、IS-856標(biāo)準(zhǔn)、或其任何組合等等實現(xiàn)的技術(shù)。TDMA網(wǎng)絡(luò)可實現(xiàn)全球移動通信系統(tǒng)(GSM)、數(shù)字高級移動電話系統(tǒng)(D-AMPS)、或其他某種或多種RAT。GSM和W-CDMA示例在來自名為“第三代伙伴項目”(3GPP)的集團(tuán)的文獻(xiàn)中描述。Cdma2000示例在來自名為“第三代伙伴項目2”(3GPP2)的集團(tuán)的文獻(xiàn)中描述。3GPP和3GPP2文獻(xiàn)是公眾可獲取的。WLAN可包括IEEE802.1lx網(wǎng)絡(luò)，并且WPAN可包括藍(lán)牙網(wǎng)絡(luò)或IEEE802. 15x網(wǎng)絡(luò)，這里僅列舉了幾個示例。無線通信網(wǎng)絡(luò)可包括所謂的下一代技術(shù)(例如，“4G”)，諸如舉例而言長期演進(jìn)(LTE)、高級LTE、WiMAX、超移動寬帶(UMB)、或其任何組合、或類似技術(shù)。本詳細(xì)描述的一些部分是以對可存儲在特定裝置或?qū)Ｓ糜嬎阍O(shè)備或平臺的存儲器內(nèi)的二進(jìn)制數(shù)字信號的操作的算法或符號表示的形式來給出的。在本具體說明書的上下文中，術(shù)語“特定裝置”或類似術(shù)語包括通用計算機(jī)一只要其被編程為依照來自程序軟件或指令的指令執(zhí)行特定功能。算法描述或符號表示是信號處理或相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員用來向該領(lǐng)域其他技術(shù)人員傳達(dá)其工作實質(zhì)的技術(shù)的示例。算法在此并且一般可被視為通往期望結(jié)果的自洽的操作序列或類似信號處理。在本上下文中，操作或處理可涉及對物理量的物理操縱。通常，盡管并非必然，這類量可采取能被存儲、轉(zhuǎn)移、組合、比較、傳送、接收、或以其他方式操縱的電或磁信號的形式。業(yè)已證明，有的時候，主要為通用之故，將此類信號稱為比特、數(shù)據(jù)、值、元素、碼元、字符、變量、項、數(shù)、數(shù)值、或類似術(shù)語是方便的。然而應(yīng)理解，所有這些或類似術(shù)語應(yīng)與恰適物理量相關(guān)聯(lián)且僅僅是便利性標(biāo)簽。除非另外特別聲明，否則如從以上討論所顯見的，應(yīng)當(dāng)領(lǐng)會，本說明書通篇中使用諸如“處理”、“計算”、“演算”、“確定”、“探查”、“獲得”，“傳送”、“接收”、“執(zhí)行”、“應(yīng)用”、“預(yù)測”、“定位/位置確定”、“存儲”、“提供”、“投射”、“生成”、“使用”、“指派”或諸如此類的術(shù)語的討論指的是諸如專用計算機(jī)或者類似的專用電子計算設(shè)備之類的特定裝置的動作或處理。因此，在本說明書的上下文中，專用計算機(jī)或類似專用電子計算設(shè)備能夠操縱或變換信號，這些信號典型情況下被表示為該專用計算機(jī)或類似專用電子計算設(shè)備的存儲器、寄存器、或其他信息存儲設(shè)備、傳輸設(shè)備、或顯示設(shè)備內(nèi)的物理電子、電氣或磁量。同樣地，如本文中所使用的術(shù)語“和”及“或”可包括各種涵義，還預(yù)期這些含義將至少部分地取決于使用此類術(shù)語的上下文。通常，“或”如果被用于關(guān)聯(lián)羅列，諸如A、B或C，則其意在表示此處以可兼意義使用的A、B、和C，以及此處以排他意義使用的A、B或C。另夕卜，如本文中所使用的術(shù)語“一個或更多個”可被用來描述單數(shù)形式的任何特征、結(jié)構(gòu)、或特性等或者可被用來描述諸特征、結(jié)構(gòu)或特性等的某種組合。然而，應(yīng)當(dāng)理解，這僅僅是解說性示例并且所要求保護(hù)的主題內(nèi)容不限于該示例。雖然已解說和描述了目前認(rèn)為是示例特征的內(nèi)容，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，可作出其他各種改動并且可換用等效技術(shù)方案而不會脫離所要求保護(hù)的主題內(nèi)容。此外，可作出許多修改以使特定境況適應(yīng)于要求保護(hù)的主題內(nèi)容的教導(dǎo)而不會脫離本文中所描述的中心思想。因此，所要求保護(hù)的主題內(nèi)容并非旨在被限定于所公開的特定示例，相反，如此要求保護(hù)的主題內(nèi)容還可包括落入所附權(quán)利要求及其等效技術(shù)方案的范圍內(nèi)的所有方面。
權(quán)利要求
1.一種用于設(shè)備的方法，所述方法包括在室內(nèi)區(qū)域的示意地圖之上投射多個格點(diǎn)，所述示意地圖指示所述室內(nèi)區(qū)域的多個障礙物；確定所述多個格點(diǎn)的格點(diǎn)對之間的可行路徑；為所述多個格點(diǎn)中的特定格點(diǎn)確定對穿過所述特定格點(diǎn)的所述可行路徑的計數(shù)；以及至少部分地基于所述計數(shù)來生成在一個或更多個導(dǎo)航應(yīng)用中使用的似然性熱圖。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述似然性熱圖的所述生成包括穿行起始格點(diǎn)和結(jié)束格點(diǎn)之間的所述可行路徑以建立穿行路徑，所述穿行路徑包括服從該成本至少部分地基于所述穿行路徑的長度的最小成本的中間格點(diǎn)；以及為所述似然性熱圖將似然值歸于所述穿行路徑的所述中間格點(diǎn)。
3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括至少部分地基于用于所述室內(nèi)區(qū)域的稀疏連通性圖來影響所述最小成本。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，對所述最小成本的所述影響包括至少部分地基于所述稀疏連通性圖以將縮減的成本歸于所述中間格點(diǎn)。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述格點(diǎn)對之間的所述可行路徑是至少部分地基于用于所述室內(nèi)區(qū)域的稀疏連通性圖。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，對所述格點(diǎn)對之間的所述可行路徑的所述確定包括將所述格點(diǎn)對之間的所述可行路徑指引通過所述稀疏連通性圖的至少一個格點(diǎn)。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述稀疏連通性圖的所述至少一個格點(diǎn)與來自所述多個格點(diǎn)的數(shù)個被吸收格點(diǎn)相關(guān)聯(lián)；并且其中所述為所述多個格點(diǎn)的所述特定格點(diǎn)確定所述計數(shù)包括至少部分地基于所述數(shù)個被吸收格點(diǎn)來確定對穿過所述特定格點(diǎn)的所述可行路徑的所述計數(shù)。
8.一種方法，包括為包括多個障礙物的室內(nèi)區(qū)域獲得似然性熱圖，所述似然性熱圖與所述室內(nèi)區(qū)域的示意地圖相對應(yīng)并且包括多個格點(diǎn)，其中為所述多個格點(diǎn)的單獨(dú)格點(diǎn)指示出的似然值是至少部分地基于對格點(diǎn)對之間的穿過所述單獨(dú)格點(diǎn)的可行路徑的計數(shù)；以及至少部分地基于所述似然性熱圖來確定移動設(shè)備在所述室內(nèi)區(qū)域內(nèi)的估計位置。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括使用所述移動設(shè)備的所述估計位置來實現(xiàn)至少一個導(dǎo)航應(yīng)用。
10.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述似然值被歸于穿行路徑的中間格點(diǎn)； 并且其中所述穿行路徑是用所述穿行路徑的起始格點(diǎn)和結(jié)束格點(diǎn)之間的所述可行路徑來建立的，所述穿行路徑的所述中間格點(diǎn)服從至少部分地基于所述穿行路徑的長度的最小成本。
11.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述穿行路徑的所述中間格點(diǎn)還服從覆蓋在包括所述多個格點(diǎn)的連通性圖上的稀疏連通性圖。
12.如權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述格點(diǎn)對之間的所述可行路徑是至少部分地基于用于所述室內(nèi)區(qū)域的稀疏連通性圖并且在所述格點(diǎn)對之間被約束成通過所述稀疏連通性圖的至少一個格點(diǎn)。
13.一種用于生成似然性熱圖的設(shè)備，所述設(shè)備包括至少一個存儲器，用于存儲指令；以及一個或更多個處理器，用于執(zhí)行所述指令以在室內(nèi)區(qū)域的示意地圖之上投射多個格點(diǎn)，所述示意地圖指示所述室內(nèi)區(qū)域的多個障礙物；確定所述多個格點(diǎn)的格點(diǎn)對之間的可行路徑；為所述多個格點(diǎn)中的特定格點(diǎn)確定對穿過所述特定格點(diǎn)的所述可行路徑的計數(shù)；以及至少部分地基于所述計數(shù)來生成在一個或更多個導(dǎo)航應(yīng)用中使用的所述似然性熱圖。
14.如權(quán)利要求13所述的設(shè)備，其特征在于，為了生成所述似然性熱圖，所述一個或更多個處理器進(jìn)一步執(zhí)行所述指令以穿行起始格點(diǎn)和結(jié)束格點(diǎn)之間的所述可行路徑以建立穿行路徑，所述穿行路徑包括服從至少部分地基于所述穿行路徑的長度的最小成本的中間格點(diǎn)；以及為所述似然性熱圖將似然值歸于所述穿行路徑的所述中間格點(diǎn)。
15.如權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其特征在于，所述一個或更多個處理器進(jìn)一步執(zhí)行所述指令以至少部分地基于用于所述室內(nèi)區(qū)域的稀疏連通性圖來影響所述最小成本。
16.如權(quán)利要求15所述的設(shè)備，其特征在于，為了影響所述最小成本，所述一個或更多個處理器進(jìn)一步執(zhí)行所述指令以至少部分地基于所述稀疏連通性圖以將縮減的成本歸于所述中間格點(diǎn)。
17.如權(quán)利要求13所述的設(shè)備，其特征在于，所述格點(diǎn)對之間的所述可行路徑是至少部分地基于用于所述室內(nèi)區(qū)域的稀疏連通性圖。
18.如權(quán)利要求17所述的設(shè)備，其特征在于，為了確定所述格點(diǎn)對之間的所述可行路徑，所述一個或更多個處理器進(jìn)一步執(zhí)行所述指令以將所述格點(diǎn)對之間的所述可行路徑指引通過所述稀疏連通性圖的至少一個格點(diǎn)。
19.如權(quán)利要求18所述的設(shè)備，其特征在于，所述稀疏連通性圖的所述至少一個格點(diǎn)與來自所述多個格點(diǎn)的數(shù)個被吸收格點(diǎn)相關(guān)聯(lián)；并且其中為了為所述多個格點(diǎn)的所述特定格點(diǎn)確定所述計數(shù)，所述一個或更多個處理器進(jìn)一步執(zhí)行所述指令以至少部分地基于所述數(shù)個被吸收格點(diǎn)來確定對穿過所述特定格點(diǎn)的所述可行路徑的所述計數(shù)。
20.一種用于使用似然性熱圖的移動設(shè)備，該移動設(shè)備包括至少一個存儲器，用于存儲指令；以及一個或更多個處理器，用于執(zhí)行所述指令以為包括多個障礙物的室內(nèi)區(qū)域獲得所述似然性熱圖，所述似然性熱圖與所述室內(nèi)區(qū)域的示意地圖相對應(yīng)并且包括多個格點(diǎn)，其中為所述多個格點(diǎn)的單獨(dú)格點(diǎn)指示出的似然值是至少部分地基于對格點(diǎn)對之間的穿過所述單獨(dú)格點(diǎn)的可行路徑的計數(shù)；以及至少部分地基于所述似然性熱圖來確定所述移動設(shè)備在所述室內(nèi)區(qū)域內(nèi)的估計位置。
21.如權(quán)利要求20所述的移動設(shè)備，其特征在于，所述一個或更多個處理器進(jìn)一步執(zhí)行所述指令以使用所述移動設(shè)備的所述估計位置來實現(xiàn)至少一個導(dǎo)航應(yīng)用。
22.如權(quán)利要求20所述的移動設(shè)備，其特征在于，所述似然值被歸于穿行路徑的中間格點(diǎn)；并且其中所述穿行路徑是用所述穿行路徑的起始格點(diǎn)和結(jié)束格點(diǎn)之間的所述可行路徑來建立的，所述穿行路徑的所述中間格點(diǎn)服從至少部分地基于所述穿行路徑的長度的最小成本。
23.如權(quán)利要求22所述的移動設(shè)備，其特征在于，所述穿行路徑的所述中間格點(diǎn)還服從覆蓋在包括所述多個格點(diǎn)的連通性圖上的稀疏連通性圖。
24.如權(quán)利要求20所述的移動設(shè)備，其特征在于，所述格點(diǎn)對之間的所述可行路徑是至少部分地基于用于所述室內(nèi)區(qū)域的稀疏連通性圖并且在所述格點(diǎn)對之間被約束成通過所述稀疏連通性圖的至少一個格點(diǎn)。
25.一種用于生成似然性熱圖的設(shè)備，所述設(shè)備包括用于在室內(nèi)區(qū)域的示意地圖之上投射多個格點(diǎn)的裝置，所述示意地圖指示所述室內(nèi)區(qū)域的多個障礙物；用于確定所述多個格點(diǎn)的格點(diǎn)對之間的可行路徑的裝置；用于為所述多個格點(diǎn)中的特定格點(diǎn)確定對穿過所述特定格點(diǎn)的所述可行路徑的計數(shù)的裝置；以及用于至少部分地基于所述計數(shù)來生成在一個或更多個導(dǎo)航應(yīng)用中使用的所述似然性熱圖的裝置。
26.如權(quán)利要求25所述的設(shè)備，其特征在于，所述用于生成所述似然性熱圖的裝置包括用于穿行起始格點(diǎn)和結(jié)束格點(diǎn)之間的所述可行路徑以建立穿行路徑的裝置，所述穿行路徑包括服從至少部分地基于所述穿行路徑的長度的最小成本的中間格點(diǎn)；以及用于為所述似然性熱圖將似然值歸于所述穿行路徑的所述中間格點(diǎn)的裝置。
27.如權(quán)利要求26所述的設(shè)備，其特征在于，進(jìn)一步包括用于至少部分地基于用于所述室內(nèi)區(qū)域的稀疏連通性圖來影響所述最小成本的裝置。
28.如權(quán)利要求27所述的設(shè)備，其特征在于，所述用于影響所述最小成本的裝置包括:用于至少部分地基于所述稀疏連通性圖以將縮減的成本歸于所述中間格點(diǎn)的裝置。
29.如權(quán)利要求25所述的設(shè)備，其特征在于，所述格點(diǎn)對之間的所述可行路徑是至少部分地基于用于所述室內(nèi)區(qū)域的稀疏連通性圖。
30.如權(quán)利要求29所述的設(shè)備，其特征在于，所述用于確定所述格點(diǎn)對之間的所述可行路徑的裝置包括用于將所述格點(diǎn)對之間的所述可行路徑指引通過所述稀疏連通性圖的至少一個格點(diǎn)的裝置。
31.如權(quán)利要求30所述的設(shè)備，其特征在于，所述稀疏連通性圖的所述至少一個格點(diǎn)與來自所述多個格點(diǎn)的數(shù)個被吸收格點(diǎn)相關(guān)聯(lián)；并且其中所述為所述多個格點(diǎn)的所述特定格點(diǎn)確定所述計數(shù)的裝置包括用于至少部分地基于所述數(shù)個被吸收格點(diǎn)來確定對穿過所述特定格點(diǎn)的所述可行路徑的所述計數(shù)的裝置。
32.一種用于使用似然性熱圖的移動設(shè)備，所述移動設(shè)備包括用于為包括多個障礙物的室內(nèi)區(qū)域獲得所述似然性熱圖的裝置，所述似然性熱圖與所述室內(nèi)區(qū)域的示意地圖相對應(yīng)并且包括多個格點(diǎn)，其中為所述多個格點(diǎn)的單獨(dú)格點(diǎn)指示出的似然值是至少部分地基于對格點(diǎn)對之間的穿過所述單獨(dú)格點(diǎn)的可行路徑的計數(shù)；以及用于至少部分地基于所述似然性熱圖來確定所述移動設(shè)備在所述室內(nèi)區(qū)域內(nèi)的估計位置的裝置。
33.如權(quán)利要求32所述的移動設(shè)備，其特征在于，進(jìn)一步包括用于使用所述移動設(shè)備的所述估計位置來實現(xiàn)至少一個導(dǎo)航應(yīng)用的裝置。
34.如權(quán)利要求32所述的移動設(shè)備，其特征在于，所述似然值被歸于穿行路徑的中間格點(diǎn)；并且其中所述穿行路徑是用所述穿行路徑的起始格點(diǎn)和結(jié)束格點(diǎn)之間的所述可行路徑來建立的，所述穿行路徑的所述中間格點(diǎn)服從至少部分地基于所述穿行路徑的長度的最小成本。
35.如權(quán)利要求34所述的移動設(shè)備，其特征在于，所述穿行路徑的所述中間格點(diǎn)還服從覆蓋在包括所述多個格點(diǎn)的連通性圖上的稀疏連通性圖。
36.如權(quán)利要求32所述的移動設(shè)備，其特征在于，所述格點(diǎn)對之間的所述可行路徑是至少部分地基于用于所述室內(nèi)區(qū)域的稀疏連通性圖并且在所述格點(diǎn)對之間被約束成通過所述稀疏連通性圖的至少一個格點(diǎn)。
37.一種制品包括其上存儲有指令的至少一個存儲介質(zhì)，所述指令能由一個或更多個處理器執(zhí)行以在室內(nèi)區(qū)域的示意地圖之上投射多個格點(diǎn)，所述示意地圖指示所述室內(nèi)區(qū)域的多個障礙物；確定所述多個格點(diǎn)的格點(diǎn)對之間的可行路徑；為所述多個格點(diǎn)中的特定格點(diǎn)確定對穿過所述特定格點(diǎn)的所述可行路徑的計數(shù)；以及至少部分地基于所述計數(shù)來生成在一個或更多個導(dǎo)航應(yīng)用中使用的似然性熱圖。
38.如權(quán)利要求37所述的制品，其特征在于，為了生成所述似然性熱圖，存儲在所述至少一個存儲介質(zhì)上的所述指令進(jìn)一步能由所述一個或更多個處理器執(zhí)行以穿行起始格點(diǎn)和結(jié)束格點(diǎn)之間的所述可行路徑以建立穿行路徑，所述穿行路徑包括服從至少部分地基于所述穿行路徑的長度的最小成本的中間格點(diǎn)；以及為所述似然性熱圖將似然值歸于所述穿行路徑的所述中間格點(diǎn)。
39.如權(quán)利要求38所述的制品，其特征在于，存儲在所述至少一個存儲介質(zhì)上的所述指令能由所述一個或更多個處理器進(jìn)一步執(zhí)行以至少部分地基于用于所述室內(nèi)區(qū)域的稀疏連通性圖來影響所述最小成本。
40.如權(quán)利要求39所述的制品，其特征在于，為了影響所述最小成本，存儲在所述至少一個存儲介質(zhì)上的所述指令進(jìn)一步能由所述一個或更多個處理器執(zhí)行以至少部分地基于所述稀疏連通性圖以將縮減的成本歸于所述中間格點(diǎn)。
41.如權(quán)利要求37所述的制品，其特征在于，所述格點(diǎn)對之間的所述可行路徑是至少部分地基于用于所述室內(nèi)區(qū)域的稀疏連通性圖。
42.如權(quán)利要求41所述的制品，其特征在于，為了確定所述格點(diǎn)對之間的所述可行路徑，存儲在所述至少一個存儲介質(zhì)上的所述指令進(jìn)一步能由所述一個或更多個處理器執(zhí)行將所述格點(diǎn)對之間的所述可行路徑指弓I通過所述稀疏連通性圖的至少一個格點(diǎn)。
43.如權(quán)利要求42所述的制品，其特征在于，所述稀疏連通性圖的所述至少一個格點(diǎn)與來自所述多個格點(diǎn)的數(shù)個被吸收格點(diǎn)相關(guān)聯(lián)；并且其中為了為所述多個格點(diǎn)中的所述特定格點(diǎn)確定所述計數(shù)，存儲在所述至少一個存儲介質(zhì)上的所述指令進(jìn)一步能由所述一個或更多個處理器執(zhí)行以至少部分地基于所述數(shù)個被吸收格點(diǎn)來確定對穿過所述特定格點(diǎn)的所述可行路徑的所述計數(shù)。
44.一種制品，包括其上存儲有指令的至少一個存儲介質(zhì)，所述指令能由一個或更多個處理器執(zhí)行以為包括多個障礙物的室內(nèi)區(qū)域獲得所述似然性熱圖，所述似然性熱圖與所述室內(nèi)區(qū)域的示意地圖相對應(yīng)并且包括多個格點(diǎn)，其中為所述多個格點(diǎn)的單獨(dú)格點(diǎn)指示出的似然值是至少部分地基于對格點(diǎn)對之間的穿過所述單獨(dú)格點(diǎn)的可行路徑的計數(shù)；以及至少部分地基于所述似然性熱圖來確定移動設(shè)備在所述室內(nèi)區(qū)域內(nèi)的估計位置。
45.如權(quán)利要求44所述的制品，其特征在于，存儲在所述至少一個存儲介質(zhì)上的所述指令能由所述一個或更多個處理器進(jìn)一步執(zhí)行以使用所述移動設(shè)備的所述估計位置來實現(xiàn)至少一個導(dǎo)航應(yīng)用。
46.如權(quán)利要求44所述的制品，其特征在于，所述似然值被歸于穿行路徑的中間格點(diǎn)； 并且其中所述穿行路徑是用所述穿行路徑的起始格點(diǎn)和結(jié)束格點(diǎn)之間的所述可行路徑來建立的，所述穿行路徑的所述中間格點(diǎn)服從至少部分地基于所述穿行路徑的長度的最小成本。
47.如權(quán)利要求46所述的制品，其特征在于，所述穿行路徑的所述中間格點(diǎn)還服從覆蓋在包括所述多個格點(diǎn)的連通性圖上的稀疏連通性圖。
48.如權(quán)利要求44所述的制品，其特征在于，所述格點(diǎn)對之間的所述可行路徑是至少部分地基于用于所述室內(nèi)區(qū)域的稀疏連通性圖并且在所述格點(diǎn)對之間被約束成通過所述稀疏連通性圖的至少一個格點(diǎn)。
全文摘要
本文公開的主題內(nèi)容可涉及用于生成或使用室內(nèi)似然性熱圖等的方法、裝置、系統(tǒng)、設(shè)備、制品或構(gòu)件。對于某些示例實現(xiàn)，用于設(shè)備的方法可包括在室內(nèi)區(qū)域的示意地圖之上投射多個格點(diǎn)，該示意地圖指示該室內(nèi)區(qū)域的多個障礙物。可確定這多個格點(diǎn)的格點(diǎn)對之間的可行路徑。對于這多個格點(diǎn)中的特定格點(diǎn)，可確定對穿過該特定格點(diǎn)的該可行路徑的計數(shù)?？芍辽俨糠值鼗谠撚嫈?shù)來生成在一個或更多個導(dǎo)航應(yīng)用中使用的似然性熱圖。本文描述了其他示例實現(xiàn)。
文檔編號G01C21/20GK103003667SQ201180034478
公開日2013年3月27日 申請日期2011年7月12日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月13日
發(fā)明者B·孔拉沙蒂, R·古普塔, S·M·達(dá)斯, A·阿加瓦爾 申請人:高通股份有限公司