專利名稱：用于三維空間測量的平行的在線-離線重構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于對空間進行自動三維測量的一種測量裝置和一種測量系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及一種相應的方法、一種當其在處理器上實施時可以實施所述方法的計算機程序元件、以及一種計算機可讀介質(zhì)，在所述介質(zhì)上存儲程序元件。
背景技術(shù)：
空間的三維測量例如對于手工業(yè)者和建筑師來說是有很大興趣的，以便可以盡可能快地檢測空間的“實際狀態(tài)”并且可以計劃例如排隊等候的工作，如廚房的安裝、窗戶的安裝以及粉刷工作。在執(zhí)行測量時，例如用戶利用設(shè)備拍攝空間的單個視圖，從這些單個視圖中可以產(chǎn)生空間的三維重構(gòu)。當然重構(gòu)的質(zhì)量依賴于在空間中的單幅拍攝的幾何布置。對于單幅拍攝的最優(yōu)布置來說，需要用戶具有算法的專家知識。

發(fā)明內(nèi)容
因此本發(fā)明的任務(wù)可看作為，提供使得能夠?qū)臻g進行質(zhì)量較高的三維重構(gòu)的改善的裝置和方法。所述任務(wù)可以通過根據(jù)獨立權(quán)利要求的本發(fā)明的主題來解決。本發(fā)明的有利的實施方式在從屬權(quán)利要求中描述。以下根據(jù)本發(fā)明的實施方式對裝置的特征、細節(jié)以及可能的優(yōu)點進行詳細討論。根據(jù)本發(fā)明的第一方面，描述了用于對空間進行自動三維測量的測量裝置。所述測量裝置具有照相機傳感器裝置，所述照相機傳感器裝置構(gòu)造為，生成低分辨率的視頻拍攝和高分辨率的圖像。高分辨率的圖像基于視頻拍攝的三維實時重構(gòu)在空間中的幾何上合適的位置處被自動產(chǎn)生。高分辨率圖像的自動拍攝可以在無需用戶的輔助動作的情況下進行。例如，自動拍攝通過與測量裝置直接或無線連接的控制單元或計算單元被觸發(fā)。自動拍攝可以包括照相機傳感器的觸發(fā)并且必要時包括數(shù)據(jù)的存儲。可替換地，自動拍攝可意味著從存儲器調(diào)用特定的數(shù)據(jù)。照相機傳感器裝置可以例如具有高分辨率的傳感器，所述傳感器產(chǎn)生高分辨率的圖像。為了產(chǎn)生低分辨率的視頻拍攝，可以例如降低高分辨率的圖片的像素。為此照相機裝置可以具有這樣的照相機傳感器，所述照相機傳感器可以快速地在低分辨率的實況圖像和高分辨率的單幅拍攝之間轉(zhuǎn)換。高分辨率的單幅拍攝可以被存儲或被緩存并被降低像素。降低像素的拍攝可以用于三維實時重構(gòu)。位于存儲器或緩存中的高分辨率的單幅拍攝可以對于之后的或同時的高質(zhì)量的重構(gòu)而被再次調(diào)用?？商鎿Q地，照相機傳感器裝置可以具有第一和第二照相機傳感器。第一照相機傳感器可以是高分辨率的照相機并且第二照相機傳感器可以是有視頻功能的照相機。與高分辨率的圖像相比，視頻拍攝具有較低的分辨率。低的分辨率可以例如涉及到空間細節(jié)。低的分辨率的結(jié)果是，視頻拍攝的數(shù)據(jù)大小小于高分辨率的圖像。由于較小的數(shù)據(jù)大小，視頻拍攝可以被實況地、也就是實時地處理。所述處理可以在線進行，也就是說數(shù)據(jù)不必被緩存，并且處理結(jié)果、即三維實時重構(gòu)可以作為直接的反饋被轉(zhuǎn)發(fā)給用戶。低的分辨率可以在空間上被理解。在此，視頻拍攝的時間分辨率可以是高的，例如視頻拍攝可以實況地以高的幀速率來拍攝。根據(jù)對空間的實時重構(gòu)，空間中的位置可以被確定，所述位置在幾何上適合于拍攝高分辨率的圖像。在幾何上合適的位置可以根據(jù)低分辨率的視頻拍攝中的基準點來確定。高分辨率的圖像與視頻拍攝相比具有高質(zhì)量和更大的數(shù)據(jù)大小。所述圖像可以是在空間中的合適的幾何位置處的單幅拍攝。根據(jù)一個實施例，測量裝置還具有輸出單元，所述輸出單元可以輸出三維實時重構(gòu)。由此可以實現(xiàn)對用戶的反饋以及將用戶連續(xù)地引導至空間中的合適的幾何位置，所述位置適合于高分辨率的圖像的拍攝。輸出單元可以例如構(gòu)造為顯示器。根據(jù)本發(fā)明的第二方面描述了用于對空間進行自動三維測量的測量系統(tǒng)。所述測量系統(tǒng)具有上述測量裝置和計算單元。計算單元可以例如是膝上型電腦、個人數(shù)字助理(PDA)或平板個人電腦。計算單元還可以無線地、也就是說例如借助于電磁信號例如通過藍牙或WLAN與測量裝置相連接?？商鎿Q地，計算單元可以直接集成到測量裝置中。通過照相機傳感器裝置拍攝到的低分辨率的視頻拍攝直接在線地被傳導到計算單元?；谒鲆曨l拍攝，計算單元實時地產(chǎn)生空間的三維重構(gòu)。計算單元還構(gòu)造為，從三維實時重構(gòu)出發(fā)來確定空間中的位置，在所述位置處應當拍攝高分辨率的圖像。合適的位置的確定基于三維算法并且同樣實時地并行于視頻圖像的拍攝并且并行于三維實時重構(gòu)發(fā)生。計算單元還構(gòu)造為，通過照相機傳感器裝置觸發(fā)高分辨率圖像的自動拍攝。根據(jù)一個實施例，計算單元還構(gòu)造為，在拍攝高分辨率的圖像以后，基于所述圖像產(chǎn)生第二三維重構(gòu)。為此，高分辨率的圖像可以在其拍攝以后被存儲。由此，第二三維重構(gòu)可以離線地、也就是說非實時地發(fā)生。這可以是有利的，因為對具有大的數(shù)據(jù)大小的高分辨率圖像的處理可能是耗費時間的?？商鎿Q地，第二三維重構(gòu)可以并行于實時重構(gòu)發(fā)生。第二三維重構(gòu)與實時重構(gòu)相比更精確、即例如更詳細和更接近真實。根據(jù)本發(fā)明的第三方面描述了用于對空間進行自動三維測量的方法。所述方法適用于對上述測量系統(tǒng)進行運行和控制。根據(jù)本發(fā)明的第四方面描述了計算機程序元件，所述計算機程序元件構(gòu)造為，當其在處理器上實施時可以實施上述方法。根據(jù)本發(fā)明的第五方面描述了計算機可讀介質(zhì)，在所述介質(zhì)上存儲上述計算機程序元件。根據(jù)本發(fā)明的測量裝置、測量系統(tǒng)和根據(jù)本發(fā)明的方法具有以下優(yōu)點實現(xiàn)了對要測量空間的非常精確的高質(zhì)量的三維重構(gòu)。該重構(gòu)全自動地發(fā)生，由此精確性和穩(wěn)固性得以提高，因為不必再動用用戶知識。還實時地實現(xiàn)了用戶引導。由此在不具備關(guān)于三維重構(gòu)的專家知識的情況下也可使用所述系統(tǒng)。通過基于視頻拍攝的實時重構(gòu)，還得出在檢測時的更少的時間成本。通過多個過程的并行運行——也就是視頻圖像的拍攝、三維實時重構(gòu)的產(chǎn)生以及高分辨率圖像的拍攝，可以實現(xiàn)將稍后的拍攝全自動地集成到之前的高質(zhì)量的三維重構(gòu)中以及對初始確定的空間幾何結(jié)構(gòu)的細化。另外，還可以事后全自動地將其他傳感器數(shù)據(jù)——例如遠紅外(FIR)數(shù)據(jù)、雷達數(shù)據(jù)、太拉赫茲(THz)數(shù)據(jù)、X射線數(shù)據(jù)以及墻體掃描數(shù)據(jù)——集成到現(xiàn)有的三維空間模型中。另外可以實現(xiàn)容易理解的實況可視化。還為用戶實時地與空間關(guān)聯(lián)地帶來所獲得的測量結(jié)果。


本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點對于專業(yè)人員來說從隨后參照附圖對示例性實施方式的描述中可以看出，然而所述實施方式不應被解釋為限制本發(fā)明。圖1示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的用于自動的三維空間測量的測量系統(tǒng)的如視圖和后視圖，
圖2示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的對要測量的空間的俯視圖，所述空間具有拍攝位置和重構(gòu)結(jié)果，
圖3示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的實時重構(gòu)和用戶引導。所有附圖僅僅是根據(jù)本發(fā)明的裝置或其組成部分以及相應方法步驟的示意性圖示。尤其是間距和大小關(guān)系在附圖中沒有比例正確地被再現(xiàn)。在不同的附圖中，相對應的元素配備有相同的附圖標記。
具體實施例方式在圖1中示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的用于自動的三維空間測量的測量裝置和測量系統(tǒng)。圖1A示出測量系統(tǒng)的前視圖，并且圖1B示出后視圖。利用該測量裝置提供用于全自動地拍攝合適的高分辨率的單個視圖的方案，并且通過重構(gòu)的內(nèi)部空間實現(xiàn)連續(xù)的實時用戶引導。根據(jù)該實施例，測量系統(tǒng)5具有照相機裝置7。該照相機裝置由第一照相機傳感器9和第二照相機傳感器11組成。第二照相機傳感器11構(gòu)造為有視頻功能的照相機并且第一照相機傳感器9構(gòu)造為高分辨率的照相機。測量裝置3或測量系統(tǒng)5還具有位置測量裝置18，19。在測量裝置3的前面，位置測量裝置18構(gòu)造為多個相對于照相機校準的單光束的激光測距儀18。在圖1B中的測量裝置3的背面，位置測量裝置19構(gòu)造為運動學傳感器19，例如加速度傳感器、旋轉(zhuǎn)速率傳感器和/或地點傳感器。位置測量裝置18，19可以提供使得能夠確定測量裝置3在空間中的位置一例如X坐標、y坐標和z坐標一的數(shù)據(jù)。另外，位置測量裝置18，19可以提供使得能夠確定測量裝置的取向——例如相對于水平方向和垂直方向的傾斜角——的數(shù)據(jù)。尤其是可以將例如借助于激光測距儀18的距離測量數(shù)據(jù)用于高分辨率圖像的度量縮放。另外，所述數(shù)據(jù)可以用于三維實時重構(gòu)23和用于第二精確重構(gòu)25。另外，借助于運動學傳感器19所確定的數(shù)據(jù)例如可以用于測量裝置3的坐標系的事先對準。測量裝置還具有輸出單元17。該輸出單元布置在朝向用戶的一側(cè)上并且例如構(gòu)造為顯示器，該顯示器可以顯示視頻照相機的實況圖像以及空間的為此重疊的實時重構(gòu)。如在圖3中所示，在輸出單元17上可以實現(xiàn)用戶引導35，所通過的方式是將視頻拍攝31和實時重構(gòu)23重疊。測量裝置5還裝備有計算單元21。在所示的實施例中計算單元21直接集成到該系統(tǒng)中?？商鎿Q地，計算單元可以是外部設(shè)備，例如膝上型電腦或PDA，其例如與測量裝置3無線連接。測量裝置3還具有外殼、在側(cè)面的合適的把手和例如蓄電池的能量源27。測量系統(tǒng)5和測量裝置3可以是手持式的設(shè)備并且必要時集成在手工工具中。圖2示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的對要測量的空間的俯視圖，所述空間具有拍攝位置和重構(gòu)結(jié)果。出于空間測量的目的，用戶可以與測量裝置3—起進入空間1，并且例如通過接通照相機9，11來初始化測量?？商鎿Q地，初始化可以按照如下方式發(fā)生為了定義直觀的坐標系，測量系統(tǒng)5或測量裝置3可以利用拍攝在空間角落中被初始化，該空間角落隨后表示三維重構(gòu)的空間坐標系。測量系統(tǒng)3的粗略實時定位的初始化可以借助于與第一次拍攝重疊的拍攝來實現(xiàn)。在測量開始以后，用戶可以與測量裝置3—起移動穿過空間I。例如用于可以背著墻沿空間移動。在測量初始化以后，通過第二照相機傳感器11自動地拍攝低分辨率的實況視頻圖像。這些圖像可以直接在測量裝置3背面上的輸出單元17處被用戶看到。實況視頻拍攝被傳送至計算單元21。在那里實時地創(chuàng)建空間的三維實時重構(gòu)。實時重構(gòu)23可以如圖3中所示將第二照相機傳感器11的實況圖像投影在輸出單元17上。實時重構(gòu)23例如可以與視頻拍攝31半透明地重疊。由此用戶在線地、即實時地獲得關(guān)于重構(gòu)狀態(tài)的反饋。在實時重構(gòu)23范圍中計算的空間點在圖2中表不為圓圈。基于視頻拍攝的實時重構(gòu)23表示粗略的近似，這從點23與實際空間邊界的偏差可以看出。計算單元21確定了空間中的幾何上合適的位置15，所述位置對于借助于第一照相機傳感器9來拍攝高分辨率的單個視圖是適當?shù)摹８叻直媛实呐臄z適用于高質(zhì)量的以及精確的三維重構(gòu)25。在圖2中通過十字示出第二三維重構(gòu)25。該重構(gòu)的精確度可從十字直接位于空間邊界上來看出。在空間I中測量裝置3的幾何上合適的位置15是通過條紋狀的照相機來表明的。計算單元21初始化通過第一照相機傳感器9對高分辨率圖像的自動拍攝。高分辨率的單個視圖可以用于在后處理步驟中細化實時重構(gòu)。通過涉及測量系統(tǒng)在拍攝時刻的位置和取向的數(shù)據(jù)，可以在其穩(wěn)固性和速度方面對后處理進行改善。數(shù)據(jù)和信息可以借助于位置測量裝置18，19來提供。激光測距儀18可以構(gòu)造為，針對分別至空間中的至少一個參考點的視頻拍攝以及高分辨率圖像來確定距離。測量裝置的當前位置的確定在此可以參照視頻拍攝中的參考點或基準點來進行。基準點在此可以例如是顯著的特征點，例如在相應的拍攝中的門框或插座?；诰嚯x測量，三維實時重構(gòu)和/或高度精確的第二三維重構(gòu)例如可以被以度量方式縮放，即配置標尺。由此，距離測量的數(shù)據(jù)可以在三維重構(gòu)或建模中使用。另外，計算單元基于高分辨率圖像計算第二精確的三維重構(gòu)。所述計算可以例如離線進行。對此高分辨率圖像可以被保存?？商鎿Q地，實時用戶引導可以通過視頻數(shù)據(jù)與基于高分辨率的單幅拍攝的精確三維重構(gòu)合并。例如在輸出單元17上的測量結(jié)果的直觀可視化可以通過增強現(xiàn)實(Argmented Reality)(擴展的現(xiàn)實技術(shù))來改善。
與有實時能力的三維用戶引導相組合地實現(xiàn)內(nèi)部空間的三維幾何結(jié)構(gòu)的測量的測量系統(tǒng)可以實施多個并行運行的工作過程。測量系統(tǒng)通過有視頻功能的照相機11的粗略實時跟蹤一必要時由慣性傳感器或運動學傳感器19和利用照相機9對幾何上合適的高分辨率的單個視圖的自動拍攝支持，與對空間幾何結(jié)構(gòu)的粗略的三維實時重構(gòu)23并行運行，通過該粗略的三維實施重構(gòu)可以在線定位測量系統(tǒng)。進一步的工作步驟、也就是高度精確的三維重構(gòu)25(基于自動產(chǎn)生的單個視圖和可用的關(guān)于測量系統(tǒng)3在單幅拍攝時刻的粗略位置和取向的先驗信息)同樣地可以與之前所述的工作步驟并行地或在其之后運行。詳細地，實時跟蹤和高分辨率的單幅拍攝的拍攝利用下述步驟運行在拍攝中探測簡單的自然的基準點；在不斷更新的初始化重構(gòu)中尋找對應的點；在初始化重構(gòu)的當前幀中通過對應特征確定當前的測量系統(tǒng)位置和取向；為粗略的三維實時重構(gòu)23確定合適的幀并將該幀轉(zhuǎn)發(fā)給第二工作步驟；為高分辨率的單幅拍攝確定良好的幾何條件并且利用隨后向第三工作步驟轉(zhuǎn)發(fā)這些單幅拍攝和所屬的照相機位置來觸發(fā)高分辨率照相機9。粗略的實時重構(gòu)23的并行運行的工作步驟可以具體地具有以下步驟處理實時跟蹤系統(tǒng)的幀；將這些幀中的自然的基準點集成到已有的初始化重構(gòu)中；通過本地的和快速的優(yōu)化方法更新初始化重構(gòu)。基于單幅拍攝的高度精確的第二三維重構(gòu)25的其它并行運行或可替換地隨后運行的工作步驟可以包括以下步驟在高分辨率的單幅拍攝中探測復雜的并且非常精確的自然基準點；可選地探測自然的邊緣特征，以便也能為紋理較弱的區(qū)域配備圖像特征；在搜索空間的限制下通過來自第一工作步驟的先驗位置信息來確定在單幅拍攝之間的對應特征，由此可以提高穩(wěn)固性和分析速度；對應的圖像特征至高度精確的三維點線云的自動三維重構(gòu)25 ;高度精確的三維重構(gòu)以及可選的集成激光測量至三維CAD空間模型的三維建模。在圖3中示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的一個實施例的實時重構(gòu)和用戶引導。在右邊的橢圓中示意性地表明在線進行的實時重構(gòu)23。對此可以例如建模三角測量的三維網(wǎng)絡(luò)(網(wǎng)格)29。在左邊的橢圓中表明了視頻拍攝31的實況圖像。三維實時重構(gòu)23可以投影到視頻拍攝31的二維圖像中。該投影可以例如與視頻拍攝31的實況圖像半透明地重疊。該重疊用附圖標記33表明。用戶引導35由箭頭表明。通過快速和粗略的實時定位，測量系統(tǒng)在每個時刻都知道，其在內(nèi)部空間中恰好位于何處以及到目前為止的三維重構(gòu)有多好。因此可以為用戶一方面在線地可視化當前的位置并且給出關(guān)于到目前為止的測量狀態(tài)的反饋。這可以例如通過交通燈顏色進行，例如綠色代表質(zhì)量高的實時重構(gòu)，黃色代表不精確的實時重構(gòu)以及紅色代表非實時重構(gòu)?？商鎿Q地，用戶可以通過箭頭被引向希望的位置。通過在線可視化，用戶可以簡單地識別，內(nèi)部空間的哪些區(qū)域已被檢測以及哪些區(qū)域還要被處理。如圖3中所示，用戶引導可以通過在線重構(gòu)的三維點云的互連接線被進一步優(yōu)化。為此，對于在線產(chǎn)生的三維點云直接地并且同樣實時地計算數(shù)據(jù)的三角測量。到目前為止重構(gòu)的區(qū)域的因此獲得的三維網(wǎng)格現(xiàn)在可以在每個時刻投影回到照相機的實況圖像中。所述區(qū)域通過適合的可視化可以在圖像中被標記，對于所述區(qū)域已經(jīng)可以計算出三維幾何結(jié)構(gòu)。附加地，支持性的圖像信息、例如在圖3中所示的箭頭可以有效地引導用戶以完全地檢測空間幾何結(jié)構(gòu)。
如果實時跟蹤例如被中斷，空間測量可以通過重新記錄內(nèi)部空間的已經(jīng)被拍攝的區(qū)域重新開始。這可以借助于存儲所拍攝的圖像以及從中獲得的信息如下進行用戶例如一直移動測量裝置3，直到在實況拍攝中已存儲的基準點被重新找到并且系統(tǒng)再次定位。然后用戶可以在該位置處繼續(xù)進行對空間I的測量。最后應注意，用語如“具有”或相似的用語不應排除可以配備其他的元件或步驟。此外要指出的是，“一”或“一個”不排除多數(shù)。此外與不同實施方式相結(jié)合描述的特征可以相互任意組合。另外應注意，在權(quán)利要求中的附圖標記不應被解釋為對權(quán)利要求的范圍是限制性的。
權(quán)利要求
1.用于對空間進行自動三維測量的測量裝置(3)，所述測量裝置(3)具有 照相機傳感器裝置(7); 其中照相機傳感器裝置(7)構(gòu)造為，生成低分辨率的視頻拍攝； 其中照相機傳感器裝置(7)構(gòu)造為，在空間中的幾何上合適的位置(15)處自動生成高分辨率的圖像； 其中高分辨率的圖像的自動拍攝基于視頻拍攝的三維實時重構(gòu)(23)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的測量裝置(3)，還具有 輸出單元(17)； 其中輸出單元(7)構(gòu)造為輸出三維實時重構(gòu)(23)，由此能實時地實現(xiàn)連續(xù)的用戶引導。
3.根據(jù)權(quán)利要求1和2之一的測量裝置(3)，還具有 位置測量裝置(18，19)； 其中位置測量裝置(18，19)構(gòu)造為，針對分別至空間中的至少一個參考點的視頻拍攝以及高分辨率圖像來確定距離。
4.用于對空間進行自動三維測量的測量系統(tǒng)(5)，所述測量系統(tǒng)(5)具有 根據(jù)權(quán)利要求1至3之一的測量裝置(3)； 計算單元(21)； 其中計算單元(21)構(gòu)造為，基于視頻拍攝產(chǎn)生三維實時重構(gòu)(23); 其中計算單元(21)構(gòu)造為，基于三維實時重構(gòu)(23)確定空間中的位置(15)，所述位置對于空間的三維重構(gòu)的拍攝所依據(jù)的圖像在幾何上是合適的； 其中計算單元(21)構(gòu)造為，在所確定的位置(15)處開始高分辨率圖像的自動拍攝。
5.根據(jù)權(quán)利要求4的測量系統(tǒng)(5)， 其中計算單元(21)構(gòu)造為，基于高分辨率圖像產(chǎn)生第二三維重構(gòu)。
6.用于對空間進行自動三維測量的方法，所述方法具有以下步驟 生成低分辨率的視頻拍攝(31)； 基于低分辨率的視頻拍攝(31)產(chǎn)生三維實時重構(gòu)(23)； 基于三維實時重構(gòu)(23)確定空間(I)中的位置(15)，所述位置對于空間的三維重構(gòu)的拍攝所依據(jù)的圖像在幾何上是合適的； 在所確定的位置(15)處自動拍攝高分辨率的圖像。
7.根據(jù)權(quán)利要求6的方法，還具有 在輸出單元(17)上輸出三維實時重構(gòu)(23)； 將用戶引導至針對拍攝高分辨率的圖像所確定的位置(15)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6和7之一的方法,還具有 確定用于生成低分辨率的視頻拍攝(31)的測量裝置(3)在空間中的當前位置； 在三維實時重構(gòu)(23)時使用所述當前位置； 其中對測量裝置(3)的當前位置的確定參照低分辨率的視頻拍攝中的參考點進行。
9.根據(jù)權(quán)利要求6至8之一的方法，還具有 基于高分辨率的圖像產(chǎn)生第二三維重構(gòu)(25)； 其中第二三維重構(gòu)(25)比三維實時重構(gòu)(23)更精確。
10.計算機程序元件，其中所述計算機程序元件構(gòu)造為，當其在處理器上實施時實施根據(jù)權(quán)利要求6至9之一的方法。
11.計算機可讀介質(zhì)，其中在所述介質(zhì)上存儲根據(jù)權(quán)利要求10的程序元件。
全文摘要
介紹用于對空間(1)進行自動三維測量的測量裝置(3)、測量系統(tǒng)(5)以及相應的方法。測量裝置(3)具有照相機傳感器裝置(7)，所述照相機傳感器裝置構(gòu)造為，生成低分辨率的視頻拍攝(31)。照相機傳感器裝置(7)還構(gòu)造為，在空間中的幾何上合適的位置處自動生成高分辨率的圖像。在此，高分辨率圖像的自動拍攝基于視頻拍攝的三維實時重構(gòu)(23)。
文檔編號G01C11/02GK103003666SQ201180036482
公開日2013年3月27日 申請日期2011年5月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月28日
發(fā)明者M.羅蘭德, S.賈基斯奇, A.菲伊茨, B.皮特澤 申請人:羅伯特·博世有限公司