專利名稱：輪胎狀態(tài)檢測裝置以及輪胎狀態(tài)檢測方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及檢測輪胎狀態(tài)的輪胎狀態(tài)檢測裝置以及輪胎狀態(tài)檢測方法。
背景技術(shù)：
近年來，要求提高汽車或摩托車等車輛的行駛穩(wěn)定性或提高燃油效率，用于實現(xiàn)這些要求的關(guān)鍵技術(shù)的研究開發(fā)不斷推進。作為較大地影響行駛穩(wěn)定性或燃油效率的因素之一，可列舉輪胎狀態(tài)。對于充氣輪胎，由于長時間行駛等而發(fā)生磨損或輪胎氣壓(以下稱作“輪胎內(nèi)壓”)下降。這種輪胎狀態(tài)的變化使燃油效率或行駛穩(wěn)定性惡化。因此，持續(xù)檢測、監(jiān)視輪胎狀態(tài)是重要的。然而，若通過在輪胎內(nèi)部安裝檢測輪胎內(nèi)壓的傳感器等來直接檢測輪胎狀態(tài)，則雖能夠以高精度進行檢測，但需要成本。此外，產(chǎn)生用于將傳感器的檢測結(jié)果通知給司機的通信處理。因此，為了使傳感器的蓄 電池長時間保持的同時進行工作，必須拉長檢測結(jié)果的輸出間隔，從而難以在需要的時候把握輪胎狀態(tài)。對此，例如在非專利文獻I中記載有根據(jù)輪胎的共振頻率間接地檢測輪胎內(nèi)壓的變化的技術(shù)。非專利文獻I中記載的技術(shù)中，首先基于輪胎的共振頻率依賴于輪胎內(nèi)壓的關(guān)系，設(shè)想輪胎的力學模型，并根據(jù)該力學模型設(shè)計干擾觀測器。在輪胎的力學模型中，包括輪胎的外側(cè)部分的轉(zhuǎn)動慣量(以下稱作“外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量”)、輪胎的內(nèi)側(cè)部分的轉(zhuǎn)動慣量(以下稱作“內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動慣量”)、和將它們結(jié)合起來的扭曲彈簧。而且，非專利文獻I記載的技術(shù)根據(jù)伴隨行駛而在輪胎中產(chǎn)生的共振現(xiàn)象計算扭曲彈性常數(shù)，基于輪胎的扭曲彈性常數(shù)與輪胎內(nèi)壓的比例關(guān)系，根據(jù)扭曲彈性常數(shù)的變化檢測輪胎內(nèi)壓的變化。另外，例如在專利文獻I中記載有根據(jù)輪胎驅(qū)動力與輪胎的旋轉(zhuǎn)角之間的相關(guān)關(guān)系間接地檢測輪胎狀態(tài)的技術(shù)。專利文獻I記載的技術(shù)中，對于通過輪轂電機(Iniheelmotor)驅(qū)動的電動車輛，作為輪胎剛性特性值而檢測出停車狀態(tài)下的輪胎驅(qū)動力與輪胎的旋轉(zhuǎn)角之間的相關(guān)關(guān)系。所謂輪轂電機，是近年來展開研究開發(fā)的直接對輪胎施加驅(qū)動力的電機。而且，專利文獻I記載的技術(shù)在輪胎剛性特性值不滿足基準的情況下，判斷為輪胎內(nèi)壓下降。根據(jù)這些以往技術(shù)，能夠間接地檢測輪胎狀態(tài)?，F(xiàn)有技術(shù)文獻專利文獻專利文獻1:日本特開2006-151282號公報非專利文獻非專利文獻1:梅野孝治，“車輪速七 >寸全用Pt夕^ Y空気壓估計法O開発”，豐田中央研究所R&D評論，1997年12月，Vol.32Νο.
發(fā)明內(nèi)容
發(fā)明要解決的問題
然而，非專利文獻I記載的技術(shù)中，與由于輪胎磨損等而使外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量發(fā)生變化相應(yīng)，干擾觀測器的精度下降，計算出的扭曲彈性常數(shù)的精度也下降。另外，專利文獻I記載的技術(shù)中，輪胎剛性特性值是受到輪胎厚度或彈性變化的影響的值，因此若輪胎磨損加劇，則無法高精度地判斷輪胎內(nèi)壓是否滿足基準。即，在以往技術(shù)中，存在無法高精度地檢測輪胎狀態(tài)的問題。本發(fā)明的目的在于提供能夠高精度地檢測輪胎狀態(tài)的輪胎狀態(tài)檢測裝置以及輪胎狀態(tài)檢測方法。解決問題的方案本發(fā)明的輪胎狀態(tài)檢測裝置為檢測固定在車輪上的充氣輪胎的輪胎狀態(tài)的輪胎狀態(tài)檢測裝置，包括:振動輸入單元，其對所述輪胎輸入規(guī)定的振動；頻率信息獲取單元，其獲取輸入了所述規(guī)定的振動時的所述輪胎的頻率信息；以及輪胎狀態(tài)估計單元，其從獲取了的所述頻率信息中提取所述輪胎的共振頻率及反共振頻率，并根據(jù)提取出的所述輪胎的共振頻率及反共振頻率，計算使用外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量、內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動慣量以及作用在它們之間的彈力的彈性常數(shù)對所述輪胎進行了模型化時的所述外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量及所述彈性常數(shù)。本發(fā)明的輪胎狀態(tài)檢測方法，用于檢測固定在車輪上的充氣輪胎的輪胎狀態(tài)，該輪胎狀態(tài)檢測方法包括以下的步驟:對所述輪胎輸入規(guī)定的振動；獲取輸入了所述規(guī)定的振動時的所述輪胎的頻率信息；從獲取了的所述頻率信息中提取所述輪胎的共振頻率及反共振頻率；以及根據(jù)提取出的所述輪胎的共振頻率及反共振頻率，計算使用外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量、內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動慣量以及作用在它們之間的彈力的彈性常數(shù)對所述輪胎進行模型化時的所述外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量及所述彈性常數(shù)。發(fā)明的效果根據(jù)本發(fā)明，提取輪胎的共振頻率及反共振頻率，因此每次都能夠計算出輪胎的力學模型的扭曲彈性常數(shù)及外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量，從而能夠高精度地檢測輪胎狀態(tài)。


圖1是表示一例本發(fā)明的實施方式I的輪胎狀態(tài)檢測裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。圖2是表示實施方式I的輪胎的力學模型的圖。圖3是表示一例實施方式I的輪胎狀態(tài)檢測裝置的動作的流程圖。圖4是表示一例實施方式I的輪胎的頻率特性的圖。圖5是表示一例本發(fā)明的實施方式2的輪胎狀態(tài)檢測裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。圖6是表示一例實施方式2的輪胎狀態(tài)檢測裝置的動作的流程圖。圖7是表示一例本發(fā)明的實施方式3的輪胎狀態(tài)檢測裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。圖8是表示一例實施方式3的輪胎狀態(tài)檢測裝置的動作的流程圖。圖9是表示一例本發(fā)明的實施方式4的輪胎狀態(tài)檢測裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。圖10是表示一例實施方式4的輪胎狀態(tài)檢測裝置的動作的流程圖。圖11是表示一例本發(fā)明的實施方式5的輪胎狀態(tài)檢測裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。圖12是表不一例實施方式5的電機驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的控制方框圖。圖13是表示一例本發(fā)明的實施方式6的輪胎狀態(tài)檢測裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。圖14是表示一例本發(fā)明的實施方式7的輪胎狀態(tài)檢測裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。
圖15是表示一例本發(fā)明的實施方式8的輪胎狀態(tài)檢測裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。圖16是表示一例本發(fā)明的實施方式9的輪胎狀態(tài)檢測裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。標號說明100輪胎狀態(tài)檢測裝置110、IlOa振動輸入單元111,340逆變器控制單元112控制單元113電流指示單元114反共振用振動指示單元120頻率信息獲取單元121旋轉(zhuǎn)角速度檢測單元123旋轉(zhuǎn)角速度檢測單元130、130a輪胎狀態(tài)估計單元140輪胎內(nèi)壓計算單元150信息提示單元200 輪胎310蓄電池單元320逆變器單元321 PI 控制器330 電機單元331電機電路
具體實施例方式以下，參照附圖詳細說明本發(fā)明的各實施方式。(實施方式I)首先說明實施方式I的輪胎狀態(tài)檢測裝置的結(jié)構(gòu)。圖1是表示一例實施方式I的輪胎狀態(tài)檢測裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。如圖1所示，輪胎狀態(tài)檢測裝置100是連接到固定在車輪上的輪胎(以下簡稱作“輪胎”)200的裝置。輪胎狀態(tài)檢測裝置100包括振動輸入單元110、頻率信息獲取單元120以及輪胎狀態(tài)估計單元130。輪胎200穩(wěn)定且固定地連接到該車輛，在與車輪之間內(nèi)充空氣或氮氣等氣體。振動輸入單元110向輪胎200輸入規(guī)定的振動。規(guī)定的振動是用于使后述的頻率信息獲取單元120容易提取輪胎200的反共振頻率的、施加在輪胎200的旋轉(zhuǎn)方向上的微小的前后振動，由轉(zhuǎn)矩的大小和振動頻率來定義。以下，將該規(guī)定的振動稱作“反共振用振動”，將因反共振用振動而施加于輪胎200的輪圈的轉(zhuǎn)矩稱作“反共振用轉(zhuǎn)矩”。振動輸入單元110既可以通過電氣性地或機械性地控制輪胎200的驅(qū)動系統(tǒng)而施加振動，也可以與驅(qū)動系統(tǒng)獨立地對輪胎200直接機械性地施加振動。當直接機械性地施加振動時，振動輸入單元110例如可設(shè)為安裝在輪胎200的車輪等上的電磁型的振動器或在小型電機上安裝有偏心荷重而得到的不均衡質(zhì)量型的振動器。另外，振動輸入單元110例如可設(shè)為主動懸架那樣的、減震器的液壓控制裝置。頻率信息獲取單元120獲取由振動輸入單元110輸入反共振用振動時的輪胎200的頻率信息。頻率信息是用于提取后述的輪胎200的共振頻率及反共振頻率的信息。頻率信息例如包括輪胎200的旋轉(zhuǎn)角速度。另外，當輪胎200的輪圈200由電機進行驅(qū)動時，頻率信息是為了在電機驅(qū)動型車輛中流過電機驅(qū)動電流而施加的逆變器控制電壓。如果是旋轉(zhuǎn)角速度，例如可以通過配置編碼器(未圖示)來獲取輪圈的旋轉(zhuǎn)角度，并對輪圈的旋轉(zhuǎn)角度分別進行時間微分而獲取。該編碼器例如包括:與輪胎200同步地旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子、以及對轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)角度進行檢測并轉(zhuǎn)換為電信號的傳感器。作為編碼器，例如可列舉增量編碼器或絕對編碼器等光學式編碼器、或者由霍爾元件等構(gòu)成的磁式編碼器。輪胎狀態(tài)估計單元130從頻率信息獲取單元120所獲取的頻率信息提取輪胎200的共振頻率及反共振頻率，并估計輪胎200的狀態(tài)。而且，輪胎狀態(tài)檢測裝置100使用輪胎200的力學模型來估計輪胎200的狀態(tài)。具體而言，輪胎狀態(tài)估計單元130每當進行輪胎200的狀態(tài)檢測時計算出輪胎200的力學模型的扭曲彈性常數(shù)及外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量。而且，輪胎狀態(tài)估計單元130基于計算出的扭曲彈性常數(shù)及外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量來估計輪胎200的狀態(tài)。圖2是表示輪胎狀態(tài)估計單元130所用的輪胎200的力學模型的圖。如圖2所示，輪胎200的力學模型210包括輪胎200的輪圈220的轉(zhuǎn)動慣量、輪胎200的胎面230的轉(zhuǎn)動慣量、將它們結(jié)合起來的彈簧(扭曲彈簧)240以及減震器250。BP,輪胎200的力學模型210是將輪胎200產(chǎn)生的機械振動作為扭曲振動現(xiàn)象來進行模型化而得到的模型。力學模型210使用以下所示的各變量來表達。J1:輪圈220的轉(zhuǎn)動慣量(內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動慣量)J2:胎面230的轉(zhuǎn)動慣量(外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量)K:輪胎200的扭曲彈性常數(shù)D:輪胎200的等效粘性系數(shù)Te:從車輛側(cè)對輪圈220施加的輸出轉(zhuǎn)矩Td:由于輪胎200轉(zhuǎn)動而從路面對胎面230施加的干擾轉(zhuǎn)矩ω 1:輪圈220的旋轉(zhuǎn)角速度ω2:胎面230的旋轉(zhuǎn)角速度此外，將Θ s設(shè)為輪圈220與胎面230的旋轉(zhuǎn)角度差。轉(zhuǎn)動慣量J1以及等效粘性系數(shù)D是能夠視為固定值的參數(shù)。外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量J2是會因輪胎200的磨損等而變化的參數(shù)。扭曲彈性常數(shù)K是表示將輪圈220和胎面230結(jié)合的輪胎200的側(cè)面橡膠部的彈性的參數(shù)，依賴于氣壓(輪胎內(nèi)壓)。輸出轉(zhuǎn)矩Te是控制對象。干擾轉(zhuǎn)矩Td是不明確的參數(shù)。旋轉(zhuǎn)角速度O1是能夠高精度地測量的參數(shù)。輪胎狀態(tài)檢測裝置100雖未圖示，但例如包括CPU (Central Processing Unit:中央處理器)以及RAM (Random Access Memory,隨機存儲器)等存儲介質(zhì)等。此時,通過CPU執(zhí)行控制程序來實現(xiàn)上述各功能單元的一部分或全部。輪胎狀態(tài)檢測裝置100例如搭載于車輛中，可采用連接于輪胎200的驅(qū)動系統(tǒng)的ECU (Electric Control Unit:電子控制單元)的形態(tài)。此種輪胎狀態(tài)檢測裝置100提取輪胎200的共振頻率及反共振頻率，所以能夠高精度地獲取輪胎200的扭曲彈性常數(shù)及外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量，從而能夠檢測輪胎200的狀態(tài)。SP，輪胎狀態(tài)檢測裝置100即使因輪胎200的磨損或更換等而使外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量發(fā)生變化，也能夠基于變化后的外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量的值來進行輪胎200的狀態(tài)的檢測。因此，輪胎狀態(tài)檢測裝置100能夠高精度地檢測輪胎狀態(tài)。接著，對輪胎狀態(tài)檢測裝置100的動作進行說明。圖3是表示實施方式I的輪胎狀態(tài)檢測裝置100的動作的一例的流程圖。首先，每當估計輪胎狀態(tài)的時刻(以下稱作“估計實施時刻”)到來時，振動輸入單元Iio將規(guī)定的振動輸入輪胎200 (S1090)。估計實施時刻既可以是在成為檢測對象的車輛的行駛過程中也可以是在駐車過程中，既可是在以固定速度行駛過程中也可是在以不固定速度行駛過程中。另外，估計實施時刻既可以是以預(yù)定的周期到來，也可以是由駕駛員進行按下開關(guān)等規(guī)定操作時。而且，頻率信息獲取單元120獲取輪胎200的頻率信息，并將獲取的頻率信息輸出至輪胎狀態(tài)估計單元130 (S1100)。輪胎狀態(tài)估計單元130從所輸入的頻率信息中提取輪胎200的共振頻率及反共振頻率(S1120)。然后，輪胎狀態(tài)估計單元130根據(jù)提取出的共振頻率及反共振頻率計算輪胎200的外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量J2及扭曲彈性常數(shù)K。此處，對輪胎狀態(tài)估計單元130檢測共振頻率及反共振頻率，并基于共振頻率及反共振頻率計算外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量J2及扭曲彈性常數(shù)K的方法進行說明。此處，對將輪圈220的旋轉(zhuǎn)角速度Q1作為頻率信息而輸入到輪胎狀態(tài)估計單元130的情況進行說明。另外，頻率信息例如為旋轉(zhuǎn)角速度、用于驅(qū)動電機的控制電壓的頻率。圖4是表示輪胎200的頻率特性的一例的圖。橫軸表示頻率f，縱軸表示輪圈220的旋轉(zhuǎn)角速度O1的功率譜密度，以及輸出轉(zhuǎn)矩Te和旋轉(zhuǎn)角速度O1之間的相位差。輪胎狀態(tài)估計單元130對輪圈220的旋轉(zhuǎn)角速度Q1進行FFT(Fast FourierTransform,快速傅里葉變換)等頻率分析,從而能夠獲得圖4所示的頻譜波形311。頻譜波形311表示輪胎200的頻率特性。如圖4所示，在頻譜波形311中，受到輪胎內(nèi)壓影響的共振頻率作為懸架的前后振動與輪胎200的扭曲彈簧共振之間的耦合共振而出現(xiàn)在頻率312。關(guān)于該現(xiàn)象的詳細情況，例如在非專利文獻I中有所記載，所以此處省略說明。并且，在頻譜波形311上，在輪胎200的共振頻率即上述的頻率312處出現(xiàn)陡峭的山的峰值，另一方面，在反共振頻率314處出現(xiàn)陡峭的谷的峰值。因此，輪胎狀態(tài)估計單元130通過檢測頻譜波形311的峰值位置來獲取共振頻率312和反共振頻率314。另外，在這些峰值位置，存在相位差315反轉(zhuǎn)180度的性質(zhì)。因此，輪胎狀態(tài)估計單元130能夠通過確定相位差315從90度反轉(zhuǎn)到-90度的頻率和相位差315從-90度反轉(zhuǎn)到90度的頻率，來獲取共振頻率312和反共振頻率314。另外，在圖4中，達到峰值的頻率除頻率312之外還有頻率313，但根據(jù)經(jīng)驗可知，出現(xiàn)于IOHz至15Hz周邊的頻率是由輪胎的規(guī)格而決定的頻率。因此，通過濾波器抑制頻率313的水平，從而也能夠檢測出共振頻率312。另外，根據(jù)圖2的力學模型，導出以下的數(shù)式(I)所示的狀態(tài)方程式。
權(quán)利要求
1.輪胎狀態(tài)檢測裝置，其檢測固定在車輪上的充氣輪胎的輪胎狀態(tài)，該輪胎狀態(tài)檢測裝置包括: 振動輸入單元，其對所述輪胎輸入規(guī)定的振動； 頻率信息獲取單元，其獲取輸入了所述規(guī)定的振動時的所述輪胎的頻率信息；以及 輪胎狀態(tài)估計單元，其從獲取了的所述頻率信息中提取所述輪胎的共振頻率及反共振頻率，并根據(jù)提取出的所述輪胎的共振頻率及反共振頻率，計算使用外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量、內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動慣量以及作用在它們之間的彈力的彈性常數(shù)對所述輪胎進行了模型化時的所述外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量及所述彈性常數(shù)。
2.如權(quán)利要求1所述的輪胎狀態(tài)檢測裝置， 所述輪胎狀態(tài)估計單元基于所述彈性常數(shù)的變化，檢測所述輪胎的氣壓下降的發(fā)生。
3.如權(quán)利要求1所述的輪胎狀態(tài)檢測裝置， 所述頻率信息獲取單元獲取所述輪胎的旋轉(zhuǎn)角速度，作為所述頻率信息。
4.如權(quán)利要求2所述的輪胎狀態(tài)檢測裝置， 所述振動輸入單元在檢測出所述氣壓下降的發(fā)生時以及上次提取出的所述輪胎的共振頻率及反共振頻率不存在時，將第一頻帶決定為所述規(guī)定的振動的頻率，在未檢測出所述氣壓下降的發(fā)生且上次提取出的所述輪胎的共振頻率及反共振頻率存在時，將包含上次提取出的所述輪胎的共振頻率及反共振頻率且比所述第一頻帶窄的第二頻帶決定為所述規(guī)定的振動的頻率。
5.如權(quán)利要求2所述的輪胎狀態(tài)檢測裝置，還包括: 輪胎內(nèi)壓計算單元，其根據(jù)計算出的所述彈性常數(shù)，計算所述輪胎的內(nèi)壓；以及 信息提示單元，其提示計算出的所述內(nèi)壓和檢測出的所述氣壓下降的發(fā)生中的至少一個信息。
6.如權(quán)利要求1所述的輪胎狀態(tài)檢測裝置， 所述車輪是由電機驅(qū)動的車輪， 所述振動輸入單元控制逆變器對所述電機的控制電壓，以從所述電機產(chǎn)生所述規(guī)定的振動，所述逆變器向所述電機提供電流。
7.如權(quán)利要求6所述的輪胎狀態(tài)檢測裝置， 所述振動輸入單元控制所述控制電壓，以從所述電機輸出在用于所述輪胎旋轉(zhuǎn)的行駛用電流上重疊了用于所述規(guī)定的振動的、共振用電流和反共振用電流所得的合成驅(qū)動電流。
8.如權(quán)利要求3所述的輪胎狀態(tài)檢測裝置， 所述頻率信息獲取單元根據(jù)從所述電機輸出的驅(qū)動電流，獲取所述旋轉(zhuǎn)角速度。
9.如權(quán)利要求7所述的輪胎狀態(tài)檢測裝置， 所述振動輸入單元計算指令信息，該指令信息用于逆變器進行控制以從所述電機產(chǎn)生所述規(guī)定的振動，所述逆變器向所述電機提供電流。
10.如權(quán)利要求1所述的輪胎狀態(tài)檢測裝置， 所述車輪是由電機驅(qū)動的車輪， 所述振動輸入單元控制逆變器對所述電機的控制電壓，以從所述電機產(chǎn)生所述規(guī)定的振動，所述逆變器向所述電機提供電流，所述頻率信息獲取單元獲取所述控制電壓作為所述頻率信息。
11.輪胎狀態(tài)檢測方法，用于檢測固定在車輪上的充氣輪胎的輪胎狀態(tài)，該輪胎狀態(tài)檢測方法包括以下的步驟: 對所述輪胎輸入規(guī)定的振動； 獲取 輸入了所述規(guī)定的振動時的所述輪胎的頻率信息； 從獲取了的所述頻率信息中提取所述輪胎的共振頻率及反共振頻率；以及根據(jù)提取出的所述輪胎的共振頻率及反共振頻率，計算使用外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量、內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動慣量以及作用在它們之間的彈力的彈性常數(shù)對所述輪胎進行模型化時的所述外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量及所述彈性常數(shù)。
全文摘要
本發(fā)明公開了能夠高精度地檢測輪胎狀態(tài)的輪胎狀態(tài)檢測裝置。該輪胎狀態(tài)檢測裝置(100)為檢測固定在車輪上的充氣輪胎(200)的輪胎狀態(tài)的裝置，其包括振動輸入單元(110)，其對輪胎(200)輸入規(guī)定的振動；頻率信息獲取單元(120)，其獲取輸入了規(guī)定的振動時的輪胎(200)的頻率信息；以及輪胎狀態(tài)估計單元(130)，其從獲取了的頻率信息中提取輪胎(200)的共振頻率及反共振頻率，并根據(jù)提取出的輪胎(200)的共振頻率及反共振頻率，計算使用外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量、內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動慣量以及作用在它們之間的彈力的彈性常數(shù)對輪胎(200)進行了模型化時的外側(cè)轉(zhuǎn)動慣量及彈性常數(shù)。
文檔編號G01L17/00GK103153657SQ201180049109
公開日2013年6月12日 申請日期2011年9月22日 優(yōu)先權(quán)日2010年10月12日
發(fā)明者曾田敏弘, 黑澤陽一, 藤本博志 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社