技術(shù)特征：
1.一種捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)內(nèi)桿臂的估計與誤差補償方法，其特征在于：包括以下步驟：步驟一：初始對準(zhǔn)；步驟二：估計內(nèi)桿臂參數(shù)；步驟三：補償內(nèi)桿臂誤差。步驟一中，將捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)安裝在軸與軸相互正交的三軸轉(zhuǎn)臺上，捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)體坐標(biāo)系與轉(zhuǎn)臺三個正交軸方向一致；步驟二中，控制轉(zhuǎn)臺使捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)同時繞轉(zhuǎn)臺的三個軸周期性旋轉(zhuǎn)，利用以速度誤差為觀測量的Kalman濾波對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的內(nèi)桿臂進(jìn)行估計，相關(guān)公式如下：狀態(tài)量：其中X2＝[r1xr1yr1zr2xr2yr2zr3xr3yr3z]T，誤差狀態(tài)方程為：其中A1為與X1對應(yīng)的系統(tǒng)矩陣；觀測量為：Z＝[δVnδVuδVe]T，上述公式中：δVn、δVu、δVe為捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的速度誤差；φn、φu、φe為捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的失準(zhǔn)角；ex、ey、ez為捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的陀螺零偏；為捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的加速度計零偏；r1x為X軸加速度計質(zhì)心在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的體坐標(biāo)系X軸的內(nèi)桿臂分量；r1y為X軸加速度計質(zhì)心在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的體坐標(biāo)系Y軸的內(nèi)桿臂分量；r1z為X軸加速度計質(zhì)心在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的體坐標(biāo)系Z軸的內(nèi)桿臂分量；r2x為Y軸加速度計質(zhì)心在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的體坐標(biāo)系X軸的內(nèi)桿臂分量；r2y為Y軸加速度計質(zhì)心在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的體坐標(biāo)系Y軸的內(nèi)桿臂分量；r2z為Y軸加速度計質(zhì)心在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的體坐標(biāo)系Z軸的內(nèi)桿臂分量；r3x為Z軸加速度計質(zhì)心在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的體坐標(biāo)系X軸的內(nèi)桿臂分量；r3y為Z軸加速度計質(zhì)心在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的體坐標(biāo)系Y軸的內(nèi)桿臂分量；r3z為Z軸加速度計質(zhì)心在捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的體坐標(biāo)系Z軸的內(nèi)桿臂分量；為捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)姿態(tài)矩陣；為陀螺測得的載體角速率；ωx為X軸陀螺儀測量的角速度；ωy為Y軸陀螺儀測量的角速度；ωz為Z軸陀螺儀測量的角速度；為角速度ωx的微分，表示X軸角加速度；為角速度ωy的微分，表示Y軸角加速度；為角速度ωz的微分，表示Z軸角加速度。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)內(nèi)桿臂的估計與誤差補償方法，其特征在于：步驟二所述周期性旋轉(zhuǎn)中，每個軸旋轉(zhuǎn)幅度控制在60°～180°范圍內(nèi)，轉(zhuǎn)速控制在5°/s～50°/s范圍內(nèi)，總旋轉(zhuǎn)時間控制在5min～10min之間。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)內(nèi)桿臂的估計與誤差補償方法，其特征在于：步驟二所述周期性旋轉(zhuǎn)中，各軸轉(zhuǎn)動幅度為90°，轉(zhuǎn)速為10°/s，總旋轉(zhuǎn)時間為8min。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)內(nèi)桿臂的估計與誤差補償方法，其特征在于：步驟三中，利用下式進(jìn)行內(nèi)桿臂誤差補償：其中，為補償前的加速度計測量的載體加速度；為補償后的加速度計測量的載體加速度；為內(nèi)桿臂誤差。