專利名稱：使汽車運(yùn)行的方法及汽車的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本申請(qǐng)涉及一種使汽車運(yùn)行的方法、一種汽車、一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品以及一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。
背景技術(shù)：
DE10344120A1公開(kāi)了在車內(nèi)投影面上顯示導(dǎo)航提示的一種方法和一種裝置。所述裝置包括一個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)，該導(dǎo)航系統(tǒng)利用一種基于衛(wèi)星的系統(tǒng)連續(xù)確定汽車的位置數(shù)據(jù)，并且利用圖像生成單元在汽車周圍環(huán)境的圖像中生成導(dǎo)航系統(tǒng)所確定的導(dǎo)航提示。確定位置數(shù)據(jù)的可靠性，然后圖像生成單元根據(jù)可靠性以不同的顯示方式生成導(dǎo)航提示
發(fā)明內(nèi)容
本申請(qǐng)所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種使汽車運(yùn)行的方法、一種汽車、一種計(jì)算機(jī)產(chǎn)品以及一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，從而能夠更好確定汽車的位置。上述技術(shù)問(wèn)題首先通過(guò)一種使行駛在車行道上的汽車運(yùn)行的方法來(lái)解決，所述方法包括以下步驟確定汽車的位置。適當(dāng)選擇一條保存在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄，使得所選的數(shù)據(jù)記錄包含已確定的汽車位置。此外還利用汽車的至少一個(gè)光學(xué)攝像頭所確定的數(shù)據(jù)，確定汽車在行車道上行駛的車道。除此之外，還在數(shù)據(jù)記錄中選擇已確定的車道作為汽車的本車車道。按照所述的實(shí)施方式，這種使汽車運(yùn)行的方法能夠更好確定汽車的位置?？衫闷嚨闹辽僖粋€(gè)光學(xué)攝像頭確定汽車在行車道上行駛的車道。本發(fā)明基于這樣的考慮基于GPS的位置確定系統(tǒng)只能以一定的精度(例如大約五米)確定汽車的位置。因此通過(guò)基于GPS的系統(tǒng)并不能以所需的尺度準(zhǔn)確確定汽車所在的車道。而本發(fā)明所述的方法則能夠根據(jù)至少一個(gè)攝像頭所確定的數(shù)據(jù)，準(zhǔn)確定位汽車所在的車道。這樣就能在數(shù)據(jù)記錄中選擇已確定的車道作為汽車的本車車道。按照一種實(shí)施方式所述，存儲(chǔ)裝置是導(dǎo)航系統(tǒng)的組成部分。導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)擁有包含地圖數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)裝置，因此有利于減少所述實(shí)施方式中用于所述方法的組件數(shù)量。按照另一種實(shí)施方式所述，利用導(dǎo)航系統(tǒng)的位置確定裝置確定汽車的位置。在此，所述位置確定裝置典型地設(shè)計(jì)成基于衛(wèi)星的系統(tǒng)，這樣也能減少所述方法所需的組件。確定汽車所行駛的車道優(yōu)選包括在至少一個(gè)光學(xué)攝像頭所拍攝的圖像中確定車道的分界標(biāo)志線，這樣就能簡(jiǎn)便、可靠地分析至少一個(gè)光學(xué)攝像頭所拍攝的圖像，從而能夠可靠確定車道。按照另一種實(shí)施方式所述，利用導(dǎo)航系統(tǒng)執(zhí)行路徑規(guī)劃。在該實(shí)施方式中利用至少一個(gè)光學(xué)攝像頭所確定的數(shù)據(jù)，確定汽車是否在路徑規(guī)劃的設(shè)定車道上?；跀z像頭的確定功能可以準(zhǔn)確定位汽車所在的車道，從而能夠可靠檢查汽車是否在設(shè)定車道上。如果確定汽車不在路徑規(guī)劃的設(shè)定車道上，就會(huì)輸出一條提示信息，所述提示信息包含關(guān)于進(jìn)入設(shè)定車道的信息。這樣就能有助于提示汽車乘客尤其是汽車駕駛員及時(shí)進(jìn)入設(shè)定車道。這在通過(guò)選擇車道確定接下來(lái)的行車路徑的行車情況下特別有益，例如在高速公路交叉口處。這里車道通常是平行的，但是不允許在車道之間變道。在此類情況下，導(dǎo)航系統(tǒng)與僅僅基于GPS的位置確定系統(tǒng)無(wú)法明確確定汽車的位置，從而會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤定位，并且可能會(huì)因此而選擇錯(cuò)誤的路徑，或者導(dǎo)航系統(tǒng)在識(shí)別出錯(cuò)誤定位之后可能會(huì)有一段時(shí)間失靈。此外還可以根據(jù)已選擇為本車車道的車道確定汽車接下來(lái)的行駛走向，這樣就能以盡可能準(zhǔn)確的尺度確定汽車接下來(lái)的行駛走向，例如可以通過(guò)ADASIS協(xié)議(ADASIS :先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)接口規(guī)范)向汽車提供電子地平線，也稱作E-Horizon或ADAS-Horizon (ADAS :先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng))。優(yōu)選將所確定接下來(lái)的行駛走向傳輸給至少一個(gè)駕駛輔助系統(tǒng)，所述至少一個(gè)駕 駛輔助系統(tǒng)選自自適應(yīng)轉(zhuǎn)向大燈、換檔點(diǎn)指示器和交叉路口輔助系統(tǒng)?？梢酝ㄟ^(guò)及時(shí)識(shí)別車道明顯改進(jìn)設(shè)計(jì)或者優(yōu)化控制所述的系統(tǒng)。如果換檔點(diǎn)指示器是例如汽車的某種生態(tài)環(huán)保系統(tǒng)的組成部分，就可以使用這些數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)省油換檔，從而節(jié)約燃油，并且減少?gòu)U氣排放。如果汽車具有自動(dòng)變速箱，則還可以考慮將所確定接下來(lái)的行駛走向作為自動(dòng)換檔的輸入?yún)?shù)。作為補(bǔ)充或替代方案，還可以利用車對(duì)車通信裝置將所確定接下來(lái)的行駛走向傳輸給至少另一輛汽車，這樣就能將汽車的行駛走向告知其它的交通參與者，或者使用該行駛走向作為至少另一輛汽車的駕駛輔助系統(tǒng)的輸入值。本發(fā)明還涉及一種汽車，該汽車具有用來(lái)確定汽車位置的位置確定裝置，此外該汽車還具有一個(gè)包含地圖數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)裝置。該汽車還具有一個(gè)第一選擇裝置，可用來(lái)適當(dāng)選擇保存在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄，使得所選數(shù)據(jù)記錄包含已確定的汽車位置。此外該汽車還具有至少一個(gè)光學(xué)攝像頭和一個(gè)第一確定裝置，該確定裝置可借助至少一個(gè)光學(xué)攝像頭所確定的數(shù)據(jù)來(lái)確定汽車行駛的車道。除此之外，該汽車還具有一個(gè)第二選擇裝置，可用來(lái)在數(shù)據(jù)記錄中選擇已確定的車道作為汽車的本車車道。本發(fā)明所述的汽車具有與本發(fā)明所述方法相關(guān)的優(yōu)點(diǎn)，為了避免重復(fù)，在此不再予以贅述。按照一種實(shí)施方式所述，位置確定裝置和/或者存儲(chǔ)裝置是導(dǎo)航系統(tǒng)的組成部分。按照另一種實(shí)施方式所述，汽車還具有一個(gè)第二確定裝置，可用來(lái)根據(jù)已選擇為本車車道的車道確定汽車接下來(lái)的行駛走向。除此之外，汽車還優(yōu)選具有從自適應(yīng)轉(zhuǎn)向大燈、換檔點(diǎn)指示器和交叉路口輔助系統(tǒng)中選出的至少一個(gè)駕駛輔助系統(tǒng)，可以將所確定接下來(lái)的行駛走向傳輸給該至少一個(gè)駕駛輔助系統(tǒng)。例如汽車在所述的實(shí)施方式中是轎車或者卡車。此外本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)在車行道上行駛的汽車的計(jì)算單元上運(yùn)行該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品時(shí)，其會(huì)引導(dǎo)計(jì)算單元執(zhí)行以下步驟?？梢砸龑?dǎo)計(jì)算單元確定汽車的位置。還可適當(dāng)引導(dǎo)計(jì)算單元適當(dāng)選擇一條保存在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄，使得所選的數(shù)據(jù)記錄包含已確定的汽車位置。除此之外，還可引導(dǎo)計(jì)算單元借助至少一個(gè)光學(xué)攝像頭所確定的數(shù)據(jù)來(lái)確定汽車在車行道上行駛的車道。此外還可引導(dǎo)計(jì)算單元在數(shù)據(jù)記錄中選擇已確定的車道作為汽車的本車車道。本發(fā)明還涉及一種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述實(shí)施方式的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品保存在該介質(zhì)上。 本發(fā)明所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)具有與本發(fā)明所述方法相關(guān)的優(yōu)點(diǎn)，為了避免重復(fù)，在此不再予以贅述。


現(xiàn)在將根據(jù)附圖詳細(xì)解釋本發(fā)明的實(shí)施方式。附圖中圖I按照本發(fā)明第一種實(shí)施方式所述使汽車運(yùn)行的方法流程圖；圖2A按照本發(fā)明第二種實(shí)施方式所述使汽車運(yùn)行的方法流程示意圖；圖2B按照本發(fā)明第三種實(shí)施方式所述使汽車運(yùn)行的方法流程示意圖；圖3可以使用本發(fā)明所述方法的交通情況示例；圖4按照本發(fā)明的一種實(shí)施方式的用于附圖3中所示第一輛汽車的導(dǎo)航系統(tǒng)。
具體實(shí)施例方式圖I所示為按照本發(fā)明所述使行駛在多車道車行道上的汽車運(yùn)行的方法的流程圖，所述汽車?yán)缡寝I車或者卡車。在步驟30中確定汽車的位置。在附圖所示的實(shí)施方式中，利用汽車導(dǎo)航系統(tǒng)的位置確定裝置，也就是利用一種基于衛(wèi)星的系統(tǒng)來(lái)確定汽車的位置。在步驟40中選擇一條保存在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄?？蛇m當(dāng)進(jìn)行選擇，使得所選的數(shù)據(jù)記錄包含已確定的汽車位置。存儲(chǔ)裝置在附圖所示的實(shí)施方式中是導(dǎo)航系統(tǒng)的組成部分。在步驟50中借助至少一個(gè)光學(xué)傳感器所確定的數(shù)據(jù)確定汽車在多車道車行道上行駛的車道。確定汽車所行駛的車道優(yōu)選包括在至少一個(gè)光學(xué)攝像頭所拍攝的圖像中確定車道的分界標(biāo)志線，在步驟60中在數(shù)據(jù)記錄中選擇已確定的車道作為汽車的本車車道。附圖所示實(shí)施方式所述的方法可以準(zhǔn)確定位汽車所在的車道，因此可以更好確定汽車的位置。附圖2A所示為按照本發(fā)明第二種實(shí)施方式所述使行駛在多車道車行道上的汽車運(yùn)行的方法流程圖，所述汽車?yán)缡寝I車或者卡車。按照附圖所示的實(shí)施方式，在步驟30中確定汽車的位置，然后在步驟40中適當(dāng)選擇一條保存在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄，使得所選的數(shù)據(jù)記錄包含已確定的汽車位置，相當(dāng)于附圖I中所示第一種實(shí)施方式的步驟30和40。此外還在步驟50中借助汽車的至少一個(gè)光學(xué)攝像頭所確定的數(shù)據(jù)確定汽車在多車道車行道上行駛的車道，然后在步驟60中在數(shù)據(jù)記錄中選擇已確定的車道作為汽車的本車車道，相當(dāng)于附圖I所示第一種實(shí)施方式的步驟50和60。按照本發(fā)明所述方法的第二種實(shí)施方式，在步驟70中確定路徑規(guī)劃的設(shè)定車道，也就是利用導(dǎo)航系統(tǒng)執(zhí)行路徑規(guī)劃，并且確定汽車的目標(biāo)車道。在附圖所示的實(shí)施方式中，還在真正進(jìn)行導(dǎo)航之前通過(guò)攝像頭數(shù)據(jù)定位車道，可以執(zhí)行車內(nèi)導(dǎo)航，也可以執(zhí)行車外導(dǎo)航，例如通過(guò)衛(wèi)星。在步驟80中借助至少一個(gè)光學(xué)攝像頭所確定的數(shù)據(jù)確定汽車是否在路徑規(guī)劃的設(shè)定車道上。為此可使用步驟50中所確定的數(shù)據(jù)，也就是將設(shè)定車道與確定為本車車道的車道進(jìn)行比較。光學(xué)攝像頭還可以重復(fù)或者連續(xù)采集數(shù)據(jù)，并且據(jù)此確定汽車行駛的車道，然后將其與設(shè)定車道進(jìn)行比較。如果在步驟80中確定汽車處在路徑規(guī)劃的設(shè)定車道上，就重復(fù)執(zhí)行步驟50、60、70 和 80。
而如果在步驟80中確定汽車不再路徑規(guī)劃的設(shè)定車道上，就會(huì)在步驟90中輸出一條提示信息，所述提示信息包含關(guān)于進(jìn)入設(shè)定車道的信息。這樣汽車乘客尤其是汽車駕駛員就能獲得及時(shí)進(jìn)入正確車道的指示，并且監(jiān)視或檢查是否遵守該指示。可以將提示信息輸出為聲音和/或者光學(xué)提不信息。附圖2B所示為按照本發(fā)明第三種實(shí)施方式所述使行駛在多車道車行道上的汽車運(yùn)行的方法流程圖，所述汽車?yán)缡寝I車或者卡車。按照附圖所示的第三種實(shí)施方式，在步驟30中確定汽車的位置，然后在步驟40中適當(dāng)選擇一條保存在存儲(chǔ)裝置中的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄，使得所選數(shù)據(jù)記錄包含已確定的汽車位置。執(zhí)行步驟30和40相當(dāng)于附圖I所示實(shí)施方式的步驟30和40。此外還在步驟50中借助汽車的至少一個(gè)光學(xué)攝像頭所確定的數(shù)據(jù)確定汽車在車行道上行駛的車道，然后在步驟60中在數(shù)據(jù)記錄中選擇已確定的車道作為汽車的本車車道，相當(dāng)于附圖I所示第一種實(shí)施方式的步驟50和60。此外在附圖所示本發(fā)明所述方法的第三種實(shí)施方式中，還在步驟100中根據(jù)已選擇為本車車道的車道確定接下來(lái)的行駛走向。這樣就能向汽車提供電子地平線，也稱作ADAS-Horizon，其可以構(gòu)成汽車導(dǎo)航系統(tǒng)與至少另一個(gè)駕駛輔助系統(tǒng)之間的接口。在步驟110中將已確定的接下來(lái)行駛走向傳輸給至少一個(gè)駕駛輔助系統(tǒng)，這樣即可將接下來(lái)的行駛走向作為輸入值供駕駛輔助系統(tǒng)使用?；诼窂降鸟{駛輔助系統(tǒng)可選自自適應(yīng)轉(zhuǎn)向大燈(也稱作AFL(自適應(yīng)前照燈或者自適應(yīng)大燈系統(tǒng)))、換檔點(diǎn)指示器和交叉路口輔助系統(tǒng)。換檔點(diǎn)指示器可以是Eco系統(tǒng)(生態(tài)環(huán)保系統(tǒng))的組成部分，該系統(tǒng)可將ADAS-Horizon用來(lái)執(zhí)行省油換檔。Eco系統(tǒng)也稱作Eco_Drive。如果汽車具有自動(dòng)變速箱，則還可以考慮將所確定接下來(lái)的行駛走向作為自動(dòng)換檔的輸入?yún)?shù)。此外按照附圖所示的實(shí)施方式，還可在步驟110中借助車對(duì)車通信裝置將已確定的接下來(lái)行駛走向傳輸給至少另一輛汽車。還可以組合使用附圖2A和2B所示的實(shí)施方式。附圖所示的實(shí)施方式均基于這樣的考慮數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的應(yīng)用越來(lái)越多，尤其在汽車領(lǐng)域。除了純粹的導(dǎo)航數(shù)據(jù)之外，還可將更多其它屬性(例如彎道、坡路數(shù)據(jù)和交通標(biāo)志)保存在地圖上，以便將其提供給駕駛輔助功能使用。在例如通過(guò)GPS數(shù)據(jù)確定汽車位置之后，將相關(guān)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給汽車應(yīng)用程序。對(duì)于某些應(yīng)用而言，有利于獲得準(zhǔn)確的車道定位信息，尤其當(dāng)通過(guò)選擇車道確定下一個(gè)行駛走向的時(shí)候，例如在高速公路交叉口就是這種情況，這里車道通常是平行的，但是有時(shí)不允許在車道之間變道。僅僅倚靠衛(wèi)星確定汽車位置的導(dǎo)航系統(tǒng)在這類情況下通常無(wú)法準(zhǔn)確定位車道，經(jīng)常會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤定位，并且因此而作出錯(cuò)誤的路徑選擇。導(dǎo)航系統(tǒng)在識(shí)別出錯(cuò)誤定位之后通常會(huì)有一段時(shí)間失靈。本發(fā)明所述的實(shí)施方式能夠通過(guò)攝像頭數(shù)據(jù)提高在數(shù)字地圖上定位汽車的精度。這種準(zhǔn)確確定車道的方式不僅可避免導(dǎo)航系統(tǒng)偶爾出現(xiàn)錯(cuò)誤狀況或者失靈，而且也可針對(duì)使用地圖數(shù)據(jù)作為輸入值的駕駛輔助系統(tǒng)優(yōu)化ADAS-Horizon的應(yīng)用。還可按照附圖所示的實(shí)施方式，使用攝像頭數(shù)據(jù)在數(shù)據(jù)地圖上準(zhǔn)確定位車道。能夠從視頻數(shù)據(jù)提供這些車道信息的攝像頭正在越來(lái)越多地被安裝在汽車之中。優(yōu)選通過(guò)攝像頭連續(xù)跟蹤車行道上的當(dāng)前車道。例如采用在數(shù)字地圖上跟蹤當(dāng)前位置的方式，系統(tǒng)就能識(shí)別是否到達(dá)了某個(gè)交叉路口，且在該交叉路口選擇車道將會(huì)同時(shí)確定下一個(gè)行駛路徑。按照附圖所示的實(shí)施方式，將所選的車道直接反饋給導(dǎo)航定位系統(tǒng)。將該車道納入考慮范圍之內(nèi)，導(dǎo)航系統(tǒng)就能預(yù)先獲得汽車下一個(gè)行駛路徑的信息。精確計(jì)算車道還可以使得多種應(yīng)用收益，例如導(dǎo)航、車燈控制以及Eco-Drive系統(tǒng)。這些應(yīng)用均不需要有自己的攝像頭系統(tǒng)，或者不需要獨(dú)自訪問(wèn)攝像頭數(shù)據(jù)。還可以使用 攝像頭數(shù)據(jù)(也就是車道數(shù)據(jù))直接進(jìn)行導(dǎo)航，這樣就能在選擇車道時(shí)修正導(dǎo)航錯(cuò)誤。也可以在選擇車道之后立即將正確的導(dǎo)航信息提供給下游的應(yīng)用，使得這些應(yīng)用能夠比較直接地作出反應(yīng)，并且也能以比較快的速度傳輸其它特征數(shù)據(jù)，例如用于車燈控制系統(tǒng)的彎道信息。附圖3所示為可以使用本發(fā)明所述方法、尤其是可以使用附圖1、2A和2B所述實(shí)施方式的交通情況示例。在附圖所示的交通情況中，第一輛汽車2正在箭頭A表示的行駛方向在車行道I的第一個(gè)車道4上行駛，該汽車在附圖所示的實(shí)施方式中是一輛轎車。車行道I除了具有第一個(gè)車道4之外，在第一輛汽車2的行駛方向還有另一個(gè)車道22，該車行道例如是機(jī)動(dòng)車公路或者高速公路。車行道I還有與第一條車道4相鄰且構(gòu)成出口的一條車道23。第二輛汽車12正在第一條車道4上在第一輛汽車2的前方同向行駛。第一輛汽車2具有一個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)7和一個(gè)光學(xué)攝像頭5。所述光學(xué)攝像頭5具有附圖中所示的檢測(cè)范圍21?？梢越柚谝惠v汽車2的光學(xué)攝像頭5所確定的數(shù)據(jù)，確定第一輛汽車2行駛的車道4。確定第一輛汽車2行駛的車道4在附圖所示的情況下包括在光學(xué)攝像頭5所拍攝的圖像中確定車道4的分界標(biāo)志線9?？梢栽诎貓D數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄中選擇已確定的車道作為第一輛汽車2的本車車道6，以下將結(jié)合附圖進(jìn)行詳細(xì)解釋。根據(jù)已選擇作為本車車道的車道確定汽車接下來(lái)的行駛走向，并且將其傳輸給第一輛汽車2的駕駛輔助系統(tǒng)。還可以利用車對(duì)車通信裝置13將已確定的接下來(lái)行駛走向傳輸給第二輛汽車12。除此之外，還可以借助光學(xué)攝像頭5所確定的數(shù)據(jù)確定第一輛汽車2是否處在利用導(dǎo)航系統(tǒng)7進(jìn)行路徑規(guī)劃的設(shè)定車道10上。在附圖所示的交通情況中，由車道23構(gòu)成設(shè)定車道10。如前所述，第一輛汽車2處在車道4上，因此不在路徑規(guī)劃的設(shè)定車道10上。因此將會(huì)在第一輛汽車2之中輸出一條提示信息，所述提示信息包含關(guān)于進(jìn)入設(shè)定車道10的信息，以下將結(jié)合附圖進(jìn)行詳細(xì)解釋。附圖4所示為按照本發(fā)明的一種實(shí)施方式的所述附圖3中所示第一輛汽車的導(dǎo)航系統(tǒng)7。以相同的附圖標(biāo)記表示具有如附圖3所示相同功能的部件，以下將不再對(duì)此予以贅述。
在附圖所示的實(shí)施方式中，導(dǎo)航系統(tǒng)7具有一個(gè)位置確定裝置8，該位置確定裝置例如可以借助GPS衛(wèi)星數(shù)據(jù)來(lái)確定第一輛汽車的位置。導(dǎo)航系統(tǒng)7還具有一個(gè)其中保存有數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)裝置3。導(dǎo)航系統(tǒng)7還具有一個(gè)第一選擇裝置15，可用來(lái)適當(dāng)選擇一條保存在存儲(chǔ)裝置3中的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄，使得所選數(shù)據(jù)記錄包含已確定的第一輛汽車 的位置。附圖4中沒(méi)有詳細(xì)繪出的第一輛汽車還具有一個(gè)第一確定裝置16，該確定裝置可借助光學(xué)攝像頭5所確定的數(shù)據(jù)來(lái)確定第一輛汽車在車行道上行駛的車道。第一確定裝置16通過(guò)信號(hào)線25與光學(xué)攝像頭5相連。第一確定裝置16還通過(guò)信號(hào)線24與導(dǎo)航系統(tǒng)7相連，該導(dǎo)航系統(tǒng)還具有一個(gè)第二選擇裝置17，可用來(lái)在數(shù)據(jù)記錄中選擇已確定的車道作為第一輛汽車的本車車道。此外附圖所示實(shí)施方式中的第一輛汽車還具有至少另一個(gè)傳感器14，該傳感器通過(guò)信號(hào)線29與導(dǎo)航系統(tǒng)7相連。例如可以將傳感器14設(shè)計(jì)成轉(zhuǎn)向角傳感器或者偏航率傳感器，從而使得導(dǎo)航系統(tǒng)7可提供其它汽車數(shù)據(jù)作為導(dǎo)航的輸入值。附圖所示實(shí)施方式中的第一輛汽車還具有一個(gè)第二確定裝置18，該確定裝置也稱作ADAS-Horizon，可根據(jù)已選擇作為第一輛汽車的本車車道的車道來(lái)確定第一輛汽車接下來(lái)的行駛走向。第二個(gè)確定裝置18通過(guò)信號(hào)線26與導(dǎo)航系統(tǒng)7相連。此外第一輛汽車還具有一個(gè)選自自適應(yīng)轉(zhuǎn)向大燈、換檔點(diǎn)指示器和交叉路口輔助系統(tǒng)的駕駛輔助系統(tǒng)11。駕駛輔助系統(tǒng)11通過(guò)信號(hào)線27與第二個(gè)確定裝置18相連，從而可以將已確定接下來(lái)的行駛走向傳輸給駕駛輔助系統(tǒng)11。除此之外，在附圖所示的實(shí)施方式中還可以利用車對(duì)車通信裝置13將已確定接下來(lái)的行駛走向傳輸給其它的交通參與者。車對(duì)車通信裝置13通過(guò)信號(hào)線28與第二個(gè)確定裝置18相連。附圖所示實(shí)施方式中的第一輛汽車還具有一個(gè)計(jì)算單元19和一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)20，將一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品保存在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)20上，如果在計(jì)算機(jī)單元19上執(zhí)行該程序，就會(huì)引導(dǎo)計(jì)算機(jī)單元19利用所述的元件執(zhí)行與本發(fā)明所述方法的實(shí)施方式相關(guān)的步驟，尤其是附圖1、2A和2B所示實(shí)施方式的步驟。為此以圖中沒(méi)有詳細(xì)繪出的方式將計(jì)算單元19與相應(yīng)的元件直接或間接相連。盡管已經(jīng)在上述說(shuō)明部分中闡述了至少一種實(shí)施例，仍然可以進(jìn)行不同的修改和改進(jìn)。所述實(shí)施方式僅作為參考示例，并不以任何方式限制本發(fā)明的適用范圍、適用性或者配置。上述說(shuō)明可以給專業(yè)人士提供一種用來(lái)實(shí)施至少一種實(shí)施例的方案，可以對(duì)實(shí)施例中所述元件的功能和布置進(jìn)行大量改動(dòng)，且不會(huì)脫離相關(guān)權(quán)利要求的保護(hù)范圍及其合法等同實(shí)施方式。附圖標(biāo)記清單I 車行道2 汽車3 存儲(chǔ)裝置4 車道5 攝像頭6 本車車道7 導(dǎo)航系統(tǒng)
8位置確定裝置9分界標(biāo)志線10設(shè)定車道11輔助駕駛系統(tǒng)12汽車13車對(duì)車通信裝置14傳感器15選擇裝置16確定裝置17選擇裝置18確定裝置19計(jì)算單元20介質(zhì)21檢測(cè)范圍22車道23車道24信號(hào)線25信號(hào)線26信號(hào)線27信號(hào)線28信號(hào)線29信號(hào)線30步驟40步驟50步驟60步驟70步驟80步驟90步驟100 步驟110 步驟A箭頭。
權(quán)利要求
1.一種使行駛在車行道(I)上的汽車(2)運(yùn)行的方法，所述方法包括以下步驟 確定汽車(2)的位置， 適當(dāng)選擇一條保存在存儲(chǔ)裝置(3)中的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄，使得所選的數(shù)據(jù)記錄包含已確定的汽車(2)位置， 借助汽車(2)的至少一個(gè)光學(xué)攝像頭(5)所確定的數(shù)據(jù)確定汽車(2)在車行道(I)上行駛的車道(4), 在數(shù)據(jù)記錄中選擇已確定的車道(4)作為汽車(2)的本車車道(6)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其中，所述存儲(chǔ)裝置(3)是導(dǎo)航系統(tǒng)(7)的組成部分。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，利用導(dǎo)航系統(tǒng)(7)的位置確定裝置(8)來(lái)確定汽車⑵的位置。
4.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，確定汽車(2)行駛的車道(4)包括確定車道(4)的分界標(biāo)志線(9)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，利用導(dǎo)航系統(tǒng)(7)執(zhí)行路徑規(guī)劃，并且借助至少一個(gè)光學(xué)攝像頭(5)所確定的數(shù)據(jù)確定汽車(2)是否處在路徑規(guī)劃的設(shè)定車道(10)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，如果確定汽車(2)不在路徑規(guī)劃的設(shè)定車道(10)上，就會(huì)輸出一條提示信息，所述提示信息包含關(guān)于進(jìn)入設(shè)定車道(10)的信息。
7.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，根據(jù)已選擇作為汽車(2)的本車車道(6)的車道(4)確定汽車(2)接下來(lái)的行駛走向。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，將所確定接下來(lái)的行駛走向傳輸給至少一個(gè)駕駛輔助系統(tǒng)(11)，所述駕駛輔助系統(tǒng)選自自適應(yīng)轉(zhuǎn)向大燈、換檔點(diǎn)指示器和交叉路口輔助系統(tǒng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或權(quán)利要求8所述的方法，其中，利用車對(duì)車通信裝置(13)將已確定接下來(lái)的行駛走向傳輸給至少另一輛汽車(12)。
10.一種汽車，具有 位置確定裝置(8)，可用來(lái)確定汽車(2)的位置， 包含地圖數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)裝置(3)， 第一選擇裝置(15)，可用來(lái)適當(dāng)選擇一條保存在存儲(chǔ)裝置(3)中的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄，使得所選的數(shù)據(jù)記錄包含已確定的汽車(2)位置， 至少一個(gè)光學(xué)攝像頭(5)， 第一確定裝置(16)，可借助至少一個(gè)光學(xué)攝像頭(5)所確定的數(shù)據(jù)確定汽車(2)在車行道⑴行駛的車道⑷， 第二選擇裝置(17)，可用來(lái)在數(shù)據(jù)記錄中選擇已確定的車道(4)作為汽車(2)的本車車道⑶。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的汽車，其中，所述位置確定裝置(8)和/或所述存儲(chǔ)裝置(3)是導(dǎo)航系統(tǒng)(7)的組成部分。
12.根據(jù)權(quán)利要求10或權(quán)利要求11所述的汽車，其中，還具有一個(gè)第二確定裝置(18)，可用來(lái)根據(jù)已選擇作為汽車(2)的本車車道￠)的車道(4)來(lái)確定汽車(2)接下來(lái)的行駛走向。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的汽車，其中，還具有至少一個(gè)選自自適應(yīng)轉(zhuǎn)向大燈、換檔點(diǎn)指示器和交叉路口輔助系統(tǒng)的駕駛輔助系統(tǒng)(11)，可將已確定接下來(lái)的行駛走向傳輸給至少一個(gè)駕駛輔助系統(tǒng)(11)。
14.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)在行駛在車行道(I)上的汽車(2)的計(jì)算單元(19)上執(zhí)行該程序產(chǎn)品時(shí)，其會(huì)引導(dǎo)計(jì)算單元(19)執(zhí)行以下步驟 確定汽車(2)的位置， 適當(dāng)選擇一條保存在存儲(chǔ)裝置(3)中的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄，使得所選的數(shù)據(jù)記錄包含已確定的汽車(2)位置， 借助汽車(2)的至少一個(gè)光學(xué)攝像頭(5)所確定的數(shù)據(jù)確定汽車(2)在車行道(I)上行駛的車道(4), 在數(shù)據(jù)記錄中選擇已確定的車道(4)作為汽車(2)的本車車道(6)。
15.一種計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)，其中，如權(quán)利要求14所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品保存在該介質(zhì)上。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種使行駛在車行道(1)上的汽車(2)運(yùn)行的方法，所述方法包括以下步驟確定汽車(2)的位置；適當(dāng)選擇一條保存在存儲(chǔ)裝置(3)中的地圖數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄，使得所選的數(shù)據(jù)記錄包含已確定的汽車(2)位置。借助汽車(2)的至少一個(gè)光學(xué)攝像頭(5)所確定的數(shù)據(jù)確定汽車(2)在車行道(1)上行駛的車道(4)；除此之外，還在數(shù)據(jù)記錄中選擇已確定的車道(4)作為汽車(2)的本車車道(6)。本發(fā)明另外涉及一種相應(yīng)的汽車。
文檔編號(hào)G01C21/34GK102679995SQ20121011183
公開(kāi)日2012年9月19日 申請(qǐng)日期2012年2月6日 優(yōu)先權(quán)日2011年2月4日
發(fā)明者M·雅各布斯 申請(qǐng)人:通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司