專利名稱：一種實現車輛前照燈照射角度檢測的方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及車輛前照燈檢測領域，特別涉及一種實現車輛前照燈照射角度檢測方法、裝置及系統(tǒng)。
背景技術：
車輛前照燈的作用是在夜間或其它低能見度的情況下，為車輛駕駛員提供照明，并且防止前照燈對司機和路人造成眩目。為達到上述要求，車輛前照燈設置近光和遠光兩種工作方式，在前方無來車或不尾隨其它車輛時使用遠光照明，當車輛交會或尾隨其它車輛時使用近光照明。在日常的行駛過程中，由于受到振動作用，使得前照燈偏離原來的安裝位置，從而改變光照方向。車輛前照燈光束照射方向不當，已成為影響車輛夜間安全行駛的主要隱患之一。因此，保證正確的前照燈照射方向，能使駕駛員看清前方道路從而避免交通 事故的發(fā)生?，F有前照燈光束照射方向的照射角度檢測方法主要有1)基于屏幕的頭燈人工照射角度檢測方法。即將前照燈光束投影到預先設置的屏幕上，然后用肉眼觀察該光束在屏幕上的位置是否符合標準要求，可測近光和遠光。這種方法的特點是設備簡單，不需要軟件處理系統(tǒng)，但效率較低，而且依賴人的主觀判斷的程度比較大，照射角度檢測結果誤差大。因此在大流量的檢測線上，很少使用這種照射角度檢測方法。2)采用攝像頭和專用檢測儀設備的照射角度檢測方法。通過攝像頭拍攝前后兩次不同測量位置的汽前照燈光光束在檢測儀屏幕板上的兩幀照射圖像，經計算機識別，找出兩圖像中的特征點、光形中心或近光明暗邊界線的轉折點的空間位置，根據兩點位置確定一直線的原理，測得前照燈光束照射方位角。該方法具備智能化、自動檢測技術水平，但是需要專用檢測儀屏幕版輔助設施，進而增加前照燈檢測成本。

發(fā)明內容
針對目前車輛數目劇增，現有方法需要大量的人工成本、局限于特定的環(huán)境、檢測設備，難以滿足日益增多的車輛前照燈檢測的需求，本發(fā)明提出了一種實現車輛前照燈照射角度檢測的方法、裝置及系統(tǒng)，以減少檢測過程對環(huán)境及人員的要求。本發(fā)明提供了一種實現車輛前照燈照射角度檢測的方法，該方法具體包括獲得車輛前照燈在道路面上的照射圖像，所述照射圖像的拍攝方向與所述車輛前照燈照射方向相同；利用圖像處理算法，檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置，獲得包含前照燈光束特征在照射圖像上的坐標的檢測結果；利用所述檢測結果，根據攝像機成像原理和相機距離道路面高度計算出前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的道路面上的光點坐標；根據所述光點在前照燈世界坐標系中的坐標計算出前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度。
一種實現車輛前照燈照射角度檢測的裝置，該裝置具體包括獲取單元用于獲得車輛前照燈在道路面上的照射圖像，所述照射圖像的拍攝方向與所述車輛前照燈照射方向相同，將所述照射圖像發(fā)送至檢測單元；檢測單元用于利用圖像處理算法，檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置，獲得包含前照燈光束特征在照射圖像上的坐標的檢測結果，將所述檢測結果發(fā)送至計算單元;計算單元用于利用所述檢測結果，根據攝像機成像原理和相機距離道路面高度計算出前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的道路面上的光點坐標；根據所述光點在前照燈世界坐標系中的坐標計算出前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度。一種實現車輛前照燈照射角度檢測的系統(tǒng)，該系統(tǒng)具體包括
車載前方視角相機用于照射車輛前照燈在道路面上的圖像，發(fā)送至車輛前照燈照射角度檢測裝置；車輛前照燈照射角度檢測裝置用于獲得車輛前照燈在道路面上的照射圖像，所述照射圖像的拍攝方向與所述車輛前照燈照射方向相同，利用圖像處理算法，檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置，獲得包含前照燈光束特征在照射圖像上的坐標的檢測結果；利用所述檢測結果，根據攝像機成像原理和相機距離道路面高度計算出前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的道路面上的光點坐標；根據所述光點在前照燈世界坐標系中的坐標計算出前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度?？梢姳景l(fā)明具有如下有益效果本發(fā)明利用車載前方視角相機，在自車行駛過程中或停車時，獲得車輛前照燈在道路面上的照射圖像，通過圖像處理算法，檢測圖像中的前照燈特征獲得包含前照燈光束特征在照射圖像上的坐標的檢測結果，根據攝像機成像原理和相機距離道路面高度計算出前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的道路面上的光點坐標；根據所述光點在前照燈世界坐標系中的坐標計算出前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度，自動完成前照燈照射角度的檢測。與現有方法相比，本方法不拘泥于車輛檢測站特定的環(huán)境和設備要求，能夠節(jié)約前照燈檢測成本，而且，本發(fā)明基于圖像信息進行前照燈照射方向檢測，不依賴于人的主觀判斷，準確性高，同時節(jié)約大量成本，達到智能化、自動化水平，能夠滿足日益增多的車輛前照燈檢測的需求，提高了車輛前照燈檢測的準確性。


圖I是本發(fā)明一種實現車輛前照燈照射角度檢測的方法步驟圖例；圖2是本發(fā)明相機坐標系和前照燈世界坐標系圖例；圖3-1是本發(fā)明前照燈光束特征為光心型的檢測效果圖例；圖3-2是本發(fā)明前照燈光束特征為拐點型的檢測效果圖例；圖3-3是本發(fā)明前照燈光束特征為亮暗邊界線型的檢測效果圖例；圖4是本發(fā)明前照燈光束特征光心或者拐點在兩個坐標系的投影圖例；圖4-1是本發(fā)明前照燈光束方向水平及垂直偏轉角度示意圖例；圖5是本發(fā)明前照燈光束特征亮暗邊界線在兩個坐標系的投影圖例；圖5-1是本發(fā)明前照燈光束方向水平及垂直偏轉角度示意圖例；
圖6是本發(fā)明計算前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的道路面上的光點坐標的步驟圖例；圖7是本發(fā)明照射圖像坐標軸與相機坐標系的前圖像平面坐標軸圖例；圖8是本發(fā)明一種實現車輛前照燈照射角度檢測的裝置組成圖例；圖9是本發(fā)明一種實現車輛前照燈照射角度檢測的系統(tǒng)組成圖例。
具體實施例方式為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結合附圖和具體實施方式
對本發(fā)明實施例作進一步詳細的說明。本發(fā)明提供了一種實現車輛前照燈照射角度檢測的方法，利用車載前方視角相機，在自車行駛過程中或停車時，自動完成前照燈的檢測。該方法實現步驟參見圖1，具體為·11、獲得車輛前照燈在道路面上的照射圖像，所述照射圖像的拍攝方向與所述車輛前照燈照射方向相同；12、利用圖像處理算法，檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置，獲得包含前照燈光束特征在照射圖像上的坐標的檢測結果；13、利用所述檢測結果，根據攝像機成像原理和相機距離道路面高度計算出前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的道路面上的光點坐標；14、根據所述光點在前照燈世界坐標系中的坐標計算出前照燈光束方向的水平和
/或垂直偏轉角度。在本發(fā)明具體實施時，該方法可以在滿足預先設置的照射角度檢測條件時執(zhí)行多次，以獲得多組前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度，其預先設置的照射角度檢測條件具體可以包括按預定時間、預定里程、預定周期和/或預定次數等方式，而且，還可以對所述多組前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度進行統(tǒng)計處理，計算前照燈光束方向的水平及垂直偏轉角度中值，獲得前照燈光束方向的平均水平及垂直偏轉角度，獲得可靠的角度計算范圍，最終獲得穩(wěn)定的平均前照燈角度檢測結果；由于本發(fā)明利用車載前方視角相機獲得車輛前照燈在道路面上的照射圖像，并且無論是在車輛處于行駛狀態(tài)還是停止狀態(tài)都能夠獲得道路面上的照射圖像，可見，本發(fā)明所進行的車輛前照燈的照射角度檢測無論是車輛處于行駛狀態(tài)還是停止狀態(tài)都可按預先設置的照射角度檢測條件自動的進行前照燈照射角度檢測。需要說明的是，在本發(fā)明中對前照燈光束特征進行的車輛前照燈照射角度檢測，需要在相機位置建立相機坐標系，在前照燈位置建立世界坐標系，坐標系建立方法參見圖2，具體為在相機位置建立相機坐標系，例如0#m-xyz，其中，y軸指向地面，z軸水平向前與相機主光軸重合，為相機坐標系水平縱坐標；在前照燈位置建立世界坐標系，例如Owf-XYZ,其中，Y軸垂直指向地面，Z軸沿車身水平縱向向前，為前照燈世界坐標系水平縱坐標；且相機坐標系的坐標軸與世界坐標系的坐標軸平行，當相機坐標系的坐標軸與世界坐標系的坐標軸不平行時，可利用現有技術進行圖像校正，使相機坐標系的坐標軸與世界坐標系的坐標軸平行，因此，其中步驟11，所述獲得車輛前照燈在道路面上的照射圖像，所述照射圖像的拍攝方向，即相機坐標系Z軸方向與車輛前照燈照射方向，即前照燈世界坐標系Z軸方向一致，此步驟還可以包括一個判斷所獲得的照射圖像的拍攝方向與車輛前照燈標準照射方向是否一致的判斷步驟，如果方向不一致，則對照射圖像進行校正，使之一致。需要說明的是，不同類型前照燈的照射圖像具有不同形態(tài)，因此可根據預先設置的自車前照燈特征類型，選擇相應的圖像處理算法進行檢測以獲得前照燈光束特征在照射圖像中的位置這樣的檢測結果，具體為(一 )前照燈特征類型為光心型 遠光燈光束的特征點是照射圖像光亮區(qū)的幾何中心，為光心型，檢測效果圖參見圖3-1，該光心型圖像處理算法檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置具體為采用有限鄰域最大值法確定前照燈光束特征光心在照射圖像中位置；相應地，前照燈燈光束特征在照射圖像上的坐標具體為前照燈光束特征光心在照射圖像上的坐標，具體通過光心在照射圖像中的位置獲得；所述光點具體為前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的道路面上的光心，例如參見圖4中A點。( 二)前照燈特征類型為拐點型近光燈光束的特征是照射圖像常常具有拐點特征，為拐點型，檢測效果圖參見圖3-2，該拐點型圖像處理算法檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置具體為通過邊緣檢測算子得到光束照射圖像的邊緣點；對這些邊緣點進行最小二乘擬合，得出兩條邊界線；求兩條邊界線交點確定拐點位置。相應地，前照燈光束特征在照射圖像上的坐標具體是前照燈光束特征拐點在照射圖像上的坐標，具體通過該拐點在照射圖像中的位置獲得；所述光點具體為前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的道路面上的拐點，例如參見圖4中A點。(三)前照燈特征類型為亮暗邊界線型有時，近光燈光束的拐點特征并不明顯，需要檢測照射圖像的亮暗邊界線作為前照燈特征，為亮暗邊界線型，檢測效果圖參見圖3-3，該亮暗邊界線型圖像處理算法檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置具體為對預先選定的帶有亮暗邊界線的區(qū)域和不含亮暗邊界線的區(qū)域，進行神經網絡學習，得到亮暗邊界線分類器；通過亮暗邊界線分類器分析照射圖像，得到照射圖像的亮暗邊界線的位置。相應地，前照燈光束特征在照射圖像上的坐標具體為從前照燈光束特征亮暗邊界線上任意選取的兩個點在照射圖像上的坐標，具體根據亮暗邊界線在照射圖像上所在位置的直線方程獲得；
所述光點具體為所述從前照燈光束特征亮暗邊界線上選取的兩個點照射在前照燈世界坐標系的道路面上的兩個光點,例如參見圖5中B、C兩點。由此，針對以上(一)、(二)、(三)種不同的前照燈光束特征，進行車輛前照燈照射角度檢測。其中，步驟13所述利用所述檢測結果，根據攝像機成像原理和相機距離道路面高度計算出前照燈光束特 征照射在前照燈世界坐標系的道路面上的光點坐標，其計算過程參見圖6,具體包括601、利用所述檢測結果獲得前照燈光束特征在照射圖像上的坐標值；在本發(fā)明的一個實施中，前照燈光束特征為光心型或者拐點型，所述前照燈光束特征在照射圖像上的坐標值具體為前照燈光束特征光心或者拐點在照射圖像上的坐標；在本發(fā)明的又一實施例中，前照燈光束特征為亮暗邊界線型，參見圖5，所述前照燈光束特征在照射圖像上的坐標值具體為從前照燈光束特征亮暗邊界線上任意選取兩個點在照射圖像上的坐標值，所述兩個點在照射圖像上的坐標值根據亮暗邊界線在照射圖像上所在位置的直線方程獲得。602、利用所述第一類投影點在相機坐標系前圖像平面上的坐標分量=(前照燈光束特征在照射圖像上的該坐標軸分量-照射圖像中心點該坐標軸分量)X每一像素在相機坐標系前圖像平面該坐標軸方向上的物理尺寸，獲得所述第一類投影點在相機坐標系前圖像平面上的坐標值，所述第一類投影點為前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系道路面上的光點向相機所發(fā)出的光線與相機坐標系前圖像平面的交點需要說明的是，所述前圖像平面是一個虛擬的圖像平面，該前圖像平面與實際目標位于相機光心的同一側，到相機光心的距離為相機焦距f，如圖5所示，而物體在相機內的成像是在感光成像平面成一個倒立的圖像，位于相機光心的一側，因為前圖像平面上的目標成像與實際目標方向一致，在本發(fā)明中，為了便于描述和理解，采用前圖像平面進行坐標計算；在本發(fā)明的一個實施中，假設前照燈光束特征為光心型或者拐點型，參見圖4，前照燈光束特征光心或者拐點照射在前照燈世界坐標系的道路面上的光點為A點，A點向相機所發(fā)出的光線與相機坐標系的前圖像平面上的交點為A' , k'為第一類投影點，根據攝像機成像原理，前照燈光束特征光心或者拐點A'在照射圖像上的坐標值只表示在照射圖像中的位置，而不是相機坐標系中的物理單位的坐標，所以需要把照射圖像中的坐標轉換為相機坐標系的物理單位的坐標，所述物理單位的坐標通常以毫米為單位，那么所述第一類投影點A'在相機坐標系前圖像平面上的坐標值具體通過以下計算得到假設，前照燈光束特征光心或者拐點A'在照射圖像中的坐標為(U，V)，此坐標在本發(fā)明具體實施時，是通過圖像處理算法得到的具體坐標值；假設，照射圖像中的某點(u0，v0)為相機坐標系的前圖像平面的原點(0，0)，在本發(fā)明具體實施時，照射圖像的中心點就是相機坐標系的前圖像平面的原點，照射圖像的中心點是可以得到的具體坐標值；并且，根據攝像機成像原理，照射圖像坐標軸與相機坐標系的前圖像平面的坐標軸平行，且方向相同，參見圖7;假設，每一像素在相機坐標系的前圖像平面的X方向上的物理尺寸為dx，在y方向上的物理尺寸為dy，此物理尺寸在本發(fā)明具體實施時，由具體相機屬性決定，是可以得到的具體尺寸；根據攝像機成像原理，結合以上條件，前照燈光束特征光心或者拐點A'在照射圖像中的坐標(u，v)與第一類投影點A'在相機坐標系的前圖像平面上的坐標(X' ,1')有
如下轉換關系
( /
X
權利要求
1.一種實現車輛前照燈照射角度檢測的方法，其特征在于，該方法具體包括 獲得車輛前照燈在道路面上的照射圖像，所述照射圖像的拍攝方向與所述車輛前照燈照射方向相同； 利用圖像處理算法，檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置，獲得包含前照燈光束特征在照射圖像上的坐標的檢測結果； 利用所述檢測結果，根據攝像機成像原理和相機距離道路面高度計算出前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的道路面上的光點坐標； 根據所述光點在前照燈世界坐標系中的坐標計算出前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度。
2.根據權利要求I所述的方法，其特征在于，所述方法在滿足預先設置的照射角度檢測條件時執(zhí)行多次以獲得多組前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度，且還包括 對所述多組前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度進行統(tǒng)計處理，獲得最終的前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度。
3.根據權利要求I所述的方法，其特征在于，所述前照燈光束特征具體為光心型； 所述利用圖像處理算法，檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置具體是采用有限鄰域最大值法確定光心在照射圖像中的位置； 所述前照所述燈光束特征在照射圖像上的坐標具體是前照燈光束特征光心在照射圖像上的坐標，具體通過所述光心在照射圖像中的位置獲得； 所述光點具體是前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的道路面上的光心。
4.根據權利要求I所述的方法，其特征在于，所述前照燈光束特征具體為拐點型； 所述利用圖像處理算法，檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置具體是通過邊緣檢測算子得到光束照射圖像的邊緣點；對這些邊緣點進行最小二乘擬合，得出兩條邊界線；求兩條邊界線交點確定拐點在照射圖像中的位置； 所述前照所述燈光束特征在照射圖像上的坐標具體是前照燈光束特征拐點在照射圖像上的坐標，具體通過所述拐點在照射圖像中的位置獲得； 所述光點具體是前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的道路面上的拐點。
5.根據權利要求I所述的方法，其特征在于，所述前照燈光束特征具體為亮暗邊界線型； 所述利用圖像處理算法，檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置具體是對預先選定的帶有亮暗邊界線的區(qū)域和不含亮暗邊界線的區(qū)域，進行神經網絡學習，得到亮暗邊界線分類器；通過亮暗邊界線分類器分析照射圖像，得到前照燈光束特征亮暗邊界線在照射圖像中的位置的直線方程； 所述前照燈光束特征在照射圖像上的坐標具體是前照燈光束特征亮暗邊界線上任意選取的兩個點在照射圖像上的坐標，具體通過亮暗邊界線在照射圖像中所在位置的直線方程獲得； 所述光點具體是所述前照燈光束特征亮暗邊界線上任意選取的兩個點照射在前照燈世界坐標系的道路面上的兩個光點。
6.根據權利要求I所述的方法，其特征在于，所述利用所述檢測結果，根據攝像機成像原理和相機距離道路面高度計算出前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的道路面上的光點坐標，其計算具體過程包括； 利用所述檢測結果獲得前照燈光束特征在照射圖像上的坐標值； 利用所述第一類投影點在相機坐標系前圖像平面上的坐標分量=(前照燈光束特征在照射圖像上的該坐標 軸分量-照射圖像中心點該坐標軸分量)X每一像素在相機坐標系前圖像平面該坐標軸方向上的物理尺寸，獲 得所述第一類投影點在相機坐標系前圖像平面上的坐標值，所述第一類投影點為前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系道路面上的光點向相機所發(fā)出的光線與相機坐標系前圖像平面的交點 利用相機焦距，轉換所述第一類投影點在相機坐標系前圖像平面上的坐標為相機坐標系齊次坐標； 將所述第一類投影點在相機坐標系的齊次坐標乘以相機坐標系距離道路面高度與所述齊次坐標縱軸坐標值的比例因子倍數得到所述光點在相機坐標系中的坐標； 由所述光點在相機坐標系中的坐標與前照燈世界坐標系原點在相機坐標系中的坐標的差值，計算出所述光點在前照燈世界坐標系中的坐標。
7.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根據所述光點在前照燈世界坐標系中的坐標計算出前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度，其所述計算具體包括 確定前照燈光束方向具體是從前照燈世界坐標系原點至所述光點連線方向； 確定前照燈光束方向水平偏轉角和/或確定前照燈光束方向垂直偏轉角，所述前照燈光束方向水平偏轉角具體是所述前照燈世界坐標系原點與所述光點連線在水平面上投影線與前照燈世界坐標系水平縱坐標軸之間的夾角；所述前照燈光束方向垂直偏轉角具體是所述前照燈世界坐標系原點與所述光點連線與所述連線在水平面上投影線之間的交角； 根據勾股定理和直角三角形邊角關系，由所述光點在前照燈世界坐標系中的坐標計算得到前照燈光束方向水平和/或垂直偏轉角度。
8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述光點在前照燈世界坐標系中的坐標計算出前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度，其所述計算具體過程包括 確定前照燈光束方向具體是前照燈主光軸方向，所述前照燈主光軸從世界坐標系原點出發(fā)，與所述兩個光點所在亮暗邊界線相交，其交點為確定前照燈主光軸方向向量的點；確定前照燈光束方向水平偏轉角和/或確定前照燈光束方向垂直偏轉角，所述前照燈光束方向水平偏轉角具體為所述前照燈主光軸在水平面上投影線與前照燈世界坐標系水平縱坐標軸之間的夾角；所述前照燈光束方向垂直偏轉角具體為所述前照燈主光軸在水平面上投影線與所述前照燈主光軸之間的夾角； 根據勾股定理和直角三角形邊角關系，由所述確定前照燈主光軸方向向量的點的坐標計算得到前照燈光束方向水平和/或垂直偏轉角度； 其中，所述確定前照燈主光軸方向向量的點的坐標通過以下兩個方程式獲得 所述確定前照燈主光軸方向向量的點的坐標等于所述兩個光點在前照燈世界坐標系中的坐標組成的含有參數變量的方程式； 所述確定前照燈主光軸方向向量，與兩個平面交線的方向向量組成點乘結果為零的方程式；其中，所述兩個平面分別為前照燈世界坐標系水平面、前照燈世界坐標系原點及所述兩個光點構成的平面。
9.一種實現車輛前照燈照射角度檢測的裝置，其特征在于，該裝置具體包括獲取單元用于獲得車輛前照燈在道路面上的照射圖像，所述照射圖像的拍攝方向與所述車輛前照燈照射方向相同，將所述照射圖像發(fā)送至檢測單元； 檢測單元用于利用圖像處理算法，檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置，獲得包含前照燈光束特征在照射圖像上的坐標的檢測結果，將所述檢測結果發(fā)送至計算單元；計算單元用于利用所述檢測結果，根據攝像機成像原理和相機距離道路面高度計算出前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的道路面上的光點坐標；根據所述光點在前照燈世界坐標系中的坐標計算出前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度。
10.一種實現車輛前照燈照射角度檢測的系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)具體包括 車載前方視角相機用于照射車輛前照燈在道路面上的圖像，發(fā)送至車輛前照燈照射角度檢測裝置； 車輛前照燈照射角度檢測裝置用于獲得車輛前照燈在道路面上的照射圖像，所述照射圖像的拍攝方向與所述車輛前照燈照射方向相同，利用圖像處理算法，檢測前照燈光束特征在照射圖像中的位置，獲得包含前照燈光束特征在照射圖像上的坐標的檢測結果；利用所述檢測結果，根據攝像機成像原理和相機距離道路面高度計算出前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的道路面上的光點坐標；根據所述光點在前照燈世界坐標系中的坐標計算出前照燈光束方向的水平和/或垂直偏轉角度。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種實現車輛前照燈照射角度檢測的方法、裝置及系統(tǒng)，本發(fā)明利用車載前方視角相機，在自車行駛過程中或停車時，獲得車輛前照燈在道路面上的照射圖像，通過圖像處理算法，獲得包含前照燈光束特征在照射圖像上的坐標的檢測結果，利用檢測結果計算出前照燈光束特征照射在前照燈世界坐標系的道路面上的光點的坐標，得到前照燈光束照射方向的偏轉角度，自動完成前照燈的照射角度檢測。與現有方法相比，本方法不拘泥于車輛檢測站特定的環(huán)境和設備要求，而且同人工肉眼調節(jié)的方法相比，提高了車輛前照燈照射角度檢測的準確性。
文檔編號G01C1/00GK102735208SQ20121020620
公開日2012年10月17日 申請日期2012年6月20日 優(yōu)先權日2012年6月20日
發(fā)明者于紅緋, 劉威, 袁淮 申請人:東軟集團股份有限公司