專利名稱：剛輪輪齒有傾角的短筒柔輪諧波減速器及其傳動剛度測試裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種短筒柔輪諧波減速器及其傳動剛度測試裝置，涉及諧波減速器技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
諧波齒輪傳動是一種依靠柔性齒輪的彈性變形來實(shí)現(xiàn)力和運(yùn)動傳遞的減速器。筒型諧波減速器由波發(fā)生器、剛輪和柔輪三個元件組成。通常情況下，剛輪固定，波發(fā)生器為橢圓構(gòu)件，安裝在柔輪內(nèi)部，迫使柔輪按照一定規(guī)律在長軸端產(chǎn)生徑向變形成為橢圓狀。當(dāng)波發(fā)生器在原動機(jī)驅(qū)動下旋轉(zhuǎn)時，使得柔輪不斷產(chǎn)生變形，柔輪輪齒也在變形過程中逐漸進(jìn)入剛輪齒間，與剛輪輪齒發(fā)生嚙合，然后逐漸退出，直至完全脫開。波發(fā)生器不斷旋轉(zhuǎn)，柔輪輪齒不斷和剛輪輪齒重復(fù)進(jìn)行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的循環(huán)相互錯齒運(yùn)動。這種錯齒運(yùn) 動將波發(fā)生器的輸入轉(zhuǎn)化為柔輪的輸出實(shí)現(xiàn)減速傳動。隨著機(jī)器人技術(shù)和航空航天技術(shù)的發(fā)展，對諧波減速器的軸向尺寸大小提出了更高的要求。目前被廣泛使用的是長徑比為1/2和1/4比例的諧波減速器(短筒柔輪諧波減速器)。但是，軸向尺寸減小會帶來應(yīng)力急劇增大和柔輪張角變大導(dǎo)致輪齒嚙合區(qū)減小的問題。嚙合區(qū)域減小，諧波齒輪傳動的重合度隨之降低，嚴(yán)重影響了諧波減速器的傳動剛度。為了克服這種缺點(diǎn)，現(xiàn)在采用的方式有(I)對柔輪輪齒進(jìn)行修形(一種漸開線齒廓三維修形的諧波傳動裝置，申請?zhí)?00610127982. 6)。(2)從減速器整體結(jié)構(gòu)上進(jìn)行改進(jìn)諧波減速器殼體中的軸承選用及其支撐方式(薄型諧波減速器，專利號200520108605.9)(諧波傳動減速器，專利號02261809.0);對諧波減速器三元件進(jìn)行結(jié)構(gòu)上的改進(jìn)(一種短杯型諧波減速器，專利號200820089409. 5)但是對柔輪進(jìn)行修形的方法在工藝上并不容易實(shí)現(xiàn)。對整體結(jié)構(gòu)和三元件的結(jié)構(gòu)改進(jìn)具有一定的局限性。目前對諧波傳動剛度的測試不能通過推廣普通齒輪的計(jì)算公式，而主要依賴于實(shí)驗(yàn)法來進(jìn)行。目前，使用的實(shí)驗(yàn)測試裝置用砝碼進(jìn)行加載，其得到的數(shù)據(jù)較為離散，而且需要人工反復(fù)操作，比較繁瑣。并且在輸出端的測量扭轉(zhuǎn)角需要復(fù)雜的光學(xué)測量裝置。據(jù)此開發(fā)了簡單、快速、有效的測試諧波傳動剛度的裝置。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明為了短筒柔輪諧波減速器因軸向尺寸減小而導(dǎo)致的柔輪輪齒的偏斜從而引起剛輪輪齒和柔輪輪齒間的接觸面積減小，導(dǎo)致其傳動剛度降低的問題；本發(fā)明還為了解決現(xiàn)有的諧波傳動剛度實(shí)驗(yàn)測試裝置用砝碼進(jìn)行加載存在操作過程復(fù)雜的問題；進(jìn)而提供了一種剛輪輪齒有傾角的短筒柔輪諧波減速器及其傳動剛度測試裝置。本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題采取的技術(shù)方案是本發(fā)明所述的剛輪輪齒有傾角的短筒柔輪諧波減速器包括輪齒具有傾角的剛輪、柔輪和波發(fā)生器，波發(fā)生器安裝在柔輪內(nèi)部，輪齒具有傾角的剛輪套在柔輪上，輪齒具有傾角的剛輪上的內(nèi)齒與柔輪上的外齒相嚙合；柔輪為長徑比為1/4 3/5的短筒柔輪，輪齒具有傾角的剛輪的內(nèi)齒為沿著剛輪軸線方向具有傾角的輪齒，傾角傾斜方向與柔輪在長軸處的張角方向一致，傾角為0.1° 1°。上述短筒柔輪諧波減速器的傳動剛度測試裝置，所述傳動剛度測試裝置包括底板、電機(jī)支撐座、伺服電機(jī)、剛性聯(lián)軸器、諧波減速器支撐座、左抱死夾緊端和右夾緊抱死端，電機(jī)支撐座固定在底板上，伺服電機(jī)固定在電機(jī)支撐座上，伺服電機(jī)的電機(jī)軸通過剛性聯(lián)軸器與輸入軸相固連，所述諧波減速器固定在諧波減速器支撐座上，諧波減速器支撐座固定在底板上，所述諧波減速器的輸出軸被左抱死夾緊端和右夾緊抱死端通過下夾緊螺釘和下夾緊螺釘夾緊抱死，完全不能轉(zhuǎn)動。本發(fā)明的有益效果是
本發(fā)明的1/4 3/5比例短筒柔輪諧波減速器中的剛輪采取輪齒具有一定傾角的形式，使其較剛輪輪齒正常的短筒柔輪諧波減速器具有更好的嚙合效果和更大的傳動剛度。相應(yīng)的傳動剛度測試裝置可以迅速、準(zhǔn)確、連續(xù)的測出諧波傳動的傳動剛度。本發(fā)明采用了剛輪輪齒具有一定傾角的形式，其有效的提高了剛輪輪齒和柔輪輪齒間的接觸面積，從而提高了短筒柔輪諧波減速器的傳動剛度，其在空回值小于剛輪輪齒正常的短筒柔輪諧波減速器I. 6’(I. 6分，表示角度)的情況下較剛輪輪齒正常的短筒柔輪諧波減速器傳動剛度提高39% (以柔輪長徑比為1/4的50機(jī)型為實(shí)驗(yàn)對象得到的結(jié)果)。其整機(jī)采用兩套角接觸球軸承支撐減速器輸入、輸出軸，作為傳動單元可以承受比較大的徑向力和一定的軸向力。傳動剛度測試裝置輸入端由直流伺服電機(jī)工作在力矩控制模式下進(jìn)行連續(xù)加載，通過讀取直流伺服電機(jī)驅(qū)動器為直流電機(jī)提供的電流值和讀取直流伺服電機(jī)光電碼盤的數(shù)值，可以分別確定輸入力矩和輸入端轉(zhuǎn)角。其使用的光電碼盤只需有500線，經(jīng)驅(qū)動器四倍頻后，其分辨率達(dá)到O. 18°，這樣折算到輸出端是O. 108’的分辨率，并不需要在輸出端加高精度的編碼器或者使用光學(xué)儀器進(jìn)行測量就能準(zhǔn)確得到輸出端的轉(zhuǎn)角(即角位移)。將得到的所有數(shù)據(jù)，折算到輸出端，即可得到輸出端負(fù)載轉(zhuǎn)矩與輸出端角位移曲線，進(jìn)而計(jì)算得到諧波傳動剛度。該傳動剛度測試裝置具有的特點(diǎn)是可以連續(xù)的測量出在負(fù)載轉(zhuǎn)矩作用下輸出端轉(zhuǎn)角的變化，并且采用的元件并不需要很高的精度要求就可以精確的測出傳動剛度。測量過程簡單，迅速，很容易實(shí)現(xiàn)多次測量。本發(fā)明涉及的短筒柔輪諧波減速器特征為剛輪輪齒是國內(nèi)未見報(bào)道的沿著剛輪軸線方向有一定傾角、柔輪長徑比為1/4 3/5比例的短筒柔輪諧波減速器，可以實(shí)現(xiàn)很短的軸向尺寸；所涉及的短筒柔輪諧波減速器傳動剛度測試裝置通過計(jì)算機(jī)、伺服驅(qū)動器對伺服電機(jī)實(shí)施電流控制即力矩控制，從而對諧波傳動輸出端實(shí)現(xiàn)連續(xù)加載卸載；根據(jù)控制伺服電機(jī)的電流指令值、電機(jī)力矩常數(shù)、光電編碼器計(jì)數(shù)值、短筒柔輪諧波減速器傳動比，分別計(jì)算輸出端力矩和輸出端轉(zhuǎn)角，繪制出輸出端連續(xù)加載卸載的負(fù)載轉(zhuǎn)矩-角位移曲線，計(jì)算得到短筒柔輪諧波傳動剛度。其特點(diǎn)是可以連續(xù)、快速、準(zhǔn)確的得到傳動剛度。


圖I是本發(fā)明所述的柔輪長徑比為1/4 3/5的短筒柔輪諧波減速器的結(jié)構(gòu)圖，圖2是具有一定傾角的剛輪結(jié)構(gòu)和剛輪與柔輪嚙合情況得以改善的效果圖；圖3是傳動剛度測試裝置機(jī)械部分的結(jié)構(gòu)圖，圖4是圖3的A-A部面圖；圖5是剛輪輪齒傾角O. 2°時的1/4比例短筒柔輪諧波減速器的扭矩-轉(zhuǎn)角曲線和剛輪輪齒無傾角的1/4比例短筒柔輪諧波減速器的扭矩-轉(zhuǎn)角曲線對比圖。圖6是傳動剛度測試系統(tǒng)裝置實(shí)物圖；圖6中4-1電源、4-2伺服電機(jī)驅(qū)動器、4-3伺服電機(jī)(即伺服電機(jī)39)、4-4短筒柔輪諧波減速器(即短筒柔輪諧波減速器50)、4-5夾緊抱死端(指輸出軸5)、4-6計(jì)算機(jī)、4-7剛性聯(lián)軸器(即剛性聯(lián)軸器36)、4_8底板(即底板31) >4-9電機(jī)光電編碼器。
具體實(shí)施例方式具體實(shí)施方式
一如圖I 2所示，本實(shí)施方式所述的剛輪輪齒有傾角的短筒柔輪諧波減速器包括輪齒具有傾角的剛輪15、柔輪13和波發(fā)生器16，波發(fā)生器16安裝在柔輪 13內(nèi)部，輪齒具有傾角的剛輪15套在柔輪13上，輪齒具有傾角的剛輪15上的內(nèi)齒與柔輪13上的外齒相嚙合；柔輪13為長徑比為1/4 3/5的短筒柔輪，輪齒具有傾角的剛輪15的內(nèi)齒為沿著剛輪軸線方向具有傾角α的輪齒，傾角α傾斜方向與柔輪在長軸處的張角方向一致，傾角α為O. 1° 1°。
具體實(shí)施方式
二 如圖I 2所示，本實(shí)施方式所述諧波減速器還包括輸入軸I、輸出軸5、輸入端端蓋2、輸入端殼體3、輸出端端蓋7、輸出端殼體6、兩個輸入軸角接觸軸承17、輸入軸軸承內(nèi)圈墊片18、輸入軸軸承外圈墊片19、兩個輸出軸角接觸軸承9、輸出軸軸承內(nèi)圈墊片10、輸出軸軸承外圈墊片11、擋板14和壓板12、輸入軸彈簧擋圈20和輸出端彈簧擋圈8 ;輪齒具有傾角的剛輪15固定在輸入端殼體3和輸出端殼體6上,輸入軸I和波發(fā)生器16通過鍵4連接，柔輪13通過螺釘21和壓板12緊固在輸出軸5上；兩個輸入軸角接觸球軸承17采取背對背的配置方式安裝在輸入軸I和輸入端殼體3之間，兩個輸出軸角接觸球軸承9采取背對背的配置方式安裝在輸出軸5和輸出端殼體6之間；兩個輸入軸角接觸球軸承17的外圈分別由輸入端端蓋2和輸入端殼體3的擋肩固定，兩個輸入軸角接觸球軸承17的內(nèi)圈由輸入軸彈簧擋圈20和輸入軸I軸肩固定，兩個輸入軸角接觸球軸承17的軸承游隙由輸入軸軸承內(nèi)圈墊片18和輸出軸軸承外圈墊片19來調(diào)整；兩個輸出軸角接觸球軸承9的外圈分別由輸出端殼體6的擋肩和輸出端端蓋7固定，兩個輸出軸角接觸球軸承9的內(nèi)圈分由輸出軸5軸肩和輸出軸彈簧擋圈8固定，兩個輸出軸角接觸球軸承9的軸承游隙由輸出軸軸承內(nèi)圈墊片10和輸出軸軸承外圈墊片11來調(diào)整；所述諧波減速器的輸出軸5上具有兩個對稱的扁平面。其它組成及連接關(guān)系與具體實(shí)施方式
一相同。柔輪長徑比為1/4 3/5比例的短筒柔輪諧波減速器其剛輪內(nèi)齒圈輪齒設(shè)計(jì)成與剛輪軸線成一定傾角的結(jié)構(gòu)形式。由波發(fā)生器橢圓形盤16-1、波發(fā)生器柔性軸承內(nèi)圈16-2和滾動體16-3以及外圈14-4組成的柔性薄壁軸承構(gòu)成的波發(fā)生器部件裝入與剛輪15嚙合的柔輪13中，柔輪13由于波發(fā)生器部件的漲緊作用將產(chǎn)生張角變形，而且柔輪13會產(chǎn)生較剛輪輪齒無傾角的非短筒柔輪常規(guī)諧波傳動更大的張角，如此，如圖2所示輪齒具有一定傾角的剛輪結(jié)構(gòu)形式可以獲得剛輪15與柔輪13輪齒間良好的嚙合效果，沿齒長方向提高了嚙合面積，從而提高了嚙合傳動剛度，大大改善了傳動性能。
具體實(shí)施方式
三如圖I 4所示，本實(shí)施方式為具體實(shí)施方式
二所述的短筒柔輪諧波減速器的傳動剛度測試裝置，所述傳動剛度測試裝置包括底板31、電機(jī)支撐座38、伺服電機(jī)39、剛性聯(lián)軸器36、諧波減速器支撐座43、左抱死夾緊端32和右夾緊抱死端41，電機(jī)支撐座38固定在底板31上，伺服電機(jī)39固定在電機(jī)支撐座38上，伺服電機(jī)39的電機(jī)軸37通過剛性聯(lián)軸器36與輸入軸I相固連，所述諧波減速器固定在諧波減速器支撐座43上，諧波減速器支撐座43固定在底板3-1上，所述諧波減速器的輸出軸5被左抱死夾緊端32和右夾緊抱死端41通過下夾緊螺釘40和下夾緊螺釘42夾緊抱死，完全不能轉(zhuǎn)動。將諧波減速器輸出端固定，輸入端與伺服電機(jī)輸出軸用剛性聯(lián)軸器固連，通過計(jì)算機(jī)發(fā)出電流指令給伺服驅(qū)動器對伺服電機(jī)進(jìn)行力矩控制，實(shí)現(xiàn)連續(xù)加載卸載，并根據(jù)控制伺服電機(jī)的電流指令值、電機(jī)力矩常數(shù)、伺服電機(jī)上帶有的光電編碼器的計(jì)數(shù)值、短筒柔輪諧波減速器傳動比，分別計(jì)算輸出端力矩和輸出端轉(zhuǎn)角，繪制出輸出端連續(xù)加載卸載的負(fù)載轉(zhuǎn)矩-角位移曲線，進(jìn)而計(jì)算得到短筒柔輪諧波傳動剛度。如圖3和圖4所示的傳動剛度測試系統(tǒng)裝置中，對自行設(shè)計(jì)研制的長徑比為1/4比例的、輪齒傾角為O. 2°的短筒柔輪諧波減速器50 (本發(fā)明)進(jìn)行了傳動剛度測試。通過計(jì)算機(jī)向伺服驅(qū)動器發(fā)送電流指令，伺服驅(qū)動器工作在電流控制模式即實(shí)現(xiàn)對伺服電機(jī) 39的力矩控制，因?yàn)樗欧姍C(jī)39工作在力矩控制模式，這樣無需添加力矩傳感器，可以根據(jù)實(shí)時讀取伺服驅(qū)動器為伺服電機(jī)39提供的電流大小值、電機(jī)力矩常數(shù)、光電編碼器的計(jì)數(shù)器值和諧波減速器50的傳動比，分別計(jì)算出諧波減速器輸入力矩、輸出的負(fù)載轉(zhuǎn)矩、輸出端的轉(zhuǎn)角(即角位移)。至此就得到了繪制諧波減速器輸出端負(fù)載轉(zhuǎn)矩-輸出端角位移曲線所需要的一一對應(yīng)的全部數(shù)據(jù)。在剛度測試實(shí)驗(yàn)中，采取的加載方式是先線性正向加載到額定轉(zhuǎn)矩，再逐漸卸載至無負(fù)載即ONm ;然后繼續(xù)反向線性加載到額定轉(zhuǎn)矩；最后逐漸卸載至ONm，并且為了得到完整封閉的輸出端負(fù)載轉(zhuǎn)矩一角位移曲線，繼續(xù)再向正向加載一個很小的轉(zhuǎn)矩。反復(fù)測量多次獲得所需要的多組數(shù)據(jù)，并進(jìn)行將輸入軸的轉(zhuǎn)角和力矩折算到輸出軸的數(shù)據(jù)處理，可以繪出穩(wěn)定的輸出端負(fù)載轉(zhuǎn)矩-轉(zhuǎn)角曲線。實(shí)施例剛輪輪齒傾角O. 2°時的1/4比例短筒柔輪諧波減速器的負(fù)載轉(zhuǎn)矩-角位移曲線和剛輪輪齒無傾角的1/4比例短筒柔輪諧波減速器的輸出端負(fù)載轉(zhuǎn)矩-角位移曲線如圖5所示，其得到的效果是扭矩-轉(zhuǎn)角曲線對比圖。根據(jù)公式
r dT
(=-
φ式中字母含義是傳動剛度值C (單位Nm/° )，輸出端扭矩T (單位Nm)，輸出端扭轉(zhuǎn)角度爐(單位° )。取圖5中負(fù)載轉(zhuǎn)矩-角位移曲線的第一象限內(nèi)采樣點(diǎn)數(shù)據(jù)，第一階段是指由ONm開始線性加載至約額定負(fù)載一半時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩——角位移曲線段；第二階段是指約額定負(fù)載一半時的負(fù)載繼續(xù)線性加載至額定轉(zhuǎn)矩時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩——角位移曲線段；由額定負(fù)載線性卸載也是相應(yīng)于該當(dāng)?shù)木€性加載階段一一對應(yīng)的。計(jì)算得到傳動剛度值如表I所示。根據(jù)計(jì)算結(jié)果可以看出，采取剛輪輪齒具有一定傾角的短筒柔輪諧波減速器可以取得更大的傳動剛度，同輪齒無傾角(即傾角為0° )的1/4比例短筒柔輪諧波減速器相比，第一階段傳動剛度提高了 77.4%，第二階段的傳動剛度提高了 39.01%。這充分證明了剛輪輪齒有傾角后大大改善了輪齒沿齒長方向的嚙合面積，顯著改善傳動性能的有效性。
表I-傳動剛度計(jì)算結(jié)果及對比表
權(quán)利要求
1.一種剛輪輪齒有傾角的短筒柔輪諧波減速器，其特征在于所述諧波減速器包括輪齒具有傾角的剛輪(15)、柔輪(13)和波發(fā)生器(16)，波發(fā)生器(16)安裝在柔輪(13)內(nèi)部，輪齒具有傾角的剛輪(15)套在柔輪(13)上，輪齒具有傾角的剛輪(15)上的內(nèi)齒與柔輪(13)上的外齒相嚙合；柔輪(13)為長徑比為1/4 3/5的短筒柔輪，輪齒具有傾角的剛輪(15)的內(nèi)齒為沿著剛輪軸線方向具有傾角(a)的輪齒，傾角(a)傾斜方向與柔輪在長軸處的張角方向一致，傾角(a)為0. 1° 1°。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的剛輪輪齒有傾角的短筒柔輪諧波減速器，其特征在于所述諧波減速器還包括輸入軸(I)、輸出軸(5)、輸入端端蓋(2)、輸入端殼體(3)、輸出端端蓋(7)、輸出端殼體￠)、兩個輸入軸角接觸軸承(17)、輸入軸軸承內(nèi)圈墊片(18)、輸入軸軸承外圈墊片(19)、兩個輸出軸角接觸軸承(9)、輸出軸軸承內(nèi)圈墊片(10)、輸出軸軸承外圈墊片(11)、擋板(14)和壓板(12)、輸入軸彈簧擋圈(20)和輸出端彈簧擋圈(8);輪齒具有傾角的剛輪(15)固定在輸入端殼體(3)和輸出端殼體(6)上，輸入軸(I)和波發(fā)生器(16)通過鍵4連接，柔輪(13)通過螺釘(21)和壓板(12)緊固在輸出軸(5)上；兩個輸入軸角接觸球軸承(17)采取背對背的配置方式安裝在輸入軸(I)和輸入端殼體(3)之間，兩個輸出軸角接觸球軸承(9)采取背對背的配置方式安裝在輸出軸(5)和輸出端殼體(6)之間；兩個輸入軸角接觸球軸承(17)的外圈分別由輸入端端蓋(2)和輸入端殼體(3)的擋肩固定，兩個輸入軸角接觸球軸承(17)的內(nèi)圈由輸入軸彈簧擋圈(20)和輸入軸(I)軸肩固定，兩個輸入軸角接觸球軸承(17)的軸承游隙由輸入軸軸承內(nèi)圈墊片(18)和輸出軸軸承外圈墊片(19)來調(diào)整；兩個輸出軸角接觸球軸承(9)的外圈分別由輸出端殼體(6)的擋肩和輸出端端蓋(7)固定，兩個輸出軸角接觸球軸承(9)的內(nèi)圈分由輸出軸(5)軸肩和輸出軸彈簧擋圈(8)固定，兩個輸出軸角接觸球軸承(9)的軸承游隙由輸出軸軸承內(nèi)圈墊片(10)和輸出軸軸承外圈墊片(11)來調(diào)整；所述諧波減速器的輸出軸(5)上具有兩個對稱的扁平面。
3.—種權(quán)利要求2所述的短筒柔輪諧波減速器的傳動剛度測試裝置，其特征在于所述傳動剛度測試裝置包括底板(31)、電機(jī)支撐座(38)、伺服電機(jī)(39)、剛性聯(lián)軸器(36)、諧波減速器支撐座(43)、左抱死夾緊端(32)和右夾緊抱死端(41)，電機(jī)支撐座(38)固定在底板(31)上，伺服電機(jī)(39)固定在電機(jī)支撐座(38)上，伺服電機(jī)(39)的電機(jī)軸(37)通過剛性聯(lián)軸器(36)與輸入軸(I)相固連，所述諧波減速器固定在諧波減速器支撐座(43)上，諧波減速器支撐座(43)固定在底板(3-1)上，所述諧波減速器的輸出軸(5)被左抱死夾緊端(32)和右夾緊抱死端(41)通過下夾緊螺釘(40)和下夾緊螺釘(42)夾緊抱死，完全不能轉(zhuǎn)動。
全文摘要
剛輪輪齒有傾角的短筒柔輪諧波減速器及其傳動剛度測試裝置，涉及諧波減速器技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明為了短筒柔輪諧波減速器因軸向尺寸減小而導(dǎo)致的柔輪輪齒的偏斜從而引起剛輪輪齒和柔輪輪齒間的接觸面積減小，導(dǎo)致其傳動剛度降低；本發(fā)明還為了解決現(xiàn)有的諧波傳動剛度實(shí)驗(yàn)測試裝置存在操作過程復(fù)雜的問題。柔輪為長徑比為1/4～3/5的短筒柔輪，輪齒具有傾角的剛輪的內(nèi)齒為沿著剛輪軸線方向具有傾角α的輪齒，傾斜方向與柔輪在長軸處的張角方向一致。所涉及的短筒柔輪諧波減速器傳動剛度測試裝置通過計(jì)算機(jī)、伺服驅(qū)動器對伺服電機(jī)實(shí)施電流控制即力矩控制，從而對諧波傳動輸出端實(shí)現(xiàn)連續(xù)加載卸載；得到短筒柔輪諧波傳動剛度?？蛇B續(xù)、快速、準(zhǔn)確的得到傳動剛度。
文檔編號G01M13/02GK102777546SQ20121027324
公開日2012年11月14日 申請日期2012年7月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月27日
發(fā)明者于鵬飛, 吳偉國 申請人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)