專利名稱：：移動引導系統(tǒng)、移動引導裝置、移動引導方法和計算機程序的制作方法
技術領域：
：本發(fā)明涉及一種基于引導線路引導可移動體的移動的移動引導系統(tǒng)、移動引導裝置、移動引導方法和計算機程序。
背景技術：
：近年來，許多車輛安裝有導航裝置，該導航裝置能通過車輛的行駛引導來引導駕駛員容易地到達期望的目的地。此處的導航裝置是能使用GPS接收器等檢測車輛的當前位置，且通過存儲介質(zhì)(例如DVD-ROM和HDD)或網(wǎng)絡獲取對應于當前位置的地圖數(shù)據(jù)，并在液晶顯示器上顯示地圖的裝置。而且，導航裝置設有線路搜索功能，該功能在已輸入期望的目的地時搜索從出發(fā)點至期望的目的地的合適線路。此后，導航裝置在顯示器上顯示基于搜索結(jié)果設定的引導線路，并且如果車輛接近用于引導(例如右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)等)的分岔點(此后稱為引導分岔點)對象，則使用音頻或顯示器來提供引導以便引導用戶至期望的目的地。此夕卜，近年來，一些蜂窩電話、PDA(個人數(shù)字助理)、個人計算機等包括與上述導航裝置相同的功能。而且，除了車輛外，也可以為步行者或雙輪車提供引導。在此，如果在引導分岔點提供例如右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)等的引導，則有必要使用戶正確地確定引導分岔點。特別地是，如果存在與引導分岔點相鄰并且在與引導分岔點相同的方向(例如，左斜前方)上連接至道路這樣的分岔點，則為了避免誤識別引導分岔點與該分岔點，設定提供用于引導分岔點的引導的適當時刻(timing)是重要的。例如，公開號為JP-A-10-122893的日本專利申請?zhí)峁┝艘环N技術，S卩如果在引導分岔點之前的預定距離內(nèi)存在以與引導分岔點相同的方向連接至道路的分岔點，則將提供用于引導分岔點的引導的時刻設定為通過這一分岔點的時刻。
發(fā)明內(nèi)容然而，如公開號為No.JP-A-10-122893的日本專利申請所記載的技術，僅通過將提供用于引導分岔點的引導的時刻設定為通過在前分岔點(priorbranchpoint)的時刻，仍會誤識別引導分岔點。為了解決上述常規(guī)問題，本發(fā)明的目的是提供一種移動引導系統(tǒng)、移動引導裝置、移動引導方法以及計算機程序，其通過將完成用于引導分岔點的引導的表達Utterance)的時刻設定為合適的時刻，從而即使在用戶可能誤識別分岔點的情況下，用戶也不會誤識別引導分岔點。為了達到上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一方案，本發(fā)明提供了一種移動引導系統(tǒng)(1)，包括引導線路設定單元(13)，設定用于引導可移動體(51)的移動的引導線路和所述引導線路上的引導分岔點(52，53);引導分岔點獲取單元(13)，獲取所述引導分岔點的位置和形狀；在前分岔點獲取單元(13)，獲取在前分岔點的位置和形狀，該在前分岔點相對于所述引導分盆點存在于引導線路的出發(fā)點側(cè)上；相鄰在前分盆點(adjacentpriorbranchpoint)確定單元(13)，基于由所述引導分岔點獲取單元獲取的引導分岔點的位置和形狀以及由所述在前分岔點獲取單元獲取的在前分岔點的位置和形狀來確定是否存在相鄰在前分岔點(54)，所述相鄰在前分岔點是存在于距離所述引導分岔點的預定第一距離內(nèi)并且在與所述引導分岔點相同的方向上與道路連接的在前分岔點；分岔點引導單元(13)，如果所述相鄰在前分岔點確定單元確定存在所述相鄰在前分岔點，則提供用于所述引導分岔點的引導以便在所述可移動體位于引導終點的時刻完成所述引導的表達，所述引導終點是所述相鄰在前分岔點之前預定第二距離的位置。除了車輛外，所述“可移動體”還包括步行者和雙輪車。此外，當沿著引導線路引導可移動體移動時，所述“引導分岔點”對應于用于例如右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)指令等引導的分岔點對象。在根據(jù)本發(fā)明的第二方案的移動引導系統(tǒng)(I)中，用于引導分岔點(52，53)的引導包括這樣的語句(phrase):確定所述引導分岔點是所述可移動體(51)前方連續(xù)存在的多個分岔點之中位于所述可移動體(51)的移動方向的最前側(cè)上的分岔點。根據(jù)本發(fā)明的第三方案的移動引導系統(tǒng)(I)包括道路屬性獲取單元(13)，獲取所述可移動體(51)所處道路的道路屬性，其中如果所述可移動體位于高速公路的主車道上，則所述分岔點引導單元(13)提供用于所述引導分岔點的引導以便在所述可移動體位于所述弓I導終點的時刻完成引導的表達。根據(jù)本發(fā)明的第四方案的移動引導系統(tǒng)(I)包括引導終點改變單元(13)，如果從所述引導分岔點(52，53)到所述相鄰在前分岔點(54)的距離等于或短于第三距離，則朝向所述引導線路的出發(fā)點側(cè)改變引導終點，所述第三距離短于所述第一距離。根據(jù)本發(fā)明的第五方案的移動引導系統(tǒng)(I)包括移動速度獲取單元(13)，獲取所述可移動體(51)的移動速度；以及準備地點獲取單元，基于所述可移動體的移動速度獲取準備地點(preparationpoint),該準備地點是在所述可移動體到達所述引導分盆點之前的預定時間所述可移動體所處的位置，其中所述第三距離是從所述引導分岔點到所述準備地點的距離與所述第二距離之間的差別距離(differentialdistance)。在根據(jù)本發(fā)明的第六方案的移動引導系統(tǒng)(I)中，所述引導終點改變單元(13)將所述弓I導終點改為所述準備地點。根據(jù)本發(fā)明的第七方案的移動引導系統(tǒng)(I)包括連續(xù)在前分岔點確定單元(13)，基于由所述在前分岔點獲取單元(13)獲取的信息確定是否存在連續(xù)在前分岔點(55)，所述連續(xù)在前分岔點是存在于距離所述引導終點預定第四距離內(nèi)且在與所述引導分岔點相同的方向上與道路連接的在前分岔點，其中如果所述連續(xù)在前分岔點確定單元確定不存在所述連續(xù)在前分岔點，則所述分岔點引導單元(13)提供用于所述引導分岔點的引導以便在所述可移動體位于所述引導終點的時刻完成所述引導的表達。根據(jù)本發(fā)明的第八方案的移動引導系統(tǒng)(I)包括移動速度獲取單元(13)，獲取所述可移動體(51)的移動速度；以及所需移動距離獲取單元，基于所述可移動體的移動速度獲取所需的移動距離，所需移動距離是提供用于所述引導分岔點(52，53)的引導的表達所需要的所述可移動體的移動距離，其中所述第四距離是所需移動距離。根據(jù)本發(fā)明的第九方案的移動引導裝置(I)包括引導線路設定單元(13)，設定用于引導可移動體(51)的移動的引導線路和所述引導線路上的引導分岔點(52，53);引導分岔點獲取單元(13)，獲取所述引導分岔點的位置和形狀；在前分岔點獲取單元(13)，獲取在前分岔點的位置和形狀，該在前分岔點相對于所述引導分岔點存在于引導線路的出發(fā)點側(cè)上；相鄰在前分岔點確定單元(13)，基于由所述引導分岔點獲取單元獲取的所述引導分岔點的位置和形狀以及由所述在前分岔點獲取單元獲取的所述在前分岔點的位置和形狀來確定是否存在相鄰在前分岔點(54)，所述相鄰在前分岔點是存在于距離所述引導分岔點預定第一距離內(nèi)并且在與所述引導分岔點相同的方向上與道路連接的在前分岔點；分岔點引導單元(13)，如果所述相鄰在前分岔點確定單元確定存在所述相鄰在前分岔點，則提供用于所述引導分岔點的引導以便在所述可移動體位于引導終點的時刻完成所述引導的表達，所述引導終點是所述相鄰在前分岔點之前預定第二距離的位置。根據(jù)本發(fā)明的第十方案的移動引導方法包括如下步驟設定用于引導可移動體(51)的移動的引導線路和所述引導線路上的引導分岔點(52，53);獲取所述引導分岔點的位置和形狀；獲取相對于所述引導分岔點存在于所述引導線路的出發(fā)點側(cè)上的在前分岔點的位置和形狀；基于由引導分岔點獲取步驟獲取的所述引導分岔點的位置和形狀以及由在前分岔點獲取步驟獲取的所述在前分岔點的位置和形狀來確定是否存在相鄰在前分岔點(54)，所述相鄰在前分岔點是存在于距離所述引導分岔點預定第一距離內(nèi)并且在與所述引導分岔點相同的方向上與道路連接的在前分岔點；如果相鄰在前分岔點確定步驟確定存在所述相鄰在前分岔點，則為所述引導分岔點提供引導以便在所述可移動體位于引導終點的時刻完成所述引導的表達，所述引導終點是所述相鄰在前分岔點之前預定第二距離的位置。根據(jù)本發(fā)明的第十一方案的使計算機執(zhí)行以下功能的計算機程序設定用于引導可移動體(51)的移動的引導線路和所述引導線路上的引導分岔點(52，53);獲取所述引導分岔點的位置和形狀；獲取相對于所述引導分岔點存在于所述引導線路的出發(fā)點側(cè)上的在前分岔點的位置和形狀；基于由引導分岔點獲取功能獲取的所述引導分岔點的位置和形狀以及由在前分岔點獲取功能獲取的所述在前分岔點的位置和形狀來確定是否存在相鄰在前分岔點，所述相鄰在前分岔點是存在于距離所述引導分岔點預定第一距離內(nèi)并且在與所述引導分岔點相同的方向上與道路連接的在前分岔點；如果相鄰在前分岔點確定功能確定存在所述相鄰在前分岔點存在，則為所述引導分岔點提供引導以便在所述可移動體位于引導終點的時刻完成所述引導的表達，所述引導終點是所述相鄰在前分岔點之前預定第二距離的位置。根據(jù)本發(fā)明的第一個方案描述的具有上述配置的移動引導系統(tǒng)，如果在引導分岔點附近存在在與引導分岔點相同的方向上與道路連接的相鄰在前分岔點，則提供用于引導分岔點的引導，以便在可移動體位于引導終點的時刻完成引導的表達，該引導終點是相鄰在前分岔點之前預定距離的位置。因此，即使當引導分岔點與另一分岔點可能會發(fā)生誤識別時，也可以防止引導分岔點的誤識別。根據(jù)本發(fā)明的第二個方案描述的移動引導系統(tǒng)，用于引導分岔點的引導包括一語句，該語句確定引導分岔點是連續(xù)存在于可移動體的前方的多個分岔點之中位于可移動體的移動方向上的最前側(cè)的分岔點。因此，即使在連續(xù)有相同形狀的多個分岔點時，用戶也可以在多個連續(xù)分岔點之中正確地確定引導分岔點。根據(jù)本發(fā)明的第三個方案描述的移動引導系統(tǒng)，如果可移動體位于高速公路的主車道上，則提供用于引導分岔點的引導以便在可移動體位于引導終點的時刻完成引導的表達，該引導終點是相鄰在前分岔點之間預定距離的位置。因此，可以防止引導分岔點的誤識另IJ，尤其是在可移動體以高速移動且存在許多具有相似形狀的分岔點的情況下。根據(jù)本發(fā)明的第四個方案描述的移動引導系統(tǒng)，如果從引導分岔點至相鄰在前分岔點的距離短，則朝向引導線路的出發(fā)點側(cè)改變引導終點。因此，可以確保完成引導之后和可移動體到達引導分岔點之前的特定時間段。從而，可以降低引導分岔點誤識別的可能性并且使用戶為引導分岔點適當?shù)貓?zhí)行準備操作。根據(jù)本發(fā)明的第五個方案描述的移動引導系統(tǒng)，特別地，如果從引導分岔點至相鄰在前分岔點的距離等于或短于從引導分岔點至準備地點的距離與第二距離之間的差別距離，則改變引導終點。因此，在預測如果將引導終點設定為相鄰在前分岔點之前第二距離的位置，則用戶不能為引導分岔點適當?shù)貓?zhí)行準備操作的情況下，可以將引導分岔點修正到適當?shù)奈恢谩８鶕?jù)本發(fā)明的第六個方案描述的移動引導系統(tǒng)，可以將引導終點改變?yōu)樵谕瓿梢龑Ш蠛涂梢苿芋w到達引導分岔點之前，用戶能為引導分岔點適當?shù)貓?zhí)行準備操作的位置。根據(jù)本發(fā)明的第七個方案描述的移動引導系統(tǒng)，如果在引導終點之前不存在在與引導分岔點相同的方向上與道路連接的連續(xù)在前分岔點，則提供用于引導分岔點的引導以便在可移動體位于引導終點的時刻完成引導的表達，引導終點是相鄰在前分岔點之前預定距離的位置。因此，除了通過將引導終點設定為基于相鄰在前分岔點的位置，從而增加引導分岔點的誤識別的可能性的情況外，可以將引導終點設定為基于相鄰在前分岔點的適當位置。根據(jù)本發(fā)明的第八個方案描述的移動引導系統(tǒng)，特別地，如果從引導終點開始在提供用于引導分岔點的引導的表達所需的車輛的移動距離內(nèi)不存在在與引導分岔點相同的方向上與道路連接的連續(xù)在前分岔點，則為引導分岔點提供引導以便在車輛位于引導終點的時刻完成引導的表達，該引導終點是相鄰在前分岔點之前預定距離的位置。因此，可以避免通過將引導終點設定為基于相鄰在前分岔點的位置而增加引導分岔點誤識別的可能性的情況。根據(jù)本發(fā)明的第九個方案描述的移動引導設備，如果在引導分岔點附近存在在與引導分岔點相同的方向上與道路連接的相鄰在前分岔點，則提供用于引導分岔點的引導，以便在可移動體位于引導終點的時刻完成引導的表達，該引導終點是相鄰在前分岔點之前預定距離的位置。因此，即使當引導分岔點與另一分岔點可能會發(fā)生誤識別時，也可以防止引導分岔點的誤識別。根據(jù)本發(fā)明的第十個方案描述的移動引導方法，如果在引導分岔點附近存在在與引導分岔點相同的方向上與道路連接的相鄰在前分岔點，則提供用于引導分岔點的引導，以便在可移動體位于引導終點的時刻完成引導的表達，該引導終點是相鄰在前分岔點之前預定距離的位置。因此，即使當引導分岔點與另一分岔點可能會發(fā)生誤識別時，也可以防止引導分岔點的誤識別。根據(jù)本發(fā)明的第十一個方案描述的計算機程序，如果在引導分岔點附近存在在與引導分岔點相同的方向上與道路連接的相鄰在前分岔點，則提供用于引導分岔點的引導，以便在可移動體位于引導終點的時刻完成引導的表達，該引導終點是相鄰在前分岔點之前預定距離的位置。因此，即使當引導分岔點與另一分岔點可能會發(fā)生誤識別時，也可以防止引導分岔點的誤識別。圖I是示出根據(jù)本實施例的導航裝置的方塊圖。圖2不出引導語句條件表(guidancephraseconditiontable)的不例。圖3示出引導語句條件表中定義的引導終點。圖4示出引導語句條件表中定義的該引導終點。圖5是根據(jù)本實施例的分岔點引導處理程序的流程圖。圖6是根據(jù)本實施例的引導設定處理的子處理程序的流程圖。圖7示出當存在相鄰在前分岔點時引導終點的設定方法。圖8示出當未修正引導終點時連續(xù)在前分岔點的確定標準。圖9示出當已修正引導終點時連續(xù)在前分岔點的確定標準。具體實施例方式此后，將參考附圖詳細解釋根據(jù)在導航裝置中實施的本發(fā)明的移動引導系統(tǒng)和移動引導裝置的具體實施例。首先，將參考圖I解釋根據(jù)本實施例的導航裝置I的示意結(jié)構(gòu)。圖I是示出根據(jù)本實施例的導航裝置I的方塊圖。如圖I所示，根據(jù)本實施例的導航裝置I由以下部件組成當前位置檢測部11，檢測安裝有導航裝置I的車輛的當前位置；數(shù)據(jù)記錄部12，其中記錄有各種數(shù)據(jù)；導航ECU(電子控制單元)13，基于輸入信息執(zhí)行各種算術處理；操作部14，接收用戶的操作；液晶顯示器15，向用戶顯示車輛周圍的地圖和關于設施的設施信息；揚聲器16，輸出關于線路引導的音頻引導；DVD驅(qū)動器17，讀取作為存儲介質(zhì)的DVD;通信模塊18，執(zhí)行與例如探測中心、VICS(注冊商標車輛信息和通信系統(tǒng))中心等信息中心的通信。此后，解釋組成導航裝置I的各元件。當前位置檢測部11包括GPS21、車輛速度傳感器22、轉(zhuǎn)向傳感器23、陀螺儀傳感器24等中的至少一個，并且能檢測車輛的當前位置和方位(bearing)、車輛的行駛速度、當前時間等。此處，具體地，車輛速度傳感器22是用于檢測車輛的移動距離和速度的傳感器，根據(jù)車輛的驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)生成脈沖，并將脈沖信號輸出到導航ECU13。隨后，通過對生成的脈沖的數(shù)量進行計數(shù)，導航ECU13計算驅(qū)動輪的旋轉(zhuǎn)速度和移動距離。需要注意的是，并不要求導航裝置I設置所有上述四種傳感器，導航裝置I可以僅設有它們中的一種或多種。數(shù)據(jù)記錄部12設置有硬盤(未示出)，作為外部存儲裝置和記錄介質(zhì)；以及記錄頭(未示出)，作為用于讀取記錄在硬盤中的地圖信息DB31、引導語句條件表32、預定程序等并向硬盤中寫入預定數(shù)據(jù)的驅(qū)動器。取代硬盤，數(shù)據(jù)記錄部12可以由存儲卡或光盤(例如⑶、DVD)等構(gòu)成。地圖信息DB31是存儲例如關于道路(路段)的路段(link)數(shù)據(jù)33、關于節(jié)點的節(jié)點數(shù)據(jù)34、關于分岔點的分岔點數(shù)據(jù)35、關于設施地點等的地點數(shù)據(jù)、用于顯示地圖的地圖顯示數(shù)據(jù)、用于搜索線路的線路搜索數(shù)據(jù)、用于搜索地點的地點搜索數(shù)據(jù)等的存儲單元。例如，識別所代表的路段的路段ID、確定位于所代表路段的端點(terminalpoint)上的節(jié)點的端點節(jié)點信息、由所代表的路段構(gòu)建的道路的道路類型以及車道的數(shù)量等作為路段數(shù)據(jù)33被存儲。識別所代表的節(jié)點的節(jié)點ID、所代表的節(jié)點的位置坐標、確定通過路段連接至所代表的節(jié)點的連接節(jié)點的連接節(jié)點信息等作為節(jié)點數(shù)據(jù)34被存儲。此夕卜，確定形成所代表的分岔點(交叉路口)的節(jié)點的相應節(jié)點信息、確定連接至所代表的分岔點的路段(此后，稱為連接路段)的連接路段信息、關于安裝在分岔點附近的交通燈和停止線的特征信息等作為分岔點數(shù)據(jù)35被存儲。導航ECU13基于存儲在隨后提及的地圖信息DB31中的數(shù)據(jù)來確定車輛的行駛方向的前方的引導分岔點以及相對于引導分岔點存在于引導線路的出發(fā)點側(cè)上的分岔點(此后，稱為在前分岔點)。而且，導航ECU13將多個在前分岔點之中的下述在前分岔點確定為相鄰在前分岔點這種在前分岔點存在于距離引導分岔點預定距離內(nèi)(例如，300m內(nèi))并且在與引導分岔點相同的方向(例如，斜左前方)上與道路連接。需要注意的是，引導分岔點是當導航裝置I沿導航裝置I中設定的引導線路提供行駛引導時，作為用于提供例如右轉(zhuǎn)和左轉(zhuǎn)指令等引導的對象的分岔點。引導語句條件表32是這樣的表在該表中關于用于引導引導分岔點的引導，待表達的語句的內(nèi)容、輸出引導的表達所需的時間、需要完成引導的表達的位置(即，在車輛到達前，需要完成引導分岔點的引導的位置)等彼此關聯(lián)且被存儲。此后，參考具體示例詳細解釋引導語句條件表32。圖2示出引導語句條件表32的示例。圖3和圖4示出圖2所示的引導語句條件表32中定義的引導終點(guidanceendpoint)。圖2所示的引導表示在引導分岔點處提供的多個引導之中，當沿著高速公路的主車道行駛時提供在引導分岔點處右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)的引導之時待輸出的引導。高速公路的主車道上的分岔點例如包括道路轉(zhuǎn)向各方向的分岔點、用于進入立體道路(interchange)的出口的分岔點、PA或SA的入口等。當行駛在高速公路的主車道上時提供用于引導分岔點的引導時將要表達的語句內(nèi)容依據(jù)相鄰在前分岔點是否存在而改變。例如，如果不存在相鄰在前分岔點，則基本上輸出引導語句“前方左(右)轉(zhuǎn)”。如果存在相鄰在前分岔點，則基本上輸出引導語句“在下一分岔左(右)轉(zhuǎn)”。然而，如果在相鄰在前分岔點之前的預定距離內(nèi)還存在在與引導分岔點相同的方向(例如，斜左前方)上與道路連接的另一在前分岔點，則即使存在相鄰在前分岔點，也非常規(guī)地輸出引導語句“前方左(右)轉(zhuǎn)”。如果此處提供引導“前方左(右)轉(zhuǎn)”，則啟動并完成引導的表達以便在完成引導分岔點的引導之后且在車輛進入引導分岔點之前保留用于車輛操作的預定準備時間(例如，3.5秒)。也就是說，針對引導“前方左(右)轉(zhuǎn)”，引導終點被設定為引導分岔點之前預定距離的位置(車輛到達引導分岔點之前的預定準備時間車輛所處的位置)。隨后，如圖3所示，如果車輛51以100km/h在高速公路的主車道上行駛并且在行駛方向上車輛51的前方存在引導分岔點52，則將引導終點設定為引導分岔點52之前97m的位置。因此，接收引導的用戶能清楚地確定引導分岔點52并且在進入引導分岔點52之前還能執(zhí)行車輛的準備操作(例如，變換車道、點亮方向指示器燈)。另一方面，如果提供引導“在下一分岔左(右)轉(zhuǎn)”，則啟動并完成引導的表達以便在已完成用于引導分岔點的引導后，能容易地識別相鄰在前分岔點和引導分岔點。也就是說，對于引導“在下一分岔左(右)轉(zhuǎn)”，引導終點被設定在相鄰在前分岔點之前的預定距離的位置(其為固定值，例如50m)。因而，如圖4所示，如果車輛51以100km/h在高速公路的主車道上行駛，并且在行駛方向上車輛51的前方存在引導分岔點53和相鄰在前分岔點54，則引導終點被設定在相鄰在前分岔點54之前50m的位置。引導語句“在下一分岔左(右)轉(zhuǎn)”包括“在下一分岔”，其是確定在行駛方向上車輛前方的多個連續(xù)分岔點(圖4中的相鄰在前分岔點54和引導分岔點53)之中位于行駛方向上最前側(cè)的分岔點的引導分岔點的語句。因此，即使存在相鄰在前分岔點54，接收引導的用戶也能清楚地確定引導分岔點53。如隨后描述的，如果相鄰在前分岔點和引導分岔點之間的距離特別短，則將引導終點修正到基本位置(相鄰在前分岔點之前50m的位置)之前的一側(cè)(出發(fā)點側(cè))。各種引導以相同方式被存儲在引導語句條件表32中。除了左(右)轉(zhuǎn)外，引導分岔點處的引導方向還包括斜左(右)前方、斜左(右)后方等。此外，輸出引導所需的時間根據(jù)引導方向而改變。另外，確定引導終點的各個值(97m、50m等)可以適當改變。如后所述，導航E⑶13基于引導線路的形狀、設置在引導線路上的分岔點的位置信息、引導語句條件表32等來設定適當?shù)挠糜谝龑Х植睃c的引導，并且輸出引導以便在車輛到達與所設定的用于引導分岔點的引導相關聯(lián)的引導終點之前完成引導。另一方面，導航E⑶13是執(zhí)行導航裝置I的整體控制的電子控制單元。導航E⑶13設置有CPU41，其作為計算裝置和控制裝置；內(nèi)部存儲裝置，例如RAM42,ROM43、閃存44等，其中RAM42在CPU41執(zhí)行各種計算處理時被用作工作存儲器并且存儲計算線路時的線路數(shù)據(jù)等，ROM43記錄控制程序以及隨后描述的分岔點引導處理程序(參照圖5和圖6)，且閃存44記錄從ROM43讀取的程序。此外，導航E⑶13起到用于處理算法的各種單元的作用。例如，引導線路設定單元設定引導線路以及一個或多個從出發(fā)點(例如，車輛的當前位置)到目的地的引導分岔點以便引導車輛(可移動體)移動。引導分岔點獲取單元獲取多個引導分岔點其中之一的位置和形狀。在前分岔點獲取單元獲取相對于引導分岔點存在于引導線路的出發(fā)點側(cè)上的在前分岔點的位置和形狀。相鄰在前引導分岔點確定單元基于引導分岔點的位置和形狀以及在前分岔點的位置和形狀，來確定是否存在相鄰在前分岔點，該相鄰在前分岔點是存在于距離引導分岔點預定第一距離(例如，300m內(nèi))并且在與引導分岔點相同的方向上與道路連接的在前分岔點。如果相鄰在前分岔點確定單元確定存在相鄰在前分岔點，則分岔點引導單元提供用于引導分岔點的引導，以便在車輛位于引導終點(其為相鄰在前分岔點之前的預定第二距離(例如，50m)的位置)的時刻完成引導的表達。道路屬性獲取單元獲取車輛所處的道路的道路屬性。移動速度獲取單元獲取車輛的當前速度。準備地點獲取單元基于車輛的當前速度獲取準備地點，該準備地點是在車輛到達引導分岔點之前的預定時間車輛將到達的位置。連續(xù)在前分岔點確定單元確定是否存在連續(xù)在前分岔點，該連續(xù)在前分岔點是存在于距離引導終點預定第四距離內(nèi)(例如，300m內(nèi))并且在與引導分岔點相同的方向上與道路連接的在前分岔點。所需移動距離獲取單元基于車輛的移動速度獲取所需的移動距離，該所需的移動距離是提供用于引導分岔點的引導的表達所需的車輛的移動距離。操作部14用于輸入作為行駛起始點的出發(fā)點和作為行駛終點的目的地，并且由各種鍵和例如按鈕的多種操作開關(未示出)等組成。導航E⑶13基于通過按壓各開關等輸出的開關信號執(zhí)行控制以便執(zhí)行相應的各種操作。操作部14可以由安裝在液晶顯示器15前方的觸控面板組成。操作部14可以由麥克風和聲音設別裝置組成。在液晶顯示器15上顯示包括道路、交通信息、操作引導、操作菜單、鍵引導、從出發(fā)點至目的地的引導線路、沿引導線路的引導信息、新聞、天氣預報、時間、E-mail、TV節(jié)目等的地像。具體地，在本實施例中，當引導分岔點存在于車輛的行駛方向的向前方向上預定距離(例如，300m)內(nèi)時，顯示引導分岔點附近的放大地圖和車輛在引導分岔點的行駛方向。揚聲器16基于來自導航ECU13的指令和交通信息輸出用于行駛引導線路的音頻引導。具體地，在本實施例中，當引導分岔點存在于車輛的行駛方向的前方時，基于引導內(nèi)容在預定引導啟動時刻(例如，如果輸出音頻引導“前方左(右)轉(zhuǎn)”，至少在引導分岔點之前預定距離的位置完成引導的時刻(參考圖3))輸出用于引導分岔點的音頻引導。DVD驅(qū)動器17是能讀取存儲在記錄介質(zhì)(例如DVD、⑶等)中的數(shù)據(jù)的驅(qū)動器。DVD驅(qū)動器17基于讀取的數(shù)據(jù)播放音樂和圖像、更新地圖信息DB31等。通信模塊18是用于接收包括擁堵信息、管控信息、交通事故信息等的交通信息的通信裝置，該交通信息是從交通信息中心(例如Vics中心、探測中心)等傳輸來的。通信模塊18對應于例如蜂窩電話和DCM。接著，參考圖5解釋由具有前述配置的導航裝置I中的導航E⑶13執(zhí)行的分岔點引導處理程序。圖5是根據(jù)本實施例的分岔點引導處理程序的流程圖。分岔點引導處理程序是在車輛的ACC電源接通后以預定的間隔(例如，車輛的當前位置的每一檢測周期)重復執(zhí)行，并且為引導線路上的引導分岔點提供引導的程序。由圖5和圖6的流程圖描述的程序存儲在設于導航裝置I中的RAM42和/或ROM43中，并且由CPU41執(zhí)行。首先，在分岔點引導處理程序的步驟(以后稱為S)I中，CPU41確定是否正在執(zhí)行基于導航裝置I中設定的引導線路的線路引導。此處的引導線路是從出發(fā)點(例如，車輛的當前位置)至用戶選擇的目的地的推薦線路。引導線路是基于線路搜索處理的結(jié)果而設定的。此外，線路搜索處理使用路段數(shù)據(jù)33和存儲在地圖信息DB31中的節(jié)點數(shù)據(jù)34、從VICS中心獲取的交通信息等以公知的迪杰斯特拉(Dijkstra)方法等來執(zhí)行。如果確定正在執(zhí)行基于導航裝置I中設定的引導線路的線路引導(SI:是)，則流程進入S2。另一方面，如果確定未在執(zhí)行基于導航裝置I中設定的引導線路的線路引導(SI:否)，則CPU41終止分岔點引導處理程序。在S2，CPU41基于當前位置檢測部11的檢測結(jié)果獲取車輛的當前位置。此外，CPU41執(zhí)行地圖匹配處理以確定車輛在地圖數(shù)據(jù)上的當前位置。而且，優(yōu)選地使用高精度定位技術來精確地確定車輛的當前位置。高精度定位技術是這樣的技術其能通過檢測由安裝在車輛后側(cè)的照相機利用圖像識別捕捉的白線和/或道路表面噴涂信息，且將白線和/或道路表面噴涂信息與事先存儲的地圖信息DB相匹配，來精確地檢測行駛車道和車輛位置。高精度定位技術是公知的；因此，不再描述詳細解釋。接下來，在S3，CPU41獲取在導航裝置I中設定的引導線路(包括引導線路上的引導分岔點)。隨后，在S4，CPU41基于在S2獲取的車輛的當前位置和在S3獲取的引導線路來確定車輛的行駛方向的向前方向上的預定距離內(nèi)(例如，I.47km內(nèi))是否存在有引導分岔點。引導分岔點是在導航裝置I根據(jù)如上所述設定在導航裝置I中的引導線路提供行駛引導時，作為例如右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)指令等引導的對象的分岔點。如果確定在車輛的行駛方向的向前方向上的預定距離內(nèi)存在引導分岔點(S4是)，則流程進入S5。另一方面，如果確定在車輛的行駛方向的向前方向上的預定距離內(nèi)不存在引導分岔點(S4:否)，則CPU41終止分岔點引導處理程序。在S5，CPU41確定是否已經(jīng)針對位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點提供了引導。在S5，確定在針對引導分岔點的多個引導之中是否已經(jīng)提供了指示在引導分岔點右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)等語音引導。如果確定已經(jīng)提供了針對位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點的引導(S5:是)，則CPU41終止分岔點引導處理程序。另一方面，如果確定未提供針對位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點的引導(S5:否)，則流程進入S6。在S6，CPU41確定是否通過在S7執(zhí)行的引導設定處理已經(jīng)設定針對位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點的引導。如果確定已經(jīng)設定了針對位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點的引導(S6:是)，則流程進入S8。另一方面，如果確定未設定針對位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點的引導(S6:否)，則流程進入S7。在S7，CPU41執(zhí)行引導設定處理(圖6)，這在以后會描述。正如以后所描述的，弓丨導設定處理是基于分岔點的位置和形狀來設定針對位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點的適當引導。接下來，在S8，CPU41確定是否是引導啟動時刻，其為啟動在S7設定的用于引導分岔點的引導的時刻。引導啟動時刻被設定以便在車輛到達與在S7設定的用于引導分岔點的引導相關聯(lián)的引導終點之前完成引導(例如，當車輛到達引導終點時完成引導)。具體地，基于車輛的當前速度、輸出引導所需的時間和引導終點來設定引導啟動時刻。引導終點是基于引導語句條件表32(圖2)以及引導內(nèi)容通過引導設定處理(圖6)來設定的。車輛的當前速度通過車輛速度傳感器22來檢測。輸出引導所需的時間通過引導語句條件表32(圖2)來獲取。如果確定是啟動在S7設定的引導分岔點的引導的引導啟動時刻(S8:是)，則流程進入S9。另一方面，如果確定不是啟動在S7設定的引導分岔點的引導的引導啟動時刻(S8否)，則CPU41終止分岔點處理程序。在S9，CPU41提供與車輛已經(jīng)到達的引導啟動時刻對應的引導分岔點的引導。具體地，CPU41提供用于確定引導分岔點和確定車輛引導分岔點的出口方向的引導(S卩，確定車輛從引導分岔點駛出的出口道路的引導)。例如，如果通過S7的引導設定處理設定引導“前方左(右)轉(zhuǎn)”，并且當車輛已到達引導分岔點之前的預定距離的位置時，從揚聲器16輸出語句“前方左(右)轉(zhuǎn)”。另一方面，如果通過S7的引導設定處理設定引導“在下一分岔左(右)轉(zhuǎn)”，并且當車輛已到達相鄰在前分岔點之前的預定距離的位置時，從揚聲器16輸出語句“在下一分岔左(右)轉(zhuǎn)”。而且，如果車輛已經(jīng)到達距離引導分岔點預定距離(例如，300m)內(nèi)，則CPU41在液晶顯示器15上顯示引導分岔點附近的放大地圖和車輛的引導分岔點處的行駛方向。因此，可以使用戶正確地確定引導分岔點和車輛從引導分岔點駛出的道路。正常情況下，引導分岔點的引導的表達被啟動以便當車輛到達引導終點時完成引導。然而，啟動引導表達的時刻可以設定得更早，只要在車輛到達引導終點之前完成引導的輸出即可。例如，考慮到車輛的當前位置的檢測誤差，可以通過將啟動引導的時刻設定為提早可能的最大檢測誤差(例如，30m)。接下來，參考圖6解釋在S7執(zhí)行的引導設定處理的子處理。圖6是引導設定處理的子處理程序的流程圖。首先，在S11，CPU41基于在S2檢測的車輛的當前位置和存儲在地圖信息DB31中的路段數(shù)據(jù)33來獲取車輛當前行駛的道路的道路屬性。接下來，在S12，CPU41基于在Sll獲取的車輛當前行駛的道路的道路屬性來確定車輛是否行駛在高速公路的主車道上。高速公路包括國道、快車道(freeway)等。如果確定車輛行駛在高速公路的主車道上(S12:是)，則流程進入S14。另一方面，如果確定車輛并未行駛在高速公路的主車道上(S12:否)，則流程進入S13。在S13，CPU41為位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點設定用于引導分岔點的正常引導。通過表示從車輛至引導分岔點的距離和引導方向(“前方300m(700m)，向左(右)轉(zhuǎn)”等)的引導來例示在S13設定的引導分岔點的引導。可以設定使用安裝在分岔點的交通燈的引導。此外，還基于設定的引導和引導語句條件表32(圖2)來設定引導終點。例如，如果設定引導“前方300m，向左(右)轉(zhuǎn)”，則將引導終點設定在引導分岔點之前300m的位置。此后,流程進入S8。另一方面，在S14，CPU41基于存儲在地圖信息DB31中的路段數(shù)據(jù)33和分岔地點數(shù)據(jù)35獲取位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點的位置和形狀以及存在于引導分岔點之前的在前分岔點的位置和形狀。具體地，CPU41獲取各個分岔點的節(jié)點坐標以及連接至各個分岔點的道路的連接方向。接下來，在S15，CPU41基于在S14獲取的引導分岔點和在前分岔點的位置和形狀確定是否存在位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點的相鄰在前分岔點。此處，如之前所述，相鄰在前分岔點是存在于距離引導分岔點預定距離(第一距離)內(nèi)(例如，300m內(nèi))且在與引導分岔點相同的方向(例如，斜左前方)上與道路連接的在前分岔點。如果確定存在位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點的相鄰在前分岔點(S15:是)，則流程進入S17。另一方面，如果確定不存在位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點的相鄰在前分岔點(S15:否)，則流程進入S16。在S16，CPU41針對位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點設定引導“前方左(右)轉(zhuǎn)”。而且，CPU41基于設定的引導和引導語句條件表32(圖2)設定引導終點。具體地，CPU41將引導終點設定在引導分岔點之前預定距離的位置(更具體地，在車輛到達引導分岔點之前的預定準備時間(例如，3.5秒)車輛所處的位置)。例如，如果車輛以100km/h行駛在高速公路的主車道上，則將引導終點設定在引導分岔點之前97m的位置(參考圖3)。車輛的當前速度通過車輛速度傳感器22檢測。此后，流程進入S8。另一方面，在S17，CPU41針對位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點設定引導“在下一分岔左(右)轉(zhuǎn)”。而且，CPU41基于設定的引導和引導語句條件表32(圖2)設定引導終點。具體地，CPU41將引導終點設定為相鄰在前分岔點之前(更具體地，之前50m)預定固定距離(第二距離)的位置(參考圖4)。接下來，在S18，CPU41確定從位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點至相鄰在前分岔點的距離是否等于或短于特別短的預定距離(第三距離)。此處，第三距離短于第一距離。更具體地，第三距離是通過從車輛在預定準備時間(例如，3.5秒)的行駛距離減去第二距離獲得的距離。如果為圖7示出的引導分岔點53設定引導“前方左(右)轉(zhuǎn)”，則待設定的引導終點將是在車輛51到達引導分岔點53之前的預定準備時間(例如，3.5秒)時車輛所處的位置A(準備地點)。此外，如果為引導分岔點53設定引導“在下一分岔左(右)轉(zhuǎn)”，則引導終點將被設定在相鄰在前分岔點54之前第二距離(例如，50m)的位置B。因而，從引導分岔點至相鄰在前分岔點的距離X是否等于或短于第三距離意味著確定與當針對弓丨導分岔點設定引導“前方左(右)轉(zhuǎn)”時將設定的基本引導終點相比，當針對引導分岔點設定引導“在下一分岔(右)轉(zhuǎn)”時將設定的基本引導分岔點是否位于車輛的行駛方向側(cè)上。如果確定從位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點至相鄰在前分岔點的距離等于或短于預定距離(第三距離)(S18:是)，則流程進入S19。另一方面，如果確定從位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點至相鄰在前分岔點的距離不等于或不短于預定距離(第三距離)(S18:否)，則流程進入S20。在S19，CPU41從在S17設定的標準位置開始修正引導終點的位置。具體地，CPU41將距離相鄰在前分岔點54第二距離(例如，50m)的位置B修正為在車輛51到達引導分岔點53之前的預定準備時間(例如，3.5秒)車輛51所處的位置A(準備地點)(參考圖7)。因而，如果完成引導與車輛到達引導分岔點之間的時間段太短，則可以將引導終點時刻修正得更早。此后，程序進入S20。在S20，CPU41還基于在S14獲取的引導分岔點以及在前分岔點的位置和形狀確定在相鄰在前分岔點之前是否存在連續(xù)在前分岔點。此處，連續(xù)在前分岔點是在S17設定或在S19修正的引導終點之前預定距離(第四距離)內(nèi)且在與引導分岔點相同的方向(例如，斜左前方)上與道路相連接的在前分岔點。如果引導終點在S19未被修正，則第四距離是固定距離(例如，300m)，如果引導終點在S19被修正，則第四距離是車輛在提供引導分岔點的引導表達所需的時間(例如，7秒)內(nèi)行駛的距離(例如，如果車輛以100km/h行駛，則距離為194m)的計算值。優(yōu)選地，“提供引導分岔點的引導表達所需的時間”是除了提供表達實際所需的時間之外，還包括預定額外時間的時間。因而，如果引導終點在S19未被修正，則確定設定在位置B(其為相鄰在前分岔點54之前第二距離(例如，50m)的位置)的引導終點的基本位置與該引導終點的基本位置之前固定第四距離的位置之間是否存在在與引導分岔點53相同的方向上與道路連接的在前分岔點55，如圖8所示。另一方面，如果引導終點在S19被修正，則確定在已被修正為位置A(在車輛51到達引導分岔點53之前的預定準備時間(例如，3.5秒)車輛51所處的位置)的引導終點的位置與在該引導終點之前第四距離(其根據(jù)車輛速度而改變)的位置之間是否存在在與引導分岔點53相同的方向上與道路連接的在前分岔點55，如圖9所示。如果確定針對位于車輛的行駛方向的向前方向上的弓丨導分岔點存在連續(xù)在前分岔點(S20，是)，則流程進入S21。在S21，CPU41設定新的引導“前方左(右)轉(zhuǎn)”作為針對位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點的引導。也就是說，CPU41從在S17設定的“在下一分岔左(右)轉(zhuǎn)”改變設定內(nèi)容。而且，CPU41基于新設定的引導和引導語句條件表32(圖2)設定新的引導終點。具體地，CPU41將新的引導終點設定為引導分岔點之前預定距離的位置(更具體地，在車輛到達引導分岔點之前的預定準備時間(例如，3.5秒)車輛所處的位置)。細節(jié)與S16相同。因此，不再進行解釋。此后，流程進入S8。因而，在通過將引導終點設定為基于相鄰在前分岔點的位置，引導分岔點很可能被誤識別的情況下，引導終點可被設定為基于引導分岔點的正常位置，并且可以提供正常引導。另一方面，如果確定針對位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點并不存在連續(xù)在前分岔點(S20:否)，則在不改變針對引導分岔點的引導的設定的情況下，流程進ASS。在這種情況下，使用在S17設定的引導“在下一分岔左(右)轉(zhuǎn)”提供用于引導分岔點的引導。此外，如果引導終點在S19被修正，則基于修正后的引導終點確定是否是引導啟動時刻。正如以上詳細解釋的，根據(jù)基于本實施例的導航裝置1，使用導航裝置I的移動引導方法和在導航裝置I中執(zhí)行的計算機程序；獲取引導分岔點和在前分岔點的位置和形狀(S14);基于所獲取的各個分岔點的位置和形狀來確定是否存在相鄰在前分岔點，該相鄰在前分岔點位于距離引導分岔點第一距離內(nèi)并且在與引導分岔點相同的方向上與道路相連接(S15);如果確定存在相鄰在前分岔點，則將引導終點設定為相鄰在前分岔點之前第二距離的位置(S17);以及提供用于引導分岔點的引導以便在車輛位于設定的引導終點的時刻完成引導的表達(S9)。因此，通過將完成用于引導分岔點的引導的表達的時刻設定為合適的時刻，即使當引導分岔點很可能與另一分岔點發(fā)生誤識別時，也可以防止引導分岔點的誤識別。此外，在多個用于引導分岔點的引導中，引導“在前方下一分岔左(右)轉(zhuǎn)”包括確定引導分岔點是連續(xù)存在于可移動體前方的多個分岔點之中位于可移動體的移動方向上的最前側(cè)的分岔點的語句。因此，即使連續(xù)有相同形狀的分岔點，也可以使用戶在連續(xù)分岔點之中準確地確定引導分岔點。此外，如果車輛行駛在高速公路的主車道上，則提供用于引導分岔點的引導，以便在車輛位于引導終點(其為相鄰前方分岔點之前預定距離的位置)的時刻完成引導的表達。因此，可以防止引導分岔點的誤識別，尤其是在車輛高速移動且存在許多具有相似形狀的分岔點的情況下。此外，如果從引導分岔點至相鄰在前分岔點的距離短，則朝向引導線路的出發(fā)點側(cè)改變引導終點(S19)。因此，可以確保在完成引導之后與車輛到達引導分岔點之前的特定的時間段。從而，可以降低引導分岔點誤識別的可能性，并且可以使用戶適當?shù)貓?zhí)行用于引導分岔點的準備操作。此外，特別地，如果從引導分岔點至相鄰在前分岔點的距離等于或短于從引導分岔點至準備地點的距離與第二距離之間的差別距離，則將引導終點改為準備地點。因此，在預測如果將引導終點設定為相鄰在前分岔點之前第二距離的位置，則用戶不能適當?shù)貓?zhí)行用于引導分岔點的準備操作的情況下，可以將引導終點改變?yōu)橛脩裟苓m當?shù)貓?zhí)行用于引導分岔點的準備操作的位置。此外，如果在引導終點之前不存在在與引導分岔點相同的方向上與道路連接的連續(xù)在前分岔點，則提供用于引導分岔點的引導以便在可移動體位于引導終點(其是相鄰在前分岔點之前預定距離的位置)的時刻完成引導的表達。因此，除通過將引導終點設定為基于相鄰在前分岔點的位置，從而增加引導分岔點誤識別的可能性的情況外，還可以將引導終點設定為基于相鄰在前分岔點的合適的位置。此外，如果從引導終點開始在提供用于引導分岔點的引導的表達所需的車輛的移動距離內(nèi)不存在在與引導分岔點相同的方向上與道路連接的連續(xù)在前分岔點，則提供用于引導分岔點的引導以便在車輛位于引導終點(其為相鄰在前分岔點之前預定距離的位置)的時刻完成引導的表達。因此，通過將引導終點設定為基于相鄰在前分岔點的位置，可以避免弓I導分岔點誤識別的可能性增加的情況。本發(fā)明并不限于前述實施例。在不脫離基本原理的廣泛精神和范圍下可以進行各種改進和/或變型。例如，在本實施例中，通過揚聲器16以音頻引導輸出導航裝置I中用于引導分岔點的引導。然而，也可以通過在液晶顯示器15上顯示句子來執(zhí)行引導。此外，在本實施例中，基于分岔點的位置設定引導終點。然而，也可以基于安裝在分岔點附近的特征(例如，停止線或交通信號)來設定引導終點。此外，在本實施例中，當車輛行駛在高速公路的主車道上時，確定是否存在相鄰在前分岔點以及是否將引導終點設定為基于相鄰在前分岔點的位置。然而，當車輛行駛在除了高速公路的主車道的道路上時也可以進行確定。例如，當車輛行駛在收費公路或國道上時可以適用。此外，在本實施例中，如果存在相鄰在前分岔點，則設定引導“在下一分岔左(右)轉(zhuǎn)”。但是，語句的內(nèi)容可以改變。然而，優(yōu)選地包括確定引導分岔點是連續(xù)存在于車輛前方的多個分岔點之中位于行駛方向上最前側(cè)的分岔點的語句。此外，在本實施例中，當針對位于車輛的行駛方向的向前方向上的引導分岔點存在至少一個相鄰在前分岔點時，引導終點被設定為基于相鄰在前分岔點的位置。然而，當存在兩個或更多個相鄰在前分岔點時，也可以將引導終點設定為基于相鄰在前分岔點的位置。此外，除了導航裝置外，本發(fā)明還可以適用于具有執(zhí)行基于引導線路的線路引導的功能的裝置。例如，本發(fā)明可以適用于便攜式終端，例如蜂窩電話、PDA等、個人計算機、便攜式音樂播放器等(此后，稱為“便攜式終端等”)。此外，本發(fā)明可以適用于由服務器和便攜式終端等組成的系統(tǒng)。在這種情況下，前述分岔點引導處理程序的各個步驟(圖5和圖6)可以執(zhí)行在服務器或便攜式終端等中。此外，如果本發(fā)明應用于便攜式終端等，則可以執(zhí)行除車輛外的可移動體(例如便攜式終端的使用者等、雙輪車等)的行駛引導。盡管已結(jié)合上面概述的示例描述了各種特征，可以對這些特征和/或示例進行各種替換、變型、變化和/或改進。因此，以上描述的示例旨在作為例證。在不脫離基本原理的廣泛精神和范圍下可以進行各種改變。權利要求1.一種移動引導系統(tǒng)，包括引導線路設定單元，設定用于引導可移動體的移動的引導線路和所述引導線路上的引導分盆點；引導分岔點獲取單元，獲取所述引導分岔點的位置和形狀；在前分岔點獲取單元，獲取相對于所述引導分岔點存在于所述引導線路的出發(fā)點側(cè)上的在前分岔點的位置和形狀；相鄰在前分岔點確定單元，基于由所述引導分岔點獲取單元獲取的所述引導分岔點的位置和形狀以及由所述在前分岔點獲取單元獲取的所述在前分岔點的位置和形狀來確定是否存在相鄰在前分岔點，所述相鄰在前分岔點是存在于距離所述引導分岔點預定第一距離內(nèi)并且在與所述引導分岔點相同的方向上與道路連接的在前分岔點；分岔點引導單元，如果所述相鄰在前分岔點確定單元確定存在所述相鄰在前分岔點，則提供用于所述引導分岔點的引導以便在所述可移動體位于引導終點的時刻完成所述引導的表達，所述引導終點是所述相鄰在前分岔點之前預定第二距離的位置。2.根據(jù)權利要求I所述的移動引導系統(tǒng)，其中所述用于所述引導分岔點的引導包括一語句，該語句確定所述引導分岔點是連續(xù)存在于所述可移動體的前方的多個分岔點之中位于所述可移動體的移動方向最前側(cè)上的分岔點。3.根據(jù)權利要求I所述的移動引導系統(tǒng)，包括道路屬性獲取單元，獲取所述可移動體所處的道路的道路屬性，其中如果所述可移動體位于高速公路的主車道上，則所述分岔點引導單元提供用于所述引導分岔點的引導以便在所述可移動體位于所述引導終點的時刻完成所述引導的表達。4.根據(jù)權利要求I所述的移動引導系統(tǒng)，包括引導終點改變單元，如果從所述引導分岔點至所述相鄰在前分岔點的距離等于或短于第三距離，則朝向所述引導線路的出發(fā)點側(cè)改變所述引導終點，所述第三距離短于所述第一距離。5.根據(jù)權利要求4所述的移動引導系統(tǒng)，包括移動速度獲取單元，獲取所述可移動體的移動速度；以及準備地點獲取單元，基于所述可移動體的移動速度獲取準備地點，該準備地點是在所述可移動體到達所述引導分岔點之前的預定時間所述可移動體所處的位置，其中所述第三距離是從所述引導分岔點至所述準備地點的距離與所述第二距離之間的差別距離。6.根據(jù)權利要求5所述的移動引導系統(tǒng)，其中所述弓I導終點改變單元將所述弓I導終點改變?yōu)樗鰷蕚涞攸c。7.根據(jù)權利要求I所述的移動引導系統(tǒng)，包括連續(xù)在前分岔點確定單元，基于由所述在前分岔點獲取單元獲取的信息確定是否存在連續(xù)在前分岔點，所述連續(xù)在前分岔點是存在于距離所述引導終點預定第四距離內(nèi)且在與所述引導分岔點相同的方向上與道路連接的在前分岔點，其中如果所述連續(xù)在前分岔點確定單元確定不存在所述連續(xù)在前分岔點，則所述分岔點引導單元提供用于所述引導分岔點的引導以便在所述可移動體位于所述引導終點的時刻完成所述引導的表達。8.根據(jù)權利要求7所述的移動引導系統(tǒng)，包括移動速度獲取單元，獲取所述可移動體的移動速度；以及所需移動距離獲取單元，基于所述可移動體的移動速度獲取所需的移動距離，所述所需的移動距離是提供用于所述引導分岔點的引導的表達所需的所述可移動體的移動距離，其中所述第四距離是所述所需的移動距離。9.一種移動引導裝置，包括引導線路設定單元，設定用于引導可移動體的移動的引導線路和所述引導線路上的引導分盆點；引導分岔點獲取單元，獲取所述引導分岔點的位置和形狀；在前分岔點獲取單元，獲取相對于所述引導分岔點存在于所述引導線路的出發(fā)點側(cè)上的在前分岔點的位置和形狀；相鄰在前分岔點確定單元，基于由所述引導分岔點獲取單元獲取的所述引導分岔點的位置和形狀以及由所述在前分岔點獲取單元獲取的所述在前分岔點的位置和形狀來確定是否存在相鄰在前分岔點，所述相鄰在前分岔點是存在于距離所述引導分岔點預定第一距離內(nèi)并且在與所述引導分岔點相同的方向上與道路連接的在前分岔點；分岔點引導單元，如果所述相鄰在前分岔點確定單元確定存在所述相鄰在前分岔點，則提供用于所述引導分岔點的引導以便在所述可移動體位于引導終點的時刻完成所述引導的表達，所述引導終點是所述相鄰在前分岔點之前預定第二距離的位置。10.一種移動引導方法，包括如下步驟設定用于引導可移動體的移動的引導線路和所述引導線路上的引導分岔點；獲取所述引導分岔點的位置和形狀；獲取相對于所述引導分岔點存在于所述引導線路的出發(fā)點側(cè)上的在前分岔點的位置和形狀；基于由引導分岔點獲取步驟獲取的所述引導分岔點的位置和形狀以及由在前分岔點獲取步驟獲取的所述在前分岔點的位置和形狀來確定是否存在相鄰在前分岔點，所述相鄰在前分岔點是存在于距離所述引導分岔點預定第一距離內(nèi)并且在與所述引導分岔點相同的方向上與道路連接的在前分岔點；如果相鄰在前分岔點確定步驟確定存在所述相鄰在前分岔點，則提供用于所述引導分岔點的引導以便在所述可移動體位于引導終點的時刻完成所述引導的表達，所述引導終點是所述相鄰在前分岔點之前預定第二距離的位置。11.一種使計算機執(zhí)行以下功能的計算機程序設定用于引導可移動體的移動的引導線路和所述引導線路上的引導分岔點；獲取所述引導分岔點的位置和形狀；獲取相對于所述引導分岔點存在于所述引導線路的出發(fā)點側(cè)上的在前分岔點的位置和形狀；基于由引導分岔點獲取功能獲取的所述引導分岔點的位置和形狀以及由在前分岔點獲取功能獲取的所述在前分岔點的位置和形狀來確定是否存在相鄰在前分岔點，所述相鄰在前分岔點是存在于距離所述引導分岔點預定第一距離內(nèi)并且在與所述引導分岔點相同的方向上與道路連接的在前分岔點；如果相鄰在前分岔點確定功能確定存在所述相鄰在前分岔點，則提供用于所述引導分岔點的引導以便在所述可移動體位于引導終點的時刻完成所述引導的表達，所述引導終點是所述相鄰在前分岔點之前預定第二距離的位置。全文摘要本發(fā)明公開了一種移動引導系統(tǒng)、裝置、方法和計算機程序，移動引導系統(tǒng)包括引導線路設定單元，設定用于引導可移動體移動的引導線路和引導線路上的引導分岔點；引導分岔點獲取單元，獲取引導分岔點的位置和形狀；在前分岔點獲取單元，獲取相對于引導分岔點存在于引導線路的出發(fā)點側(cè)上的在前分岔點的位置和形狀；相鄰在前分岔點確定單元，基于引導分岔點和在前分岔點的位置和形狀來確定是否存在相鄰在前分岔點；分岔點引導單元，如果存在相鄰在前分岔點，則提供用于引導分岔點的引導以便在可移動體位于引導終點的時刻完成所述引導的表達，引導終點是相鄰在前分岔點之前預定第二距離的位置。本發(fā)明可以避免引導分岔點的誤識別。文檔編號G01C21/34GK102967317SQ20121031176公開日2013年3月13日申請日期2012年8月29日優(yōu)先權日2011年8月29日發(fā)明者富田雅俊,竹內(nèi)將志申請人:愛信艾達株式會社