專利名稱：速度監(jiān)視裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種速度監(jiān)視裝置，用于基于位置探測(cè)器輸出的位置數(shù)據(jù)來(lái)監(jiān)視移動(dòng)元件的速度是否處于安全速度限制內(nèi)。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，隨著控制設(shè)備上安裝的電路的尺寸增大、信號(hào)處理速度提高、集成電路小型化以及與控制設(shè)備一體式集成的軟件更為復(fù)雜化，控制設(shè)備發(fā)生意外故障的可能性也增大了。針對(duì)這種情況，控制設(shè)備配備了安全功能，以在控制設(shè)備發(fā)生故障時(shí)使作為受控對(duì)象的移動(dòng)機(jī)器安全地停止。另外，速度監(jiān)視裝置作為探測(cè)控制設(shè)備故障的裝置，用于監(jiān)視移動(dòng)元件的速度是否超出安全速度限制，該速度監(jiān)視裝置安裝在配備有安全功能的控制設(shè)備上。

發(fā)明內(nèi)容
一種用于監(jiān)視安全速度的通用速度監(jiān)視裝置，其基于探測(cè)移動(dòng)元件位置的位置傳感器在每個(gè)恒定周期中獲取的位置數(shù)據(jù)差來(lái)探測(cè)速度，并監(jiān)視該速度是否超出預(yù)定速度。由于安全速度通常為相對(duì)較低的速度，因此，為在足夠分辨率下監(jiān)視速度，需要延長(zhǎng)一個(gè)周期以進(jìn)行減法處理，或提高位置傳感器的分辨率。然而，為進(jìn)行減法處理而延長(zhǎng)周期具有削弱速度探測(cè)響應(yīng)性的缺點(diǎn)。即，從移動(dòng)元件達(dá)到危險(xiǎn)速度到該移動(dòng)元件真正被阻止的響應(yīng)時(shí)間延長(zhǎng)了，導(dǎo)致安全性能降低的問(wèn)題。另外，提高位置傳感器的分辨率能夠在短時(shí)間內(nèi)探測(cè)到低速。然而，存在一個(gè)問(wèn)題即使對(duì)于安全而輕微的位置改變，只要其是突然移動(dòng)、例如由機(jī)械后沖等引起，則該移動(dòng)便會(huì)被錯(cuò)誤地探測(cè)為危險(xiǎn)速度。在傳統(tǒng)處理中，為避免這類錯(cuò)誤探測(cè)問(wèn)題，決定僅當(dāng)連續(xù)數(shù)次探測(cè)到該超速時(shí)，才將其確定為超速。以這種方式避免錯(cuò)誤探測(cè)，即使位置傳感器的分辨率提高了，也會(huì)導(dǎo)致速度探測(cè)響應(yīng)性的削弱。另外，位置傳感器分辨率的提高導(dǎo)致了位置傳感器成本的增加。基于以上原因，需求一種能使用低分辨率位置傳感器并提供無(wú)錯(cuò)誤探測(cè)的高速響應(yīng)的速度監(jiān)視裝置。本發(fā)明正是基于上述情形而作出的，本發(fā)明的目的是提供一種速度監(jiān)視裝置，其能高速響應(yīng)而無(wú)錯(cuò)誤探測(cè)， 并使用廉價(jià)的低分辨率位置傳感器。本發(fā)明的速度監(jiān)視裝置基于位置傳感器在每個(gè)恒定周期T輸出的位置數(shù)據(jù)來(lái)監(jiān)視移動(dòng)元件的速度，該速度監(jiān)視裝置具有存儲(chǔ)單元和速度測(cè)定單元，所述存儲(chǔ)單元至少存儲(chǔ)有允許的移動(dòng)幅度PM、對(duì)比距離VC (其為移動(dòng)元件在一個(gè)周期時(shí)間段內(nèi)的允許最大移動(dòng)距離)、以及從當(dāng)前時(shí)刻t到M個(gè)周期前的移動(dòng)元件的位置數(shù)據(jù)P (t-nT) (η為小于或等于M的自然數(shù))，所述速度測(cè)定單元在不等式IP (t)-P (t-nT) |>VC*n+PM對(duì)于從I到M的全部整數(shù)中的至少一個(gè)整數(shù)η成立時(shí)，測(cè)定為速度超出速度限制。在優(yōu)選實(shí)施例中，速度測(cè)定單元在速度監(jiān)視開(kāi)啟后，立即將M的值設(shè)定為足夠小于M的預(yù)定最大值Mmax,接著逐漸增大Μ,并在M達(dá)到Mmax時(shí)將其固定為Mmax。在另一優(yōu)選實(shí)施例中，當(dāng)對(duì)速度是否超出速度限制的測(cè)定開(kāi)啟時(shí)，存儲(chǔ)單元用在測(cè)定開(kāi)啟時(shí)獲取的位置數(shù)據(jù)P (t)替代M個(gè)周期之前的任何以往位置數(shù)據(jù)P (t-nT)。在另一優(yōu)選實(shí)施例中，速度監(jiān)視裝置具有兩種模式，一種模式用于監(jiān)視速度是否超出速度限制，另一種模式用于監(jiān)視速度是否降低；當(dāng)選擇用于監(jiān)視速度是否降低的模式時(shí)，M的值被設(shè)定為小于用于監(jiān)視速度是否超出速度限制的模式下的M的值。在本發(fā)明中，即便在短期內(nèi)發(fā)生突然移動(dòng)，除非該移動(dòng)超出了允許移動(dòng)幅度PM，否則不會(huì)測(cè)定為超出了速度限制。因此，如果允許的移動(dòng)幅度PM大于機(jī)械后沖等所引起的突然移動(dòng)的量，即便用于進(jìn)行減法處理的循環(huán)T理想地被縮短，也不會(huì)存在錯(cuò)誤探測(cè)的風(fēng)險(xiǎn)。這使得周期T被縮短，實(shí)現(xiàn)了對(duì)超出允許移動(dòng)幅度PM的危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)的迅速響應(yīng)。另外，通過(guò)增大允許的移動(dòng)幅度PM使之大于位置傳感器的分辨率，因位置傳感器分辨率而導(dǎo)致的數(shù)字錯(cuò)誤引起故障的風(fēng)險(xiǎn)便不復(fù)存在了，同時(shí)還可使用低分辨率的位置傳感器。另外，通過(guò)增大M的值，可基于長(zhǎng)時(shí)間間隔的位置差來(lái)監(jiān)視速度，并且，即使使用低分辨率位置傳感器，也可以獲得足夠的速度分辨率。相應(yīng)地，可使用低分辨率傳感器獲得能提供高速響應(yīng)、同時(shí)無(wú)錯(cuò)誤探測(cè)的速度監(jiān)視裝置。`


圖1展示了包括作為本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的速度監(jiān)視裝置的單軸數(shù)控系統(tǒng)；
圖2為圖1中框圖所示的速度監(jiān)視裝置8的框 圖3為通過(guò)圖2中框圖所示的微機(jī)10的處理操作的流程 圖4為圖3中步驟8所示的速度測(cè)定處理程序的處理操作的流程圖。
具體實(shí)施例方式以下將基于附圖描述本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例。圖1展示了包括本發(fā)明的速度監(jiān)視裝置的單軸數(shù)控系統(tǒng)。另外，圖2為圖1中框圖所示的速度監(jiān)視裝置8的框圖。圖3為通過(guò)圖2中框圖所示的微機(jī)10的處理操作的流程圖。圖4為圖3中步驟8所示的速度測(cè)定處理程序的處理操作的流程圖。在圖1中，當(dāng)旋轉(zhuǎn)軸或伺服電機(jī)3旋轉(zhuǎn)時(shí)，直接連接至旋轉(zhuǎn)軸的滾珠螺桿機(jī)構(gòu)2使臺(tái)板I線性移動(dòng)。伺服電機(jī)3上安裝有用作位置傳感器的、每轉(zhuǎn)250脈沖的編碼器4，其探測(cè)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)數(shù)，并將結(jié)果作為信號(hào)POS輸出。數(shù)控裝置5基于通過(guò)轉(zhuǎn)換來(lái)自編碼器4的輸出信號(hào)POS而獲取的速度信息來(lái)控制電機(jī)電流，以控制伺服電機(jī)3的速度和位置。另外，數(shù)控裝置5進(jìn)行例如根據(jù)通過(guò)轉(zhuǎn)換來(lái)自編碼器4的輸出信號(hào)POS以及預(yù)先輸入的NC程序而獲取的臺(tái)板I的位置信息來(lái)進(jìn)行位置控制。安全開(kāi)關(guān)7基于來(lái)自數(shù)控裝置5的解鎖信號(hào)UL對(duì)防護(hù)器6解鎖。另外，當(dāng)防護(hù)器6打開(kāi)時(shí),安全開(kāi)關(guān)7輸出信號(hào)0P,表不防護(hù)器6打開(kāi)。進(jìn)一步地，速度控制裝置8通過(guò)來(lái)自編碼器4的輸出信號(hào)POS探測(cè)用作移動(dòng)元件的臺(tái)板I的速度，如果移動(dòng)速度超出安全速度，則向數(shù)控裝置5輸出超速信號(hào)0V。
如果來(lái)自速度控制裝置8的超速信號(hào)OV和臺(tái)板1的受控速度都等于或小于安全速度，則數(shù)控裝置5輸出解鎖信號(hào)UL以打開(kāi)防護(hù)器。進(jìn)一步地，如果輸出了解鎖信號(hào)UL，而速度監(jiān)視裝置8輸出超速信號(hào)0V，則數(shù)控裝置5測(cè)定為處于危險(xiǎn)狀態(tài)，以使伺服電機(jī)3等進(jìn)行緊急停止，從而確保安全性。另外，如果輸入了指示防護(hù)器為打開(kāi)狀態(tài)的信號(hào)0P，同時(shí)未輸出解鎖信號(hào)UL，則數(shù)控裝置5也使伺服電機(jī)3等進(jìn)行緊急停止，以確保安全性。在圖2中，速度監(jiān)視裝置8由編碼器接口 9、微機(jī)10和隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器11構(gòu)成。編碼器接口 9將基于解碼器4的脈沖而提供的輸出信號(hào)POS轉(zhuǎn)換為作為數(shù)字信息的位置數(shù)據(jù)PO。在此，由于滾珠螺桿機(jī)構(gòu)2的滾珠螺桿頭為50mm，而位置傳感器為每轉(zhuǎn)250脈沖，因此，位置數(shù)據(jù)PO的分辨率為0. 2mm。對(duì)于每一時(shí)刻，微機(jī)10以每一周期的10ms (T=10 ms)的速度執(zhí)行圖3和圖4的流程圖所示的處理。在步驟1中，表示防護(hù)器為打開(kāi)狀態(tài)的預(yù)讀參數(shù)GS存儲(chǔ)為參數(shù)GS0。在步驟2，將解鎖信號(hào)UL讀入?yún)?shù)GS。解鎖信號(hào)UL=0表示鎖定狀態(tài)，而解鎖信號(hào)UL=1表示解鎖狀態(tài)。在步驟3，如果處于解鎖狀態(tài)(GS=1)，則執(zhí)行步驟4和5，而如果處于鎖定狀態(tài)(GS=0)，則執(zhí)行步驟6和7。在步驟4到7中，設(shè)定表示速度計(jì)算處理(以下所述)重復(fù)次數(shù)的參數(shù)M和表示最大重復(fù)次數(shù)的參數(shù)Mmax。具體地，如果當(dāng)前處于解鎖狀態(tài)(在步驟3時(shí)GS=I且為”是”)，且前一時(shí)刻也為解鎖狀態(tài)(在步驟4時(shí)GSO=1且為”否”)，則預(yù)設(shè)的參數(shù)M和Mmax的值保持不變。如果當(dāng)前處于解鎖狀態(tài)(在步驟3時(shí)GS=1且為”是”)，且前一時(shí)刻為鎖定狀態(tài)(在步驟4時(shí)GSO=1且為”是”)，則防護(hù)器6的打開(kāi)和閉合狀態(tài)在前一時(shí)刻與當(dāng)前時(shí)刻之間發(fā)生變化，且重新開(kāi)啟速度監(jiān)視。在這種情形下，參數(shù)M設(shè)定為1，接著參數(shù)Mmax設(shè)定為500。同時(shí)，如果當(dāng)前處于鎖定狀態(tài)(在步驟3時(shí)GS=0且為”否”)，且前一時(shí)刻也為鎖定狀態(tài)(在步驟6時(shí)GSO=10且為”否”)，則預(yù)設(shè)的參數(shù)M和Mmax的值保持不變。如果當(dāng)前處于鎖定狀態(tài)(在步驟3時(shí)GS=0且為”否”)，且前一時(shí)刻為解鎖狀態(tài)(在步驟7時(shí)GSO=1且為”是”)，則防護(hù)器6的打開(kāi)和閉合狀態(tài)在前一時(shí)刻與當(dāng)前時(shí)刻之間發(fā)生變化。在這種情形下，參數(shù)Mmax設(shè)定為20。在完成這些參數(shù)M和Mmax的設(shè)定后，執(zhí)行步驟8的速度測(cè)定處理程序。根據(jù)圖4中的步驟執(zhí)行速度測(cè)定處理程序。即，在圖4的步驟9中，通過(guò)向時(shí)間參數(shù)t增加周期T來(lái)更新時(shí)間t。在步驟10中，編碼器接口 9輸出的位置數(shù)據(jù)PO被讀取，且數(shù)據(jù)作為參數(shù)P (t)設(shè)定在隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器11中。在步驟11、12和13中，向參數(shù)M增加1，且僅當(dāng)參數(shù)M超過(guò)參數(shù)Mmax時(shí)執(zhí)行處理，以將參數(shù)M設(shè)定為參數(shù)Mmax,從而使參數(shù)M不超過(guò)參數(shù)Mmax。在步驟14中，參數(shù)n設(shè)為1，允許的移動(dòng)幅度設(shè)定為參數(shù)VCN。在步驟15中，向參數(shù)VCN增加表示對(duì)比距離的參數(shù)VC。表示允許移動(dòng)幅度的參數(shù)PM預(yù)先設(shè)定為1.000mm。另夕卜，如果移動(dòng)元件以2000mm/min的速度移動(dòng)，則設(shè)定0. 333mm的距離作為參數(shù)VC的對(duì)比距離，移動(dòng)元件在IOms移動(dòng)超過(guò)0. 333mm。在步驟15、16、17和18中，將表示時(shí)間nT內(nèi)的移動(dòng)量的P (t) -P (t-nT)的絕對(duì)值與參數(shù)VCN對(duì)比，只要在時(shí)間nT內(nèi)的移動(dòng)量不超過(guò)VCN (=VC*n+PM)，則繼續(xù)增加單個(gè)的η，以將步驟15、16、17和18的處理重復(fù)M次。如果時(shí)間nT內(nèi)的移動(dòng)量一次都未超過(guò)VCN，則在步驟19中，超速信號(hào)0v設(shè)為0并輸出。另外，如果時(shí)間nT內(nèi)的移動(dòng)量至少一次超過(guò)VCN，則在步驟20中，超速信號(hào)OV設(shè)為I并輸出。盡管在步驟15中，由于計(jì)算簡(jiǎn)單，參數(shù)VCN通過(guò)加法處理進(jìn)行計(jì)算，然而參數(shù)VCN也可通過(guò)乘法來(lái)計(jì)算VCN=VC*n+PM。另外，在圖3的步驟3到7中，通過(guò)在兩種模式之間切換參數(shù)Mmax的值來(lái)執(zhí)行速度測(cè)定處理，一種模式用在防護(hù)器鎖定狀態(tài)，另一種模式用在防護(hù)器解鎖狀態(tài)。由于是在防護(hù)器打開(kāi)時(shí)監(jiān)視速度是否超出安全速度限制的，因此，有必要精確地探測(cè)安全速度，以確保安全性。參數(shù)M越大，速度探測(cè)精確度越高。相反，是在防護(hù)器鎖定時(shí)監(jiān)視速度是否變得等于或小于防護(hù)器鎖定時(shí)的安全速度的。即使在一個(gè)M-1周期內(nèi)速度等于或小于安全速度，也不能確定速度處于安全速度限制內(nèi)；除非在參數(shù)M很大、且移動(dòng)元件在M個(gè)周期以前高速移動(dòng)、并且這M個(gè)周期尚未完全過(guò)去時(shí)，檢測(cè)到在一個(gè)M-1周期內(nèi)速度等于或小于安全速度，這時(shí)才能確定速度處于安全速度限制內(nèi)。因此，如果參數(shù)M很大，則存在防護(hù)器打開(kāi)延遲、從而導(dǎo)致可用性劣化的問(wèn)題。當(dāng)監(jiān)視到速度等于或小于防護(hù)器解鎖的安全速度限制時(shí)，可以使參數(shù)M變小一點(diǎn)，即使速度超出安全速度限制一定程度，只要在防護(hù)器打開(kāi)后速度能瞬間降至安全速度以確保安全性就沒(méi)問(wèn)題。另外，當(dāng)監(jiān)視到速度等于或小于防護(hù)器打開(kāi)的安全速度限制時(shí)，還監(jiān)視到受控速度等于或小于安全速度限制，則除非數(shù)控裝置側(cè)發(fā)生故障，否則當(dāng)防護(hù)器解鎖時(shí)移動(dòng)元件不會(huì)超出安全速度限制或進(jìn)行緊急停止。相應(yīng)地，圖3中的處理包括兩種模式，一種模式用于監(jiān)視在防護(hù)器打開(kāi)時(shí)速度是否超出安全速度限制，另一種模式用于監(jiān)視在防護(hù)器鎖定時(shí)速度是否降至安全速度。當(dāng)選擇了用于監(jiān)視速度降低至安全速度限制的模式時(shí)，對(duì)該模式設(shè)定小的M值，以監(jiān)視速度是否超出安全速度限制，從而改進(jìn)防護(hù)器打開(kāi)的響應(yīng)性。盡管當(dāng)M=500時(shí)，防護(hù)器在達(dá)到安全速度至少5秒后解鎖，而當(dāng)M=20時(shí)，防護(hù)器可在達(dá)到安全速度后在O. 2秒內(nèi)打開(kāi)。在圖3的步驟5中，當(dāng)防護(hù)器從鎖定狀態(tài)變?yōu)榻怄i狀態(tài)時(shí)，參數(shù)M再次變?yōu)镮。如果參數(shù)M的值較大，則在步驟16的測(cè)定處理中還會(huì)考慮防護(hù)器鎖定時(shí)的高速的以往運(yùn)動(dòng)。因此，即便在防護(hù)器解鎖后穩(wěn)定在安全速度，也存在著因在防護(hù)器解鎖前獲取的以往位置數(shù)據(jù)而錯(cuò)誤地探測(cè)到超速的問(wèn)題。出于該原因，在速度監(jiān)視開(kāi)啟后，立即設(shè)定M=l，且將參數(shù)M設(shè)定為足夠小于參數(shù)Mmax，以無(wú)需考慮在開(kāi)啟監(jiān)視前高速移動(dòng)時(shí)所獲取的位置數(shù)據(jù)。另一種解決該問(wèn)題的方法是，在速度監(jiān)視開(kāi)啟后立即以P(t)取代M個(gè)周期前獲取的以往位置數(shù)據(jù)P (t-nT)，使用通常固定為參數(shù)Mmax的參數(shù)M。然而，該方法存在以P (t)取代以往位置數(shù)據(jù)的耗時(shí)處理的問(wèn)題。在此，如果編碼器的脈沖數(shù)量對(duì)應(yīng)于每轉(zhuǎn)250脈沖的分辨率，且滾珠螺桿頭為50mm，如圖1的單軸數(shù)控系統(tǒng)，則最小可探測(cè)距離值為l/250*50mm=0. 2mm。如果移動(dòng)距離在采樣周期T=IOms時(shí)小于O. 2mm,即，如果移動(dòng)速度小于O. 2mm*100*60=1200mm/min,則在一個(gè)采樣周期(IOms)內(nèi)將永遠(yuǎn)不會(huì)探測(cè)到位置數(shù)據(jù)，因此，不會(huì)獲得任何速度。換言之，如果安全速度小于1200mm/min，則每轉(zhuǎn)250脈沖的低分辨率的編碼器無(wú)法測(cè)定是否超出了安全速度，因而無(wú)法精準(zhǔn)地進(jìn)行監(jiān)視。然而，由于在速度監(jiān)視時(shí)，圖1所示的單軸數(shù)控系統(tǒng)是基于從IOms到5秒內(nèi)每IOms的移動(dòng)量來(lái)評(píng)估并監(jiān)視速度的，因此，實(shí)際速度分辨率為
O.2mm* (60/5) =2. 4mm/min。另外，由于單軸數(shù)控系統(tǒng)通過(guò)增加超過(guò)編碼器的O. 2mm的分辨率的允許移動(dòng)幅度來(lái)測(cè)定速度，因此，系統(tǒng)不受編碼器分辨率不足導(dǎo)致的數(shù)字錯(cuò)誤的影響。另外，即便由于例如機(jī)械后沖或撞擊產(chǎn)生了輕微但突然的距離改變，也不會(huì)產(chǎn)生超速錯(cuò)誤探測(cè)的問(wèn)題，只要移動(dòng)比Imm足夠小。即便約Imm的突然移動(dòng)的速度遠(yuǎn)超出安全速度限制，仍可充分確保安全性，只要位置改變?cè)谶@樣的水平之內(nèi)。另外，如果移動(dòng)元件突然在IOms內(nèi)移動(dòng)超過(guò)1_，可持久監(jiān)視到該運(yùn)動(dòng)為超速移動(dòng)，則可能高速響應(yīng)地探測(cè)到危險(xiǎn)。
權(quán)利要求
1.一種速度監(jiān)視裝置，用于基于位置傳感器每隔固定周期T輸出的位置數(shù)據(jù)來(lái)監(jiān)視移動(dòng)元件的速度，該速度監(jiān)視裝置包括 存儲(chǔ)單元，其至少存儲(chǔ)有允許移動(dòng)幅度PM、對(duì)比距離W、以及從當(dāng)前時(shí)刻t到M個(gè)周期之前所獲取的移動(dòng)元件的位置數(shù)據(jù)P (t-nT) (η為等于或小于M的自然數(shù))，其中所述對(duì)比距離VC為移動(dòng)元件在一個(gè)周期時(shí)間段內(nèi)所允許的最大移動(dòng)距離；以及 速度測(cè)定單元，其中，當(dāng)不等式IP (t)-P (t-nT) |>VC*n+PM對(duì)于從I到M的全部整數(shù)η中的至少一個(gè)整數(shù)成立時(shí)，所述速度測(cè)定單元確定速度超出速度限制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的速度監(jiān)視裝置，其特征在于，在開(kāi)啟速度監(jiān)視后，M的值立即被設(shè)定為足夠小于Mmax,該Mmax為M的預(yù)定最大值,然后M逐漸增大并在M達(dá)到Mmax時(shí)固定為Mmax。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的速度監(jiān)視裝置，其特征在于，當(dāng)用于確定速度是否超出速度限制的測(cè)定開(kāi)啟時(shí)，用在測(cè)定開(kāi)啟時(shí)獲取的位置數(shù)據(jù)P(t)來(lái)取代M個(gè)周期之前的任意以往位置數(shù)據(jù)P (t-nT)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的速度監(jiān)視裝置，其特征在于 所述速度監(jiān)視裝置具有兩種模式，一種模式用于監(jiān)視速度是否超出速度限制，另一種模式用于監(jiān)視速度是否降低；并且 當(dāng)選擇用于監(jiān)視速度是否降低的模式時(shí)，所設(shè)定的M的值小于用于監(jiān)視速度是否超出速度限制的模式下設(shè)定的M的值。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種速度監(jiān)視裝置，該速度監(jiān)視裝置可使用低分辨率位置傳感器、同時(shí)提供無(wú)錯(cuò)誤探測(cè)的高速響應(yīng)。該速度監(jiān)視裝置在存儲(chǔ)單元中存儲(chǔ)允許幅度PM、對(duì)比距離VC(其為移動(dòng)元件在一個(gè)周期時(shí)間段內(nèi)允許的最大移動(dòng)距離)、以及從當(dāng)前時(shí)刻t到M個(gè)循環(huán)之前所獲取的移動(dòng)元件的位置數(shù)據(jù)P(t-nT)(n為自然數(shù)，小于或等于M)。在速度測(cè)定過(guò)程中，對(duì)于從1到M的每一個(gè)整數(shù)n，確定不等式|P(t)-P(t-nT)|>VC*n+PM是否成立。當(dāng)不等式成立時(shí)，確定速度超出速度限制。
文檔編號(hào)G01P3/64GK103063866SQ201210397159
公開(kāi)日2013年4月24日 申請(qǐng)日期2012年10月18日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月18日
發(fā)明者林康一 申請(qǐng)人:大隈株式會(huì)社