專利名稱：一種用于導(dǎo)航裝置的路線計(jì)算的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及ー種方法，借助于該方法能夠跟隨動(dòng)態(tài)的目標(biāo)。
背景技術(shù)：
專利文件2004/0039579A1和US6，424，910B1涉及ー種方法，在該方法中，取決于兩個(gè)參與者的、共同的碰面地點(diǎn)是路線目標(biāo)。該目標(biāo)是靜態(tài)的，例如餐廳。該靜態(tài)目標(biāo)的位置不會(huì)變化。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的任務(wù)在于找到ー種允許其他的應(yīng)用的方法。該任務(wù)通過(guò)獨(dú)立權(quán)利要求的特征得以解決。本發(fā)明允許兩人之間的跟隨行駛或跟隨行駛、編隊(duì)行駛和碰面，其中，該碰面地點(diǎn)也可以動(dòng)態(tài)變化。在從屬權(quán)利要求中給出本發(fā)明的其他的有利的設(shè)計(jì)方案。在依據(jù)本發(fā)明的方法的ー個(gè)有利的改進(jìn)方案中進(jìn)行如此設(shè)置，即包括導(dǎo)航裝置的第一車輛或參與者將第二車輛或參與者的當(dāng)前的位置接收為動(dòng)態(tài)的路線目標(biāo)。替代地，能夠?qū)⑤斎胫列旭傇谙鹊能囕v的導(dǎo)航系統(tǒng)中的目標(biāo)或完整的道路信息傳達(dá)至ー輛或多輛后續(xù)的車輛。由此能夠?qū)崿F(xiàn)跟隨行駛或編隊(duì)行駛。所述第一車輛跟隨第二輛在前行駛的車輛。第二輛在前行駛的車輛的位置或在前行駛的車輛的目標(biāo)是第一車輛的路線目標(biāo)。在本發(fā)明的另一有利的實(shí)施方案中，組成車輛編隊(duì)的多輛車輛分別將各自的在前行駛的車輛確定為各自的路線目標(biāo)。即使在前行駛的車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)的目標(biāo)對(duì)其他所有的車輛是決定性的，也能夠?qū)崿F(xiàn)該實(shí)施方案。為了利用現(xiàn)有的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，通過(guò)移動(dòng)無(wú)線網(wǎng)路，尤其是通用移動(dòng)通信系統(tǒng)(UMTS-Netz)來(lái)進(jìn)行所述動(dòng)態(tài)的路線目標(biāo)的通知是適宜的。通過(guò)第二導(dǎo)航裝置獲取所述動(dòng)態(tài)的路線目標(biāo)的位置是有利的。在前行駛車輛的導(dǎo)航裝置以已知的類型和方式實(shí)施位置確定(Standortbestimmung)。該位置信號(hào)通過(guò)無(wú)線電傳送至在其后行駛的車輛。該在后行駛的車輛始終試圖接收在前行駛的車輛的位置。如果在前行駛的車輛例如駛向加油站，那么跟隨車輛的目標(biāo)也同樣是加油站。本發(fā)明的一個(gè)特別有利的改進(jìn)方案的特點(diǎn)是具有用于移動(dòng)的通訊裝置(例如智能手機(jī))的接ロ。所述導(dǎo)航系統(tǒng)的處理單元處理由手機(jī)接收的動(dòng)態(tài)變化的位置數(shù)據(jù)。這樣就能夠以簡(jiǎn)單的方式進(jìn)行動(dòng)態(tài)的目標(biāo)導(dǎo)航。在此如果通過(guò)手機(jī)接收另ー個(gè)智能手機(jī)的動(dòng)態(tài)變化的位置數(shù)據(jù)，則是有利的。智能手機(jī)一般裝備有例如GPS接收器。但所述手機(jī)也能夠具有用于導(dǎo)航系統(tǒng)的接ロ，從而替代地也能夠沒有GPS接收器。目標(biāo)物體的位置的確定能夠通過(guò)(或附加地通過(guò))使用車輛傳感裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如通過(guò)駕駛員輔助系統(tǒng)的環(huán)境傳感裝置，尤其是能夠利用雷達(dá)或視頻由傳感裝置獲取目標(biāo)車輛。也能夠使用內(nèi)部的車輛傳感裝置，例如橫向加速傳感器或方向盤轉(zhuǎn)角傳感器。由此能夠認(rèn)出車輛的行駛行為，例如轉(zhuǎn)彎行駛行為。


借助于附圖進(jìn)ー步闡述實(shí)施例，其中描述了本發(fā)明的其他有利的改進(jìn)方案及其優(yōu)點(diǎn)。在示意圖中:圖1示出了具有第一目標(biāo)的跟隨行駛的圖示；以及圖2示出了具有第二目標(biāo)的跟隨行駛的圖示。
具體實(shí)施例方式通過(guò)依據(jù)本發(fā)明的方法能夠?qū)崿F(xiàn)不同的應(yīng)用領(lǐng)域。例如:車輛-車輛一個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域是具有兩輛車輛的跟隨行駛。第一車輛跟隨第二車輛，其中，“跟隨”不必理解為直接的跟隨。所以(兩輛車之間)的距離例如能夠有幾公里。另ー個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域是警車跟隨。一輛警車跟隨例如一輛可疑的或被搜尋的車輛。被搜尋的車輛的位置能夠依照已知的警用方法通過(guò)手機(jī)確定。其他應(yīng)用領(lǐng)域有編隊(duì)行駛，例如重型貨物運(yùn)輸車的編隊(duì)或足球賽后的車輛游行隊(duì)伍。參與者例如通過(guò)社交網(wǎng)絡(luò)(例如Facebook)約定組成一支具有確定的機(jī)動(dòng)車順序的車輛游行隊(duì)伍。在前行駛的車輛被跟隨。第一車輛確定所有車輛的路線(例如已知的車輛游行隊(duì)伍)。編隊(duì)行駛時(shí)能夠確保導(dǎo)航裝置之間的通訊，其中，每個(gè)導(dǎo)航系統(tǒng)都使用相同的路線。在此能夠由ー輛在先行駛的車輛向ー輛(或幾輛)跟隨的車輛傳輸已計(jì)劃好的路線。在圖1的實(shí)施例中所示出的行駛方向?yàn)镕的車輛I在其導(dǎo)航裝置中將柏林設(shè)置為行駛目標(biāo)。該包括由導(dǎo)航裝置NI所計(jì)劃的路線在內(nèi)的信息被傳送至車輛2。導(dǎo)航裝置N2接收該信息。以朝向柏林的相同的路線導(dǎo)航該兩輛車1、2。如圖2所示，這時(shí)車輛I將目標(biāo)改為漢堡。這一信息被傳送至車輛2。此時(shí)以朝向漢堡的相同的路線導(dǎo)航該兩輛車1、2。如果車輛I行駛向停車場(chǎng)(駕駛者一時(shí)沖動(dòng)的決定)，則該信息被傳送至車輛2且朝向停車場(chǎng)對(duì)其進(jìn)行導(dǎo)航。車輛-人(行人)如果一位男士想開車去接他的妻子，則可能出現(xiàn)例如這樣的情況。他的妻子在步行購(gòu)物。這位男士自動(dòng)地將車開到他妻子當(dāng)時(shí)所在位置附近的街道邊或立體車庫(kù)。警車也可能跟隨行人(例如通過(guò)行人的手機(jī)確定位置)。人-人如果兩個(gè)人想要使用帶有GPS的智能手機(jī)碰面，就出現(xiàn)了這種情況。人的位置是動(dòng)態(tài)變化的。因此他們的碰面地點(diǎn)也隨之動(dòng)態(tài)變化。也可能存在這樣的情況，即ー支徒歩旅行隊(duì)或登山隊(duì)跟隨一名登山向?qū)АＤ軌驅(qū)PS裝置用于戶外區(qū)域。該徒步旅行者由其GPS根據(jù)由登山向?qū)?dòng)態(tài)變化的路線所指引(例如發(fā)生天氣變化時(shí))。路線目標(biāo)是該登山向?qū)У奈恢?。以此能夠?qū)F(xiàn)代化的GPS技術(shù)和登山向?qū)У慕?jīng)驗(yàn)
結(jié)合起來(lái)。基本上能夠?qū)崿F(xiàn)具有動(dòng)態(tài)的路線目標(biāo)的快速的路線計(jì)算。即使在前行駛的車輛例如行駛在前100米處突然向右轉(zhuǎn)時(shí)，該功能也能運(yùn)行。原則上能夠以已知的類型或方式使用常規(guī)的路線規(guī)劃算法。這些算法通過(guò)傳輸新的目標(biāo)位置來(lái)更新已計(jì)劃好的路線。如果與已計(jì)劃好的路線有所偏差(拐彎出現(xiàn)錯(cuò)誤)并且執(zhí)行新路線計(jì)算，則在現(xiàn)在的導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)以相似的方式實(shí)現(xiàn)該轉(zhuǎn)化。在行駛在前大約100米處的車輛突然拐彎時(shí)，路線計(jì)算的速度取決于所用的部件以及應(yīng)用系統(tǒng)或子系統(tǒng)所使用的軟件。位置確定(GPS、伽利略系統(tǒng)等)的精度越高，那么確定轉(zhuǎn)彎并將其傳遞的速度也就越快。這也取決于數(shù)據(jù)傳輸単元或數(shù)據(jù)傳輸?shù)乃俣取?dǎo)航裝置的計(jì)算機(jī)硬件(處理器等)越快，路線調(diào)整實(shí)現(xiàn)也就越快。這也取決于路線確定的算法轉(zhuǎn)化。如果在前行駛的車輛將已計(jì)劃好的路線傳遞給跟隨的車輛，則在后跟隨行駛的車輛可以毫無(wú)問題地跟上突然轉(zhuǎn)彎的在前行駛的車輛。如果實(shí)施了這樣的路線傳輸，則轉(zhuǎn)彎不會(huì)突然發(fā)生。轉(zhuǎn)彎都是計(jì)劃好且能夠?qū)崿F(xiàn)的。如果存在這樣的方法，則其為“錯(cuò)誤轉(zhuǎn)彎”。導(dǎo)航裝置能夠根據(jù)當(dāng)前的行駛速度和距離決定它是跟隨該車輛還是能夠自己承擔(dān)“導(dǎo)向任務(wù)”，又或者通過(guò)替代路線導(dǎo)航至“丟失的導(dǎo)向車輛”。如果在前行駛的車輛沒有傳輸已計(jì)劃好的路線，則能夠使用具有足夠好的精度的位置確定單元。位置信號(hào)中已(隱性地)含有車道分配信息。如果跟隨車輛在同一車道上導(dǎo)航，則能夠確?；谵D(zhuǎn)彎車道(市內(nèi)的、高速路出口等)預(yù)見轉(zhuǎn)彎。優(yōu)選的、有效的算法轉(zhuǎn)化不僅包括根據(jù)目標(biāo)車輛的當(dāng)前的位置進(jìn)行計(jì)算，而且還包括根據(jù)未來(lái)可能出現(xiàn)的行駛行為(例如向左、向右轉(zhuǎn)彎或直行)。在十字路ロ處行駛時(shí)，能夠計(jì)算出每個(gè)車輛可能出現(xiàn)的轉(zhuǎn)彎行駛行為的路線。如果已知接下來(lái)將轉(zhuǎn)彎(例如向左)，則使用相應(yīng)的事前已計(jì)算好的路線，而不是采用非必需的路線。這種做法在此能夠包括未來(lái)連續(xù)的行駛行為(例如先向左再向右或先向左再直行)。如果跟隨車輛無(wú)法跟上目標(biāo)車輛，例如轉(zhuǎn)彎所需的時(shí)間不夠，或者由于一般的交通狀況不允許，則能夠?yàn)槟繕?biāo)車輛確定替代路線。該車輛能夠晚些在交叉路ロ轉(zhuǎn)彎。
權(quán)利要求
1.一種用于導(dǎo)航裝置(N2)的路線計(jì)算的方法，其中將動(dòng)態(tài)變化的位置選擇為路線目標(biāo)，并且所述導(dǎo)航裝置(N2)基于所述動(dòng)態(tài)的目標(biāo)執(zhí)行所述路線計(jì)算。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，包括所述導(dǎo)航裝置(N2)的第一車輛(2)或參與者將第二車輛或參與者的當(dāng)前的位置接收為動(dòng)態(tài)的路線目標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，將在前行駛的車輛(I)處的或由參與者輸入至導(dǎo)航裝置(NI)內(nèi)的目標(biāo)信息和/或由所述導(dǎo)航裝置(NI)計(jì)算出的路線至少傳輸至另ー后續(xù)的車輛(2)或后續(xù)的參與者。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在干，以跟隨行駛或編隊(duì)行駛的方式實(shí)施導(dǎo)航模式，其中，第一車輛(2)跟隨第二在前行駛的車輛，其中，所述第二在前行駛的車輛的位置或所述在前行駛的車輛(I)的目標(biāo)是所述第一車輛的路線目標(biāo)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在干，組成車輛編隊(duì)的多輛車輛分別將各自的在前行駛的車輛確定為各自的路線目標(biāo)并因此來(lái)跟隨。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，通過(guò)移動(dòng)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)，尤其是通用移動(dòng)通信系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)所述動(dòng)態(tài)的路線目標(biāo)的通知。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，通過(guò)第二導(dǎo)航裝置(NI)獲取所述動(dòng)態(tài)的路線目標(biāo)的位置。
8.一種用于執(zhí)行前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法的導(dǎo)航裝置，包括用于移動(dòng)通訊裝置，尤其是智能手機(jī)的接ロ，其中所述導(dǎo)航系統(tǒng)的處理單元如此地處理由所述通訊裝置接收的動(dòng)態(tài)變化的位置數(shù)據(jù)，以便進(jìn)行動(dòng)態(tài)的目標(biāo)導(dǎo)航。
9.根據(jù)前ー項(xiàng)權(quán)利要求所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于第一通訊裝置，其從第二通訊裝置，尤其是智能手機(jī)接收動(dòng)態(tài)變化的位置信息。
10.根據(jù)前ー項(xiàng)權(quán)利要求所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于在所述第二通訊裝置和第二導(dǎo)航系統(tǒng)(NI)之間的接ロ。
11.根據(jù)前ー項(xiàng)權(quán)利要求所述的導(dǎo)航裝置，其特征在于，通過(guò)后續(xù)車輛的車輛傳感裝置，尤其是通過(guò)駕駛員輔助系統(tǒng)的環(huán)境傳感裝置和/或內(nèi)部的車輛傳感裝置進(jìn)行目標(biāo)車輛的目標(biāo)地點(diǎn)確定。
12.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的導(dǎo)航裝置用于跟隨行駛或編隊(duì)行駛的ー種應(yīng)用。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于導(dǎo)航裝置的路線計(jì)算的方法。本發(fā)明的任務(wù)是找到一種用于導(dǎo)航裝置的方法，該導(dǎo)航裝置允許其他應(yīng)用，例如跟隨行駛。在此使用了一種用于導(dǎo)航裝置(N2)的路線計(jì)算的方法，其中將動(dòng)態(tài)變化的位置選為路線目標(biāo)且所述導(dǎo)航裝置(N2)基于所述動(dòng)態(tài)目標(biāo)執(zhí)行所述路線計(jì)算。
文檔編號(hào)G01C21/34GK103090879SQ20121046787
公開日2013年5月8日 申請(qǐng)日期2012年11月1日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月3日
發(fā)明者C·布羅伊希勒 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司