一種定位漂移的處理方法
【專利摘要】一種定位漂移的處理方法，在定位終端從不定位切換為定位的時刻，先判斷該時刻下定位終端的狀態(tài)，若定位終端為靜態(tài)，則按照靜態(tài)漂移過濾處理，即根據(jù)定位終端不定位的累積時間以及與上一有效定位點的偏差距離來設置過濾延時時間，而后在過濾延時時間內(nèi)，按照靜態(tài)位置鎖定算法，取過濾延時時間內(nèi)確定的若干有效樣本點的經(jīng)緯度均值來鎖定新的有效位置點；若定位終端為動態(tài)，則根據(jù)不定位累積時間用接收到的定位數(shù)據(jù)刷新定位點。本發(fā)明的方法適用于GPS衛(wèi)星定位、北斗衛(wèi)星定位等定位技術，符合統(tǒng)計規(guī)律，數(shù)據(jù)處理較為簡單、實施成本低，適用范圍廣，而且同時支持定位數(shù)據(jù)的實時處理和后端處理兩種方式。
【專利說明】一種定位漂移的處理方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及衛(wèi)星定位【技術領域】，特別是一種可適用于GPS衛(wèi)星定位、北斗衛(wèi)星定位等的定位漂移處理方法。
【背景技術】
[0002]目前我國的GPS定位應用相當廣泛，從各種導航終端、位置監(jiān)控終端到手機位置微博等，對衛(wèi)星定位的性能要求也逐步提高，而定位性能主要取決于這些終端設備所集成的GPS接收模組的性能，無論是芯片級還是模塊級的接收模組，以下統(tǒng)稱GPS接收機。在現(xiàn)有的GPS定位技術下，由于衛(wèi)星信號受到大氣電離層變化、云層遮擋、周邊高大建筑物的多徑反射等復雜因素的影響，GPS定位經(jīng)常會出現(xiàn)位置漂移現(xiàn)象。即GPS接收機解算出來的位置信息，與實際情況存在不同程度的偏差，當偏差超過了精度誤差允許范圍，則認為發(fā)生了定位漂移。
[0003]通常，GPS接收機在運動情況下，雖然也存在信號不良的情況，但通過GPS接收機內(nèi)部的算法處理，一般仍然可以解算出比較接近實際的結果。當GPS接收機處于靜止狀態(tài)下，特別是從冷啟動到剛定位且處于靜止狀態(tài)下時，漂移會更嚴重。具體表現(xiàn)為，將定位的位置點顯示在電子地圖上，位置飄忽不定，雜亂無章，其圓概率誤差(CEP)可達到幾十甚至幾百米。本專利主要從應用軟件的層面，通過軟件處理，解決GPS接收機靜止狀態(tài)下的定位漂移問題，以下簡稱靜態(tài)漂移。
[0004]目前業(yè)內(nèi)常見的解決GPS定位漂移的方法主要有以下幾種。1、通過判斷GPS終端的工作條件，進而控制GPS定位功能是否啟用的方式來解決。例如對于GPS車載終端，通常根據(jù)車輛ACC狀態(tài)判斷是否啟用定位功能，一旦檢測到車輛熄火，則關閉定位功能，從而避免靜態(tài)漂移。而對于無法檢測外部工作條件的情況(例如有些終端安裝時將ACC信號接常電，即一直處于有效狀態(tài))，則此方法即失效。2、在中心平臺對終端上報的軌跡數(shù)據(jù)進行后端處理，例如根據(jù)位置點對應的衛(wèi)星信號信噪比、精度誤差因子等參數(shù)，將可疑的無效點過濾掉；軌跡平滑過濾，對多個位置點進行軌跡擬合，去掉偏離較大的位置點，再通過遞歸處理，得到最佳的擬合軌跡等。這種方式缺乏實時性，而且往往數(shù)據(jù)處理運算工作量巨大，難以適應需要實時處理的應用場合。3、用地圖上終端所處位置點周邊道路或信息點進行位置匹配，直接修正位置點的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)。此方法常用于終端導航，要求導航終端需自帶地圖或通過無線網(wǎng)絡實時下載周邊地圖數(shù)據(jù)，對終端的要求比較高，適用范圍較小。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的主要目的在于根據(jù)定位終端靜態(tài)漂移符合圓概率分布的特點，對定位終端靜止狀態(tài)以及靜止與運動狀態(tài)切換過程中的定位數(shù)據(jù)進行一定的數(shù)學處理，確定適當?shù)臓顟B(tài)切換條件和靜止狀態(tài)下的鎖定位置，從而有效地解決定位終端靜態(tài)漂移的問題。
[0006]本發(fā)明采用如下技術方案:
[0007]一種定位漂移的處理方法，其特征在于:在定位終端從不定位切換為定位的時刻，先判斷該時刻下定位終端的狀態(tài)，若定位終端為靜態(tài)，則按照靜態(tài)漂移過濾處理，即根據(jù)定位終端不定位的累積時間以及與上一有效定位點的偏差距離來設置過濾延時時間，而后在過濾延時時間內(nèi)，按照靜態(tài)位置鎖定算法，取過濾延時時間內(nèi)確定的若干有效樣本點的經(jīng)緯度均值來鎖定新的有效位置點；若定位終端為動態(tài)，則根據(jù)不定位累積時間用接收到的定位數(shù)據(jù)刷新定位點。
[0008]進一步的，所述有效定位點是定位終端對接收到的定位標識為有效的定位數(shù)據(jù)根據(jù)衛(wèi)星信號的狀態(tài)包括精度誤差因子和信噪比進行判斷過濾后所得到的定位點。
[0009]進一步的，具體包括如下步驟:定位終端預先設置過濾延時時間為Tl、T2以及不定位的累積時間參考值tl、t2，動態(tài)鎖定時間參考值t3，且T1〈T2、tl<t2,
[0010]I)判斷定位終端是否處于靜態(tài)，若是則進行步驟2)，若否則進行步驟3);
[0011]2)定位終端處于靜態(tài)，判斷定位終端是否首次定位，若是則設置過濾延時時間為T2，若否則進行步驟4);
[0012]3)定位終端處于動態(tài)，判斷定位終端不定位的累積時間是否大于tl，若是，則用上一有效定位點的位置鎖定t3，而后用新的定位數(shù)據(jù)刷新定位點；若否，則直接用新的定位數(shù)據(jù)刷新定位點；
[0013]4)將當前定位點與上一有效定位點比較，判斷定位終端不定位的累積時間是否大于或等于t2，若是，則設置過濾延時時間為T2，若否則設置過濾延時時間為Tl，而后，在過濾延時時間內(nèi)，按照靜態(tài)位置鎖定算法，取過濾延時時間內(nèi)確定的若干有效樣本點的經(jīng)緯度均值來鎖定新的有效位置點。 [0014]進一步的，定位終端預先設置距離參考值L，在步驟4)中，判斷定位終端與上一有效定位點的偏差距離是否大于或等于L，若是，則設置過濾延時時間為T2，若否則設置過濾延時時間為Tl。
[0015]進一步的，定位終端預先設置定位終端的速度參考值vl、v2，秒方向變化量參考值A，且vl〈v2，在步驟4)中，定位終端處于靜態(tài)，此時，定位終端每隔一段時間計算一次平均速度[,若Vl<? < V2,則定位終端按照靜態(tài)位置鎖定算法重新計算得到又一新的有效位置點刷新上一個有效位置點；若[< VI，則定位終端保持上一個按照靜態(tài)位置鎖定算法計算得到的有效位置點；若定位終端的速度V持續(xù)一段時間滿足V > v2且相鄰定位點的秒方向變化量持續(xù)小于A，則認為定位終端從靜態(tài)切換到動態(tài)，在該段時間內(nèi)，定位終端依然采用靜態(tài)漂移過濾處理鎖定定位點。
[0016]進一步的,在步驟3)中,此時定位終端處于動態(tài),若定位終端的速度V持續(xù)一端時間滿足V < v2，則認為定位終端從動態(tài)切換到靜態(tài)，在該段時間內(nèi)，用新的定位數(shù)據(jù)刷新定位點，而后將若干個滿足靜態(tài)條件即V ( v2的定位點按照位置靜態(tài)鎖定算法得到新的有效位置點。
[0017]進一步的，所述靜態(tài)位置鎖定算法具體包括如下步驟:定位終端根據(jù)過濾延時時間設定要采集并用于計算的有效定位的樣本點總個數(shù)為m，其中確定為有效樣本點的最少個數(shù)為 n, i e [O, m],
[0018]a定位終端采集多個有效定位的樣本點Pi,取前η個樣本點Ptl-Pi = 組成樣本組；
[0019]b計算樣本組內(nèi)所有樣本點的經(jīng)緯度均值得到重心點P'，分別計算各個樣本點到該重心點P’的距離Ii,并求出Ii的平均距離?；[0020]C將Zi > 1.5i的樣本點標識為無效樣本點并剔除出該樣本組，其余標記為有效樣本點，判斷i是否大于或等于m，若是，則進入步驟d ;若否，則將樣本點Pi = i+1加入樣本組，重復步驟b ；
[0021]d將樣本組內(nèi)的所有有效樣本點進行經(jīng)緯度均值計算即得到有效位置點。
[0022]進一步的，在步驟c中將無效樣本點組成無效樣本組，將有效樣本點組成有效樣本組，當無效樣本組中的無效樣本點個數(shù)大于或等于η時，每增加一個新的無效樣本點都進行如下步驟:
[0023]Cl計算無效樣本組內(nèi)所有樣本點的經(jīng)緯度均值得到重心點P'，分別計算各個樣本點到該重心點P’的距離Ii,并求出Ii的平均距離?《S;
[0024]C2將/, > 1.5La的樣本點剔除出該無效樣本組。
[0025]進一步的，在步驟c中，當無效樣本組的樣本點個數(shù)大于或等于有效樣本組的樣本點個數(shù)，計算此時有效樣本點的Ifa，若〗-- < ，則無效樣本組升格為有效樣本組，原有效樣本組降格為無效樣本組。
[0026]進一步的，若在過濾延時時間結束時，若仍未得到η個有效樣本點，則延長延時過濾時間，直至獲得η個有效樣本點。
[0027]進一步的，在步驟d中，將有效樣本組中所有有效樣本點進行經(jīng)緯度均值計算即得到有效位置點，該鎖定后的位置點，其速度值置為O,方向為最后5個有效定位點的方向均值。
[0028]由上述對本發(fā)明的描述可知，與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有如下有益效果:
[0029]本發(fā)明的一種定位漂移的處理方法，先對定位終端狀態(tài)進行判斷，包括靜態(tài)、動態(tài)、靜態(tài)切換到動態(tài)、動態(tài)切換到靜態(tài)，而后根據(jù)定位終端靜態(tài)漂移符合圓概率分布的特點，對各種狀態(tài)對應的算法進行處理，從而有效地解決定位終端靜態(tài)漂移的問題。本發(fā)明的方法適用于GPS衛(wèi)星定位、北斗衛(wèi)星定位等定位技術，符合統(tǒng)計規(guī)律，數(shù)據(jù)處理較為簡單、實施成本低，適用范圍廣，而且同時支持定位數(shù)據(jù)的實時處理和后端處理兩種方式。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]圖1為本發(fā)明定位終端不同狀態(tài)下的定位流程圖；
[0031]圖2為本發(fā)明定位終端動態(tài)與靜態(tài)之間的狀態(tài)躍遷示意圖。
【具體實施方式】
[0032]以下通過【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步的描述。
[0033]一種定位漂移的處理方法，在定位終端從不定位切換為定位的時刻，先判斷該時刻下定位終端的狀態(tài)，若定位終端為靜態(tài)，則按照靜態(tài)漂移過濾處理，即根據(jù)定位終端不定位的累積時間以及與上一有效定位點的偏差距離來設置過濾延時時間，而后在過濾延時時間內(nèi)，按照靜態(tài)位置鎖定算法，取過濾延時時間內(nèi)確定的若干有效樣本點的經(jīng)緯度均值來鎖定新的有效位置點；若定位終端為動態(tài)，則根據(jù)不定位累積時間用接收到的定位數(shù)據(jù)刷新定位點。具體包括如下步驟:參照圖1
[0034]以GPS衛(wèi)星定位終端為例，GPS位置數(shù)據(jù)刷新頻率為ls，即定位終端每秒都會收到一個位置信息。定位終端預先設置過濾延時時間Tl=15s、T2=30s，不定位的累積時間參考值tl=60s、t2=3min,速度參考值vl=2公里/小時、v2=5公里/小時，距離參考值L=300m，動態(tài)鎖定時間參考值t3=5s，秒方向變化量參考值A=45°。定位終端接收到GPS數(shù)據(jù)，先根據(jù)定位數(shù)據(jù)中的定位標識(有效或無效)過濾掉無效即未定位的數(shù)據(jù)，對于定位標識是有效的數(shù)據(jù)，再根據(jù)GPS衛(wèi)星信號的狀態(tài)，判斷精度誤差因子ΗΧ)Ρ、HDOP、VDOP均要小于5，并且信噪比大于25，符合條件的保留作為有效定位點。
[0035]I)判斷定位終端是否處于靜態(tài)，若定位終端的移動速度持續(xù)5秒以上滿足V ( 5公里/小時或ACC (如果有)信號為無效狀態(tài)，則進行步驟2)，若否則進行步驟3);
[0036]2)定位終端處于靜態(tài)，判斷定位終端是否首次定位，若是則設置過濾延時時間為30s，若否則進行步驟4);
[0037]3)定位終端處于動態(tài)，判斷定位終端不定位的累積時間是否大于60s，若是，則用上一有效定位點的位置鎖定5s，而后用新的定位數(shù)據(jù)刷新定位點；若否，則直接用新的定位數(shù)據(jù)刷新定位點；
[0038]4)將當前定位點與上一有效定位點比較，判斷定位終端不定位的累積時間是否大于或等于3min或者判斷定位終端當前定位點與上一有效定位點距離是否大于或等于300m，若是，則設置過濾延時時間為30s，若不定位的累積時間小于3min且與上一有效定位點距離小于300m則設置過濾延時時間為15s，而后，按照靜態(tài)位置鎖定算法，在過濾延時時間內(nèi)取過濾延時時間內(nèi)確定的若干有效樣本點的經(jīng)緯度均值作為鎖定點的經(jīng)緯度，從而鎖定一個新的有效位置點，不定位累積時間計數(shù)器清零。定位終端在未鎖定新的有效位置點之前，保持定位終端定位無效狀態(tài)，位置同上一有效位置點。
[0039]其中，在步驟4)中，定位終端處于靜態(tài)，此時，定位終端每隔Imin計算一次平均速度S(單位為公里/小時)，若2<; <纟，即為準靜態(tài)，則定位終端按照靜態(tài)位置鎖定算法重新計算得到又一新的有效位置點刷新上一有效位置點；若？ < 2，則為全靜態(tài)，則定位終端保持上一個按照靜態(tài)位置鎖定算法計算得到的有效位置點；若定位終端的速度V(單位為公里/小時)持續(xù)5s滿足V > 5，且相鄰定位點秒方向變化量持續(xù)小于45°，則認為定位終端從靜態(tài)切換到動態(tài)(參照圖2)，在該段時間內(nèi)，定位終端依然采用靜態(tài)漂移過濾處理確定定位點。
[0040]在步驟3)中，此時定位終端處于動態(tài)，若定位終端的速度V持續(xù)5s滿足V < 5，則認為定位終端從動態(tài)切換到靜態(tài)(參照圖2)，在該5s內(nèi)，用新的定位數(shù)據(jù)刷新定位點，而后取最近5個滿足靜態(tài)條件即V ( 5的定位點，按照靜態(tài)位置鎖定算法得到新的有效位置點。上述提到的靜態(tài)位置鎖定算法具體包括如下步驟:定位終端根據(jù)過濾延時時間設定要采集并用于計算的有效定位的樣本點總個數(shù)為m，其中確定為有效樣本點的最少個數(shù)為4，i e [0，m]，其中的有效定位的樣本點即為上述的有效定位點。
[0041]a定位終端采集多個有效定位的樣本點Pi,取前4個樣本點PcrPi=3組成樣本組；
[0042]b計算樣本組內(nèi)所有樣本點的經(jīng)緯度均值得到重心點P'，分別計算各個樣本點到該重心點P’的距離Ii,并求出Ii的平均距離?;
[0043]C將Zi > 1.5?的樣本點標識為無效樣本點并剔除出該樣本組，其余標記為有效樣本點，判斷i是否大于或等于m，若是，則進入步驟d ;若否，則將樣本點Pi = i+1加入樣本組，重復步驟b ；
[0044]d將樣本組內(nèi)的所有有效樣本點進行經(jīng)緯度均值計算即得到有效位置點。[0045]其中，在步驟c中將無效樣本點組成無效樣本組，將有效樣本點組成有效樣本組，當無效樣本組中的無效樣本點個數(shù)大于或等于4時，每增加一個新的無效樣本點都進行如下步驟:
[0046]Cl計算無效樣本組內(nèi)所有樣本點的經(jīng)緯度均值得到重心點P'，分別計算各個樣本點到該重心點P’的距離Ii,并求出Ii的平均距離〗aa;
[0047]c2將Zi > 1.57*?的樣本點剔除出該無效樣本組。
[0048]在步驟c中，當無效樣本組的樣本點個數(shù)大于或等于有效樣本組的樣本點個數(shù)，計算此時有效樣本點的若Uh < L，則無效樣本組升格為有效樣本組，原有效樣本組降格為無效樣本組，后續(xù)的有效樣本點加入當前的有效樣本組處理。
[0049]若在過濾延時時間結束時，若仍未得到4個有效樣本點，則延長延時過濾時間，直至獲得4個有效樣本點為止，反之，進入步驟d。
[0050]在步驟d中，在步驟d中，將有效樣本組中所有有效樣本點進行經(jīng)緯度均值計算即得到有效位置點，該鎖定后的位置點，其速度值置為O,方向為最后5個有效定位點的方向均值。
[0051]上述僅為本發(fā)明的一個【具體實施方式】，但本發(fā)明的設計構思并不局限于此，凡利用此構思對本發(fā)明進行非實質性的改動，均應屬于侵犯本發(fā)明保護范圍的行為。
【權利要求】
1.一種定位漂移的處理方法，其特征在于:在定位終端從不定位切換為定位的時刻，先判斷該時刻下定位終端的狀態(tài)，若定位終端為靜態(tài)，則按照靜態(tài)漂移過濾處理，即根據(jù)定位終端不定位的累積時間以及與上一有效定位點的偏差距離來設置過濾延時時間，而后在過濾延時時間內(nèi)，按照靜態(tài)位置鎖定算法，取過濾延時時間內(nèi)確定的若干有效樣本點的經(jīng)緯度均值來鎖定新的有效位置點；若定位終端為動態(tài)，則根據(jù)不定位累積時間用接收到的定位數(shù)據(jù)刷新定位點。
2.如權利要求1所述的一種定位漂移的處理方法，其特征在于:所述有效定位點是定位終端對接收到的定位標識為有效的定位數(shù)據(jù)根據(jù)衛(wèi)星信號的狀態(tài)包括精度誤差因子和信噪比進行判斷過濾后所得到的定位點。
3.如權利要求1或2所述的一種定位漂移的處理方法，其特征在于:具體包括如下步驟:定位終端預先設置過濾延時時間為T1、T2以及不定位的累積時間參考值tl、t2，動態(tài)鎖定時間參考值t3，且T1〈T2、tl<t2, 1)判斷定位終端是否處于靜態(tài)，若是則進行步驟2)，若否則進行步驟3); 2)定位終端處于靜態(tài)，判斷定位終端是否首次定位，若是則設置過濾延時時間為T2，若否則進行步驟4); 3)定位終端處于動態(tài)，判斷定位終端不定位的累積時間是否大于tl，若是，則用上一有效定位點的位置鎖定t3，而后用新的定位數(shù)據(jù)刷新定位點；若否，則直接用新的定位數(shù)據(jù)刷新定位點； 4)將當前定位點與上一有效定位點比較，判斷定位終端不定位的累積時間是否大于或等于t2，若是，則設置過濾延時時間為T2，若否則設置過濾延時時間為Tl，而后，在過濾延時時間內(nèi)，按照靜態(tài)位置鎖定算法，取過濾延時時間內(nèi)確定的若干有效樣本點的經(jīng)緯度均值來鎖定新的有效位置點。
4.如權利要求3所述的一種定位漂移的處理方法，其特征在于:定位終端預先設置距離參考值L，在步驟4)中，判斷定位終端與上一有效定位點的偏差距離是否大于或等于L，若是，則設置過濾延時時間為T2，若否則設置過濾延時時間為Tl。
5.如權利要求3或4所述的一種定位漂移的處理方法，其特征在于:定位終端預先設置定位終端的速度參考值vl、v2，秒方向變化量參考值A，且vl〈v2，在步驟4)中，定位終端處于靜態(tài)，此時，定位終端每隔一段時間計算一次平均速度S，若Υ1<? < V2，則定位終端按照靜態(tài)位置鎖定算法重新計算得到又一新的有效位置點刷新上一個有效位置點；若? < VI，則定位終端保持上一個按照靜態(tài)位置鎖定算法計算得到的有效位置點；若定位終端的速度V持續(xù)一段時間滿足V > v2且相鄰定位點的秒方向變化量持續(xù)小于A，則認為定位終端從靜態(tài)切換到動態(tài)，在該段時間內(nèi)，定位終端依然采用靜態(tài)漂移過濾處理鎖定定位點。
6.如權利要求5所述的一種定位漂移的處理方法，其特征在于:在步驟3)中，此時定位終端處于動態(tài)，若定位終端的速度V持續(xù)一端時間?兩足V < ν2,則認為定位終端從動態(tài)切換到靜態(tài)，在該段時間內(nèi)，用新的定位數(shù)據(jù)刷新定位點，而后將若干個滿足靜態(tài)條件即V ( v2的定位點按照位置靜態(tài)鎖定算法得到新的有效位置點。
7.如權利要求6所述的一種定位漂移的處理方法，其特征在于:所述靜態(tài)位置鎖定算法具體包括如下步驟:定位終端根據(jù)過濾延時時間設定要采集并用于計算的有效定位的樣本點總個數(shù)為m,其中確定為有效樣本點的最少個數(shù)為n, i e [O, m], a定位終端采集多個有效定位的樣本點Pi，取前η個樣本點Pc1-Pi =n_i組成樣本組；b計算樣本組內(nèi)所有樣本點的經(jīng)緯度均值得到重心點P'，分別計算各個樣本點到該重心點P’的距離Ii,并求出Ii的平均距離?; c將/,.>1.5)的樣本點標識為無效樣本點并剔除出該樣本組，其余標記為有效樣本點，判斷i是否大于或等于m，若是，則進入步驟d ;若否，則將樣本點Pi = i+1加入樣本組，重復步驟b ； d將樣本組內(nèi)的所有有效樣本點進行經(jīng)緯度均值計算即得到有效位置點。
8.如權利要求7所述的一種定位漂移的處理方法，其特征在于:在步驟c中將無效樣本點組成無效樣本組，將有效樣本點組成有效樣本組，當無效樣本組中的無效樣本點個數(shù)大于或等于η時，每增加一個新的無效樣本點都進行如下步驟: Cl計算無效樣本組內(nèi)所有樣本點的經(jīng)緯度均值得到重心點P'，分別計算各個樣本點到該重心點P’的距離Ii,并求出Ii的平均距離7 O4;c2將> 1.5的樣本點剔除出該無效樣本組。
9.如權利要求8所述的一種定位漂移的處理方法，其特征在于:在步驟c中，當無效樣本組的樣本點個數(shù)大于或等于有效樣本組的樣本點個數(shù)，計算此時有效樣本點的，若I幾< Im，則無效樣本組升格為有效樣本組，原有效樣本組降格為無效樣本組。
10.如權利要求7或8或9所述的一種定位漂移的處理方法，其特征在于:若在過濾延時時間結束時，若仍未得到η個有效樣本點，則延長延時過濾時間，直至獲得η個有效樣本點。
11.如權利要求10所述 的一種定位漂移的處理方法，其特征在于:在步驟d中，將有效樣本組中所有有效樣本點進行經(jīng)緯度均值計算即得到有效位置點，該鎖定后的位置點，其速度值置為0，方向為最后5個有效定位點的方向均值。
【文檔編號】G01S19/35GK103852771SQ201210518431
【公開日】2014年6月11日 申請日期:2012年12月5日 優(yōu)先權日:2012年12月5日
【發(fā)明者】黃運峰, 葉德焰, 陳挺, 賴榮東, 李基勇 申請人:廈門雅迅網(wǎng)絡股份有限公司