計算和顯示在顯示器圖像中檢測的物體高度的裝置和方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種計算和顯示在顯示器圖像中檢測的物體高度的裝置和方法。該裝置包括：一個或多個處理器；存儲器；圖像獲取單元，從攝像機接收一個或多個圖像；傳感器值獲取單元，從距離測量傳感器接收距離值；圖像分析單元，將一個或多個圖像處理成一個或多個處理后圖像；物體檢測單元，在一個或多個處理后圖像中檢測一個或多個物體；物體位置測量單元，測量一個或多個物體的一個或多個位置，并基于距離值確定一個或多個處理后圖像中的一個或多個物體中每一個物體的物體距離和物體長度；物體高度計算單元，基于確定的物體距離和所確定的物體長度來計算一個或多個物體中每一個物體的物體高度；以及顯示控制器，將所確定的物體高度傳播給顯示器。
【專利說明】計算和顯示在顯示器圖像中檢測的物體高度的裝置和方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種對物體進行顯示控制的裝置和方法，更特別涉及一種用于顯示通過攝像機獲取的車輛周邊圖像上的物體的實際高度信息的裝置和方法。
【背景技術】
[0002]近年來，允許車輛周圍的圖像被獲取并顯示在車輛顯示器上的技術已應用到車輛中，其允許駕駛者輕松地評估車輛周邊內的相關環(huán)境(例如，動物、人員、物體等的存在)。例如，該技術可以從車輛的所有側面獲得圖像(例如，照片)，并通過將從車輛的所有側面獲得的相應圖像進行合成，將該圖像轉換為俯視圖像(top view image)。接著,可以將合成的圖像提供給用戶，以便該用戶可以同時確認車輛所有側面的圖像。然而遺憾的是，這種常規(guī)技術的顯著缺點在于其不允許用戶評估圖像中所顯示的物體的實際高度，而這樣可能會造成車輛碰撞到物體。
[0003]為了解決這個問題，最近的技術已經嘗試通過計算物體的高度來向用戶提供高度信息。例如，一種這樣的技術是基于在通過以不同角度安裝的攝像機獲取的圖像中，對假設是障礙物的物體提取等高線，接著計算提取等高線的頂部和底部的垂直位置，以便計算到障礙物的距離以及障礙物的高度。然而遺憾地是，這種技術的明顯缺點在于其至少需要兩個以不同角度安裝以便計算障礙物高度的攝像機。換句話說，該技術存在的問題在于上述技術不能夠應用到僅安裝有一個攝像機的車輛。此外，由于將兩個圖像進行相互比較以便計算障礙物的高度，因此由于個別圖像發(fā)生錯誤和/或偏差而使高度計算產生錯誤。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明提供一種用于計算通過攝像機獲取的車輛周邊圖像中顯示的物體的實際高度并所計算的高度信息顯示在圖像上以允許用戶識別物體的精確信息的裝置和方法。
[0005]根據本發(fā)明的示例性方面，用于計算物體實際高度并在圖像上顯示計算高度的裝置可以包括:物體檢測單元，用于檢測通過包含在車輛中的攝像機獲取的車輛周邊圖像中的物體；物體位置測量單元，用于測量圖像中物體的位置并測量到物體的距離，并且基于通過包含在車輛中的距離測量傳感器獲取的測量距離值測量圖像中物體的長度；物體高度計算單元，利用在圖像中顯示的到物體的距離信息和物體的長度計算物體的高度；以及顯示控制器，用于對物體的計算高度顯示進行控制。通過將在車輛周邊圖像中顯示的到物體的距離以及物體長度的信息應用到預先存儲的映射表中，該物體高度計算單元可以計算物體的高度。通過將在車輛周邊圖像中顯示的到物體的距離以及物體長度的信息應用到事先生成的轉換曲線圖中，物體高度計算單元可以計算物體的高度。轉換曲線圖可以根據到物體的距離，以預定單位(predetermined unit)排列表示諸如與到物體的距離和物體長度相對應的高度值的不同的轉換曲線。轉換曲線可以當物體的高度變大時斜率變小的曲線。對于不同的示例性轉換曲線，對應于相同的高度值，當到物體的距離和物體的長度變大時斜率可以變小。[0006]根據本發(fā)明另一個示例性方面，一種用于計算物體實際高度并在圖像上顯示計算高度的方法包括:檢測通過包含在車輛中的攝像機獲取的車輛周邊圖像中的物體；測量車輛周邊圖像中的物體的位置，并基于由包含在車輛中的距離測量傳感器獲取的距離測量值，測量到物體的距離和物體的長度；利用在車輛周邊圖像中顯示的到物體的距離和物體的長度信息來計算物體的高度；以及將物體的計算高度顯示在屏幕上。計算物體的高度可以包括通過將顯示在圖像中的到物體的距離和物體長度的信息應用到預先存儲的映射表中來計算物體的高度。計算物體高度可以包括通過將顯示在車輛周邊圖像中的到物體的距離和物體長度的信息應用到事先生成的轉換曲線圖中來計算物體高度。轉換曲線圖以預定距離單位排列表示與到物體的距離和物體的長度相對應的物體高度的不同轉換曲線。該轉換曲線可以是當物體的高度變大時斜率變小的曲線。在不同的示例性轉換曲線中，對應于相同高度值，當到物體的距離和物體的長度變大時斜率變小。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]通過參考結合隨附繪圖的下列詳細描述，本發(fā)明的目標、特征和優(yōu)勢會變得更加易于理解，其中:
[0008]圖1和圖2是示出根據本發(fā)明示例性實施例的用于對物體進行顯示控制的裝置的配置的示意圖；
[0009]圖3是示出根據本發(fā)明示例性實施例的用于計算物體實際高度并在圖像上顯示計算高度的裝置的物體高度顯示操作的示例性示意圖；
[0010]圖4是示出根據本發(fā)明示例性實施例的用于計算物體實際高度并在圖像上顯示計算高度的裝置的物體高度計算操作的示例性示意圖；
[0011]圖5是示出圖4的另一個例子的示例性示意圖；
[0012]圖6和7示出根據本發(fā)明示例性實施例的用于計算物體實際高度并在圖像上顯示計算高度的裝置顯示物體高度的一個例子的示例性示意圖；以及
[0013]圖8是示出根據本發(fā)明示例性實施例的用于計算物體實際高度并在圖像上顯示計算高度的方法的操作過程的流程圖。
[0014]本發(fā)明的示例性實施例通過參考隨附繪圖進行詳細描述。相同參考數字標號被用于指向所有繪圖的相同或類似部件。本文忽略了涉及的已知功能和結構的詳細描述，以避免模糊本發(fā)明的主題。
[0015]附圖標記說明:
[0016]10:車輛
[0017]11:攝像機
[0018]15:距離測量傳感器
[0019]100:控制器
[0020]110:處理器
[0021]120:圖像獲取單元
[0022]130:傳感器值獲取單元
[0023]140:顯示單元
[0024]150:存儲器[0025]160:圖像分析單元
[0026]170:物體檢測單元
[0027]180:物體位置測量單元
[0028]190:圖像高度計算單元
[0029]200:顯示控制器
【具體實施方式】
[0030]現詳細參考本發(fā)明各種實施例，其例子在隨附繪圖中示出并在下面描述。雖然本發(fā)明結合示例性實施例描述，應當理解本描述不是為了使本發(fā)明局限于那些示例性實施例。相反，本發(fā)明不僅覆蓋示例性實施例，而且各種替換、修改、等價物和其他實施例也包含在本發(fā)明附屬權利要求定義的精神和范圍內。
[0031]應當理解本文使用的術語“車輛”或“車輛的”或類似術語包括一般的汽車，例如包括運動型多功能車(SUV)的轎車，公共汽車，卡車，各種商用車輛，包括各種乘船和船艦的水運工具，航空器及其類似物，以及包括混合動力汽車，電動汽車，插電式混合電動汽車，混合動力汽車以及其他可選燃料車輛(例如，從不是石油的資源獲取燃料)。
[0032]本文所使用術語僅用于描述特定實施例，不是為了限制本發(fā)明。正如本文所使用的，單數形式“a”，“an”，“the”也包括復數形式，除非上下文中明確指出。應當進一步理解，當用于本規(guī)范時，術語“包括”和/或“包括了”規(guī)定陳述特征、整數、步驟、操作、元件和/或組件的存在，但不排除一個或更多其他特征、整數、步驟、操作、元件、組件和/或其中組的存在和添加。正如本文所使用的，術語“和/或”包括關聯(lián)列出項目中一個或更多的任意一個或者全部結合。
[0033]除非特別指出或在上下文中是明顯的，正如本文所使用的，術語“大約”應當理解為在本領域正常公差范圍內，例如在平均值的2個標準偏差內?！按蠹s”可以理解為在規(guī)定值的 10%, 9%, 8%, 7%, 6%, 5%, 4%, 3%, 2%, 1%, 0.5%, 0.1%, 0.05% 或 0.01% 內。除非在上下文中是特別明確的，本文提供的所有數值可以由術語“大約”修改。
[0034]此外，應當理解下列方法由至少一個控制器執(zhí)行。術語控制器指的是包括存儲器和處理器的硬件設備。存儲器經配置存儲模塊，以及處理器經具體配置執(zhí)行所述模塊完成在下面進一步描述的一個或更多過程。
[0035]而且，本發(fā)明的控制邏輯可以體現為計算機可讀介質上的非短暫計算機可讀介質，其中所述計算機可讀介質包含由處理器、控制器或其類似物執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令。計算機可讀介質的例子包括但不限于ROM、RAM、緊湊式碟片(CD) -ROMs，磁帶，軟盤，快閃驅動器，智能卡和光數據存儲設備。計算機可讀記錄介質還可以分布在網絡聯(lián)接計算機系統(tǒng)中，以便計算機可讀介質以分布方式例如遠程信息處理服務器或控制器區(qū)域網絡(CAN)存儲和執(zhí)行。
[0036]圖1和圖2是示出根據本發(fā)明示例性實施例的用于計算物體的實際高度并在圖像上顯示計算高度的裝置的配置示意圖。
[0037]參考圖1，車輛10可以包括用于拍攝車輛10的周邊圖像的攝像機11，和用于測量位于車輛10周圍的一個或多個物體之間距離的距離測量傳感器15。盡管圖1僅示出一個攝像機11和一個距離測量傳感器15，然而應當理解在本公開文本的范圍內，多個攝像機11和距離測量傳感器15可以分別置于車輛10的前側，后側，左側，右側和/或頂側。此外，一個或多個攝像機11和距離測量傳感器15還可以根據用戶的選擇僅分布在測量方向上。
[0038]用于計算物體實際高度并在圖像上顯示計算高度的裝置100，可以利用通過車輛10的攝像機11和距離測量傳感器15獲取的信息來計算位于車輛10周圍的物體的實際高度，并顯示物體的計算高度，使得用戶能夠精確地識別和評估車輛周邊的環(huán)境。
[0039]參考圖2，用于計算物體實際高度并在圖像上顯示計算高度的裝置100 (例如，控制器)，可以包括處理器110，存儲器150，顯示單元140 (例如，屏幕，監(jiān)視器等)，以及顯示控制器200。在示例性實施例中，該裝置可以包括由處理器執(zhí)行的多個單元(例如，軟件模塊)，該單元包括:圖像獲取單元120，傳感器值獲取單元130，圖像分析單元160，物體檢測單元170，物體位置測量單元180，以及物體高度計算單元190。這里，處理器110可以控制用于計算物體實際高度并在圖像上顯示計算高度的裝置100的每個單元的操作。
[0040]圖像獲取單元120可以連接于攝像機11，以便獲取通過攝像機拍攝的周邊圖像。傳感器值獲取單元130可以連接于距離測量傳感器15，以便獲取通過距離測量傳感器15測量的距離測量傳感器值。由圖像獲取單元120獲取的周邊圖像和由傳感器值獲取單元130獲取的距離測量傳感器值可以被用于計算物體的高度。
[0041]顯示單元140，作為顯示由裝置100計算的物體高度的單元，可以與監(jiān)視器、導航系統(tǒng)、娛樂系統(tǒng)等通信。
[0042]存儲單元150可以存儲用于輔助計算物體實際高度并在圖像上顯示計算高度的用于裝置100的一個或多個數據值，例如像每個單元(例如，圖像分析單元，物體檢測單元等)的操作的合成數據等。
[0043]圖像分析單元160可以分析由圖像獲取單元120獲取的車輛周邊的圖像。這里，車輛周邊的圖像可以是由圖像獲取單元120獲取的原始形式的圖像，也可以是將由圖像獲取單元120獲取的圖像轉換為俯視圖像然后進行合成的形式的圖像。盡管物體或障礙物可以是基于俯視圖像而被檢測，然而本發(fā)明并不限于此。
[0044]物體檢測單元170可以基于來自圖像分析單元160的圖像分析結果來檢測車輛周邊圖像中的物體。在這種情況下，物體檢測單元170還可以基于由傳感器值獲取單元130獲取的距離測量值來檢測物體。
[0045]物體位置測量單元180可以在車輛周邊圖像中測量通過物體檢測單元170檢測的物體的位置。在此情況下，物體位置測量單元180基于通過包含在車輛中的距離測量傳感器15獲取的距離測量值來測量物體的位置。更具體地，物體位置測量單元180可以在周邊圖像中測量到物體的距離和物體的長度，以便測量物體的位置。
[0046]物體高度計算單元190可以利用在周邊圖像中所顯示的到物體的距離以及物體的長度信息來計算物體的高度。在此情況下，物體高度計算單元190可以通過將在車輛周邊圖像中顯示的到物體的距離以及物體長度的信息應用到之前生成的轉換曲線圖中來計算物體高度。在此，轉換曲線圖可以以預定距離單位排列表示與到物體的距離和物體長度相對應的高度值的不同的轉換曲線，其中每個轉換曲線可以是當物體的高度變大時斜率變小的曲線。此外，在不同的轉換曲線中，對應于相同的高度值，當到物體的距離與物體的長度變大時斜率可以變小。圖4中示出轉換曲線圖的一個例子。
[0047]同時，物體高度計算單元190可以通過將車輛周邊圖像中顯示的到物體的距離以及物體長度的信息應用到預先存儲的映射表中，來計算物體的高度。圖5中示出預先存儲的映射表的一個例子。
[0048]顯示控制器200可以使由物體高度計算單元190計算的物體高度，能夠在通過顯示單元140顯示圖像的狀態(tài)下,被顯示在車輛周邊圖像中，如圖6和7所示。
[0049]圖3是示出根據本發(fā)明示例性實施例的用于在圖像上顯示計算高度的裝置100的物體高度顯示操作的示例性示意圖。
[0050]圖3示出通過攝像機11獲取的車輛周邊圖像的俯視圖像上的到物體的距離,物體的長度，以及物體的實際高度，其中車輛由位于中心的矩形表示。在此，基于由距離測量傳感器15獲取的傳感器值來測量到物體的距離，并且在俯視圖像上顯示所測量的到物體的距離值。例如，當由距離測量傳感器測量的到左側物體的距離為100cm，且由距離測量傳感器測量的到右側物體的距離為230cm時，用于對物體進行顯示控制的裝置100使通過距離測量傳感器測量的到每個物體的距離能夠被顯示在俯視圖像上。
[0051]此外，用于在圖像上顯示計算高度的裝置100可以測量俯視圖像中的物體的長度，并基于通過距離測量傳感器15測量的到物體的實際距離來計算與在俯視圖像上所顯示的物體長度相對應的長度。作為一個例子，基于在俯視圖像上的左側方向上所顯示的物體的位置，當相應物體的長度是到該物體的距離的大約3倍時，裝置100可以基于到物體的距離計算出物體的長度為300cm。作為另一個例子，基于在俯視圖像上的右側方向上所顯示的物體位置，當相應物體的長度比到該物體的距離短時，裝置100可以按照與到物體的距離的比例來計算物體長度。
[0052]當計算出車輛右側方向上的物體的長度為60cm時，用于顯示物體高度的裝置可以顯示計算的長度以及在俯視圖像上的車輛左側方向上的物體的長度。
[0053]用于計算物體的實際高度并在圖像上顯示計算高度的裝置100，可以將到俯視圖像上所顯示的左側和右側方向上物體的距離以及物體長度的信息，應用到預先確定的映射表或轉換曲線圖中，以便計算物體的實際高度。當如上計算的左側方向上的物體的實際高度為100cm，而右側方向物體的實際高度為20cm時，將為每個物體計算的高度信息顯示在俯視圖像上，從而使用戶能夠通過俯視圖像來識別物體的實際高度。
[0054]圖4是示出根據本發(fā)明示例性實施例的用于對物體進行顯示控制的裝置100的物體高度計算操作的示例性示意圖。在轉換曲線圖中，水平軸表示圖像中物體的位置(cm)，例如到物體的距離和物體的長度，豎直軸表示被顯示在圖像上的物體的實際高度(cm)。轉換曲線圖具有基于到物體距離，以50cm間隔的單位系列排列的不同轉換曲線形式。在此情況下，每個轉換曲線是當物體高度變大而斜率變小的曲線。此外，在不同的轉換曲線中，對應于相同高度值，當到物體的距離和物體的長度變大時，斜率可以變小。例如，在圖4中示出的每個轉換曲線具有在物體高度增大時向右側傾斜的形式。同時，在到物體距離為50cm的轉換曲線的情況下，當物體長度是13cm時，物體高度變成h ;不過，在到物體距離是150cm的轉換曲線情況下，當物體長度是31cm時，物體高度變成h。
[0055]如上所述的轉換曲線圖可以通過幾個重復實驗來限定，并且由模擬裝置等限定的圖。應當理解在本公開文本的范圍內，用于限定轉換曲線圖的方法并不限于任意一種方法，而是可以根據預期的實施例以不同方式應用。
[0056]因此，用于計算物體實際高度并在圖像上顯示計算高度的裝置100，可以通過將基于周邊圖像測量的到物體的距離和物體的長度以及距離測量值應用到圖4所示的轉換曲線圖，而容易地計算物體高度。
[0057]圖5示出用于限定與物體位置相對應的物體高度的映射表的示例性示意圖。在圖5的映射表中，區(qū)域“A”表示到物體的距離值，區(qū)域“B”表示通過將到物體的距離與物體的長度加和而獲得的值，而區(qū)域“C”表示物體的高度值。換句話說，在到周邊圖像中物體的距離為IOOcm的情況下，當物體長度分別為0cm, 17cm, 52cm, 171cm和200cm時,在區(qū)域B中，通過將到物體的距離與物體長度加和而獲得的值分別與100cm，117cm, 152cm, 271cm以及300cm相對應。
[0058]此外，在到周邊圖像中物體的距離為200cm的情況下，當物體的長度分別為0cm，36cm和109cm時，在區(qū)域B通過將到物體的距離與物體的長度加和而獲得的值分別與200cm，236cm，和309cm相對應。此外，在周邊圖像中到物體的距離為230cm的情況下，當物體長度分別為Ocm和64cm時，在區(qū)域B中通過將到物體的距離與物體的長度加和獲得的值分別與230cm和294cm相對應。
[0059]在此，當到物體的距離與物體的長度是預定的值或更大時，由于它們不一定顯示在周邊圖像上，因此可以在預確范圍內限定映射表。
[0060]如上所述的映射表可以通過以下進行限定:幾個重復實驗的結果，模擬裝置，等等。用來限定映射表的方法不限于任何一種方法，而是可以根據實施例進行各種應用。
[0061]因此，用于對物體進行顯示控制的裝置100，可以通過將關于通過物體位置測量單元180測量的物體的距離和物體的長度信息應用到圖5所示的映射表中，從而容易地計算物體的高度。
[0062]圖6和7示出根據本發(fā)明示例性實施例的用于對物體進行顯示控制的裝置100顯示物體高度的一個例子的示例性示意圖。
[0063]用于顯示周邊圖像上的物體的高度的方法可以以各種方式實施。例如，物體的高度可被顯示在通過攝像機11獲取的原始圖像上，也可被顯示在俯視圖像上。此外，可以根據物體的高度，以不同方式顯示顏色、形狀等，并布置單獨的圖標。同時，用于對物體進行顯示控制的裝置100可以在現有周邊圖像上顯示特征形狀的高度信息，如圖3所示。
[0064]作為例子，圖6是示出識別物體的距離和種類并隨后在顯示器上顯示的一個例子的示意圖。換句話說，當車輛右側方向上的物體被感應出是路緣時，可以在車輛右側顯示對應于路緣的圖標。裝置100可以顯示路緣，以便具有與物體的計算高度相對應的高度值。換句話說，可以按比例地示出顯示圖標，使得顯示圖標的大小相對于顯示器上的其它物體與現實世界中的實際尺寸一致。
[0065]作為另一個例子，圖7示出根據被設計成輔助用戶停車的觀點(viewpoint)的物體。例如，圖7A示出在車輛向前移動的情況下，顯示位于車輛尾部物體的例子。類似地，圖7B示出在車輛向后移動的情況下，顯示位于車輛尾部的物體的例子。類似地，在此情況下，感應的物體可被顯示在顯示器上以具有不同的顏色、形狀等等，并且還可以被顯示成具有與物體的計算高度相對應的高度值。
[0066]因此，用戶顯示物體，以便根據從車輛觀看物體的視角，物體的種類、距離等等將物體彼此區(qū)分開。在此，物體與計算的高度信息一起被顯示，從而可以容易地識別車輛與物體等之間的碰撞危險等。[0067]下面詳細描述根據如上所述的本發(fā)明示例性實施例的用于計算物體的實際高度并在圖像上顯示計算高度的裝置100操作流程。
[0068]圖8是示出根據本發(fā)明示例性實施例的用于對物體進行顯示控制的方法的操作流程的流程圖。當輸入通過攝像機11獲取的車輛周邊圖像等(SlOO)時，裝置100可分析輸入圖像(SllO)并檢測圖像中的物體(S120)。
[0069]根據本文所述的技術，裝置100接著可以測量在步驟S120中檢測的物體的位置(S130)。更具體地，在步驟S130中，可以測量從車輛檢測到的圖像中到物體的距離以及物體的長度。在此，到物體的距離可以基于通過距離測量傳感器15獲取的距離測量值等進行測量，而物體的長度可以與到圖像中所顯示物體的距離成比例地進行測量。
[0070]用于對物體進行顯示控制的裝置100，基于在步驟S130中測量的到物體的距離和物體的長度來計算物體的高度(S140)。在此情況下，為了計算物體的高度，可以預先定義轉換曲線圖或映射表。
[0071]裝置100可以將在步驟S130中測量的到物體的距離和物體的長度應用到預先定義的轉換曲線圖或映射表中來計算物體的高度。
[0072]裝置100接著可以將在步驟S140中計算的物體的高度信息顯示在于步驟SlOO中輸入的圖像上(S150)。物體的高度信息還可被顯示在從在步驟SlOO輸入圖像的轉換圖像上。
[0073]根據本發(fā)明的示例性實施例，可以計算在通過攝像機獲取的車輛周邊圖像上顯示的物體的實際高度，并且所計算的物體高度信息可以在周邊圖像上顯示，使得用戶可以通過在屏幕上顯示的周邊圖像來識別物體的精確信息。
[0074]而且，根據本發(fā)明的示例性實施例，通過到物體的距離以及物體的長度來計算物體的高度，從而可以在不添加獨立裝置的情況下，簡單并快速地計算物體的高度。
[0075]如上所述，盡管已經通過參考繪圖對根據本發(fā)明示例性實施例的用于對物體進行顯示控制的裝置和方法進行了描述，然而本發(fā)明并不限于在本說明書中所公開的示例性實施例和繪圖，而是在沒有偏離本發(fā)明精神和范圍的情況下可以加以應用。
【權利要求】
1.一種裝置，包括: 一個或多個處理器； 存儲器； 圖像獲取單元，從攝像機接收一個或多個圖像； 傳感器值獲取單元，從距離測量傳感器接收距離值； 圖像分析單元，將一個或多個圖像處理成一個或多個處理后圖像； 物體檢測單元，在所述一個或多個處理后圖像中檢測一個或多個物體； 物體位置測量單元，測量所述一個或多個物體的一個或多個位置，并基于所述距離值確定所述一個或多個處理后圖像中的所述一個或多個物體中每一個物體的物體距離和物體長度； 物體高度計算單元，基于所確定的物體距離和所確定的物體長度來計算所述一個或多個物體中每一個物體的物體高度；以及 顯示控制器，將所確定的物體高度傳播給顯示器。
2.如權利要求1所述的裝置，其中所述物體高度計算單元通過將所述物體距離和所述物體長度應用到預先存儲的映射表中來計算所述物體高度。
3.如權利要求1所述的裝置，其中所述物體高度計算單元通過將所述物體距離和所述物體長度應用到轉換曲線圖中來計算所述物體高度。
4.如權利要求3所述`的裝置，其中所述轉換曲線圖基于所述物體距離，以預定的單位系列排列表示與所述物體距離和所述物體長度相對應的高度值的不同的轉換曲線。
5.如權利要求4所述的裝置，其中所述轉換曲線是當所述物體的高度變大時斜率變小的曲線。
6.如權利要求4所述的裝置，其中對應于相同高度值，當所述物體距離和所述物體長度變大時斜率變小。
7.一種方法，包括: 從設置在車輛上的攝像機接收圖像； 從距離測量傳感器接收距離值； 將所述圖像處理成處理后圖像； 所述處理后圖像中檢測物體； 在所述處理后圖像中測量所述物體的位置，以便基于所述距離值來確定物體距離和物體長度，所述物體距離對應于所述車輛與所述物體之間的距離，而所述物體長度對應于所述物體的第一端與第二端之間的距離； 基于所述物體距離和所述物體長度來計算物體高度；以及 在顯示器上顯示所計算的物體高度。
8.如權利要求7所述的方法，其中計算所述物體高度還包括通過將所述物體距離和所述物體長度應用到預先存儲的映射表中來計算所述物體的高度。
9.如權利要求7所述的方法，其中計算所述物體高度還包括通過將所述物體距離和所述物體長度應用到之前生成的轉換曲線圖中來計算所述物體高度。
10.如權利要求9所述的方法，其中所述轉換曲線圖包括不同的轉換曲線，這些轉換曲線以預定距離單位系列被排列，使得所述物體高度與到所述物體的距離和所述物體的長度相對應。
11.如權利要求10所述的方法，其中所述轉換曲線是當所述物體的高度變大時斜率變小的曲線。
12.如權利要求10所述的方法，其中轉換曲線圖包括一條或多條曲線，在這些曲線中，對應于相同高度值，當到所述物體的距離和所述物體的長度變大時斜率變小。
13.一種非短暫計算機可讀介質，包含由處理器或控制器執(zhí)行的程序指令，所述計算機可讀介質包括: 從設置在車輛上的攝像機接收圖像的程序指令； 從距離測量傳感器接收距離值的程序指令； 將所述圖像處理成處理 后圖像的程序指令； 在所述處理后圖像中檢測物體的程序指令； 在所述處理后圖像中測量物體的位置以便基于所述距離值確定物體距離和物體長度的程序指令，其中所述物體距離對應于所述車輛與所述物體之間的距離，所述物體長度對應于所述物體的第一端與第二端之間的距離； 基于所述物體距離和所述物體長度計算物體高度的程序指令；以及 在顯示器上顯示所計算的物體高度的程序指令。
【文檔編號】G01B11/02GK103727879SQ201210579732
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2012年12月27日 優(yōu)先權日:2012年10月11日
【發(fā)明者】崔在燮, 尹大仲, 藏裕珍 申請人:現代自動車株式會社