專利名稱：基于浮點(diǎn)型dsp的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及載體姿態(tài)傾角測量技術(shù)，尤其涉及一種用于對(duì)載體運(yùn)動(dòng)過程中動(dòng)態(tài)姿態(tài)傾角的測量裝置的技術(shù)。
背景技術(shù)：
姿態(tài)傾角測量技術(shù)運(yùn)用在許多領(lǐng)域中，如機(jī)器人、智能小車、航?？刂?、游戲設(shè)備、個(gè)人導(dǎo)航設(shè)備、圖像穩(wěn)定系統(tǒng)等；靜態(tài)的姿態(tài)傾角地測量較為容易且測量效果較為滿意，但動(dòng)態(tài)的姿態(tài)傾角地測量，尤其是被測設(shè)備動(dòng)態(tài)效果較為強(qiáng)烈的情況下的姿態(tài)傾角測量，其測量技術(shù)和測量效果則顯得差強(qiáng)人意。目前，對(duì)運(yùn)動(dòng)載體的姿態(tài)傾角測量裝置主要使用高精度陀螺儀包括液浮陀螺儀、光纖陀螺儀或激光陀螺儀等，這些陀螺儀的精度很高，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，使用壽命短，成本高，一般僅限于導(dǎo)航方面，而難以在一般的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中應(yīng)用。MEMS (微機(jī)電系統(tǒng))在融合多種微細(xì)加工技術(shù)，并應(yīng)用現(xiàn)代信息技術(shù)的最新成果的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的高科技前沿學(xué)科，目前MEMS市場的主導(dǎo)產(chǎn)品為壓力傳感器、加速度計(jì)、微陀螺儀等。滿意的測量技術(shù)尤其是動(dòng)態(tài)測量技術(shù)限定了傳感器要滿足實(shí)時(shí)性好、精度高、易于集成、成本功耗低、體積小等特點(diǎn)。近幾年，基于MEMS技術(shù)的加速度計(jì)或陀螺儀被用來測量載體的姿態(tài)傾角，具有成本低、體積小、集成高、精度較高，但單一使用某種類型的傳感器測量載體在運(yùn)動(dòng)情況下的動(dòng)態(tài)姿態(tài)傾角時(shí)便會(huì)呈現(xiàn)很大的不足，主要原因如下使用單一加速度計(jì)(一個(gè)或多個(gè)加速度計(jì)傳感器)測量載體動(dòng)態(tài)姿態(tài)傾角，其原理是通過測量載體的線性加速度，利用數(shù)學(xué)關(guān)系推出載體姿態(tài)角度值。加速度計(jì)是通過重力加速度在各軸上的分量值來推出載體傾角值，測量的角度值長期較穩(wěn)定可靠，但是加速度計(jì)動(dòng)態(tài)響應(yīng)慢，敏捷性不夠，且由于傳感器噪聲會(huì)隨帶寬的增大而增加，在跟蹤動(dòng)態(tài)效果較強(qiáng)烈的動(dòng)態(tài)姿態(tài)傾角時(shí)得到的數(shù)據(jù)將會(huì)大大增加出錯(cuò)的機(jī)會(huì)，其測量的范圍將會(huì)得到很大的限制，這使得使用單一加速度計(jì)檢測運(yùn)動(dòng)載體的動(dòng)態(tài)姿態(tài)傾角并不合適；使用陀螺儀(一個(gè)或多個(gè)陀螺儀傳感器)測量運(yùn)動(dòng)載體的角速度，通過不斷積分得到載體姿態(tài)傾角。陀螺儀在跟蹤動(dòng)態(tài)環(huán)境下的載體姿態(tài)角，其敏捷性很高、動(dòng)態(tài)響應(yīng)較快，但自身的先天性機(jī)械噪聲無可避免地會(huì)產(chǎn)生測量誤差，并且隨著時(shí)間的推移，累計(jì)誤差會(huì)越來越大，最終造成測量偏差。單獨(dú)使用陀螺儀傳感器測量運(yùn)動(dòng)載體的動(dòng)態(tài)傾角，其結(jié)果也很難讓人滿意。另外從處理器硬件平臺(tái)選擇上考慮，一般的單片機(jī)或定點(diǎn)型處理器，在大量浮點(diǎn)運(yùn)算和正余弦運(yùn)算時(shí)程序執(zhí)行效率低下，對(duì)復(fù)雜算法執(zhí)行周期較長，不能滿足對(duì)強(qiáng)烈動(dòng)態(tài)環(huán)境下運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)角的實(shí)時(shí)跟蹤，同時(shí)動(dòng)態(tài)表示的精確度和范圍也較低。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種對(duì)動(dòng)態(tài)姿態(tài)傾角跟蹤效果好、實(shí)時(shí)性高、精確度高、表示范圍大、數(shù)據(jù)處理效率高的基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量方法及其裝置。實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的技術(shù)解決方案為一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置，包括慣性測量單元MU、電源電路、浮點(diǎn)型DSP電路、SCI轉(zhuǎn)USB通信電路、上位機(jī)，電源電路分別與IMU模塊、浮點(diǎn)型DSP電路、SCI轉(zhuǎn)USB通信電路進(jìn)行連接，IMU模塊通過IIC總線與浮點(diǎn)型DSP電路進(jìn)行連接，浮點(diǎn)型DSP電路通過SCI接口與SCI轉(zhuǎn)USB電路進(jìn)行連接，SCI轉(zhuǎn)USB通信電路與上位機(jī)進(jìn)行連接；慣性測量單元MU包括陀螺儀及其處理電路和加速度計(jì)及其處理電路電路，陀螺儀及其處理電路包括依次連接的陀螺儀、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路ADC、數(shù)字濾波電路、帶FIFO的IIC接口電路，加速度計(jì)及其處理電路包括依次連接的加速度計(jì)、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路ADC、數(shù)字濾波電路、帶FIFO的IIC接口電路。 本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)I、本實(shí)用新型是不僅可以對(duì)載體靜態(tài)姿態(tài)角進(jìn)行準(zhǔn)確測量，也可以對(duì)運(yùn)動(dòng)強(qiáng)烈環(huán)境下的載體動(dòng)態(tài)姿態(tài)角進(jìn)行精確且跟蹤效果好的動(dòng)態(tài)測量；2、本實(shí)用新型采用陀螺儀和加速度計(jì)結(jié)合的方式檢測運(yùn)動(dòng)載體的姿態(tài)角，將兩種不同類型的傳感器進(jìn)行性能上互補(bǔ)，充分利用DSP強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理優(yōu)勢，通過卡爾曼濾波消除單一傳感器的隨機(jī)噪聲和漂移誤差，有效地避免了錯(cuò)誤數(shù)據(jù)的輸出，獲得動(dòng)態(tài)跟蹤效果好、實(shí)時(shí)性高且更接近實(shí)際真值的姿態(tài)角；3、本實(shí)用新型使用的數(shù)據(jù)信號(hào)處理器為采用32位浮點(diǎn)型DSP，在對(duì)大量的浮點(diǎn)運(yùn)算和正余弦運(yùn)算時(shí)具有很大的優(yōu)勢，對(duì)復(fù)雜算法程序執(zhí)行效率高，得到的動(dòng)態(tài)姿態(tài)傾角精度高；從節(jié)約成本、產(chǎn)品開發(fā)、數(shù)據(jù)處理效率和精確度等方面考慮，開發(fā)人員可在此基礎(chǔ)上進(jìn)行多功能擴(kuò)展和二次開發(fā)，如用于高精度伺服控制上；4、本實(shí)用新型的上位機(jī)軟件采用NI (美國國家儀器)的LabVIEW軟件進(jìn)行編寫，底層驅(qū)動(dòng)使用VISA (虛擬儀器軟件架構(gòu))進(jìn)行編寫，該軟件界面友好，可移植性高，以虛擬示波器非常直觀地將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)、動(dòng)態(tài)地進(jìn)行顯示，并具有波形數(shù)據(jù)本地保存和回放的功能，在實(shí)際使用時(shí)非常直觀、方便，代替了體積笨重、攜帶不便且成本昂貴的傳統(tǒng)示波器。

圖I為本實(shí)用新型一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置的總體結(jié)構(gòu)框圖。圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置的SCI轉(zhuǎn)USB電路原理圖。圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置的IMU模塊的原理圖，即陀螺儀和加速度計(jì)的外圍電路原理圖。圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置的電源電路原理圖。圖5為本實(shí)用新型實(shí)施例一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置的DSP電路原理圖。圖6為本實(shí)用新型實(shí)施例一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置的DSP構(gòu)成最小系統(tǒng)所需的振蕩器、復(fù)位、JTAG仿真口、外擴(kuò)RAM電路原理圖。圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置的上位機(jī)軟件層疊顯示波形圖。圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例一種基于浮點(diǎn)型D SP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置的上位機(jī)軟件測試分立顯示波形圖。圖9為本實(shí)用新型實(shí)施例一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置的軟件流程圖。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置，包括慣性測量單元IMU、電源電路201、浮點(diǎn)型DSP電路301、SCI轉(zhuǎn)USB通信電路401、上位機(jī)501，電源電路201分別與IMU模塊、浮點(diǎn)型DSP電路301、SCI轉(zhuǎn)USB通信電路401進(jìn)行連接，IMU模塊通過IIC總線與浮點(diǎn)型DSP電路301進(jìn)行連接，浮點(diǎn)型DSP電路301通過SCI接口與SCI轉(zhuǎn)USB電路401進(jìn)行連接，SCI轉(zhuǎn)USB通信電路401與上位機(jī)501進(jìn)行連接；其中，慣性測量單元IMU包括陀螺儀及其處理電路101和加速度計(jì)及其處理電路102電路，陀螺儀及其處理電路101包括依次連接的陀螺儀、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路ADC、數(shù)字濾波電路、帶FIFO的IIC接口電路，加速度計(jì)及其處理電路102包括依次連接的加速度計(jì)、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路ADC、數(shù)字濾波電路、帶FIFO的IIC接口電路。所述的浮點(diǎn)型DSP電路301，其內(nèi)部自帶一個(gè)單精度浮點(diǎn)單元，支持硬件浮點(diǎn)運(yùn)
笪
ο所述的上位機(jī)501中的虛擬示波器是使用虛擬儀器軟件和虛擬儀器軟件架構(gòu)編寫的以虛擬示波器方式顯示波形的上位機(jī)軟件。
以下結(jié)合附圖說明對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施作詳細(xì)描述。結(jié)合圖I所示，本實(shí)用新型所提供的一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置包括陀螺儀及其信號(hào)處理電路101、加速度計(jì)及其信號(hào)處理電路102，兩者構(gòu)成慣性測量單元(頂U(kuò));浮點(diǎn)型DSP電路301與MU模塊通過SPI接口或IIC接口電路連接進(jìn)行數(shù)據(jù)通信；數(shù)據(jù)處理模塊302在DSP內(nèi)部，其負(fù)責(zé)將SPI總線或IIC總線采集的信息進(jìn)行讀取和計(jì)算、卡爾曼濾波、數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換，然后通過DSP的SCI發(fā)送出去；SCI轉(zhuǎn)USB通信電路401連接的是DSP電路301和上位機(jī)501 ；電源電路201電路連接到陀螺儀電路101、加速度計(jì)電路102、DSP電路301、SCI轉(zhuǎn)USB通信電路401 ;上位機(jī)501上使用LabVIEW和VISA編寫用戶軟件，實(shí)現(xiàn)波形的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)記錄、保存和顯示。本實(shí)用新型所提供一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置，既可以測量靜態(tài)環(huán)境下的姿態(tài)角，也可以用來準(zhǔn)確測量和跟蹤動(dòng)態(tài)環(huán)境下的姿態(tài)角。圖2為本測量裝置的SCI轉(zhuǎn)USB電路原理圖；圖3為本測量裝置的MU模塊的原理圖，即陀螺儀和加速度計(jì)的外圍電路原理圖；圖4為本測量裝置的電源電路原理圖；圖5為本測量裝置的DSP電路原理圖；圖6為本測量裝置的DSP構(gòu)成最小系統(tǒng)所需的振蕩器、復(fù)位、JTAG仿真口、外擴(kuò)RAM電路原理圖。本實(shí)用新型實(shí)施例一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置，包括陀螺儀及其處理電路101、加速度計(jì)及其處理電路102、電源電路201、浮點(diǎn)型DSP電路301、數(shù)據(jù)處理模塊302、通信電路401和上位機(jī)501，進(jìn)一步說明I)采用陀螺儀和加速度計(jì)兩種傳感器構(gòu)成慣性測量單元(MU)固定于被測運(yùn)動(dòng)載體上，用來實(shí)時(shí)測量運(yùn)動(dòng)載體的姿態(tài)角度和角速度信息；陀螺儀芯片周圍需要外加特定數(shù)值的電容、電阻以配置二階低通濾波電路，用來同步驅(qū)動(dòng)和感應(yīng)接口，如圖3所示，取Cl=O. 47uF，C2=0. OluF, R3=10K ;陀螺儀集成芯片型號(hào)為L3G4200D，加速度計(jì)集成芯片型號(hào)
為ADXL345，占為模式選擇端，高
電平時(shí)為IIC通信模式，低電平時(shí)為SPI通信模式，圖3使用IIC模式進(jìn)行通信；2)采用由TI (德州儀器)公司生產(chǎn)的型號(hào)為TMS320F28335的32位浮點(diǎn)型DSP用作本裝置的主芯片，DSP在對(duì)大量的浮點(diǎn)運(yùn)算和正余弦運(yùn)算時(shí)具有很大的優(yōu)勢，對(duì)復(fù)雜算法程序執(zhí)行效率高，得到的動(dòng)態(tài)姿態(tài)傾角精度高。從節(jié)約成本、產(chǎn)品開發(fā)、數(shù)據(jù)處理效率 和精確度等方面考慮，在實(shí)施中可采用核心板加底板構(gòu)成裝置測量板將主芯片DSP的最小系統(tǒng)做成核心板，其他的各子模塊電路以底板形式制作，這樣既可以節(jié)約成本又方便日后的維修、多功能擴(kuò)展和二次開發(fā)；DSP通過IIC總線與IMU模塊進(jìn)行IIC連接通信，結(jié)合圖9所示，具體流程有1、DSP對(duì)SCI、IIC、定時(shí)器初始化、中斷初始化，DSP對(duì)加速計(jì)和陀螺儀進(jìn)行校正；2、DSP每2ms進(jìn)行一次中斷，浮點(diǎn)型DSP內(nèi)部進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理，包括DSP
對(duì)MU進(jìn)行校正和讀寫、DSP使用公式―肌加rr^·.*EuIarlDsg得到加速
'丨(oc z) +(U)-
度計(jì)測量的 X 軸角度值、DSP 使用公SCgfrojratw—x-i—asis—init—up) *L3G4200D SCALE
得到陀螺儀測量的X軸角速度；3、DSP采用卡爾曼濾波將兩種信號(hào)進(jìn)行融合，取初始化值
0003O
Q =
為L0 a.0013], Ts=O. 02s ; 4、將得到的浮點(diǎn)型數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)成四字節(jié)整型數(shù)據(jù)；5、制 Jt=[rm] = Qm
定通信協(xié)議，其格式為A0XXXXB0A1XXXXB1A2XXXXB2，其中XXXX表示四字節(jié)型角度值，總共有三組有效數(shù)據(jù)分別為陀螺儀測量的動(dòng)態(tài)姿態(tài)角度值、加速度計(jì)測量的動(dòng)態(tài)姿態(tài)角度值、DSP進(jìn)行數(shù)據(jù)處理、計(jì)算和濾波融合后的動(dòng)態(tài)姿態(tài)角度；6、DSP控制SCI，將上述格式的18個(gè)字節(jié)角度信息通過SCI轉(zhuǎn)USB電路發(fā)送給上位機(jī)；3)上位機(jī)使用NI (美國國家儀器)公司生產(chǎn)的LabVIEW8. 2版本的軟件進(jìn)行編寫，底層驅(qū)動(dòng)使用VISA (虛擬儀器軟件架構(gòu))和下位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。使用簡單，僅需一根USB數(shù)據(jù)線連接，上位機(jī)收到18個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)格提取、校驗(yàn)，對(duì)不符合格式的數(shù)據(jù)進(jìn)行踢除，再進(jìn)行整型數(shù)據(jù)到浮點(diǎn)型數(shù)據(jù)格式的轉(zhuǎn)換，得到三個(gè)浮點(diǎn)型角度值分別為陀螺儀測量的角度、加速度計(jì)測量的角度、基于DSP數(shù)據(jù)處理、濾波融合和轉(zhuǎn)換的角度，并用虛擬示波器進(jìn)行動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)顯示、記錄，還可以進(jìn)行波形的保存和回放，省去了體積笨重、攜帶不便且成本昂貴的傳統(tǒng)示波器。圖7為本實(shí)用新型實(shí)施例一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置的上位機(jī)軟件層疊顯示波形圖。三種曲線分別是陀螺儀測量的角度、加速度計(jì)測量的角度、基于DSP數(shù)據(jù)處理、濾波融合和轉(zhuǎn)換之后的角度，并可以實(shí)時(shí)顯示、保存具體的角度值，也可以保存曲線和進(jìn)行波形回放。[0037]圖8為本實(shí)用新型實(shí)施例一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置的上位機(jī)軟件測試分立顯示波形圖。從圖7、圖8上可以看出加速度計(jì)采集的波形較為平滑，但動(dòng)態(tài)響應(yīng)不夠，在跟蹤很陡角度信號(hào)時(shí)誤差較大；陀螺儀動(dòng)態(tài)效果較好，但因先天性噪聲干擾，隨著時(shí)間的推移，經(jīng)過積分后得到的角度值不準(zhǔn)確，時(shí)常有一些跳變。本裝置利用兩種不同類型的傳感器進(jìn)行優(yōu)勢上實(shí)質(zhì)性互補(bǔ)，消除了單一傳感器的隨機(jī)噪聲和漂移誤差，有效地避免了錯(cuò)誤數(shù)據(jù)的輸出，尤其是跟蹤動(dòng)態(tài)姿態(tài)角上的效果較單一傳感器更敏捷、精確。本實(shí)用新型采用加速度計(jì)和陀螺儀結(jié)合的方式檢測運(yùn)動(dòng)載體的姿態(tài)角，利用陀螺儀短時(shí)測量準(zhǔn)確且反應(yīng)敏捷的優(yōu)勢和加速度計(jì)長期穩(wěn)定的特點(diǎn)，使用浮點(diǎn)型DSP作為核心處理器，充分發(fā)掘其對(duì)復(fù)雜算法的處理能力較強(qiáng)、實(shí)時(shí)性和精確度高的優(yōu)勢，對(duì)這兩種類型的傳感器進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集、分析和處理，加入卡爾曼濾波實(shí)現(xiàn)兩者信號(hào)進(jìn)行融合，消除單一傳感器的隨機(jī)噪聲和漂移誤差，有效地避免了錯(cuò)誤數(shù)據(jù)的輸出，得到動(dòng)態(tài)跟蹤效果好、實(shí)時(shí)性高且更接近實(shí)際真值的姿態(tài)角，為高性能控制系統(tǒng)提高控制精度提供了強(qiáng)有力的數(shù)據(jù)支撐。上位機(jī)使用LabVIEW軟件和VISA進(jìn)行編寫，示波器以虛擬儀器的方式顯示出來，將 傳統(tǒng)體積笨重、攜帶不便的示波器裝進(jìn)普通的PC機(jī)，節(jié)省了昂貴的測量調(diào)試成本。
權(quán)利要求1.一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置，包括慣性測量單元IMU、電源電路(201)、浮點(diǎn)型DSP電路(301 )、SCI轉(zhuǎn)USB通信電路(401)、上位機(jī)(501)，電源電路(201)分別與IMU模塊、浮點(diǎn)型DSP電路(301)、SCI轉(zhuǎn)USB通信電路(401)進(jìn)行連接，IMU模塊通過IIC總線與浮點(diǎn)型DSP電路(301)進(jìn)行連接，浮點(diǎn)型DSP電路(301)通過SCI接口與SCI轉(zhuǎn)USB電路(401)進(jìn)行連接，SCI轉(zhuǎn)USB通信電路(401)與上位機(jī)(501)進(jìn)行連接；其特征在于慣性測量單元MU包括陀螺儀及其處理電路(101)和加速度計(jì)及其處理電路(102)電路，陀螺儀及其處理電路(101)包括依次連接的陀螺儀、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路ADC、數(shù)字濾波電路、帶FIFO的IIC接口電路，加速度計(jì)及其處理電路(102)包括依次連接的加速度計(jì)、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路ADC、數(shù)字濾波電路、帶FIFO的IIC接口電路。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置，其特征在于所述的浮點(diǎn)型DSP電路(301)，其內(nèi)部自帶一個(gè)單精度浮點(diǎn)單元，支持硬件浮點(diǎn)運(yùn)算。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種基于浮點(diǎn)型DSP的運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)傾角測量裝置，該裝置包括慣性測量單元IMU、電源電路、浮點(diǎn)型DSP電路、SCI轉(zhuǎn)USB通信電路、上位機(jī)，其中，慣性測量單元IMU包括陀螺儀及其處理電路和加速度計(jì)及其處理電路電路，陀螺儀及其處理電路包括依次連接的陀螺儀、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路ADC、數(shù)字濾波電路、帶FIFO的IIC接口電路，加速度計(jì)及其處理電路包括依次連接的加速度計(jì)、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路ADC、數(shù)字濾波電路、帶FIFO的IIC接口電路；本實(shí)用新型對(duì)動(dòng)態(tài)姿態(tài)傾角跟蹤效果好、實(shí)時(shí)性高、精確度高、表示范圍大、數(shù)據(jù)處理效率高。
文檔編號(hào)G01C1/00GK202710030SQ20122012537
公開日2013年1月30日 申請(qǐng)日期2012年3月29日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月29日
發(fā)明者高建龍, 潘曉偉, 單梁, 戴躍偉, 李穎, 韓成祥, 楊陽, 李曦 申請(qǐng)人:南京理工大學(xué)