專利名稱：位置推測(cè)裝置、位置推測(cè)方法、程序以及集成電路的制作方法
位置推測(cè)裝置、位置推測(cè)方法、程序以及集成電路技術(shù)區(qū)域本發(fā)明涉及用于推測(cè)無(wú)線終端的當(dāng)前位置的位置推測(cè)裝置、位置推測(cè)方法、程序以及集成電路。
背景技術(shù)：
近年來(lái)，例如，為了進(jìn)行針對(duì)環(huán)境問(wèn)題的用電量管理，通過(guò)多種家電設(shè)備連接于家庭網(wǎng)絡(luò)，利用IT (Information Technology)來(lái)控制家電設(shè)備的HEMS (Home EnergyManagement System)的應(yīng)用在擴(kuò)大。在HEMS中，要想根據(jù)利用該系統(tǒng)的用戶的位置來(lái)進(jìn)行家電設(shè)備的電源0N/0FF切換等的控制，必須具備高精度的室內(nèi)位置測(cè)定技術(shù)。作為室內(nèi)位置測(cè)定技術(shù)，例如有，利用從進(jìn)行無(wú)線通信的無(wú)線站發(fā)出的信號(hào)的接收強(qiáng)度會(huì)根據(jù)與無(wú)線站相距的距離而衰減的性質(zhì)，通過(guò)算出與無(wú)線站相距的距離來(lái)推測(cè)無(wú)線終端的位置的方法。專利文獻(xiàn)I中，在位置已知的基站數(shù)較少的情況下，利用實(shí)測(cè)手段取得特定的終端的位置信息，并通過(guò)將該特定的終端作為基站來(lái)進(jìn)行處理，從而實(shí)現(xiàn)位置推測(cè)的高精度化。專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2008-17027號(hào)公報(bào)但是，根據(jù)所述現(xiàn)有方法，必須利用某種實(shí)測(cè)手段來(lái)取得特定的終端的位置信息，因此難以應(yīng)用于不具備實(shí)測(cè)手段的無(wú)線終端。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于所述問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種即使在位置已知的基站數(shù)少的情況下，無(wú)需追加特別的測(cè)位裝置，也能夠提高位置推測(cè)精度的位置推測(cè)裝置。為了達(dá)成所述目的，本發(fā)明的位置推測(cè)裝置具備:設(shè)定部，設(shè)定表示無(wú)線終端的被推測(cè)出的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置信息；推測(cè)部，利用從至少包含移動(dòng)站的多個(gè)無(wú)線站接收到的信號(hào)的接收強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)表示從所述多個(gè)無(wú)線站的各無(wú)線站到所述無(wú)線終端的距離的距離信息；算出部，利用所述距離信息和、表示空間結(jié)構(gòu)的地圖信息，來(lái)算出在所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述無(wú)線終端滿足所述距離信息所示的距離的區(qū)域，并以該區(qū)域作為在所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述無(wú)線終端可能存在的存在可能區(qū)域，所述空間結(jié)構(gòu)至少包含建筑物內(nèi)部的區(qū)劃配置；修正部，在所述當(dāng)前位置信息所示的當(dāng)前位置為所述存在可能區(qū)域之外的位置的情況下，將所述當(dāng)前位置修正為所述存在可能區(qū)域之內(nèi)的位置。在此，這些結(jié)構(gòu)的整體或者具體形態(tài)可由系統(tǒng)、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序或者計(jì)算機(jī)可讀取的CD-ROM等記錄介質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)，還可以由系統(tǒng)、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序以及記錄介質(zhì)的任意組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。根據(jù)本發(fā)明的位置推測(cè)裝置，即使在位置已知的基站數(shù)少的情況下，無(wú)需追加特別的測(cè)位裝置，也能夠提高位置推測(cè)精度。


圖1是表示實(shí)施方式I的位置推測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)的方框圖。圖2是表示實(shí)施方式I的基站管理信息的例子的圖。圖3是表示實(shí)施方式I的接收?qǐng)鰪?qiáng)和距離的關(guān)系的圖。圖4是表示實(shí)施方式I的推測(cè)距離信息以及距離精度信息的具體例的圖。圖5是表示實(shí)施方式I的地圖信息以及無(wú)線站的配置例的圖。圖6是表示實(shí)施方式I的無(wú)線站信息的例子的圖。圖7是表示實(shí)施方式I的其他無(wú)線站信息的例子的圖。圖8A是表示實(shí)施方式I的存在可能區(qū)域的算出方法的說(shuō)明圖。圖SB是表示實(shí)施方式I的存在可能區(qū)域的算出方法的說(shuō)明圖。圖9是表示實(shí)施方式I的障礙物的種類和修正倍率的對(duì)應(yīng)例的圖。圖1OA是表示實(shí)施方式I的存在可能區(qū)域的算出方法的說(shuō)明圖。圖1OB是表示實(shí)施方式I的存在可能區(qū)域的算出方法的說(shuō)明圖。圖11是表示實(shí)施方式I的存在可能區(qū)域的算出方法的說(shuō)明圖。圖12A是表示實(shí)施方式I的存在可能區(qū)域的算出方法的說(shuō)明圖。圖12B是表示實(shí)施方式I的存在可能區(qū)域的算出方法的說(shuō)明圖。圖12C是表示實(shí)施方式I的存在可能區(qū)域的算出方法的說(shuō)明圖。圖13A是表示實(shí)施方式I的存在可能區(qū)域的算出方法的說(shuō)明圖。圖13B是表示實(shí)施方式I的存在可能區(qū)域的算出方法的說(shuō)明圖。圖14是表示實(shí)施方式I中算出的存在可能區(qū)域的具體例的圖。圖15是表示實(shí)施方式I中算出的存在可能區(qū)域的具體例的圖。圖16是表示實(shí)施方式I中算出的存在可能區(qū)域的具體例的圖。圖17是表示實(shí)施方式I中算出的存在可能區(qū)域的具體例的圖。圖18是表示實(shí)施方式I的位置推測(cè)裝置的動(dòng)作的流程圖。圖19是表示實(shí)施方式I的位置推測(cè)裝置的動(dòng)作的流程圖。圖20是表示實(shí)施方式I的位置推測(cè)裝置的動(dòng)作的流程圖。圖21是表示實(shí)施方式I的位置推測(cè)裝置的動(dòng)作的流程圖。圖22是表示位置推測(cè)裝置的最小結(jié)構(gòu)的方框圖。圖23是表示圖22的位置推測(cè)裝置的動(dòng)作的流程圖。
具體實(shí)施例方式為了達(dá)成所述目的，本發(fā)明的第一形態(tài)的位置推測(cè)裝置具備:設(shè)定部，設(shè)定表示無(wú)線終端的被推測(cè)出的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置信息；推測(cè)部，利用從至少包含移動(dòng)站的多個(gè)無(wú)線站接收到的信號(hào)的接收強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)表示從所述多個(gè)無(wú)線站的各無(wú)線站到所述無(wú)線終端的距離的距離信息；算出部，利用所述距離信息和、表示空間結(jié)構(gòu)的地圖信息，來(lái)算出在所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述無(wú)線終端滿足所述距離信息所示的距離的區(qū)域，并以該區(qū)域作為在所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述無(wú)線終端可能存在的存在可能區(qū)域，所述空間結(jié)構(gòu)至少包含建筑物內(nèi)部的區(qū)劃配置；修正部，在所述當(dāng)前位置信息所示的當(dāng)前位置為所述存在可能區(qū)域之外的位置的情況下，將所述當(dāng)前位置修正為所述存在可能區(qū)域之內(nèi)的位置。根據(jù)所述結(jié)構(gòu)，通過(guò)利用地圖信息和來(lái)自無(wú)線站的距離信息，即使在位置已知的基站數(shù)少的情況下，無(wú)需追加特別的測(cè)位裝置，也能夠提高無(wú)線終端的位置推測(cè)精度。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)即使在位置已知的基站數(shù)少的情況下，無(wú)需追加特別的測(cè)位裝置，也能夠提高位置推測(cè)精度的位置推測(cè)裝置。在此，例如，第二形態(tài)的位置推測(cè)裝置可以是，在第一形態(tài)基礎(chǔ)上，所述位置推測(cè)裝置搭載于所述無(wú)線終端的形式。另外，例如，第三形態(tài)的位置推測(cè)裝置可以是，在所述第一或者第二形態(tài)的基礎(chǔ)上，所述地圖信息所示的空間結(jié)構(gòu)包含所述建筑物內(nèi)部的區(qū)劃配置和，在該建筑物內(nèi)部的使信號(hào)衰減的障礙物的配置，所述算出部，在所述障礙物存在于所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)的、所述距離信息所示的第一距離以內(nèi)的情況下，利用基于所述障礙物對(duì)所述第一距離進(jìn)行修正之后的第二距離，來(lái)算出所述存在可能區(qū)域。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于是基于使無(wú)線信號(hào)衰減的障礙物來(lái)修正距離信息，因此能夠提高無(wú)線終端的位置推測(cè)精度。另外，例如，第四形態(tài)的位置推測(cè)裝置可以是，在所述第一至第三形態(tài)的基礎(chǔ)上，所述位置推測(cè)裝置還具備指示部，該指示部指示所述多個(gè)無(wú)線站中的屬于同一網(wǎng)絡(luò)的多個(gè)無(wú)線站變更其通信模式，所述推測(cè)部，對(duì)按照所述指示變更了通信模式的該多個(gè)無(wú)線站發(fā)送的信號(hào)的接收強(qiáng)度進(jìn)行測(cè)定，并利用測(cè)定出的接收強(qiáng)度來(lái)推測(cè)所述距離信息。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠推測(cè)出來(lái)自存在于同一網(wǎng)絡(luò)的各無(wú)線站的距離信息，并利用于位置推測(cè)。另外，例如，第五形態(tài)的位置推測(cè)裝置可以是，在所述第一至第四形態(tài)的基礎(chǔ)上，所述位置推測(cè)裝置還具備取得部，該取得部與所述多個(gè)無(wú)線站分別進(jìn)行通信，并取得所述多個(gè)無(wú)線站各自保持的無(wú)線站信息，所述算出部，利用所述地圖信息、所述距離信息以及所述無(wú)線站信息，算出所述存在可能區(qū)域。另外，例如，第六形態(tài)的位置推測(cè)裝置可以是，在所述第五形態(tài)的基礎(chǔ)上，所述無(wú)線站包含移動(dòng)站以及固定站，在保持所述無(wú)線站信息的無(wú)線站是固定站的情況下，該無(wú)線站信息包含表示該固定站的位置的位置信息。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，利用屬于同一網(wǎng)絡(luò)的固定站的位置信息來(lái)算出存在可能區(qū)域，并利用算出的存在可能區(qū)域來(lái)進(jìn)行位置推測(cè)，因此能夠提高無(wú)線終端的位置推測(cè)精度。另外，例如，第七形態(tài)的位置推測(cè)裝置可以是，在所述第五或者第六形態(tài)的基礎(chǔ)上，所述無(wú)線站信息包含距離信息，該距離信息表示保持該無(wú)線站信息的無(wú)線站和、與該無(wú)線站不同的其他無(wú)線站之間的距離。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，利用所述無(wú)線站各自所保持的、所述無(wú)線站和其他無(wú)線站之間的距離信息來(lái)算出屬于同一網(wǎng)絡(luò)的無(wú)線站彼此相對(duì)的位置關(guān)系，并能夠利用屬于同一網(wǎng)絡(luò)的無(wú)線站彼此相對(duì)的位置關(guān)系來(lái)算出存在可能區(qū)域。其結(jié)果，能夠提高利用算出的存在可能區(qū)域來(lái)進(jìn)行的無(wú)線終端位置推測(cè)的精度。另外，例如，第八形態(tài)的位置推測(cè)裝置可以是，在所述第五形態(tài)至第七形態(tài)的基礎(chǔ)上，所述無(wú)線站信息包含保持該無(wú)線站信息的無(wú)線站發(fā)送的信號(hào)的發(fā)送強(qiáng)度，所述推測(cè)部利用所述接收強(qiáng)度以及所述發(fā)送強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)所述距離信息。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠提高與無(wú)線站相距的距離的推測(cè)精度，其結(jié)果能夠提高無(wú)線終端的位置的推測(cè)精度。另外，例如，第九形態(tài)的位置推測(cè)裝置可以是，在所述第一形態(tài)至第八形態(tài)的基礎(chǔ)上，所述位置推測(cè)裝置還具備檢測(cè)部，該檢測(cè)部檢測(cè)所述無(wú)線終端的加速度信息以及所述無(wú)線終端的方位信息，所述設(shè)定部，將通過(guò)自主導(dǎo)航推測(cè)出的當(dāng)前位置設(shè)定為所述當(dāng)前位置信息，所述自主導(dǎo)航是利用由所述檢測(cè)部檢測(cè)出的所述加速度信息以及所述方位信息進(jìn)行的導(dǎo)航。另外，例如，第十形態(tài)的位置推測(cè)裝置可以是，在所述第一形態(tài)至第八形態(tài)的基礎(chǔ)上，所述推測(cè)部，利用從所述多個(gè)無(wú)線站中的基站接收到的信號(hào)的接收強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)從所述基站到所述無(wú)線終端的距離信息，所述設(shè)定部，將利用從所述基站到所述無(wú)線終端的距離信息以及所述基站的位置信息而推測(cè)出的所述無(wú)線終端的位置，設(shè)定為所述當(dāng)前位置信
肩、O另外，例如，第i^一形態(tài)的位置推測(cè)裝置可以是，在所述第一形態(tài)至第八形態(tài)的基礎(chǔ)上，所述位置推測(cè)裝置還具備:檢測(cè)部，檢測(cè)所述無(wú)線終端的加速度信息以及所述無(wú)線終端的方位信息；自主導(dǎo)航位置推測(cè)部，通過(guò)利用由所述檢測(cè)部檢測(cè)出的所述加速度信息以及所述方位信息進(jìn)行的自主導(dǎo)航，來(lái)推測(cè)所述無(wú)線終端的當(dāng)前位置，所述設(shè)定部，將由所述自主導(dǎo)航位置推測(cè)部推測(cè)出的當(dāng)前位置，設(shè)定為所述當(dāng)前位置信息。另外，例如，第十二形態(tài)的位置推測(cè)裝置可以是，在所述第i^一形態(tài)的基礎(chǔ)上，所述位置推測(cè)裝置還具備判定部，該判定部根據(jù)表示由所述自主導(dǎo)航位置推測(cè)部推測(cè)出的所述當(dāng)前位置的精度的當(dāng)前位置精度，來(lái)判定是否有必要對(duì)由所述設(shè)定部設(shè)定的當(dāng)前位置信息進(jìn)行修正，所述判定部，在所述當(dāng)前位置精度為閾值以下的情況下，判定為有必要對(duì)設(shè)定的當(dāng)前位置信息進(jìn)行修正，所述算出部，僅在所述判定部判定為有必要對(duì)設(shè)定的所述當(dāng)前位置信息進(jìn)行修正的情況下，算出所述存在可能區(qū)域。

另外，例如，第十三形態(tài)的位置推測(cè)裝置可以是，在所述第十二形態(tài)的基礎(chǔ)上，第一時(shí)間和第二時(shí)間之間的間隔越大，所述當(dāng)前位置精度就具有表示所述當(dāng)前位置的精度越低的、越小的值，所述第一時(shí)間是由所述自主導(dǎo)航位置推測(cè)部對(duì)所述當(dāng)前位置進(jìn)行推測(cè)的時(shí)間，所述第二時(shí)間是由所述自主導(dǎo)航位置推測(cè)部對(duì)所述當(dāng)前位置的前一個(gè)當(dāng)前位置進(jìn)行推測(cè)的時(shí)間。另外，這些結(jié)構(gòu)的整體或者具體形態(tài)，可由系統(tǒng)、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序或者計(jì)算機(jī)可讀取的CD-ROM等的記錄介質(zhì)來(lái)實(shí)現(xiàn)，也可以由系統(tǒng)、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序或者記錄介質(zhì)的任意組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。以下，關(guān)于本發(fā)明的一形態(tài)的位置推測(cè)裝置，通過(guò)參照附圖進(jìn)行具體說(shuō)明。在此，以下將說(shuō)明的實(shí)施方式均為本發(fā)明的一具體例。在以下的實(shí)施方式中出現(xiàn)的數(shù)值、形狀、材料、結(jié)構(gòu)要、結(jié)構(gòu)要素的配置位置以及連接形態(tài)、步驟、步驟的順序等也是一個(gè)例子，并不表示本發(fā)明受其限定。另外，關(guān)于以下的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素中的、未被記載于表示最上位概念的獨(dú)立請(qǐng)求要求項(xiàng)的結(jié)構(gòu)要素，作為任意的結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行說(shuō)明。(實(shí)施方式)以下，關(guān)于本發(fā)明的實(shí)施方式，參照附圖進(jìn)行說(shuō)明。本發(fā)明的一形態(tài)的位置推測(cè)裝置100，例如，被配備在手提電話機(jī)等無(wú)線終端中，具有推測(cè)該無(wú)線終端(以下，稱之為對(duì)象終端)的當(dāng)前位置的功能。〈1.結(jié)構(gòu) >圖1是表示實(shí)施方式I的位置推測(cè)裝置100結(jié)構(gòu)的方框圖。如圖1所示，位置推測(cè)裝置100具備傳感器部101、無(wú)線處理部105、控制部106以及存儲(chǔ)部119。另外，傳感器部101具備加速度傳感器102、角速度傳感器103以及地磁傳感器104，控制部106具備終端信息算出部107、自主導(dǎo)航位置推測(cè)部110、無(wú)線強(qiáng)度測(cè)定部111、距離推測(cè)部112、RSSI位置推測(cè)部113、臨時(shí)位置設(shè)定部114、通信模式變更指示部115、收發(fā)控制部116、存在可能區(qū)域算出部117以及修正部118。終端信息算出部107還具備姿勢(shì)變化量算出部108以及終端移動(dòng)量算出部109。傳感器部101例如是檢測(cè)部的一個(gè)例子，檢測(cè)對(duì)象終端的加速度信息以及對(duì)象終端的方位信息。以下，就構(gòu)成傳感器部101的加速度傳感器102、角速度傳感器103以及地磁傳感器104進(jìn)行說(shuō)明。加速度傳感器102檢測(cè)對(duì)象終端的3軸方向的加速度，并將轉(zhuǎn)換成了電信號(hào)的加速度信息輸出到終端信息算出部107。角速度傳感器103檢測(cè)對(duì)象終端的3軸方向的角速度，并將轉(zhuǎn)換成了電信號(hào)的角速度信息輸出到終端信息算出部107。地磁傳感器104檢測(cè)3軸方向的地磁，并將轉(zhuǎn)換成了電信號(hào)的地磁信息輸出到終端信息算出部107。無(wú)線處理部105由天線等構(gòu)成，具有收發(fā)用于與其他無(wú)線站進(jìn)行通信無(wú)線信號(hào)的功能。在此，所謂無(wú)線站是具備與其他無(wú)線站進(jìn)行無(wú)線通信的功能的裝置。作為無(wú)線站的例子，可舉出手提電話機(jī)的主站或者無(wú)線LAN訪問(wèn)接入點(diǎn)等的基站、手提電話機(jī)和PHS等的移動(dòng)站、具有無(wú)線功能的電 視機(jī)等位置固定的固定站。更詳細(xì)地說(shuō)，無(wú)線站指包括無(wú)線設(shè)備以及對(duì)無(wú)線設(shè)備進(jìn)行操作的操作者，不包含僅以接收作為目的的設(shè)備。在本實(shí)施方式中，作為無(wú)線站，以包含移動(dòng)站、固定站、基站，并且至少發(fā)送無(wú)線信號(hào)的裝置為例進(jìn)行說(shuō)明。另外，在本實(shí)施方式中，作為移動(dòng)站，以位置不明確的手提電話機(jī)或者PHS等為例進(jìn)行說(shuō)明。另外，在本實(shí)施方式中，作為基站，以位置明確的裝置為例進(jìn)行說(shuō)明。另外，例如電視機(jī)等位置固定的裝置其位置并非就是可知的，但在本實(shí)施方式中，以具有無(wú)線功能的電視等為例，以位置可知的裝置作為固定站進(jìn)行說(shuō)明。姿勢(shì)變化量算出部108根據(jù)由傳感器部101輸入的角速度信息算出相對(duì)于前一次位置推測(cè)時(shí)的姿勢(shì)變化量，并將算出的姿勢(shì)變化量輸出到自主導(dǎo)航位置推測(cè)部110。在本實(shí)施方式中，將通過(guò)對(duì)角速度信息進(jìn)行積分算出的，相對(duì)于角速度傳感器的3軸方向的對(duì)象終端的角度變化量用作所述姿勢(shì)變化量。終端移動(dòng)量算出部109根據(jù)由傳感器部101輸入的加速度信息以及地磁信息，算出相對(duì)于前一次位置推測(cè)時(shí)的對(duì)象終端的移動(dòng)量，并將算出的對(duì)象終端的移動(dòng)量輸出到自主導(dǎo)航位置推測(cè)部110。在本實(shí)施方式中，利用加速度信息以及地磁信息，算出地心坐標(biāo)系的X軸方向(東西方向)、γ軸方向(南北方向)以及Z軸方向(高度)的加速度，并將通過(guò)對(duì)算出的加速度進(jìn)行2次積分而算出的距離作為相對(duì)于前一次位置推測(cè)時(shí)的移動(dòng)量來(lái)使用。自主導(dǎo)航位置推測(cè)部110具備圖1中未表示的計(jì)時(shí)單元，具有如下功能，(I)對(duì)從前一次位置推測(cè)時(shí)開(kāi)始所經(jīng)過(guò)的時(shí)間進(jìn)行測(cè)量的功能，(2)對(duì)前一次位置推測(cè)時(shí)的位置信息，加算由終端信息算出部107輸入的對(duì)象終端的移動(dòng)量，從而算出表示通過(guò)自主導(dǎo)航推測(cè)出的位置的自主導(dǎo)航位置信息的功能，以及，(3)利用由終端信息算出部107輸入的對(duì)象終端的姿勢(shì)變化量以及移動(dòng)量和所述經(jīng)過(guò)的時(shí)間，來(lái)算出表示所述臨時(shí)位置的精度的自主導(dǎo)航位置位置精度的功能。自主導(dǎo)航位置推測(cè)部110，將算出的自主導(dǎo)航位置信息以及自主導(dǎo)航精度信息輸出到臨時(shí)位置設(shè)定部114。如上所述，自主導(dǎo)航位置推測(cè)部110，通過(guò)利用由傳感器部101檢測(cè)出的加速度信息以及方位信息進(jìn)行的自主導(dǎo)航，來(lái)推測(cè)對(duì)象終端的當(dāng)前位置。在此，就自主導(dǎo)航精度信息進(jìn)行說(shuō)明。來(lái)自傳感器部的輸入包含一定程度的誤差。一般而言，檢測(cè)對(duì)象的值(加速度、角速度以及地磁方向)的變化越急劇，誤差就越大，并且，誤差隨著時(shí)間的經(jīng)過(guò)而累積。鑒于所述問(wèn)題，自主導(dǎo)航位置推測(cè)部110，算出隨著對(duì)象終端的姿勢(shì)變化量、對(duì)象終端的移動(dòng)量以及從前一次位置推測(cè)時(shí)經(jīng)過(guò)的時(shí)間等各值的增大而變小的值，并以此作為自主導(dǎo)航精度信息。在本實(shí)施方式中，作為自主導(dǎo)航精度信息，例如算出如下值，將對(duì)象終端的姿勢(shì)變化量的3軸合計(jì)、對(duì)象終端的移動(dòng)量的3軸合計(jì)以及從前次測(cè)定時(shí)開(kāi)始經(jīng)過(guò)的時(shí)間分別除以規(guī)定閾值Tangle [rad](例如，π / [rad] )>Tdistance [m](例如，100 [mm])以及Ttime [s](例如，100 [ms]),并從100減去以上各商所獲得的值。無(wú)線強(qiáng)度測(cè)定部111，按每個(gè)無(wú)線站，測(cè)定無(wú)線處理部105接收到的信號(hào)的接收?qǐng)鰪?qiáng)。無(wú)線強(qiáng)度測(cè)定部111，將測(cè)定出的接收?qǐng)鰪?qiáng)，作為與用于識(shí)別各無(wú)線站的無(wú)線站ID對(duì)應(yīng)的接收強(qiáng)度信息，輸出到距離推測(cè)部112。距離推測(cè)部112，例如是推測(cè)部的一個(gè)例子，利用從至少包含移動(dòng)站的多個(gè)無(wú)線站接收到的信號(hào)的接收強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)表示從多個(gè)無(wú)線站的各無(wú)線站到對(duì)象終端的距離的距離信息。具體是，距離推測(cè)部112利用由無(wú)線強(qiáng)度測(cè)定部111輸入的接收強(qiáng)度信息，算出至各無(wú)線站的推測(cè)距離及其精度，并將這些作為分別與無(wú)線站ID對(duì)應(yīng)的推測(cè)距離信息以及距離精度信息，輸出到RSSI位置推測(cè)部113以及存在可能區(qū)域算出部117。在此，距離推測(cè)部112，在存儲(chǔ)部119中存儲(chǔ)有距離推測(cè)對(duì)象的無(wú)線站的發(fā)送輸出的情況下，利用該發(fā)送輸出，算出推測(cè)距離信息以及距離精度信息。無(wú)線站中的基站的發(fā)送輸出，與下述處理中將使用的、有關(guān)基站的數(shù)據(jù)一同，被預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部119中。圖2是基站管理信息200的例子?；竟芾硇畔?00由基站ID記錄群構(gòu)成，各基站ID記錄由發(fā)送輸出、位置信息等各項(xiàng)目構(gòu)成。在此，基站ID是單義性地確定各基站的ID信息。另外，發(fā)送輸出表示各基站的電波的發(fā)送電力，位置信息表示各基站在地心坐標(biāo)系中的坐標(biāo)(緯度、經(jīng)度以及高度)。另外，距離推測(cè)部112，在通過(guò)與其他無(wú)線站進(jìn)行通信而取得了距離推測(cè)對(duì)象的無(wú)線站的發(fā)送輸出的情況下也同樣，利用由收發(fā)控制部116輸入的發(fā)送輸出，算出推測(cè)距離信息以及距離精度信息。在此，關(guān)于所述距離精度信息進(jìn)行說(shuō)明。圖3是表示無(wú)線信號(hào)的接收?qǐng)鰪?qiáng)和距離的關(guān)系的圖。如圖3所示，發(fā)送信號(hào)的無(wú)線站與接收信號(hào)的無(wú)線站之間的距離越短，接收?qǐng)鰪?qiáng)顯出的變化就越大。因此，接收?qǐng)鰪?qiáng)越強(qiáng)，推測(cè)距離信息的精度就越高。因此，距離推測(cè)部112，以接收強(qiáng)度強(qiáng)的情況下值越高的方式算出距離精度信息。
如上所述，距離推測(cè)部112根據(jù)接收強(qiáng)度，算出距離精度信息以及推測(cè)距離信息。圖4是由距離推測(cè)部112推測(cè)以及算出的推測(cè)距離信息以及距離精度信息的例子。在圖4中，無(wú)線站“AP-1”、“Mobile-2”以及“TV-1”的推測(cè)距離信息分別是“3m”、“9m”以及“5m”，距離精度分別被推測(cè)為“90”、“60”以及“80”。即，接收強(qiáng)度越強(qiáng)，由距離推測(cè)部112推測(cè)出的距離信息就越近，并且，算出的距離精度也越高。以下，返回圖1，繼續(xù)就各結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。RSSI位置推測(cè)部113根據(jù)由距離推測(cè)部112輸入的推測(cè)距離信息以及距離精度信息中的、來(lái)自基站的推測(cè)距離信息以及距離精度信息，以及，被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部119中的基站位置信息，推測(cè)出RSSI位置信息以及算出表示RSSI位置信息的精度的RSSI精度信息，并向臨時(shí)位置設(shè)定部114輸出這些信息。所述RSSI位置信息表示根據(jù)對(duì)象終端的接收?qǐng)鰪?qiáng)推測(cè)出的位置。關(guān)于RSSI精度信息，在本實(shí)施方式中，例如，以推測(cè)RSSI位置信息時(shí)使用的推測(cè)距離信息的距離精度信息的平均值作為RSSI精度信息。在此，關(guān)于由RSSI位置推測(cè)部113進(jìn)行推測(cè)的RSSI位置信息進(jìn)行說(shuō)明。例如，設(shè)想由距離推測(cè)部112輸入了與3個(gè)基站“ΑΡ-1”、“ΑΡ-2”以及“AP-3”相距的距離信息“LI”、“L2”、“L3”，并且，在存儲(chǔ)部119中存儲(chǔ)有基站“ΑΡ-1”、“ΑΡ-2”以及“AP-3”的位置信息(XI，Yl, Z1)、(X2，Y2，Z2)以及(X3，Y3，Z3)。RSSI位置推測(cè)部113，將以基站“AP-1 ”作為中心的半徑LI的球面((X-XI)2+ (Y-YI)2+與(Z-ZI) 2=LI2)、以基站“AP-2 ”作為中心的半徑L2的球面((X-X2)2+ (￥-￥2)2+與(2-22)2=1^2)、以及以基站「么 -3」作為中心的半徑L3的球面((X-X3)2+ (Y-Y3)2+ (Z-Z3)2=L32)的交點(diǎn)推測(cè)為RSSI位置信息。通過(guò)以上的算式，作為RSSI位置信息確定出2點(diǎn)，而通過(guò)利用固定Z軸的第4個(gè)距離信息等，確定I個(gè)RSSI位置信息，臨時(shí)位置設(shè)定部114是設(shè)定部的一個(gè)例子，設(shè)定表示對(duì)象終端的被推測(cè)的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置信息。在此，例如，臨時(shí)位置設(shè)定部114將通過(guò)自主導(dǎo)航推測(cè)出的位置信息設(shè)定為當(dāng)前位置信息。自主導(dǎo) 航是利用由傳感器部101檢測(cè)出的對(duì)象終端的加速度信息以及方位信息進(jìn)行的導(dǎo)航。另外，例如，臨時(shí)位置設(shè)定部114將利用從基站到對(duì)象終端的距離信息以及基站的位置信息推測(cè)出的對(duì)象終端的位置，設(shè)定為當(dāng)前位置信息。在本實(shí)施方式中，表示對(duì)象終端的被推測(cè)出的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置信息也被記載為表示對(duì)象終端的臨時(shí)位置(臨時(shí)當(dāng)前位置)的臨時(shí)位置信息。更具體是，臨時(shí)位置設(shè)定部114，根據(jù)由自主導(dǎo)航位置推測(cè)部110輸入的自主導(dǎo)航位置信息以及自主導(dǎo)航精度信息、由RSSI位置推測(cè)部113輸入的RSSI位置信息以及RSSI精度信息，算出表示對(duì)象終端的臨時(shí)位置的臨時(shí)位置信息，以及表示其精度的臨時(shí)位置精度信息，并將這些輸出到修正部118。臨時(shí)位置設(shè)定部114，例如，算出以自主導(dǎo)航精度信息以及RSSI精度信息作為權(quán)重的自主導(dǎo)航位置信息以及RSSI位置信息的加權(quán)平均，以此作為臨時(shí)位置信息，并以自主導(dǎo)航精度信息以及RSSI精度信息的平均值作為臨時(shí)位置精度信息。另外，臨時(shí)位置設(shè)定部114，在RSSI位置推測(cè)部113無(wú)法推測(cè)出RSSI位置信息的情況下，將自主導(dǎo)航位置信息以及自主導(dǎo)航精度信息作為臨時(shí)位置信息以及臨時(shí)位置精度信息，輸出到修正部118。圖5是表示實(shí)施方式I的地圖信息以及無(wú)線站的配置例的圖。在此，地圖信息是表示至少包含建筑物內(nèi)部的區(qū)劃配置的空間結(jié)構(gòu)的信息。另外，地圖信息所示的空間結(jié)構(gòu)可以包含建筑物內(nèi)部的區(qū)劃配置和、該建筑物內(nèi)部的使信號(hào)衰減的障礙物的配置。圖5中表示了住宅內(nèi)等私人空間的結(jié)構(gòu)的地圖信息500以及地圖信息中的無(wú)線站的配置例。一般而言，在住宅內(nèi)等私人空間中存在多個(gè)無(wú)線站，這些無(wú)線終端屬于同一網(wǎng)絡(luò)。以下，返回圖1繼續(xù)進(jìn)行說(shuō)明。通信模式變更指示部115是指示部的一個(gè)例子，指示多個(gè)無(wú)線站中的屬于同一網(wǎng)絡(luò)的多個(gè)無(wú)線站變更其通信模式。在此情況下，距離推測(cè)部112，對(duì)按照所述指示變更了通信模式的多個(gè)無(wú)線站發(fā)送的信號(hào)的接收強(qiáng)度進(jìn)行測(cè)定，并利用測(cè)定出的接收強(qiáng)度來(lái)推測(cè)距
離信息。具體是，通信模式變更指示部115指示屬于所述同一網(wǎng)絡(luò)的無(wú)線站，臨時(shí)變更其通信模式。通信模式變更指示部115，例如，指示移動(dòng)站和固定站，發(fā)揮像網(wǎng)絡(luò)共享(Tethering)等無(wú)線訪問(wèn)接入點(diǎn)那樣的功能,或者成為點(diǎn)對(duì)點(diǎn)連接(ad hoc)模式。位置推測(cè)裝置100按照所述指示，通過(guò)接收由無(wú)線站發(fā)送的信號(hào)，對(duì)基站以外的無(wú)線站也可以算出推測(cè)距離信息。另外，在所述通信模式變更指示中，可以指示實(shí)時(shí)應(yīng)答(在變更通信模式之前發(fā)送無(wú)線站所持有的信息)，或者指示在測(cè)定完成之后應(yīng)答(在無(wú)線站具有距離測(cè)定功能的情況下，發(fā)送測(cè)定出的距離信息以及距離精度信息)。測(cè)定完成之后應(yīng)答時(shí)，對(duì)象終端可以通過(guò)接收由無(wú)線站測(cè)定出的其與對(duì)象終端之間的距離信息，利用雙向的距離信息來(lái)提高距離信息的精度。另外，對(duì)象終端可以通過(guò)接收由無(wú)線站測(cè)定出的，與其他無(wú)線站的距離信息，取得包括對(duì)象終端在內(nèi)的3個(gè)無(wú)線站之間相對(duì)距離信息。收發(fā)控制部116，例如是取得部的一個(gè)例子，與多個(gè)無(wú)線站分別進(jìn)行通信，取得多個(gè)無(wú)線站各自所保持的無(wú)線站信息。在此，無(wú)線站信息，例如在保持該無(wú)線站信息的無(wú)線站是固定站的情況下，包含表示該固定站的位置的位置信息。另外，無(wú)線站信息也可以包含表示保持該無(wú)線站信息的無(wú)線站和該無(wú)線站之外其他無(wú)線站之間的距離的距離信息。另外，無(wú)線站信息還可以包含保持該無(wú)線站信息的無(wú)線站所發(fā)送的信號(hào)的發(fā)送強(qiáng)度。更具體是，收發(fā)控制部116與屬于所述同一網(wǎng)絡(luò)的無(wú)線站進(jìn)行通信，在各無(wú)線站保持有該無(wú)線站的發(fā)送輸出和位置信息等的情況下，取得該發(fā)送輸出和位置信息。圖6是無(wú)線站ID與取得的發(fā)送輸出以及位置信息相對(duì)應(yīng)的無(wú)線站信息600的具體例子。圖6表示取得了無(wú)線站“Mobile-2”的發(fā)送輸出、無(wú)線站“TV-1”的位置信息。另外，收發(fā)控制部116，在屬于同一網(wǎng)絡(luò)的無(wú)線站也與對(duì)象終端同樣，具有推測(cè)與其他無(wú)線站的距離的功能，且也保持有推測(cè)距離信息以及距離精度信息的情況下，取得該推測(cè)距離信息以及距離精度信息。圖7是表示無(wú)線站所保持的推測(cè)距離信息以及距離精度信息的其他無(wú)線站信息700的具體例子。圖7表示無(wú)線站“Mobile-2”保持有無(wú)線站“TV-1”的推測(cè)距離信息以及距離精度信息的。以下返回圖1繼續(xù)進(jìn)行說(shuō)明。收發(fā)控制部116將其取得的無(wú)線站信息600以及其他無(wú)線站信息700，輸出到距離推測(cè)部112以及存在可能區(qū)域算出部117。以下，就存在可能區(qū)域算出部117進(jìn)行說(shuō)明。存在可能區(qū)域算出部117，例如是算出部的一個(gè)例子，利用地圖信息和距離信息，算出在地圖信息所示的空間結(jié)構(gòu)內(nèi)對(duì)象終端滿足該距離信息所示的距離的區(qū)域，并以該區(qū)域作為在空間結(jié)構(gòu)內(nèi)可能存在對(duì)象終端的可能存在區(qū)域。具體是，存在可能區(qū)域算出部117，根據(jù)由距離推測(cè)部112輸入的推測(cè)距離信息，算出表示在地圖信息所示的空間內(nèi)，可能存在對(duì)象終端的區(qū)域的存在可能區(qū)域，并輸出到修正部。在此，利用圖5來(lái)說(shuō)明地圖信息的例子。如圖5所示的地圖信息，包含使各無(wú)線站發(fā)送的信號(hào)衰減的障礙物(例如墻等)的結(jié)構(gòu)。存在可能區(qū)域算出部117，對(duì)如圖5所示的地圖信息，算出推測(cè)距離信息所示的線段的兩端可能存在的區(qū)域，以作為存在可能區(qū)域。以下，就存在可能區(qū)域的算出方法，參照附圖作詳細(xì)說(shuō)明。說(shuō)明中，將位置推測(cè)對(duì)象即對(duì)象終端的無(wú)線站ID設(shè)為“Mobile-Ι”，以圓符號(hào)表示。另外，將算出存在可能區(qū)域時(shí)利用的其他無(wú)線站的無(wú)線站ID設(shè)為“M0bile-2”、“M0bile-3”、“TV-l”用三角符號(hào)表示。圖8A以及圖SB是表示地圖信息所示的地圖上沒(méi)有障礙物的情況下的存在可能區(qū)域的算出方法的說(shuō)明圖。在此，圖8A的地圖800A以及圖8B的地圖800B是地圖信息所示的空間結(jié)構(gòu)，例如表示沒(méi)有墻等障礙物的同一房間的區(qū)劃配置。首先，存在可能區(qū)域算出部117，如圖8A所示，將無(wú)線站“Mobile-2”固定在地圖的四個(gè)角中的左下(西南)角，對(duì)與“Mobile-2”相距推測(cè)距離信息的對(duì)象終端“Mobile-Ι ”的移動(dòng)軌跡進(jìn)行確認(rèn)。地圖800A，被對(duì)象終端“Mobile-Ι”的移動(dòng)軌跡分成2個(gè)區(qū)域。關(guān)于2個(gè)區(qū)域中不包含固定有無(wú)線站“Mobile-2”的地圖左下(西南)角的區(qū)域，在(I)對(duì)象終端“Mobile-Ι”位于比無(wú)線站“Mobile-2”更為上、右(東)位置的情況下，該區(qū)域成為對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域都。存在可能區(qū)域算出部117，將無(wú)線站“Mobile-2”固定在地圖800A的四個(gè)角的右下(東南)角、左上(西北)角以及右上(東北)角，進(jìn)行同樣的處理，算出(2)對(duì)象終端“Mobile-Ι”位于比無(wú)線站“Mobile-2”更為上(北)、左(東)位置的情況下的對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域，(3)對(duì)象終端“Mobile-Ι”位于比無(wú)線站“Mobile-2”更為下(南)右(東)位置的情況下的對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域，以及，(4)對(duì)象終端“Mobile-Ι”位于比無(wú)線站“Mobile-2”更為下(南)左(西)位置的情況下的對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域。存在可能區(qū)域算出部117，通過(guò)取所述算出的4個(gè)存在可能區(qū)域的并集，來(lái)算出地圖信息所示的地圖800B上沒(méi)有障礙物的情況下的對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域。圖SB表示了對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域的算出結(jié)果的例子。如上所述，存在可能區(qū)域算出部117，算出地圖800B上的，能夠維持對(duì)象終端“Mobile-Ι”和無(wú)線站“Mobile-2”的距離的幾何學(xué)區(qū)域，并以此作為存在可能區(qū)域。另外，就地圖上存在障礙物的情況進(jìn)行說(shuō)明。如上所述，地圖信息有時(shí)包含可使無(wú)線信號(hào)衰減的障礙物。存在可能區(qū)域算出部117，在算出存在可能區(qū)域時(shí)，例如在對(duì)象終端“Mobile-Ι”和無(wú)線站“Mobile-2”之間存在所述障礙物的情況下，利用基于該障礙物的種類和數(shù)量來(lái)對(duì)推測(cè)距離信息進(jìn)行修正之后的修正距離信息，來(lái)算出存在可能區(qū)域。S卩，存在可能區(qū)域算出部117，在地圖信息所示的空間結(jié)構(gòu)內(nèi)的，距離信息所示的第I距離以內(nèi)存在障礙物的情況下，利用基于該障礙物來(lái)修正第I距離之后的第2距離，來(lái)算出存在可能區(qū)域。以下，就此具體進(jìn)行說(shuō)明。圖9是障礙物的種類和修正倍率的表900的例子。存在可能區(qū)域算出部117例如在對(duì)象終端“Mobile-Ι ”和無(wú)線站“Mobile-2”之間存在墻(薄)的情況下，利用推測(cè)距離信息乘以修正倍率0.9之后的修正距離信息來(lái)算出存在可能區(qū)域。另外，存在可能區(qū)域算出部117，在對(duì)象終端“Mobile-Ι ”和無(wú)線站“Mobile-2”之間存在“墻(薄)”和“墻(厚)”的2個(gè)障礙物的情況下，利用推測(cè)距離信息乘以修正倍率0.9X0.8=0.72的修正距離信息來(lái)算出存在可能區(qū)域。圖1OA以及圖1OB是表示地圖信息所示的地圖上存在障礙物的情況下的存在可能區(qū)域的算出方法的說(shuō)明圖。在此，圖1OA的地圖1000A以及圖1OB的地圖1000B是地圖信息所示的空間結(jié)構(gòu)，例如表示有墻等障礙物的同一房間的區(qū)劃配置。首先，存在可能區(qū)域算出部117，如圖1OA所示，將無(wú)線站“Mobile-2”固定在地圖1000A的四個(gè)角中的左下(西南)角，并對(duì)對(duì)象終端“Mobile-Ι”的移動(dòng)軌跡進(jìn)行確認(rèn)。此時(shí)，作為對(duì)象終端“Mobile-Ι”和無(wú)線站“Mobile-2”之間的距離，當(dāng)兩者間不存在障礙物時(shí)使用推測(cè)距離信息，當(dāng)兩者間存在障礙物時(shí)，利用基于障礙物的種類和數(shù)量進(jìn)行修正之后的修正距離信息。對(duì)通過(guò)采用2種類的距離信息而發(fā)生的不連續(xù)點(diǎn)間進(jìn)行直線連接，并以此作為對(duì)象終端“Mobile-Ι”的移動(dòng)軌跡。地圖1000A被對(duì)象終端“Mobile-Ι”的移動(dòng)軌跡分成2個(gè)區(qū)域。2個(gè)區(qū)域中的不包含固定有無(wú)線站“Mobile-2”的地圖左下角(南西)的區(qū)域，成為(I)對(duì)象終端“Mobile-1”位于比無(wú)線站“Mobile-2”更上(北)右(東)的情況下，對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域。存在可能區(qū)域算出部117，將無(wú)線站“Mobile-2”固定在地圖1000A的四角的右下(東南)、左上(西北)以及右上(東北)較，進(jìn)行同樣的處理，算出(2)對(duì)象終端“Mobile-Ι”位于比無(wú)線站“Mobile-2”更上(北)左(東)位置的情況下的對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域，(3)對(duì)象終端“Mobile-Ι”位于比無(wú)線站“Mobile-2”更下(南)右(東)位置的情況下的對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域，以及，(4)對(duì)象終端“Mobile-Ι”位于比無(wú)線站“Mobile-2”更下(南)左灑)位置的情況下的對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域。存在可能區(qū)域算出部117，通過(guò)取所述算出的4個(gè)存在可能區(qū)域的并集，來(lái)算出在地圖信息所示的地圖1000B上存在障礙物時(shí)的對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域。圖1OB表示對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域的算出結(jié)果的例子。另外，在收發(fā)控制部116取得了如圖6的例子所示的無(wú)線站信息600中的無(wú)線站的位置信息的情況下，存在可能區(qū)域算出部117就利用無(wú)線站的位置信息算出存在可能區(qū)域。圖11是表示利用無(wú)線站的位置信息來(lái)算出存在可能區(qū)域的算出方法的說(shuō)明圖。在取得了無(wú)線站“TV-ι”的位置信息的情況下，對(duì)象終端“Mobile-ι”存在于以無(wú)線站“TV-1”為中心的半徑作為推測(cè)距離信息圓周上。考慮到距離推測(cè)的誤差，將寬度與由距離推測(cè)部112輸入的距離精度信息成比例的環(huán)帶型區(qū)域，作為對(duì)象終端的存在可能區(qū)域。在此，在收發(fā)控制部116取得了圖7的例子所示的其他無(wú)線站信息700的情況下，存在可能區(qū)域算出部117就利用其他無(wú)線站信息700來(lái)算出存在可能區(qū)域。例如，設(shè)想由距離推測(cè)部112輸入無(wú)線站“Mobile-2”以及“Mobile-3”之間的推測(cè)距離信息，由收發(fā)控制部116無(wú)線站“Mobile-2”和無(wú)線站“Mobile-3”的距離推測(cè)信息L7。在此情況下，能夠利用3個(gè)距離信息，算出表示對(duì)象終端“Mobile-Ι”、無(wú)線站“Mobile-2”以及無(wú)線站“Mobile-3”的相對(duì)位置的三角形。使該三角形在地圖上移動(dòng)時(shí)，三角形的頂點(diǎn)中的表示對(duì)象終端“Mobile-Ι”的頂點(diǎn)所繪出的軌跡，成為對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域。圖12A 圖12C、圖13A以及圖13B是表示利用其他無(wú)線站信息700來(lái)算出存在可能區(qū)域的算出方法的說(shuō)明圖。首先說(shuō)明三角形的頂點(diǎn)按順時(shí)針?lè)较蚍謩e為對(duì)象終端“Mobile-Ι”、無(wú)線站“Mobile-2”以及無(wú)線站“Mobile-3”的情況。在此，圖12A的地圖1200A、圖12B的地圖1200B以及圖12C的地圖1200C是地圖信息所表示的空間結(jié)構(gòu)，例如表示了沒(méi)有墻等障礙物的同一房間的區(qū)劃配置。存在可能區(qū)域算出部117，如圖12A所示，將無(wú)線站“Mobile-2”固定在地圖1200A的四個(gè)角中的左下(西南)角，并確認(rèn)與其相距推測(cè)距離信息L2的對(duì)象終端“Mobile-Ι”的移動(dòng)軌跡。另外，存在可能區(qū)域算出部117，將無(wú)線站“Mobile-3”固定在地圖1200A的四個(gè)角中的左下(西南)角，確認(rèn)對(duì)象終端“Mobile-Ι”的移動(dòng)軌跡。然后，存在可能區(qū)域算出部117，如圖12B所示，從無(wú)線站“ Mobile-2”與地圖1200B的四個(gè)角中的左下(西南)角接觸的狀態(tài)，且，無(wú)線站“Mobile-3”與地圖1200B的左端(西端)接觸的狀態(tài)開(kāi)始，使無(wú)線站“Mobile-2”以及無(wú)線站“Mobile-3”沿著地圖1200B的外端(下端以及左端)移動(dòng)，使得成為無(wú)線站“Mobile-3”與地圖1200B的四個(gè)角中的左下(西南)角接觸的狀態(tài)，且，無(wú)線站“Mobile-2”與地圖1200B的下端(南端)接觸的狀態(tài)，并確認(rèn)對(duì)象終端“Mobile-Ι”的移動(dòng)軌跡。通過(guò)所述操作，可獲得如圖12C所示的軌跡。由該軌跡分割出的2個(gè)區(qū)域中，不包含地圖1200C的左下(南西)部分的區(qū)域，成為(I)對(duì)象終端“Mobile-Ι”位于比無(wú)線站“Mobile-2”更靠上(北)的位置，且，對(duì)象終端“Mobile-Ι”位于比無(wú)線站“Mobile-3”更靠右(東)的位置的情況下的對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域都。對(duì)其余的四個(gè)角也進(jìn)行同樣的操作，算出(2)對(duì)象終端“Mobile-Ι”位于比無(wú)線站“Mobile-2”更靠右(東)的位置，且，對(duì)象終端“Mobile-Ι”位于比無(wú)線站“Mobile-3”更靠下(南)的位置情況下的對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域，(3)對(duì)象終端“Mobile-1”位于比無(wú)線站“Mobile-2”更靠下(南)的位置，且，對(duì)象終端“Mobile-Ι”位于比無(wú)線站“Mobile-3”更靠左(西)的位的情況下的對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域，以及，(4)對(duì)象終端“Mobile-Ι”位于比無(wú)線站“Mobile-2”更靠左(西)的位置，且，對(duì)象終端“Mobile-1”位于比無(wú)線站“Mobile-3”更靠上(北)的位置的情況下的對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域都。存在可能區(qū)域算出部117，取得通過(guò)以上方法算出的4個(gè)存在可能區(qū)域的并集，并算出利用其他無(wú)線站信息時(shí)的對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域。圖13A的地圖1200D上表示了對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域的算出結(jié)果例。算出三角形的頂點(diǎn)按順時(shí)針?lè)较驗(yàn)閷?duì)象終端“Mobile-Ι”、無(wú)線站“Mobile-3”以及無(wú)線站“Mobile-2”的情況下的存在可能區(qū)域，并通過(guò)取得與圖13A的地圖1200D所示的存在可能區(qū)域的并集，來(lái)算出對(duì)圖13B的地圖1200E所示的可能區(qū)域。通過(guò)以上，存在可能區(qū)域算出部117算出在地圖1200E上能夠維持(滿足)，對(duì)象終端“Mobile-Ι”以及無(wú)線站“Mobile-2”的距離、對(duì)象終端“Mobile-1”以及無(wú)線站“Mobile-3”的距離、無(wú)線站“Mobile-2”以及無(wú)線站“Mobile-3”的距離的幾何學(xué)區(qū)域，并以此作為存在可能區(qū)域。通過(guò)以上算出的存在可能區(qū)域，即為利用其他無(wú)線站信息時(shí)的對(duì)象終端“Mobile-Ι”的存在可能區(qū)域。存在可能區(qū)域算出部117，取得根據(jù)輸入的推測(cè)距離信息、無(wú)線站信息以及其他無(wú)線站信息而算出的多個(gè)存在可能區(qū)域的并集，并輸出到修正部118。接下來(lái)，圖5所示的地圖信息以及無(wú)線終端的配置例的存在可能區(qū)域的算出例，如圖14 17所示圖14是利用對(duì)象終端“Mobile-Ι”和無(wú)線站“Mobile-2”之間的推測(cè)距離信息，在地圖500A上算出的存在可能區(qū)域的例子。另外，圖15是利用對(duì)象終端“Mobile-Ι”和無(wú)線站“AP-1”之間的推測(cè)距離信息以及存儲(chǔ)部119中存儲(chǔ)的基站管理信息，在地圖500B上算出的存在可能區(qū)域的例子。圖16是利用對(duì)象終端“Mobile-Ι”與無(wú)線站“TV-1”之間的推測(cè)距離信息以及從無(wú)線站“TV-1”取得的無(wú)線站信息，在地圖500C上算出的存在可能區(qū)域的例子。存在可能區(qū)域算出部117，例如通過(guò)算出這3個(gè)存在可能區(qū)域并取得并集，從而算出在圖17所示的地圖500D上的存在可能區(qū)域，并將該該存在可能區(qū)域輸出到修正部118以下，返回圖1，繼續(xù)就位置推測(cè)裝置100的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。修正部118,在當(dāng)前位置信息(臨時(shí)位置信息)所示的當(dāng)前位置(臨時(shí)位置)為存在可能區(qū)域之外的位置的情況下，將該當(dāng)前位置修正為可能區(qū)域之內(nèi)的位置。具體是，修正部118，根據(jù)由存在可能區(qū)域算出部117輸入的存在可能區(qū)域，修正由臨時(shí)位置設(shè)定部輸入的臨時(shí)位置信息。更具體為，修正部118，判定臨時(shí)位置信息所示的坐標(biāo)是存在于可能區(qū)域之外還是存在于可能區(qū)域之內(nèi)，如果是存在于可能區(qū)域之外，就將臨時(shí)位置信息修正為存在可能區(qū)域內(nèi)的、離臨時(shí)位置信息所示坐標(biāo)最近的位置。此時(shí)，如果想存在可能區(qū)域內(nèi)有多個(gè)離臨時(shí)位置信息所示的坐標(biāo)最近的位置，就將臨時(shí)位置信息修正成例如從這些位置中隨機(jī)選出的位置。另外，如果在存在可能區(qū)域內(nèi)有多個(gè)離臨時(shí)位置信息所示的坐標(biāo)最近的位置，除了所述隨機(jī)決定位置的方法之外，還可以按照預(yù)先規(guī)定的規(guī)則進(jìn)行選擇(例如，選擇12點(diǎn)的位置開(kāi)始順時(shí)針?lè)较蛏系淖畛醯奈恢茫蛘哌x擇多個(gè)位置中的接近重心方向的位置等)。存儲(chǔ)部119存儲(chǔ)包含空間結(jié)構(gòu)的地圖信息，該空間結(jié)構(gòu)至少包含建筑物內(nèi)部的區(qū)劃配置。在本實(shí)施方式中，存儲(chǔ)部119存儲(chǔ)基站管理信息200、地圖信息500、障礙物和修正倍率的表900。另外，在以上的說(shuō)明中，算出了平面上的存在可能區(qū)域，此外，也能夠用同樣的手法算出3維的存在可能區(qū)域。即，能夠以8個(gè)頂點(diǎn)作為支點(diǎn)，通過(guò)確認(rèn)對(duì)象終端的軌跡來(lái)算出存在可能區(qū)域。<2.動(dòng)作 >以下，關(guān)于本實(shí)施方式的位置推測(cè)裝置100的動(dòng)作進(jìn)行說(shuō)明。圖18是表示本實(shí)施方式的位置推測(cè)裝置100的整體動(dòng)作的流程圖。如圖18所示，位置推測(cè)裝置100的動(dòng)作包括，根據(jù)自主導(dǎo)航來(lái)推測(cè)自主導(dǎo)航位置信息的步驟(S1801)，利用接收?qǐng)鰪?qiáng)來(lái)推測(cè)RSSI位置信息的步驟(S1802)，設(shè)定表示對(duì)象終端的臨時(shí)位置的臨時(shí)位置信息的步驟(S1803)，判定是否有必要對(duì)臨時(shí)位置信息進(jìn)行修正的步驟(S1804)，以及，利用存在可能區(qū)域來(lái)修正臨時(shí)位置信息的步驟(S1805)。圖19是表示推測(cè)自主導(dǎo)航位置信息的步驟(S1801)的動(dòng)作的流程圖。如圖19所示，首先，姿勢(shì)變化量算出部108根據(jù)由角速度傳感器103輸入的角速度信息來(lái)算出對(duì)象終端的姿勢(shì)變化量(S1901)，終端移動(dòng)量算出部109根據(jù)由加速度傳感器102輸入的加速度信息以及由地磁傳感器104輸入的地磁信息來(lái)算出對(duì)象終端的移動(dòng)量(S1902)。其次，自主導(dǎo)航位置推測(cè)部110根據(jù)被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部119中的前一次位置推測(cè)時(shí)的當(dāng)前位置信息以及對(duì)象終端的移動(dòng)量，算出自主導(dǎo)航位置信息(S1903)。并且，根據(jù)從前一次位置推測(cè)時(shí)經(jīng)過(guò)的時(shí)間、對(duì)象終端的姿勢(shì)變化量以及對(duì)象終端的移動(dòng)量，算出自主導(dǎo)航精度信息(S1904)。通過(guò)圖19所示的動(dòng)作，位置推測(cè)裝置100算出自主導(dǎo)航位置信息以及自主導(dǎo)航精度 目息。圖20是表示推測(cè)RSSI位置信息的步驟(S1802)的動(dòng)作的流程圖。如圖20所示，首先，無(wú)線強(qiáng)度測(cè)定部111對(duì)多個(gè)基站發(fā)送的信號(hào)的接收?qǐng)鰪?qiáng)進(jìn)行測(cè)定(S2001)。其次，距離推測(cè)部112按照接收?qǐng)鰪?qiáng)從強(qiáng)到弱的順序，選擇由無(wú)線強(qiáng)度測(cè)定部111測(cè)定出的基站(S2002 )。距離推測(cè)部112判定被選擇的基站的接收?qǐng)鰪?qiáng)是否在預(yù)先決定的閾值以上(S2003)。如果接收?qǐng)鰪?qiáng)比閾值小，就進(jìn)入S2005。距離推測(cè)部112，在被選擇的基站的接收?qǐng)鰪?qiáng)為閾值以上的情況下，根據(jù)來(lái)自被選擇的基站的信號(hào)的接收強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)從被選擇的基站到對(duì)象終端的距離，并算出與基站ID對(duì)應(yīng)的推測(cè)距離信息，以及表示推測(cè)距離信息的精度的距離精度信息(S2004)。另外，如圖3所示，發(fā)送信號(hào)的無(wú)線站和接收信號(hào)的無(wú)線站之間的距離越短，接收?qǐng)鰪?qiáng)顯出的變化就越大，因此，接收?qǐng)鰪?qiáng)弱的時(shí)候所推測(cè)出的距離信息的精度降低。因此，通過(guò)預(yù)先設(shè)定閾值，只在接收強(qiáng)度為閾值以上的情況下進(jìn)行距離推測(cè)，從而能夠確保推測(cè)距離信息的最低限度的精度。以下，返回圖20，繼續(xù)進(jìn)行說(shuō)明。距離推測(cè)部112判定是否算出了由無(wú)線強(qiáng)度測(cè)定部111測(cè)定的所有的基站的推測(cè)距離信息(S2005)，如果還有沒(méi)算出推測(cè)距離信息的基站，就返回S2002。算出了由無(wú)線強(qiáng)度測(cè)定部111測(cè)定的所有的基站的推測(cè)距離信息之后，RSSI位置推測(cè)部113判定距離推測(cè)部112是否對(duì)3個(gè)以上的基站的推測(cè)距離信息進(jìn)行了推測(cè)(S2006)。距離推測(cè)部112進(jìn)行推測(cè)的基站少于3個(gè)的情況下，進(jìn)入S1803。RSSI位置推測(cè)部113，在距離推測(cè)部112推測(cè)出了 3個(gè)以上的基站的推測(cè)距離信息的情況下，利用被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部119中的基站的位置信息以及該推測(cè)距離信息，來(lái)算出RSSI位置信息以及RSSI精度信息(S2007)。返回圖18，臨時(shí)位置設(shè)定部114以自主導(dǎo)航精度信息以及RSSI精度信息作為權(quán)重，算出自主導(dǎo)航位置信息以及RSSI位置信息的加權(quán)平均，以此作為臨時(shí)位置，并算出自主導(dǎo)航精度信息以及RSSI精度信息的平均值，以此作為臨時(shí)位置精度信息(S1803)。
另外，RSSI位置推測(cè)部113，在未能推測(cè)出RSSI位置信息的情況下，以自主導(dǎo)航位置信息以及自主導(dǎo)航精度信息作為臨時(shí)位置信息以及臨時(shí)位置精度信息。修正部118判定臨時(shí)位置精度信息是否比預(yù)先規(guī)定的閾值小(S1804)，如果是閾值以上，就以臨時(shí)位置信息作為最終的位置推測(cè)結(jié)果，并結(jié)束處理。如果臨時(shí)位置精度信息比預(yù)先規(guī)定的閾值小，位置推測(cè)裝置100就利用存在可能區(qū)域來(lái)修正臨時(shí)位置信息(S1805)。圖21是表示利用存在可能區(qū)域來(lái)修正臨時(shí)位置信息的動(dòng)作的流程圖。首先，通信模式變更指示部115，指示屬于同一網(wǎng)絡(luò)的無(wú)線站變更其通信模式(S2101)。接下來(lái)，收發(fā)控制部116與屬于同一網(wǎng)絡(luò)的無(wú)線站進(jìn)行通信，取得無(wú)線站信息以及其他無(wú)線站信息(S2102 )。另外，無(wú)線強(qiáng)度測(cè)定部111測(cè)定由屬于同一絡(luò)的無(wú)線站發(fā)送的信號(hào)的接收?qǐng)鰪?qiáng)(S2103)。然后，距離推測(cè)部112按照接收?qǐng)鰪?qiáng)從強(qiáng)到弱的順序選擇由無(wú)線強(qiáng)度測(cè)定部111測(cè)定出的無(wú)線站(S2104)。距離推測(cè)部112判定被選擇的無(wú)線站的接收?qǐng)鰪?qiáng)是否為預(yù)先規(guī)定的閾值以上(S2105)。如果接收?qǐng)鰪?qiáng)比閾值小，就進(jìn)入S2107。距離推測(cè)部112，在被選擇的無(wú)線站的接收?qǐng)鰪?qiáng)為閾值以上的情況下，根據(jù)被選擇的無(wú)線站信號(hào)的接收強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)從被選擇的無(wú)線站到對(duì)象終端的距離，并輸出與無(wú)線站ID對(duì)應(yīng)的推測(cè)距離信息以及表示推測(cè)距離信息的精度的距離精度信息(S2106)。判定是否算出了由無(wú)線強(qiáng)度測(cè)定部111測(cè)定的所有的無(wú)線站的推測(cè)距離信息(S2107)，如果還有未算出推測(cè)距離信息的無(wú)線站，就返回到S2104。算出了由無(wú)線強(qiáng)度測(cè)定部111測(cè)定的所有的無(wú)線站的推測(cè)距離信息之后，存在可能區(qū)域算出部117根據(jù)推測(cè)距離信息、無(wú)線站信息、其他無(wú)線站信息以及地圖信息來(lái)算出存在可能區(qū)域(S2108)。算出存在可能區(qū)域之后，修正部118利用存在可能區(qū)域，對(duì)臨時(shí)位置信息進(jìn)行修正(S2109)，并以修正結(jié)果作為最終的位置推測(cè)結(jié)果(當(dāng)前位置信息)，結(jié)束處理。<3.總結(jié)>本實(shí)施方式的位置推測(cè)裝置100，針對(duì)臨時(shí)位置信息，利用表示空間結(jié)構(gòu)的地圖信息和屬于同一網(wǎng)絡(luò)的無(wú)線站的信息來(lái)算出存在可能區(qū)域，并利用存在可能區(qū)域來(lái)修正臨時(shí)位置信息。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，即使在基站數(shù)少的情況下，或者不具備特殊的測(cè)位裝置的無(wú)線站的情況下，也能夠通過(guò)利用地圖信息以及屬于同一網(wǎng)絡(luò)的無(wú)線站信息，更正確地推測(cè)對(duì)象終端的位置。(補(bǔ)充)以上，說(shuō)明了本發(fā)明的位置推測(cè)裝置的實(shí)施方式，但本發(fā)明并不限定于該實(shí)施方式。只要不脫離本發(fā)明的宗旨，通過(guò)將本領(lǐng)域技術(shù)人員所想到的各種變形形態(tài)實(shí)施于本實(shí)施方式所獲得的形態(tài)，或者度不同的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行組合而構(gòu)成的形態(tài)也屬于本發(fā)明的一個(gè)或者多個(gè)形態(tài)的范圍內(nèi)。對(duì)這些例舉的位置推測(cè)裝置可以進(jìn)行如下變形。以下，介紹其形態(tài)例。
(I)在所述實(shí)施方式中，圖2所示的基站管理信息200被預(yù)先存儲(chǔ)在存儲(chǔ)部中，并不限定于此。所述基站管理信息200還可以例如被存儲(chǔ)在外部的存儲(chǔ)裝置中，對(duì)象終端根據(jù)其需要進(jìn)行通信，來(lái)取得基站管理信息。(2)在所述實(shí)施方式中，通過(guò)對(duì)加速度信息進(jìn)行2次積分來(lái)算出對(duì)象終端的移動(dòng)量，但算出對(duì)象終端的移動(dòng)量的方法并不限定于此。例如，通過(guò)用戶的輸入，預(yù)先取得例如利用對(duì)象終端的用戶的步幅等信息，利用加速度信息檢測(cè)出用戶的步數(shù)，然后根據(jù)步幅和步數(shù)的積來(lái)算出對(duì)象終端的移動(dòng)量。(3)在所述實(shí)施方式中，存在可能區(qū)域?qū)⒅c(diǎn)置于對(duì)象終端以外的無(wú)線站，通過(guò)確認(rèn)對(duì)象終端的移動(dòng)軌跡來(lái)算出對(duì)象終端的存在可能區(qū)域，但存在可能區(qū)域的算出方法并不限定于此。例如，設(shè)想對(duì)象終端存在于地圖上的特定坐標(biāo)上，根據(jù)推測(cè)距離信息，如果對(duì)象終端以外的無(wú)線站可能存在于地圖上，就將所述特定坐標(biāo)作為存在可能坐標(biāo)，根據(jù)推測(cè)距離信息，如果對(duì)象終端以外的無(wú)線站不可能存在于地圖上，就將所述特定坐標(biāo)作為存在不可能坐標(biāo)。并且，將地圖上的所有坐標(biāo)分類為存在可能坐標(biāo)以及存在不可能坐標(biāo)，以所述存在可能坐標(biāo)的集合作為存在可能區(qū)域。(4)可對(duì)所述各實(shí)施方式以及各變形例進(jìn)行部分組合。例如，在所述實(shí)施方式中，位置推測(cè)裝置被設(shè)在對(duì)象終端中，但并不限定于此，也可以配置在通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與對(duì)象終端連接的云(cloud)等的服務(wù)器中。(5)在所述實(shí)施方式中，能夠在記錄介質(zhì)中記錄用于使位置推測(cè)裝置的處理器以及與該處理器連接的各種電路來(lái)執(zhí)行距離推測(cè)處理和修正處理等的，由機(jī)器語(yǔ)言或者高級(jí)語(yǔ)言構(gòu)成的控制程序，以及能夠通過(guò)各種通信路來(lái)傳輸分發(fā)該控制程序。此類記錄介質(zhì)，例如有IC卡、硬盤(pán)、光盤(pán)、軟盤(pán)、ROM、閃存等。被傳輸分發(fā)的控制程序，通過(guò)被存放在處理器可讀取的存儲(chǔ)器等而被利用。通過(guò)由該處理器執(zhí)行該控制程序，來(lái)實(shí)現(xiàn)各實(shí)施方式中所述的各功能。另外，處理器除了直接執(zhí)行控制程序之外，還可以進(jìn)行編譯之后執(zhí)行或者通過(guò)解釋器執(zhí)行行。(6)所述實(shí)施方式中的各功能結(jié)構(gòu)要素可由執(zhí)行該功能的電路實(shí)現(xiàn)，還可以通過(guò)由I個(gè)或者多個(gè)處理器執(zhí)行程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。換言之，在所述各實(shí)施方式中，各結(jié)構(gòu)要素可由專用的硬件結(jié)構(gòu)，或者適合各結(jié)構(gòu)要素的軟件程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。各結(jié)構(gòu)要素，通過(guò)由CPU或者處理器等的程序執(zhí)行部讀出并執(zhí)行被記錄在硬盤(pán)或者半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等記錄介質(zhì)中的軟件程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。在此，執(zhí)行所述各實(shí)施方式的位置推測(cè)裝置等的軟件是如下程序。即，該程序由計(jì)算機(jī)執(zhí)行，且包括如下步驟:設(shè)定步驟，設(shè)定表示無(wú)線終端的被推測(cè)的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置信息；推測(cè)步驟，利用從至少包含移動(dòng)站的多個(gè)無(wú)線站接收到的信號(hào)的接收強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)表示從所述多個(gè)無(wú)線站的各無(wú)線站到所述無(wú)線終端的距離的距離信息；算出步驟，利用所述距離信息和、表示空間結(jié)構(gòu)的地圖信息，來(lái)算出在所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述無(wú)線終端滿足所述距離信息所示的距離的區(qū)域；并以該區(qū)域作為在所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述無(wú)線終端可能存在的存在可能區(qū)域，所述空間結(jié)構(gòu)至少包含建筑物內(nèi)部的區(qū)劃配置；修正步驟，在所述當(dāng)前位置信息所示的當(dāng)前位置為算出的所述存在可能區(qū)域之外的位置的情況下，將所述當(dāng)前位置修正為所述存在可能區(qū)域之內(nèi)的位置。
另外，本發(fā)明的位置推測(cè)裝置，可以是1C、LSI以及其他的集成電路的封裝結(jié)構(gòu)。該封裝被組入各種裝被而利用，從而各種裝置實(shí)現(xiàn)各實(shí)施方式中所述的各功能。另外，典型的情況下，距離推測(cè)部、各位置推測(cè)部、存在可能區(qū)域算出部以及修正部等的各功能塊由作為作為集成電路的LSI實(shí)現(xiàn)。可對(duì)些結(jié)構(gòu)被分別進(jìn)行單片化，也可以以包含其中一部分或者全部的方式進(jìn)行單片化。在此，例舉了 LSI，但并不限定于此，根據(jù)集成度的不同，還可以是1C、系統(tǒng)LS1、超級(jí)LS1、頂級(jí)LSI。另外，集成電路化的方法并非只限于LSI，來(lái)可以通過(guò)專用電路或者通用處理器來(lái)實(shí)現(xiàn)。還可以利用在制造LSI之后能夠編程的FPGA (Field Programmable Gate Array:現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列)、能夠?qū)SI內(nèi)部的電路元件的連接和設(shè)定進(jìn)行重新構(gòu)建的可重構(gòu)處理器。另外，隨著半導(dǎo)體技術(shù)的進(jìn)步以及衍生技術(shù)的發(fā)展，若有可替代LSI的集成電路化技術(shù)出現(xiàn)，當(dāng)然能夠利用該技術(shù)對(duì)功能塊進(jìn)行集成化。生物技術(shù)被視為具有適應(yīng)可能性。(補(bǔ)充2)另外，以上說(shuō)明了位置推測(cè)裝置100具備傳感器部101、無(wú)線處理部105、控制部106以及存儲(chǔ)部119的情況，但并不限定于此。如圖22所示，作為位置推測(cè)裝置的最小結(jié)構(gòu)，具備位置推測(cè)裝置100A即可。即，具備由距離推測(cè)部112、臨時(shí)位置設(shè)定部114、存在可能區(qū)域算出部117以及修正部118構(gòu)成的位置推測(cè)裝置100A即可。更具體為，具備以下結(jié)構(gòu)即可:臨時(shí)位置設(shè)定部114，設(shè)定表示對(duì)象終端的被推測(cè)出的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置信息；距離推測(cè)部112，利用從至少包含移動(dòng)站的多個(gè)無(wú)線站接收到的信號(hào)的接收強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)表示從多個(gè)無(wú)線站的各無(wú)線站到對(duì)象終端的距離的距離信息；存在可能區(qū)域算出部117，利用距離信息和、表示空間結(jié)構(gòu)的地圖信息，來(lái)算出在空間結(jié)構(gòu)內(nèi)對(duì)象裝置滿足距離信息所示的距離的區(qū)域，并以該區(qū)域作為在該空間結(jié)構(gòu)內(nèi)無(wú)線終端可能存在的存在可能區(qū)域，該空間結(jié)構(gòu)至少包含建筑物內(nèi)部的區(qū)劃配置；修正部118，在所述當(dāng)前位置信息所示的當(dāng)前位置為存在可能區(qū)域之外的位置的情況下，將當(dāng)前位置修正為存在可能區(qū)域之內(nèi)的位置。通過(guò)至少具備該位置推測(cè)裝置100A，利用地圖信息和來(lái)自無(wú)線站的距離信息，即使在位置已知的基站數(shù)少的情況下，也無(wú)需追加特別的測(cè)位裝置，而能夠提高無(wú)線終端的位置推測(cè)精度。另外，還可以通過(guò)圖23所示的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)位置推測(cè)裝置100A的形態(tài)。S卩，以包括如下步驟的方法來(lái)實(shí)現(xiàn):設(shè)定步驟(S101)，設(shè)定表示對(duì)象終端的被推測(cè)的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置信息；推測(cè)步驟(S102)，利用從至少包含移動(dòng)站的多個(gè)無(wú)線站接收到的信號(hào)的接收強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)表示從所述多個(gè)無(wú)線站的各無(wú)線站到所述對(duì)象終端的距離的距離信息；算出步驟(S103)，利用距離信息和、表示空間結(jié)構(gòu)的地圖信息，來(lái)算出在該空間結(jié)構(gòu)內(nèi)所述對(duì)象終端滿足所述距離信息所示的距離的區(qū)域，并以該區(qū)域作為在所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)，所述對(duì)象終端可能存在的存在可能區(qū)域，所述空間結(jié)構(gòu)至少包含建筑物內(nèi)部的區(qū)劃配置；修正步驟(S105)，在所述當(dāng)前位置信息所示的當(dāng)前位置為算出的所述存在可能區(qū)域之外的位置的情況下(S104為“否”)，將該當(dāng)前位置修正為存在可能區(qū)域之內(nèi)的位置。本發(fā)明的位置推測(cè)裝置例如能夠應(yīng)用于手提電話機(jī)、PHS、手表、無(wú)線標(biāo)簽等各種各樣的用途。符號(hào)說(shuō)明
100，IOOA位置推測(cè)裝置101傳感器部102加速度傳感器103角速度傳感器104地磁傳感器105無(wú)線處理部106控制部107終端信息算出部108姿勢(shì)變化量算出部109終端移動(dòng)量算出部110自主導(dǎo)航位置推測(cè)部111無(wú)線強(qiáng)度測(cè)定部112距離推測(cè)部113RSSI位置推測(cè)部114臨時(shí)位置設(shè)定部 115通信模式變更指示部116接收控制部117存在可能區(qū)域算出部118修正部119存儲(chǔ)部200基站管理信息500地圖信息500A、500B、500C、500D、800A、800B、1000A、1000B、1200A、1200B、1200C、1200D、1200E地圖600無(wú)線站信息700其他無(wú)線站信息
權(quán)利要求
1.一種位置推測(cè)裝置，具備: 設(shè)定部，設(shè)定表示無(wú)線終端的被推測(cè)出的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置信息； 推測(cè)部，利用從至少包含移動(dòng)站的多個(gè)無(wú)線站接收到的信號(hào)的接收強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)表示從所述多個(gè)無(wú)線站的各無(wú)線站到所述無(wú)線終端的距離的距離信息； 算出部，利用所述距離信息和、表示空間結(jié)構(gòu)的地圖信息，來(lái)算出在所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)、所述無(wú)線終端滿足所述距離信息所示的距離的區(qū)域，并以該區(qū)域作為在所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)、所述無(wú)線終端可能存在的存在可能區(qū)域，所述空間結(jié)構(gòu)至少包含建筑物內(nèi)部的區(qū)劃配置；以及 修正部，在所述當(dāng)前位置信息所示的當(dāng)前位置為所述存在可能區(qū)域之外的位置的情況下，將所述當(dāng)前位置修正為所述存在可能區(qū)域之內(nèi)的位置。
2.如權(quán)利要求1所述位置推測(cè)裝置， 所述位置推測(cè)裝置被搭載于所述無(wú)線終端。
3.如權(quán)利要求1或者2所述的位置推測(cè)裝置， 所述地圖信息所示的空間結(jié)構(gòu)包含所述建筑物內(nèi)部的區(qū)劃配置和，在該建筑物內(nèi)部的使信號(hào)衰減的障礙物的配置， 在所述障礙物存在于所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)的、所述距離信息所示的第一距離以內(nèi)的情況下，所述算出部利用基于所述障礙物對(duì)所述第一距離進(jìn)行修正之后的第二距離，來(lái)算出所述存在可能區(qū)域。
4.如權(quán)利要 求1至3中的任一項(xiàng)所述的位置推測(cè)裝置， 所述位置推測(cè)裝置還具備指示部，該指示部指示所述多個(gè)無(wú)線站中的屬于同一網(wǎng)絡(luò)的多個(gè)無(wú)線站變更其通信模式， 所述推測(cè)部對(duì)按照所述指示變更了通信模式的該多個(gè)無(wú)線站發(fā)送的信號(hào)的接收強(qiáng)度進(jìn)行測(cè)定，并利用測(cè)定出的接收強(qiáng)度來(lái)推測(cè)所述距離信息。
5.如權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的位置推測(cè)裝置， 所述位置推測(cè)裝置還具備取得部，該取得部與所述多個(gè)無(wú)線站分別進(jìn)行通信，并取得所述多個(gè)無(wú)線站各自保持的無(wú)線站信息， 所述算出部利用所述地圖信息、所述距離信息以及所述無(wú)線站信息，算出所述存在可能區(qū)域。
6.如權(quán)利要求5所述的位置推測(cè)裝置， 所述無(wú)線站包含移動(dòng)站以及固定站， 在保持所述無(wú)線站信息的無(wú)線站是固定站的情況下，所述無(wú)線站信息包含表示該固定站的位置的位置信息。
7.如權(quán)利要求5或者6所述的位置推測(cè)裝置， 所述無(wú)線站信息包含距離信息，該距離信息表示保持該無(wú)線站信息的無(wú)線站和、與該無(wú)線站不同的其他無(wú)線站之間的距離。
8.如權(quán)利要求5至7中的任一項(xiàng)所述的位置推測(cè)裝置， 所述無(wú)線站信息包含保持該無(wú)線站信息的無(wú)線站發(fā)送的信號(hào)的發(fā)送強(qiáng)度， 所述推測(cè)部利用所述接收強(qiáng)度以及所述發(fā)送強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)所述距離信息。
9.如權(quán)利要求1至8中的任一項(xiàng)所述的位置推測(cè)裝置，所述位置推測(cè)裝置還具備檢測(cè)部，該檢測(cè)部檢測(cè)所述無(wú)線終端的加速度信息以及所述無(wú)線終端的方位信息， 所述設(shè)定部將通過(guò)自主導(dǎo)航推測(cè)出的當(dāng)前位置設(shè)定為所述當(dāng)前位置信息，所述自主導(dǎo)航是利用由所述檢測(cè)部檢測(cè)出的所述加速度信息以及所述方位信息進(jìn)行的導(dǎo)航。
10.如權(quán)利要求1至8中的任一項(xiàng)所述的位置推測(cè)裝置， 所述推測(cè)部利用從所述多個(gè)無(wú)線站中的基站接收到的信號(hào)的接收強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)從所述基站到所述無(wú)線終端的距離信息， 所述設(shè)定部，將利用從所述基站到所述無(wú)線終端的距離信息以及所述基站的位置信息而推測(cè)出的所述無(wú)線終端的位置，設(shè)定為所述當(dāng)前位置信息。
11.如權(quán)利要求1至8中的任一項(xiàng)所述的位置推測(cè)裝置， 所述位置推測(cè)裝置還具備: 檢測(cè)部，檢測(cè)所述無(wú)線終端的加速度信息以及所述無(wú)線終端的方位信息；以及自主導(dǎo)航位置推測(cè)部，通過(guò)利用由所述檢測(cè)部檢測(cè)出的所述加速度信息以及所述方位信息進(jìn)行的自主導(dǎo)航，來(lái)推測(cè)所述無(wú)線終端的當(dāng)前位置， 所述設(shè)定部，將由所述自主導(dǎo)航位置推測(cè)部推測(cè)出的當(dāng)前位置，設(shè)定為所述當(dāng)前位置信息。
12.如權(quán)利要求11所述的位置推測(cè)裝置， 所述位置推測(cè)裝置還具備判定部，該判定部根據(jù)表示由所述自主導(dǎo)航位置推測(cè)部推測(cè)出的所述當(dāng)前位置的精度 的當(dāng)前位置精度，來(lái)判定是否有必要對(duì)由所述設(shè)定部設(shè)定的當(dāng)前位置信息進(jìn)行修正， 所述判定部，在所述當(dāng)前位置精度為閾值以下的情況下，判定為有必要對(duì)設(shè)定的當(dāng)前位置信息進(jìn)行修正， 所述算出部，僅在所述判定部判定為有必要對(duì)設(shè)定的所述當(dāng)前位置信息進(jìn)行修正的情況下，算出所述存在可能區(qū)域。
13.如權(quán)利要求12所述的位置推測(cè)裝置， 第一時(shí)間和第二時(shí)間之間的間隔越大，所述當(dāng)前位置精度就具有表示所述當(dāng)前位置的精度越低的、越小的值，所述第一時(shí)間是由所述自主導(dǎo)航位置推測(cè)部對(duì)所述當(dāng)前位置進(jìn)行推測(cè)的時(shí)間，所述第二時(shí)間是由所述自主導(dǎo)航位置推測(cè)部對(duì)所述當(dāng)前位置的前一個(gè)當(dāng)前位置進(jìn)行推測(cè)的時(shí)間。
14.一種位置推測(cè)方法，包括: 設(shè)定步驟，設(shè)定表示無(wú)線終端的被推測(cè)出的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置信息； 推測(cè)步驟，利用從至少包含移動(dòng)站的多個(gè)無(wú)線站接收到的信號(hào)的接收強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)表示從所述多個(gè)無(wú)線站的各無(wú)線站到所述無(wú)線終端的距離的距離信息； 算出步驟，利用所述距離信息和、表示空間結(jié)構(gòu)的地圖信息，來(lái)算出在所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)、所述無(wú)線終端滿足所述距離信息所示的距離的區(qū)域，并以該區(qū)域作為在所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)、所述無(wú)線終端可能存在的存在可能區(qū)域，所述空間結(jié)構(gòu)至少包含建筑物內(nèi)部的區(qū)劃配置；以及；以及 修正步驟，在所述當(dāng)前位置信息所示的當(dāng)前位置為算出的所述存在可能區(qū)域之外的位置的情況下，將所述當(dāng)前位置修正為所述存在可能區(qū)域之內(nèi)的位置。
15.一種程序，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下步驟: 設(shè)定步驟，設(shè)定表示無(wú)線終端的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置信息； 推測(cè)步驟，利用從至少包含移動(dòng)站的多個(gè)無(wú)線站接收到的信號(hào)的接收強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)表示從所述多個(gè)無(wú)線站的各無(wú)線站到所述無(wú)線終端的距離的距離信息； 算出步驟，利用所述距離信息和、表示空間結(jié)構(gòu)的地圖信息，來(lái)算出在所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)、所述無(wú)線終端滿足所述距離信息所示的距離的區(qū)域，并以該區(qū)域作為在所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)、所述無(wú)線終端可能存在的存在可能區(qū)域，所述空間結(jié)構(gòu)至少包含建筑物內(nèi)部的區(qū)劃配置；以及 修正步驟，在所述當(dāng)前位置信息所示的當(dāng)前位置為算出的所述存在可能區(qū)域之外的位置的情況下，將所述當(dāng)前位置修正為所述存在可能區(qū)域之內(nèi)的位置。
16.一種集成電路，推測(cè)無(wú)線終端的當(dāng)前位置，該集成電路包括: 設(shè)定部，設(shè)定表示無(wú)線終端的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置信息； 推測(cè)部，利用從至少包含移動(dòng)站的多個(gè)無(wú)線站接收到的信號(hào)的接收強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)表示從所述多個(gè)無(wú)線站的各無(wú)線站到所述無(wú)線終端的距離的距離信息； 算出部，利用所述距離信息和、表示空間結(jié)構(gòu)的地圖信息，來(lái)算出在所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)、所述無(wú)線終端滿足所述距離信息所示的距離的區(qū)域，并以該區(qū)域作為在所述空間結(jié)構(gòu)內(nèi)、所述無(wú)線終端可能存在的存在可能區(qū)域，所述空間結(jié)構(gòu)至少包含建筑物內(nèi)部的區(qū)劃配置；以及 修正部，在所述當(dāng)前位置信息所示的當(dāng)前位置為算出的所述存在可能區(qū)域之外的位置的情況下，將所述當(dāng)前位置修正為所`述存在可能區(qū)域之內(nèi)的位置。
全文摘要
本發(fā)明的位置推測(cè)裝置的一形態(tài)為，具備臨時(shí)位置設(shè)定部(114)，設(shè)定表示無(wú)線終端的被推測(cè)的當(dāng)前位置的當(dāng)前位置信息；距離推測(cè)部(112)，利用從至少包含移動(dòng)站的多個(gè)無(wú)線站接收到的信號(hào)的接收強(qiáng)度，來(lái)推測(cè)表示從多個(gè)無(wú)線站的各無(wú)線站到無(wú)線終端的距離的距離信息；存在可能區(qū)域算出部(117)，利用距離信息和表示空間結(jié)構(gòu)的地圖信息，算出在空間結(jié)構(gòu)內(nèi)能夠維持所述距離信息所示的各距的區(qū)域，以作為在空間結(jié)構(gòu)內(nèi)所述無(wú)線終端可能存在的存在可能區(qū)域，該空間結(jié)構(gòu)至少包含建筑物內(nèi)部的區(qū)劃配置；修正部(118)，在當(dāng)前位置信息所示的當(dāng)前位置為存在可能區(qū)域之外的位置的情況下，將該當(dāng)前位置修正為存在可能區(qū)域之內(nèi)的位置。
文檔編號(hào)G01S5/14GK103189757SQ20128000246
公開(kāi)日2013年7月3日 申請(qǐng)日期2012年10月12日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月31日
發(fā)明者山田和范, 大島光昭 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社