作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)及作業(yè)車輛的制作方法
【專利摘要】作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)(10)包括：多個(gè)雷達(dá)裝置(21～28)，它們安裝在作業(yè)車輛上，并對(duì)存在于作業(yè)車輛周圍的對(duì)象物進(jìn)行檢測(cè)；及控制器(100)，其基于雷達(dá)裝置(21～28)的檢測(cè)值和規(guī)定的閾值來(lái)設(shè)定報(bào)告或不報(bào)告表示在作業(yè)車輛的周圍存在對(duì)象物的警報(bào)，并且基于所述作業(yè)車輛的動(dòng)作范圍使規(guī)定的閾值在設(shè)定于作業(yè)車輛的周圍的規(guī)定區(qū)域的內(nèi)外不同。規(guī)定區(qū)域至少基于作業(yè)車輛以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎時(shí)的作業(yè)車輛的前側(cè)角部的軌跡來(lái)設(shè)定。
【專利說(shuō)明】作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)及作業(yè)車輛
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及對(duì)作業(yè)車輛的周邊進(jìn)行監(jiān)視的技術(shù)。
【背景技術(shù)】
[0002]在土木作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)或礦山的采石現(xiàn)場(chǎng)，自卸車、液壓挖掘機(jī)等各種作業(yè)車輛進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)。尤其在礦山處，使用超大型的作業(yè)車輛。這種作業(yè)車輛與一般的車輛相比較，車寬、車高及前后長(zhǎng)度大，所以操作員難以通過(guò)側(cè)視鏡等來(lái)確認(rèn)、掌握周邊的狀況。
[0003]已知一種碰撞回避系統(tǒng)，向操作員展示機(jī)械周邊的狀況，目的在于防止機(jī)械與障礙物碰撞。作為碰撞回避系統(tǒng)，記載有一種機(jī)械具備多個(gè)作為障礙物傳感器的雷達(dá)裝置的系統(tǒng)(例如，專利文獻(xiàn)I)。
[0004]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:美國(guó)專利申請(qǐng)公開(kāi)第2009/0259399號(hào)說(shuō)明書(shū)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的課題
[0008]在使作業(yè)車輛的操作員(在對(duì)作業(yè)車輛進(jìn)行檢查或修理時(shí)是維修人員)識(shí)別在作業(yè)車輛的周圍存在物體(對(duì)象物)的情況下，需要通過(guò)警告等可靠地通知存在于作業(yè)車輛周圍的全部物體。
[0009]對(duì)于自卸車等作業(yè)車輛，期望能夠確認(rèn)從停止?fàn)顟B(tài)向行駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)的周邊狀況的系統(tǒng)，即，能夠可靠地進(jìn)行周邊監(jiān)視的周邊監(jiān)視系統(tǒng)。當(dāng)作業(yè)車輛從停止?fàn)顟B(tài)向行駛狀態(tài)轉(zhuǎn)移時(shí)，若能夠?qū)Υ嬖谟诩僭O(shè)為作業(yè)車輛的動(dòng)作范圍的范圍的對(duì)象物進(jìn)行檢測(cè)并且使操作員識(shí)別對(duì)象物的存在，則能夠更可靠地對(duì)周邊進(jìn)行監(jiān)視。
[0010]本發(fā)明的目的是可靠地檢測(cè)存在于作業(yè)車輛的周圍且存在于假設(shè)為作業(yè)車輛的動(dòng)作范圍的區(qū)域的物體，并且使操作者容易識(shí)別存在于作業(yè)車輛周圍的物體中操作者本來(lái)應(yīng)該注意的物體。
[0011]解決方案
[0012]本發(fā)明是一種作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，所述作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)包括:多個(gè)物體檢測(cè)裝置，它們安裝在作業(yè)車輛上，且對(duì)存在于所述作業(yè)車輛周圍的對(duì)象物進(jìn)行檢測(cè)；及控制器，其基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)值和規(guī)定的閾值來(lái)設(shè)定報(bào)告或不報(bào)告表示存在所述對(duì)象物的警報(bào)，并且基于所述作業(yè)車輛的動(dòng)作范圍，使所述規(guī)定的閾值在設(shè)定于所述作業(yè)車輛的周圍的規(guī)定區(qū)域的內(nèi)外不同。
[0013]在本發(fā)明中，優(yōu)選所述規(guī)定區(qū)域至少基于所述作業(yè)車輛以最小轉(zhuǎn)彎半徑進(jìn)行轉(zhuǎn)彎時(shí)的所述作業(yè)車輛的前側(cè)角部的軌跡來(lái)進(jìn)行設(shè)定。
[0014]在本發(fā)明中，優(yōu)選所述控制器至少在所述檢測(cè)值為所述規(guī)定的閾值以上的情況下報(bào)告所述警報(bào)，并且所述規(guī)定區(qū)域的內(nèi)側(cè)的規(guī)定的閾值小于所述規(guī)定區(qū)域的外側(cè)的規(guī)定的閾值。
[0015]在本發(fā)明中，優(yōu)選所述規(guī)定區(qū)域的形狀在俯視觀察下為矩形。
[0016]在本發(fā)明中，優(yōu)選所述規(guī)定區(qū)域的形狀在所述作業(yè)車輛的前方及側(cè)方的至少一方或雙方中俯視觀察下為矩形。
[0017]本發(fā)明是一種作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于，所述作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)包括:多個(gè)物體檢測(cè)裝置，它們安裝在作業(yè)車輛上，并且通過(guò)雷達(dá)來(lái)對(duì)存在于所述作業(yè)車輛的周圍的對(duì)象物進(jìn)行檢測(cè)；及控制器，其在所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)值至少為規(guī)定的閾值以上的情況下報(bào)告所述警報(bào)；在所述作業(yè)車輛的周圍至少基于所述作業(yè)車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑及所述作業(yè)車輛的前側(cè)角部的軌跡來(lái)設(shè)定規(guī)定區(qū)域，并且所述規(guī)定區(qū)域的內(nèi)側(cè)的所述規(guī)定的閾值小于外側(cè)的所述規(guī)定的閾值。
[0018]本發(fā)明是一種作業(yè)車輛，其特征在于，所述作業(yè)車輛具備上述的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)。
[0019]本發(fā)明能夠可靠地檢測(cè)存在于作業(yè)車輛的周圍且存在于假想為作業(yè)車輛的動(dòng)作范圍的區(qū)域的物體，并且能夠使操作者容易識(shí)別存在于作業(yè)車輛周圍的物體中操作者本來(lái)應(yīng)該注意的物體。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的作業(yè)車輛的立體圖。
[0021]圖2是表示本實(shí)施方式所涉及的作業(yè)車輛具有的駕駛室3的構(gòu)造及內(nèi)部的圖。
[0022]圖3是表示本實(shí)施方式所涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10的圖。
[0023]圖4是搭載了本實(shí)施方式所涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10具有的攝像裝置11?16的自卸車I的立體圖。
[0024]圖5是表示基于由多個(gè)攝像裝置11?16攝像的區(qū)域及由多個(gè)攝像裝置11?16攝像的圖像的信息所生成的俯瞰圖像200的示意圖。
[0025]圖6是表示雷達(dá)裝置21?28的配置的立體圖。
[0026]圖7是表示各雷達(dá)裝置21?28的檢測(cè)范圍的圖。
[0027]圖8是表示對(duì)自卸車I的前方進(jìn)行檢測(cè)的雷達(dá)裝置的具體配置的圖。
[0028]圖9是表示對(duì)自卸車I的左側(cè)方進(jìn)行檢測(cè)的雷達(dá)裝置的具體配置的圖。
[0029]圖10是表示對(duì)自卸車I的右側(cè)方進(jìn)行檢測(cè)的雷達(dá)裝置的具體配置的圖。
[0030]圖11是表示對(duì)自卸車I的后方進(jìn)行檢測(cè)的雷達(dá)裝置的具體配置的圖。
[0031]圖12是表示自卸車I的左側(cè)面和雷達(dá)裝置的照射狀態(tài)的圖。
[0032]圖13是表示自卸車I的后方和雷達(dá)裝置的照射狀態(tài)的圖。
[0033]圖14是表示基于雷達(dá)裝置檢測(cè)到的信息的對(duì)象物檢測(cè)處理的次序的流程圖。
[0034]圖15是用于說(shuō)明界限區(qū)域CZ的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0035]對(duì)于用于實(shí)施本發(fā)明的方式(實(shí)施方式)，參照附圖進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。在以下的說(shuō)明中，前、后、左及右是以坐在駕駛座的操作員為基準(zhǔn)的用語(yǔ)。例如，“前”是坐在駕駛座的操作者即操作員(在對(duì)作業(yè)車輛進(jìn)行檢查或修理時(shí)，不是操作員而是維修人員)的視線朝向的一側(cè)，是從駕駛座朝向由操作員操作的方向盤的一側(cè)?！昂蟆笔恰扒啊钡南喾磦?cè)，是從方向盤朝向駕駛座的一側(cè)。作業(yè)車輛的車寬方向與作業(yè)車輛的左右方向同義。
[0036]<作業(yè)車輛>
[0037]圖1是表示本實(shí)施方式所涉及的作業(yè)車輛的立體圖。圖2是表示本實(shí)施方式所涉及的作業(yè)車輛具有的駕駛室3的構(gòu)造及內(nèi)部的圖。在本實(shí)施方式中，作為作業(yè)車輛的自卸車(也稱為越野載重車(Off-highway truck)) I是用于在礦山的作業(yè)等的自走式超大型車輛。在本實(shí)施方式中，作業(yè)車輛也可以是不具有上部轉(zhuǎn)彎體及作業(yè)機(jī)的車輛。另外，作為作業(yè)車輛的自卸車的形式不受限定。
[0038]自卸車I例如可以是鉸接式等。自卸車I包括車體部2、駕駛室3、傾斜車身4、左右一對(duì)的前輪5、和左右各兩輪一組構(gòu)成左右一對(duì)的后輪6。車體部2包括上平臺(tái)(upperdeck) 2b及沿前后方向配置的機(jī)架(frame)2f。另外，自卸車I具有對(duì)自身的周圍進(jìn)行監(jiān)視并且顯示該結(jié)果的周邊監(jiān)視系統(tǒng)。后面敘述周邊監(jiān)視系統(tǒng)的詳細(xì)情況。
[0039]在本實(shí)施方式中，自卸車I利用通過(guò)柴油發(fā)動(dòng)機(jī)等內(nèi)燃機(jī)驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)從而產(chǎn)生的電力驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，并對(duì)后輪6進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。如此，自卸車I采用所謂的電力驅(qū)動(dòng)方式，但是自卸車I的驅(qū)動(dòng)方式不限定于此。例如，自卸車I既可以是通過(guò)變速箱將內(nèi)燃機(jī)的動(dòng)力傳遞給后輪6并對(duì)后輪6進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的車輛，也可以是利用從架線經(jīng)由滾動(dòng)式集電器(trolley)而供給的電力驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，并且通過(guò)該電動(dòng)機(jī)對(duì)后輪6進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的車輛。
[0040]機(jī)架2f支承內(nèi)燃機(jī)及發(fā)電機(jī)等動(dòng)力產(chǎn)生機(jī)構(gòu)及其輔助機(jī)械類。在機(jī)架2f的前部支承有左右的前輪5(圖1中僅示出了右前輪)。在機(jī)架2f的后部支承左右的后輪6(圖1中僅示出了右后輪)。前輪5及后輪6的直徑是2m(meter)?4m(meter)左右。后輪6配置在傾斜車身4的寬度方向內(nèi)側(cè)的位置或傾斜車身4的寬度方向外側(cè)與后輪6的寬度方向外側(cè)大致相同的位置。機(jī)架2f具有下平臺(tái)2a(lower deck)和上平臺(tái)2b。下平臺(tái)2a設(shè)置在接近地面的一側(cè)，上平臺(tái)2b設(shè)置在下平臺(tái)2a的上方。如此，在礦山使用的自卸車I成為具有下平臺(tái)2a和上平臺(tái)2b的雙重平臺(tái)構(gòu)造。
[0041]下平臺(tái)2a安裝在機(jī)架2f的前面的下部。上平臺(tái)2b配置在下平臺(tái)2a的上方。在下平臺(tái)2a的下方例如配置有用于上下駕駛室3的可動(dòng)式的梯子2c。在下平臺(tái)2a與上平臺(tái)2b之間配置有用于來(lái)往兩者之間的斜梯2d。另外，在下平臺(tái)2a與上平臺(tái)2b之間配置有散熱器。在上平臺(tái)2b之上配置有柵狀的欄桿2e。在本實(shí)施方式中，梯子2c及斜梯2d設(shè)為上平臺(tái)2b及下平臺(tái)2a的一部分。
[0042]如圖1所示，駕駛室(cab) 3配置在上平臺(tái)2b上。駕駛室3配置在上平臺(tái)2b上從車寬方向的中央偏向車寬方向上的一側(cè)的位置。具體而言，駕駛室3配置在上平臺(tái)2b上比車寬方向的中央靠左側(cè)的位置。駕駛室3的配置不限定于比車寬方向的中央靠左側(cè)。例如，駕駛室3既可以配置在比車寬方向的中央靠右側(cè)的位置，也可以配置在車寬方向的中央。在駕駛室3內(nèi)配置有駕駛座、方向盤、換擋桿、加速踏板及制動(dòng)踏板等操作構(gòu)件。
[0043]如圖2所示，駕駛室3具備包括多根(在本實(shí)施方式中是4根)支柱3a、3b、3c、3d的ROPS (Roll-Over Protection System:防滾翻保護(hù)構(gòu)造)。ROPS在萬(wàn)一自卸車I翻倒時(shí)，保護(hù)駕駛室3內(nèi)的操作員。自卸車I的駕駛員在能夠容易地確認(rèn)車體部2的左側(cè)的路肩的狀態(tài)下行駛，但是為了確認(rèn)車體部2的周圍，需要大幅度地轉(zhuǎn)動(dòng)頭部。另外，為了確認(rèn)自卸車I的周圍，在上平臺(tái)2b上設(shè)置了多個(gè)未圖示的側(cè)視鏡。這些側(cè)視鏡配置在與駕駛室3分離的位置，所以駕駛員在使用側(cè)視鏡確認(rèn)車體部2的周邊的情況下，也需要大幅度地轉(zhuǎn)動(dòng)頭部。
[0044]如圖2所示，在駕駛室3內(nèi)設(shè)置有駕駛座31、方向盤32、儀表罩33、無(wú)線裝置34、收音機(jī)35、減速器36、換擋桿37、教練坐席38、圖2中未示出的作為監(jiān)視控制裝置的控制器(詳細(xì)情況后述)、監(jiān)視器50、加速踏板及制動(dòng)踏板等。圖2中示出監(jiān)視器50安裝在儀表罩33內(nèi)。但是，并不限定于此，例如，監(jiān)視器50既可以設(shè)置在儀表罩33之上，也可以從駕駛室3內(nèi)的天花板吊掛地進(jìn)行設(shè)置。也就是說(shuō)，只要在操作員能夠視覺(jué)確認(rèn)監(jiān)視器50的位置設(shè)置監(jiān)視器50即可。需要說(shuō)明的是，圖2中未示出的控制器是后述的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10的一部分。換擋桿37是用于自卸車I的操作員切換自卸車I的行進(jìn)方向、或切換速度段的裝置。
[0045]圖1所示的傾斜車身4是用于裝載碎石等貨物的容器。傾斜車身4的底面的后部通過(guò)轉(zhuǎn)彎銷與機(jī)架2f的后部可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接。傾斜車身4能夠通過(guò)液壓缸等致動(dòng)器(actuator)采取裝載姿勢(shì)和直立姿勢(shì)。如圖1所示，裝載姿勢(shì)是傾斜車身4的前部位于駕駛室3的上部的姿勢(shì)。直立姿勢(shì)是排出貨物的姿勢(shì)，是傾斜車身4成為向后方且向下方傾斜的狀態(tài)的姿勢(shì)。通過(guò)傾斜車身4的前部向上方轉(zhuǎn)動(dòng)，從而傾斜車身4從裝載姿勢(shì)變化為直立姿勢(shì)。傾斜車身4在前方具有凸起部4F。凸起部4F也稱為防護(hù)件，延伸到駕駛室3的上方從而覆蓋駕駛室3。延伸到駕駛室3的上方的凸起部4F保護(hù)駕駛室3不受碎石等的碰撞。
[0046]<周邊監(jiān)視系統(tǒng)>
[0047]圖3是表示本實(shí)施方式所涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10的圖。圖4是搭載了本實(shí)施方式所涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10具有的攝像裝置11?16的自卸車I的立體圖。圖5是表示基于由多個(gè)攝像裝置11?16攝像的區(qū)域及由多個(gè)攝像裝置11?16攝像的圖像的信息所生成的俯瞰圖像200的示意圖。圖5中所示的由多個(gè)攝像裝置攝像的區(qū)域是以地面為基準(zhǔn)的區(qū)域。如圖3所示，周邊監(jiān)視系統(tǒng)10具有:多臺(tái)(在本實(shí)施方式中是6臺(tái))攝像裝置11、12、13、14、15、16 ;多個(gè)(在本實(shí)施方式中是8個(gè))雷達(dá)裝置21、22、23、24、25、26、27、28 ;監(jiān)視器50;及作為監(jiān)視控制裝置的控制器100。需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，在周邊監(jiān)視系統(tǒng)10中，攝像裝置11、12、13、14、15、16不是必須需要的。
[0048]<攝像裝置>
[0049]攝像裝置11、12、13、14、15、16安裝在自卸車I上。攝像裝置11、12、13、14、15、16例如是寬動(dòng)態(tài)范圍(WDR:Wide Dynamic Range)照相機(jī)。寬動(dòng)態(tài)范圍照相機(jī)是具有如下功能的照相機(jī)，即:能夠調(diào)整為在保持能夠視覺(jué)確認(rèn)明亮的部分的等級(jí)(level)的同時(shí)，將陰暗的部分補(bǔ)正得較亮，能夠?qū)φw進(jìn)行全面視覺(jué)確認(rèn)。
[0050]攝像裝置11、12、13、14、15、16對(duì)自卸車I的周圍進(jìn)行攝像，并且作為圖像信息進(jìn)行輸出。以下，適當(dāng)將攝像裝置11稱為第一攝像裝置11，將攝像裝置12稱為第二攝像裝置12，將攝像裝置13稱為第三攝像裝置13，將攝像裝置14稱為第四攝像裝置14，將攝像裝置15稱為第五攝像裝置15，將攝像裝置16稱為第六攝像裝置16。另外，在不需要對(duì)它們進(jìn)行區(qū)別的情況下，適當(dāng)稱為攝像裝置11?16。
[0051]如圖4所示，為了對(duì)自卸車I的周圍360度的范圍內(nèi)的圖像進(jìn)行攝像，6臺(tái)攝像裝置11?16分別安裝在自卸車I的外周部分。在本實(shí)施方式中，各個(gè)攝像裝置11?16具有在左右方向上120度(左右各60度)、高度方向上96度的視野范圍，但是并不限定于這樣的視野范圍。另外，圖4中從各攝像裝置11?16示出了箭頭，這些箭頭的朝向表示各攝像裝置11?16朝向的方向。
[0052]如圖4所示，第一攝像裝置11安裝在自卸車I的前面。具體而言，第一攝像裝置11配置在斜梯2d的上端部，更具體而言，配置在最上段的平臺(tái)部分的下部。第一攝像裝置11通過(guò)安裝在上平臺(tái)2b上的支架而朝向自卸車I的前方固定。如圖5所示，第一攝像裝置11對(duì)存在于自卸車I周圍的區(qū)域中的第一區(qū)域IlC進(jìn)行攝像，并且輸出作為圖像信息的第一圖像信息。第一區(qū)域IlC是朝自卸車I的車體部2的前方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0053]如圖4所示，第二攝像裝置12安裝在自卸車I的前面的一個(gè)側(cè)部。具體而言，第二攝像裝置12配置在上平臺(tái)2b的前面的右側(cè)部。第二攝像裝置12通過(guò)安裝在上平臺(tái)2b上的支架而朝向自卸車I的右斜前方固定。如圖5所示，第二攝像裝置12對(duì)存在于自卸車I周圍的區(qū)域中的第二區(qū)域12C進(jìn)行攝像，并且輸出作為圖像信息的第二圖像信息。第二區(qū)域12C是朝自卸車I的車體部2的右斜前方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0054]如圖4所示，第三攝像裝置13安裝在自卸車I的前面的另一側(cè)部。具體而言，第三攝像裝置13配置在上平臺(tái)2b的前面的左側(cè)部。而且，第三攝像裝置13被配置為與第二攝像裝置12相對(duì)于通過(guò)自卸車I的車寬方向中央的軸呈左右對(duì)稱。第三攝像裝置13通過(guò)安裝在上平臺(tái)2b上的支架而朝向自卸車I的左斜前方固定。如圖5所示，第三攝像裝置13對(duì)存在于自卸車I周圍的區(qū)域中的第三區(qū)域13C進(jìn)行攝像，并且輸出作為圖像信息的第三圖像信息。第三區(qū)域13C是朝自卸車I的車體部2的左斜前方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0055]如圖4所示，第四攝像裝置14安裝在自卸車I的一個(gè)側(cè)面。具體而言，第四攝像裝置14配置在上平臺(tái)2b的右側(cè)面的前部。第四攝像裝置14通過(guò)安裝在上平臺(tái)2b上的支架而朝向自卸車I的右斜后方固定。如圖5所示，第四攝像裝置14對(duì)存在于自卸車I周圍的區(qū)域中的第四區(qū)域14C進(jìn)行攝像，并且輸出作為圖像信息的第四圖像信息。第四區(qū)域14C是朝自卸車I的車體部2的右斜后方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0056]如圖4所示，第五攝像裝置15安裝在自卸車I的另一側(cè)面。具體而言，第五攝像裝置15配置在上平臺(tái)2b的左側(cè)面的前部。而且，第五攝像裝置15被配置為與第四攝像裝置14相對(duì)于通過(guò)自卸車I的車寬方向中央的軸呈左右對(duì)稱。如圖5所示，第五攝像裝置15對(duì)存在于自卸車I周圍的區(qū)域中的第五區(qū)域15C進(jìn)行攝像，并且輸出作為圖像信息的第五圖像信息。第五區(qū)域15C是朝自卸車I的車體部2的左斜后方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0057]如圖4所示，第六攝像裝置16安裝在自卸車I的后部。具體而言，第六攝像裝置16配置在機(jī)架2f的后端，并且配置在連結(jié)2個(gè)后輪6、6的軸殼的上方、且傾斜車身4的轉(zhuǎn)動(dòng)軸附近。第六攝像裝置16通過(guò)安裝在連結(jié)左右機(jī)架2f的橫桿上的支架而朝向自卸車I的后方固定。如圖5所示，第六攝像裝置16對(duì)存在于自卸車I周圍的區(qū)域中的第六區(qū)域16C進(jìn)行攝像，并且輸出作為圖像信息的第六圖像信息。第六區(qū)域16C是朝自卸車I的車體部2的后方擴(kuò)展的區(qū)域。
[0058]通過(guò)使用上述的6臺(tái)攝像裝置11?16，如圖5的中央所示，本實(shí)施方式所涉及的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10能夠?qū)ψ孕盾嘔的整周360度的圖像進(jìn)行攝像，并且取得其圖像信息。6臺(tái)攝像裝置11?16將各自攝像的作為圖像信息的第一圖像信息?第六圖像信息發(fā)送給圖3中示出的控制器100。[0059]第一攝像裝置11、第二攝像裝置12、第三攝像裝置13、第四攝像裝置14及第五攝像裝置15設(shè)置在處于比較高的位置的上平臺(tái)2b。因此，控制器100通過(guò)第一攝像裝置11?第五攝像裝置15能夠獲得從上方俯視地面那樣的圖像，并且能夠在廣闊范圍內(nèi)對(duì)存在于地面的車輛等物體(以下適當(dāng)稱為“對(duì)象物”)進(jìn)行攝像。另外，根據(jù)第一攝像裝置11?第六攝像裝置16取得的第一圖像信息?第六圖像信息，控制器100即使在生成圖5中所示的俯瞰圖像200時(shí)執(zhí)行了視點(diǎn)變換的情況下，也因?yàn)榈谝粓D像信息?第六圖像信息中的第一圖像信息?第五圖像信息是從上方進(jìn)行攝像所得到的信息，所以立體物的變形的程度被抑制。
[0060]<雷達(dá)裝置>
[0061]圖6是表示雷達(dá)裝置21?28的配置的立體圖。圖7是表示各雷達(dá)裝置21?28的檢測(cè)范圍的圖。圖8是表示檢測(cè)自卸車I的前方的雷達(dá)裝置的具體的配置的圖。圖9是表示檢測(cè)自卸車I的左側(cè)方的雷達(dá)裝置的具體的配置的圖。圖10是表示檢測(cè)自卸車I的右側(cè)方的雷達(dá)裝置的具體的配置的圖。圖11是表示檢測(cè)自卸車I的后方的雷達(dá)裝置的具體的配置的圖。圖12是表示自卸車I的左側(cè)面和雷達(dá)裝置的照射狀態(tài)的圖。圖13是表示自卸車I的后方和雷達(dá)裝置的照射狀態(tài)的圖。
[0062]在本實(shí)施方式中，作為物體檢測(cè)裝置的雷達(dá)裝置21、22、23、24、25、26、27、28(以下適當(dāng)稱為“雷達(dá)裝置21?28”)例如是具有方位(水平)方向80度(±40度)、上下(垂直)方向16度(±8度)的檢測(cè)角度，檢測(cè)距離最大為15m以上的UWB(Ultra Wide Band)雷達(dá)(超寬帶雷達(dá))。雷達(dá)裝置21?28對(duì)存在于自卸車I周圍的對(duì)象物與自卸車I的相對(duì)的位置(相對(duì)位置)進(jìn)行檢測(cè)。與攝像裝置11?16同樣地，各個(gè)雷達(dá)裝置21?28安裝在自卸車I的外周部分。各雷達(dá)裝置21?28的方位(水平)方向的檢測(cè)角度設(shè)為80度(±40度)，但是也可以具有80度以上的檢測(cè)角度。另外，圖6中從各雷達(dá)裝置21?28示出了箭頭，這些箭頭的朝向表示各雷達(dá)裝置21?28的檢測(cè)范圍的方向。
[0063]對(duì)于雷達(dá)裝置21、22，主要參照?qǐng)D6及自卸車I的前視野的圖8進(jìn)行說(shuō)明。雷達(dá)裝置21、22設(shè)置在位于上平臺(tái)2b的下方的距地面高Im左右的下平臺(tái)2a上及梯子2d的下方。雷達(dá)裝置21、22分別通過(guò)支架B21、B22安裝為相對(duì)于車輛中心面C呈左右對(duì)稱。這里，作為車輛中心面C內(nèi)的軸，將連結(jié)自卸車I內(nèi)距離地面的高度相同的兩點(diǎn)位置的線、且是處于從自卸車I的后方向前方延伸的車輛中心面C內(nèi)的線定義為基準(zhǔn)軸。圖7所示的單點(diǎn)劃線CH用于說(shuō)明相對(duì)于該車輛中心面C內(nèi)的基準(zhǔn)軸而與自卸車I的左右方向平行的線。以下，對(duì)雷達(dá)裝置21、22的具體的安裝例進(jìn)行說(shuō)明。雷達(dá)裝置21朝向左斜前方方向配置，雷達(dá)裝置22朝向右斜前方方向配置。具體而言，如圖7所示，雷達(dá)裝置21的水平方向的照射中心軸C21，將自卸車I的中心面(以下適當(dāng)稱為“車輛中心面”)C內(nèi)的基準(zhǔn)軸作為基準(zhǔn)，從該基準(zhǔn)軸繞逆時(shí)針轉(zhuǎn)彎，向自卸車I的左側(cè)傾斜45度。雷達(dá)裝置22的水平方向的照射中心軸C22，將車輛中心面C內(nèi)的基準(zhǔn)軸作為基準(zhǔn)，從該基準(zhǔn)軸繞順時(shí)針轉(zhuǎn)彎，向自卸車I的右側(cè)傾斜45度。各照射中心軸C21、C22相互交叉。另外，雷達(dá)裝置21、22的垂直方向的各照射中心軸具有約5度的俯角。通過(guò)這種方式，能夠從自卸車I的前端部檢測(cè)到前方區(qū)域的全部障礙物。
[0064]參照?qǐng)D6、從自卸車I的左側(cè)側(cè)向觀察的圖9及從自卸車I的右側(cè)側(cè)向觀察的圖10，來(lái)說(shuō)明將車輛中心面C作為中心呈左右對(duì)稱地配置的雷達(dá)裝置28及雷達(dá)裝置23。雷達(dá)裝置28設(shè)置在下平臺(tái)2a的左側(cè)端部且設(shè)置在梯子2c上端部近旁，該下平臺(tái)2a位于具備主要對(duì)雷達(dá)裝置21、22的左側(cè)側(cè)方進(jìn)行攝像的攝像裝置13、15的上平臺(tái)2b的下方。雷達(dá)裝置28通過(guò)支架B28安裝在下平臺(tái)2b，并且朝向雷達(dá)裝置21、22的左側(cè)的側(cè)方且外側(cè)配置。
[0065]如從自卸車I的右側(cè)的側(cè)視圖的圖10、后面進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明的圖7所示，雷達(dá)裝置28設(shè)置在以車輛中心面C為中心(基準(zhǔn))呈左右對(duì)稱的位置。雷達(dá)裝置23設(shè)置在下平臺(tái)2a的右側(cè)端部且設(shè)置在車輛右側(cè)方的梯子2c上，該下平臺(tái)2a位于具備主要對(duì)自卸車I的右側(cè)方進(jìn)行攝像的攝像裝置12、14的上平臺(tái)2b的下方。雷達(dá)裝置23通過(guò)支架B23安裝在下平臺(tái)2a，并且朝向自卸車I的右側(cè)的側(cè)方且外側(cè)配置。
[0066]圖7表示雷達(dá)裝置21?28的檢測(cè)范圍。首先，說(shuō)明以車輛中心面C為中心呈左右對(duì)稱地配置的雷達(dá)裝置23、28的具體的安裝例。雷達(dá)裝置23的水平方向上的照射中心軸C23，以車輛中心面C內(nèi)的基準(zhǔn)軸為基準(zhǔn)，從該基準(zhǔn)軸繞逆時(shí)針轉(zhuǎn)彎，向自卸車I的右側(cè)傾斜70度。雷達(dá)裝置28的水平方向的照射中心軸C28，以車輛中心面C內(nèi)的基準(zhǔn)軸為基準(zhǔn)，從該基準(zhǔn)軸繞順時(shí)針轉(zhuǎn)彎，向自卸車I的左側(cè)傾斜70度。另外，雷達(dá)裝置23、28的垂直方向的各照射中心軸具有約5度的俯角。
[0067]雷達(dá)裝置23、28對(duì)存在于自卸車I的側(cè)方、尤其存在于前輪5及后輪6的前方側(cè)的對(duì)象物進(jìn)行檢測(cè)。另外，雷達(dá)裝置23、28因?yàn)槲挥趦A斜車身4及上平臺(tái)2b的下方，所以在裝載時(shí)難以受到從傾斜車身4飛出的飛石等的碰撞這樣的影響。
[0068]參照?qǐng)D6、從自卸車I的左側(cè)側(cè)向觀察的圖9及從自卸車I的右側(cè)側(cè)向觀察的圖10，來(lái)說(shuō)明以車輛中心面C為中心呈左右對(duì)稱地配置的雷達(dá)裝置27及雷達(dá)裝置24。雷達(dá)裝置27配置在空氣過(guò)濾器62的側(cè)端部。空氣過(guò)濾器62設(shè)置在從向位于上平臺(tái)2b的下方的下平臺(tái)2a延伸的車輛左側(cè)的前擋泥板2g向側(cè)方突出的位置。在上平臺(tái)2b上具備主要對(duì)自卸車I的左側(cè)的側(cè)方進(jìn)行攝像的攝像裝置13、15。雷達(dá)裝置27通過(guò)支架B27朝向后方安裝在前擋泥板2g上。在本實(shí)施方式中，雷達(dá)裝置27的安裝高度是距地面2.5m左右，但是該安裝高度根據(jù)車輛的大小來(lái)適當(dāng)決定。其他雷達(dá)裝置21?26、28的安裝高度也同樣地根據(jù)車輛的大小來(lái)適當(dāng)決定。
[0069]如圖6及圖7所示，雷達(dá)裝置24在從自卸車I的左側(cè)的側(cè)向觀察下設(shè)置在與雷達(dá)裝置27以車輛中心面C為基準(zhǔn)呈左右對(duì)稱的位置。雷達(dá)裝置24配置在空氣過(guò)濾器62的側(cè)端部?？諝膺^(guò)濾器62設(shè)置在從向位于上平臺(tái)2b的下方的下平臺(tái)2a延伸的車輛右側(cè)的前擋泥板2g向右側(cè)側(cè)方突出的位置。在上平臺(tái)2b上具備主要對(duì)車輛的右側(cè)方進(jìn)行攝像的攝像裝置12、14。雷達(dá)裝置24通過(guò)支架B24朝向后方地安裝在前擋泥板2g。
[0070]接著，說(shuō)明雷達(dá)裝置24、27的具體的安裝例。雷達(dá)裝置24的水平方向的照射中心軸C24，以車輛中心面C內(nèi)的基準(zhǔn)軸為基準(zhǔn)，從該基準(zhǔn)軸繞逆時(shí)針轉(zhuǎn)彎，向自卸車I的右側(cè)傾斜30度。雷達(dá)裝置27的水平方向的照射中心軸C27，以車輛中心面C內(nèi)的基準(zhǔn)軸為基準(zhǔn)，從該基準(zhǔn)軸繞順時(shí)針轉(zhuǎn)彎，向自卸車I的左側(cè)傾斜30度。這些角度不局限于30度，只要是45度以下即可。即，水平檢測(cè)范圍的后方側(cè)界限線L24、L27朝向車輛中心面C側(cè)，成為在照射區(qū)域中形成包含前輪5及后輪6的車輛重復(fù)區(qū)域El的角度即可。該照射中心軸C24、C27優(yōu)選按照照射區(qū)域中包含部分前輪5、并且照射區(qū)域中包含后輪6的接地部分的方式進(jìn)行指向。雷達(dá)裝置24、27的垂直方向的各照射中心軸具有約15度的俯角。車輛重復(fù)區(qū)域El是自卸車I的內(nèi)側(cè)的區(qū)域與照射區(qū)域重合的區(qū)域，包含在后述的車輛區(qū)域中。
[0071]雷達(dá)裝置24、27對(duì)存在于自卸車I的側(cè)方、尤其存在于相當(dāng)于傾斜車身側(cè)方整個(gè)區(qū)域的側(cè)方后方區(qū)域的對(duì)象物進(jìn)行檢測(cè)。另外，因?yàn)楦骼走_(dá)裝置24、27位于傾斜車身4及上平臺(tái)2b的下方，所以難以受到裝載時(shí)從傾斜車身4飛出的飛石等的碰撞這樣的影響。
[0072]如圖7所示，雷達(dá)裝置23、24的水平方向的側(cè)方檢測(cè)范圍及雷達(dá)裝置27、28的水平方向的側(cè)方檢測(cè)范圍分別具有重復(fù)部分。因此，雷達(dá)裝置23、24、27、28能夠全部檢測(cè)存在于從自卸車I的前端到后端之間的兩側(cè)方區(qū)域的對(duì)象物。另外，配置在成為設(shè)置駕駛室3的自卸車I的左側(cè)的對(duì)稱位置的車輛右側(cè)的雷達(dá)裝置23、24能夠?qū)Υ嬖谟趶鸟{駛室3難以觀察的自卸車I的右側(cè)方向的對(duì)象物進(jìn)行檢測(cè)。
[0073]參照?qǐng)D6及自卸車I的后視圖的圖11來(lái)說(shuō)明雷達(dá)裝置25、26。雷達(dá)裝置25、26配置在距地面2m左右的高度且配置在位于比傾斜車身4的設(shè)置了攝像裝置16的橫梁70靠下方的后輪6的驅(qū)動(dòng)軸的后車軸71的殼體后方側(cè)。需要說(shuō)明的是，雷達(dá)裝置25、26的安裝高度根據(jù)車輛的大小來(lái)適當(dāng)決定。雷達(dá)裝置25、26分別通過(guò)支架B25、B26相對(duì)于車輛中心面C呈左右對(duì)稱地進(jìn)行安裝。另外，雷達(dá)裝置25、26設(shè)置在后懸架工作缸72的接合部73間。雷達(dá)裝置25朝向右斜后方方向配置,雷達(dá)裝置26朝向左斜后方方向配置。
[0074]如圖7所示，雷達(dá)裝置25的水平方向的照射中心軸C25，以車輛中心面C內(nèi)的基準(zhǔn)軸為基準(zhǔn)，從該基準(zhǔn)軸繞逆時(shí)針轉(zhuǎn)彎，向自卸車I的右側(cè)傾斜45度。雷達(dá)裝置26的水平方向的照射中心軸C26，以車輛中心面C內(nèi)的基準(zhǔn)軸為基準(zhǔn)，從該基準(zhǔn)軸繞順時(shí)針轉(zhuǎn)彎，向自卸車I的左側(cè)傾斜45度。各照射中心軸C25、C26在傾斜車身4的下方在車輛中心面C上分別交叉。另外，雷達(dá)裝置25、26的垂直方向的各照射中心軸在俯角方向具有O?10度的俯角，在本實(shí)施方式中具有約5度的俯角。
[0075]各雷達(dá)裝置25、26相對(duì)于車輛中心面C呈左右對(duì)稱地安裝，并且以各照射中心軸交叉的方式設(shè)置。因此，從自卸車I的后端部能夠檢測(cè)存在于后方區(qū)域的全部對(duì)象物。尤其是，雷達(dá)裝置25、26以較小的俯角配置在處于比橫梁70低的位置的后車軸71的殼體。如圖12及圖13所示，以較小的俯角設(shè)置在自卸車I的較低的位置的雷達(dá)裝置25、26能夠同時(shí)地對(duì)自卸車I的遠(yuǎn)方及隱藏在傾斜車身4的下方或后方的對(duì)象物進(jìn)行檢測(cè)。在本實(shí)施方式中，雷達(dá)裝置25的水平方向的照射中心軸C25和雷達(dá)裝置26的水平方向的照射中心軸C26設(shè)為相對(duì)于車輛中心面C呈45度，但是只要是45度以下即可，例如可以是30度。該值根據(jù)雷達(dá)裝置25、26相對(duì)于后輪6的后端向后方的突出程度來(lái)決定即可。
[0076]8臺(tái)雷達(dá)裝置21?28能夠?qū)⒆孕盾嘔的周圍360度整周作為檢測(cè)范圍來(lái)檢測(cè)對(duì)象物與自卸車I的相對(duì)位置。8臺(tái)雷達(dá)裝置21?28分別將表示所檢測(cè)出的對(duì)象物與自卸車I之間的相對(duì)位置的相對(duì)位置信息發(fā)送給控制器100。如此，多個(gè)(8臺(tái))雷達(dá)裝置21?28設(shè)置在車體部2上，能夠?qū)Υ嬖谟谲圀w部2的整周范圍的對(duì)象物進(jìn)行檢測(cè)。
[0077]對(duì)存在于自卸車I的各個(gè)方向的對(duì)象物進(jìn)行檢測(cè)的雷達(dá)裝置21?28安裝在比為了生成俯瞰圖像而對(duì)自卸車I的各個(gè)方向進(jìn)行攝像的各攝像裝置11?16低的位置的構(gòu)件上。各攝像裝置11?16為了生成俯瞰圖像而配置在較高的位置的情況下，俯瞰圖像中沒(méi)有不協(xié)調(diào)的感覺(jué)。另外，即使使用照射區(qū)域在垂直方向上具有狹窄的角度的雷達(dá)，通過(guò)將雷達(dá)設(shè)置在比攝像裝置11?16低的位置，也能夠?qū)慕竭h(yuǎn)的對(duì)象物進(jìn)行檢測(cè)，在攝像裝置11?16攝像生成的俯瞰圖像中，與雷達(dá)裝置21?28檢測(cè)到的對(duì)象物位置信息對(duì)應(yīng)的標(biāo)識(shí)能夠顯示到俯瞰圖像中。
[0078]<控制器>
[0079]圖3所示的控制器100使用攝像裝置11?16及雷達(dá)裝置21?28在俯瞰圖像200中顯示自卸車I周圍的對(duì)象物的有無(wú)，并且根據(jù)需要向操作員報(bào)告對(duì)象物的存在。如圖3所示，控制器100具有俯瞰圖像合成部110、照相機(jī)圖像切換/視點(diǎn)變換部120、對(duì)象物位置信息生成部130、顯示控制部140、對(duì)象物信息收集部210及對(duì)象物處理部220。
[0080]如圖3所示，俯瞰圖像合成部110與攝像裝置11?16連接。俯瞰圖像合成部110接收各個(gè)攝像裝置11?16攝像生成的多個(gè)圖像信息(第一圖像信息?第六圖像信息)。而且，俯瞰圖像合成部110將與所接收到的多個(gè)圖像信息對(duì)應(yīng)的圖像進(jìn)行合成，生成包含自卸車I的整個(gè)周圍的俯瞰圖像200。具體而言，俯瞰圖像合成部110通過(guò)對(duì)多個(gè)圖像信息分別進(jìn)行坐標(biāo)變換，從而生成用于在監(jiān)視器50顯示使多個(gè)圖像投影到規(guī)定的投影面上的俯瞰圖像200的俯瞰圖像信息。
[0081]如圖3所示，照相機(jī)圖像切換/視點(diǎn)變換部120與攝像裝置11?16連接。而且，照相機(jī)圖像切換/視點(diǎn)變換部120例如根據(jù)雷達(dá)裝置21?28的障礙物檢測(cè)的結(jié)果等，切換俯瞰圖像200及顯示在監(jiān)視器50的畫面上的各攝像裝置11?16的攝像圖像。另外，照相機(jī)圖像切換/視點(diǎn)變換部120將由各攝像裝置11?16取得的圖像信息變換為從上方無(wú)限遠(yuǎn)的視點(diǎn)觀察的圖像信息。
[0082]如圖3所示，對(duì)象物位置信息生成部130與照相機(jī)圖像切換/視點(diǎn)變換部120、顯示控制部140及對(duì)象物處理部220連接。對(duì)象物位置信息生成部130生成用于在將由各攝像裝置11?16取得的圖像信息合成而形成的俯瞰圖像200中合成顯示由雷達(dá)裝置21?28取得的對(duì)象物的位置信息的對(duì)象物位置信息，并且發(fā)送給照相機(jī)圖像切換/視點(diǎn)變換部120及顯示控制部140。
[0083]如圖3所示，顯示控制部140與俯瞰圖像合成部110、照相機(jī)圖像切換/視點(diǎn)變換部120、對(duì)象物位置信息生成部130連接。顯示控制部140基于俯瞰圖像合成部110所生成的自卸車I的整個(gè)周圍的俯瞰圖像信息、和由雷達(dá)裝置21?28取得的自卸車I的整個(gè)周圍的對(duì)象物位置信息，生成包含對(duì)象物的位置的俯瞰圖像200。該圖像顯示在監(jiān)視器50。如此，顯示控制部140基于對(duì)象物位置信息，使監(jiān)視器50顯示表示存在于自卸車I周圍的對(duì)象物的標(biāo)識(shí)，由此能夠作為警報(bào)對(duì)自卸車I的操作員報(bào)告在自卸車I的周圍存在對(duì)象物。需要說(shuō)明的是，顯示控制部140也可以將表示存在于自卸車I周圍的對(duì)象物的標(biāo)識(shí)與由攝像裝置11?16取得的圖像信息一起顯示于監(jiān)視器50。另外，顯示控制部140上連接有揚(yáng)聲器51。顯示控制部140還可以基于對(duì)象物位置信息使揚(yáng)聲器51產(chǎn)生表示自卸車I的周圍存在對(duì)象物的警報(bào)音而報(bào)告警報(bào)。
[0084]如圖3所示，對(duì)象物信息收集部210與雷達(dá)裝置21?28和對(duì)象物處理部220連接。對(duì)象物信息收集部210從雷達(dá)裝置21?28接收各個(gè)檢測(cè)范圍內(nèi)的對(duì)象物檢測(cè)結(jié)果，并且發(fā)送給對(duì)象物處理部220。
[0085]如圖3所示，對(duì)象物處理部220與對(duì)象物信息收集部210和對(duì)象物位置信息生成部130連接。對(duì)象物處理部220將從對(duì)象物信息收集部210接收到的對(duì)象物的位置信息發(fā)送給對(duì)象物位置信息生成部130。
[0086]控制器100例如是組合了計(jì)算機(jī)和圖像處理用設(shè)備(例如，圖像板)的裝置，其中，計(jì)算機(jī)組合了作為運(yùn)算裝置的CPU (Central Processing Unit)和作為存儲(chǔ)裝置的存儲(chǔ)器，圖像處理用設(shè)備用于執(zhí)行俯瞰圖像的合成等圖像處理。圖像處理用設(shè)備例如搭載了執(zhí)行合成俯瞰圖像的處理等圖像處理的專用IC(例如FPGA:FieId-ProgrammabIe GateArray)及存儲(chǔ)器(例如 VRAM:Video Random Access Memory)等。
[0087]在本實(shí)施方式中，如圖4所示，攝像裝置11?16配置在上平臺(tái)2b的正面及側(cè)面以及傾斜車身4的下方。而且，控制器100將攝像裝置11?16攝像并取得的第一圖像信息?第六圖像信息進(jìn)行合成從而生成圖5所示那樣的俯瞰圖像200，并且顯示于配置在駕駛室3內(nèi)的駕駛座31的前方的監(jiān)視器50。此時(shí)，監(jiān)視器50根據(jù)控制器100的控制，顯示俯瞰圖像200等圖像?？刂破?00合成攝像裝置11?16攝像的與第一區(qū)域IlC?第六區(qū)域16C對(duì)應(yīng)的第一圖像信息?第六圖像信息，由此得到俯瞰圖像200。周邊監(jiān)視系統(tǒng)10，更具體而言，控制器100的顯示控制部140將這樣的俯瞰圖像200顯示于監(jiān)視器50。另外，顯示控制部140取得對(duì)象物位置信息生成部130生成的對(duì)象物位置信息，將表示存在于自卸車I的周圍的對(duì)象物的標(biāo)識(shí)例如顯示在監(jiān)視器50的俯瞰圖像200中。通過(guò)使用周邊監(jiān)視系統(tǒng)10，自卸車I的操作員僅通過(guò)觀察監(jiān)視器50上所顯示的俯瞰圖像200，就能夠監(jiān)視自卸車I的周圍360度的整個(gè)范圍。
[0088]<基于雷達(dá)裝置21?28檢測(cè)到的信息的對(duì)象物檢測(cè)處理>
[0089]圖14是表示基于雷達(dá)裝置檢測(cè)到的信息的對(duì)象物檢測(cè)處理的次序的流程圖。在步驟SlOl中，圖3所示的對(duì)象物處理部220從對(duì)象物信息收集部210輸入通過(guò)各雷達(dá)裝置21?28進(jìn)行規(guī)定次數(shù)掃描而得到的信息(以下適當(dāng)稱為“雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)”)。接著，在步驟S102中，對(duì)象物處理部220對(duì)這些雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)使用基本濾波器來(lái)判斷是否是有效數(shù)據(jù)。該基本濾波器(前處理濾波器)例如將在雷達(dá)的檢測(cè)范圍(有效掃描角及有效距離)內(nèi)具有表示機(jī)動(dòng)車程度的大小的有效檢測(cè)范圍、并且具有最低限的規(guī)定反射信號(hào)強(qiáng)度的數(shù)據(jù)提取為有效數(shù)據(jù)(第一有效數(shù)據(jù))，并進(jìn)行輸出?；緸V波器由控制器100的對(duì)象物處理部220具備。
[0090]在由基本濾波器提取了第一有效數(shù)據(jù)的情況下(步驟S102，“是”)，進(jìn)入步驟S103，對(duì)象物處理部220對(duì)從所提取的第一有效數(shù)據(jù)中是否存在按照傳感器的濾波器為有效的有效數(shù)據(jù)(第二有效數(shù)據(jù))進(jìn)行判斷。按照傳感器的濾波器進(jìn)行基于各雷達(dá)裝置21?28的規(guī)格的濾波處理。按照傳感器的濾波器對(duì)應(yīng)于雷達(dá)裝置21?28的檢測(cè)能力將雷達(dá)裝置21?28檢測(cè)的范圍劃分為多個(gè)區(qū)域，并且將滿足各區(qū)域的條件的數(shù)據(jù)提取為第二有效數(shù)據(jù)，并進(jìn)行輸出。對(duì)于反射信號(hào)，在較遠(yuǎn)的區(qū)域中強(qiáng)度變小，在較近的區(qū)域中時(shí)間分解度變差，這是因?yàn)橛袝r(shí)因掃描角而導(dǎo)致檢測(cè)能力不同。按照傳感器的濾波器由控制器100的對(duì)象物處理部220具備。
[0091]在存在按照傳感器的濾波器為有效的第二有效數(shù)據(jù)的情況下(步驟S103，“是”)，進(jìn)入步驟S104，對(duì)象物處理部220對(duì)從按照傳感器的濾波器為有效而提取的第二有效數(shù)據(jù)中是否存在區(qū)域?yàn)V波器為有效的有效數(shù)據(jù)(第三有效數(shù)據(jù))進(jìn)行判斷。區(qū)域?yàn)V波器在按照傳感器的濾波器為有效而提取的第二有效數(shù)據(jù)中存在表示自卸車I的預(yù)先設(shè)定的車輛區(qū)域情況下，刪除該車輛區(qū)域內(nèi)的有效數(shù)據(jù)。區(qū)域?yàn)V波器由控制器100的對(duì)象物處理部220具備。車輛區(qū)域是自卸車I的內(nèi)側(cè)的區(qū)域。
[0092]在存在區(qū)域?yàn)V波器為有效的有效數(shù)據(jù)的情況下(步驟3104，“是”)，在步驟S105中，對(duì)象物處理部220從第三有效數(shù)據(jù)中，基于規(guī)定的閾值決定報(bào)告警報(bào)的對(duì)象的有效數(shù) 據(jù)（第四有效數(shù)據(jù)）。具體而言，對(duì)象物處理部220將第三有效數(shù)據(jù)的值（由雷達(dá)裝置21? 28的至少一個(gè)檢測(cè)到的檢測(cè)值）AL大于規(guī)定的閾值A(chǔ)Lcz、ALco的數(shù)據(jù)決定為第四有效數(shù) 據(jù)。檢測(cè)值A(chǔ)L例如是雷達(dá)的反射強(qiáng)度、所檢測(cè)到的對(duì)象物與自卸車1之間的相對(duì)速度、及 所檢測(cè)到的對(duì)象物與自卸車1之間的距離中的至少一種。規(guī)定的閾值A(chǔ)Lcz是設(shè)定在自卸 車1的周圍的規(guī)定區(qū)域（適當(dāng)稱為“界限區(qū)域”）內(nèi)的值，規(guī)定的閾值A(chǔ)Lco是界限區(qū)域外的 值。在本實(shí)施方式中，ALcz < ALco。
[0093]對(duì)象物處理部220將在界限區(qū)域內(nèi)滿足AL≥ALcz的對(duì)象物及在界限區(qū)域外滿足 AL ^ ALco的對(duì)象物的有效數(shù)據(jù)決定為第四有效數(shù)據(jù)。在步驟S106中，對(duì)象物處理部220 將所決定的第四有效數(shù)據(jù)作為對(duì)象物位置信息輸出給顯示控制部140。顯示控制部140基 于所取得的對(duì)象物位置信息，在監(jiān)視器50將對(duì)象物的位置與俯瞰圖像200 —起進(jìn)行顯示， 或由揚(yáng)聲器51產(chǎn)生警報(bào)音。S卩，控制器100至少在檢測(cè)值A(chǔ)L為規(guī)定的閾值A(chǔ)Lcz、ALco以 上的情況下報(bào)告警報(bào)。之后，在步驟S107中，控制器100在存在本處理的結(jié)束指示的情況 下（步驟S107，“是”)，結(jié)束本處理。
[0094]需要說(shuō)明的是，在上述說(shuō)明中在界限區(qū)域內(nèi)的全部區(qū)域（規(guī)定區(qū)域）使用兩個(gè)規(guī) 定的閾值A(chǔ)LCZ、A1C0而報(bào)告了警報(bào)，但是在界限區(qū)域內(nèi)的特定區(qū)域中，也可以僅將一個(gè)閾 值設(shè)定為規(guī)定的閾值。例如，可以僅在界限區(qū)域內(nèi)的后方區(qū)域（自卸車1的后方，且是由將 一邊設(shè)為代表尺寸Wt的邊和距離代表尺寸Wt向后方具有規(guī)定范圍的長(zhǎng)度的邊構(gòu)成的矩 形區(qū)域），僅將一個(gè)閾值作為規(guī)定的閾值，并且將該閾值的大小設(shè)為較小的值。通過(guò)這種方 式，能夠與界限區(qū)域的內(nèi)外無(wú)關(guān)地，靈敏地檢測(cè)處于自卸車1的后方的對(duì)象物。也就是說(shuō)， 可以僅在界限區(qū)域內(nèi)的特定區(qū)域，使兩個(gè)規(guī)定的閾值（ALcz、ALco)為相同的值，在該特定 區(qū)域以外（規(guī)定區(qū)域），如上所述在界限區(qū)域內(nèi)外采用不同的規(guī)定的閾值（ALcz < ALco)。 另外，上述的界限區(qū)域內(nèi)的特定區(qū)域也可以設(shè)定為界限區(qū)域內(nèi)的側(cè)方區(qū)域。
[0095]在本實(shí)施方式中，自卸車1的后方、即特定區(qū)域也可以不是嚴(yán)格的矩形。因此，在 本實(shí)施方式中，所述規(guī)定區(qū)域的形狀在自卸車1的前方及側(cè)方的至少一方或雙方在俯視觀 察下為矩形即可。
[0096]在不存在基于基本濾波器的有效數(shù)據(jù)的情況下（步驟S102，“否”)，在不存在按照 傳感器的濾波器設(shè)為有效的有效數(shù)據(jù)的情況下（步驟S103，“否”），在不存在區(qū)域?yàn)V波器 設(shè)為有效的有效數(shù)據(jù)的情況下（步驟S104，“否”），及在無(wú)結(jié)束指示的情況下（步驟S107， “否”），控制器100返回到步驟S101重復(fù)上述的處理。接著，對(duì)界限區(qū)域進(jìn)行說(shuō)明。
[0097]圖15是用于說(shuō)明界限區(qū)域CZ的圖。界限區(qū)域CZ用于設(shè)定存在于自卸車1的周 圍的對(duì)象物中的、自卸車1的操作員應(yīng)該更加注意的對(duì)象物的位次。即，界限區(qū)域CZ用于 對(duì)存在于自卸車1的周圍的對(duì)象物，給予操作員應(yīng)該注意的優(yōu)先級(jí)。在本實(shí)施方式中，如上 所述，將界限區(qū)域CZ內(nèi)的規(guī)定的閾值A(chǔ)Lcz設(shè)定為小于界限區(qū)域CZ外的規(guī)定的閾值A(chǔ)Lco。 通過(guò)這種方式，能夠在界限區(qū)域CZ內(nèi)側(cè)和外側(cè)使決定為第四有效數(shù)據(jù)的檢測(cè)值A(chǔ)L不同。
[0098]通過(guò)使界限區(qū)域CZ內(nèi)的規(guī)定的閾值A(chǔ)Lcz比界限區(qū)域CZ外的規(guī)定的閾值A(chǔ)Lco大， 從而對(duì)于控制器100報(bào)告的警報(bào)的優(yōu)先級(jí)來(lái)說(shuō)，存在于界限區(qū)域CZ內(nèi)的對(duì)象物的優(yōu)先級(jí)比 存在于界限區(qū)域CZ外的對(duì)象物高。因?yàn)榻缦迏^(qū)域CZ的內(nèi)側(cè)是更接近于自卸車1的區(qū)域， 所以控制器100能夠可靠地對(duì)操作員報(bào)告存在于上述區(qū)域的對(duì)象物。[0099]接著，對(duì)于設(shè)定界限區(qū)域CZ的方法進(jìn)行說(shuō)明。在本實(shí)施方式中，界限區(qū)域CZ是存在于作為自卸車I占的區(qū)域的車輛區(qū)域IR的周圍的規(guī)定區(qū)域。因?yàn)樽孕盾嘔是三維形狀，所以車輛區(qū)域IR及界限區(qū)域CZ也是三維形狀。車輛區(qū)域IR是將自卸車I占的空間例如利用長(zhǎng)方體那樣的簡(jiǎn)單的形狀進(jìn)行了近似的區(qū)域。在本實(shí)施方式中，車輛區(qū)域IR是將以自卸車I的車寬方向上的代表尺寸Wt為短邊、以前后方向上的代表尺寸Lt為長(zhǎng)邊的矩形區(qū)域作為底面、將自卸車I的高度方向上的代表尺寸Ht作為高度的長(zhǎng)方體的區(qū)域。因此，車輛區(qū)域IR在俯瞰觀察自卸車I及其周邊的區(qū)域時(shí)，是以自卸車I的車寬方向上的代表尺寸Wt為短邊、以前后方向上的代表尺寸Lt為長(zhǎng)邊的矩形區(qū)域。代表尺寸Wt、Lt、Ht例如可以設(shè)為自卸車I的最大寬度、最大長(zhǎng)、最大高度，但是不限定于此。
[0100]界限區(qū)域CZ因?yàn)槭擒囕v區(qū)域IR的周圍的規(guī)定的區(qū)域，所以在俯瞰觀察自卸車I及其周邊區(qū)域時(shí)，成為存在于矩形形狀的車輛區(qū)域IR的周圍的矩形的區(qū)域。具體而言，界限區(qū)域CZ在俯瞰觀察自卸車I及其周邊區(qū)域時(shí)，是車輛區(qū)域IR的外側(cè)、且由4條線段CZ1、CZ2、CZ3、CZ4圍成的區(qū)域。線段CZl是存在于從車輛區(qū)域IR的前緣LE向前方離開(kāi)距離Lf的位置、且與自卸車I的后輪6轉(zhuǎn)彎中心軸即驅(qū)動(dòng)軸ZR平行的線段。線段CZ2是存在于從車輛區(qū)域IR的后緣LT向后方離開(kāi)距離Lr的位置、且與自卸車I的驅(qū)動(dòng)軸ZR平行的線段。線段CZ3是存在于從車輛區(qū)域IR的左側(cè)緣SL向左方離開(kāi)距離Wl的位置、且與自卸車I的車寬方向中心軸Zlt平行的線段。線段CZ4是存在于從車輛區(qū)域IR的右側(cè)緣SR向右方離開(kāi)距離Wr的位置、且與自卸車I的車寬方向中心軸Zlt平行的線段。界限區(qū)域CZ是三維形狀的區(qū)域，所以具有高度。在本實(shí)施方式中，界限區(qū)域CZ的高度例如可以設(shè)為自卸車I的高度方向上的代表尺寸Ht，但是不限定于此。
[0101]距離Lf基于自卸車I的前側(cè)角部IFLUFR的軌跡TCcl、TCcr來(lái)確定。具體而言，距離Lf是車輛區(qū)域IR的前緣LE、與自卸車I以最小轉(zhuǎn)彎半徑右轉(zhuǎn)彎時(shí)的前側(cè)角部(左前側(cè)角部)IFL的軌跡TCcr的存在于自卸車I的最前方側(cè)的部分Pfr (或Pfl)之間的最短距離。需要說(shuō)明的是，距離Lf也可以使用自卸車I以最小轉(zhuǎn)彎半徑左轉(zhuǎn)彎時(shí)的前側(cè)角部(右前側(cè)角部)IFR的軌跡TCcl的存在于自卸車I的最前方側(cè)的部分Pfl來(lái)確定。根據(jù)基于作為自卸車I的運(yùn)動(dòng)而假設(shè)的動(dòng)作范圍的動(dòng)作范圍來(lái)求出距離Lf。在本實(shí)施方式中，距離Lr與距離Lf相等。
[0102]右轉(zhuǎn)彎軌跡TCwr表示自卸車I以最小轉(zhuǎn)彎半徑向右轉(zhuǎn)彎時(shí)的左前輪5描畫的軌跡。另外，左轉(zhuǎn)彎軌跡TCwl表示自卸車I以最小轉(zhuǎn)彎半徑向左轉(zhuǎn)彎時(shí)的右前輪5描畫的軌跡。距離Wl是自卸車I的驅(qū)動(dòng)軸ZR的位置上的、軌跡TCcr與車輛區(qū)域IR的左側(cè)緣SL之間的最短距離。距離Wr是自卸車I的驅(qū)動(dòng)軸ZR的位置上的、軌跡TCcl與車輛區(qū)域IR的右側(cè)緣SR之間的最短距離。具體而言，通過(guò)從軌跡TCcr的半徑Re減去自卸車I的驅(qū)動(dòng)軸ZR的位置上的從轉(zhuǎn)彎中心CT到車輛區(qū)域IR的左側(cè)緣SL的距離即距離Rsa來(lái)求出距離Wl。另外，通過(guò)從軌跡TCcl的半徑Re減去自卸車I的驅(qū)動(dòng)軸ZR的位置上的從轉(zhuǎn)彎中心CT到車輛區(qū)域IR的右側(cè)緣SR的距離即距離Rsa來(lái)求出距離Wr。根據(jù)基于作為自卸車I的運(yùn)動(dòng)而假設(shè)的動(dòng)作范圍的動(dòng)作范圍來(lái)求出距離Wl和Wr。在本實(shí)施方式中，Wl與Wr相等。
[0103]軌跡TCcl、TCcr的外側(cè)是在自卸車I以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎時(shí)不與自卸車I干涉的區(qū)域。另外，從由以從車輛區(qū)域IR的右側(cè)的轉(zhuǎn)彎中心CT到車輛區(qū)域IR的右側(cè)緣SR的最短距離Rsb為半徑的圓TCbr包圍的區(qū)域去除了由軌跡TCcl包圍的區(qū)域之后的區(qū)域，是自卸車I以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎時(shí)不與自卸車I干涉的區(qū)域(圖15中用陰影表示的部分)。同樣地，從由以從車輛區(qū)域IR的左側(cè)的轉(zhuǎn)彎中心CT到車輛區(qū)域IR的左側(cè)緣SL的最短距離為半徑的圓TCbl包圍的區(qū)域去除了由軌跡TCcr包圍的區(qū)域之后的區(qū)域，是自卸車I以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎時(shí)不與自卸車I干涉的區(qū)域(圖15中用陰影表示的部分)。
[0104]如此，界限區(qū)域CZ至少基于自卸車I以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎時(shí)的自卸車I的前側(cè)角部IFLUFR的軌跡TCcr、TCcl來(lái)進(jìn)行設(shè)定。即，界限區(qū)域CZ基于自卸車I的動(dòng)作范圍而設(shè)定在自卸車I的周圍。因此，界限區(qū)域CZ之外的區(qū)域，成為自卸車I前進(jìn)或后退時(shí)以最小轉(zhuǎn)彎半徑開(kāi)始了轉(zhuǎn)彎時(shí)確實(shí)不與自卸車I干涉的區(qū)域。因此，通過(guò)控制器100將存在于界限區(qū)域CZ內(nèi)的對(duì)象物的警報(bào)的優(yōu)先級(jí)設(shè)定得比存在于界限區(qū)域CZ外的對(duì)象物高，從而對(duì)于存在于確實(shí)不與自卸車I干涉的區(qū)域即界限區(qū)域CZ的外側(cè)的對(duì)象物，報(bào)告警報(bào)的優(yōu)先級(jí)變低。因此，控制器100能夠針對(duì)存在于更靠近自卸車I的界限區(qū)域CZ內(nèi)的對(duì)象物使操作員的注意集中，所以能夠可靠地使操作員確認(rèn)界限區(qū)域CZ內(nèi)的對(duì)象物的存在。其結(jié)果是，即使在自卸車I 一邊轉(zhuǎn)彎一邊前進(jìn)或后退的情況下，控制器100也能夠可靠地使操作員在自卸車I出發(fā)前識(shí)別存在于自卸車I的周圍的對(duì)象物，從而避免自卸車I與對(duì)象物之間的接觸。如此，具有控制器100的周邊監(jiān)視系統(tǒng)10能夠使自卸車I的操作員容易識(shí)別在存在于自卸車I周圍的對(duì)象物中操作員本來(lái)應(yīng)該注意的對(duì)象物。
[0105]另外，對(duì)象物處理部220通過(guò)區(qū)域?yàn)V波器消除了車輛區(qū)域IR內(nèi)的有效數(shù)據(jù)。例如，由雷達(dá)裝置24、27檢測(cè)到的信息中圖7所示的車輛重復(fù)區(qū)域El的信息作為不是有效數(shù)據(jù)而由區(qū)域?yàn)V波器刪除。其結(jié)果是，車輛重復(fù)區(qū)域El的信息通過(guò)對(duì)象物位置信息生成部130及顯示控制部140而不發(fā)送給監(jiān)視器50，所以該車輛重復(fù)區(qū)域El的信息不顯示在監(jiān)視器50。
[0106]各雷達(dá)裝置25、26被設(shè)置為按照各照射中心軸C25、C26以車輛中心面C為中心進(jìn)行交叉的方式設(shè)置角度，但是根據(jù)角度不同而檢測(cè)后懸架工作缸72 (參照?qǐng)D11)。通過(guò)預(yù)先將該后懸架工作缸72設(shè)定為車輛區(qū)域IR，對(duì)象物處理部220的區(qū)域?yàn)V波器刪除該車輛區(qū)域IR的信息，所以該后懸架工作缸72的信息不顯示于監(jiān)視器50。
[0107]需要說(shuō)明的是，雷達(dá)裝置21?28檢測(cè)到的雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)有時(shí)包含地面的信息。因此，優(yōu)選對(duì)象物處理部220預(yù)先將車輛的設(shè)置面以下的區(qū)域設(shè)定為與車輛區(qū)域IR同樣的刪除區(qū)域，通過(guò)區(qū)域?yàn)V波器刪除考慮了車轍等的規(guī)定的高度以下的地面的雷達(dá)檢測(cè)數(shù)據(jù)。
[0108]通過(guò)使用這種雷達(dá)裝置21?28，能夠檢測(cè)車輛的整個(gè)周圍的障礙物。尤其能夠檢測(cè)以往不能檢測(cè)的、傾斜車身側(cè)方區(qū)域的障礙物，并且能夠檢測(cè)傾斜車身4的下方區(qū)域的障礙物或比傾斜車身4的后端部靠后方的區(qū)域的障礙物。
[0109]需要說(shuō)明的是，雖然設(shè)置了對(duì)后方的障礙物進(jìn)行檢測(cè)的一對(duì)雷達(dá)裝置25、26，但是并不限定于此，例如，在使用接近180度的在水平方向具有廣角的雷達(dá)裝置的情況下，也可以在后車軸71的中央且是后懸架工作缸的接合部間設(shè)置一個(gè)。在該情況下，即使使用照射區(qū)域在垂直方向具有狹窄的角度的雷達(dá)裝置，也能夠通過(guò)在車輛的較低的位置設(shè)置雷達(dá)來(lái)檢測(cè)車輛遠(yuǎn)方的障礙物。另外，在本實(shí)施方式中記載了左右一對(duì)的雷達(dá)，但是只要是用于能夠檢測(cè)存在于自卸車I周圍的對(duì)象物的配置，雷達(dá)裝置的配置也可以不是左右一對(duì)。
[0110]以上，說(shuō)明了本實(shí)施方式，但是并不是通過(guò)上述的內(nèi)容來(lái)限定本實(shí)施方式。另外，在上述的構(gòu)成要素中包括本領(lǐng)域技術(shù)人員容易想到的要素、實(shí)質(zhì)上相同的要素、所謂的等價(jià)范圍的要素。進(jìn)而，上述的構(gòu)成要素可以適當(dāng)進(jìn)行組合。進(jìn)而，在不脫離本實(shí)施方式的主旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行構(gòu)成要素的各種省略、置換或變更。
[0111]附圖標(biāo)記說(shuō)明如下:
[0112]I自卸車
[0113]IR車輛區(qū)域
[0114]IFL前側(cè)角部
[0115]2車體部
[0116]3駕駛室
[0117]4傾斜車身
[0118]5 前輪
[0119]6 后輪
[0120]10作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)(周邊監(jiān)視系統(tǒng))
[0121]11、12、13、14、15、16 攝像裝置
[0122]21、22、23、24、25、26、27、28 雷達(dá)裝置
[0123]31駕駛座
[0124]50監(jiān)視器
[0125]51揚(yáng)聲器
[0126]70 橫梁
[0127]71后車軸
[0128]100控制器
[0129]110俯瞰圖像合成部
[0130]120照相機(jī)圖像切換/視點(diǎn)變換部
[0131]130對(duì)象物位置信息生成部
[0132]140顯示控制部
[0133]200俯瞰圖像
[0134]210對(duì)象物信息收集部
[0135]220對(duì)象物處理部
【權(quán)利要求】
1.一種作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于， 所述作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)包括: 多個(gè)物體檢測(cè)裝置，它們安裝在作業(yè)車輛上，并對(duì)存在于所述作業(yè)車輛的周圍的對(duì)象物進(jìn)行檢測(cè) '及 控制器，其基于所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)值和規(guī)定的閾值來(lái)設(shè)定報(bào)告或不報(bào)告表示存在所述對(duì)象物的警報(bào)，并且基于所述作業(yè)車輛的動(dòng)作范圍使所述規(guī)定的閾值在設(shè)定于所述作業(yè)車輛的周圍的規(guī)定區(qū)域的內(nèi)外不同。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于， 所述規(guī)定區(qū)域至少基于所述作業(yè)車輛以最小轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎時(shí)的所述作業(yè)車輛的前側(cè)角部的軌跡來(lái)設(shè)定。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制器至少在所述檢測(cè)值為所述規(guī)定的閾值以上的情況下報(bào)告所述警報(bào)，并且所述規(guī)定區(qū)域的內(nèi)側(cè)的規(guī)定的閾值小于所述規(guī)定區(qū)域的外側(cè)的規(guī)定的閾值。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于， 所述規(guī)定區(qū)域的形狀在俯視觀察下為矩形。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于， 所述規(guī)定區(qū)域的形狀在所述作業(yè)車輛的前方及側(cè)方的至少一方或雙方中俯視觀察下為矩形。
6.一種作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)，其特征在于， 所述作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)包括: 多個(gè)物體檢測(cè)裝置，它們安裝在作業(yè)車輛上，并通過(guò)雷達(dá)對(duì)存在于所述作業(yè)車輛的周圍的對(duì)象物進(jìn)行檢測(cè)；及 控制器，其在所述物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)值至少為規(guī)定的閾值以上的情況下報(bào)告所述警報(bào)， 在所述作業(yè)車輛的周圍至少基于所述作業(yè)車輛的最小轉(zhuǎn)彎半徑及所述作業(yè)車輛的前側(cè)角部的軌跡來(lái)設(shè)定規(guī)定區(qū)域，并且所述規(guī)定區(qū)域的內(nèi)側(cè)的所述規(guī)定的閾值小于外側(cè)的所述規(guī)定的閾值。
7.—種作業(yè)車輛，其特征在于， 所述作業(yè)車輛具備權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的作業(yè)車輛用周邊監(jiān)視系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】G01S13/93GK103827942SQ201280002955
【公開(kāi)日】2014年5月28日 申請(qǐng)日期:2012年10月19日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月21日
【發(fā)明者】增谷榮伸, 町田正臣, 栗原毅 申請(qǐng)人:株式會(huì)社小松制作所