專利名稱：噪聲模式取得裝置以及具備該噪聲模式取得裝置的位置檢測(cè)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及取得噪聲模式的裝置等，尤其涉及被設(shè)置在移動(dòng)終端中，用來檢測(cè)該移動(dòng)終端在室內(nèi)的位置的噪聲模式取得裝置和具備該噪聲模式取得裝置的位置檢測(cè)裝置
坐寸O
背景技術(shù)：
在近年的家庭網(wǎng)絡(luò)中，除了通過Ethernet (注冊(cè)商標(biāo))和無線LAN (Local AreaNetwork)的IP (Internet Protocol)連接而實(shí)現(xiàn)的AV家電連動(dòng)，還有通過具有針對(duì)環(huán)境問題的用電量管理、從室外進(jìn)行電源0N/0FF控制等功能的家庭能源管理系統(tǒng)(HEMS)JfS種多樣的家電設(shè)備連接于網(wǎng)絡(luò)的家電連動(dòng)功能的導(dǎo)入也在不斷擴(kuò)大。在實(shí)現(xiàn)這種家電連動(dòng)控制時(shí)，通過檢測(cè)用戶的位置，可根據(jù)用戶的位置來進(jìn)行控制，從而有望提高易操作性以及家電控制的精度。但是，在室內(nèi)，多數(shù)情況下無法利用GPS (Global Positioning System)功能來檢測(cè)位置。對(duì)此，近年已出現(xiàn)使用室內(nèi)專用的GPS天線(室內(nèi)GPS天線)來檢測(cè)本身位置的位置檢測(cè)裝置。另外，還有通過捕獲多個(gè)無線LAN的電波，根據(jù)該電波的強(qiáng)度等來推測(cè)本身位置的位置檢測(cè)裝置。另外，還開發(fā)出了具備可通過自主導(dǎo)航來檢測(cè)本身在室內(nèi)的位置的位置檢測(cè)裝置的移動(dòng)機(jī)器人(例如，參照專利文獻(xiàn)I)?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)1:日本專利特開2008-70236號(hào)公報(bào)發(fā)明概要發(fā)明要解決的問題然而，上述現(xiàn)有技術(shù)的問題在于，裝置進(jìn)行位置檢測(cè)時(shí)花費(fèi)工夫。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供能夠通過簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)以及處理來檢測(cè)正確位置的噪聲模式取得裝置以及具備該噪聲模式取得裝置的位置檢測(cè)裝置。用于解決問題的手段為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的一形態(tài)的噪聲模式取得裝置具備:地磁傳感器；坐標(biāo)推測(cè)部，推測(cè)表示上述噪聲模式取得裝置的當(dāng)前位置的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)；地磁噪聲模式管理部，將地磁噪聲模式與推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)地存放在記錄介質(zhì)中，該地磁噪聲模式是表示在上述噪聲模式取得裝置的移動(dòng)中由上述地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度發(fā)生異常的時(shí)候由上述地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的變化的模式，該推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)是在發(fā)生上述異常的時(shí)候由上述坐標(biāo)推測(cè)部推測(cè)出的坐標(biāo)。
另外，這些整體或者具體的形態(tài)可由系統(tǒng)、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序或者記錄介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)，也可由系統(tǒng)、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序以及記錄介質(zhì)的任意組合來實(shí)現(xiàn)。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，能夠取得地磁的噪聲模式，從而能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)以及處理來檢測(cè)正確位置。其結(jié)果，能夠抑制成本。即，不需要室內(nèi)GPS天線以及預(yù)先登記的特定形狀的基準(zhǔn)點(diǎn)，就能夠以低成本且容易地構(gòu)筑系統(tǒng)。


圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的位置檢測(cè)裝置的功能方框圖。圖2是表不本發(fā)明的實(shí)施方式的地磁噪聲模式存放部的表的圖。圖3是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的室內(nèi)的地磁噪聲發(fā)生區(qū)域的一個(gè)例子的圖。圖4是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的發(fā)生地磁噪聲模式的一個(gè)例子的圖。圖5是表示由本發(fā)明的實(shí)施方式的位置檢測(cè)裝置進(jìn)行的坐標(biāo)推測(cè)的相關(guān)處理流程的流程圖。圖6是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的終端姿勢(shì)檢測(cè)部的處理流程的流程圖。圖7是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的地磁噪聲檢測(cè)部的處理流程的流程圖。圖8是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的地磁噪聲模式管理部的處理流程的流程圖。圖9是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的位置檢測(cè)方法的流程圖。圖10是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例I所涉及的地磁噪聲模式存放部的表的圖。圖11是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例2所涉及的地磁噪聲模式存放部的表的圖。圖12是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例3所涉及的發(fā)生地磁噪聲模式的一個(gè)例子的圖。圖13是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例3所涉及的地磁噪聲模式存放部的表的圖。圖14是本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例4所涉及的噪聲模式取得裝置的功能方框圖。圖15是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例4所涉及的噪聲模式取得裝置的處理流程的流程圖。
具體實(shí)施例方式(本發(fā)明的基礎(chǔ)知識(shí))本發(fā)明的發(fā)明者發(fā)現(xiàn)“背景技術(shù)”中記載的專利文獻(xiàn)I所公開的技術(shù)存有以下問題。使用室內(nèi)專用的GPS天線(室內(nèi)GPS天線)來推測(cè)本身位置的位置檢測(cè)裝置需要上述室內(nèi)GPS天線以及基站側(cè)的信息。因此，用于檢測(cè)位置的系統(tǒng)構(gòu)筑變得復(fù)雜，利用該位置檢測(cè)裝置時(shí)會(huì)給用戶造成負(fù)擔(dān)。例如，在采用室內(nèi)GPS天線的位置檢測(cè)裝置中，用戶在安裝上述室內(nèi)GPS天線時(shí)，必須將該室內(nèi)GPS天線的位置輸入到位置檢測(cè)裝置。另外，在采用無線LAN的位置檢測(cè)裝置中也同樣，用戶有必要將基站的位置預(yù)先設(shè)定登記于位置檢測(cè)裝置。針對(duì)此類問題，專利文獻(xiàn)I公開了一種具備可通過自主導(dǎo)航來檢測(cè)在室內(nèi)的本身位置的位置檢測(cè)裝置的移動(dòng)機(jī)器人。該位置檢測(cè)裝置事先將在室內(nèi)的本身的最初位置定為初始坐標(biāo)。然后，該位置檢測(cè)裝置從該初始坐標(biāo)移動(dòng)之后，根據(jù)本身內(nèi)置的傳感器的輸出(信息)和初始坐標(biāo)，來檢測(cè)移動(dòng)后的本身位置。另外，該位置檢測(cè)裝置具備照相機(jī)，并通過對(duì)將成為基準(zhǔn)點(diǎn)的通氣口的形狀以及位置預(yù)先進(jìn)行登記，從而在照相機(jī)發(fā)現(xiàn)通氣口時(shí)，將檢測(cè)出的本身位置復(fù)位到該登記的通氣口的位置(基準(zhǔn)點(diǎn))。由此，能夠根據(jù)傳感器的輸出和初始坐標(biāo)，來修正被累積性地檢測(cè)出的位置誤差。但是，在上述專利文獻(xiàn)I的移動(dòng)機(jī)器人所具備的位置檢測(cè)裝置中，需要復(fù)雜的結(jié)構(gòu)以及處理，因此造成成本提高。即，在上述專利文獻(xiàn)I的位置檢測(cè)裝置中，為了找出通氣口，需具備照相機(jī)，還要預(yù)先對(duì)通氣口的形狀進(jìn)行登記，并需要對(duì)通過照相機(jī)獲得的圖像及其形狀進(jìn)行模式匹配處理。因此造成成本提高。另外，由于需要預(yù)先登記通氣口的形狀，因此例如在室內(nèi)等因用戶而多種多樣空間環(huán)境中，利用該位置檢測(cè)裝置時(shí)會(huì)花費(fèi)工夫。在此，鑒于解決上述問題，本發(fā)明的一形態(tài)的目的在于提供可通過簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)以及處理來檢測(cè)正確位置的噪聲模式取得裝置和具備該噪聲模式取得裝置的位置檢測(cè)裝置。為了達(dá)成上述目的，本發(fā)明的一形態(tài)的噪聲模式取得裝置具備:地磁傳感器；坐標(biāo)推測(cè)部，推測(cè)表示上述噪聲模式取得裝置的當(dāng)前位置的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)；地磁噪聲模式管理部，將地磁噪聲模式與推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)地存放在記錄介質(zhì)中，該地磁噪聲模式是表示在上述噪聲模式取得裝置的移動(dòng)中由上述地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度發(fā)生異常的時(shí)候由上述地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的變化的模式，該推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)是在發(fā)生上述因此的時(shí)候由上述坐標(biāo)推測(cè)部推測(cè)出的坐標(biāo)。另外，本發(fā)明的第2形態(tài)的噪聲模式取得裝置可以在第I形態(tài)的基礎(chǔ)上，例如是，上述噪聲模式取得裝置具備地磁噪聲檢測(cè)部，該地磁噪聲檢測(cè)部檢測(cè)出在上述噪聲模式取得裝置的移動(dòng)中由上述地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí)序上的模式與標(biāo)準(zhǔn)模式不同的時(shí)候，并以此作為上述磁場(chǎng)強(qiáng)度發(fā)生異常的時(shí)候。另外，本發(fā)明的第3形態(tài)的噪聲模式取得裝置可以在第I形態(tài)的基礎(chǔ)上，例如是，上述噪聲模式取得裝置具備地磁噪聲檢測(cè)部，該地磁噪聲檢測(cè)部檢測(cè)出由上述地磁傳感器檢測(cè)出的地磁的磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化量為規(guī)定量以上的時(shí)候，并以此作為上述磁場(chǎng)強(qiáng)度發(fā)生異常的時(shí)候。另外，本發(fā)明的第4形態(tài)的噪聲模式取得裝置可以在第I形態(tài)至第3形態(tài)中的任一個(gè)的基礎(chǔ)上，例如是，上述噪聲模式取得裝置具備地磁模式取得部，該地磁模式取得部取得地磁模式，該地磁模式是在上述噪聲模式取得裝置的移動(dòng)中由上述地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí)序上的模式。另外，本發(fā)明的第5形態(tài)的噪聲模式取得裝置可以在第I形態(tài)至第4形態(tài)的任一個(gè)的基礎(chǔ)上，例如是，上述地磁噪聲模式管理部，從被存放在上述記錄介質(zhì)中的至少一個(gè)模式中檢索修正基準(zhǔn)噪聲模式，該修正基準(zhǔn)噪聲模式是與在發(fā)生上述異常的時(shí)候由上述坐標(biāo)推測(cè)部推測(cè)出的處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)的周圍的坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)的模式，且是與上述地磁噪聲模式類似的模式。在通過檢索未能發(fā)現(xiàn)上述修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，將上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及上述地磁噪聲模式相關(guān)聯(lián)地存放在上述記錄介質(zhì)中。在通過檢索發(fā)現(xiàn)了上述修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，指示對(duì)上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行修正。上述噪聲模式取得裝置還具備坐標(biāo)修正部，該坐標(biāo)修正部根據(jù)上述地磁噪聲模式管理部的修正指示，將上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)修正成與上述修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)地被存放在上述記錄介質(zhì)中的坐標(biāo)。另外，本發(fā)明的第6形態(tài)的位置檢測(cè)裝置可以是，具備第5形態(tài)所述的噪聲模式取得裝置，該位置檢測(cè)裝置通過推測(cè)表示被移動(dòng)后的本身的位置的坐標(biāo)，來檢測(cè)上述本身的位置，并以該位置作為上述推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)。由此，在由地磁傳感器進(jìn)行的地磁檢測(cè)發(fā)生異常的期間，生成地磁噪聲模式。另夕卜，如果從記錄介質(zhì)中檢索出與該地磁噪聲模式類似的修正基準(zhǔn)噪聲模，發(fā)現(xiàn)了該修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，那么在發(fā)生異常時(shí)推測(cè)出的處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)將被修正成與該修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)地被存放在記錄介質(zhì)中的坐標(biāo)(基準(zhǔn)坐標(biāo))。在此，由于地磁噪聲模式具有再現(xiàn)性，因此，如果該基準(zhǔn)坐標(biāo)是正確坐標(biāo)，那么就能夠根據(jù)該地磁噪聲模式，將處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)修正成正確坐標(biāo)。另外，在修正基準(zhǔn)噪聲模式的檢索中，檢索與處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)周邊的坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)的修正基準(zhǔn)噪聲模式。因此，能夠防止處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)被誤修正成遠(yuǎn)離的坐標(biāo)。另外，可以將與該處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)的距離為預(yù)定距離以內(nèi)的坐標(biāo)，作為該處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)周邊的坐標(biāo)。另外，在本發(fā)明的第6形態(tài)的位置檢測(cè)裝置中，為了導(dǎo)出修正后的正確坐標(biāo)而進(jìn)行的處理，僅是檢索與地磁噪聲模式類似的修正基準(zhǔn)噪聲模式的處理。即，對(duì)地磁噪聲模式和被存放在記錄介質(zhì)中的模式進(jìn)行比較。因此，在本發(fā)明的一形態(tài)的位置檢測(cè)裝置中，不需要上述專利文獻(xiàn)I中所必須的照相機(jī)，也不需要對(duì)通過照相機(jī)獲取的圖像和通氣口的形狀進(jìn)行模式匹配等的圖像處理。其結(jié)果，能夠通過簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)以及處理來檢測(cè)出正確位置，從而能夠抑制成本。另外，在本發(fā)明的第6形態(tài)的位置檢測(cè)裝置中，如果未能發(fā)現(xiàn)修正基準(zhǔn)噪聲模式，就將處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及地磁噪聲模式相關(guān)聯(lián)地存放到記錄介質(zhì)中。其結(jié)果，用戶無需特意進(jìn)行將坐標(biāo)和模式的組合存放到記錄介質(zhì)中的處理，就能夠自動(dòng)構(gòu)筑表示該組合的數(shù)據(jù)庫。其結(jié)果，即使在室內(nèi)等根據(jù)用戶而多種多樣的空間環(huán)境中，也能夠提高該位置檢測(cè)裝置的便利性。另外，在本發(fā)明的第7形態(tài)的位置檢測(cè)裝置中，可以在上述第6形態(tài)的基礎(chǔ)上，上述位置檢測(cè)裝置還具備:加速度傳感器；姿勢(shì)檢測(cè)部，根據(jù)上述加速度傳感器以及地磁傳感器的檢測(cè)結(jié)果，來檢測(cè)上述位置檢測(cè)裝置的姿勢(shì)；移動(dòng)量檢測(cè)部，根據(jù)由上述姿勢(shì)檢測(cè)部檢測(cè)出的姿勢(shì)和上述加速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，來檢測(cè)表示上述位置檢測(cè)裝置的移動(dòng)方向以及移動(dòng)距離的移動(dòng)量。上述坐標(biāo)推測(cè)部將與上一次推測(cè)出的坐標(biāo)的距離相當(dāng)于由上述移動(dòng)量檢測(cè)部檢測(cè)出的移動(dòng)量的坐標(biāo)，推測(cè)為上述推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)。由此，根據(jù)加速度傳感器、地磁傳感器、姿勢(shì)檢測(cè)部以及移動(dòng)量檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果，檢測(cè)出作為位置檢測(cè)裝置的當(dāng)前位置的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)。即，通過自主導(dǎo)航檢測(cè)出位置檢測(cè)裝置的當(dāng)前位置。其結(jié)果，能夠正確地檢測(cè)出位置檢測(cè)裝置的當(dāng)前位置，并能夠?qū)⒃撐恢眯拚筛_的位置。另外，在本發(fā)明的第8形態(tài)的位置檢測(cè)裝置中，可以在上述第6形態(tài)的基礎(chǔ)上，上述位置檢測(cè)裝置還具備角速度傳感器，上述地磁噪聲檢測(cè)部通過對(duì)由上述角速度傳感器檢測(cè)出的上述位置檢測(cè)裝置的方向的變化量、根據(jù)由上述地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化而導(dǎo)出的上述位置檢測(cè)裝置的方向的變化量進(jìn)行比較，來檢測(cè)地磁的檢測(cè)是否在發(fā)生異
堂
巾O例如，在由角速度傳感器檢測(cè)出的位置檢測(cè)裝置的方向的變化量和根據(jù)由地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化而導(dǎo)出的位置檢測(cè)裝置的方向的變化量之間有預(yù)定量或者比率以上的差異的情況下，檢測(cè)為地磁的檢測(cè)發(fā)生了異常。由此，在檢測(cè)地磁的檢測(cè)是否在發(fā)生異常時(shí)，能夠防止誤檢測(cè)。即，根據(jù)位置檢測(cè)裝置的方向的變化，有時(shí)由地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度(例如，沿著X軸、Y軸以及Z軸的各方向的磁場(chǎng)強(qiáng)度)也會(huì)發(fā)生變化。在這種情況下，能夠防止因該磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化，而誤判斷為地磁的檢測(cè)發(fā)生了異常。另外，通常情況下，在檢測(cè)出了與根據(jù)特定的位置或者地點(diǎn)的緯度以及經(jīng)度而邏輯性地導(dǎo)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度所不同的磁場(chǎng)強(qiáng)度時(shí)，檢測(cè)為在該位置或者地點(diǎn)發(fā)生了異常。相反而言，在檢測(cè)出了與該邏輯性地導(dǎo)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度大致相同的磁場(chǎng)強(qiáng)度時(shí)，就檢測(cè)為在該位置或者地方未發(fā)生異常。但是也有如下特殊情況，例如，即使在位置檢測(cè)裝置的近處存在與地磁無關(guān)的磁場(chǎng)的情況下，由于位置檢測(cè)裝置的方向發(fā)生變化，而檢測(cè)出與該邏輯性地導(dǎo)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度大致相同的磁場(chǎng)強(qiáng)度。在這種特殊情況下，也應(yīng)該檢測(cè)出發(fā)生異常的情況。對(duì)此，通過對(duì)由角速度傳感器檢測(cè)出的位置檢測(cè)裝置的方向的變化量和根據(jù)由地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化而導(dǎo)出的位置檢測(cè)裝置的方向的變化量進(jìn)行比較，即使在上述特殊情況下，也能夠恰當(dāng)?shù)貦z測(cè)出地磁檢測(cè)發(fā)生異常的情況。即，在上述特殊情況下，由角速度傳感器檢測(cè)出的位置檢測(cè)裝置的方向的變化量和根據(jù)由地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化而導(dǎo)出的位置檢測(cè)裝置的方向的變化量有差異，當(dāng)該差異比閾值大的情況下，能夠檢測(cè)為地磁檢測(cè)在發(fā)生異常。另外，在本發(fā)明的第9形態(tài)的位置檢測(cè)裝置中，可以在上述第7形態(tài)的基礎(chǔ)上，上述移動(dòng)量檢測(cè)部根據(jù)上述加速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，進(jìn)一步檢測(cè)上述位置檢測(cè)裝置的移動(dòng)速度，上述地磁噪聲模式管理部在檢索上述修正基準(zhǔn)噪聲模式時(shí)，以使被存放在上述記錄介質(zhì)中的比較對(duì)象的模式的時(shí)間軸上的尺度與上述地磁噪聲模式的時(shí)間軸上的尺度相匹配的方式，根據(jù)與上述比較對(duì)象的模式相關(guān)聯(lián)地被存放在上述記錄介質(zhì)中的移動(dòng)速度、在發(fā)生上述異常的時(shí)候由上述移動(dòng)量檢測(cè)部檢測(cè)出的移動(dòng)速度的比率，對(duì)上述比較對(duì)象的模式進(jìn)行縮放，并通過對(duì)上述地磁噪聲模式和縮放之后的上述比較對(duì)象的模式進(jìn)行模式匹配，來判定上述比較對(duì)象的模式是否為上述修正基準(zhǔn)噪聲模式。在通過檢索未能發(fā)現(xiàn)上述修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，將發(fā)生上述異常的時(shí)候由上述移動(dòng)量檢測(cè)部檢測(cè)出的移動(dòng)速度，與上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及上述地磁噪聲模式相關(guān)聯(lián)地存放在上述記錄介質(zhì)中。例如，通過預(yù)定的采樣周期檢測(cè)磁場(chǎng)強(qiáng)度，從而生成地磁噪聲模式。在此情況下，位置檢測(cè)裝置反復(fù)通過同一位置時(shí)，如果位置檢測(cè)裝置的移動(dòng)速度不同，所生成的地磁噪聲模式也會(huì)不同。對(duì)此，在本發(fā)明的一形態(tài)的位置檢測(cè)裝置中，以使被記錄在記錄介質(zhì)中的比較對(duì)象的模式和地磁噪聲模式各自的時(shí)間軸上的尺度相匹配的方式，對(duì)比較對(duì)象的模式進(jìn)行縮放。由此，能夠檢測(cè)出恰當(dāng)?shù)男拚鶞?zhǔn)噪聲模式。另外，在未能發(fā)現(xiàn)修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，由于移動(dòng)速度也被與處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)等相關(guān)聯(lián)地存放在記錄介質(zhì)中，由此能夠容易地取得和利用進(jìn)行縮放時(shí)所必須的移動(dòng)速度。另外，在本發(fā)明的第10形態(tài)的位置檢測(cè)裝置中，可以在上述第7形態(tài)的基礎(chǔ)上，上述移動(dòng)量檢測(cè)部根據(jù)上述加速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，進(jìn)一步檢測(cè)上述位置檢測(cè)裝置的移動(dòng)速度，上述地磁噪聲模式管理部，在檢索上述修正基準(zhǔn)噪聲模式時(shí)，以使上述地磁噪聲模式的時(shí)間軸上的尺度與被存放在上述記錄介質(zhì)中的比較對(duì)象的模式的時(shí)間軸上的尺度相匹配的方式，根據(jù)預(yù)先決定的移動(dòng)速度和在發(fā)生上述異常的時(shí)候由上述移動(dòng)量檢測(cè)部檢測(cè)出的移動(dòng)速度的比率，對(duì)上述地磁噪聲模式進(jìn)行縮放，并通過對(duì)縮放之后的上述地磁噪聲模式和上述比較對(duì)象的模式進(jìn)行模式匹配，來判定上述比較對(duì)象的模式是否為上述修正基準(zhǔn)噪聲模式。在通過檢索未能發(fā)現(xiàn)上述修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，將縮放之后的上述地磁噪聲模式存放在上述記錄介質(zhì)中。由此，以使被存放在記錄介質(zhì)中的比較對(duì)象的模式和地磁噪聲模式各自的時(shí)間軸上的尺度相匹配的方式，對(duì)地磁噪聲模式進(jìn)行縮放。由此，能夠檢測(cè)出恰當(dāng)?shù)男拚鶞?zhǔn)噪聲模式。另外，在未能發(fā)現(xiàn)修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，由于按照預(yù)定的移動(dòng)速度被進(jìn)行縮放的地磁噪聲模式被存放在記錄介質(zhì)容中，由此無需將在地磁檢測(cè)發(fā)生異常時(shí)檢測(cè)出的移動(dòng)速度存放在記錄介質(zhì)中，從而能夠抑制記錄介質(zhì)的容量。另外，在本發(fā)明的第11形態(tài)的位置檢測(cè)裝置中，可以在上述第6至第10形態(tài)的任一個(gè)的基礎(chǔ)上，上述坐標(biāo)推測(cè)部進(jìn)一步根據(jù)以上述位置檢測(cè)裝置最近通過的且位置已確定的基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)作為起點(diǎn)的上述位置檢測(cè)裝置的移動(dòng)距離、上述位置檢測(cè)裝置的移動(dòng)復(fù)雜度以及上述位置檢測(cè)裝置的移動(dòng)所花費(fèi)的時(shí)間中的至少一個(gè)，算出作為上述推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)的正確度的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度。上述地磁噪聲模式管理部，在通過檢索未能發(fā)現(xiàn)上述修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，將針對(duì)上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)而算出的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度，與上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及上述地磁噪聲模式相關(guān)聯(lián)地存放在上述記錄介質(zhì)中。在通過檢索發(fā)現(xiàn)了上述修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，對(duì)針對(duì)上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)而算出的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度、與上述修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)地被存放在上述記錄介質(zhì)中的正確度進(jìn)行比較，并且在被存放在上述記錄介質(zhì)中的正確度比上述推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度高的情況下，指示上述坐標(biāo)修正部對(duì)上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行修正。例如，位置檢測(cè)裝置從基準(zhǔn)點(diǎn)開始移動(dòng)的移動(dòng)距離越長(zhǎng)，算出的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度越低。因此，如果未能發(fā)現(xiàn)修正基準(zhǔn)噪聲模式，在與該修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)的正確度(基準(zhǔn)正確度)比推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度高的情況下，處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)被進(jìn)行修正，因此能夠防止在與修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)地被存放在記錄介質(zhì)中的坐標(biāo)的正確度為推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)的正確度以下的情況下，也對(duì)該推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行修正，從而能夠檢測(cè)出更正確的位置。另外，在本發(fā)明的第12形態(tài)的位置檢測(cè)裝置中，可以在上述第11形態(tài)的基礎(chǔ)上，上述地磁噪聲模式管理部，在被存放在上述記錄介質(zhì)中的正確度為上述推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度以下的情況下，將與上述修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)地被存放在上述記錄介質(zhì)中的坐標(biāo)以及正確度，替換成上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度。由此，能夠提高被存放在記錄中的坐標(biāo)的正確度。另外，在本發(fā)明的第13形態(tài)的位置檢測(cè)裝置中，可以在上述第6至第12形態(tài)的任一個(gè)的基礎(chǔ)上，上述地磁噪聲模式管理部在檢索上述修正基準(zhǔn)噪聲模式時(shí)，根據(jù)被存放在上述記錄介質(zhì)中的至少一個(gè)模式的每一個(gè)模式與上述地磁噪聲模式之間的類似度、與上述至少一個(gè)模式相關(guān)聯(lián)地被存放在上述記錄介質(zhì)中的坐標(biāo)的每一個(gè)坐標(biāo)和上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)之間的距離，來檢索上述修正基準(zhǔn)噪聲模式。例如，類似度高且與短距離相對(duì)應(yīng)的模式被檢索為修正基準(zhǔn)噪聲模式。由此，能夠檢索出更恰當(dāng)?shù)男拚鶞?zhǔn)噪聲模式，其結(jié)果能夠檢測(cè)出更正確的位置。另外，在本發(fā)明的第14形態(tài)的位置檢測(cè)裝置中，可以在上述第6至第13形態(tài)的任一個(gè)基礎(chǔ)上，上述地磁噪聲模式管理部，在通過檢索發(fā)現(xiàn)了上述修正基準(zhǔn)噪聲模式時(shí)，以使上述修正基準(zhǔn)噪聲模式和上述地磁噪聲模式在同一坐標(biāo)上相關(guān)聯(lián)的方式，將上述地磁噪聲模式存放在上述記錄介質(zhì)中。在由上述地磁噪聲檢測(cè)部生成下一個(gè)地磁噪聲模式時(shí)，從包含在上述同一坐標(biāo)上相關(guān)聯(lián)的兩個(gè)模式在內(nèi)的、被存放在上述記錄介質(zhì)中的多個(gè)模式中，檢索針對(duì)上述下一個(gè)地磁噪聲模式的修正基準(zhǔn)噪聲模式。根據(jù)以上，由于在同一坐標(biāo)上相關(guān)聯(lián)的多個(gè)模式被存放在記錄介質(zhì)中，因此能夠提高將處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)修正成與其為同一坐標(biāo)的坐標(biāo)的概率。其結(jié)果，能夠檢測(cè)出更正確的位置。另外，在本發(fā)明的第15形態(tài)的位置檢測(cè)裝置中，可以在上述第6至第14形態(tài)的任一個(gè)的基礎(chǔ)上，上述地磁噪聲模式管理部，在檢索上述修正基準(zhǔn)噪聲模式時(shí)，確定上述地磁噪聲模式的類別，在確定出的上述類別表示磁場(chǎng)強(qiáng)度的混亂的情況下，檢索與表示上述混亂的類別相關(guān)聯(lián)地被存放在上述記錄介質(zhì)中的模式，并以該模式作為上述修正基準(zhǔn)噪聲模式。在通過檢索未能發(fā)現(xiàn)上述修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，將表示上述混亂的類別，與上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及上述地磁噪聲模式相關(guān)聯(lián)地存放在上述記錄介質(zhì)中。由此，在地磁噪聲模式的類別表示混亂的情況下，由于與表示混亂的類別相關(guān)聯(lián)地被存放在記錄介質(zhì)中的模式被檢索為修正基準(zhǔn)噪聲模式，因此無需進(jìn)行模式匹配，就能夠簡(jiǎn)單地檢索出修正基準(zhǔn)噪聲模式。即，既能夠削減在檢索修正基準(zhǔn)噪聲模式時(shí)所需要的運(yùn)算量，又能夠提高位置檢測(cè)的精度。在此，這些整體或者具體的形態(tài)可由系統(tǒng)、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序或者記錄介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)，還可由系統(tǒng)、方法、集成電路、計(jì)算機(jī)程序或者記錄介質(zhì)的任意組合來實(shí)現(xiàn)。例如，不僅能夠通過具備噪聲模式取得裝置的位置檢測(cè)裝置來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，還能夠通過由該位置檢測(cè)裝置檢測(cè)位置的方法、用于使計(jì)算機(jī)以該方法進(jìn)行位置檢測(cè)的程序、存放該程序的存儲(chǔ)介質(zhì)或者集成電路來實(shí)現(xiàn)。以下，參照附圖來說明本發(fā)明的實(shí)施方式。以下將要說明的實(shí)施方式均表示本發(fā)明的一具體例。以下的實(shí)施方式中出現(xiàn)的數(shù)值、形狀、材料、結(jié)構(gòu)要素、結(jié)構(gòu)要素的配置位置以及連接形態(tài)、步驟、步驟的順序等也是一個(gè)例子，并不是為了限定本發(fā)明。另外，關(guān)于以下實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素中的未被記載于表示最上位概念的獨(dú)立權(quán)利要求項(xiàng)中的結(jié)構(gòu)要素，作為任意的結(jié)構(gòu)要素對(duì)其進(jìn)行說明。(實(shí)施方式)圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的位置檢測(cè)裝置的功能方框圖。該位置檢測(cè)裝置100被固定設(shè)置在移動(dòng)終端中，檢測(cè)其本身的位置，并以其本身的位置作為該移動(dòng)終端的位置。此類位置檢測(cè)裝置100如圖1所示，具備加速度傳感器101、角速度傳感器102、地磁傳感器103、移動(dòng)量檢測(cè)部104、終端姿勢(shì)檢測(cè)部105、地磁噪聲檢測(cè)部106、坐標(biāo)推測(cè)部107、地磁噪聲模式管理部108、地磁噪聲模式存放部109和坐標(biāo)修正部110。在此，由于位置檢測(cè)裝置100被固定設(shè)置在移動(dòng)終端中，因此，移動(dòng)終端的位置、方向、傾斜度、加速度、加速度方向、移動(dòng)方向、移動(dòng)距離、旋轉(zhuǎn)方向以及角速度等移動(dòng)終端的狀態(tài)與位置檢測(cè)裝置100的這些狀態(tài)相同。另外，地磁噪聲檢測(cè)部106被構(gòu)成在地磁模式取得部106A中。加速度傳感器101，在固設(shè)于位置檢測(cè)裝置100上的局域坐標(biāo)系(由X軸、Y軸以及Z軸構(gòu)成的3軸坐標(biāo)系)中，檢測(cè)加速度傳感器101所承受的重力以及慣性力等力量的方向以及大小。例如，在位置推測(cè)裝置100或者上述移動(dòng)終端的形狀是一方向長(zhǎng)的形狀的情況下，該位置推測(cè)裝置100或者移動(dòng)終端的該長(zhǎng)方向?yàn)閆軸方向，分別與Z軸垂直且相正交的方向是X軸方向以及Y軸方向。加速度傳感器101按照預(yù)定的周期進(jìn)行如上所述的檢測(cè)，并輸出表示檢測(cè)結(jié)果的加速度信息。角速度傳感器102按照預(yù)定周期檢測(cè)移動(dòng)終端的旋轉(zhuǎn)方向以及角速度。地磁傳感器103按照預(yù)定周期檢測(cè)局域坐標(biāo)系中的磁場(chǎng)強(qiáng)度。具體是，地磁傳感器103檢測(cè)在上述X軸、Y軸以及Z軸的各軸方向上的磁場(chǎng)強(qiáng)度。根據(jù)這3軸的磁場(chǎng)強(qiáng)度，移動(dòng)終端的位置的磁場(chǎng)(地磁)被表示為I個(gè)磁場(chǎng)矢量。姿勢(shì)檢測(cè)部105根據(jù)加速度傳感器101、角速度傳感器102以及地磁傳感器103的檢測(cè)結(jié)果，按照預(yù)定周期算出(檢測(cè))以地球作為基準(zhǔn)的移動(dòng)終端的姿勢(shì)。姿勢(shì)由移動(dòng)終端相對(duì)于水平面的傾斜度、移動(dòng)終端在水平面上的方向構(gòu)成。移動(dòng)狀態(tài)檢測(cè)部104根據(jù)由姿勢(shì)檢測(cè)部105算出的姿勢(shì)和由加速度傳感器101輸出的加速度信息，按照預(yù)定周期檢測(cè)(算出)在固設(shè)于地球上的全球坐標(biāo)系中的移動(dòng)終端的移動(dòng)方向、移動(dòng)速度以及移動(dòng)距離。另外，移動(dòng)量檢測(cè)部104根據(jù)被算出的姿勢(shì)和被輸出的加速度信息，按照預(yù)定周期算出(檢測(cè))在固設(shè)于室內(nèi)的室內(nèi)坐標(biāo)系中的移動(dòng)終端的移動(dòng)方向、移動(dòng)速度以及移動(dòng)距離。以下，將表示移動(dòng)方向以及移動(dòng)速度的參數(shù)稱為移動(dòng)量。地磁模式取得部106A具有地磁噪聲檢測(cè)部106，取得在移動(dòng)終端的移動(dòng)中由地磁傳感器103檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的模式即地磁模式。地磁噪聲檢測(cè)部106，在由地磁傳感器103檢測(cè)出的地磁的磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化量為規(guī)定量以上的情況下，檢測(cè)為磁場(chǎng)強(qiáng)度在發(fā)生異常。另外，地磁噪聲檢測(cè)部106檢測(cè)出在移動(dòng)終端的移動(dòng)中由地磁傳感器103檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的模式與標(biāo)準(zhǔn)模式不同的時(shí)候，并以此作為磁場(chǎng)強(qiáng)度發(fā)生異常的時(shí)候。更具體是，地磁噪聲檢測(cè)部106根據(jù)角速度傳感器102的檢測(cè)結(jié)果、由地磁傳感器103檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度，來判別(檢測(cè))地磁的檢測(cè)是否在發(fā)生異常，即，是否在發(fā)生地磁噪聲。并且，地磁噪聲檢測(cè)部106，如果判別為在發(fā)生地磁噪聲，就將表示在發(fā)生該地磁噪聲的期間該地磁噪(由地磁傳感器103檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度)在時(shí)序上的變換的地磁噪聲模式，作為發(fā)生地磁噪聲模式輸出到地磁噪聲模式管理部IO 8。坐標(biāo)推測(cè)部107根據(jù)之前剛算出的坐標(biāo)和由移動(dòng)量檢測(cè)部104算出的移動(dòng)量，算出(推測(cè))位置檢測(cè)裝置100的當(dāng)前位置，并以該當(dāng)前位置作為推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)。在此，該推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)，在算出下一次的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)時(shí)被用作之前剛算出的坐標(biāo)。以下，將該之前剛算出的坐標(biāo)稱為上一次推測(cè)坐標(biāo)。
并且，坐標(biāo)推測(cè)部107根據(jù)后述的上一次識(shí)別基準(zhǔn)點(diǎn)和推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)之間的距離、在此期間的彎曲度和傾斜度等的移動(dòng)復(fù)雜度以及在此期間的移動(dòng)所花費(fèi)的時(shí)間中的至少一個(gè)，算出該推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)的正確度(準(zhǔn)確度)，并以此作為推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度。然后，坐標(biāo)推測(cè)部107將該推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)和推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度，輸出到地磁噪聲模式管理部108。例如，坐標(biāo)推測(cè)部107按照預(yù)定周期算出推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度，并輸出到地磁噪聲模式管理部108，同時(shí)還將該推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)輸出到坐標(biāo)修正部 110。地磁噪聲模式存放部109是記錄介質(zhì)的一個(gè)例子，存放有按每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)表示該基準(zhǔn)點(diǎn)的地磁噪聲模式(以下，稱之為基準(zhǔn)噪聲模式)、該基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)(以下，稱之為基準(zhǔn)坐標(biāo))以及該基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)的正確度(以下，稱之為基準(zhǔn)正確度)之間的關(guān)聯(lián)的表。另外，所謂基準(zhǔn)點(diǎn)是指已確定的位置，且是位于在修正推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)時(shí)成為基準(zhǔn)的全球坐標(biāo)系統(tǒng)或者室內(nèi)坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置。地磁噪聲模式管理部108，將地磁噪聲模式與推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)起來存放在記錄介質(zhì)(地磁噪聲模式存放部109)中，該地磁噪聲模式表示在移動(dòng)終端的移動(dòng)中由地磁傳感器103檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度發(fā)生異常的時(shí)候由地磁傳感器103檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的變化的模式，該推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)是在發(fā)生異常的時(shí)候由坐標(biāo)推測(cè)部107推測(cè)出坐標(biāo)。更具體是，地磁噪聲模式管理部108從地磁噪聲檢測(cè)部106取得發(fā)生地磁噪聲模式。然后，在取得了該發(fā)生地磁噪聲模式時(shí)，即，在發(fā)生地磁噪聲時(shí)，地磁噪聲模式管理部108從坐標(biāo)推測(cè)部107取得由該坐標(biāo)推測(cè)部107算出的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度。地磁噪聲模式管理部108根據(jù)所取得的發(fā)生地磁噪聲模式、推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)、推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度以及地磁噪聲模式存放部109的表，來判別是否應(yīng)該對(duì)該推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行修正。在此，被判別是否應(yīng)該被修正的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)，是處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)，即是在發(fā)生地磁噪聲的時(shí)候由坐標(biāo)推測(cè)部107算出的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)。另外，推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)也是在檢測(cè)出地磁噪聲發(fā)生的時(shí)候位置檢測(cè)裝置100所存在的位置。在此，地磁噪聲模式管理部108，在判別為應(yīng)該進(jìn)行修正時(shí)，指示坐標(biāo)修正部110對(duì)該推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行修正。并且，地磁噪聲模式管理部108根據(jù)需要對(duì)地磁噪聲模式存放部109的表進(jìn)行更新。坐標(biāo)修正部110從坐標(biāo)推測(cè)部107取得推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)，并輸出該推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)。在此，坐標(biāo)修正部110從地磁噪聲模式管理部108接受推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)的修正指示之后，從地磁噪聲模式管理部108取得作為修正后的坐標(biāo)的基準(zhǔn)坐標(biāo)。然后，坐標(biāo)修正部110，將推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)替換成基準(zhǔn)坐標(biāo)，并將該基準(zhǔn)坐標(biāo)作為修正后的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)而輸出。圖2是表不地磁噪聲模式存放部109的表的圖。在表109a中，按每個(gè)上述基準(zhǔn)點(diǎn)，以相關(guān)聯(lián)的方式表示了該基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)ID、該基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)噪聲模式、該基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)坐標(biāo)、該基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)正確度、該基準(zhǔn)點(diǎn)的更新時(shí)刻。例如，表109a中表示了，基準(zhǔn)噪聲模式“基準(zhǔn)噪聲模式I”、基準(zhǔn)坐標(biāo)(X2，Y2，Z2)、基準(zhǔn)正確度“60%”以及更新時(shí)刻“20000202:22:10:05”分別與基準(zhǔn)點(diǎn)ID “pi”相關(guān)聯(lián)的情況。這種位置檢測(cè)裝置100通過利用加速度傳感器101、角速度傳感器102以及地磁傳感器103的檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行的自主導(dǎo)航，來實(shí)時(shí)檢測(cè)(推測(cè))本身的位置，并根據(jù)地磁噪聲來恰當(dāng)?shù)匦拚摍z測(cè)出的位置。圖3是表示室內(nèi)地磁噪聲發(fā)生區(qū)域的一個(gè)例子的圖。如圖3所示，具備位置檢測(cè)裝置100的移動(dòng)終端1000，在室內(nèi)首先從作為開始基準(zhǔn)點(diǎn)PO的門廳開始移動(dòng)。其次，移動(dòng)終端1000通過作為地磁噪聲發(fā)生區(qū)域A的例如冰箱附近。此時(shí)，移動(dòng)終端1000所具備的位置檢測(cè)裝置100判別為因冰箱所具有的金屬板或者冰箱放射出的磁性而發(fā)生了地磁噪聲。即，位置檢測(cè)裝置100的地磁傳感器103檢測(cè)出與根據(jù)地磁而邏輯性地檢測(cè)出的磁場(chǎng)所不同的磁場(chǎng)。在此，所謂的邏輯性地檢測(cè)出的磁場(chǎng)是指隨著移動(dòng)終端1000的移動(dòng)而預(yù)測(cè)出的地磁的磁場(chǎng)強(qiáng)度，例如，自然界的磁場(chǎng)強(qiáng)度范圍。因此，例如在檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度與自然界的值完全不同等情況下，位置檢測(cè)裝置100能夠判斷為所檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在發(fā)生異常。同樣，位置檢測(cè)裝置100在移動(dòng)終端1000通過作為地磁噪聲發(fā)生區(qū)域B的例如臺(tái)階下的鐵架附近時(shí)，也判別為因該鐵架的影像而發(fā)生了地磁噪聲。另外，位置檢測(cè)裝置100，在移動(dòng)終端1000上到2樓通過作為地磁噪聲發(fā)生區(qū)域C的例如2樓的地板鐵架附近時(shí)，也判別為因該鐵架的影響而發(fā)生了磁噪。換句話說，在地磁噪聲發(fā)生區(qū)域中，地磁(磁場(chǎng))因室內(nèi)的電氣設(shè)備或建筑物等而發(fā)生混亂。因此，能夠判斷為所檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在發(fā)生異常。并且，此類地磁噪聲發(fā)生區(qū)域A以及B分別被識(shí)別為基準(zhǔn)點(diǎn)ID “pi”以及“p2”，并被存放在地磁噪聲模式存放部109的表109a中。圖4是表不發(fā)生地磁噪聲模式的一個(gè)例子的圖。地磁傳感器103按照每個(gè)預(yù)定周期(例如每IOms)檢測(cè)X軸方向、Y軸方向以及Z軸方向各自的磁場(chǎng)強(qiáng)度。在此，如果移動(dòng)終端1000移動(dòng)通過上述冰箱附近等地磁噪聲發(fā)生區(qū)域的話，由地磁傳感器103檢測(cè)出的X軸方向、Y軸方向以及Z軸方向各自的磁場(chǎng)強(qiáng)度將發(fā)生與設(shè)想的地磁所致磁場(chǎng)強(qiáng)度不同的變化。例如，在移動(dòng)終端1000的移動(dòng)中，如果從時(shí)刻tl到時(shí)刻的t2的期間為地磁噪聲發(fā)生區(qū)域的話，地磁傳感器103如圖4所示，在上述期間內(nèi)，在3個(gè)軸方向上分別檢測(cè)出與設(shè)想的地磁所致磁場(chǎng)強(qiáng)度不同的磁場(chǎng)強(qiáng)度。由此，地磁噪聲檢測(cè)部106判別為在上述期間內(nèi)發(fā)生了地磁噪聲。并且，地磁噪聲檢測(cè)部106將表不在上述期間內(nèi)的X軸方向、Y軸方向以及Z軸方向各自的磁場(chǎng)強(qiáng)度的經(jīng)時(shí)變化的模式(地磁噪聲模式)，作為發(fā)生地磁噪聲模式輸出到地磁噪聲模式管理部108。另外，每當(dāng)移動(dòng)終端1000通過相同的地磁噪聲發(fā)生區(qū)域時(shí)，發(fā)生地磁噪聲模式被再現(xiàn)的可能性高。圖5是表示本實(shí)施方式的位置檢測(cè)裝置100的坐標(biāo)推測(cè)的處理流程的流程圖。首先，終端姿勢(shì)檢測(cè)部105根據(jù)加速度傳感器101、角速度傳感器102以及地磁傳感器103各自的檢測(cè)果算，算出移動(dòng)終端1000的姿勢(shì)(步驟SlOl )。其次，移動(dòng)量檢測(cè)部104取得在由坐標(biāo)推測(cè)部107算出上一次推測(cè)坐標(biāo)的時(shí)刻之后從加速度傳感器101輸出的加速度信息(步驟S102)。另外，此時(shí)，如果未能算出上一次推測(cè)坐標(biāo)，移動(dòng)量檢測(cè)部104也可以取得在移動(dòng)終端1000通過門廳等預(yù)先設(shè)定的基準(zhǔn)點(diǎn)的時(shí)刻之后被輸出的加速度信息。另外，在位置檢測(cè)裝置100具有GPS功能的情況下，可以取得通過GPS功能最后算出坐標(biāo)(位置檢測(cè)裝置100的位置)的時(shí)刻之后被輸出的加速度信息。然后，移動(dòng)量檢測(cè)部104從終端姿勢(shì)檢測(cè)部105取得表示由該終端姿勢(shì)檢測(cè)部105算出的姿勢(shì)的終端姿勢(shì)信息(步驟S103)。然后，移動(dòng)量檢測(cè)部104根據(jù)該終端姿勢(shì)信息和加速度信息，算出移動(dòng)終端1000的移動(dòng)方向以及移動(dòng)距離(步驟S104)。然后，坐標(biāo)推測(cè)部107算出在從上一次推測(cè)坐標(biāo)朝向由移動(dòng)量檢測(cè)部104算出的移動(dòng)方向上的、與上一次推測(cè)坐標(biāo)的距離相當(dāng)于由移動(dòng)量檢測(cè)部104算出的移動(dòng)距離的位置，并以該位置作為推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)(步驟S105)。然后，坐標(biāo)推測(cè)部107算出與上一次識(shí)別基準(zhǔn)點(diǎn)和推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)之間的距離相應(yīng)的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度(步驟S106)。另外，上一次識(shí)別基準(zhǔn)點(diǎn)是此前剛由地磁噪聲檢測(cè)部106判別出發(fā)生地磁噪聲時(shí)的移動(dòng)終端1000的位置。S卩，坐標(biāo)推測(cè)部107根據(jù)從過去識(shí)別到基準(zhǔn)點(diǎn)的時(shí)刻開始的移動(dòng)量的總量，設(shè)定推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度。例如，推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)離上一次識(shí)別基準(zhǔn)點(diǎn)越遠(yuǎn)，坐標(biāo)推測(cè)部107算出的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)的正確度越低。另外，可以根據(jù)從過去的基準(zhǔn)點(diǎn)開始的移動(dòng)距離、在移動(dòng)中彎曲的量或者移動(dòng)中的傾斜度等所致的移動(dòng)復(fù)雜度以及移動(dòng)所花費(fèi)的時(shí)間，綜合性地或者根據(jù)其中之一算出推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度。圖6是表示終端姿勢(shì)檢測(cè)部105的處理流程的流程圖。終端姿勢(shì)檢測(cè)部105首先從加速度傳感器101取得加速度信息，并根據(jù)該加速度信息算出在局域坐標(biāo)系中的重力方向(鉛垂方向)(步驟S201)。例如，終端姿勢(shì)檢測(cè)部105根據(jù)邏輯性地導(dǎo)出的重力值、加速度信息所表示的局域坐標(biāo)系中的力量的方向以及大小，算出相當(dāng)于重力的鉛垂方向的力量的方向。然后，終端姿勢(shì)檢測(cè)部105根據(jù)重力方向相對(duì)于局域坐標(biāo)系中的X軸、Y軸以及Z軸的傾斜度，算出移動(dòng)終端1000相對(duì)于水平面的傾斜度(S203)。然后，終端姿勢(shì)檢測(cè)部105通過向地磁噪聲檢測(cè)部106確認(rèn)地磁噪聲的發(fā)生(步驟S203)，來判別是否在發(fā)生地磁噪聲(步驟S204)。終端姿勢(shì)檢測(cè)部105，如果判別出并未發(fā)生地磁噪聲的話(步驟S204為“否”)，就取得地磁傳感器103的檢測(cè)結(jié)果，并根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果和在步驟S202算出的傾斜度，算出移動(dòng)終端1000在水平面上的方向(步驟S205)。相反，終端姿勢(shì)檢測(cè)部105，如果判別出在發(fā)生地磁噪聲的話(步驟S204為“是”)，取得角速度傳感器102的檢測(cè)結(jié)果，并根據(jù)該檢測(cè)結(jié)果和在步驟S202算出的傾斜度、算出移動(dòng)終端1000的水平面上的方向(步驟S206)。在此情況下，終端姿勢(shì)檢測(cè)部105根據(jù)在此前剛算出水平面上的方向的時(shí)刻之后由角速度傳感器102檢測(cè)出的旋轉(zhuǎn)方向以及角速度，確定該水平面上的方向的變化。并且，終端姿勢(shì)檢測(cè)部105通過將確定出的方向變化計(jì)算到該此前剛算出的水平面上的方向上，來算出當(dāng)前的移動(dòng)終端1000的水平面上的方向。另外，在步驟S204中，在判別為未發(fā)生地磁噪聲的情況下(步驟S204為“否”)，終端姿勢(shì)檢測(cè)部105可以根據(jù)地磁傳感器103和角速度傳感器102兩者的檢測(cè)結(jié)果，更正確地算出移動(dòng)終端1000的水平面上的方向。通過以上的處理,終端姿勢(shì)檢測(cè)部105檢測(cè)出移動(dòng)終端1000姿勢(shì)。
圖7是表示地磁噪聲檢測(cè)部106的處理流程的流程圖。首先，地磁噪聲檢測(cè)部106從地磁傳感器103取得該地磁傳感器103的檢測(cè)結(jié)果(X軸方向，Y軸方向以及Z軸方向的各自的磁場(chǎng)強(qiáng)度)(步驟S301 )。然后,地磁噪聲檢測(cè)部106判定在由X軸方向、Y軸方向以及Z軸方向各自的磁場(chǎng)強(qiáng)度所表示的磁場(chǎng)矢量的大小和邏輯性地磁大小(強(qiáng)度)之間，是否有預(yù)定大小或者比率以上的差異(步驟S302)。另外，邏輯性地磁大小(強(qiáng)度)例如是自然界的磁場(chǎng)強(qiáng)度等預(yù)定的強(qiáng)度。當(dāng)然，地磁噪聲檢測(cè)部106可以根據(jù)位置檢測(cè)裝置100的位置來變更該邏輯性地磁大小。在此情況下，地磁噪聲檢測(cè)部106可以利用按地球上的每個(gè)位置來表示該位置的邏輯性地磁大小的數(shù)據(jù)庫。例如，在位置檢測(cè)裝置100具有GPS功能的情況下，地磁噪聲檢測(cè)部106根據(jù)通過GPS功能最后算出的坐標(biāo)(位置檢測(cè)裝置100的位置)，預(yù)測(cè)位置檢測(cè)裝置100在地球上的當(dāng)前位置，并從該數(shù)據(jù)庫中選擇該位置的邏輯性地磁大小。此時(shí)，地磁噪聲檢測(cè)部106可以預(yù)測(cè)通過GPS功能最后算出的坐標(biāo)，并以此作為地球上的位置。另外，地磁噪聲檢測(cè)部106可以通過用戶的操作來接受地球上的位置，并從數(shù)據(jù)庫中選擇該位置的地磁大小。在此，地磁噪聲檢測(cè)部106，在判定為有差異的情況下(步驟S302為“是”)，判別為在發(fā)生地磁噪聲。其結(jié)果，地磁噪聲檢測(cè)部106將表不X軸方向、Y軸方向以及Z軸方向各自的磁場(chǎng)強(qiáng)度的3軸磁場(chǎng)強(qiáng)度信息，輸出到地磁噪聲模式管理部108 (步驟S305)。相反，地磁噪聲檢測(cè)部106，在判定為沒有差異的情況下(步驟S202為“否”)，根據(jù)角速度傳感器102的檢測(cè)結(jié)果，算出在預(yù)定時(shí)間內(nèi)的移動(dòng)終端1000的水平面上的方向的變化量(步驟S303)。然后，地磁噪聲檢測(cè)部106判定在根據(jù)上述預(yù)定時(shí)間內(nèi)的X軸方向、Y軸方向以及Z軸方向各自的磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化而導(dǎo)出的移動(dòng)終端1000的方向的變化量和在步驟S303算出的方向的變化量之間，是否有預(yù)定量或者比率以上的差異(步驟S304)。即，地磁噪聲檢測(cè)部106通過對(duì)由角速度傳感器102檢測(cè)出的位置檢測(cè)裝置100的方向的變化量和根據(jù)由地磁傳感器103檢測(cè)出的上述3軸方向的磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化而導(dǎo)出的移動(dòng)終端1000的方向的變化量進(jìn)行比較，來檢測(cè)地磁的檢測(cè)是否在發(fā)生異常。在此，地磁噪聲檢測(cè)部106，在判定為有差異的情況下(步驟S304為“是”)，檢測(cè)為在發(fā)生地磁噪聲(異常)。其結(jié)果，地磁噪聲檢測(cè)部106將表示X軸方向、Y軸方向以及Z軸方向各自的磁場(chǎng)強(qiáng)度的3軸磁場(chǎng)強(qiáng)度信息輸出到地磁噪聲模式管理部108 (步驟S305)。相反，地磁噪聲檢測(cè)部106，在判定為沒有差異的情況下(步驟S304為“否”)，檢測(cè)為未發(fā)生地磁噪聲(異常)。地磁噪聲檢測(cè)部106周期性地(例如每IOms)反復(fù)進(jìn)行步驟S301 S305的處理。其結(jié)果，地磁噪聲檢測(cè)部106，例如在圖3所示的時(shí)刻t2 t3的期間內(nèi)，反復(fù)執(zhí)行步驟S305的處理。即，地磁噪聲檢測(cè)部106通過在該期間內(nèi)依次輸出3軸磁場(chǎng)強(qiáng)度信息，將表示X軸方向、Y軸方向以及Z軸方向各自的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的變化的發(fā)生地磁噪聲模式輸出到地磁噪聲模式管理部108。另外，地磁噪聲檢測(cè)部106,在將3軸磁場(chǎng)強(qiáng)度信息輸出到地磁噪聲模式管理部108時(shí)，根據(jù)由終端姿勢(shì)檢測(cè)部105算出的姿勢(shì)，將該3軸磁場(chǎng)強(qiáng)度信息所表示的X軸方向、Y軸方向以及Z軸方向各自的磁場(chǎng)強(qiáng)度修正成預(yù)定的基本姿勢(shì)的磁場(chǎng)強(qiáng)度。并且，地磁噪聲檢測(cè)部106將表不該修正之后的磁場(chǎng)強(qiáng)度的3軸磁場(chǎng)強(qiáng)度信息,輸出到地磁噪聲模式管理部 108。在這樣的本實(shí)施方式中，在步驟S304，如果在由角速度傳感器102檢測(cè)出的移動(dòng)終端1000的方向(位置檢測(cè)裝置100的方向)的變化量和根據(jù)由地磁傳感器103檢測(cè)出的上述3軸方向的磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化而導(dǎo)出的移動(dòng)終端1000的方向的變化量之間有預(yù)定量或者比率以上的差異，就檢測(cè)為地磁檢測(cè)在發(fā)生異常。地磁噪聲檢測(cè)部106在檢測(cè)出了與根據(jù)特定的位置或者場(chǎng)所的緯度以及經(jīng)度而邏輯性地導(dǎo)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度所不同的磁場(chǎng)強(qiáng)度時(shí)，通常檢測(cè)為在該位置或者場(chǎng)所在發(fā)生地磁檢測(cè)異常。換句話說，地磁噪聲檢測(cè)部106在檢測(cè)出了與邏輯性地導(dǎo)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度大體相同的磁場(chǎng)強(qiáng)度時(shí)，檢測(cè)為在該位置或者場(chǎng)所未發(fā)生地磁檢測(cè)異常。另外，有時(shí)會(huì)出現(xiàn)如下特殊情況，雖然在位置檢測(cè)裝置100的近處存在與地磁無關(guān)的磁場(chǎng)，但由于位置檢測(cè)裝置100的方向變化，而檢測(cè)出與邏輯性地導(dǎo)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度大體相同的磁場(chǎng)強(qiáng)度。在這種特殊情況下，也應(yīng)該檢測(cè)出地磁檢測(cè)在發(fā)生異常。在此，通過對(duì)由角速度傳感器102檢測(cè)出的位置檢測(cè)裝置100的方向的變化量和根據(jù)由地磁傳感器103檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化而導(dǎo)出的位置檢測(cè)裝置100的方向的變化量進(jìn)行比較，即使在上述特殊情況下，也能夠適當(dāng)?shù)貦z測(cè)出地磁檢測(cè)發(fā)生異常的情況。即，在上述特殊情況下，由角速度傳感器102檢測(cè)出的位置檢測(cè)裝置100的方向的變化量和根據(jù)由地磁傳感器103檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化而導(dǎo)出的位置檢測(cè)裝置100的方向的變化量有差異，在這些變化量的差異為預(yù)定的量或者比率以上的情況下，能夠檢測(cè)為地磁檢測(cè)在發(fā)生異常。另外，地磁模式取得部106A取得作為由地磁傳感器103檢測(cè)出的邏輯性的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的模式的地磁模式，可以具備地磁噪聲檢測(cè)部106。并且，地磁噪聲檢測(cè)部106可以檢測(cè)出在磁場(chǎng)強(qiáng)度被檢測(cè)為有異常的期間內(nèi)的地磁模式，并以此作為地磁噪聲模式。另外，通過步驟S303以及步驟S304的處理來檢測(cè)是否在發(fā)生地磁噪聲時(shí)，即，在檢測(cè)地磁檢測(cè)是否在發(fā)生異常時(shí)，能夠防止誤檢測(cè)。即，根據(jù)位置檢測(cè)裝置100的方向的變化，有時(shí)地磁傳感器103檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度(X軸、Y軸以及Z軸各方向的磁場(chǎng)強(qiáng)度)也會(huì)變化。在此情況下，能夠防止因該磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化而誤判斷為地磁檢測(cè)在發(fā)生異常。圖8是表示地磁噪聲模式管理部108的處理流程的流程圖。首先，地磁噪聲模式管理部108，在從地磁噪聲檢測(cè)部106取得了發(fā)生地磁噪聲模式時(shí)，即，在發(fā)生地磁噪聲時(shí)，從坐標(biāo)推測(cè)部107取得由該坐標(biāo)推測(cè)部107算出的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)(處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo))以及推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度(步驟S401)。其次，地磁噪聲模式管理部108參照地磁噪聲模式存放部109的表109a，從表109a中檢索與該發(fā)生地磁噪聲模式類似的基準(zhǔn)噪聲模式，并以此作為類似基準(zhǔn)噪聲模式(步驟 S402)。然后，地磁噪聲模式管理部108，通過步驟S402若至少發(fā)現(xiàn)了 I個(gè)類似基準(zhǔn)噪聲模式，就進(jìn)一步從該至少I個(gè)類似基準(zhǔn)噪聲模式中，檢索在表109a中與推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)近處的基準(zhǔn)坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)的且與發(fā)生地磁噪聲模式之間的類似度高的類似基準(zhǔn)噪聲模式，并以此作為修正基準(zhǔn)噪聲模式(步驟S403)。即，地磁噪聲模式管理部108檢索作為與處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)周邊的基準(zhǔn)坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)的、與發(fā)生地磁噪聲模式類似的模式的修正基準(zhǔn)噪聲模式。
在此，地磁噪聲模式管理部108通過步驟S402以及S403進(jìn)行檢索時(shí)，將發(fā)生地磁噪聲模式與各基準(zhǔn)噪聲模式(各比較對(duì)象的基準(zhǔn)噪聲模式)進(jìn)行比較。即，地磁噪聲模式管理部108對(duì)發(fā)生地磁噪聲模式和各基準(zhǔn)噪聲模式進(jìn)行模式匹配。此時(shí)，地磁噪聲模式管理部108事先對(duì)該發(fā)生地磁噪聲模式進(jìn)行時(shí)間軸上的縮放。即，地磁噪聲模式管理部108從移動(dòng)量檢測(cè)部104取得生成發(fā)生地磁噪聲模式時(shí)，即，發(fā)生地磁噪聲時(shí)的移動(dòng)終端1000的移動(dòng)速度。然后，地磁噪聲模式管理部108根據(jù)該移動(dòng)速度和預(yù)定的移動(dòng)速度(比較基準(zhǔn)速度)之比，對(duì)該發(fā)生地磁噪聲模式進(jìn)行時(shí)間軸方向上的縮放。其結(jié)果，發(fā)生地磁噪聲模式的時(shí)間軸上的尺度與比較對(duì)象的基準(zhǔn)噪聲模式的時(shí)間軸上的尺度相匹配。然后，地磁噪聲模式管理部108對(duì)被縮放之后的發(fā)生地磁噪聲模式和基準(zhǔn)噪聲模式進(jìn)行比較(模式匹配)。例如，地磁噪聲模式管理部108在步驟S402以及S403中，按每個(gè)基準(zhǔn)噪聲模式算出如下指標(biāo)值和如下類似度的和，該指標(biāo)值是指處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)、與比較對(duì)象的基準(zhǔn)噪聲模式對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)坐標(biāo)之間的距離越短值就越大的指標(biāo)值，該類似度是指通過對(duì)發(fā)生地磁噪聲模式和比較對(duì)象的基準(zhǔn)噪聲模式進(jìn)行模式匹配而獲得的類似度。并且，地磁噪聲模式管理部108選擇與既是以上算出的和中最大值且比預(yù)定閾值大的和相對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)噪聲模式，并以此作為修正基準(zhǔn)噪聲模式。然后，在步驟S403進(jìn)行檢索的結(jié)果，地磁噪聲模式管理部108判別是否存在修正基準(zhǔn)噪聲模式(步驟S404)。在此，地磁噪聲模式管理部108如果判別為存在修正基準(zhǔn)噪聲模式(步驟S404為“是”)，就進(jìn)一步判別表109a中與該修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)正確度是否比在步驟S401取得的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度高(步驟S405)。然后，地磁噪聲模式管理部108，如果在步驟S405判別為基準(zhǔn)正確度比當(dāng)前地點(diǎn)正確度高(步驟S405為“是”)，就指示坐標(biāo)修正部110對(duì)推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行修正，將推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)替換成表109a中與該修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)坐標(biāo)(步驟S406)。通過以上，坐標(biāo)修正部110從地磁噪聲模式管理部108取得基準(zhǔn)坐標(biāo)。并且，坐標(biāo)修正部Iio通過將從坐標(biāo)推測(cè)部107取得的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)替換成該基準(zhǔn)坐標(biāo),來修正該推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)，并輸出該修正后的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)(=基準(zhǔn)坐標(biāo))。另外，地磁噪聲模式管理部108將表109a中與該修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)坐標(biāo)作為上一次識(shí)別基準(zhǔn)點(diǎn)，通知給坐標(biāo)推測(cè)部107。如上所述，當(dāng)存在修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，如果與該修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)正確度比推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度高，就對(duì)處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行修正。因此，能夠防止發(fā)生在與修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)地被存放在地磁噪聲模式存放部109中的基準(zhǔn)坐標(biāo)的正確度為推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以下的情況下，也對(duì)該推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行修正的情況。由此，移動(dòng)終端1000能夠檢測(cè)出更正確的位置。相反，地磁噪聲模式管理部108，如果在步驟S405判別為基準(zhǔn)正確度為推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度以下(步驟S405為“否”)，就對(duì)地磁噪聲模式存放部109的表109a中與該修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)坐標(biāo)及其基準(zhǔn)正確度進(jìn)行更新。即，地磁噪聲模式管理部108，將與修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)坐標(biāo)以及基準(zhǔn)正確度分別替換成推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度(步驟S407)。通過以上，能夠提高被存放在地磁噪聲模式存放部109中的基準(zhǔn)坐標(biāo)的正確度。另外，此時(shí)，地磁噪聲模式管理部108將該推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)作為上一次識(shí)別基準(zhǔn)點(diǎn)，通知給坐標(biāo)推測(cè)部107。另外，地磁噪聲模式管理部108，如果判別為不存在修正基準(zhǔn)噪聲模式(步驟S404為“否”)，在步驟S408就將發(fā)生地磁噪聲模式、推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度分別作為新的基準(zhǔn)噪聲模式、基準(zhǔn)坐標(biāo)以及基準(zhǔn)正確度，以相關(guān)聯(lián)的方式登記到地磁噪聲模式存放部109的表109a中(步驟S408)。此時(shí)，地磁噪聲模式管理部108，將新的基準(zhǔn)點(diǎn)ID以及更新時(shí)刻，也與該新的基準(zhǔn)噪聲模式等關(guān)聯(lián)起來登記到表109a中。在此，更新時(shí)刻是進(jìn)行該登記的時(shí)刻。另外，新登記的發(fā)生地磁噪聲模式如上所述是被進(jìn)行時(shí)間軸上的縮放之后的模式。另外，步驟S408之后，地磁噪聲模式管理部108將該新的基準(zhǔn)坐標(biāo)作為上一次識(shí)別基準(zhǔn)點(diǎn)，通知給坐標(biāo)推測(cè)部107。圖9是表示本實(shí)施方式的位置檢測(cè)方法的流程圖。本實(shí)施方式的位置檢測(cè)方法是一種通過推測(cè)出表示移動(dòng)終端1000移動(dòng)的位置的坐標(biāo)，來檢測(cè)該位置的位置檢測(cè)方法。在該位置檢測(cè)方法中，首先，坐標(biāo)推測(cè)部107推測(cè)出表示其本身的當(dāng)前位置的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)(步驟S514)。其次，地磁噪聲檢測(cè)部106檢測(cè)由磁傳感器103進(jìn)行的地磁檢測(cè)是否在發(fā)生異常，并生成地磁噪聲模式(發(fā)生地磁噪聲模式)，該地磁噪聲模式是表示在發(fā)生異常的期間由地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的變化的模式(步驟S516)。然后，地磁噪聲模式管理部108從被存放在記錄介質(zhì)(地磁噪聲模式存放部109)中的至少I個(gè)模式(基準(zhǔn)噪聲模式)中檢索修正基準(zhǔn)噪聲模式，該修正基準(zhǔn)噪聲模式是與在發(fā)生該異常的時(shí)候推測(cè)出的處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)周圍的坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)的、且與地磁噪聲模式類似的模式(步驟S518)。在此，通過檢索如果未能發(fā)現(xiàn)該修正基準(zhǔn)噪聲模式(步驟S518為“否”)，地磁噪聲模式管理部108就將處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及地磁噪聲模式相關(guān)聯(lián)地存放在記錄介質(zhì)中(步驟S520)。相反，通過檢索如果發(fā)現(xiàn)了修正基準(zhǔn)噪聲模式(步驟S518為“是”)，地磁噪聲模式管理部108就指示對(duì)處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行修正(步驟S522)。然后，坐標(biāo)修正部110按照該修正的指示，將處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)修正成與修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)地被存放在記錄介質(zhì)中的坐標(biāo)(基準(zhǔn)坐標(biāo))(步驟S524)。如上所述，在本實(shí)施方式中，在由地磁傳感器103進(jìn)行的地磁檢測(cè)發(fā)生異常的期間，生成地磁噪聲模式，并從地磁噪聲模式存放部109中檢索與該地磁噪聲模式類似的修正基準(zhǔn)噪聲模式。并且，如果發(fā)現(xiàn)了該修正基準(zhǔn)噪聲模式，在發(fā)生異常的時(shí)候被推測(cè)出的處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)，被修正成與該修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)地被存放在地磁噪聲模式存放部109中的基準(zhǔn)坐標(biāo)。在此，由于地磁噪聲模式具有再現(xiàn)性，如果該基準(zhǔn)坐標(biāo)是正確坐標(biāo)，根據(jù)該發(fā)生地磁噪聲模式，能夠?qū)⑻幚韺?duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)修正成正確坐標(biāo)。另外，在修正基準(zhǔn)噪聲模式的檢索中，由于檢索的是與處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)周邊的基準(zhǔn)坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)的修正基準(zhǔn)噪聲模式，因此能夠防止處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)被修正成遠(yuǎn)離的坐標(biāo)。另外，可以將與處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)的距離為預(yù)定距離以內(nèi)的基準(zhǔn)坐標(biāo)，作為該處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)周邊的基準(zhǔn)坐標(biāo)。另外，在本實(shí)施方式中，為了導(dǎo)出修正后的正確坐標(biāo)而進(jìn)行的處理，僅是檢索與發(fā)生地磁噪聲模式類似的修正基準(zhǔn)噪聲模式的處理。即，對(duì)發(fā)生地磁噪聲模式和比較對(duì)象的基準(zhǔn)噪聲模式進(jìn)行比較(模式匹配)。因此，在本實(shí)施方式中，不需要上述專利文獻(xiàn)I中所必須的照相機(jī)，也不需要對(duì)通過照相機(jī)獲得的圖像和通氣口的形狀進(jìn)行模式匹配等的圖像處理。其結(jié)果，能夠通過簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)以及處理來檢測(cè)出正確位置，從而能夠抑制成本。另外，在本實(shí)施方式中，如果未能發(fā)現(xiàn)修正基準(zhǔn)噪聲模式，處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及發(fā)生地磁噪聲模式就被相關(guān)聯(lián)地存放在地磁噪聲模式存放部109中。其結(jié)果，用戶無需特意將坐標(biāo)和模式的組合存放在地磁噪聲模式存放部109中，而能夠自動(dòng)地構(gòu)筑表示該組合的數(shù)據(jù)庫并能夠使之發(fā)展。其結(jié)果，即使在室內(nèi)等因用戶而多種多樣的空間環(huán)境下，也能夠提高該位置檢測(cè)裝置100的便利性。另外，在本實(shí)施方式的位置檢測(cè)裝置100中，在步驟S14中推測(cè)出推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)之前，終端姿勢(shì)檢測(cè)部105根據(jù)加速度傳感器101以及地磁傳感器103的檢測(cè)結(jié)果，檢測(cè)移動(dòng)終端1000的姿勢(shì)。其次，移動(dòng)量檢測(cè)部104根據(jù)由終端姿勢(shì)檢測(cè)部105檢測(cè)出的姿勢(shì)和加速度傳感器101的檢測(cè)結(jié)果，檢測(cè)出表示移動(dòng)終端1000的移動(dòng)方向以及移動(dòng)距離的移動(dòng)量。其結(jié)果，在上述步驟S514中，坐標(biāo)推測(cè)部107將與上一次推測(cè)出的坐標(biāo)的距離相當(dāng)于由移動(dòng)量檢測(cè)部104檢測(cè)出的移動(dòng)量的坐標(biāo)，推測(cè)為上述推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)。在本實(shí)施方式中，根據(jù)加速度傳感器101、地磁傳感器103、終端姿勢(shì)檢測(cè)部105以及移動(dòng)量檢測(cè)部104的檢測(cè)結(jié)果，推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)被檢測(cè)為移動(dòng)終端1000以及位置檢測(cè)裝置100的當(dāng)前位置。即，通過自主導(dǎo)航來檢測(cè)位置檢測(cè)裝置100的當(dāng)前位置。其結(jié)果，能夠正確地檢測(cè)出位置檢測(cè)裝置100的當(dāng)前位置，并能夠?qū)⒃撐恢眯拚筛_的位置。另夕卜，在本實(shí)施方式中通過自主導(dǎo)航來檢測(cè)位置檢測(cè)裝置100的當(dāng)前位置，但是，例如還可以通過利用GPS等的其他方法來檢測(cè)或者推測(cè)位置檢測(cè)裝置100的當(dāng)前位置。另外，在本實(shí)施方式中，通過按照預(yù)定的采樣周期對(duì)磁場(chǎng)強(qiáng)度進(jìn)行檢測(cè)，從而生成地磁噪聲模式。在此情況下，位置檢測(cè)裝置100反復(fù)通過同一位置時(shí)，如果位置檢測(cè)裝置100的移動(dòng)速度不同，則生成的地磁噪聲模式也會(huì)不同。對(duì)此，在本實(shí)施方式中，以使被存放在地磁噪聲模式存放部109中的比較對(duì)象的基準(zhǔn)噪聲模式和發(fā)生地磁噪聲模式各自在時(shí)間軸上的尺度相匹配的方式，對(duì)發(fā)生地磁噪聲模式進(jìn)行縮放。由此，能夠檢索出恰當(dāng)?shù)男拚鶞?zhǔn)噪聲模式。另外，在未能發(fā)現(xiàn)修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，按照預(yù)定的移動(dòng)速度(比較基準(zhǔn)速度)被進(jìn)行縮放的地磁噪聲模式會(huì)被存放到記錄介質(zhì)中，因此沒有必要將發(fā)生異常時(shí)檢測(cè)出的移動(dòng)速度存放在地磁噪聲模式存放部109中，從而能夠抑制地磁噪聲模式存放部109的容量。(變形例I)以下，關(guān)于本實(shí)施方式的第I變形例進(jìn)行說明。本變形例的地磁噪聲模式管理部108的特征點(diǎn)在于，移動(dòng)終端1000的移動(dòng)速度也被存放在地磁噪聲模式存放部109的表中。圖10是表示本變形例的地磁噪聲模式存放部109的表的圖。如圖10所示，在表10%中，按每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，以相關(guān)聯(lián)的方式表示了用于識(shí)別該基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)ID、該基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)噪聲模式、該基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)坐標(biāo)、該基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)正確度、移動(dòng)終端1000通過該基準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)的移動(dòng)速度和該基準(zhǔn)點(diǎn)的更新時(shí)刻。例如，在表109b中，基準(zhǔn)噪聲模式“基準(zhǔn)噪聲模式I”、基準(zhǔn)坐標(biāo)(X2，Y2，Z2)、基準(zhǔn)正確度“60%”、移動(dòng)速度“1.5m/秒”以及更新時(shí)刻“20000202:22:10:05”分別被表示為與基準(zhǔn)點(diǎn)ID “pi”相關(guān)聯(lián)的方式。地磁噪聲模式管理部108，在將發(fā)生地磁噪聲模式與比較對(duì)象的基準(zhǔn)噪聲模式進(jìn)行比較時(shí)，對(duì)比較對(duì)象的基準(zhǔn)噪聲模式進(jìn)行時(shí)間軸方向上的縮放。即，地磁噪聲模式管理部108從移動(dòng)量檢測(cè)部104取得移動(dòng)終端1000通過處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)時(shí)的移動(dòng)速度。另外，該移動(dòng)速度是發(fā)生地磁噪聲時(shí)的移動(dòng)終端1000的移動(dòng)速度。并且，地磁噪聲模式管理部108根據(jù)移動(dòng)終端1000通過處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)時(shí)的移動(dòng)終端1000的移動(dòng)速度和在表109b中與比較對(duì)象的基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)的移動(dòng)速度的比，來對(duì)比較對(duì)象的基準(zhǔn)噪聲模式進(jìn)行時(shí)間軸方向上的縮放。由此，發(fā)生地磁噪聲模式和比較對(duì)象的基準(zhǔn)噪聲模式以同一尺度被進(jìn)行比較(模式匹配)。地磁噪聲模式管理部108，在將發(fā)生地磁噪聲模式作為新的基準(zhǔn)噪聲模式登記到表109b中時(shí),登記由地磁噪聲檢測(cè)部106輸出的未被縮放的發(fā)生地磁噪聲模式。并且,地磁噪聲模式管理部108，將移動(dòng)終端1000通過處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)時(shí)的移動(dòng)速度與新的基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)起來登記到表109b中。在本變形例中，以使地磁噪聲模式存放部109中存放的比較對(duì)象的基準(zhǔn)噪聲模式和發(fā)生地磁噪聲模式各自在時(shí)間軸上的尺度相匹配的方式，對(duì)比較對(duì)象的基準(zhǔn)噪聲模式進(jìn)行縮放。由此，能夠檢索出恰當(dāng)?shù)男拚鶞?zhǔn)噪聲模式。另外，在未能發(fā)現(xiàn)修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，移動(dòng)速度也以與處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)等相關(guān)聯(lián)的方式被存放在地磁噪聲模式存放部109中，因此能夠容易地取得進(jìn)行縮放時(shí)所必須的移動(dòng)速度。(變形例2)以下，關(guān)于本實(shí)施方式的第2變形例進(jìn)行說明。本變形例的地磁噪聲模式管理部108的特征在于，相對(duì)于I個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，將多個(gè)基準(zhǔn)噪聲模式登記到地磁噪聲模式存放部109的表中。圖11是表示本變形例的地磁噪聲模式存放部109的表的圖。如圖11所示，在表109c中，按每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，以相關(guān)聯(lián)的方式表示了用于識(shí)別該基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)ID、該基準(zhǔn)點(diǎn)的I個(gè)或者多個(gè)基準(zhǔn)噪聲模式、該基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)坐標(biāo)、該基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)正確度、該基準(zhǔn)點(diǎn)的更新時(shí)刻。例如，在表109c中，基準(zhǔn)噪聲模式“基準(zhǔn)噪聲模式la、lb”、基準(zhǔn)坐標(biāo)(X2，Y2，Z2)、基準(zhǔn)正確度“60%”、移動(dòng)速度“1.5m/秒”以及更新時(shí)刻“20000202:22:10 =05,20000205:10:10:03” 分別與基準(zhǔn)點(diǎn) ID “pi” 相關(guān)聯(lián)地被表示。本變形例的地磁噪聲模式管理部108，與上述實(shí)施方式同樣，如果在圖8所示的步驟S404中判別為存在修正基準(zhǔn)噪聲模式(步驟S404為“是”)，就執(zhí)行步驟S406以及S407的處理。此時(shí)，本變形例的地磁噪聲模式管理部108進(jìn)一步將發(fā)生地磁噪聲模式作為新的基準(zhǔn)噪聲模式登記到表109c中，并使該新的基準(zhǔn)噪聲模式關(guān)聯(lián)于與上述修正基準(zhǔn)噪聲模式相同的基準(zhǔn)點(diǎn)ID。另外，地磁噪聲模式管理部108，在將新的基準(zhǔn)噪聲模式以與既存的基準(zhǔn)點(diǎn)ID相關(guān)聯(lián)的方式登記到表109c中時(shí)，除了既存的更新時(shí)刻之外，還將該登記的時(shí)刻作為新的更新時(shí)刻登記到表109c中。另外，本變形例的地磁噪聲模式管理部108，在圖8所示的步驟S402以及S403中進(jìn)行檢索時(shí)，從包含與同一基準(zhǔn)坐標(biāo)(例如(X2，Y2，Z3))相關(guān)聯(lián)的2個(gè)基準(zhǔn)噪聲模式Ia以及Ib的表109c中，檢索針對(duì)發(fā)生地磁噪聲模式的修正基準(zhǔn)噪聲模式。在本變形例中，由于與同一基準(zhǔn)坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)基準(zhǔn)噪聲模式被存放在地磁噪聲模式存放部109中，因此能夠提高將處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)修正成該同一基準(zhǔn)坐標(biāo)的概率。即，越是多個(gè)互不相同的基準(zhǔn)噪聲模式與同一基準(zhǔn)坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)地被登記，越能提高將處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)修正成該同一基準(zhǔn)坐標(biāo)的概率。其結(jié)果，能夠檢測(cè)出更正確的位置。另外,地磁噪聲模式管理部108,對(duì)與同一基準(zhǔn)坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)的多個(gè)基準(zhǔn)噪聲模式的每一個(gè)和發(fā)生地磁噪聲模式進(jìn)行模式匹配時(shí)，可以從與最近的更新時(shí)刻相關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)噪聲模式開始優(yōu)先進(jìn)行模式匹配。由于越是最近的基準(zhǔn)噪聲模式其信賴性越高，因此能夠?qū)μ幚韺?duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行恰當(dāng)?shù)男拚?。即，?duì)于隨著時(shí)間經(jīng)過而變動(dòng)的地磁噪聲模式，也能夠進(jìn)行處理。(變形例3)以下，關(guān)于本實(shí)施方式的第3變形例進(jìn)行說明。本變形例的地磁噪聲模式管理部108的特征在于，基準(zhǔn)噪聲模式的類別也被登記到地磁噪聲模式存放部109的表中。圖12是表不發(fā)生地磁噪聲模式的一個(gè)例子的圖。例如，在地磁噪聲發(fā)生區(qū)域中的尤其是存在包含多個(gè)電動(dòng)機(jī)和線圈等的機(jī)器的區(qū)域，如圖12所示，磁場(chǎng)強(qiáng)度呈急劇變化。本變形例的地磁噪聲模式管理部108，在圖8的步驟S402以及S403中將發(fā)生地磁噪聲模式與基準(zhǔn)噪聲模式進(jìn)行比較時(shí)，首先確定發(fā)生地磁噪聲模式的類別。即，地磁噪聲模式管理部108對(duì)該發(fā)生地磁噪聲模式所表不的時(shí)序上的磁場(chǎng)強(qiáng)度的每個(gè)單位時(shí)間的變化量和閾值進(jìn)行比較。其結(jié)果，地磁噪聲模式管理部108，如果判別為該變化量比閾值大，就將該發(fā)生地磁噪聲模式的類別確定為“混亂”。相反，地磁噪聲模式管理部108，如果判別為該變化量為閾值以下，就將該發(fā)生地磁噪聲模式的類別確定為“穩(wěn)定”。圖13是表示本變形例的地磁噪聲模式存放部109的表的圖。如圖13所示，在表109d中，按每個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)，以相關(guān)聯(lián)的方式表示了用于識(shí)別該基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)點(diǎn)ID、該基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)噪聲模式、該基準(zhǔn)噪聲模式的類別、該基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)坐標(biāo)、該基準(zhǔn)點(diǎn)的基準(zhǔn)正確度、該基準(zhǔn)點(diǎn)的更新時(shí)刻。例如，在表109d中，基準(zhǔn)噪聲模式“基準(zhǔn)噪聲模式I”、類別“混亂”、基準(zhǔn)坐標(biāo)(X2，Y2，Z2)、基準(zhǔn)正確度“60%”和更新時(shí)刻“20000202:
22:10:05”分別與基準(zhǔn)點(diǎn)ID“pl”相關(guān)聯(lián)地被表示。并且，在表109d中，基準(zhǔn)噪聲模式“基準(zhǔn)噪聲模式2”、類別“穩(wěn)定”、基準(zhǔn)坐標(biāo)(X3，Y3，Z3)、基準(zhǔn)正確度“80%”和更新時(shí)刻“20030303:
23:13:03”分別與基準(zhǔn)點(diǎn)ID “ρ2”相關(guān)聯(lián)地被表示。在此，如果發(fā)生地磁噪聲模式的類別是“混亂”，地磁噪聲模式管理部108就不進(jìn)行模式匹配，而從表109d中檢索與類別“混亂”相關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)噪聲模式，并以此作為類似基準(zhǔn)噪聲模式或修正基準(zhǔn)噪聲模式。例如，地磁噪聲模式管理部108，在與類別“混亂”相關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)噪聲模式有多個(gè)的情況下，從該多個(gè)基準(zhǔn)噪聲模式中，檢測(cè)與處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)最近的基準(zhǔn)坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)噪聲模式，并以此作為修正基準(zhǔn)噪聲模式。相反，如果發(fā)生地磁噪聲模式的類別是“穩(wěn)定”，地磁噪聲模式管理部108從表109d中提取與類別“穩(wěn)定”相關(guān)聯(lián)的基準(zhǔn)噪聲模式。并且，地磁噪聲模式管理部108從與類另Ij “穩(wěn)定”相關(guān)聯(lián)的至少I個(gè)基準(zhǔn)噪聲模式中，通過模式匹配，檢索出類似基準(zhǔn)噪聲模式或者修正基準(zhǔn)噪聲模式。另外，本變形例的地磁噪聲模式管理部108，在圖8的步驟S408中將發(fā)生地磁噪聲模式作為新的基準(zhǔn)噪聲模式登記到地磁噪聲模式存放部109的表109d中時(shí)，將針對(duì)該發(fā)生地磁噪聲模式而確定的類別也登記到表109中。在本變形例中，在地磁噪聲模式的類別表示混亂的情況下，由于與表示混亂的類別相關(guān)聯(lián)地被存放在磁噪聲模式存放部109中的基準(zhǔn)噪聲模式被檢索為修正基準(zhǔn)噪聲模式，因此，不進(jìn)行模式匹配也能夠簡(jiǎn)單地檢索出修正基準(zhǔn)噪聲模式。即，能夠削減檢索修正基準(zhǔn)噪聲模式所需要的運(yùn)算量，并能夠提高位置檢測(cè)的精度。另外，在發(fā)生地磁噪聲模式以及比較對(duì)象的基準(zhǔn)噪聲模式分別表示的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的變化急劇的情況下，難以進(jìn)行模式匹配，但通過利用這種類別來進(jìn)行檢索，能夠發(fā)現(xiàn)恰當(dāng)?shù)男拚鶞?zhǔn)噪聲模式。(變形例4)以下，作為第4變形例，說明本實(shí)施方式的最小結(jié)構(gòu)。圖14是本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例4的噪聲模式取得裝置100A的功能方框圖。圖15是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的變形例4的噪聲模式取得裝置100A的處理流程的流程圖。以上，說明了位置檢測(cè)裝置100具備加速度傳感器101、角速度傳感器102、地磁傳感器103、移動(dòng)量檢測(cè)部104、終端姿勢(shì)檢測(cè)部105、地磁模式取得部106A、坐標(biāo)推測(cè)部107、地磁噪聲模式管理部108、地磁噪聲模式存放部109、坐標(biāo)修正部110的情況，但并不限于這種結(jié)構(gòu)。例如，如圖14所示，作為位置檢測(cè)裝置100的最小結(jié)構(gòu)，具備噪聲模式取得裝置100A即可。即，噪聲模式取得裝置100A具備地磁傳感器103、地磁模式取得部106A、坐標(biāo)推測(cè)部107、地磁噪聲模式管理部108和地磁噪聲模式存放部109即可。位置檢測(cè)裝置100通過至少具備該噪聲模式取得裝置100A，能夠以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)以及處理來取得用于檢測(cè)正確的位置的地磁噪聲模式。位置檢測(cè)裝置100通過利用所取得的地磁噪聲模式，能夠檢測(cè)出如上所述的正確位置。更具體是，在噪聲模式取得裝置100A中，坐標(biāo)推測(cè)部107推測(cè)表示噪聲模式取得裝置的當(dāng)前位置的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)。另外，地磁噪聲模式管理部108例如將表示在噪聲模式取得裝置100A的移動(dòng)中由地磁傳感器103檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度發(fā)生異常時(shí)由地磁傳感器103檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的變化的模式即地磁噪聲模式，與在發(fā)生異常時(shí)由坐標(biāo)推測(cè)部107推測(cè)出的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)起來，存放在地磁噪聲模式存放部109中。其他動(dòng)作與上述相同，因此省略說明。地磁模式取得部106A取得在噪聲模式取得裝置100A的移動(dòng)中由地磁傳感器103檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的模式即地磁模式。在此，例如，地磁模式取得部106A還可以具備地磁噪聲檢測(cè)部106。在該情況下，地磁噪聲檢測(cè)部106例如檢測(cè)出在噪聲模式取得裝置100A的移動(dòng)中由地磁傳感器103檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的模式與標(biāo)準(zhǔn)模式不同時(shí)，并以此時(shí)作為該磁場(chǎng)強(qiáng)度發(fā)生異常時(shí)。另外，地磁噪聲檢測(cè)部106例如還可以檢測(cè)出由地磁傳感器103檢測(cè)出的地磁的磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化量為規(guī)定量以上時(shí)，并以此時(shí)作為該磁場(chǎng)強(qiáng)度發(fā)生異常時(shí)。另外，在本變形例中，噪聲模式取得裝置100A的各結(jié)構(gòu)要素除了由專用的硬件構(gòu)成之外，還可以通過以構(gòu)成各結(jié)構(gòu)要素的處理手段作為步驟的方法來實(shí)現(xiàn)。具體是，如圖15所示，噪聲模式取得裝置IOOA的噪聲模式取得方法包括:坐標(biāo)推測(cè)步驟(步驟S601)，推測(cè)表示噪聲模式取得裝置100A的當(dāng)前位置的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)；地磁噪聲模式管理步驟(步驟S603)，將表示在噪聲模式取得裝置100A的移動(dòng)中由地磁傳感器103檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度發(fā)生異常時(shí)(以步驟S602為“是”)由地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的變化的模式即地磁噪聲模式與推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)起來存放在記錄介質(zhì)(地磁噪聲模式存放部109)中。另外，在本變形例中，噪聲模式取得裝置100A的各結(jié)構(gòu)要素可通過執(zhí)行適合于各結(jié)構(gòu)要素的軟件程序來實(shí)現(xiàn)。各結(jié)構(gòu)要素，也可以通過由CPU或者處理器等程序?qū)嵭胁孔x出并執(zhí)行被記錄在硬盤或半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等記錄介質(zhì)中的軟件程序來實(shí)現(xiàn)。以上，關(guān)于本發(fā)明的噪聲模式取得裝置100A以及具備該噪聲模式取得裝置100A的位置檢測(cè)裝置100，利用上述實(shí)施方式以及變形例進(jìn)行了說明，但本發(fā)明并不限定于這些實(shí)施方式以及變形例。只要不脫離本發(fā)明的宗旨，將本領(lǐng)域技術(shù)人員所想到的各種變形實(shí)施于本實(shí)施方式的形態(tài)、對(duì)不同的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)要素進(jìn)行組合而成的形態(tài)也包含于本發(fā)明的一個(gè)或者多個(gè)形態(tài)的范圍內(nèi)。例如，在上述實(shí)施方式及其變形例中，位置檢測(cè)裝置100具備角速度傳感器102以及地磁噪聲模式存放部109，但也可以不具備這些結(jié)構(gòu)。例如，在位置檢測(cè)裝置100不具備地磁噪聲模式存放部109的情況下，位置檢測(cè)裝置100可以利用與外部連接的記錄介質(zhì)中存放的表109a 109d。另外，在位置檢測(cè)裝置100不具備角速度傳感器102的情況下，如果在圖6所示的步驟S204中判別為在發(fā)生地磁噪的話，在步驟S206中，終端姿勢(shì)檢測(cè)部105根據(jù)在發(fā)生該地磁噪聲之前最后算出的方向，推測(cè)出移動(dòng)終端1000的當(dāng)前方向。并且，在此情況下，地磁噪聲檢測(cè)部106省略如圖7所示的步驟S303以及S304的處理。另外，在上述實(shí)施方式及其變形例中，位置檢測(cè)裝置100具備加速度傳感器101、移動(dòng)量檢測(cè)部104以及終端姿勢(shì)檢測(cè)部105，但也可以不具備這些結(jié)構(gòu)。在此情況下，位置檢測(cè)裝置100例如具備GPS傳感器，坐標(biāo)推測(cè)部107從該GPS傳感器取得位置信息，并根據(jù)該位置信息來推測(cè)出推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)?；蛘?，位置檢測(cè)裝置100例如具備無線LAN通信部，坐標(biāo)推測(cè)部107取得由該無線LAN通信部所接收的電波的場(chǎng)強(qiáng)，并根據(jù)該場(chǎng)強(qiáng)來推測(cè)出推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)。另外，在上述實(shí)施方式及其變形例中，在圖8所示的步驟S405中判別為基準(zhǔn)正確度為推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度以下的情況下，地磁噪聲模式管理部108對(duì)地磁噪聲模式存放部109的表的基準(zhǔn)正確度進(jìn)行更新，但是，也可以在其他的時(shí)機(jī)對(duì)基準(zhǔn)正確度進(jìn)行更新。例如，在每當(dāng)通過基準(zhǔn)點(diǎn)時(shí)，地磁噪聲模式管理部108可以使與該基準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)正確度增加。具體是，地磁噪聲模式管理部108，通過對(duì)同一基準(zhǔn)坐標(biāo)反復(fù)進(jìn)行步驟S406的處理，來使與上述同一基準(zhǔn)坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)地被登記在表中的基準(zhǔn)正確度增加預(yù)定的值。另外，在上述實(shí)施方式及其變形例中，對(duì)發(fā)生地磁噪聲模式以及基準(zhǔn)噪聲模式分別以3軸(X軸、Y軸以及Z軸)模式進(jìn)行了處理，此外也可以用I個(gè)合成的模式來進(jìn)行處理。另外，在上述實(shí)施方式及其變形例中，地磁噪聲檢測(cè)部106按照?qǐng)D7所示的流程圖的順序執(zhí)行各步驟，但也可以在步驟S302的處理之前執(zhí)行步驟S303以及步驟S304的處理。
另外，在上述實(shí)施方式中對(duì)發(fā)生地磁噪聲模式進(jìn)行了縮放，在變形例I中對(duì)基準(zhǔn)噪聲模式進(jìn)行了縮放，但是，只要能使發(fā)生地磁噪聲模式和比較對(duì)象的基準(zhǔn)噪聲模式的尺度相匹配，可以對(duì)其中的任一個(gè)進(jìn)行縮放，或者對(duì)兩個(gè)模式都進(jìn)行縮放。另外，在上述各實(shí)施方式中，各結(jié)構(gòu)要素可以由專用的硬件構(gòu)成，或者通過執(zhí)行適合各結(jié)構(gòu)要素的軟件程序來實(shí)現(xiàn)。各結(jié)構(gòu)要素也可以由CPU或者處理器等程序執(zhí)行部讀出并執(zhí)行被存放在硬盤或者半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等記錄介質(zhì)中的軟件程序來實(shí)現(xiàn)。例如，本發(fā)明還包含以下的情況。(I)上述裝置以及終端具體是由微處理器、R0M、RAM、硬盤單元、顯示器單元、鍵盤、鼠標(biāo)等構(gòu)成的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。上述RAM或者硬盤單元中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序。上述微處理器按照上述計(jì)算機(jī)程序進(jìn)行動(dòng)作，從而各裝置達(dá)成其功能。在此，計(jì)算機(jī)程序是為了達(dá)成規(guī)定的功能而由表示對(duì)計(jì)算機(jī)的指令的命令編碼組合而成的程序。(2)構(gòu)成上述裝置或者終端的結(jié)構(gòu)要素的一部分或者全部可由I個(gè)系統(tǒng)LSI(Large Scale Integration:大規(guī)模集成電路)構(gòu)成。系統(tǒng)LSI是在I個(gè)芯片上集成多個(gè)結(jié)構(gòu)部而制造成的超多功能LSI，具體是包括微處理器、ROM、RAM等構(gòu)成的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。在上述RAM中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序。上述微處理器按照上述計(jì)算機(jī)程序而進(jìn)行動(dòng)作，從而系統(tǒng)LSI達(dá)成其功能。例如，集成電路具備移動(dòng)量檢測(cè)部104、終端姿勢(shì)檢測(cè)部105、地磁噪聲檢測(cè)部106、坐標(biāo)推測(cè)部107、地磁噪聲模式管理部108、地磁噪聲模式存放部109和坐標(biāo)修正部 110。(3)構(gòu)成上述裝置或者終端的結(jié)構(gòu)要素的一部分或者全部可由能夠在裝置或者終端上自由裝卸的IC卡或者單體模塊構(gòu)成。上述IC卡或者上述模塊是由微處理器、ROM、RAM等構(gòu)成的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。上述IC卡或者上述模塊可以包含上述超多功能LSI。微處理器按照計(jì)算機(jī)程序進(jìn)行動(dòng)作，從而上述IC卡或者上述模塊達(dá)成其功能。該IC卡或者該模塊可具有防竄改性。(4)本發(fā)明也可以是上述方法。另外，也可以是通過計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)這些方法的計(jì)算機(jī)程序，還可以是由上述計(jì)算機(jī)程序構(gòu)成的數(shù)字信號(hào)。另外，本發(fā)明也可以是將上述計(jì)算機(jī)程序或者上述數(shù)字信號(hào)記錄在計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)，例如軟盤、硬盤、CD_R0M、M0、DVD、DVD-R0M、DVD-RAM、BD (Blu-ray Disc)、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等中的形式。另外，也可以被記錄在記錄介質(zhì)中的上述數(shù)字信號(hào)。另外，本發(fā)明也可以是通過電通信線路、無線或者有線通信線路、以互聯(lián)網(wǎng)為代表的網(wǎng)絡(luò)、數(shù)字廣播等傳輸上述計(jì)算機(jī)程序或者上述數(shù)字信號(hào)的形式。另外，本發(fā)明可以是具備微處理器和存儲(chǔ)器的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，上述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有上述計(jì)算機(jī)程序，上述微處理器按照上述計(jì)算機(jī)程序進(jìn)行動(dòng)作。另外，還可以將上述程序或者上述數(shù)字信號(hào)記錄在上述記錄介質(zhì)中進(jìn)行轉(zhuǎn)送，或通過上述網(wǎng)絡(luò)等來轉(zhuǎn)送上述程序或者上述數(shù)字信號(hào)，并由獨(dú)立的其他計(jì)算機(jī)系統(tǒng)實(shí)施上述程序或者上述數(shù)字信號(hào)。(5)可以對(duì)上述實(shí)施方式以及上述變形例分別進(jìn)行組合。工業(yè)實(shí)用性本發(fā)明的噪聲模式取得裝置和具備該噪聲模式取得裝置的位置檢測(cè)裝置，可通過簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)以及處理檢測(cè)正確位置。其結(jié)果，可獲得抑制成本的效果，從而例如可應(yīng)用于被構(gòu)成為手提電話的移動(dòng)終端等。符號(hào)說明100位置檢測(cè)裝置100A噪聲模式取得裝置101加速度傳感器102角速度傳感器103地磁傳感器104移動(dòng)量檢測(cè)部105終端姿勢(shì)檢測(cè)部106地磁噪聲檢測(cè)部106A地磁模式取得部107坐標(biāo)推測(cè)部108地磁噪聲模式管理部109地磁噪聲模式存放部109a、109b、109c、109d 表110坐標(biāo)修正部1000移動(dòng)終端
權(quán)利要求
1.一種噪聲模式取得裝置，具備: 地磁傳感器； 坐標(biāo)推測(cè)部，推測(cè)表示上述噪聲模式取得裝置的當(dāng)前位置的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)；以及 地磁噪聲模式管理部，將地磁噪聲模式與推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)地存放在記錄介質(zhì)中，該地磁噪聲模式是表示在上述噪聲模式取得裝置的移動(dòng)中由上述地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度發(fā)生異常的時(shí)候由上述地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的變化的模式，該當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)是在發(fā)生上述異常的時(shí)候由上述坐標(biāo)推測(cè)部推測(cè)出的坐標(biāo)。
2.如權(quán)利要求1所述的噪聲模式取得裝置， 上述噪聲模式取得裝置具備地磁噪聲檢測(cè)部，該地磁噪聲檢測(cè)部檢測(cè)出在上述噪聲模式取得裝置的移動(dòng)中由上述地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí)序上的模式與標(biāo)準(zhǔn)模式不同的時(shí)候，并以此作為上述磁場(chǎng)強(qiáng)度發(fā)生異常的時(shí)候。
3.如權(quán)利要求1所述的噪聲模式取得裝置， 上述噪聲模式取得裝置具備地磁噪聲檢測(cè)部，該地磁噪聲檢測(cè)部檢測(cè)出由上述地磁傳感器檢測(cè)出的地磁的磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化量為規(guī)定量以上的時(shí)候，并以此作為上述磁場(chǎng)強(qiáng)度發(fā)生異常的時(shí)候。
4.如權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的噪聲模式取得裝置， 上述噪聲模式取得裝置具備地磁模式取得部，該地磁模式取得部取得地磁模式，該地磁模式是在上述噪聲模式取得裝置的移動(dòng)中由上述地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度的時(shí)序上的模式。
5.如權(quán)利要求1 至4中的任一項(xiàng)所述的噪聲模式取得裝置， 上述地磁噪聲模式管理部， 從被存放在上述記錄介質(zhì)中的至少一個(gè)模式中檢索修正基準(zhǔn)噪聲模式，該修正基準(zhǔn)噪聲模式是與在發(fā)生上述異常的時(shí)候由上述坐標(biāo)推測(cè)部推測(cè)出的處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)的周圍的坐標(biāo)相關(guān)聯(lián)的模式，且是與上述地磁噪聲模式類似的模式， 在通過檢索未能發(fā)現(xiàn)上述修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，將上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及上述地磁噪聲模式相關(guān)聯(lián)地存放在上述記錄介質(zhì)中， 在通過檢索發(fā)現(xiàn)了上述修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，指示對(duì)上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行修正， 上述噪聲模式取得裝置還具備坐標(biāo)修正部，該坐標(biāo)修正部根據(jù)上述地磁噪聲模式管理部的修正指示，將上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)修正成與上述修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)地被存放在上述記錄介質(zhì)中的坐標(biāo)。
6.一種位置檢測(cè)裝置， 具備如權(quán)利要求5所述的噪聲模式取得裝置， 該位置檢測(cè)裝置通過推測(cè)表示被移動(dòng)后的本身的位置的坐標(biāo)，來檢測(cè)上述本身的位置，并以該位置作為上述推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)。
7.如權(quán)利要求6所述的位置檢測(cè)裝置， 上述位置檢測(cè)裝置還具備: 加速度傳感器； 姿勢(shì)檢測(cè)部，根據(jù)上述加速度傳感器以及地磁傳感器的檢測(cè)結(jié)果，來檢測(cè)上述位置檢測(cè)裝置的姿勢(shì)；以及 移動(dòng)量檢測(cè)部，根據(jù)由上述姿勢(shì)檢測(cè)部檢測(cè)出的姿勢(shì)和上述加速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，來檢測(cè)表示上述位置檢測(cè)裝置的移動(dòng)方向以及移動(dòng)距離的移動(dòng)量， 上述坐標(biāo)推測(cè)部，將與上一次推測(cè)出的坐標(biāo)的距離相當(dāng)于由上述移動(dòng)量檢測(cè)部檢測(cè)出的移動(dòng)量的坐標(biāo)，推測(cè)為上述推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)。
8.如權(quán)利要求6或者7所述的位置檢測(cè)裝置， 上述位置檢測(cè)裝置還具備角速度傳感器， 上述地磁噪聲檢測(cè)部，通過對(duì)由上述角速度傳感器檢測(cè)出的上述位置檢測(cè)裝置的方向的變化量、根據(jù)由上述地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度的變化而導(dǎo)出的上述位置檢測(cè)裝置的方向的變化量進(jìn)行比較，來檢測(cè)地磁的檢測(cè)是否在發(fā)生異常。
9.如權(quán)利要求7所述的位置檢測(cè)裝置， 上述移動(dòng)量檢測(cè)部，根據(jù)上述加速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，進(jìn)一步檢測(cè)上述位置檢測(cè)裝置的移動(dòng)速度， 上述地磁噪聲模式管理部， 在檢索上述修正基準(zhǔn)噪聲模式時(shí)，以使被存放在上述記錄介質(zhì)中的比較對(duì)象的模式的時(shí)間軸上的尺度與上述地磁噪聲模式的時(shí)間軸上的尺度相匹配的方式，根據(jù)與上述比較對(duì)象的模式相關(guān)聯(lián)地被存放在上述記錄介質(zhì)中的移動(dòng)速度、在發(fā)生上述異常的時(shí)候由上述移動(dòng)量檢測(cè)部檢測(cè)出的移動(dòng)速度的比率，對(duì)上述比較對(duì)象的模式進(jìn)行縮放，并通過對(duì)上述地磁噪聲模式和縮放之后的上述比較對(duì)象的模式進(jìn)行模式匹配，來判定上述比較對(duì)象的模式是否為上述修正基準(zhǔn)噪聲模式， 在通過檢索未能發(fā) 現(xiàn)上述修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，將在發(fā)生上述異常的時(shí)候由上述移動(dòng)量檢測(cè)部檢測(cè)出的移動(dòng)速度，與上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及上述地磁噪聲模式相關(guān)聯(lián)地存放在上述記錄介質(zhì)中。
10.如權(quán)利要求7所述的位置檢測(cè)裝置， 上述移動(dòng)量檢測(cè)部，根據(jù)上述加速度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，進(jìn)一步檢測(cè)上述位置檢測(cè)裝置的移動(dòng)速度， 上述地磁噪聲模式管理部， 在檢索上述修正基準(zhǔn)噪聲模式時(shí)，以使上述地磁噪聲模式的時(shí)間軸上的尺度與被存放在上述記錄介質(zhì)中的比較對(duì)象的模式的時(shí)間軸上的尺度相匹配的方式，根據(jù)預(yù)先決定的移動(dòng)速度和在發(fā)生上述異常的時(shí)候由上述移動(dòng)量檢測(cè)部檢測(cè)出的移動(dòng)速度的比率，對(duì)上述地磁噪聲模式進(jìn)行縮放，并通過對(duì)縮放之后的上述地磁噪聲模式和上述比較對(duì)象的模式進(jìn)行模式匹配，來判定上述比較對(duì)象的模式是否為上述修正基準(zhǔn)噪聲模式， 在通過檢索未能發(fā)現(xiàn)上述修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，將縮放之后的上述地磁噪聲模式存放在上述記錄介質(zhì)中。
11.如權(quán)利要求6至10中的任一項(xiàng)所述的位置檢測(cè)裝置， 上述坐標(biāo)推測(cè)部，進(jìn)一步， 根據(jù)以上述位置檢測(cè)裝置最近通過的且位置已確定的基準(zhǔn)點(diǎn)的坐標(biāo)作為起點(diǎn)的上述位置檢測(cè)裝置的移動(dòng)距離、上述位置檢測(cè)裝置的移動(dòng)復(fù)雜度以及上述位置檢測(cè)裝置的移動(dòng)所花費(fèi)的時(shí)間中的至少一個(gè)，算出作為上述推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)的正確度的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度， 上述地磁噪聲模式管理部， 在通過檢索未能發(fā)現(xiàn)上述修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，將針對(duì)上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)而算出的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度，與上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及上述地磁噪聲模式相關(guān)聯(lián)地存放在上述記錄介質(zhì)中， 在通過檢索發(fā)現(xiàn)了上述修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，對(duì)針對(duì)上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)而算出的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度、與上述修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)地被存放在上述記錄介質(zhì)中的正確度進(jìn)行比較，并且在被存放在上述記錄介質(zhì)中的正確度比上述推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度高的情況下，指示上述坐標(biāo)修正部對(duì)上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)進(jìn)行修正。
12.如權(quán)利要求11所述的位置檢測(cè)裝置， 上述地磁噪聲模式管理部，在被存放在上述記錄介質(zhì)中的正確度為上述推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度以下的情況下，將與上述修正基準(zhǔn)噪聲模式相關(guān)聯(lián)地被存放在上述記錄介質(zhì)中的坐標(biāo)以及正確度，替換成上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)正確度。
13.如權(quán)利要求6至12中的任一項(xiàng)所述的位置檢測(cè)裝置， 上述地磁噪聲模式管理部，在檢索上述修正基準(zhǔn)噪聲模式時(shí)， 根據(jù)被存放在上述記錄介質(zhì)中的至少一個(gè)模式的每一個(gè)模式與上述地磁噪聲模式之間的類似度、與上述至少一個(gè)模式相關(guān)聯(lián)地被存放在上述記錄介質(zhì)中的坐標(biāo)的每一個(gè)坐標(biāo)和上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)之間的距離，來檢索上述修正基準(zhǔn)噪聲模式。
14.如權(quán)利要求6至13中的任一項(xiàng)所述的位置檢測(cè)裝置， 上述地磁噪聲模式管理部， 在通過檢索發(fā)現(xiàn)了上述修正基準(zhǔn)噪聲模式時(shí)，以使上述修正基準(zhǔn)噪聲模式和上述地磁噪聲模式在同一坐標(biāo)上相關(guān)聯(lián)的方式，將上述地磁噪聲模式存放在上述記錄介質(zhì)中， 在由上述地磁噪聲檢測(cè)部生成下一個(gè)地磁噪聲模式時(shí)，從包含在上述同一坐標(biāo)上相關(guān)聯(lián)的兩個(gè)模式在內(nèi)的、被存放在上述記錄介質(zhì)中的多個(gè)模式中，檢索針對(duì)上述下一個(gè)地磁噪聲模式的修正基準(zhǔn)噪聲模式。
15.如權(quán)利要求6至14中的任一項(xiàng)所述的位置檢測(cè)裝置， 上述地磁噪聲模式管理部，在檢索上述修正基準(zhǔn)噪聲模式時(shí)， 確定上述地磁噪聲模式的類別，在確定出的上述類別表示磁場(chǎng)強(qiáng)度的混亂的情況下，檢索與表示上述混亂的類別相關(guān)聯(lián)地被存放在上述記錄介質(zhì)中的模式，并以該模式作為上述修正基準(zhǔn)噪聲模式， 在通過檢索未能發(fā)現(xiàn)上述修正基準(zhǔn)噪聲模式的情況下，將表示上述混亂的類別，與上述處理對(duì)象的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)以及上述地磁噪聲模式相關(guān)聯(lián)地存放在上述記錄介質(zhì)中。
16.一種噪聲模式取得方法，是噪聲模式取得裝置的噪聲模式取得方法，該噪聲模式取得方法包括: 坐標(biāo)推測(cè)步驟，推測(cè)表示上述噪聲模式取得裝置的當(dāng)前位置的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)；以及 地磁噪聲模式管理步驟，將地磁噪聲模式存放在記錄介質(zhì)中，該地磁噪聲模式是表示在上述噪聲模式取得裝置的移動(dòng)中由地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度發(fā)生異常的時(shí)候由上述地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的變化的模式。
17.一種程序，用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行噪聲模式的取得處理，該程序包括: 坐標(biāo)推測(cè)步驟，推測(cè)表示本身的當(dāng)前位置的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)；以及 地磁噪聲模式管理步驟，將地磁噪聲模式存放到記錄介質(zhì)中，該地磁噪聲模式是表示在上述本身的移動(dòng)中由地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度發(fā)生異常的時(shí)候由上述地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的變化的模式。
18.一種集成電路，具備: 坐標(biāo)推測(cè)部，推測(cè)表示本身的當(dāng)前位置的推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)；以及地磁噪聲模式管理部，將地磁噪聲模式存放到記錄介質(zhì)中，該地磁噪聲模式是表示在上述本身的移動(dòng)中由地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度發(fā)生異常的時(shí)候由上述地磁傳感器檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在 時(shí)序上的變化的模式。
全文摘要
在本發(fā)明的噪聲模式取得裝置中，位置檢測(cè)裝置(100)具備地磁傳感器(103)；坐標(biāo)推測(cè)部(107)，推測(cè)推測(cè)當(dāng)前地點(diǎn)坐標(biāo)；地磁噪聲模式管理部(108)，將地磁噪聲模式存放在地磁噪聲模式存放部(109)中，該地磁噪聲模式是表示在噪聲模式取得裝置(100A)的移動(dòng)中由地磁傳感器(103)檢測(cè)出地磁強(qiáng)度發(fā)生異常的時(shí)候由地磁傳感器(103)檢測(cè)出的磁場(chǎng)強(qiáng)度在時(shí)序上的變化的模式。由此，不僅能夠取得地磁的噪聲模式，還能夠通過低成本的簡(jiǎn)單結(jié)構(gòu)以及處理來檢測(cè)出正確的位置。
文檔編號(hào)G01C21/12GK103201593SQ20128000359
公開日2013年7月10日 申請(qǐng)日期2012年5月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月13日
發(fā)明者山田和范 申請(qǐng)人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會(huì)社