用于使用雷達(dá)-光學(xué)成像融合來(lái)創(chuàng)建地圖的方法和系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】一種使用雷達(dá)掃描和光學(xué)成像的組合來(lái)對(duì)空間進(jìn)行繪圖的方法。該方法包括下列步驟：提供測(cè)量車(chē)輛，其具有連接到其的雷達(dá)系統(tǒng)和圖像獲取系統(tǒng)；使雷達(dá)系統(tǒng)的視場(chǎng)與圖像獲取系統(tǒng)的視場(chǎng)對(duì)準(zhǔn)；使用雷達(dá)掃描系統(tǒng)獲得空間的至少一個(gè)雷達(dá)掃描；使用圖像獲取系統(tǒng)獲得空間的至少一個(gè)圖像；以及組合至少一個(gè)雷達(dá)掃描與至少一個(gè)圖像以構(gòu)造空間的地圖。
【專(zhuān)利說(shuō)明】用于使用雷達(dá)-光學(xué)成像融合來(lái)創(chuàng)建地圖的方法和系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開(kāi)涉及使用雷達(dá)數(shù)據(jù)和光學(xué)圖像數(shù)據(jù)的組合來(lái)創(chuàng)建地圖(map)。
【背景技術(shù)】
[0002]雖然基于車(chē)輛的繪圖(mapping)是已知的，當(dāng)前的方法遭受很多缺點(diǎn)之苦,該缺點(diǎn)包括差的角分辨率或不精確的空間測(cè)量。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]在一個(gè)實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種使用雷達(dá)掃描和光學(xué)成像的組合來(lái)對(duì)空間進(jìn)行繪圖的方法。該方法包括下列步驟:提供測(cè)量車(chē)輛，該車(chē)輛具有附接到其的雷達(dá)系統(tǒng)和圖像獲取系統(tǒng)；使雷達(dá)系統(tǒng)的視場(chǎng)與圖像獲取系統(tǒng)的視場(chǎng)對(duì)準(zhǔn)；使用雷達(dá)掃描系統(tǒng)獲得空間的至少一個(gè)雷達(dá)掃描；使用圖像獲取系統(tǒng)獲得空間的至少一個(gè)圖像；以及將至少一個(gè)雷達(dá)掃描與至少一個(gè)圖像進(jìn)行組合以構(gòu)造空間的地圖。
[0004]在另一實(shí)施例中，本發(fā)明提供了一種用于使用雷達(dá)掃描和光學(xué)成像的組合來(lái)對(duì)空間進(jìn)行繪圖的系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括測(cè)量車(chē)輛，該測(cè)量車(chē)輛具有附接到其的雷達(dá)系統(tǒng)和圖像獲取系統(tǒng)，雷達(dá)系統(tǒng)的視場(chǎng)與圖像獲取系統(tǒng)的視場(chǎng)對(duì)準(zhǔn)。該系統(tǒng)還包括與雷達(dá)系統(tǒng)和圖像獲取系統(tǒng)通信的控制器?？刂破髋渲贸墒褂美走_(dá)掃描系統(tǒng)獲得空間的至少一個(gè)雷達(dá)掃描；使用圖像獲取系統(tǒng)獲得空間的至少一個(gè)圖像；以及將至少一個(gè)雷達(dá)掃描與至少一個(gè)圖像進(jìn)行組合以構(gòu)造空間的地圖。
[0005]通過(guò)考慮詳細(xì)描述和附圖，本發(fā)明的其它方面將變得清楚。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0006]圖1示出使用雷達(dá)系統(tǒng)和圖像掃描系統(tǒng)來(lái)掃描空間的測(cè)量車(chē)輛以及從所掃描的數(shù)據(jù)創(chuàng)建的空間的地圖。
[0007]圖2示出使用用于識(shí)別建筑物的周界的雷達(dá)數(shù)據(jù)產(chǎn)生的圖。
[0008]圖3示出如在如將被圖像獲取系統(tǒng)觀看的典型圖像中看到的建筑物，其中建筑物中的平行特征由于三維建筑物到二維圖像的變換看起來(lái)是會(huì)聚的或發(fā)散的。
[0009]圖4示出使用描繪建筑物的周界的數(shù)據(jù)產(chǎn)生的圖，其中基于從相關(guān)的圖像數(shù)據(jù)提取的信息來(lái)識(shí)別門(mén)口的位置。
【具體實(shí)施方式】
[0010]在詳細(xì)解釋本發(fā)明的任何實(shí)施例之前，應(yīng)理解，本發(fā)明在其應(yīng)用中不限于在下面的描述中闡述或在附圖中示出的部件的構(gòu)造和布置的細(xì)節(jié)。本發(fā)明能夠有其它實(shí)施例并且能夠以各種方式被實(shí)踐或執(zhí)行。
[0011]本發(fā)明包括用于通過(guò)組合來(lái)自雷達(dá)掃描和光學(xué)圖像獲取的信息來(lái)創(chuàng)建地圖的方法和系統(tǒng)。測(cè)量車(chē)輛100被操縱穿過(guò)空間，收集該空間的一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)掃描和光學(xué)圖像。該空間是其中區(qū)域(例如在城市環(huán)境中的建筑物)的詳細(xì)三維視圖是所期望的任何地點(diǎn)。
[0012]在各種實(shí)施例中，測(cè)量車(chē)輛100是常規(guī)車(chē)輛，例如轎車(chē)、卡車(chē)、廂式貨車(chē)或摩托車(chē)。在其它實(shí)施例中，測(cè)量車(chē)輛100是自主的或遠(yuǎn)程操作的車(chē)輛(例如機(jī)器人)。在各種實(shí)施例中，測(cè)量車(chē)輛100是自主的、遠(yuǎn)程操作的或有人駕駛的陸基的、空中的或水上的車(chē)輛。
[0013]在本發(fā)明的實(shí)施例中，測(cè)量車(chē)輛100具有附接到其的雷達(dá)系統(tǒng)200和圖像獲取系統(tǒng)300 (圖1)。雷達(dá)系統(tǒng)200和圖像獲取系統(tǒng)300中的每個(gè)具有與各自獲得信息的空間區(qū)對(duì)應(yīng)的相應(yīng)的視場(chǎng)210、310。為了簡(jiǎn)單起見(jiàn)，圖1示出單個(gè)雷達(dá)系統(tǒng)200和圖像獲取系統(tǒng)300，然而在各種實(shí)施例中，多個(gè)單元可附接到測(cè)量車(chē)輛。兩個(gè)或多個(gè)圖像獲取系統(tǒng)300的使用提供捕獲立體圖像的能力，從而允許從圖像得到額外的數(shù)據(jù)。
[0014]在一個(gè)實(shí)施例中，兩個(gè)系統(tǒng)的視場(chǎng)210、310對(duì)準(zhǔn),使得這兩個(gè)系統(tǒng)同時(shí)從同一空間區(qū)收集數(shù)據(jù)。雷達(dá)系統(tǒng)200和圖像獲取系統(tǒng)300可在測(cè)量車(chē)輛100上被指向向前、向側(cè)面或向后。在各種實(shí)施例中，測(cè)量車(chē)輛100還可包括GPS單元400。
[0015]在各種實(shí)施例中，測(cè)量車(chē)輛100包括計(jì)算機(jī)系統(tǒng)110。在一些實(shí)施例中，使用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)Iio收集并存儲(chǔ)來(lái)自雷達(dá)系統(tǒng)200、圖像獲取系統(tǒng)300和GPS單元400 (當(dāng)存在時(shí))的數(shù)據(jù)，為了說(shuō)明目的，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)110被示為容納于測(cè)量車(chē)輛100上。然而，可使用在一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程位置中操作的一個(gè)或多個(gè)這樣的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)110來(lái)實(shí)施本文描述的方法和系統(tǒng)。通常，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)110包括微處理器、存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、輸入和輸出及有線或無(wú)線聯(lián)網(wǎng)能力，并與本文公開(kāi)的測(cè)量和感測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行有效的通信(有線或無(wú)線)。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)110用作控制器，該控制器配置成執(zhí)行本文公開(kāi)的方法和系統(tǒng)，包括控制雷達(dá)系統(tǒng)200、圖像獲取系統(tǒng)300和GPS單元400中的一個(gè)或多個(gè)以及如本文所述地那樣處理數(shù)據(jù)以如本文公開(kāi)那樣對(duì)空間進(jìn)行繪圖。
[0016]在一些實(shí)施例中，在收集數(shù)據(jù)的同時(shí)例如使用基于無(wú)線電的通信將數(shù)據(jù)傳輸?shù)讲煌牡攸c(diǎn)以用于通過(guò)可遠(yuǎn)程地定位的可匹配的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)110來(lái)存儲(chǔ)和分析?？膳c數(shù)據(jù)的收集同時(shí)(或接近同時(shí)，當(dāng)傳輸信號(hào)被減慢或中斷時(shí)使用緩沖器來(lái)存儲(chǔ)數(shù)據(jù))地分析數(shù)據(jù)，或可在收集期間在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)110上存儲(chǔ)數(shù)據(jù)并在稍后的時(shí)間離線地分析數(shù)據(jù)。
[0017]固定波束雷達(dá)系統(tǒng)200可通過(guò)包括被定位于相對(duì)于彼此不同的角度處的多個(gè)天線以從多個(gè)方向收集所反射的雷達(dá)能量并使用關(guān)于天線的相對(duì)角度的信息從反射的能量得到空間信息，來(lái)從較寬的視場(chǎng)得到信息。可替代地，掃描雷達(dá)系統(tǒng)200可通過(guò)掃描和收集來(lái)自一般是較窄的視場(chǎng)的東西的能量并通過(guò)掃描空間(例如光柵掃描)建立較大的視場(chǎng)來(lái)得到關(guān)于反射的能量的空間關(guān)系的信息。
[0018]來(lái)自雷達(dá)系統(tǒng)200的數(shù)據(jù)提供關(guān)于到視場(chǎng)210中的物體的距離的準(zhǔn)確信息。然而，與光學(xué)成像比較，雷達(dá)在提供角度信息(例如關(guān)于正交于雷達(dá)波束的尺寸的信息)時(shí)不是那樣準(zhǔn)確。對(duì)于固定波束雷達(dá)系統(tǒng)200尤為如此，在固定波束雷達(dá)系統(tǒng)200中，角度信息從收集自接收反射能量的多個(gè)天線收集的不同信號(hào)得到。
[0019]因此，為了提供跨越雷達(dá)系統(tǒng)200的視場(chǎng)210的更好的空間信息(即，更好的角分辨率)，將雷達(dá)掃描信息與使用圖像獲取系統(tǒng)300得到的同一空間的一個(gè)或多個(gè)圖像組合。如上所述，雷達(dá)系統(tǒng)200和圖像獲取系統(tǒng)300在開(kāi)始時(shí)被對(duì)準(zhǔn)，以便使視場(chǎng)盡可能準(zhǔn)確地重疊。然而，數(shù)據(jù)的進(jìn)一步對(duì)準(zhǔn)可能是必要的，并可手動(dòng)地或以自動(dòng)方式執(zhí)行數(shù)據(jù)的進(jìn)一步對(duì)準(zhǔn)。[0020]雷達(dá)傳感器200通常收集原始頻率信息。一般，對(duì)原始頻率信息執(zhí)行傅立葉變換。因?yàn)閬?lái)自運(yùn)動(dòng)物體(例如轎車(chē)、行人)的反射實(shí)質(zhì)上小于來(lái)自靜止物體(例如建筑物、柱子)的反射，所以通常安全的是假設(shè)所有反射數(shù)據(jù)都來(lái)自靜止的物體。因此，原始頻率信息的傅立葉變換的結(jié)果將對(duì)應(yīng)于離靜止物體的雷達(dá)傳感器的距離。然而，為了更好地改善數(shù)據(jù)且特別是針對(duì)其中運(yùn)動(dòng)物體對(duì)反射數(shù)據(jù)做出顯著貢獻(xiàn)的情況，當(dāng)?shù)貓D被構(gòu)造時(shí)，可確定并移除來(lái)自運(yùn)動(dòng)物體的數(shù)據(jù)的分量。此外，可在稍后的時(shí)間分析來(lái)自雷達(dá)傳感器200的速度信息，且可移除對(duì)應(yīng)于運(yùn)動(dòng)物體的數(shù)據(jù)。
[0021]對(duì)于每個(gè)頻率，可計(jì)算角度，其中用于計(jì)算角度的機(jī)構(gòu)取決于是固定波束還是掃描雷達(dá)傳感器200被使用。對(duì)于固定波束傳感器，對(duì)于每個(gè)頻率，比較來(lái)自不同天線的相位和振幅信息以確定角度，而掃描傳感器給出關(guān)于角度的更直接的結(jié)果。一旦計(jì)算出所有這個(gè)信息，就產(chǎn)生地圖，其中針對(duì)每個(gè)距離的所計(jì)算的角度被標(biāo)記。從雷達(dá)傳感器200接收的功率信息也可用于區(qū)分開(kāi)好的測(cè)量與差的測(cè)量。雖然在一些情況下雷達(dá)地圖包含噪聲，通常雷達(dá)地圖提供對(duì)應(yīng)于建筑物或其它大的靜止物體的外形或輪廓。
[0022]圖2示出使用用于識(shí)別建筑物(例如圖3所示的建筑物)的周界或覆蓋區(qū)(footprint)的雷達(dá)數(shù)據(jù)產(chǎn)生的圖。圖2示出從上面看到的示出雷達(dá)數(shù)據(jù)(圖2中的散斑)的建筑物的覆蓋區(qū)的視圖，即，由雷達(dá)系統(tǒng)200收集的雷達(dá)反射的最強(qiáng)總和的抽象的或精簡(jiǎn)的視圖。從這個(gè)信息中，識(shí)別出建筑物的輪廓(圖2中的線)。
[0023]使用從同一位置的圖像獲取系統(tǒng)300得到的數(shù)據(jù)，可識(shí)別出被探測(cè)到的大物體(例如圖2中的建筑物)。圖像處理和物體識(shí)別可用于識(shí)別這些大物體,且對(duì)于感興趣的物體，可執(zhí)行雷達(dá)和視頻數(shù)據(jù)的匹配?？商貏e使用雷達(dá)數(shù)據(jù)來(lái)確定到這些物體的精確距離，并將到這些物體的精確距離輸入到地圖中(例如作為GPS坐標(biāo))。
[0024]對(duì)于不感興趣的物體，使用來(lái)自圖像獲取系統(tǒng)300的圖像數(shù)據(jù)對(duì)物體的分類(lèi)可用于排除一個(gè)或多個(gè)這樣的物體。例如，其它車(chē)輛(例如停下的汽車(chē))可被識(shí)別出并被排除用于繪圖步驟，因?yàn)檫@些一般是可移動(dòng)的且當(dāng)?shù)貓D被使用時(shí)這些可能不再在它們的原始位置處。
[0025]因?yàn)槔走_(dá)系統(tǒng)200還可確定在大物體(例如建筑物)之間是否有大自由空間，所以諸如小巷之類(lèi)的位置也可被輸入到地圖中，而不必使測(cè)量車(chē)輛100移動(dòng)穿過(guò)它們；如果車(chē)輛不被允許在小巷中或如果測(cè)量車(chē)輛100不適合在小巷中，則這是特別有用的。例如小巷的空間具有下列特征:它被長(zhǎng)的筆直墻(即，建筑物的正面)和緊靠它們的無(wú)阻擋視野(即，對(duì)應(yīng)于小巷的開(kāi)口)約束。
[0026]作為來(lái)自雷達(dá)系統(tǒng)200和圖像獲取系統(tǒng)300的數(shù)據(jù)的處理的結(jié)果，使用精確的建筑物位置(圖1)來(lái)產(chǎn)生空間的地圖500。除了物體的底部的位置和尺寸以外，地圖500還可包括每個(gè)物體的正面和側(cè)面(以及背面，如果測(cè)量車(chē)輛100可接近的話)的海拔以提供三維視圖。從雷達(dá)系統(tǒng)200和圖像獲取系統(tǒng)300得到的準(zhǔn)確的結(jié)構(gòu)尺寸(例如寬度、高度、離街道和其它物體的距離)可用于完善該結(jié)構(gòu)(例如建筑物)的輪廓。這個(gè)信息轉(zhuǎn)而可用于從可放置在結(jié)構(gòu)上分明的骨架之上的圖像“切割”數(shù)據(jù)以產(chǎn)生空間的現(xiàn)實(shí)三維視圖?？舍槍?duì)從三維物體(例如建筑物)到二維圖像(圖3)的變換產(chǎn)生的失真來(lái)校正圖像數(shù)據(jù)。對(duì)于大部分建筑物，假設(shè)總體形狀是矩形棱柱，然而，來(lái)自雷達(dá)系統(tǒng)200和圖像獲取系統(tǒng)300的數(shù)據(jù)可用于確定建筑物或其它物體的形狀，并在校正相應(yīng)的失真時(shí)進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)節(jié)。[0027]可分析圖像數(shù)據(jù)以識(shí)別物體上的特征(例如建筑物上的門(mén)口或窗戶(hù))，以提供用于繪圖的更詳細(xì)的信息。圖4示出使用描繪建筑物的周界的雷達(dá)數(shù)據(jù)產(chǎn)生的圖，其中基于從相關(guān)的圖像數(shù)據(jù)提取的信息識(shí)別出門(mén)口的位置。結(jié)合從GPS單元400得到的地理參考數(shù)據(jù)，門(mén)口可用作導(dǎo)航點(diǎn)，例如用于計(jì)算步行距離或最近的停車(chē)場(chǎng)，或以確定從用戶(hù)的當(dāng)前位置到建筑物入口的距離?？赏ㄟ^(guò)使用在圖片中可見(jiàn)的尺寸、使用從數(shù)據(jù)被獲取的視點(diǎn)到建筑物底部的雷達(dá)距離并使用視點(diǎn)比例縮放計(jì)算來(lái)計(jì)算建筑物的尺寸(例如高度)。
[0028]采用幾個(gè)步驟來(lái)識(shí)別物體(例如建筑物)的輪廓，例如在圖3中的建筑物周?chē)@示的輪廓。建筑物的基線(例如圖2)被識(shí)別為在俯仰(pitch)方向上的旋轉(zhuǎn)點(diǎn)(考慮視角和與距離的相關(guān)比例縮放)。垂直拐角被識(shí)別為在偏航方向上的旋轉(zhuǎn)角。雷達(dá)數(shù)據(jù)(例如圖2所示的散斑數(shù)據(jù))用于識(shí)別建筑物邊界(圖2中的線)，建筑物邊界轉(zhuǎn)而用于計(jì)算旋轉(zhuǎn)點(diǎn)(例如俯仰和偏航)。這些點(diǎn)可接著用于分割圖像。在其它用途當(dāng)中，當(dāng)沒(méi)有來(lái)自該視點(diǎn)的原始圖像是可用的時(shí)，這個(gè)分割信息可用于拉長(zhǎng)圖像以產(chǎn)生新視點(diǎn)，例如獲取建筑物的側(cè)面的傾斜圖像并拉長(zhǎng)它以產(chǎn)生直接看建筑物的側(cè)面的視點(diǎn)。
[0029]除了來(lái)自原始建筑物的圖像以外，例如廣告600的圖像也可能被放置在建筑物(圖3)的一些或全部上。此外，可從建筑物的多個(gè)圖像中選擇被“切割”并放置到建筑物上的圖像，即，建設(shè)物的外部的圖像，例如具有比當(dāng)?shù)玫酵瑫r(shí)掃描數(shù)據(jù)時(shí)可用的圖像更好的照明的圖像。也可例如通過(guò)“拉伸”來(lái)自側(cè)視圖的圖像數(shù)據(jù)以給出從建筑物的正面看的外觀來(lái)創(chuàng)建具有新視點(diǎn)的圖像。因?yàn)榻ㄖ锘蚱渌矬w的骨架的尺寸在三維中是已知的，即使從各種角度被觀看，也可正確地顯示放置到物體的外表面上的圖像。在不是矩形棱柱的建設(shè)物(例如具有彎曲面的建筑物)的情況下，圖像數(shù)據(jù)在彎曲面上被“拉伸”。
[0030]地圖500和來(lái)自空間的相關(guān)三維數(shù)據(jù)可用于多個(gè)目的。在一個(gè)實(shí)施例中，地圖500用于提供基于被掃描的空間的虛擬世界或幾個(gè)空間的復(fù)合物來(lái)產(chǎn)生虛構(gòu)的虛擬世界。在另一實(shí)施例中，地圖用作例如在車(chē)輛、計(jì)算機(jī)或智能電話中的導(dǎo)航工具的部分。
[0031]除了所掃描的物體以外，可將其它三維物體添加到在地圖中提供的視圖。如上所述，可以用無(wú)縫方式將廣告放置在物體上。此外，虛擬字符可被顯示輸入所描繪的建筑物，例如用于游戲、廣告或互聯(lián)網(wǎng)零售的目的。
[0032]與只使用成像系統(tǒng)來(lái)產(chǎn)生數(shù)據(jù)的系統(tǒng)比較，雷達(dá)具有提供準(zhǔn)確的距離信息以及較長(zhǎng)的有用范圍(與成像系統(tǒng)的20-50米比較，雷達(dá)是250米)的優(yōu)點(diǎn)。因此，到建筑物的距離可被計(jì)算以提供繪圖和方向信息，而不需要測(cè)量車(chē)輛100更近地接近建筑物。因此，減小了測(cè)量車(chē)輛100需要行駛以對(duì)用于繪圖的特定空間進(jìn)行繪圖的距離。此外，更遠(yuǎn)離公共街道的建筑物可被更精確地繪圖。此外，可給出到建筑物的門(mén)的距離，包括例如從停車(chē)場(chǎng)走到門(mén)花費(fèi)多長(zhǎng)時(shí)間的計(jì)算之類(lèi)的特征。
[0033]因此，本發(fā)明提供了使用雷達(dá)-光學(xué)成像融合來(lái)創(chuàng)建地圖的方法和系統(tǒng)等等。在下面的權(quán)利要求中闡述了本發(fā)明的各種特征和優(yōu)點(diǎn)。
【權(quán)利要求】
1.一種使用雷達(dá)掃描和光學(xué)成像的組合來(lái)對(duì)空間進(jìn)行繪圖的方法，包括: 提供測(cè)量車(chē)輛，所述測(cè)量車(chē)輛具有附接到所述測(cè)量車(chē)輛的雷達(dá)系統(tǒng)和圖像獲取系統(tǒng)； 使所述雷達(dá)系統(tǒng)的視場(chǎng)與所述圖像獲取系統(tǒng)的視場(chǎng)對(duì)準(zhǔn)； 使用雷達(dá)掃描系統(tǒng)來(lái)獲得空間的至少一個(gè)雷達(dá)掃描； 使用所述圖像獲取系統(tǒng)來(lái)獲得所述空間的至少一個(gè)圖像；以及 組合所述至少一個(gè)雷達(dá)掃描與所述至少一個(gè)圖像以構(gòu)造所述空間的地圖。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括從所述至少一個(gè)雷達(dá)掃描移除來(lái)自至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體的數(shù)據(jù)。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括識(shí)別所述空間中的物體。
4.如權(quán)利要求3所述的方法，還包括識(shí)別所述物體的特征。
5.如權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述物體是建筑物，并且所述方法還包括使用所述至少一個(gè)雷達(dá)掃描來(lái)識(shí)別所述建筑物的輪廓。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述輪廓包括所述建筑物的覆蓋區(qū)。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，還包括估計(jì)所述建筑物的高度。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，還包括在所述地圖內(nèi)所述建筑物的圖像上顯示廣告。
9.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述地圖被用于車(chē)輛和智能電話中的至少一個(gè)上的導(dǎo)航系統(tǒng)。
10.如權(quán)利要求1所述的方法，其`中，提供具有附接到測(cè)量車(chē)輛的雷達(dá)系統(tǒng)和圖像獲取系統(tǒng)的測(cè)量車(chē)輛還包括提供具有附接到測(cè)量車(chē)輛的雷達(dá)系統(tǒng)、圖像獲取系統(tǒng)和GPS單元的測(cè)量車(chē)輛。
11.一種使用雷達(dá)掃描和光學(xué)成像的組合來(lái)對(duì)空間進(jìn)行繪圖的系統(tǒng)，包括: 測(cè)量車(chē)輛，其具有附接到所述測(cè)量車(chē)輛的雷達(dá)系統(tǒng)和的圖像獲取系統(tǒng)，所述雷達(dá)系統(tǒng)的視場(chǎng)與所述圖像獲取系統(tǒng)的視場(chǎng)對(duì)準(zhǔn)； 控制器，其與所述雷達(dá)系統(tǒng)和所述圖像獲取系統(tǒng)通信，所述控制器被配置成: 使用雷達(dá)掃描系統(tǒng)來(lái)獲得空間的至少一個(gè)雷達(dá)掃描； 使用所述圖像獲取系統(tǒng)來(lái)獲得所述空間的至少一個(gè)圖像；以及 組合所述至少一個(gè)雷達(dá)掃描與所述至少一個(gè)圖像以構(gòu)造所述空間的地圖。
12.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器還被配置成從所述至少一個(gè)雷達(dá)掃描移除來(lái)自至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)物體的數(shù)據(jù)。
13.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器還被配置成識(shí)別所述空間中的物體。
14.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器還被配置成識(shí)別所述物體的特征。
15.如權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中，所述物體是建筑物，并且其中所述控制器還被配置成使用所述至少一個(gè)雷達(dá)掃描來(lái)識(shí)別所述建筑物的輪廓。
16.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中，所述輪廓包括所述建筑物的覆蓋區(qū)。
17.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器還被配置成估計(jì)所述建筑物的高度。
18.如權(quán)利要求17所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器還被配置成在所述地圖內(nèi)的所述建筑物的圖像上顯示廣告。
19.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中，所述地圖被用于在車(chē)輛和智能電話中的至少一個(gè)上的導(dǎo)航系統(tǒng)。
20.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中，所述測(cè)量車(chē)輛還包括附接到所述測(cè)量車(chē)輛的GPS單元 。
【文檔編號(hào)】G01S13/89GK103890606SQ201280051376
【公開(kāi)日】2014年6月25日 申請(qǐng)日期:2012年10月19日 優(yōu)先權(quán)日:2011年10月20日
【發(fā)明者】J·貝克爾, O·施溫特 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司